Vous êtes sur la page 1sur 8

Chapitre 4 : Composition des vitesses et

accélérations

I Mouvement
On prend deux référentiels, R absolu et R’ relatif (attribution arbitraire)

A) Mouvement d’entraînement
1) Définition

C’est le mouvement de R’/R.

2) Caractérisation

z
z' y'

O’ x'
O y
R’
R
x

  d OO '
• va (O ' ) = 
 dt 
 R
 
   du ' x  
• ΩR ' / R = Ωe . (ainsi,   = Ωe ∧ u ' x )
 dt  R

B) Mouvement absolu
1) Définition

C’est le mouvement par rapport à R.

2) Caractérisation

Pour un solide S :

• va (M ) pour un point M ∈ S .
 
• ΩS / R = Ωa .

C) Mouvement relatif
1) Définition

C’est le mouvement de S par rapport à R’.


2) Caractérisation

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 1 sur 8

• vr ( M ), M ∈S
 
• ΩS / R ' = Ωr

II Composition des vitesses


A) Cas général
1) Relation entre vitesse absolue et vitesse relative

  d OM    
 =  d OO '  +  d O' M

va =  
 dt     dt  .
 R  dt R  R

v a ( O ')
  
On a : O ' M =x ' u ' x +y ' u ' y +z ' u ' z .
 d O' M  
    du ' x 
Donc  dt  = x
 ' u ' x +... + x '   +... .
 R  dt R
 
 du ' x  
Et   = Ωe ∧ u ' x , et de même pour les autres.
 dt  R
 d O' M  
Donc   = x ' u' x +... + Ωe ∧ O ' M ,
   
 dt R 
vr ( M )
   
va = vr ( M ) + va (O' ) + Ωe ∧ O' M
D’où    
  .
ve ( M )

2) Vitesse d’entraînement


ve ( M ) =

va (O ' ) +Ω e ∧O' M .
• Interprétation physique :
Point coïncidant C : c’est le point qui a la même position que M 
à l’instant t

mais qui est fixe dans le référentiel relatif : O ' C =O ' M , vr (C ) = 0 .
   
va (C ) = vr (C ) + va (O ' ) + Ωe ∧ O' C
Ainsi,  
    
  .
0 ve ( M )

Donc .
 
ve ( M ) =va (C )

• Exemple :

M ur

uz θ
O

Le point M est astreint à se déplacer sur la tige.


   
vr ( M ) = r .u r , ve ( M ) = rθ .uθ .
  
Donc va ( M ) = r .u r +rθ .uθ .

3) Dérivation composée d’un vecteur par rapport au temps



On considère un vecteur A = PQ .
On a :

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 2 sur 8

 dA   
 
 dt  = va (Q) − va ( P)
 R
   
= vr (Q) − vr ( P ) + Ωe ∧ O ' Q − Ωe ∧ O' P
  
= vr (Q) − vr ( P ) + Ωe ∧ PQ
 
 dA   dA   
Soit   =  .
 dt   dt  +Ωe ∧A
 R  R '

B) Cas particuliers
1) Si R’ est en translation par rapport à R.
   
On a Ωe = 0 . Donc ve ( M ) = va (O' )

2) Si R’ est en rotation autour de ∆ fixe dans R.

z
y'

O
y
O’

x x'

   
On a Ωe =θ .u z , va (O ' ) = 0 .
 
Donc ve ( M ) = rθ .uθ .

III Composition des accélérations


A) Cas général
1) Formule de composition

 d 2 OM   2   2 

aa ( M ) =   =  d OO '  +  d O ' M 
 dt 2   dt 2   dt 2  .
 R     R  R

a a ( O ')

On a O ' M =x ' u ' x +... .
Donc
 d 2 O' M  2 
 
 = x' u ' x +... + x'  u ' x
 d   du ' x 
 dt 2 
 + ... + 2 x  dt  + ...
 dt 2       R    R 
 R 
ar ( M )    
=2 xΩe ∧u ' x +...

=2 Ωe ∧vr

    d 2u ' x   
a
Ainsi, a ( M ) = a r ( M ) + a a (O ' ) + x ' 
 dt 2  + ... + 2Ωe ∧ vr
 R

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 3 sur 8
2) Accélération d’entraînement

Définition :
 
ae ( M ) = aa (C ) .
On a :

    d 2u ' x   
aa (C ) = ar (C ) + aa (O' ) + x '  
 + ... + 2Ω e ∧ vr
 
 2
 dt  R  
0 =0
2
  d u 'x 
= aa (O ' ) + x'  2 
 + ...
 dt  R

Donc a ( M ) =a ( M ) +a ( M ) +2Ω∧
a r e e

vr .

3) Accélération complémentaire/de Coriolis

• Expression :
  
ac ( M ) =2Ω e ∧vr

• Cas

denullité :
- Ωe = 0 , c'est-à-dire que R’ est en translation par rapport à R.
 
- vr = 0 : M est immobile dans R’.
 
- Ω e // v r .

B) Cas particuliers
1) Si R’ est en translation par rapport à R.

• Translation
quelconque :
  
On a ac = 0 , et ae ( M ) = aa (O ' ) .
  
Donc aa ( M ) = ar ( M ) + aa (O' ) .
• Translation
rectiligne uniforme :

a a (O ' ) = 0 .
 
Donc aa ( M ) = ar ( M ) .

2) Si R’ est en rotation autour d’un axe ∆ fixe dans R.

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 4 sur 8
z
M y' y'
O
y 
O uψ
y θ 
uz
x x' M u
θ r

x x'

   
• ar ( M ) = (r − rψ 2 )u r + (2rψ + rψ
 )uψ + zu z
  u
• ae ( M ) = −rθ 2u r + rθ ψ

• 
       
ac ( M ) = 2Ωe ∧vr = 2θ .u z ∧( r .u r + rψ  .uθ + z .u z ) = −2rθψ  .u r + 2r θ .uψ
   
• aa ( M ) = (r − r (θ +ψ ) ).u r + ( 2r (θ +ψ ) + r (θ +ψ  )). uψ + z.u z
2

IV Composition des mouvements d’un solide


z
z' y'

O’ x'
O y
M
S
x

  
On a va ( M ) = vr ( M ) + ve ( M ) .
  
On va chercher une relation entre Ωa , Ωr et Ωe .

A) Composition des vecteurs instantanés de rotation


1) Cas général

Soient A et B deux points de S, on note C A et C B (dans R’) les points


coïncidents.
On a :
     
va ( A) = va ( B ) + AB ∧Ωa , vr ( A) = vr ( B ) + AB ∧ Ωr ,
     
Et va (C A ) = va (C B ) +C AC B ∧Ωe , d’où ve ( A) = ve ( B ) + AB ∧Ωe .
  
Donc AB ∧ Ωa = AB ∧ (Ωe + Ωr ) .
Donc, comme la relation est valable pour tous points A et B :
  
Ω =Ω+Ω . a e r

2) Cas particulier
   
Si R’ est en translation par rapport à R, on a Ωe = 0 donc Ωa = Ωr .
B) Exemples
1) Exemple 1

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 5 sur 8
y y’
C θ
z I1
x O’ x'
O I2

• Paramétrage :
x = x (C ) , θ.
On a donc deux degrés de liberté.
• Condition de roulement 
sans glissement :
 
va ( I1 ) = va ( I 2 ) = 0 ( I 2 est fixe)
On a :  
    
va ( I1 ) = va (C ) + I1C ∧Ωa , soit 0 = x u x + Ru y ∧Ωa .
    
Et Ωa = Ωr + Ωe = θu z + 0
 
Donc x u x = −Rθu x , soit  =
x −R  θ .

Ou en intégrant : ∆x = −R∆θ .
• Allure des champs de vitesse

- vr (on suppose θ > 0 )


- ve est uniforme (translation).
 
va ( I 1 ) = 0
  
Donc vr ( I1 ) + ve = 0
 
Donc ve = −vr ( I1 ) :


- va :

I1

On obtient ainsi le champ de vitesse d’une rotation (c'est-à-dire d’un


mouvement hélicoïdal sans translation) autour de I1 .

I1 s’appelle le centre instantané de rotation. On peut ainsi obtenir va en
n’importe quel point.

I1

2) Exemple 2

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 6 sur 8

uz
ϕ
O C 
ur   θ
R ur ur
I1
l

• Dans le cas général, ϕ et θ peuvent varier indépendamment.


• Condition
de roulement sans glissement :

va ( I 1 ) = 0 .
 
On a de plus va (O ) = 0 .
  
Donc 0 = 0 + I1O ∧Ωa .
 
On a I1O = Ru z −lur .
  
On note R ' =(C , u r , uϕ, u z ) . Ainsi, le mouvement de la roue dans R’ est

un mouvement de rotation autour de l’axe (C , u r ) .
   
Donc Ωr = θ .ur , et on a Ωe =ϕ  .u z (le mouvement de R’ est un
mouvement de rotation)
   
Donc 0 = ( Ru z −lur ) ∧ (θ .ur +ϕ .u z ) , d’où Rθ  =−lϕ
 .

L’axe OI 1 s’appelle l’axe instantané de rotation (O et I1 sont fixes)


(Le mouvement correspond à celui d’un mouvement hélicoïdal sans
translation autour de OI 1 )

V Complément
A) Mouvement d’un solide autour d’un point fixe

On suppose O fixe dans R. Il faut donc trois paramètres pour déterminer le


mouvement du solide S.

1) Angles d’Euler
  
On considère deux trièdres orthonormés directs, (O, u x , u y , u z ) lié à R et
  
(O, u ' x , u ' y , u ' z ) lié à S.
 
uz u 'y

u 'z 
u 'x
O 
  uy
ux u


(En astronomie, l’axe (O, u ) s’appelle l’axe des nœuds)
    
Comme u est dans chacun des deux disques, on a u ⊥ u z et u ⊥ u ' z .
•  Précession ψ :
    
(u x , u y , u z ) ψ→

,u
(u , v , u z ) .
z
 
ψ =(u x ,̂ u )

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 7 sur 8
•  Nutation θ:
    
(u , v , u z )  →
θ,u
(u , v ' , u ' z )
   
θ =(u z ,̂ u ' z ) (ainsi, u z et u ' z coïncident)
•  Rotation propre ϕ :
    
(u , v ' , u ' z ) →

ϕ,u ' z
(u ' x , u ' y , u ' z )
   
ϕ=(u ,̂ u ' x ) =(v ,̂ u ' z ) .

2) Vecteur instantané de rotation


   
Ω =ψ
 .u z +θ .u +ϕ
 .u ' z

3) Mouvement d’une toupie



u' z

Si on maintient l’axe de la toupie, seul ϕ varie, et on a une rotation propre.


Si on ne maintient plus l’axe, l’axe va décrire un cône, et on a donc un
mouvement de précession ; dans ce mouvement, c’est ψ qui varie (d’où son
nom)
Lorsqu’on donne un coup sur l’axe, l’angle de l’axe s’ouvre et se referme en
oscillant, et θ varie, d’où le nom de nutation (« nutare » : dire bonjour en
saluant)

Chapitre 4 : Composition des vitesses et accélérations


Mécanique Page 8 sur 8