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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

République Algérienne Démocratique et Populaire


Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique
Université des Sciences et de la Technologie d'Oran
Mohamed Boudiaf (USTO-MB)

Faculté de Génie Electrique


Département d’Automatique

Systèmes Asservis Echantillonnés


Séries TD corrigés
Destiné aux étudiants en Licence 3 Automatique

Réalisé par :
Pr. ZEMALACHE MEGUENNI kadda
Dr. LARBI Mohamed Elamine

Année universitaire 2019/2020

1
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Fiche TD N°1

Trouvez la transformée en de la fonction f(t) = sinωt pour t ≥0.


Exercice N° 1:

Exercice N° 2 :
Soit la fonction de transfert suivante :
G(p) =

Trouvez la fonction de transfert en Z, G(z) en utilisant la méthode de


décomposition en fraction simples.
Exercice N° 3:
On considère un système échantillonné régi par la relation de récurrence
suivante :

s = 0.5e − 0.6s

Calculer la fonction de transfert en z de ce système et déterminer la


valeur finale de l’échantillon de sortie, soit lim → s lorsque le signal
d’entrée est un échelon unité.
Exercice N° 4:
On considère un système échantillonné de fonction de transfert :
G z =
, ! , ! "

Etablir la relation de récurrence entre les suites d’échantillons d’entrée


et de sortie et calculer les 9 premiers échantillons de sortie lorsque le signal
d’entrée est un échelon unité. Représenter graphiquement le signal de sortie et
calculer sa valeur finale.
Exercice N° 5:
On considère un signal échantillonné défini par :

G z =
,
,#

Déterminer les premiers éléments de la suite d’échantillons s correspondant


à ce signal et en proposer une représentation graphique (pour une réponse
impulsionnelle).

2
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

$ % = sin '% )*+,: % ≥ 0 ⟹


Solution de l’exercice N° 1
c’est un système causale.

+ /01 − + /01
1- Décomposons le système sinusoïdal en une somme d’exponentielles :

$ % = sin '% =
23

+ /01 + /01
2- La transformation en z étant linéaire, on a :

45sin '%6 = 4[ − ]
23 23

Sachant que :

4 5+ 91 6
=[ ]
−+ 91

Finalement, on obtient :
1
: = < − >
23 − + /0= −+ /0=

1 @ − + /0= A − − + /0=
: = ? B
23 − + /0= − + /0=

1 − + /0= − + + /0=
: = ? B
23 − + /0= − + /0=

1 @+ /0= − + /0=
A
: = ? B
23 − + /0= + + /0= +1

Sachant que DEF GH s’exprime par :

+ /01 + + /01
cos '% =
2
Finalement : est:
KLM'N
: =
4 − 2 ,OK'N + 1

3
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Solution de l’exercice N° 2
Décomposition en fraction simples :
Q+3 S T
P Q = = +
Q+1 Q+2 Q+1 Q+2
Q+3
S = lim Q+1 =2
U⟶ Q+1 Q+2
Q+3
T = lim Q + 2 = −1
U⟶ Q+1 Q+2

2 1
On obtient :
P Q = −
Q+1 Q+2

En prenant la transformé inverse de P Q , on obtient :


W % = 2+ 1
−+ 1

En prenant la transformé en z de W % , on obtient :

2
P = −
−+ = −+ =

Solution de l’exercice N° 3
La fonction de transfert en z se détermine à partir de l’équation récurrence :

1- On cherche P =
X Y
Z Y
:
K[ = 0.5+[ − 0.6K[

⟹\ = 0.5 ] − 0.6 \
\ [1 + 0.6 ] = 0.5 ]
4
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Finalement la fonction de transfert en z est:


\ 0.5 0.5
P = = =
] 1 + 0.6 + 0.6

2- Lorsqu’on injecte un échelon unité à l’entrée de ce système, on a :


0.5
\ =P ] =
+ 0.6 −1

La valeur finale du signal de sortie est donc :


−1 0.5
lim \[ = lim 1 − \ = lim ^ _
[⟶ Y⟶ Y⟶ + 0.6 −1

lim \[ = 0.3125
[⟶

1- On cherche l’équation de récurrence: K[ =?


Solution de l’exercice N° 4

La fonction de transfert en z nous conduit immédiatement à l’équation de


récurrence :
1−
P = ⟺\ 1 − 0,25 + 0,25 =] 1−
1 − 0,25 + 0,25

D’où :

K[ − 0.25K[ + 0.25K[ = +[ − +[

Nous obtenons :

K[ = +[ − +[ + 0.25K[ − 0.25K[

2- Calcul de la suite d’échantillons :

b
%
0 1 2 3 4 5 6 7 8

+[
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T

K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
1 0.250 -0.188 -0.109 0.020 0.032 0.003 -0.007 -0.003

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

3- Représentation temporelle de la sortie du système :

4- La valeur finale du signal de sortie est donc :

−1 1− −1
lim \[ = lim 1 − \ = lim c d
[⟶ Y⟶ Y⟶ 1 − 0,25 −1 + 0,25 −2 −1
lim \[ = 0
[⟶
Cette valeur est bien évidemment conforme aux observations relevées sur le
graphe.

Solution de l’exercice N° 5
1- Détermination de la suit d’échantillons :
Nous pouvons considérer qu’un signal quelconque de transformée en z connue
est la sortie d’un système defonction de transfert G(z) = S(z) lorsque ce système
est sollicité, à son entrée, par une impulsion unité. En effet, on adans ce cas :
] =1 ⟹\ =] P =P
Il suffit donc, dans ces conditions, de rechercher l’équation de récurrence
correspondant à cette fonction de transfert et de calculer la suite d’échantillons
de sortie du système lorsque le signal d’entrée est une impulsion unité.
0,3
P =
−1 − 0,7
6
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

expression de la relation de récurrence qui fera intervenir K[ et les valeurs des


Division le numérateur et le dénominateur par de manière à obtenir une

signaux aux instants antérieures :

0,3 \ 0.3
P = = =
−1 − 0,7 ] 1− 1 − 0.7
D’où :
\ 1 − 1.7 + 0.7 =] 0.3
Finalement :
K[ = 0.3+[ + 1.7K[ − 0.7K[
Simulons le fonctionnement du système en appliquant cette relation à une
impulsion unité.
b
%
0 1 2 3 4 5 6 7 8

+[
0 T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T

K[
1 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0.300 0.510 0.657 0.759 0.831 0.881 0.916 0.940

0.8 ek
sk

0.6

0.4

0.2

-0.2
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Fiche TD N°2

Exercice N°1

La fonction de transfert du système s’´ecrit :


1
P =
−3 +2
Trouver la réponse impulsionnelle du système, en utilisant la méthode de
décomposition en éléments simples.

Exercice N°2

On considère le système régi par l’´equation récurrente suivante :

f[ − 5f[ + 6f[ = g[
Calculer sa réponse indicielle et sa réponse impulsionnelle.

Exercice N°3

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé


dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, avec :

P =
h
Y ,i Y ,j
avec k > 0

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions


de stabilité de ce système en boucle fermée.
2. Le système étant sollicité, en boucle fermé, par un échelon, calculer les

k = 0,3 et dans le cas k = 1.


premiers éléments de la suite des échantillons de sortie dans le cas

Exercice N°4

On considère un système échantillonné de fonction de transfert G(z) placé


dans une boucle d’asservissement à retour unitaire, avec :

P =
hY
Y ,l
avec k > 0 réglable

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée et étudier les conditions


de stabilité de ce système en boucle fermée.
2. Calculer l’erreur statique en fonction de K.

premiers éléments de la suite des échantillons de sortie dans le cas où k


3. Le système étant sollicité, en boucle fermé, par un échelon, calculer les

est réglé de manière à obtenir une erreur statique égale à 0,1.

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

On cherche y avec l’entrée du système est un signal impulsionnel :


Solution de l’exercice N° 1

La transformée en z du signal impulsionnel n[ est ici :


g =1
Il vient donc :
1
f = P g = 2
−3 +2

Le calcul de l’original peut se faire à partir de tables de transformées, ce qui


nécessite généralement une décomposition en éléments simples. Pour simplifier
les calculs il est recommandé d’effectuer la décomposition en éléments simples
et non pas celle de f
o Y
Y
de .

En effet, il vient ici :


f 1 11 1 1 1
= = + −
−3 +2 2 2 −2 −1
Ainsi on obtient une décomposition de f en éléments qui sont tous des

1 1
transformées de termes connus (voir Tableau 1.1)
f = + −
2 2 −2 −1
La transformée inverse s’obtient directement par application des transformées de
la table :
1 1 1 1
p[ = Ζ r + − s = t[ + 2[ − 1[
2 2 −2 −1 2 2
Ce qui donne:
1 1
p = + 2 −1 =0
2 2
1 [
p[u = 2 − 1 [ = 2[ −1
2

Solution de l’exercice N° 2
1. réponse indicielle :
1
g = , P =
−1 −5 +6

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

On a donc :

f = P g =
−1 −2 −3
Par décomposition en éléments simples :
f 1
=
−1
−3 −2
1 1 1 1 1
= − +
2 −1 −2 2 −3
D’où :
1 1
f = − +
2 −1 −2 2 −3
Donc la transformée inverse dans :
1 1
p[ = 1[ − 2[ + 3[
2 2
2. Réponse impulsionnelle
( la réponse à une entrée n = 1, n[ = 0, ∀ b ≠ 0, L. + g = 1)

1
se calcule de la même façon :
f = P g =
−2 −3
Par décomposition en éléments simples :

f 1
=
−2 −3
11 1 1 1 1
= − +
6 2 −2 3 −3
D’où :
1 1 1
f = − +
6 2 −2 3 −3
Donc la transformée inverse dans :
p =0
1 1
p[ = − 2[ + 3[ , ∀b ≥1
2 3

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Solution de l’exercice N° 3
1. Fonction de transfert et stabilité :

P k
1.1 Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée :
} = =
1+P − 0,4 − 0,8 + k

€ = − 1,2 + 0,32 + k
Le dénominateur de la fonction de transfert est :

1.2 Etude de stabilité :

D’après le critère de Jury, le système est stable si et seulement si


toutes les conditions suivantes sont respectées :

€ 1 >0 0.12 + k > 0


• € −1 > 0 ƒ ⇒ •2.25 + k > 0ƒ
1 > 0,32 + k k < 0.68

La condition de stabilité se résume donc à : k < 0.68

cas : K = 0,3 et K = 1.
2. Calcul des premiers éléments de la suite des échantillons de sortie dans le

Pour calculer, dans les deux cas demandés, la suite d’échantillons de sortie,
exprimons l’équation de récurrence du système à partir de la fonction de
transfert en boucle fermée :
\ k
} = =
] − 1.2 + 0.32 + k
k
} =
1 − 1.2 + 0.32 + k

K[ = 1.2K[ − 0.32 + k K[ + k+[


D’où :

K[ = 1.2K[ − 0.62K[ + 0.3+[


2.1. Pour K=0.3, on a :

a. Calcule des échantillons de sortie :

Pour une entrée en échelon unité, de calculer et tracer les valeurs des

+[
échantillons de sortie :

K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0.300 0.660 0.906 0.978 0.911 0.787 0.680

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

b. Représentation temporelle à échelon unité (cas K=0.3):

En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement la convergence du


signal de sortie, ce qui prouve la stabilité du système, dans ce cas.

K[ = 1.2K[ − 1.32K[ + +[
2.2. Pour K=1, on a :

a. Calcule des échantillons de sortie :

Ce qui nous permet, pour une entrée en échelon unité, de calculer et tracer les

+[
valeurs des échantillons de sortie :

K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 1.000 2.200 2.320 0.880 -1.006 -1.369 0.685

En calculant plus d’échantillons, on montre effectivement l’absence de


convergence du signal de sortie qui oscille en divergeant, ce qui confirme
l’instabilité du système, dans ce cas.

b. Représentation temporelle à échelon unité (cas K=1):

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Solution de l’exercice N° 4
1. Calculons la fonction de transfert du système en boucle fermée :

P k k
} = = =
1+P − 0,9 + k k + 1 z − 0.9

0.9
L’unique pôle de la fonction de transfert est :
Q =
k+1

2. Le système est stable si et seulement si le module de ce pôle est inférieur à 1 :

0.9
<1 ⟹ k > −0.1
k+1
Le système est donc toujours stable, quelle que soit la valeur positive de K.

3. Calculons à présent l’erreur de position du système en boucle fermée :

1 1 1
ˆU = lim r s = lim =
1+P k 1 + 10k
1+
Y→ Y→
− 0,9
Pour obtenir une erreur de position de 10 %, soit ˆU = 0.1, on doit avoir :

1
= 0.1 ⟹ k = 0.9
1 + 10k

Dans ces conditions, la fonction de transfert en boucle fermée est :

0.9 0.474
} = =
1.9 − 0.9 1 − 0.474

K[ = 0,474+[ + 0,474K[
d’où la relation de récurrence qui régit le système en boucle fermée :

4. Calcule des échantillons de sortie pour (ˆU = 0.1 ⟹ k = 0.9 ), pour une
entrée en échelon unité:

+[
K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.474 0.699 0.805 0.856 0.880 0.891 0.896 0.899 0.900

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5. Représentation temporelle de la sortie du système pour un échelon


unitaire :

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Fiche TD N°3

Exercice N° 1
On considère le correcteur suivant :
1 + 0.53Q
‰Š Q =
1 + 0.21Q

On désire étudier le comportement de ce système dans le cas d’un régulateur

analogique précédent, pour une période d’échantillonnage N = 0.3K.


numérique calculé par discrétisation (Avant, Arrière et Tustin) du régulateur

Exercice N° 2
On considère le système continu de fonction de transfert :
1
P Q =

1. Etudier le comportement (stabilité) en fonction de b de ce système

b
lorsqu’on le boucle avec un régulateur :
PŠ Q =
‹+1
2. On décide de mettre en œuvre une régulation numérique et on choisit une
période d’échantillonnage T =1s. Calculer les régulateurs numériques obtenus

Q= Q= Q=
par discrétisation de utilisant les approximations suivantes :
Y Y Y
= Y= =Y
; ;

3. Etudier en fonction de b le comportement (stabilité) du système


échantillonné bouclé avec bloqueur d’ordre zéro, en présence de ces différents
régulateurs et comparer avec la régulation continue.

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Solution de l’exercice N° 1

1. Avec la discrétisation Avant : (Q →


Y
=

1 + 0.53Q
‰Š Q =
1 + 0.21Q

−1
Cette dernière peut être écrite sous la forme suivante :
1 + 0.53 •
‰Œ = N Ž
−1
1 + 0.21 • Ž
N
L’équation ‰Œ correspondante est donnée par :

N + 0.53 − 0.53
‰Œ =
N + 0.21 − 0.21
Avec N = 0.3 K, on trouve le régulateur avec la discrétisation Avant numérique

0.53 − 0.23
suivant:
‰Œ =
0.21 + 0.09
2. Avec la discrétisation Arrière : (Q →
Y
=Y
, on trouve le régulateur

0.83 − 0.53
numérique suivant:
‰Œ =
0.51 − 0.21

3. Avec la méthode de Tustin : •Q → Ž, on trouve le régulateur


Y
=Y
numérique suivant:

1.36 − 0.76
‰Œ =
0.72 − 0.12

Solution de l’exercice N° 2

1. La stabilité en fonction de b de ce système (dans le cas continu)


Nous avons :
P Q =

: (représente la FT du système continu)

PŠ Q =
[

: (représente la FT du régulateur)

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

La fonction de transfert du système est donnée comme suite :

\ Q PŠ Q P Q b
} Q = = =
] Q 1 + PŠ Q P Q Q +Q+b

] Q + \ Q
PŠ Q P Q

consigne Sortie
(grandeur à réguler)

Soit l’équation caractéristique :

Q +Q+b =0

Nous utilisons la méthode de Routh pour trouver la stabilité.

1 b
1

Le système est stable quel que soit • > 0.

2. Dans le cas numérique : Les différentes approximations conduisent aux


régulateurs numériques : (avec T =1s)

Q= −1 ‰Œ =
[
Discrétisation avant
Y

Q= ‰Œ =
Y Discrétisation arrière [Y
Y Y

Q=2 ‰Œ =
Y Méthode de Tustin [ Y
Y Y

3. La stabilité en fonction de b des différentes approximations

Suivant le tableau de transformation 2.1 (voir cours):

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Pour P Q = P = ‘[P Q T Q ] =
=
• Y
avec T =1s

1
P =
−1
a- Avec l’approximation de discrétisation avant :

Nous avons ‰Œ =
[
Y
Donc nous pouvons représenter le schéma de la régulation comme :

‰Œ (z)
E(z) + S(z)
G(z)
-

La fonction de transfert est donnée comme :

\ ‰Œ P b
} = = =
] 1 + ‰Œ P − +b

Soit l’équation caractéristique :

− +b =0

Nous avons donc ‹ = − +b

Nous utilisons le Critère de Jury pour calculer la stabilité.

) +) +) >0
Pour n=2, nous avons :

•) − ) + ) > 0ƒ
) − |) | > 0

Avec ) = 1, ) = −1 et ) = b, on a :

b−1+1 >0 b>0


•b + 1 + 1 > 0ƒ ⇒ •b > −2ƒ
1−b >0 b<1

Donc pour que le système est stable, il faut que : 0 < b < 1

‹ =2 + b−3 +1
b- Equation caractéristique pour la discrétisation arrière:

18
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Le système est stable si : 0 < b < 6

‹ =3 + b−4 +1+b
c- Equation caractéristique pour la discrétisation Tustin:

Le système est stable si : 0 < b < 2

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Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Fiche TD N°4

On considère un système à temps discret de fonction de transfert G z


Exercice N° 1

− 0.2
placé dans une boucle à retour unitaire :
P =
− 0.7
1. Calculer l’erreur de position et étudier les conditions de stabilité de ce
système en boucle fermée.
2. Calculer puis tracer la suite des premiers échantillons (9 échantillons) de
sortie en considérant que le signal de consigne est un échelon unité.

On introduit un intégrateur dans la chaine directe, soit : “ =


Y

3. Monter que le système est toujours stable en boucle fermée et calculer


puis tracer la suite des premiers échantillons (9 échantillons) de sortie en
considérant que le signal de consigne est un échelon unité. Conclure.

Considérons le système échantillonné à une période N” = 0.2 s de


Exercice N° 2

+ 0.3
fonction de transfert :
S =
− 0.8

que le système possède, en boucle fermée, les performances suivantes : ˆU =


On souhaite placer ce système dans une boucle à retour unitaire et on veut

0, %• = 0.8 K et –—˜ = 0.45 (marge de phase d’un système continu équivalent


égale à 45° et dépassement de l’ordre 20 %).

La fonction P possède obligatoirement un pôle égal à 1 pour garantir


une erreur de position nulle.
Calculer l’expression de la fonction de transfert du correcteur à temps
discret qu’il faut introduire dans la chaine directe pour satisfaire au cahier de
charge.
Pour garantir les performances exigées, on a :

" ξš› œ•š› žŸ ξš› œ•š› žŸ


hš› c ” ” Š ¡ 0•š› =Ÿ ¢ ξ"š› d
} =
(1)
ξš› œ•š› žŸ " ξš› œ•š› žŸ
Y" Y” Š ¡ 0•š› =Ÿ ¢ ξ"š› ”

20
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

Solution de l’exercice N° 1

− 0.2
Nous avons :
P =
− 0.7
1- L’erreur de position, par définition, est égale à :

1 1
ˆU = lim r s = lim £ ¤ = 0,27 = 27%
1+P − 0.2
1+
Y→ Y→
− 0.7
Cette erreur de position est inacceptable

P − 0.2
- La FT en boucle fermée est :

} = =
1+P 2 − 0.9
L’équation de récurrence :

K[ = 0,45K[ + 0,5+[ − 0,1+[


Ce système est stable en BF puisque l’unique pôle de la FT en BF est inferieur à
1.

Soit Q = 0,45 < 1

2- La suite d’échantillons de sortie

+[
K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.5 0.625 0.681 0.707 0.718 0.723 0.725 0.726 0.727

3- Si on introduit un intégrateur dans la chaine directe, on a :

1 − 0.2 − 0.2
“ P = =
1− − 0.7 −1 − 0.7
Soit en BF :

P “ − 0.2
} = =
1+P “ 2 − 1,9 + 0,7
Ou encore :

21
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

1 − 0,2
} =
2 − 1,9 + 0,7
Ce qui correspond à l’équation de récurrence :

K[ = 0,95K[ − 0,35K[ + 0,5+[ − 0,1+[

4- La suite d’échantillons de sortie

+[
K[
1 1 1 1 1 1 1 1 1
0.5 0.875 1.056 1.097 1.073 1.034 1.007 0.995 0.992

5- On note la présence d’un faible dépassement. Le système est très rapide


avec une précision parfaite.

Pour la stabilité, nous avons l’équation caractéristique suivante :

2 − 1,9 + 0,7 = 0

∆= ¦ − 4),

∆= −1,99

Donc nous avons deux pôles complexes conjugues :

−¦ ∓ 3√∆
Q =
§ 2)
1,9 + 3√1,99
Q =
4
1,9 − 3√1,99
Q =
4
Q = 0,475 + 30,352

Q = 0,475 − 30,352

Donc |Q | = |Q | = 0,588 < 1 , Le système est stable

Construisons la fonction de transfert en boucle ouverte globale P


Solution de l’exercice N° 2
a
priori : elle possède obligatoirement un pôle égal à 1 pour garantir une erreur de
position nulle.

22
Solution des Fiches TDs (Systèmes Asservis Échantillonnés)

On a donc :
)
P =
−1 −¦
d’où :
) )
} = =
−1 −¦ +) − 1+¦ +)+¦
(2)

Or nous devons avoir, pour garantir les performances exigées } (voir


l’équation (1)):

–—˜ = 0,45 et '—˜ = = 3,75 «)¬ ⁄K



avec :

d’où :
0,39k—˜
} =
− 1,12 + 0,51
(3)

Identifions les deux fonctions de transfert en boucle fermée (2) et (3) :


1 + ¦ = 1,12ƒ ¦ = 0,12ƒ
® ⇒®
) + ¦ = 0,51 ) = 0,39
Le gain statique en boucle fermée est bien sûr égal à 1 puisque l’erreur de
position est nulle.

On a alors :
0,39
P =
−1 − 0,12
d’où :

P 0,39 − 0,8
“ = =
S −1 − 0,12 + 0,3

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