DR Boukezata Boualem Asservissement Lineaire Continu Licence 3 Elec

Université de Bordj Bou Arreridj
Faculté des Sciences et de la technologie

Département d’Electronique
Cours
Asservissements linéaires
continus
CH1
Préparé et enseigné par :
Dr. Boukezata Boualem
bboukezata@gmail.com
16/03/2020 1
Chapitre I: 1. Introduction à l'Automatique
• I. Introduction
• L'origine industrielle de l'automatique explique que ses domaines
d'application soient historiquement mécaniques et
électromécaniques. Cependant, l'ensemble des théories et des
techniques de raisonnement développées en automatique en fait une
science indépendante de tout domaine d'application.
• On fait appel à l'automatique chaque fois que se pose le problème de
la commande d'un système pour lequel on cherche à atteindre de
bonnes performances en termes de temps de réponse, de précision
et de stabilité.
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• I.1 Définition de l'automatique

• Automatique : Qui fonctionne tout seul ou sans intervention
humaine.
• Il existe deux domaines d'intervention de l'automatique :
• Dans les systèmes à évènements discrets. On parle d'automatisme
• Dans les systèmes continus pour asservir et/ou commander des
grandeurs physiques de façon précise et sans aide extérieure.
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• I.3 Principes de base

• I.3.1 Notion de système, de Boucle Ouverte (BO) et de Boucle
Fermée (BF)
• I.3.1.1 Notion du système
• Un système est un ensemble d’éléments liés entre eux dans le but de
réaliser une tâche donnée. Ce dispositif soumis aux lois physiques est
caractérisé par des grandeurs de types : entrées et sorties.
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• Commandes : celles que l'on peut maitriser.

• Perturbations : celles que l'on ne peut pas maitriser.
Figure I.1 : Représentation d'un système mono-variable.
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• Exemple 1 : Four à combustible.
Figure I.2 : Four à combustible
Entrée de commande : débit de combustible.

Entrée de perturbation : déperdition de chaleur.
Sortie : température à l’intérieur du four.
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• I.3.1.2 Système de commande

• Il est composé d’un système de commande et du système à
commander. En effet, le but d’un système asservi est de
pouvoir contrôler le signal de sortie suivant les signaux reçus
en entrée. La notion de commande est de permettre à un
système d’atteindre un but fixé. Le système à commander
est le système sujet à la commande (four, moteur,
réacteur...).
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Figure I. 3 : Représentation d'un système de commande.
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• Le schéma de la figure I.3 permet de définir :

• Ordres : consigne ou le but fixé (exemple : fixer une température à 37
°C ou maintenir une trajectoire donnée).
• Action de commande : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
• Perturbations : variable aléatoire dont nous ne connaissons pas
l’origine
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• I.3.1.3 Système en Boucle Ouverte (BO) et en Boucle

Fermée (BF)
• Un système est en boucle ouverte lorsque la commande est
élaborée sans l'aide de la connaissance des grandeurs de
sortie : il n'y a pas de feedback.
Figure I. 4 : Schéma d'un système en Boucle Ouverte.
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• I.3.1.4 Inconvénients de la boucle ouverte

• Correction impossible : N'ayant aucune information sur la sortie,
l'opérateur ne peut élaborer aucune stratégie d'ajustement pour
obtenir la sortie désirée.
• Sensibilité aux perturbation : En admettant que la sortie soit
conforme à la consigne; une perturbation peut, à un moment donné,
affecter la sortie. L'opérateur "aveugle" ne pourra corriger cette
situation.
16/03/2020 11
• Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée.

La commande est alors fonction de la consigne ( la valeur
souhaitée en sortie) et de la sortie. Pour observer les
grandeurs de sortie, on utilise des capteurs. C'est
l'information de ces capteurs qui va permettre d'élaborer la
commande.
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• I.4 Nécessite de la boucle fermée

La boucle fermée (contre réaction) est capable de:
• stabiliser un système instable en BO
• compenser les perturbations externes
• compenser les incertitudes internes au processus lui-même
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Figure I. 5 : Schéma d'un système en Boucle Fermée.
16/03/2020 14
Commande des systèmes automatiques:
il existe trois grands types de commande:
•Systèmes combinatoires: la sortie dépend uniquement de
l'état des paramètres d'entrée.
•Exemple: distributeur de boissons.
•Systèmes séquentiels: la sortie dépend non seulement de
l'état des paramètres d'entrée mais aussi de l'état actuel de la
sortie. Exemple: portail automatique
•Systèmes asservis: maintien d'un paramètre à une certaine
valeur (régulation). Exemples: pilote automatique.
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• I.4 Définition d'un système asservi :

• Un système asservi est un système commandé possédant un
dispositif de retour permettant de compenser le manque de
fidélité d’un système physique.
Un système asservi est un système qui:
• traite des grandeurs continues sur sa partie opérative.
• est commandé à partir de signaux continus (analogiques) ou
numériques.
• reçoit un retour de l'état des grandeurs de sortie
16/03/2020 16
• La représentation symbolique est la suivante:
Figure I. 5 : Diagramme fonctionnel du système asservi.
16/03/2020 17
Un système est asservi si la commande est en boucle fermée.
• La chaîne directe comporte généralement:
les organes de puissance (moteur, charge, et alimentation par
exemple)
les dispositifs de commande (électronique de contrôle d'une
alimentation par exemple)
• La chaîne de retour renvoie vers l'entrée une image fidèle de la
grandeur de sortie. Elle comporte un capteur qui transforme la
grandeur de sortie en un signal susceptible d’être mesuré (capteur de
position, dynamo tachymétrique,...).
• Le comparateur permet d'obtenir "Ɛ" grandeur d'entrée de la chaîne
directe à partir du signal d'entrée E et du signal de retour r par
différence entre E et r.
16/03/2020 18
• I.4.1 Intérêt des systèmes asservis

• Les actionneurs de la chaîne directe agissent sur la charge
mais des perturbations extérieures peuvent apparaître :
• la charge peut varier
• la chaîne elle-même peut évoluer sous l'influence de
facteurs extérieurs.
16/03/2020 19
• Propriétés des systèmes étudiés dans ce cours :

• système mono variable :
• système déterministe : pour une évolution donnée de l'entrée x(t), il
n'existe qu'une évolution possible de la sortie y(t).
• système continu : la fonction F est une fonction continue du temps t.
• système linéaire .
• système causal : la valeur de sa sortie y(t0) à un instant t0 ne dépend
pas des valeurs des on entrée x(t) pour t > t0
• système stationnaire (ou système invariant) est tel que ses
caractéristiques ne changent pas dans le temps.
16/03/2020 20
• I.4.2 Classification des systèmes asservis

les systèmes régulateurs: qui fonctionnent à entrée
constante et maintiennent la sortie constante malgré les
perturbations.
les systèmes suiveurs: systèmes qui maintiennent l'égalité
entre le signal d'entrée et le signal de sortie, ils
maintiennent une erreur nulle pour toutes variations du
signal de consigne.
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• I.4.3 Servomécanisme
• Un système asservi est appelé servomécanisme lorsque la
grandeur contrôlée est une grandeur mécanique : Position,
Vitesse, Couple, Effort, etc.
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• 1.5 Exemples
Figure I. 6 : Schéma de la régulation de la température d'une pièce par un thermostat.
Le système est constitué par l'ensemble chauffage + salle.

La sortie de ce système est la température de la pièce
Les perturbations peuvent être l'ouverture d'une fenêtre, de la porte ou les rayons
16/03/2020du soleil 23
• I.5.2 Asservissement de vitesse d’une voiture
Figure I. 7 : Exemple d’asservissement de vitesse d’un véhicule.
16/03/2020 24
continus
CH2 CH3
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Introduction
Introduction
• L’étude des systèmes continus nécessitent des opérations
pouvant être complexes dans le domaine temporel :
Résolution des équations différentielles
Dérivation
Intégration
Produit de convolution; …
• En lieu de travailler dans le domaine temporel, on va
travailler dans un autre domaine où ces opérations
deviennent plus simples.
Transformée de Laplace
11/10/2017 26
Transformée de Laplace
Il s’agit d’un outil mathématique utilisé en automatique
continue pour :
La résolution des équations différentielles

Le calcul de la fonction de transfert d’un système
L’analyse de la réponse d’un système
L’analyse des performances d’un système
16/03/2020 27
Transformation de Laplace
• Définition
• Soit f une fonction réelle de la variable t.
• f croit moins vite qu’une exponentielle quand
• On appelle transformation de Laplace l’application telle que :
où p est une variable complexe
16/03/2020 28
Transformée de Laplace de signaux usuels
• Exemple: Echelon de position unité
16/03/2020 29
• Exemple: Echelon de vitesse unité (ou rampe de vitesse de pente
1)
16/03/2020 30
Soit le signal (t) représenté sur la Figure suivante
On définit l’impulsion de Dirac δ(t) comme la limite de δτ(t) lorsque τ tend vers 0.
La transformé de la place de l’impulsion de Dirac est donnée comme suit:
16/03/2020 31
Table des transformées de laplace
16/03/2020 32
16/03/2020 33
16/03/2020 34
Propriétés fondamentales de la
transformation de Laplace
• a) Linéarité
• L [af + bg] = aL [f ] + bL [g]
• b) Transformée de Laplace d’une dérivée
16/03/2020 35
Dans la cas où la condition initiale est nulle
c) Transformée de Laplace d’une primitive
Dans la cas où la condition initiale est nulle
16/03/2020 36
d) Théorème du retard (retard temporel)
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e) Théorème du retard (retard fréquentiel)
16/03/2020 38
f) Théorème de la valeur initiale
g) Théorème de la valeur finale
h) Convolution
16/03/2020 39
Transformée inverse
L’inverse de la Transformée de Laplace consiste à déterminer
la fonction originale f(t) à partir de sa transformée de Laplace
F(p).
16/03/2020 40
16/03/2020 41
16/03/2020 42
16/03/2020 43
Application aux équations différentielles
16/03/2020 44
16/03/2020 45
16/03/2020 46
FONCTION DE TRANSFERT D’UN SYSTÈME
• Définition
• Considérons un système linéaire quelconque possédant une entrée
e(t) et une sortie s(t). On suppose qu’il est régi par une équation
différentielle de degré n :
16/03/2020 47
• Si nous appliquons la transformation de Laplace aux deux membres
de cette équation, tout en supposant nulles les différentes conditions
initiales, il vient :
16/03/2020 48
• Cette fraction rationnelle de deux polynômes de la variable complexe
p est appelée fonction de transfert du système et communément
notée :
16/03/2020 49
• Comme cette fonction est une fraction rationnelle de deux polynômes
en p, il est possible de factoriser ces deux polynômes dans le corps des
complexes. On obtient :
• Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la

fonction de transfert. Les racines pi qui annulent son dénominateur
sont les pôles de la fonction de transfert. Ces paramètres peuvent être
complexes ou réels.
16/03/2020 50
Schéma fonctionnel
• Définition
• Un schéma fonctionnel est une représentation simplifiée d’un
processus mis en œuvre. En d’autres termes, c’est un graphisme qui
peut intervenir des symboles élémentaires de type sommateur,
comparateur, capteur, etc.
• Il existe quatre schémas élémentaires utilisés dans la représentation
fonctionnelle des systèmes asservis qui sont :
16/03/2020 51
Schéma fonctionnel
Représentations des schémas élémentaires
16/03/2020 52
La fonction de transfert en boucle fermée en
asservissement
• Soit un système asservi, le plus général
16/03/2020 53
La fonction de transfert en boucle fermée en
asservissement
• La fonction de transfert du système complet est donnée par:
16/03/2020 54
La fonction de transfert en boucle ouverte
• La Fonction de Transfert en Boucle Ouverte (également appelée
F.T.B.O.) est la fonction de transfert qui lie les transformées de
Laplace de la sortie de la chaine de retour R (p) a l'erreur Ɛ(p).
Elle correspond a l'ouverture de la boucle
16/03/2020 55
La fonction de transfert en boucle ouverte
• Dans ce cas, Ɛ = E puisque le comparateur ne reçoit plus qu'une seule
information. On a donc :
R  p   KF  p  G  p    p 
 KF  p  G  p  E  p 
16/03/2020 56
Schémas fonctionnels et théorème de
transformation
• Mise en cascade d'éléments
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transformation
• Mise en parallèle d'éléments.
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transformation
• Mise en boucle unitaire.
16/03/2020 59
transformation
• Mise en retour unitaire.
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transformation
• Elimination d'une boucle de retour
16/03/2020 61
transformation
• Déplacement avant d'un comparateur.
16/03/2020 62
transformation
• Déplacement arrière d'un comparateur
16/03/2020 63
transformation
• Déplacement avant d'un point de dérivation.
16/03/2020 64
transformation
• Déplacement arrière d'un point de dérivation
16/03/2020 65
transformation
Déplacement des capteurs et des sommateurs
16/03/2020 66
Exemple
Simplification du schéma fonctionnel suivant:
16/03/2020 67
Graphe De Fluence (ou De Transfert)
• Dans ce chapitre on s’intéresse à l’explication de graphe de fluence
comme outille de représentation d’un système continu linéaire
invariant
• On définie cette graphe de transfert, les techniques de réalisations
tout en s’intéressant a la règle de Mason et les techniques
d’applications
16/03/2020 68
• Définitions
• Représentation simplifiée des systèmes, utile pour les systèmes
complexes
Signaux (variables du systèmes) représentés par des nœuds

Systèmes représentés par des branches orientées associées à la
fonction de transfert
Source ou nœud d’entrée : nœud qui n’a que des branches
divergentes
Puits ou nœud de sortie : nœud qui n’a que des branches
convergentes
16/03/2020 69
• Expression des puits en fonction des sources

• Y(s) = Y1(s) + Y2(s)
• Y1(s) = G(s)U(s)
• U(s) = U1(s) − U2(s)
• Y(s) = G(s)(U1(s) − U2(s)) + Y2(s)
16/03/2020 70
Algèbre des graphes de fluence
• Addition en un nœud : la variable en un nœud est égale à la somme des
signaux convergents
• W = AU + BV soit W(p) = A(p)U(p) + B(p)V(p)

• Distribution depuis un nœud : la variable en un nœud est transmise sur
toutes les branches issues de ce nœud
• X = CW et Y = DW
16/03/2020 71
16/03/2020 72
• Les graphes de fluence ne permettent pas de représenter des
comparateurs. Le signe moins du comparateur doit donc être reporté
sur la fonction de transfert de la branche convergente.
16/03/2020 73
• Notion de parcours
• Parcours : succession de branches dans le sens des signaux

Ex : WXYZ, XYYXZ, YX, mais pas XYZX
• Parcours ouvert : Parcours dont chacun des nœuds n’est
franchi qu’une seule fois Ex : WXZ, YXZ mais pas XYXZ
• Parcours fermé ou boucle : parcours qui aboutit au nœud de
départ, mais dont chaque autre nœud n’est franchi qu’une
seule fois Ex : YY, XYX mais pas XYYX
16/03/2020 74
Règle de Mason
• Règle de Mason (1956)
• On considère un graphe de fluence ayant une entrée (ou
source) U et une sortie (ou puits) Y. La fonction de transfert
T = Y/U vaut :
• avec : Pi transmittance du ieme parcours ouvert entre U et Y

Δ déterminant du graphe définit par :
16/03/2020 75
Règle de Mason
• où
• Δi est le déterminant du sous-graphe obtenu lorsqu’on a supprimé le

parcours qui donne Pi
16/03/2020 76
Exercices d’application
• Nombre de boucle =1
• Nombre de parcours =1
16/03/2020 77
Soit le système fonctionnel suivant
16/03/2020 78
16/03/2020 79
16/03/2020 80
Règle de Mason
• Règle de Mason
• Exemples : Déterminer la fonction de transfert du système suivant en utilisant la
règle de Mason et la simplification de schéma fonctionnel.
16/03/2020 81
Représentation d’état des systèmes
à temps continu
• Introduction
• Le représentation d’état des systèmes est un outil puissant
permettant de modéliser le fonctionnement de systèmes linéaires ou
non, en temps continu ou en temps discret et qui possède en outre,
l’avantage de conserver la représentation temporelle des
phénomènes.
16/03/2020 82
à temps continu
• considérons l’exemple de la figure ci-dessous décrit par les équations
différentielles suivantes
16/03/2020 83
à temps continu
• La notion d’état
• On définit l’état d’un système à l’instant t0 comme l’information sur
le passé nécessaire et suffisante pour déterminer l’évolution
ultérieure du système quand on connait, pour t > t0, les signaux
d’entrée et les équations du système.
• les variables d’état dans les systèmes physiques sont les éléments
aptes à emmagasiner de l’énergie sous forme cinétique ou
potentielle: inductances, capacités, masses, ressorts... Ce sont les
éléments ayant une capacité de ”mémoire”.
16/03/2020 84
à temps continu
• Définition Un vecteur d’état est un ensemble minimal de variables d’état, c’est-
à-dire de grandeurs temporelles nécessaires et suffisantes pour déterminer
l’évolution future d’un système quant on connait les équations qui décrivent le
fonctionnement du système et les entrées de ce système.
• Dans ce qui suit, un vecteur d’état sera noté
16/03/2020 85
à temps continu
• Les équations d'état
• Le système d’équations précédent peut s’écrire sous la forme
matricielle suivante :
16/03/2020 86
à temps continu
• D’une manière générale, à tout système linéaire, causal et continu peuvent être associées les
équations matricielles suivantes :
• A est appelée matrice d’état du système.

• x est appelée vecteur d’état du système.
• e est appelée vecteur d’entrée du système.
• s est appelée vecteur de sortie du système.
16/03/2020 87
à temps continu
Représentation schématique d’une modélisation d’état
16/03/2020 88
à temps continu
16/03/2020 89
Cours
continus CH4
bboukezata@yahoo.com
ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU 1er et du 2ème
ORDRE
Réponse temporelle
L’analyse temporelle d’un système vise à étudier son comportement
pour des sollicitations types en entrée. Ces entrées types sont
classiquement : le Dirac (t), l’échelon U(t) et la rampe.
 La stratégie généralement utilisée est la suivante :
1. effectuer la transformée de Laplace de l’équation différentielle du
système et celle de la fonction d’entrée,
2. exprimer la sortie dans le domaine de Laplace,
3. effectuer la transformée de Laplace inverse de la sortie (pour revenir
en temporel), à l’aide du tableau des transformées usuelles. Il faut
préalablement la décomposer en éléments simples pour faire
apparaître les éléments du tableau.
25/10/2017 91
ETUDE TEMPORELLE DES SYSTEMES DU 1er et
du 2ème ORDRE
Système du premier ordre
Définition
Équation temporelle
• Le comportement d’un système du premier ordre est caractérisé par une
équation différentielle du premier ordre à coefficients constants :
• On appelle :
• – K : gain statique,
• –τ : constante de temps.
• L’appellation "gain statique" est justifiée par le comportement statique du
système : si les entrée et sortie sont constantes, l’équation différentielle devient
s+0 = Ke, d’où en statique : K = s/e .
25/10/2017 92
du 2ème ORDRE
Fonction de transfert
 La transformée de Laplace conduit lorsque les conditions initiales sont
toutes nulles à :
S(p) + τ.p.S(p) = K.E(p).
• La fonction de transfert s’écrit donc :
• Cette forme de la fonction de transfert est appelée forme canonique (

la constante du polynôme du dénominateur vaut 1).
25/10/2017 93
du 2ème ORDRE
Réponse à un échelon (réponse indicielle)
[à connaître par cœur]
• Soit en entrée du système du premier ordre la fonction e(t) = e0.U(t).
La transformée de Laplace s’écrit E(p) = e0/p et la sortie dans le
domaine de Laplace devient :
• On effectue la décomposition en éléments simples pour effectuer la

transformée de Laplace inverse de la sortie :
25/10/2017 94
du 2ème ORDRE
• En réduisant au même dénominateur, les constantes et sont
identifiées :
• D’ou
• La transformée de Laplace inverse est alors évidente :
25/10/2017 95
du 2ème ORDRE
Propriétés de la réponse
 fonction croissante de t,
asymptote pour
(réponse statique, ou permanente),

 valeur à l’origine : s(0) = 0,
 tangente à l’origine :
 la tangente à l’origine
coupe l’asymptote
Caractéristiques de la réponse du premier
ordre à un échelon.
25/10/2017 96
du 2ème ORDRE
25/10/2017 97
du 2ème ORDRE
• en t = τ , s(τ) = 0.63.Ke0 soit 63% de la réponse permanente,
• en t = 3τ ,.s(τ) = 0.95.Ke0 soit 95% de la réponse permanente.
• Le temps de réponse à 5% caractérisant la rapidité du système est
directement lié à τ, et vaut 3.τ.
 Remarques :
• L’asymptote et la valeur de la tangente à l’origine se calculent dans le
domaine de Laplace à l’aide du théorème de la valeur finale et du
théorème de la valeur initiale ;
Une augmentation de la constante de temps τ diminue la rapidité du
système,
Une augmentation du gain K agit comme une augmentation de la consigne.
25/10/2017 98
du 2ème ORDRE
 Remarque pour l’identification :
lorsque la courbe expérimentale de la réponse d’un système à un
échelon en entrée est similaire à la réponse d’un premier ordre, il est
possible d’identifier les coefficients K et τ à l’aide de la valeur à
convergence (pour K) et de la tangente à l’origine ou des temps à
64%, ou 95% de la réponse à convergence (pour τ).
25/10/2017 99
du 2ème ORDRE
Réponse à une rampe
L’entrée sous forme de rampe s’écrit :
D’où la sortie :
25/10/2017 100
du 2ème ORDRE
 fonction croissante de t,
asymptote pour
 valeur à l’origine : s(0) = 0,

 tangente horizontale à l’origine :
l’asymptote
coupe l’axe des temps en t =τ
25/10/2017 101
du 2ème ORDRE
• Dans le cas particulier où K = 1, l’asymptote est parallèle à la consigne est il est
alors possible de définir une erreur en vitesse (ou encore erreur de trainée,
erreur dynamique ou erreur de poursuite) entre la consigne et la réponse valant
e0.τ.
 Réponse à un Dirac (réponse impulsionnelle)
• Les développements pour le cas du Dirac sont particulièrement simples.
Remarquons que est appelée réponse impulsionnelle car elle correspond
1
effectivement à la réponse à un Dirac dont la transformée L
h(t)de Laplace
H (p) vaut 1.
25/10/2017 102
du 2ème ORDRE
 fonction decroissante de t,
asymptote pour
(réponse statique ou permanente

nulle)
 valeur à l’origine :
 tangente à l’origine :
 la tangente à l’origine
Caractéristiques de la réponse du premier
coupe l’asymptote t=τ ordre à un Dirac.
25/10/2017 103
du 2ème ORDRE
Système du second ordre
Définition
Équation temporelle
• Le comportement d’un système du second ordre est caractérisé par une équation
différentielle du second ordre à coefficients constants:
• On appelle :
• K : gain statique,
• ξ coefficient d’amortissement (ξ > 0),
• Ѡ0 pulsation naturelle ou pulsation propre non amortie (Ѡ0>0)
25/10/2017 104
du 2ème ORDRE
Fonction de transfert
• La transformée de Laplace conduit, lorsque les conditions initiales sont toutes nulles, à :
• La fonction de transfert s’écrit donc :
• Cette forme de la fonction de transfert est la forme canonique (la constante du polynôme du
dénominateur vaut 1).
• Les trois entrées types (échelon, Dirac et rampe) seront envisagées mais seule l’entrée en échelon
sera approfondie (les autres seront étudiées sur courbes).
25/10/2017 105
du 2ème ORDRE
Réponse à un échelon (réponse indicielle)
[connaître par coeur les propriétés]
• Soit en entrée du système du second ordre la fonction e(t) = e0.U(t).
La transformée de Laplace s’écrit E(p) = e0/p et la sortie dans le
domaine de Laplace devient :
• La décomposition en éléments simples passe en premier lieu par la

recherche des pôles. On trouve le pôle p = 0 ainsi que les racines du
polynôme du second degré qui dépendent du signe du discriminant
25/10/2017 106
du 2ème ORDRE
• On distingue les trois cas :
Amortissement faible : réponse oscillante amortie (régime pseudo-périodique)

• Dans le cas où ξ < 1, on trouve deux racines complexes conjuguées :
• Sachant que ξ et Ѡ0 sont positifs, on vérifie que les parties réelles sont négatives
ce qui assure un comportement stable. La décomposition en éléments simples
dans l’espace des réels conduit à :
25/10/2017 107
du 2ème ORDRE
• Après réduction au même dénominateur et identification, on trouve la décomposition :
• que l’on met sous la forme de somme d’éléments du tableau de transformées :
• On en déduit alors la réponse temporelle :
25/10/2017 108
du 2ème ORDRE
fonction oscillante (partie sinusoïdale)
amortie (exponentielle décroissante),
asymptote pour
(réponse statique ou permanente),

– valeur à l’origine : s(0) = 0,
– tangente à l’origine horizontale :
On note
la pseudo-pulsation qui conduit Caractéristiques de la réponse oscillante

à la pseudo-période : T = 2.π/Ѡ. amortie d’un second ordre à un échelon.
25/10/2017 109
du 2ème ORDRE
• Remarque :
• L’asymptote et la valeur de la tangente à l’origine se calculent dans le domaine de
Laplace à l’aide du théorème de la valeur finale et du théorème de la valeur
initiale.
• Propriétés des dépassements [pour info] :
• Les dépassements sont des extremums de la réponse s(t) aux temps tk, ils sont
donc tels que :
• Or
25/10/2017 110
du 2ème ORDRE
• La dérivée est donc nulle lorsque le sinus est nul soit :
• La valeur de s(t) en tk se déduit alors :
d’où le temps et la hauteur (en % de la valeur à convergence) du dépassement k :
25/10/2017 111
du 2ème ORDRE
Remarques :
• L’expression de Dk ne dépend que de l’amortissement
ξ. On peut donc inverser ce système pour obtenir les
caractéristiques de la fonction de transfert ξ et Ѡ0 en
fonction de la mesure de tk et Dk sur la courbe :
• La pulsation propre non amortie Ѡ0 ne modifie pas

l’amplitude des dépassement Dk
25/10/2017 112
du 2ème ORDRE
Remarques pour l’identification :
• Le premier dépassement D1 permet d’identifier le coefficientξ ,
• Le temps de dépassement correspondant t1 permet d’identifier la
pulsation propre non amortie Ѡ0.
25/10/2017 113
du 2ème ORDRE
Amortissement critique : réponse amortie (régime apériodique critique)
• Dans le cas où ξ = 1, on trouve une racine double : p = - Ѡ0. Cette valeur
étant négative, le système est stable et la réponse se calcule par la
décomposition en éléments simples :
• Après réduction au même dénominateur puis identification des coefficients

du polynôme, on trouve :
• D’où la réponse temporelle :
25/10/2017 114
du 2ème ORDRE
Propriétés de la réponse
25/10/2017 115
du 2ème ORDRE
25/10/2017 116
du 2ème ORDRE
• La réponse du système du second ordre pour différentes valeurs de ξ
est donnée sur la Figure (courbe surlignée basse). On remarque que le
régime critique présente le temps de montée et la rapidité maximale
sans dépassement. Dans le cas où l’on s’autorise un dépassement, un
système plus rapide est obtenu avec ξ= 0.7 (courbe surlignée haute)
où le temps de montée est plus rapide tandis que le premier
dépassement ne sort pas de la plage des 5% autour de la valeur à
convergence.
25/10/2017 117
du 2ème ORDRE
 Amortissement fort : réponse amortie (régime apériodique)
Dans le cas où ξ > 1, on trouve deux racines réelles :
Sachant que ξ et Ѡ0 sont positifs, on vérifie que les deux pôles sont négatifs ce qui assure un comportement
stable
La décomposition en éléments simples conduit à :
Après calcul des constantes, on obtient :
La constante 1 représente la réponse permanente tandis que les deux exponentielles représentent les
réponses transitoires.
25/10/2017 118
du 2ème ORDRE
25/10/2017 119
du 2ème ORDRE
Influence du coefficient d'amortissement
25/10/2017 120
du 2ème ORDRE
Influence de la pulsation naturelle
25/10/2017 121
du 2ème ORDRE
25/10/2017 122
du 2ème ORDRE
25/10/2017 123
Système d'ordre supérieur à 2
25/10/2017 124
Système d'ordre supérieur à 2
25/10/2017 125
Notion de pôles dominants
25/10/2017 126
25/10/2017 127
25/10/2017 128
Pôles dominants
25/10/2017 129
Pôles dominants
25/10/2017 130
25/10/2017 131
Remarques :
• un système d’ordre élevé a, la plupart du temps, un ou deux pôles
dominants et se comporte donc comme un système du 1er ou du 2ème
ordre
• on peut simplifier la transmittance d’un système d’ordre élevé en ne
conservant que le ou les pôles dominants ( en veillant à conserver le gain
statique du système ! )
• un pôle peut être négliger dès qu’il est 3 ou 4 fois supérieur au précédent
• négliger les pôles éloignés de l’origine revient, sur le diagramme de Bode, à
négliger les fréquences de coupure élevées
25/10/2017 132
Cours
continus
CH5
Réponse harmonique
Réponse harmonique
Réponse harmonique
Tracé des diagrammes de Bode
Gain pur
Intégrateur
On obtient les tracés suivant :
Système du second ordre
Représentation d’un système quelconque
• Dans le général où la fonction de transfert n’est pas un simple premier ou second
ordre, il faudra exprimer celle-ci comme le produit de fonction dont le tracé est
connu :
• Exemple : la mise en équation d’un système asservi a conduit au calcul de la

fonction de transfert suivante :
• Déterminez les diagrammes de Bode asymptotiques du système

Tracé du diagramme de Nyquist
Définition
• Le lieu de Nyquist est le lieu en coordonnées polaires des points d'affixe H(jω)
lorsque ω varie de 0 à +∞. Le diagramme de Nyquist est gradué avec les valeurs
de ω.
• Les diagrammes de Nyquist se déduisent intuitivement des
diagrammes de Bode. La figure présente les courbes obtenues en
fonction des différents cas. On notera que toutes les courbes partent
du même point, conformément aux diagrammes de Bode
• et arrivent toutes au point O, tangentiellement à l’axe réel, puisque

SYSTÈMES DU SECOND ORDRE
Tracé du diagramme de BLACK-NICHOLS
Diagramme de BLACK-NICHOLS
• Diagramme de BLACK-NICHOLS
• Diagramme de BLACK-NICHOLS
Cours
continus
CH6
Stabilité des systèmes
Stabilité d’un système asservi
15/11/2017 185
CONDITION FONDAMENTALE DE STABILITE:
 Un système linéaire est stable à la condition nécessaire est
suffisante que tous les pôles de la fonction de transfert ont une
partie réel négative.
15/11/2017 186
• Des figures correspondent a des systèmes stables.
15/11/2017 187
15/11/2017 188
Le critère algébrique de Routh-Hurwitz
15/11/2017 189
15/11/2017 190
15/11/2017 191
15/11/2017 192
15/11/2017 193
15/11/2017 194
15/11/2017 195
15/11/2017 196
Le critère de Nyquist simplifié (ou critère du revers)
Ce critère ne s'applique que pour les systèmes asservis à retour
unitaire. Le critère conclut à la stabilité de la boucle fermée par examen
du lieu de Nyquist de la boucle ouverte. Comme le montre la figure ci-
dessous, nous pouvons toujours ramener un système asservi à un
système asservi à retour unitaire.
15/11/2017 197
15/11/2017 198
15/11/2017 199
15/11/2017 200
15/11/2017 201
15/11/2017 202
15/11/2017 203
Application au plan de Bode
15/11/2017 204
15/11/2017 205
15/11/2017 206
Application au plan de Black
15/11/2017 207
15/11/2017 208
15/11/2017 209
Marge de phase et marge de gain
La stabilité est définie mathématiquement mais n'est pas synonyme
d'un bon comportement du système. En effet, il faut que la stabilité
soit « suffisante ». Un système sera d'autant plus stable que son lieu
de transfert en boucle ouverte sera éloigné du point critique. Si ce
dernier est trop proche de ce point, une faible modification du gain
ou de la phase peuvent déstabiliser ce système.
15/11/2017 210
Définitions
Marge de gain
• C'est le gain minimum qu'il faut ajouter pour rendre le système instable, c'est à dire pour passer
au point [-1,0]. La marge de gain nous montre de quelle valeur nous pouvons augmenter le gain
du système asservi en boucle ouverte pour atteindre la limite de stabilité.
• La marge de gain est une garantie que la stabilité persistera malgré des variations imprévues du
gain en B.O.
Marge de phase
• C'est la phase minimale que nous pouvons ajouter pour rendre le système instable, c'est à dire la
phase qu'il faut ajouter pour passer au point (-1,0).
• La marge de phase est une garantie que la stabilité persistera malgré l'existence de retards
parasites dont nous n'avons pas tenu compte dans le réglage de l'asservissement.
15/11/2017 211
Mesures graphiques de ces gains
15/11/2017 212
15/11/2017 213
15/11/2017 214
15/11/2017 215
• Marge de gain et phase
15/11/2017 216
15/11/2017 217
15/11/2017 218
15/11/2017 219
15/11/2017 220
15/11/2017 221
15/11/2017 222
15/11/2017 223
15/11/2017 224
15/11/2017 225
15/11/2017 226
15/11/2017 227
Cours
continus
CH7
Précision des systèmes
PRECISION
• Considérons le système asservi ci-dessous:
• Ce système asservi est conçu afin de faire suivre à la sortie s(t) une loi
déterminée par l'entrée e(t). La qualité d'un tel système se jugera :
 par sa stabilité
 par la précision avec laquelle la loi est suivie
• Afin d'évaluer la précision de ce système, on définit à tout instant l'écart (ou
l'erreur) Ɛ(t) . Le cas idéal de point de vue précision est d'avoir à chaque instant
Ɛ(t) = 0. Cependant l'entrée e(t) peut varier au cours du temps et le système est
soumis à divers perturbations. l'écart n'est pratiquement jamais nul.
15/11/2017 229
Remarques:
Minimiser ou annuler l'écart quant l'entrée e(t) varie au cours du temps, c'est
résoudre un problème de poursuite.
Minimiser ou annuler l'écart quant l'entrée e(t) est constante, c'est résoudre un
problème de régulation.
Etude avec perturbation nulle "Précision vis à vis l'entrée"
• Dans ce cas-là, le schéma de la figure précédente se simplifie et on obtient le
schéma-bloc ci dessous:
15/11/2017 230
15/11/2017 231
15/11/2017 232
• La forme générale de T(p) est :
15/11/2017 233
15/11/2017 234
Ecart de vitesse (traînage)
• Cet écart est défini pour une entrée en rampe
15/11/2017 235
15/11/2017 236
 Ecart en accélération
• Cet écart est défini pour une entrée sous forme parabolique.
• on peut vérifier aisément que :
15/11/2017 237
15/11/2017 238
15/11/2017 239
Etude avec entrée nulle "Précision vis à vis des perturbations"
• Dans ce cas-là, le schéma de la figure devient :
15/11/2017 240
G2 (p)
S (p)  B(p)
1  G1 (p)G2 (p) H(p)
 H (p)G2 (p)
 p (p)   H (p).S(p)  B(p)
1  G1 (p)G2 (p) H(p)
15/11/2017 241
Perturbation en échelon:
15/11/2017 242
15/11/2017 243
Perturbation en rampe
• Par un raisonnement similaire aux précédents, on aurait:
15/11/2017 244
Gain statique en boucle fermée
• Pour un système stable, le gain statique en boucle fermée est défini par
Exemple
• Soit le système asservi de la figure suivante. Calculons ses différentes erreurs statiques pour
différentes entrées canoniques :
• Étudier la stabilité en boucle fermée et calculer le gain statique pour une entrée (échelon
unitaire).
15/11/2017 245
Rapidité
Réponse transitoire
15/11/2017 246
15/11/2017 247
Réponse fréquentielle
Bande passante
• On appelle bande passante à -3dB (ou à -6dB) d'un système l'ensemble des
pulsations pour lesquelles le signal de sortie subit un affaiblissement inférieur à
3dB (ou 6 dB) par rapport à sa valeur pour Ѡ=0.
15/11/2017 248
15/11/2017 249
Relation entra la bande passante et la rapidité d'un système
• Soit un système asservi à retour unitaire de fonction de transfert en
boucle ouverte T(p):
15/11/2017 250
15/11/2017 251
15/11/2017 252
Cours
continus
CH8
Correction des systèmes
Généralités
• Une boucle d’asservissement répond à un besoin (garantir la position d’un
mobile, sa vitesse en toutes circonstances, reproduire aussi fidèlement que
possible une consigne, etc.). Les exigences permettant de quantifier ce
besoin se traduisent par des performances attendues. Ces performances et
leurs niveaux sont consignés dans le Cahier des Charges Fonctionnelles
(CdCF) :
Précision, Amortissement, Dépassement, ou non, Rapidité
• Le concepteur intègre ces contraintes dans ses calculs d’avant-projet en
évaluant dans un premier temps les performances intrinsèques du
système, puis en les améliorant par une correction ou compensation.
• Cette dernière est effectuée dans le domaine fréquentiel en travaillant sur la réponse
harmonique en BO dans le plan de Bode, de Nyquist ou de Black.
27/11/2017 254
27/11/2017 255
27/11/2017 256
27/11/2017 257
27/11/2017 258
Les correcteurs classiques
• En pratique, les correcteurs sont insérés dans la chaîne directe, en sortie du comparateur
afin de travailler sur des signaux peu énergétiques, et en série avec le processus. On parle
de correction série.
• Ils ont pour but de délivrer un signal de commande u(t) de manière à préserver les
exigences de précision et stabilité à priori incompatibles. On distingue trois fonctions
principales :
27/11/2017 259
27/11/2017 260
• Le correcteur ou régulateur va permettre de satisfaire les contraintes
suivantes :
trouver un compromis entre la stabilité et la précision,
si besoin, rendre stable en boucle fermée un système qui serait
instable en boucle ouverte,
si besoin, et c'est en général le cas, introduire un intégrateur dans la
boucle pour obtenir une erreur statique nulle.
27/11/2017 261
Le rôle des correcteurs est de
déformer le diagramme asymptotique ou la courbe de Nyquist pour
leur donner des marges de gain et de phase capables d'assurer la
stabilité tout en conservant aux basses fréquences un gain
suffisamment grand pour que la précision soit bonne
27/11/2017 262
Cahier des charges
• On utilise toujours un cahier des charges pour décrire ce que doit réaliser le
système. Ensuite, sur la base de ce cahier des charges, on décide de la manière
d'y parvenir.
• La synthèse des systèmes de correction linéaire peut être réalisée soit dans le
domaine temporel, soit dans celui fréquentiel.
• La stabilité relative est également mesurée en terme de marge de phase, marge
de gain et résonance.
27/11/2017 263
Configurations de correction
Correction cascade ou série
27/11/2017 264
Correction en réaction ou parallèle
27/11/2017 265
Correction série–réaction
27/11/2017 266
Correction en anticipation
27/11/2017 267
Correcteurs de base
• Les correcteurs industriels les plus utilises peuvent être classes, selon
leurs actions de correction, de la manière suivante :
 Correcteur a action proportionnelle (P)
 Correcteur a action intégrale (I)
 Correcteur a actions proportionnelle et intégrale (PI)
 Correcteur a action dérivée (D)
 Correcteur a actions proportionnelle et dérivée (PD)
 Correcteur a actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
27/11/2017 268
Correction en cascade ou série
En pratique, les correcteurs sont insérés dans la chaîne directe, en sortie du comparateur
afin de travailler sur des signaux peu énergétiques, et en série avec le processus. On parle
de correction série.
• Ils ont pour but de délivrer un signal de commande u(t) de manière à préserver les
exigences de précision et stabilité à priori incompatibles. On distingue trois fonctions
principales :
27/11/2017 269
Correcteur à action proportionnelle (P)
 Principe
27/11/2017 270
27/11/2017 271
Effet
 L’action proportionnelle :
 entraîne une augmentation du gain, d’où une diminution de l’erreur
statique (amélioration de la précision), mais augmente la bande
passante du système, ce qui améliore la rapidité du système et,
augmente l’instabilité du système.
27/11/2017 272
• Exemple
27/11/2017 273
27/11/2017 274
Correcteur à action intégrale (I)
• Principe
27/11/2017 275
27/11/2017 276
Effet
• L’action intégrale pure :
 améliore la précision en réduisant ou annulant l’erreur statique, mais
introduit un déphasage de –90° qui risque de déstabiliser le système
(diminution de la marge de phase).
27/11/2017 277
Correcteur à actions proportionnelle et intégrale
(PI)
• Principe
27/11/2017 278
27/11/2017 279
Effet
amélioration de la précision du système
le correcteur PI a un effet déstabilisant en raison du pôle à l’origine.
Mais, Le zéro supplémentaire introduit tend à minimiser cette
instabilité.
• Kp et Ki sont tous deux réglables. Ki ajuste l'action intégrale, tandis

que Kp affecte a la fois les actions intégrale et proportionnelle.
27/11/2017 280
Exemple de Correction PI. Réponses indicielles pour Ki = 0 a

2.5. Kp = 5 (constant)
27/11/2017 281
Exemple de Correction PI. Réponses indicielles pour Ki = 2.5 a

5. Kp = 5 (constant)
27/11/2017 282
Exemple de Correction PI. Réponses indicielles pour Ki = 5 a 15.

Kp = 5 (constant)
27/11/2017 283
Exemple de Correction PI. Diagrammes de Bode de la FTBO, pour

différentes valeurs de Ki. Kp = 5 (constant)
27/11/2017 284
 On constate que l'augmentation de Ki, entraine :
une amélioration de la précision par annulation de l’erreur statique,
une décroissance du temps de montée, mais également une
augmentation du temps d’établissement (correction lente),
une augmentation du dépassement et une diminution de la marge de
phase (augmentation de l’instabilité du système).
27/11/2017 285
Correcteur à action dérivée (D)
• Principe
27/11/2017 286
Diagramme de Bode du Correcteur D.

27/11/2017 (représente pour Kd=1) 287
Effet
 L’action dérivée pure :
 améliore la stabilité du système par l'introduction d'un déphasage
supplémentaire de + 90° (augmentation de la marge de phase), mais
fait diminuer la précision du système, et amplifie les bruits de hautes
fréquences.
27/11/2017 288
Correcteur à actions proportionnelle et dérivée (PD)
• Principe
27/11/2017 289
Diagramme de Bode du Correcteur PD. (représente pour Kp=2,

27/11/2017 290
Kd=1)
Effet
• Les effets de l'action de correction PD :
Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement.
Réduction du temps de montée et du temps d'établissement.
Augmentation de la bande passante.
Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain.
Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences.
27/11/2017 291
• Exemple
27/11/2017 292
Exemple de Correction PD. Réponses indicielles pour différentes valeurs de Kd.

Kp =10 (constant)
27/11/2017 293
• On constate que l'augmentation de Kd, entraine :
une diminution appréciable du dépassement (stabilisation du
système),
une amélioration du temps d‘établissement, mais également une
persistance de l'erreur statique, et peu d'influence sur le temps de
montée.
27/11/2017 294
Correcteur à actions proportionnelle, intégrale et dérivée (PID)
• Principe
27/11/2017 295
27/11/2017 296
Effet
27/11/2017 297
• Exemple
27/11/2017 298
Le système asservi étudie est très lent (le temps de montée est de
l'ordre de 1.83 s), et très peu précis (l'erreur statique est de 50%).
27/11/2017 299
27/11/2017 300

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Université de Bordj Bou Arreridj

Faculté des Sciences et de la technologie

• I.1 Définition de l'automatique

• I.3 Principes de base

• Commandes : celles que l'on peut maitriser.

Figure I.1 : Représentation d'un système mono-variable.

Figure I.2 : Four à combustible

Entrée de commande : débit de combustible.

• I.3.1.2 Système de commande

Figure I. 3 : Représentation d'un système de commande.

• Le schéma de la figure I.3 permet de définir :

• I.3.1.3 Système en Boucle Ouverte (BO) et en Boucle

Figure I. 4 : Schéma d'un système en Boucle Ouverte.

• I.3.1.4 Inconvénients de la boucle ouverte

• Dans le cas contraire, le système est dit en boucle fermée.

• I.4 Nécessite de la boucle fermée

Figure I. 5 : Schéma d'un système en Boucle Fermée.

• I.4 Définition d'un système asservi :

• La représentation symbolique est la suivante:

Figure I. 5 : Diagramme fonctionnel du système asservi.

• I.4.1 Intérêt des systèmes asservis

• Propriétés des systèmes étudiés dans ce cours :

• I.4.2 Classification des systèmes asservis

Figure I. 6 : Schéma de la régulation de la température d'une pièce par un thermostat.

Le système est constitué par l'ensemble chauffage + salle.

• I.5.2 Asservissement de vitesse d’une voiture

Figure I. 7 : Exemple d’asservissement de vitesse d’un véhicule.

La résolution des équations différentielles

• On appelle transformation de Laplace l’application telle que :

où p est une variable complexe

La transformé de la place de l’impulsion de Dirac est donnée comme suit:

c) Transformée de Laplace d’une primitive

Dans la cas où la condition initiale est nulle

g) Théorème de la valeur finale

• Les racines zi qui annulent le numérateur sont appelés les zéros de la

Signaux (variables du systèmes) représentés par des nœuds

• Expression des puits en fonction des sources

• W = AU + BV soit W(p) = A(p)U(p) + B(p)V(p)

• Parcours : succession de branches dans le sens des signaux

• avec : Pi transmittance du ieme parcours ouvert entre U et Y

• Δi est le déterminant du sous-graphe obtenu lorsqu’on a supprimé le

• A est appelée matrice d’´etat du système.

Représentation schématique d’une modélisation d’état

• Cette forme de la fonction de transfert est appelée forme canonique (

• On effectue la décomposition en éléments simples pour effectuer la

• La transformée de Laplace inverse est alors évidente :

(réponse statique, ou permanente),

 valeur à l’origine : s(0) = 0,

(réponse statique ou permanente

• La fonction de transfert s’écrit donc :

• La décomposition en éléments simples passe en premier lieu par la

Amortissement faible : réponse oscillante amortie (régime pseudo-périodique)

• Après réduction au même dénominateur et identification, on trouve la décomposition :

• que l’on met sous la forme de somme d’éléments du tableau de transformées :

• On en déduit alors la réponse temporelle :

(réponse statique ou permanente),

la pseudo-pulsation qui conduit Caractéristiques de la réponse oscillante

• La valeur de s(t) en tk se déduit alors :

d’où le temps et la hauteur (en % de la valeur à convergence) du dépassement k :

• La pulsation propre non amortie Ѡ0 ne modifie pas

• Après réduction au même dénominateur puis identification des coefficients

• D’où la réponse temporelle :