Université Sidi Mohammed Ben Abdellah Ecole Nationale des Sciences Appliquées Fés ProfM. ALFIDI CMCA 2 . EAA dts Contréle d’ Automatique Filiéres G. Infl et GTR1 Soit le schéma fonctionnel suivant ou P1 et P2 sont des entrées secondaires représentant des perturbations Fig. 1 1) Réduire ce schéma a la forme canonique Exercice N 2 (6 points) Soit le systéme de fonction de transfert 2 42543 (s+2)* H(s)= 1) Calculer la réponse impulsionnelle (t) par application du théoréme des Résidus 2) Retrouver le méme résultat par une autre méthode 3) Donner une représentation du syst¢me par un schéma fonctionnel bouclé (retour unitaire) Exers On considére un systéme du second ordre dont la fonction de transfert est donnée par : 542 Oe oie 4) Calculer la pulsation de résonance 5) Tracer le diagramme de Bode d'amplitude 6) En déduite le facteur de résonanceUniversité Sidi Mohammed Ben Abdellah . JENSA Ecole Nationale des Sciences Appliquées de Fés Ais Examen D’ Automatique Filiéres Génie Info. 1 et GTR. 1 Durée de I’épreuve 2 H Exereice n°l Ques! ns de cours (4 points) 1) Expliquer le réle et le domaine d'utilisation de l'action dérivée. 2) Définir les concepts suivants > Précision statique > Précision dynamique > Sensibilité Exercice n°2 (8 points) On considére un systéme de fonction de transfert en boucle ouverte donnée par is nal ees s(1+5)(1-+0.2s) 1) G(s) est incluse dans une boucle d’asservissement unitaire sans amplification d’erreur (=) a) Calculer les marges de gain et de phase. b) En déduire le diagramme de Black Nichols 2) On inclus un amplificateur de gain K a) Pour quelle valeur de K (en d instable. b) Quelle sera la valeur de la fréquence d’ oscillation. 3) Retrouver la valeur de K et de la fréquence d’oscillation obtenue dans 2). Comparer ces résultats, 4) Maintenant G(s) est munie dun retard pure®, le gain K=1, Calculer la valeur minimale der que déstabilise lasservissement. 5) Pour Ia valeur der trouvée dans 4), Quelle valeur de K permettra de retrouver une marge de phase de 60 degrés. els et en unité ordinaire) le systéme devient-il Exercice n°3 (8 points) Le diagramme, ci-dessous, donne la réponse temporelle d’un processus en boucle ouverte soumis & une entrée en échelon unitaire.Université Sidi Mohammed Ben Abdellah JENSA Beole Nationale des Sciences Appliquées @@Fes af, teme, 1) En prenant le plus petit ordre possible, icentifier la fonction de wansfert de ce sy 2) On réalise un asservissement & retour unitaire. a) Le systéme, en boucle fermée, est-il stable ? b) Déterminez la valeur de £' et de m,"en boucle fermée 7 ©) Le temps de réponse a 5% (@ partir de abaque donnée par la fig.2) 4) la précision de l'asservissement est-elle satisfaisante ? 3) On dispose en cascade avec le systéme un correcteur PID de transfert fa (ieee ) Gee ?} a) Ecrire la PTBO et la PTBF de l'asservissement corrigé 6) Etablir une condition de stabilité portant sur les paramétres du correcteur ©) Réglez les paramétres du PID pour obtenir en boucle fermée un syst ordre avec une constante de temps de Ss. 4) Calculer erreur de position et l'erreur de vitesse du systéme bouelé. 1000, sof oor Goa O0s LID OT 0S 1234S 7 Ww 7 40 100 Faceor Samortsement 2 —— sqiTenn evens using ye da secon ote de lode roe Fig. 2