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CHAPITRE III

CAPTEURS DE POSITION

INTRODUCTION

Capteurs de position

Position précise Présence d'un Niveau d’un Épaisseur d’une


d'un objet objet liquide pièce

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Capteurs de position
Type de contact

Contact NO Contact NF/NC

Capteurs de position
Type de câblage

2 fils (polarisés ou non) 3 fils

-
+ +

S S

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Capteurs de position
Type de sortie

En puits de courant En source de courant


(NPN) (PNP)

Capteurs de position
Capteurs mécaniques: principe

• L'action mécanique sur la partie mobile du capteur permet


d'établir ou d'interrompre un contact électrique.

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Capteurs de position
Contact
Capteurs mécaniques: caractéristiques
linéaire

Contact
angulaire • Fiabilité élevée.

• Grande fidélité sur les points


d’enclenchement.

• Mise en œuvre simple.

• Fonctionnement visualisé.

• Grande robustesse aux


environnements difficiles.

Capteurs de position
Capteurs résistifs: principe
• Les capteurs résistifs utilisent le principe du montage
potentiométrique permettant d'obtenir une relation directe entre
déplacement (linéaire ou rotatif) et tension.

umesurée umesurée
l= L α= αM
utotale utotale

Capteur linéaire Capteur rotatif

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Capteurs de position
Capteurs mécaniques: caractéristiques

Potentiométrique linéaire

• Bonne linéarité.

• Durée de vie élevée.

Potentiométrique rotatif • Mise en œuvre simple.

• Prix abordables.

Capteurs de position
Capteurs inductifs: principe
• Ces capteurs se composent d'un oscillateur générant un champ magnétique de
fréquence 100 à 600Hz selon les modèles. L’oscillateur est suivi d’un étage de mise
en forme et un autre d’amplification, permettant d’obtenir un signal rectangulaire
ON/OFF à la sortie du capteur.

• Lorsqu'une pièce métallique entre dans ce champ, il est le siège de courants induits
circulaires qui se développent à sa périphérie. Ces courants constituent une
surcharge pour le système oscillateur et entraînent de ce fait une réduction de
l’amplitude des oscillations au fur et à mesure de l’approche de l’objet métallique,
jusqu’à blocage complet.

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Capteurs de position
Capteurs inductifs: caractéristiques
Inductif 2 fils • Ne détecte que les métaux.

• Robuste aux vibrations, chocs, poussières.

• Pas d’usure.

• Cadences de fonctionnement élevées.


Inductif 3 fils

• Portée de détection faible (< 80 mm).

• Sensible aux champs magnétiques.

• Coût bas (30 – 200 $)

Capteurs de position
Capteurs inductifs: portée (1)

• La portée du capteur dépend:

–Du métal constituant la cible. Correction K1 dépendant du métal

–De la taille de la cible.


–L’emplacement de la cible par rapport au capteur (latéral ou axial).
–D’une tolérance de fabrication de ± 10%. Correction K2 = [0.9 1.1]

–De la température ambiante (variation de ± 10%). Correction K3 = [0.9 1.1]

A quoi correspond la valeur nominale spécifiée par le constructeur?

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Capteurs de position
Capteurs inductifs: portée (2)
• La portée nominale (Sn): portée conventionnelle servant à caractériser le capteur. Elle est
déterminée pour une pièce en acier d’épaisseur 1 mm et de dimension égale à la face sensible
du capteur. Cette valeur ne tient pas compte des dérives dues aux fabrication, température et
tension d’alimentation.

• La portée utile (Su): portée mesurée dans les limites admissibles de la température ambiante
et de la tension d’alimentation. Elle est comprise entre 81% et 121% de la portée nominale:

0.81S n ≤ S u ≤ 1.21S n

• La portée de travail (Sa): domaine de fonctionnement pratique du capteur. Elle est comprise
entre 0 et 81% de la portée nominale:

0 ≤ S a ≤ 0.81S n

Capteurs de position
Capteurs inductifs: portée (3)

• Les facteurs de correction typiques pour les matériaux:

– Acier = 1
– Inox = 0.7
– Laiton = 0.4
– Aluminium = 0.3
– Cuivre = 0.2

• Ex: La distance de détection pratique d’une pièce en inox par un capteur inductif de
portée nominale Sn = 5 mm est Sa = 0.81x0.7x5 mm = 2.84 mm

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Capteurs de position
Capteurs capacitifs: principe
• Un capteur capacitif permet de détecter la présence d'un objet métallique ou
non.

• Lorsqu’un objet de nature quelconque (εr > 2) se trouve en regard de la face


sensible du détecteur, ceci se traduit par une variation du couplage capacitif
(C1) des 2 électrodes placées à l’avant du détecteur.

• Cette variation de capacité (C1>C0) provoque le démarrage de l’oscillateur.


Après mise en forme, un signal de sortie est délivré.
Champ électrique Objet εr > 2
Électrode

Air εr = 1
C = C1
C = C0

Capteurs de position
Capteurs capacitifs: caractéristiques

Capacitif 2 fils
• Détecte tous les matériaux.

• Insensible aux vibrations, pas d’usure.

• Très sensible à l’environnement


(température, humidité, vapeurs…).
Capacitif 3 fils
• Portée de détection faible (< 60 mm).

• Cadences de fonctionnement élevées.

• Prix moyen (100 à 200 $)

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Capteurs de position
Capteurs I.L.S: principe
• Les Interrupteurs à Lames Souples sont composés d'une lame souple
sensible à la présence d'un champ magnétique mobile.

• Lorsque le champ se trouve sous la lame, il ferme le contact du circuit


provoquant la commutation du capteur.

• Ce capteur se monte directement sur un vérin et permet de détecter ses


positions extrêmes. Pour utiliser ce type de capteur, il est nécessaire d'utiliser
un vérin comportant un aimant monté sur le piston.

Capteurs de position
Capteurs I.L.S: caractéristiques

• Nécessite l’utilisation d’un aimant.

• Insensible aux vibrations et salissures, pas


d’usure.

• Sensible aux perturbations


électromagnétiques.

• Portée de détection plus grande que les


inductifs même taille (< 100 mm).

• Prix bas (20 à 120 $)

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Capteurs de position
Capteurs à ultrasons: principe
• Un capteur à ultrasons émet à intervalles réguliers de courtes impulsions
sonores à haute fréquence (ordre des 200 kHz).

• Ces impulsions se propagent dans l’air à la vitesse du son (340 m/s).


Lorsqu’elles rencontrent un objet, elles se réfléchissent et reviennent sous
forme d’écho au capteur.

• Celui-ci calcule alors la distance le séparant de la cible sur la base du temps


écoulé entre l’émission du signal et la réception de l’écho.

Capteurs de position
Capteurs à ultrasons: caractéristiques

Ultrason ToR
• Détecte tous les matériaux, sauf objets
absorbants des ondes sonores (ex:
mousse, feutre, …).

Ultrason analogique • Sensible aux courants d’air.


(4 – 20 mA)

• Robuste aux environnements poussiéreux


et brumeux.
Ultrason numérique
(8 bits)
• Portée de détection grande (jusqu’à 15 m).

• Coût élevé (200 à 1000 $).

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Capteurs de position
Capteurs photoélectriques
(optiques/optoélectroniques): présentation
• Ces capteurs reposent sur l'émission et la réception/réflexion
d'un faisceau optique (infrarouge, laser). Cette famille de
capteurs présentent une durée de vie quasiment illimitée et une
réponse très rapide.

Capteurs de position
photoélectriques

Système Système Système


barrage reflex proximité

Capteurs de position
Capteurs photoélectriques barrage: principe

• L’émetteur et le récepteur sont séparés et montés face-à-face.


L’objet est détecté, quand il vient couper le signal optique.

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Capteurs de position
Système barrage: caractéristiques

• Détecte les matériaux opaques et


réfléchissants, mais pas les matériaux
transparents.

• Adapté aux environnements difficiles (pluie,


brouillard, fumée, poussières, …).

• Portée de détection élevée (jusqu’à 30 m


en infrarouge).

• Nécessite un alignement rigoureux des


deux boîtiers (émetteur et récepteur).

Capteurs de position
Capteurs photoélectriques reflex: principe

• L’émetteur et le récepteur sont dans le même boîtier. Le signal


optique est renvoyé par un réflecteur. L’objet est détecté,
quand il vient couper le signal optique.

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Capteurs de position
Système reflex: caractéristiques

• Détecte les matériaux non réfléchissants.

• Adapté aux environnements relativement


propres.

• Montage plus simple que système barrage.

• Portée de détection moins importante que


système barrage (jusqu’à 15 m).

Capteurs de position
Capteurs photoélectriques proximité: principe

• L’émetteur et le récepteur sont dans le même boîtier. Le signal


optique est réfléchi sur l’objet à détecter.

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Capteurs de position
Système proximité: caractéristiques

• Détecte les matériaux réfléchissants.

• Déconseillé dans les environnements pollués.

• Distance de détection dépendant de la


couleur, de la dimension et du pouvoir
réfléchissant de l’objet.

• Portée de détection moins importante que


systèmes barrage/reflex (< 1 m).

Capteurs de position
Système proximité: facteur de réflexion VS couleur
+ Facteur de réflexion -

+ Distance de détection -

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Capteurs de position
Codeurs rotatifs (optiques): principe
• Un codeur rotatif optique est un dispositif électromécanique, dont la sortie
numérique représente la position angulaire d’un mobile en rotation, solidaire
à l’axe du codeur.
• Il est constitué d’un disque comportant une succession de parties opaques
et transparentes. Une lumière émise par des Diodes LED, traverse les
fentes de ce disque, créant sur les photodiodes réceptrices un signal
analogique, transmis vers l’unité de traitement.

Capteurs de position
Codeurs rotatifs: émission et réception

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Capteurs de position
Codeurs rotatifs: architecture interne

Capteurs de position
Codeurs rotatifs: types

Codeurs rotatifs

Codeurs Codeurs
incrémentaux absolus

Mono-tours Multi-tours

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Capteurs de position
Codeurs incrémentaux: principe
• Les codeurs incrémentaux sont munis de deux pistes signal (voie A et voie
B), déphasées de 90°, et d’une piste top zéro (Z).

• Les deux voies (A et B) indiquent le sens de rotation, tandis que la voie (Z)
indique le nombre de tours.

n impulsions/tour

Capteurs de position
Codeurs incrémentaux: signaux

A est en avance
de B

B est en avance
de A

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Capteurs de position
Codeurs incrémentaux: paramètres

• Résolution (nombre
d’impulsions/tour):
• R: résolution (impulsions/tr)
• P: précision désirée (°)
360°
R= r • r: rapport de réduction (si
P présence réducteur)
• N: vitesse de rotation de l’axe
• Fréquence de commutation:
du codeur (trs/min)

f = R.N / 60 • f: fréquence (Hz)

Capteurs de position
Codeurs incrémentaux: caractéristiques

• Conception simple (2 pistes seulement)


• Plus fiable.
• Moins cher.
• Perte de la position du mobile après coupure de courant
nécessité de réinitialisation du système automatisé.
• Sensible aux signaux parasites erreurs sur le codage.

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Capteurs de position
Codeurs absolus: principe
• Les codeurs absolus sont des disques comportant un nombre n de pistes
concentriques, divisées en 2n secteurs, alternativement opaques et
transparents. A chaque piste est associé un couple émetteur / récepteur
optique.

• Un codeur absolu délivre en permanence un code qui est l'image de la


position réelle du mobile à contrôler.

B0

B1

B2
Ex: codeur absolu binaire
3 bits

Capteurs de position
Codeurs absolus: signaux

B0 0 1

B1 0 1

B2 0 1

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Capteurs de position
Codeurs absolus: codes binaire
naturel/réfléchi
• Le code binaire naturel est directement exploitable par les systèmes de
traitement (automates programmables par exemple) pour effectuer des
calculs ou des comparaisons. Mais, il présente l'inconvénient d'avoir
plusieurs bits qui changent d'état entre 2 positions.

• Le code binaire réfléchi ou Gray présente l'avantage de ne changer qu'un


seul bit entre 2 nombres consécutifs. Toutefois, ce code ne peut pas être
exploité directement par l’unité de traitement. Un transcodage Gray/binaire
doit alors être effectué avant toute exploitation des données.

Capteurs de position
Codeurs absolus: transcodage naturel/réfléchi

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Capteurs de position
Codeurs absolus: paramètres

• Résolution (nombre de
points/tour):
• R: résolution (pts/tr)
n
R=2 • n: nombre de bits du codeur

• Précision : • P: précision (°)


• r: rapport de réduction (si
360°
P= .r présence réducteur)
R
• N: vitesse de rotation de l’axe
• Fréquence de commutation: du codeur (trs/min)
• f: fréquence (Hz)
f = R.N / 60

Capteurs de position
Codeurs absolus multi-tours
• Les codeurs multi-tours donnent l’information du nombre de tours effectués
par l’axe du codeur, en plus de la position angulaire par tour. Le nombre de
tours est encodé avec un système de réducteurs par engrenages, accouplé
à l’axe du codeur.

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Capteurs de position
Codeurs absolus: caractéristiques

• Insensible aux coupures d’électricité l’information de position


est disponible dès remise sous tension.
• Conception mécanique et électrique plus complexe moins
fiable et plus cher.
• Plus robuste aux erreurs de lecture.
• Traitement parallèle de l’information nombre important
d’entrées sur l’unité de traitement.

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