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Faculté de Technologie Département d’Electrotechnique

Classe : 3LAUT
Module : TP Commande des Systèmes Linéaires
Durée : 2h
Chargée du TP : Asma Rahmani

jhwwQqqs fg tTP3  : Commande par Retour d’état d’une MCC Ia If


I. Objectif du TP :
Ra
Le but de ce TP est de faire la modélisation et la commande par retour d’état des La MCC Uf
Ua
systèmes multivariables avec une application à une machine à courant continu. La
commande par retour d’état fait partie des commandes modernes. La simulation est
E  K
effectuée sur l’environnement Matlab/Simulink.

II. Étude théorique :  J fr

La régulation automatique est la technique de l'ingénieur offrant les


méthodes/outils nécessaires à la prise de contrôle d'un système physique Fig. 1 : Schéma de principe d’une machine à CC à excitation séparée.
(installation de production, robot, alimentation électronique stabilisée, etc) en vue
d'en imposer le comportement. Cette prise de contrôle s'effectue par l'intermédiaire 1. Les équations caractérisant le fonctionnement de la MCC :
de certains signaux (grandeurs physiques) qu'il est alors nécessaire de mesurer afin 1-a) On donne les équations différentielles caractérisant le fonctionnement de
de déterminer l'action à entreprendre sur le système. Le contrôle est automatique, l’induit et de l’inducteur comme suit :
aucune intervention humaine n'est nécessaire.
l ' équation de l' induit :¿
Les méthodes de l'automatique offrent donc la possibilité de modifier le
comportement statique et dynamique d'une grandeur physique, afin qu'elle évolue dI f
conformément aux exigences de l'application.

Les systèmes physiques sont caractérisés par des dynamiques régies par des
équations différentielles linéaires ou non linéaires.

Soit le schéma électrique d’une machine à courant continu à excitation


l ' équation de l' inducteur :
{ U f =Lf
dI f 1
dt
+Rf I f

= (U −R f L f )
dt Lf f

1-b) Comme le flux est toujours une fonction linéaire du courant d’excitation donc
séparée : on néglige les effets de la saturation l’équation du flux est donnée comme suit :

φ e =P . M af . I f

Avec :

P : Le nombre des pôles de la machine ;


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Classe : 3LAUT
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Chargée du TP : Asma Rahmani

Maf: Inductance mutuelle. Avant l’étape de simulation il faut vérifier la stabilité, commandabilité et
l’observabilité de ce système dynamique linéaire, donc :
1-c) A partir de la puissance électromagnétique de la machine l’équation du couple
est : A.N :

Pem E Puissance nominale 3.5W d.d.p nominale d’induit: 240V


C em= = . I =K c . I a
Ω Ω a Courant nominale d’induit 16A Vitesse nominale 1750tr/min
Résistance de l’induit Ra = 0.25𝜴 Inductance de l’induit La=20mH
1-d) L’équation mécanique de la machine est donnée comme suit : Résistance de l’inducteur Rf = 240𝜴 Inductance de l’inducteur Lf = 10H
Fréquence nominale 50Hz Inertie du rotor J=0.02 Kgm2
dΩ Cr = 7.5097 fr = 0.004 Nm s/rad
C em−Cr =J +f r Ω

{ dt
l ' équation mécanique : kφ ( I f ) I a −Cr =J dΩ +f r Ω
dΩ 1
dt
= ( k I −C r −f r Ω)
dt J c a
Kc=Ke=φ e . k =1.1014 Nm/A

La représentation d’état de notre système est donnée comme suit :


Avec Cr = 0 ;
dI a −R a −K e 1
1-e) A partir de ces équations donner la forme d’état de ce système,

III. Étude pratique :


On a examiné dans la section précédente la représentation d'état d’un système
[ ] [ ] [ ][ ]
dt = La

dt
kc
J
La I a
[]
−f r Ω
J
+

Il est de la forme Ẋ =AX + BU


La
0

avec
0
Ua
−1 C r
J

dynamique linéaire. Cette modélisation par équations différentielles du premier


−Ra − Ke

[ ]
ordre se prête bien à une résolution par ordinateur, autrement dit à la simulation
numérique du processus. L La
A= a est appelée la matrice d’état du système.
kc −f r
La simulation d’un processus consiste en la détermination de l'état x (t ) et de la
J J
sortie y (t) pour t ≥ t 0 étant données l'entrée du système u ( t ) pour t ≥ t 0 et l’état
initiale x (t 0). 1
Dans SIMULINK, nous supposons que la machine est à flux constant donc on va
utiliser les équations mécaniques et de l’induit pour implémenter le schéma bloc
de simulation.
B=¿
[ ]
La
0
0

−1
J
est dite matrice d’entrée
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Durée : 2h
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Ia Le système est stable en boucle ouverte, mais il arrive qu’on soit amené à
X=
Ω []
est le vecteur d’état synthétiser une commande en boucle fermée pour les deux raisons suivantes

U 1) Pour assurer un suivi robuste d’une consigne de référence


Cr[ ]
U = a est le vecteur d’entrée. 2) Pour modifier le comportement dynamique du système et lui imposer des
performances meilleures.
Remarque : L’entrée peut contenir les commandes, et/ou les perturbations du Parmi les commandes en boucle ouverte, il y a la commande par retour d’état,
système. Dans notre cas U a est la commande et C rest considérée comme cette commande nécessite la mesure de tout l’état du système (soit le courant Ia et
perturbation car on veut commander la machine indépendamment du couple de la vitesse du rotor pour ce système). Un retour d’état statique est de la forme
charge. générale u=g ( x , y ref )
On peut aussi ajouter une équation de sortie si on s’intéresse à une sortie
particulière qui est une partie de l’état. Une équation de sortie est écrite en forme Soit un système décrit par l’équation d’état suivant :
générale Y =CX + DU , ou C est la matrice d’observation, et D la matrice ẋ= Ax(t)+ Bu(t )
d’action directe (souvent égale à 0). Pour notre cas on prend la vitesse comme y (t)=Cx(t )+ Du(t )
sortie, ainsi l’équation de sortie est Y = [ 0 1] X. Dans le cadre de ce TP, on se restreint à un retour d’état linéaire
U ( t )=−Kx ( t )+ K r y ref (*)
Stabilité en boucle ouverte : Ou K est une matrice de réglage pour imposer les performances dynamiques du
système en boucle fermée, et Kr est une constante de préréglage qui impose les
Pour l’étude de la stabilité en boucle ouverte de ce système linéaire on peut
performances statiques.
prendre U ( t )=0 ; c-à d Ẋ =AX + BU est stable si et seulement si Ẋ =AX est Le schéma de l’asservissement est donné :
stable.
Donc la stabilité de système dépend seulement de la matrice A. Rappeler le critère
de stabilité pour les systèmes donnés en forme d’état.

1- Calculer les valeurs propres de la matrice A en utilisant l’instruction de


Matlab eig puis conclure sur la stabilité du système.
2- Simuler le système avec une commande en boucle ouverte en prenant
U=200V et Cr=0.
3- Introduisez un couple résistant Cr = 5N.m après la 3eme seconde et dites ce
que vous remarquez. Commentez !
Fig 3 : Système en boucle fermée.
1- Synthèse d’une loi de commande stabilisante en boucle fermée (retour
d’état) :  Calcul de K :
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Durée : 2h
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On s’intéresse d’abord au cas ou le couple résistant est nul (Cr=0). On a donc une 5- Introduisez un couple de charge Cr = 10 au bout de 5s, que remarquez-
seule entrée qui est la commande Ua. En remplaçant l’expression (*) dans vous ?
l’équation d’état on obtient 6- Proposez une solution robuste.
Ẋ =( A−BK ) X + B K r Y ref
La dynamique du système en BF est imposée par les pôles (valeurs propres) de la
matrice A−BK , on peut donc choisir K= [ k 1 k 2 ] pour obtenir des pôles
désirés. On désire que ces pôles soient −7.0000 ∓7.1414 i. Ce qui donne une
réponse désirée de deuxième ordre avec ξ=¿ 0.7 et ω=10 rad .
La fonction utilisée est acker(A,B,p) ou p est le vecteur des pôles désirés.

Calcul de Kr :
On régime statique ( Ẋ =0) on veut que la sortie Y (t ) du système suive une sortie
désirée Y ref constante.
Les équations d’état et de sortie en régime statique s’écrivent :

0= ( A−BK ) X + B K r Y ref
{ Y =CX

En tirant X de la 1ere équation et le remplaçant dans l’équation de sortie on obtient


L’entrée e (t) à applique au système vaut donc :

Y =−C ( A−BK )−1 B K r Y ref

Pour avoir Y =Y ref on peut choisir Kr=−[C ( A−BK )−1 B]−1

Simulation

4- Simuler le système avec la commande en boucle fermée en prenant


Y ref =314 rad /s . (Prenez Cr=0)

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