MÉTODO DEL RELÉ o MÉTODO ASTRÖM Y HÄGGLUND

Un método más sencillo, pero solo aproximado, es el método del relé (último recuadro
de la figura anterior). Consiste en sustituir el controlador proporcional por un control
todo o nada, que satura o anula la acción de control sobre el proceso. Aplicando una
consigna constante, se utiliza la señal de error para decidir los momentos de conexión y
desconexión (+d y -d en la figura) y cuando la salida alcanza una frecuencia de
oscilación estable, el período coincide aproximadamente con el valor Tc ya explicado.
El valor Kcrit se calcula aproximadamente con la fórmula que tenemos en la figura y
finalmente podemos aplicar las mismas fórmulas de la tabla central.