Up by Mouhssine Koussour Pr: Hassane.

LAHMAM
 Plan général du cours

 Chapitre I: Compléments mathématiques

 Chapitre II: Géométrie des masses

 Chapitre III: Torseur cinématique

 Chapitre IV: Mouvement avec liaison

 Chapitre V: Théorèmes généraux

1
Chapitre I: Compléments mathématiques

I-1: Champ antisymétrique ou champ de moments


Un champ de vecteurs m est dit antisymétrique, s’il existe

un vecteur R tel que pour tout couple de point (Q , P )

de l’espace euclidien, on a la relation suivante:

  
m( P)  m(Q)  R  QP

 Relation de
Varignon

I-1.1 Propriété d’équiprojectivité

   
m( P)  QP  m(Q)  QP
2
I-1.2 Invariant scalaire
   
I  m(P)  R  m(Q)  R  ... ;  (Q , P,...)

 I R
I-1.3 Invariant vectoriel I  
 
R R

I-2: Application antisymétrique

A tout champ de moments on associe une

application antisymétrique définie par:
    
L( QP )  m (P)  m (Q)  R  QP
      
L( a )  m (P)  m (Q)  R  a ; a  QP
3
Conséquence
     
a  L( b )  b L( a )  0  ( a , b ) choisi dans l' espace considéré .

Le vecteur R est appelé le vecteur adjoint de
l’application antisymétrique L.

Soit    
  une base orthonormée de
 e 1 , e 2 , e 3 

 

l’espace considéré, il vient:

  
L( e i )  R  e i ; i  1, 2 ou 3
  
ou encore: e i  R  L( e i ) ; i  1, 2 ou 3

La solution de cette équation vectorielle (voir TD) est:

4
   2  
R   e i  e i e i  L( e i )
  
   e i  e i  L( e i ) ; i  1, 2 ou 3 ; λ  IR

Remarque:  
λ   R  e i   R i ; i  1, 2 ou 3

L’expression de la résultante est donc:

 3
1 
R   e i  L( e i )
i 1
2
ou encore :
 1 
R  e i  L( e i ) ; i est un indice muet
2
5
Exemple
Calculer le vecteur vitesse de rotation du repère
sphérique par rapport au repère cartésien.

z
e
 er
M

e y
O
ρ e
x 
M(x,y,z=0)
eρ
6

z
M(x,y,z)


k er e

e
M(x,y,0)
e
    
7
   
 1  d e r   de

 de
  
 ( R sph / R c )   e r    e    e   
2 dt dt dt 

 Rc 
 Rc 
 R c 

  
e r  sin e   cos k
 
  er  
e   cos e   sin k
 

Rc

 
   d e
e   e r e  
d 

Rc
8
 
d er      
   cos  e    sin  k   sin  e 
dt

Rc
  
  e    sin  e 
 
d e      
   sin  e    cos  k   cos  e 
dt 

Rc
  
   e r   cos  e 
 
d e     
   e     sin  e r  cos  e  
dt   

Rc
10

      
 ( R sph / R c )   cos  e r   sin  e    e 

    
 ( R sph / R c )   e    k

Vecteur directeur Vecteur directeur

de l’axe de la de l’axe de la
rotation  rotation 
11
I-3: Torseur associé à un champ antisymétrique
(ou champ de moments )

A tout champ antisymétrique m, on associe

   
l’ensemble de vecteurs:  R , m 

 

qu’on appelle torseur et que l’on note par : 
Tout torseur est défini en un point arbitraire Q,
et on écrit alors:
 
 

(Q )   R , m(Q )

 

 
Les vecteurs R et m (Q ) sont appelés éléments de
réduction du torseur  au point Q.
12
I-3-1: Quelques types de torseurs

Torseur nul

 
Il est défini par : RO
et s ’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :

 
m (Q )  O
Conséquence

D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit

que le moment est nul partout dans l’espace considéré.
13

Torseur couple

 
Il est défini par : RO
et s ’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :
 
m (Q )  O
Conséquence

D’après la relation du champ antisymétrique, on déduit

que le moment est uniforme dans l’espace considéré.
14
Torseur glisseur

 
Il est défini par : RO
et s ’il existe un point Q de l’espace considéré tel que :
 
m(Q )  R  0
Conséquence

l’invariant scalaire est nul partout dans l’espace considéré.

I-3-2: Comoment de deux torseurs

   
( 1 , 2 )  R 1  m 2 R 2  m 1
15
I-4: Axe central d’un torseur

On se propose de chercher tous les points P où les

moments sont colinéaires à la résultante.

 
 m (P)   R

Soit à résoudre:

    
m (Q)  R  QP   R ; où m (Q) est connu.

   
 R  QP   R - m (Q)
16
La condition d’existence de la solution est:
    
R   R - m (Q)   0
 
I
 
2
R
; I est l' invariant scalaire.

Les vecteurs solutions sont alors:

  1     
QP   R  R   R - m (Q)  ; λ  IR
 2  
R

   2  
QP   R  R R  m (Q) ; λ  IR
17
Interprétation géométrique

Posons:

 2 
   
QP   R  QP0 où QP0  R
 

R  m (Q)  QP 
 0
λ  IR
(D)
Remarque
  P( ’> )
QP0  R
P(0)

Q P(=0)

P(0)
18

Le lieu géométrique des points P pour lesquels le

moment est colinéaire à la résultante est la droite

(D) passant par l’extrémité du vecteur

 
QP0 et parallèle à la résultante R.

La droite ( D ) est par définition l’axe central du


torseur  associé au champ de moments m

Remarque: L’axe central est aussi le lieu géométrique

des points P tels que le module du moment est minimal.
19
Chapitre II: Géométrie des masses

II-1: Notion de barycentre

On considère dans l’espace euclidien une

distribution de points géométriques Pi affectés
chacun d’un coefficient  i .

Il existe dans cet espace un et un seul point noté G,

appelé barycentre de cette distribution, tel que:

 N 
N   1
AG    i APi
 i GPi  O N
i 1
i 1  i
i 1
20
II-2 Centre de masse

II-2-2 Centre de masse d’un système discret

Dans le cas particulier où les points Pi sont

points matériels, le barycentre est appelé centre
de masse.

N    1 N 
 m i GPi  O AG 
N  m i APi
i 1 i 1
 i
m
i 1
N
 mi m  Masse totale
du système discret.
i 1
21
Application
Déterminons les coordonnées du centre de masse
G du système discret ci-dessous constitué de N
points matériels identiques :

y
2/N
R

m
m /N

m
-R O R x
22

II-2-2 Centre de masse d’un système continu

   1 
 GPdm  O AG   AP dm
 dm D
D D

D est le domaine géométrique occupé par le système.


Masse totale
 dm  m
D du système continu.

Dans le cas d’un solide homogène on a:

23

dm m
   (en Kgm -1 )
dL L  Distribution linéique

dm m
   (en Kgm - 2 )
dS S  Distribution surfacique

dm m
  (Kg.m- 3 )
dV V  Distribution volumique

 ,  et  sont respectivement les masses linéique,

surfacique et volumique.
24
Conséquences:

 1 
Solide volumique
AG   AP dV
homogène VD

 1 
Solide surfacique
AG   AP dS
homogène SD

 1 
Solide linéique
homogène AG   AP dL
LD
25
Application 1
Déterminons les coordonnées cartésiennes du centre
de masse d’un demi anneau circulaire linéique, supposé
homogène, de rayon R et de masse linéique  .

+R

-R +R x
O
26
  
y
Repérage
 OP  OC  CP

Coordonnées polaires

 x  R  R cos 

R  C  y  R  R sin 

P x
O
R
27
Application 2
Déterminons les coordonnées cartésiennes du
centre de masse G du huitième d’une calotte
sphérique , supposé homogène, de rayon R et de
masse surfacique .

z
R

R y
O
R
x
28
Le centre de masse est donné par la relation:

 1 
OG   OP dS
SD

 1
 xG   xdS
 SD

 1
 yG 
  SD
 ydS
 1
 zG   zdS

 SD
Il est commode d’utiliser ici les coordonnées
sphériques pour simplifier le calcul de ces intégrales.
29
 R 3 π/ 2 π/ 2
 xG   sin 2
θ.dθ  cos .d
 S θ 0 0


 R 3 π/ 2 π/ 2
 θ.dθ  sin .d
2
yG 
 
 S θ 0
sin
0

 R 3 π/ 2 π/ 2
 zG  
S θ 0
sin  cos θ.dθ  d

 0

avec: 2
πR
S   dS  R θ  0 sin θ.dθ π/20 .d 
2 π/ 2
D 2

R
xG  y G  z G 
 2
30
Application 3 (exercice à faire)
Déterminons les coordonnées cartésiennes du
centre de masse G du huitième d’une sphére,
supposé homogène, de rayon R et de masse
volumique  .

z
R

R y
O
R
x
31
II-3 Matrice d’inertie, opérateur d’inertie et repère
principal d’inertie
II-3-1 Matrice d’inertie d’un système discret

Considérons dans l’espace euclidien un système

mécanique  constitué de N points matériels P(m).Cet

espace est muni d’un repère cartésien R0(Ox,Oy,Oz) de

   .
base orthonormée directe  e 1 , e 2 , e 3 
 

La matrice d’inertie élémentaire d’un point matériel P

est définie, dans ce repère, par :
  2  
32
  
I ij( P )  m   r  ij  ( r   e i )( r   e j )  I ji ( P )
 
 


r  ( x1 , x 2 , x 3 )  Rayon-vecteur du point
matériel P(m).

0 si i  j
ij  
1 si i  j  Symbole de Kronecker

La matrice d’inertie du système  ,dans le repère R0, est:

N  2     
I ij(  )   m   r  ij  ( r   e i )( r   e j )
 1  
 
33
Les termes diagonaux de cette matrice I11 , I22 et I33
sont appelés moments d’inertie par rapport aux
axes respectivement Ox, Oy et Oz.

Les termes non diagonaux de cette matrice I12 , I23

et I13 sont appelés produits d’inertie par rapport aux
plans respectivement(Ox,Oy), (Oy,Oz) et (Ox,Oz).
II-3-2 Matrice d’inertie d’un système continu
(solide indéformable).

La matrice d’inertie élémentaire d’un point matériel P(dm)

appartenant à ce solide, est définie dans le repère R0 par :
34
 2     
dI ij(P)  dm  r ij  ( r  e i )( r  e j )  dI ji (P)
 
 

La matrice d’inertie du solide S ,dans ce repère R0, est

définie par:

 2     
I ij(S)    r ij  ( r  e i )( r  e j ) dm
D
 


 solide (S).
D est le domaine géométrique occupé par le
35
II-3-2-1 Matrice d’inertie dans le cas d’une
symétrie matérielle par rapport à un plan.

Soit un solide ayant le plan (x,O,y) comme plan de

symétrie matérielle.

Chaque point matériel P de ce solide ayant

comme produits d’inertie –xydm, –xzdm et –yzdm
admet son symétrique par rapport à ce plan de
produits d’inertie –xydm, +xzdm et +yzdm.


I xz(S)  I yz(S)  0
36
II-3-2-2 Matrice d’inertie dans le cas d’une
symétrie matérielle par rapport à deux plans.

Soit un solide ayant les plans (x,O,y) et (y,O,z)

comme plans de symétrie matérielle.

I xy(S)  I yz(S)  I xz(S)  0


II-3-2-3 Matrice d’inertie dans le cas d’une
symétrie matérielle par rapport à un point.

 I xy(S)  I yz(S)  I xz(S)  0

37
II-3-3 Opérateur d’inertie

On définit l’opérateur d’inertie par l’égalité suivante


     
 
 S
J ( u )   I ( S )     matrice colonne
u

 
 
  
Soit encore:
     
J S( u )   OP   u  OP  dm ; u est un vecteur arbitraire
D  

Remarque:      
Forme
u  J S( u )  u   OP   u  OP  dm
quadratique
 
D

   tr
Soit encore: 
      
 
u  J S( u )   u  I(S)   u   scalaire

 
     
  
38
II-5 Repère principal d’inertie.

Il existe au moins un repère tri-orthogonal dans le

quel la matrice d’inertie est diagonale. Un tel repère
est appelé repère principal d’inertie. On note ce
repère:

  
R p ( A, u 1 , u 2 , u 3 )
   
 u 1 , u 2 , u 3  sont les vecteurs propres, les composantes
 
diagonales de la matrice d’inertie dans le repère Rp sont

appelées moments principaux d’inertie.

39
Application

Trouvons le repère principal d’inertie du huitième de

la calotte sphérique.

Sa matrice d’inertie dans le repère R0 est de la forme:

A B B 
 
I (S / R 0 )   B A B 
B A 
 B

2 2
I xx(S / R 0)   ( y  z )dm
D
40

 
I xx(S / R 0)  R 4  sin  (sin . sin  )2  (cos )2 dd
D
2
2mR

3

 
I xy(S / R 0)   R 4  sin  sin  2 . sin . cos  dd
D
2
2mR

3
41
Cherchons maintenant les valeurs propres i de
cette matrice.

 L’équation aux valeurs propres est donnée par:

det[I(S / R 0 )  1]  0

A B B  1 0 0 
   
B A B    0 1 0  0
B A  0 1 
 B  0
42

 2 2 
( A  B   )    ( 2A  B)  A( A  B)  2B  0


1  A  B
2 2
  (2A  B)  A( A  B)  2B  0 ; D  - 3B

1  A  B ;  2  A  2B ;  3  A  B
43

 L’équation aux vecteurs propres est donnée par:

 A B B  1 0 0 
         
 B A B   i  0 1 0  V i    0 
 B  0    
  B A   0 1 

 (A  i ) B B   X i1   0 
    
B (A  i ) B   X i 2   0 
B (A  i )   X  0 
 B  i 3   
44
Pour la valeur propre 2 on a :

 -2 1 1   X 21  0
    
 1 -2 1   X 22   0
 1 1 -2   X  0
   23   

X 21  X 22  X 23

Le vecteur propre unitaire associé à cette valeur
propre est:

 1
u2  (1 , 1 , 1)
3
45
Pour la valeur propre 1 on a :

 1 1 1   X21  0
     3
 1 1 1   X22   0 
 i 1X1i  0
 1 1 1   X23  0

3
Pour la valeur propre 3 on a :  X 3i  0
i 1
On peut choisir, parmi une infinité de vecteurs, les
vecteurs propres orthogonaux suivants:

 1  1
u3  (1 , 1 ,2)
 u1  (1 , - 1 ,0)
2 2
46

II-6 Moment d’inertie par rapport à un axe passant

par l’origine des coordonnées.

Considérons dans l’espace tridimensionnel un solide

(S) et une droite (D) de vecteur directeur u et passant
par l’origine O.

z (D)
H

u P

O y
x
47
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à
l’axe ( D ) est par définition:

2
I D (S)   HP dm
D
  2  2
I D (S)   OP  OH dm
D 

2   
I D (S)   OP  (OP u )2 dm
D 
48

 2        
I D(S)   ( r ) u  ( r  u ) OP  dm  u où r  OP
D 

      
I D (S)   r   u  r dm  u où r  OP
D  
 tr 

  
  
I Δ(S)   u  I R 0 (S) u 

   
  
où IR0 est la matrice d’inertie du solide (S)
dans le repère R 0 (O, Ox , Oy , Oz ) .
49
Application

Déterminons le moment d’inertie du huitième de la

calotte sphérique par rapport à l’axe (D) passant par O
et G (axe de symétrie).

Le vecteur directeur de l ’axe (D) est donné par:

     
 xG i  y G j  z G k i  j k
u 

3
OG
50

 tr
   
I(S/Δ   u  I(S/R 0 )  u 
   
 1 
 3
π -1 -1   
 1 1 1  σR 4    1 
 , ,  -1 π -1  
 3 3 3 3 
π  
3
-1 -1
 1 
 
 3
σR 4
 π -2
3
51

II-7 Moment d’inertie par rapport à un axe

parallèle à (D).

Considérons dans le même espace tridimensionnel

une deuxième droite (D’) parallèle à la droite (D).

z (D)
H (D’)
 P
u H’
O y
x

u
52
Le moment d ’inertie du solide (S) par rapport à
l’axe (D’) est:

 2
I(S / D ' )   H' P dm
D

  2
 
I(S / D' )   H' H HP  dm
D 
 2 2  
I(S / D' )   H' H dm   HP dm  2 H' H  HP dm
D D D
 
I(S / D' )  m.d  I(S / D)  H' H  HP dm
2
D
53
Si de plus le centre de masse G appartient à la
droite (D), alors on aura :

2
I(S / D' )  I(S / D )  m.d
 
Car  GP dm  O
D
 
et H' H  HG  0

C’est le Théorème de Huygens relatif à deux

axes parallèles.
54
II-8 Théorème de Huygens généralisé

z
(S) Y
G

X
RG(G,X,Y,Z) // RA(A,x,y,z)
A y
  
AP  AG  GP
 x   xG  X 
x    
 y    yG  Y 
z z  Z 
   G 
55
Le moment d’inertie du solide (S) par rapport à
l ’axe (Ax) est donné par:

I xx(S)   y  z  dm
 2 2
 
D
 2 2 
I xx(S)   Y  Z dm  m( y G  z G )
2 2
 
D
 
 Ydm   Zdm 0
 GP dm  O
D D D
I xx(S)  I XX (S)  m(y G
2
 2
zG )
56
Par analogie on a:

I yy(S)  I YY(S)  m( xG
2
 2
zG )
I zz(S)  I ZZ (S)  m( xG
2
 2
yG )
Le produit d’inertie du solide (S) par rapport au
plan (xAy) est donné par:

I xy (S)    xydm
D
I xy(S)    XYdm  my G z G
D
57
Par analogie on a: I yz(S)  I YZ(S)  myG zG
I xz(S)  I XZ(S)  mxG zG

Le théorème de Huygens généralisé se traduit par:

I(S / R A )  I(S / R G )  J(G / R A )

 (y G2  z G2 ) -xG y G -xG z G 
 
J(G/R A )  m -xG y G (xG  z G ) -y G z G 
 2 2
 
 -xG z G -y z (x 2
 y 2 
)
 G G G G 
58

Remarque:

Etant donné deux repères cartésiens parallèles RA

et RB , alors on a la relation suivante:

I(S/R A )  J(G/R A )  I(S/R B )  J(G/R B )

59
Application n°1
On considère un solide homogène, de masse
surfacique , ayant la forme d’un disque circulaire
mince.
y y’=y

y=R
 Oz
(S)
x=-R x x’
O A

RA(A,x’,y’,z’) // RO(O,x,y,z)
y=-R
60
La matrice d’inertie du solide (S) dans le repère RO (ici
confondu avec le repère RG )est:

1 0 0 
R2  
I(S/R O )  m  0 1 0 
4  
 0 0 2 
La matrice d’inertie du centre de masse G (ici
confondu avec l’origine O), affecté de la masse totale
m du solide,dans le repère RA est:

0 0 0 
 
J(G/R O )  mR 2  0 1 0 
0 0 1 
 
61
La matrice d’inertie du solide (S) dans le repère RA est,
d’après le théorème de Huygens généralisé:

I(S/R A )  I(S/R G )  J(G/R A )

1 0 0 
R2  
I(S/R O )  m  0 5 0 
 4 
 0 0 6 

Exercice
Retrouver la matrice d’inertie du solide (S) dans le
repère RA par le calcul direct. On posera:
Indication: On posera x'  -R   cos 
y'  ρ sin 
62
Application n°2 sur la propriété d’additivité

On considère un solide homogène mince, de

masse m, ayant la forme d’un carré avec un trou
circulaire comme le montre la figure ci-après.

y=R
(S)
 Oz
x=-R x=-R x
O

y=-R
63
La matrice d’inertie du solide carré plein (S1) dans le
repère RO est:

1 0 0 
R2  
I(S1/R O )  m1  0 1 0 
3  
0 0 2 
La matrice d’inertie du disque plein (S2), de rayon R,
dans le repère RO est:

1 0 0 
R2  
I(S 2 /R O )  m 2  0 1 0 
4  
 0 0 2 
64
D’après la propriété d’additivité de la matrice d’inertie
on a:

I(S/R O )  I(S1/R O ) - I(S 2 /R O )

1 0 0  1 0 0 
R2   R2  
I(S/R O )  m1
 3 
 0 1 0  - m2
0 0 2 
 4 
0 1 0 

0 0 2 
avec m m1 m 2
  Cte   
S S1 S 2
4 
m1  m2 
 4 π
m
4 π
m
56

Chapitre III Torseur cinématique

III-1 Définition d’un solide indéformable

et vecteur vitesse instantanée de rotation

Considérons quatre points arbitraires arbitraires A1 , A2 ,

B1 et B2 appartenant tous à un même solide (S)
indéformable.

 
A1A2  B1B2  cons tan te

57
 
a  b  cons tan te
 
da   db
 b  a    0
dt  dt 
 
R0 R0

Remarque 1: Cette égalité est vraie dans tout

référentiel R0 non relativiste.

Remarque 2: L’opérateur dérivée totale par rapport

au temps est une application antisymétrique dans
le solide indéformable.
58

D’après le paragraphe I-2 il existe un vecteur

 tel que pour tout vecteur a appartenant au
domaine géométrique occupé par (S), on a:

  
da    1 3 d ei
 Ω  a Ω   e i
dt  2 i 1 dt 
 
R0 R0

   
 une base orthonormée
 e 1, e 2 , e 3 

 

directe liée rigidement au solide (S).
59
 représente le vecteur vitesse
instantanée de rotation du solide (S) par
rapport au repère R0 et que l’on note
 (S/R0).
III-2 Champ des vitesses dans le
solide indéformable
Pour deux points Q et P  
d QP   
choisis arbitrairement   Ω  QP
dt
dans le solide (S) on a: 
R0
60
   
 V ( P / R 0 )  V (Q / R 0 )  Ω(S / R 0 )  QP
Dans un solide indéformable le champ des
vitesses est un champ de moment ou un
champ antisymétrique.
III-3 Torseur cinématique
D’après ce qui précède, on peut associer
au champ des vitesse dans le solide un
torseur noté v que l ’on appelle torseur
cinématique du solide (S) dans son
mouvement par rapport au repère R0.
  
61

τ v(Q  S)  Ω (S/R 0), V (Q  S/R 0)
  

Exemples
v est un torseur
nul.  Cas d’un solide
au repos.
v est un couple.  Cas d’un solide en
translation pure.

v est un glisseur.  Cas d’un solide en

rotation pure.
62
L’axe central du torseur cinématique
est appelé axe instantané de rotation
du solide (S) par rapport au repère R0.

III-4 Contact ponctuel entre deux solide

en mouvement et vitesse de glissement.
Considérons deux solides (S1) et (S2) en
mouvement par rapport à un repère
galiléen R0 et qui soient constamment en
contact en un point géométrique Ig.
63

On définit au point Ig le vecteur vitesse

de glissement du solide (S1) par
rapport au solide (S2) par:
  
Vg (S1 / S 2 )  V ( P1 / R 0 )  V ( P2 / R 0 )

 - Vg (S 2 / S1 )
P1 et P2 sont des points matériels
respectivement des solides (S1) et (S2) qui, à
l’instant t, se trouvent en contact au point Ig .
64
Si le mouvement se fait sans
glissement, alors on a:
 
Vg (S1 / S 2 )  O
 
 V ( P1 / R 0 )  V ( P2 / R 0 )
On définit de la même façon, au point Ig,
le vecteur vitesse de rotation instantanée
du solide (S1) par rapport au solide (S2)
par:
65
  
Ω (S1/S 2)  Ω (S1/R 0)  Ω (S 2/R 0)

 - Ω (S 2/S1)

Désignons par () le plan tangent , aux

solides (S1) et (S2) au point Ig à l ’instant
t, alors on peut écrire:

  
Ω (S1/S 2)  Ω t (S1/S 2)  Ω n (S1/S 2)
66

est le vecteur vitesse


instantanée de rotation de
Ω t (S1/S 2)
roulement .

 est le vecteur vitesse

Ω n (S1/S 2) instantanée de rotation de
pivotement .

t (S2 /S1) appartient au plan tangent (),

n (S2/S1) est perpendiculaire au plan

tangent ()
67

Chapitre IV Théorèmes généraux

IV-1 Quantité de mouvement et

théorème du centre d inertie

IV-1-1 Quantité de mouvement

La quantité de mouvement élémentaire

dans un solide est donnée par:

 
d p ( M / R 0 )  dm V (M / R 0 )
68

 
 d p ( M / R 0 )  dm  V (G / R 0 )

  
  (S / R 0 )  GM 


La quantité de mouvement globale

est donc:

  
p (S / R 0 )   d p ( M / R 0 )  m V (G / R 0 )
D
69
IV-1-2 Théorème du centre d’inertie

Appliquons le principe fondamental de la

dynamique à la masse élémentaire dm:

  
d d p ( M / R 0 )  
   
  dm  (M / R 0 )
dt 

 R
0

 d F (M )
70
Par intégration sur le domaine occupé par le
solide on obtient:
 
d p (S / R 0 )   
   d F (M )  F ext
dt
 D
 
 
d m  (R 0 ) 
G / R0
 
    d F (M )  F
dt   ext
 D

R0

C’est le théorème du centre d’inertie où

théorème de la résultante dynamique:
71
IV-2 Moment cinétique et
théorème du moment cinétique
IV-2 -1 Moment cinétique

Le moment cinétique élémentaire, calculé en

un point arbitraire A, de la masse dm s’écrit:
  
d σ A (M / R0 )  AM  dm V(M / R0 )
Le moment cinétique global, en ce
même point, est :
72
 
σ A (S / R 0 )   d σ A ( M / R 0 )
D

    
σ A (S / R 0 )   dm AG  V (G / R 0 )   dm GM  V (G / R 0 )
D D
   
  dm AG   Ω(S / R 0 )  GM 
D  
   
  dm GM   Ω(S / R 0 )  GM 
D  
73
  
σ A (S / R 0 )  AG  m V (G / R 0 )
   
  dm GM   Ω(S / R 0 )  GM 
D  
  
σ A (S / R 0 )  AG  m V (G / R 0 )
 
 J G  Ω (S / R 0 )
 

où JG est l’opérateur d’inertie du solide dans

un repère d’origine G.
74

Interprétation de l’expression intégrale:

Considérons le moment cinétique

global du solide dans le repère
barycentrique Rb . Soit :

  
σ G (S / R b )   GM  dm V (M / R b )
D
75

  
 d GM  d GM 
V(M / R b )  
 dt  dt 
 R  R
b S
 
 Ω( R S / R b )  GM
  
V (M / R b )  Ω(S / R 0 )  GM

Car:  
Ω( R b / R 0 )  O
76
    

 σ G (S / Rb )   GM  Ω(S / R0 )  GM  dm
D  
  
 σ G (S / R b )  J G  Ω ( S / R 0 )
 
   
σ A (S / R0 )  σ G (S / Rb )  p (S / R0 )  GA

Cette égalité porte le nom du théorème
de Koenig pour le moment cinétique.
77
Remarque:
   
σ A (S / R 0 )  σ B (S / Rb )  p (S / R 0 )  BA
 ( A , B)
Le champ des moments cinétiques est
donc un champ de moments. On peut donc
lui associer le torseur défini par:

  
 c ( A )   p (S / R 0 ) ; σ A (S / R 0 )  Torseur
  cinétique
78
IV-2 -2 Théorème du moment cinétique
   
d σ A (S / R 0 )  d AM  

dt    dt 
 V ( M / R 0 )dm
 D 
R0 R0
 
  AM  (M / R 0 )dm
D
  
 p (S / R 0 )  V ( A / R 0 )  M ext( A )
On définit le moment dynamique au point
A par:
79

 
 d σ A (S / R 0 )   
Md ( A)   p (S / R 0 )  V ( A / R 0 )
dt 
 R
0

 
M d ( A )  M ext( A )


C’est le théorème du moment cinétique
ou du moment dynamique.
80
Remarques:
Si A est un point fixe dans R0, alors on aura:
 
 d σ A (S / R 0 ) 
M d ( Afixe) 
dt 
 R
0
Si A est identique au point G, alors on aura:
 
 d σ G (S / R 0 ) 
Md ( A  G ) 
dt 
 R
0
81
IV-3 Principe fondamental de la
dynamique

Ce principe regroupe les deux

théorèmes précédents.

Dans un repère galiléen Rg ; le torseur

dynamique est égal au torseur des
forces extérieures.

d ( A )  ext( A )
82

où le torseur dynamique est défini par:

   
d ( A)  Rd , Md ( A)
 
 
 d p (S / Rg) 
 Rd 
dt 
 R
g
83
IV-4 Energie cinétique et
théorème de l’énergie cinétique
IV-4-1 Energie cinétique

L’énergie cinétique élémentaire d’un

point M du solide est:
2
1  
dEc (M / R 0 )  dm  V (M / R 0 )
2  

L’énergie cinétique globale est:

84
Ec (S / R 0 )   dEc (M / R 0 )
D
2
1    
Ec (S / R0 )   dm  V (G / R0 )  Ω(S / R0 )  GM 
 D
2  

2
1  
Ec ( S / R 0 )  m  V ( G / R 0 ) 
2  
2
1   
   Ω(S / R 0 )  GM  dm
2  
D
85

2
        
 Ω(S / R 0 )  GM    Ω(S / R 0 )  GM    Ω(S / R 0 )  GM 
     
     
 Ω(S / R 0 )  GM ( Ω(S / R 0 )  GM )
 
2
1  
E c (S / R 0 )  m  V (G / R 0 )
 2  
1 
 Ω(S / R 0 )   G (S/R b )
2
86
Interprétation de la deuxième quantité
d'énergie:
2
1  
Ec (S/R b )   dm  V ( M / R b )
2D  

1   2
  dm  Ω( R S / R 0 )  GM 
2D  

1 
 Ec (S / R b )  Ω(S / R 0 )   G (S/R b )
2
87


2
1  
Ec (S / R 0 )  m  V (G / R 0 )  Ec (S / Rb )
2  

 Cette égalité porte le nom du théorème

de Koenig pour l’énergie cinétique.

IV-4-2 Théorème de l’énergie cinétique

Calculons la dérivée par au temps de

l'énergie cinétique Ec(S/R0):
88

dEc (S / R 0 )  
  V ( M / R 0 )   ( M / R 0 ) dm
dt D
   
   V (G / R 0 )   (S / R 0 )  GM 
D 

  (M / R 0 )dm
 
 V (G / R 0 )    ( M / R 0 )dm
D
  
  (S / R 0 )    ( M / R 0 )dm  GM
D
 
89

dEc (S / R 0 )  
 V (G / R 0 )  F ext
dt
 
  (S / R 0 )  M ext (G )

Théorème: Dans un repère galiléen, la

dérivée totale de l énergie cinétique par
rapport au temps est égale au comoment du
torseur cinématique et du torseur des forces
extérieures.
90

dEc (S / R 0 )
 c  ext
dt

Application

Dans un plan vertical (O,x,z), un pendule

pesant de forme rectangulaire, supposé
mince et homogène, est assujetti à tourner
autour de l’axe Oy. Les frottements au niveau
de l’articulation sont négligés (liaison
parfaite).
91
X

R0 x
O
 Oy  OY

g


Z
z

Le repère Rg est supposé galiléen.

92
Enérgie cinétique E(S/R0) :

2
1  
Ec (S / R 0 )  m  V (G / R 0 )
2  
1  
 Ω(S / R 0 )   G (S/R b )
2

1 2
2
 Ec (G / R 0 )  mL 
2
93

1 
Ec (S / Rb )  Ω(S / R 0 )   G (S/R b )
2
tr
1    
Ec (S / R b )   Ω(S / R 0 )  II(S / R G )  Ω(S / R 0 )
2  R  R
G G

a L
2 2 2
I XX   ( Y  Z )dm    dX Z dZ
D X  a Z L
m 2 3 m 2
 . 2a. L  L
4aL 3 3
94

a L
2 2 2
I ZZ   ( X  Y )dm   X dX  dZ
D X  a Z L
m 2 3 m 2
 . a .2L.  a
4aL 3 3
2 2
I YY   ( X  Z )dm  I XX  I ZZ
D
m 2 2
 (a  L )
3
I XY  I YZ  I ZX  0
95

tr
0  L2 0 
0    0
    
1  m  
2
Ec (S / Rb )    0 (a  L )2
0    
2  3   
0
  0 2 0
  R
0 a
 R G 
G

m 2 2 2
 (a  L ) 
6
1 2
m 2 2
2 2
Ec (S / R 0 )  mL   (a  L ) 
2 6
96

m 2 2
2
 Ec (S / R 0 )  (a  3L ) 
6

Torseur cinématique au point matériel O :

 
 v (O  (D))    (S / R 0 ) , O 
 
   
  . J , O 
 
97

Torseur des forces extérieures au point I :

   
 ext(I)  M ext(m g ) , F ext
 
    
 0G  m g , m g  R (O)
 
La dérivée totale par au temps de
l’énergie cinétique E(S/R0) est:
98

dE c (S / R 0 ) m 2  
2
  (a  3L )  
dt 3

Le Comoment, au point O, des torseurs

cinématique et des forces extérieures est :

 
 v (O  (D))  ext(O)   (S / R 0 )  M ext(O)

  mgLsin. 
99
Appliquons le théorème de l’énergie
cinétique au pendule:

m 2   
2
(a  3L )    mgL sin .   0
3
2 2 
(a  3L )
  gL sin   0
3
C’est l ’équation d’un pendule simple de
longueur L0 donnée par:
2 2
(a  3L )
L0 
3L
100

Remarque: En appliquant les mêmes

conditions initiales aux pendules pesant
et au pendule simple équivalent, ces
derniers effectuent des mouvements
dits synchrones.
A
Corrigé de la série n°4
(OZ)//(Oz)

(Oy)

G (GX)//(Ox)
n 
Ig
P(D)

 
1)  (( D) / R 0 )    j ; car  diminue
B
Le non glissement en Ig se traduit
par la relation suivante:
 
V (I  ( D) / R 0 )  V (I  (Che min matériel) / R 0 )

O

Soit encore:
   
V (G / R 0 )   (( D) / R 0 )  GI  O

avec:
   
GI  r n  r j  
C
Le vecteur unitaire tangent au chemin
matériel en Ig est défini par:
 
d OIg 
 R0 1 

'

 (I g )  F  i  f ( x) k 
   
d OIg 
R0

Donc:
   
1 '
n (I g )   F   f ( x) i  k 
 
D
Les équations de la liaison (non
glissement en Ig ) s’écrivent alors:

 1

 xG  rF   0
  ndl  3  2  1

 z  rF 1f '   0
 G
D’où:
    
1 '
V (G / R 0 )   r  F  i  f ( x ) k 
 
 E

2) D’après le théorème de Koenig pour

le moment cinétique on a:
   
 O (( D) / R 0 )  OG  m V (G / R 0 )   G (( D) / R b )

 OG  m V (G / R 0 )  mr F  xf (x)  f (x) r j

   
1 '

  


 G ((D) / R 0 )  I((D) / R G )    ((D) / R 0 
 
F
 mr2 
 0 0 
 4   0
  mr2    
 G ((D) / R b )   0 0   
 2   
  2
0
mr    R
 0 0 G

 4 
RG

 mr 2 
 G (( D) / R b )    j
 2
D’où:
 
 O (( D) / R 0 )   mr  F

1
 '
 r
 xf ( x )  f ( x )  r   j
2
G

3) D’après le théorème de Koenig pour

l’énergie cinétique on a:

1 2
Ec ((D) / R 0 )  m V (G / R 0 )  Ec ((D) / Rb )
2


tr
1 
  
Ec ((D) / Rb )  ((D) / R0  I ((D) / RG )  ((D) / R0 
2  RG   RG

3 2
Ec ((D) / R 0 )  mr2 
 4
H
4) Cas où: z  f ( x)   x
'
 f (x)  1 et F  2
4-1)

Application du théorème du moment
cinétique au point Ig (pour éliminer le
moment de la force de réaction en ce
point):
   
 I g ((D) / R 0 )   G ((D) / R 0 )  m V (G / R 0 )  GI
I
 3 
 I g (( D) / R 0 )   mr 2  j
 2

 d  Ig   
M d (I g )   m V (G / R 0 )  V ( I g / R 0 )
 dt  
 R0
3    
2
 mr  j  I G  m g
g
2

  
Avec: V (G / R )  V (I / R )  O
0 g 0
D’après le théorème du moment cinétique
en Ig on a:


J
 g 2
 
3r
4-2)

Application du théorème de l’énergie

cinétique au point matériel I(D) (pour
dE c ((D) / R 0 )
  V (I  ( D))  ext(I )
dt

éliminer la force de réaction):


K
  
 V (I  ( D))    ((D) / R 0 ), V (I  ( D) / R 0 )  O 
  
    
ext(I )   F ext, M Ig (m g , R (I g ))
  
3     
mr2     ((D) / R 0 )  M I g ( F ext)
2
 2
 (-  j ).(mgr j)
2
 g 2

 3r