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ISEN 4 Le 8 novembre 2006

Sans Document
Avec Calculatrice
Durée 2 Heures

SYSTEMES NUMERIQUES

Les questions seront traitées dans l'ordre et correctement numérotées.

Exercice 1 – QCM (10points)

(Bonne réponse : 1 ; Pas de réponse : 0 ; Mauvaise réponse : -0.5)

1. Quelle est l’erreur de vitesse du système représenté par la fonction de transfert en


z−a
boucle ouverte : H BO ( z ) = lorsqu’on l’asservi par un retour unitaire (T=1s) :
( z − 1)( z − b)
a. nulle
(1 − b)
b.
(1 − a)
c. infinie

2. Le système régit par l’équation aux différences y ( k ) = 0,5 y ( k − 1) + 1,5u ( k ) où u(k) est
l’entrée et y(k) la sortie est :
a. stable
b. instable
c. à la limite de stabilité

3. La réponse impulsionnelle d’un système du premier ordre de fonction de transfert


Y ( z) 1,5
G( z) = = a pour allure :
U ( z ) ( z + 0,5)

a.

b.

c.
0

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4. On considère le système suivant :

Yc(z) + ε (z ) Y(z)
0,4 Kz −1
(1 − 0,6 z −1 )
-

où K>0.
Le système bouclé est stable si :
a. 1 < K < 4
b. 1.5 < K < ∞
c. 0 < K < 4

1
5. On considère un procédé continu de fonction de transfert H ( p ) = précédé par un
1+ p
BOZ et un régulateur numérique proportionnel de gain K>0 cadencé à la période
d’échantillonnage Te=0,5 s. Pour quelle valeur de K, l'erreur statique est de 10% lorsque
l'entrée est un échelon unitaire?
a. 1.11
b 9
c. 10

6. Le système dont le dénominateur de la F.T.B.F est D ( z ) = z 3 + z 2 + z + 1 est :


a. instable
b. stable
c. à la limite de stabilité

7. La fonction de transfert en Boucle Fermée d’un système de fonction de transfert


( z + 0,5)
échantillonnée : G ( z ) = asservi par une correcteur à réponse pile en temps
( z − 1)( z − 0,5)
minimale pour une entrée en rampe s’écrit :
a. H BF ( z ) = z −1
b. H BF ( z ) = z −1 (2.5 − 2 z −1 + 0.5 z −2 )
c. H BF ( z ) = z −1 (2 − z −1 )

8. Un système du deuxième ordre a pour pulsation propre 1 rad/sec et un coefficient


d’amortissement égal à 0.5. Les pôles du système discret équivalent de période
d’échantillonnage 0.1 sec sont :

a. z1, 2 = 0,6414 ± 1.2841 j


b. z1, 2 = 0,9477 ± 0.0823j
c. z1, 2 = 0.4525 ± 0.1421j

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9. Un système échantillonné a le modèle d’état suivant :

 0 1 0 
 x(k + 1) =   x ( k ) +  u ( k )
 − 1 − 1 1 
 ( ) = [1 1] ( )
 y k x k

La fonction de transfert de ce système est :

Y ( z) z +1
a. = 2
U ( z) z + z + 1
Y ( z) z
b. = 2
U ( z) z + 1
Y ( z) z −1
c. = 2
U ( z) z − z + 1

10. La matrice N = eAT obtenue par l’échantillonnage par un bloqueur d’ordre zéro d’un
0 1 0 
système décrit par un modèle d’état continu x& = Ax + Bu avec A = 0 0 1 est :
0 0 0

 T2
T T 
 2 
a. N = 0 T T 

0 0 T 
 
0 eT 0 
 
b. N = 0 0 eT 
0 0 0 

 T2
1 T 
 2 
c. N = 0 1 T 

0 0 1 
 

EXERCICE 2 : ETUDE D’UNE BILLE SUR UN RAIL (10 pts)

OBJECTIF
Il s'agit dans cette étude de mettre au point un régulateur numérique par la méthode des pôles
dominants sur un système comportant une constante de temps, un intégrateur et un zéro.
Le procédé étudié se compose d'une barre rigide portant un rail, mobile autour d'un axe
horizontal, et d'une bille roulant sur ce rail.
L'inclinaison de la barre est assurée par un moteur à courant continu, lié à la barre par un
engrenage entraînant un système de câbles.

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On cherche à déterminer le réglage d’un correcteur numérique pour stabiliser la bille à la
position voulue sur le rail. Le centre du rail est pris comme origine. La variable d'action est
l'inclinaison de la barre. La variable de sortie est la position de la bille. La sortie du
calculateur numérique alimente la tension de commande du moteur à courant continu, par
l'intermédiaire d'un bloqueur d'ordre zéro cadencé à la période d’échantillonnage de 0,2 sec.
La fonction de transfert discrète en boucle ouverte est :

( z − b)
G( z ) = g 0
( z − 1)( z − a )

avec : b = 0.96 ; a = 0.89 ; g0 = 0.24.

QUESTION
Déterminer le correcteur qui permet d'obtenir en boucle fermée un pôle dominant double,
garantissant le comportement d’un système d’ordre un avec une constante de temps de 1s, et
qui assure une erreur de position nulle vis à vis d’une variation de perturbation en échelon et
une erreur de vitesse de 1%.
On donnera l’équation aux différences de la loi de commande.

EXERCICE 3 : Question bonus (2 pts)

Calculer la fonction de transfert échantillonnée d’un système décrit par la fonction de


transfert :
e −7 s
F (s) =
1 + 2s
en sachant que le système est échantillonné à l’aide d’un BOZ de période d’échantillonnage T
égale à 2s.

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QUESTIONNAIRE de l’EXERCICE 1

Document à remettre obligatoirement


Nom :
Prénom :
Groupe :

Réponse
a b c
N° Question

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10

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FORMULAIRE

Définition de la transformée en Z
k =∞
S(z ) = ∑ s( k ) z
k =0
−k

Propriétés de la transformée en Z
Linéarité : Z[λx(k) + µy(k)] = λZ[x(k)] + µZ[y(k)]
Retard : Z[x(k-n)] = z-nX(z)

Théorème de la valeur finale : lim x( k ) = lim 1 − z −1 X( z ) ( )


k →∞ z →1

∞ 
Théorème de la convolution discrète : Z ∑ x( k ) y( n − k ) = X( z )Y( z )
 k =0 
Calcul de la transformée de Fourier : HN(ν) = H(z = e2jπν/νe)

Calcul de la transformée en Z : méthode des résidus

X ( p) N ( p)
X ( z ) = ∑ Résidus de , X ( p) = et pi : les pôles de la fdt
pi 1 − e pT z −1 p = pi D( p)
Si pi est un pôle simple
N ( pi )
ri =
d
dp
[
D( p )(1 − e pT z −1 )
p = pi
]
Si pi est un pôle multiple, d’ordre de multiplicité n

1  d n −1  n 1 

ri =
(n − 1)!  dp n −1 

( p − p i ) X ( p )
(1 − e pT z −1 )  p= pi

Choix de la fréquence d’échantillonnage T


Système en BF du premier ordre : t/4 < T < t
Système en BF du second ordre : 0.25 < ω0T < 1.5, 0.7 ≤ ζ ≤ 1

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où t est la constante de temps du système du premier ordre en BF, ω0 est la pulsation
naturelle et ζ le coefficient d’amortissement du système du second ordre en BF.

Transformée en w
z −1
w=
z +1

Régulateur PID numérique


R(z-1) = r0 + r1z-1 + r2 z-2
S(z-1) = (1- z-1) (1- s1z-1)

Système d’équations pour le calcul des paramètres du PID numérique


 p1 = a1 − s1 − 1 + b1 r0
 p = s (1 − a ) − a + a + b r + b r
 2 1 1 1 2 1 1 2 0

 0 = s1 ( a1 − a 2 ) − a 2 + b r
1 2 + b r
2 1
 0 = a 2 s1 + b2 r2

Paramètres du PID continu équivalent

− r0 s1 − r1 − (2 − s1 )r2 K (1 − s1 ) r0 s12 + s1r1 + r2 Td sT


K= , Ti = T , Td = T , = 1
(1 − s1 )2 r0 + r1 + r2 K (1 − s1 )3 N 1 − s1

Équation régulière, solution minimale


L’équation AX + BY = C est dite régulière si degC < degA + degB
On a simultanément les solutions minimales telles que :
degXmin = degB – 1
degYmin = degA – 1

Équation non régulière


C’est le cas lorsque degC ≥ degA + degB.
Dans ce cas, il existe deux solutions minimales distinctes.
Première solution (minimale en X)
degXmin = degB – 1
degY = Max[(degC – deg B),(degB – 1)]
Et
Deuxième solution (minimale en Y)

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degYmin = degA – 1
degX = Max[(degC – deg A),(degA – 1)]

Transformée en Z d’une fdt H(s) continue en utilisant un BOZ


 H(s) 
( )
H ( z ) = 1 − z −1 Z  
 s 
Polynôme caractéristique d’un système continu d’ordre 2

p(s ) = s 2 + 2ζω 0 s + ω02

Transformée en Z inverse de quelques fonctions de base

Pôles de X(z) Élément simple Original x(k), k>0


z
Réel simple
z−p pk
z=p
z
Réel double (z − p )2
kpk
z1 = z2 = p
z(z − α )
(z − α )2 + β2 ρk cos(kθ)
Complexes conjugués

z1,2 = α ± iβ = ρ e± iθ
(z − α )2 + β2 ρk sin(kθ)

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Transformée en Z de quelques fonctions de base

G(p) G(t) G(z)

1 u(t) z
p z −1
1 t Tz
p 2
(z − 1)2
1 t2/2 !
T 2 z(z + 1)
p3 2(z − 1)3
1 e-at z
p+a z − e − aT
1 te-at
Tze −aT
(p + a ) 2 (z − e − aT )2
a 1-e-at
(1 − e −aT )z
p(p + a ) (z − 1)(z − e − aT )
ω0 sin( ω0t) z sin(ω0 T )
2
p + ω02 z − 2z cos(ω 0 T ) + 1
2

p cos(ω0t) z[z − cos(ω0 T )]


2
p + ω02 z 2 − 2z cos(ω 0 T ) + 1
ω0 e-atsin( ω0t) ze −aT sin(ω0 T )
(p + a )2 + ω02 z 2 − 2ze − aT cos(ω0 T ) + e − 2aT
p+a e-atcos(ω0t) z 2 − ze −aT cos(ω0 T )
(p + a )2 + ω02 z 2 − 2ze − aT cos(ω0 T ) + e − 2aT

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