Vous êtes sur la page 1sur 19

REPUBLIQUE DU SENEGAL

UNIVERSITE CHEIKH ANTA DIOP


ECOLE SUPERIEURE POLYTECHNIQUE
DEPARTEMENT GENIE MECANIQUE
Licence 3

Projet d’informatique

CONCEPTION ET COMMANDE D’UNE


VOITURE DETECTEUR D’OBSTACLE PAR
MATLAB

Auteurs:

BADINA
MEHDI
SANHOUIDI SOMKIETA STEPHANE
Encadreur:

M. Césaire NDIAYE
Année académique 2019-2020
Table des matières
LISTE DES FIGURES
Remerciements
Introduction

I. Description du projet
II. CONCEPTION ET PROTOTYPAGE
Nous utiliserons le prototype du kit voiture Arduino comme ci-dessous
Il comprend 4 moteur tt qui sont reliés chacune au roue de la voiture dont leur rotation
c’est a dire marche permet le mouvement du robot

II.1 Liste capteurs et composants utilisés pour la réalisation de ce projet


Capteur ultranson (1)
Servomoteur (1)
Shield L298N (1)
Des fils de connexions
Une carte arduino
II.1.1 Description de la carte Arduino
L’Arduino Uno est par extension un microcontrôleur programmable qui permet, comme
son nom l’indique, de contrôler des éléments mécaniques : systèmes, lumières, moteurs…
C’est une carte électronique destinée aux inventeurs, artistes ou amateurs qui souhaiteraient
créer leur propre système automatique en le codant.

Elle comprend :
des broches d’alimentation
des entrées analogiques (d’A0 à A5) qui permettent de brancher des capteurs
ou des détecteurs. Elles peuvent prendre des milliers de valeurs, 1024
précisément, comprises entre 0 et 5 Volts.
Des entrées/sorties numériques (de D0 à D13) qui permettent de brancher des
actionneurs ou des détecteurs. Elles ne peuvent prendre que 2 valeurs : 0 Volts
ou 5 Volts (niveaux bas et haut) raison pour laquelle on les qualifie de digitales
ou logiques. Cependant, il faut noter que les pins D3, D5, D6, D9, D10 et D11
peuvent être considérés comme analogiques (~).
Une prise jack ou ‘’external power’’ qui permet de connecter une alimentation
(pile, batterie, adaptateur…)
Une connexion USB (Universal Serial Bus) qui engendre le transport des
données en alimentant la carte en énergie électrique.
Mais aussi et surtout un microcontrôleur qui stocke le programme et l’exécute.
On le programme par le biais d’un ordinateur grâce à un langage informatique,
souvent propre au type de microcontrôleur utilisé.

II.1.2 Capteur ULTRASON


En outre de la carte, nous utiliserons un capteur ultrason HC-5R04. C’est un sonar livré
avec deux modules (émetteur et récepteur) qui détecte la position d’un objet par rapport à un
référentiel.
Les dispositifs à ultrason sont d’une importance capitale pour les voitures pilotes à l’image
du sens visuel des conducteurs des véhicules ‘’normaux’’.

L’ultrason fonctionne comme suit :


l’émetteur ‘Trig Pin’ envoie un signal d’une haute fréquence
à la rencontre d’un objet, nous noterons une réflexion
et le récepteur ‘Echo Pin’ reçoit le signal

II.1.3 Servomoteur
Le servomoteur est un actionneur capable d’atteindre des positions prédéterminées dans
des instructions qui lui ont été données. C’est un système qui a l’avantage d’être asservi en
position angulaire ; l’angle du servo varie entre 0 et 180 degrés. Il ne faut pas confondre un
moteur et un servomoteur : le premier fonctionne en boucle ouverte tandis que le second
fonctionne en boucle fermée.
Par défaut, la vitesse de repos du servomoteur est de 1,5 m/s (soit 90 degrés). Cette
position peut être initialisée pour un servo déréglé à l’aide d’un petit tournevis à fente.
Le servomoteur à notre disposition effectue un mouvement de rotation qui est continu par
rapport à celui du servo classique ; cependant, le principe est similaire. Par contre, la valeur de
l’angle a une grande importance sur le déplacement : le réglage du sens de la vitesse.

Au-dessus du point de repos, les largeurs d’impulsion entrainent une rotation dans le sens
horaire et elles augmentent de la même manière que la vitesse. Les largeurs inferieures, quant
à elles, entrainent une rotation dans le sens des aiguilles d’une montre.

II.1.4 Shield L298N


II.2 Schéma du câblage de notre robot
III. CODAGE SUR MATLAB
Matlab est un outils………

III.1. Presentation de arduino- matlab


Afin de mener à bien le contrôle de la carte Arduino sur Matlab, plusieurs téléchargements
sont nécessaires. En effet, la communication entre ‘Matlab et ‘Arduino nécessite l’installation
de packaging et de bibliothèques.

III.1.2. Installation du packaging


Matlab Support Package for Arduino Hardware nous permet d’utiliser Matlab pour
communiquer avec une carte Arduino. Le package de support que nous téléchargerons est
fonctionnel pour R2014a et au-delà. Ainsi, nous serons capables de lire, d’écrire des données
de capteur via l’Arduino et de voir immédiatement les résultats dans Matlab sans avoir à
compiler.
Pour le téléchargement, il faut :
ouvrir le logiciel Matlab et rechercher {Add-Ons} dans Home avant de cliquer
sur {Get Hardware Support Packages}

lancer l’installation de {Matlab Support Package for Arduino Hardware}

créer un compte math Works, accepter les conditions d’utilisation et les


demandes d’autorisation
L’installation est achevée si dans la Commande Window on note le message suivant après
la connexion de la carte :

‘’Arduino Uno is detected.


This device is ready for use Matlab Support Package for Arduino Hardware. Get started with
examples and other documentation’’.

III.1.3 Installation de la bibliothèque


La bibliothèque à télécharger est celle du capteur ultrason HC-SR04. Pour ce faire, il faut :

ouvrir le logiciel Matlab et rechercher {Add-Ons} dans Home avant de cliquer


sur {Legacy HC-SR04 Add-Ons Library for Arduino}
lancer l’installation

A la suite, il faut télécharger un fichier Zip, l’extraire et le placer dans la


librairie du logiciel Arduino
L’installation de la bibliothèque est ainsi achevée. En écrivant au niveau de la Commande
Window ‘’listArduinoLibrairies’’, nous obtenons après exécution l’intitulé de la librairie du
capteur ultrason à insérer dans nos codes.

IV. INTERFACE GRAPHIQUE MATLAB PAR APPDESIGNER


V. CODE DU ROBOT SOUS MATLAB
CONCLUSION

Annexes

 Pour télécharger le support package pour les logiciels Matlab R2013 et inférieurs :
http://www.mathworks.com/matlabcentral/fileexchange/32374

 En cas de problème avec le téléchargement du support package de Matlab R2014a,


contactez le support technique de math Works :
https://www.mathworks.com/support/contact-us.html
 Arduino, Apprivoisez l’électronique et le codage, Jean-Christophe Quentin, éd. ENI,
2018 (ISBN 978-2-409-01418-5)

 Projets créatifs avec Arduino, Bruno Affagard, Jean-Michel Géridan, Jean-Noël


Lafargue, éd. Pearson, 2014 (ISBN 978-2744026171)

Vous aimerez peut-être aussi