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Ministre De l’enseignement Supérieur et De la recherche Scientifique

Université M’HAMED BOUGARA de BOUMERDES


Faculté des Sciences D’ingénieur
Département de Génie Mécanique

Master Construction Mécanique

Projet :

Systèmes mécaniques articulés et robotiques

Réalisé par : par Mme HEDILI


 HAMDI Hayam groupe CM A
 ABBA Rania
Production : 2019-2020

Introduction :
Les robots prennent actuellement une place importante dans notre vie, on les trouve dans toutes les
entreprises pour accélérer la production ou pour agir là où l'homme ne peut travailler cause du
danger, à la maison pour aider à la cuisine et aux tâches ménagères, dans les services publics :
hôpitaux, casernes de pompiers, la police… Le robot se distingue des autres machines par la
complexité des mouvements qu'il peut produire en composant des mouvements élémentaires (mais en
cela il est comparable aux automates) et surtout par son « intelligence », ou disons ses capacités
décisionnelles en autonomie. Les robots sont donc, initialement, des machines destinées à remplacer
l'Homme, faites pour travailler à sa place.

L’historique : L'origine du mot robot est issue du tchèque "robota" qui signifie travail forcé. Le
terme de robotique est apparu en 1942 dans le cycle universellement connu rédigé par Isaac Asimov
et intitulé "Les robots". Un robot est une machine programmable qui imite des actions d'une créature
intelligente. Isaac Asimov a écrit les 3 lois fondamentales de la robotique. Celles-ci permettent
d’éviter que cette science amène l’apocalypse avec elle :

 1ère loi : Un robot ne peut porter atteinte à un être humain ni, en restant passif, laisser cet être
humain exposé au danger.
 2ième loi : Un robot doit obéir aux ordres donnés par les êtres humains, sauf si de tels ordres
sont en contradiction avec la première loi.
 3ième loi : Un robot doit protéger son existence dans la mesure où cette protection n'est pas en
contradiction avec la première ou la deuxième loi.

En :
 1947 : Premier manipulateur électrique télé opéré.
 1954 : Premier robot programmable.
 1961 : Utilisation d’un robot industriel, commercialisé par la société UNIMATION (USA), sur
une chaîne de montage de General Motors.
 1961 : Premier robot avec contrôle en effort.
 1963 : Utilisation de la vision pour commander un robot.

Définition :
Le Petit Larousse définit un robot comme étant un appareil automatique capable de manipuler des
objets, ou d'exécuter des opérations selon un programme fixe ou modifiable.

En fait, l'image que chacun s'en fait est généralement vague, souvent un robot est défini comme un
manipulateur automatique à cycles programmables. Pour "mériter" le nom de robot, un système doit
posséder une certaine flexibilité, caractérisée par les propriétés suivantes :

 La versatilité 2 : Un robot doit avoir la capacité de pouvoir exécuter une variété de tâches, ou
la même tâche de différente manière ;
 L'auto-adaptativité : Un robot doit pouvoir s'adapter à un environnement changeant au cours
de l'exécution de ses tâches.

L'Association Française de Normalisation (A.F.N.O.R.) définit un robot comme étant un système


mécanique de type manipulateur commandé en position, reprogrammable, polyvalent des pièces
outils et des dispositifs spécialisés, au cours de mouvements variables et programmés pour
l'exécution d'une variété de tâches. Il a souvent l'apparence d'un, ou plusieurs, bras se terminant par
un poignet. Son unité de commande utilise, notamment, un dispositif de mémoire et éventuellement
de perception et d'adaptation à l'environnement et aux circonstances. Ces machines polyvalentes sont
généralement étudiées pour effectuer la même fonction de façon cyclique et peuvent être adaptées à
d'autres fonctions sans modification permanente du matériel.

Rôles des robots :


La robotique possède de nombreux domaines d'application. On trouve les robots dans les industries,
ils permettent de faire des tâches répétitives avec précision. À la suite de l'évolution des techniques,
les robots sont utilisés dans les secteurs spatiaux, médecine, militaires. Depuis quelques années on les
retrouve même à domicile

1. Agriculture : Un robot agricole est un robot conçu pour accomplir certaines tâches dans le
domaine de l'agriculture et de l'horticulture. Le principal domaine d'application des robots
en agriculture est celui des récoltes.
2. Industrie : Les robots sont intensivement utilisés dans l'industrie, où ils effectuent sans
relâche des tâches répétitives et avec rigueur. Dans les chaînes de montage de l'industrie
automobile, ils y remplacent les ouvriers dans les tâches pénibles et dangereuses (peinture,
soudage, emboutissage, etc.). Les robots industriels sont souvent munis de systèmes de
vision qui leur procurent une souplesse d'exécution et des moyens de vérifier la qualité des
produits fabriqués.
3. Médecine : Ce que l'on nomme robot médical est en réalité, en 2009, plutôt un outil très
performant, piloté par le médecin.
Le robot Da Vinci est un robot médical qui peut opérer et diagnostiquer les patients. 1242
exemplaires étaient utilisés dans le monde en juin 2009.
Le robot Cyberknife permet d'effectuer divers traitements de radiothérapie. Plus de 150
exemplaires étaient utilisés dans le monde début 2009.
Il existe également le robot Niobe de Stereotaxis qui permet de réaliser des procédures
d'ablation par radiofréquence (brûler les voies anormales à l'intérieur du cœur) en
électrophysiologie. 159 exemplaires sont déjà installés dans le monde et plus de 44 000
procédures ont déjà été effectuées depuis sa création (2002)
4. Domestique : Les robots domestiques sont des robots au service des particuliers, pour les
aider dans leurs tâches ménagères. Il existe par exemple des robots aspirateurs, des robots
tondeuse à gazon...
Le robot roomba est en 2009 l'un des robots les plus vendus au monde avec plus de trois
millions d'exemplaires
5. BEAM  : L'approche des robots BEAM (acronyme de « Biologique Électronique Esthétique
et Mécanique ») est de type « bottom-up », dont la conception est la plus simplifiée possible,
recyclant des composants. Ce sont des robots peu intelligents, au sens où ils n'ont pas de
microcontrôleurs ou de programmes embarqués leur dictant un comportement complexe; à
la place, ils fonctionnent plutôt par réflexes. Ce type de robot est accessible aux amateurs
tant sur le plan technique que sur le plan financier, et se veut une façon de débuter et
d'apprendre la robotique…… etc.

Structure des robots :

Un robot est caractérisé par  de quatre parties principales. En voici la description:

 Une structure mécanique qui sera le squelette du robot. Une attention particulière doit être
portée aux articulations car celles-ci doivent permettent un débattement assez important relatif
à l'utilisation voulue.
 Les servomoteurs qui vont permettent au robot d'effectuer réellement ses actions. Ces
servomoteurs seront commandés par la partie commande en interaction avec les informations
transmises par les capteurs. Le terme "servo" induit en effet un asservissement effectué en
fonction d'une comparaison avec le résultat souhaité et la réalité extérieure.
 Les différents capteurs sensoriels équipant le robot pour une application particulière.
 La partie commande : C'est cette partie qui va permettent au robot d'analyser les données
provenant des capteurs et d'envoyer les ordres relatifs aux servomoteurs. La partie commande
est matérialisée physiquement par le microcontrôleur

Modélisation des robots :


1. modèles géométrique
 Le système mécanique articulé représentant un robot est une chaîne cinématique de corps
solides, qui sont reliés entre eux par des articulations. Il est représenté mathématiquement par
un système dynamique dont les N variables de configuration q sont les variables articulaires
auxquelles s'ajoutent 6 variables supplémentaires dans le cas d'une base libre (ou flottante).
 La modélisation géométrique fait principalement appel aux méthodes de la géométrie
analytiquegeom, et elle emprunte aussi quelques notions à la théorie des graphes pour le
traitement des chaines cinématiques. Elle établit les relations entre les variables articulaires q
dans l'espace de configuration et les coordonnées X, généralement cartésiennes, de certains
points du robot, dans l'espace opérationnel, ou espace de travail.
 Terminologie :
 La relation X = F(q) correspond au modèle géométrique direct (la configuration q est donnée).
 La relation q = G(X) correspond au modèle géométrique inverse (la situation X dans l'espace
opérationnel, est donnée).

2. Modèles cinématique
 Modélisation cinématique directe :
Le modèle cinématique direct (MCD) calcule la vitesse dans le domaine cartésien en fonction
de la vitesse articulaire du robot :

 Modélisation cinématique inverse


Le modèle cinématique inverse (MCI) permet de passer de la vitesse opérationnelle à la vitesse
dans le domaine articulaire :

(Possibilité de plusieurs solutions)

3. Modèles dynamique
La modélisation dynamique consiste à établir les relations entre les efforts des actionneurs et
les mouvements qui en découlent, autrement dit, à expliciter les équations différentielles du
second ordre que sont les équations du mouvement.

Terminologie :

 Problème dynamique direct = calcul des accélérations produites par des efforts donnés, avec

une expression matricielle du type : , ce qui permet la détermination du


mouvement par intégration.

 Problème inverse = connaissant le mouvement, c'est le calcul des efforts, qui


en sont la cause.

Un schéma cinématique d’un exemple de robot à 6 degrés de libertés :


Conclusion :
Les robots d'aujourd'hui ne sont quasiment que des prototypes, mais comme toute avancée
technologique, ils se perfectionnent avec le temps et leurs capacités vont certainement être au-dessus
de nos espérances.
Nous constatons que les robots auront une place importante dans un futur proche et que les liens entre
Homme-Machine se tisseront de plus en plus facilement, mais jusqu'à quelles limites ?
Les robots possèdent de nombreux avantages, ils améliorent réellement la vie de l'Homme. Tout
devient réalisable avec un robot.
Il est bien de montrer que la robotique transformera nos vies , mais il faut bien prendre en compte
que de telles avancées devront être contrôlées, car il existe toujours des abus, en particulier dans le
domaine militaire. On nous le montre trop souvent dans les films de science-fiction où les robots
prennent une place trop importante dans le monde humain, et deviennent incontrôlables. Ce n'est bien
sûr que l'imagination des réalisateurs mais il ne faut pas négliger la sécurité des êtres humains. Nous
devons prendre garde à toujours rester maître de nos inventions.
Conclusion. La robotique est une constante évolution. Depuis ses débuts, chaque grande
avancée est considérée comme un pas vers le robot du futur

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