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Département D’électronique
Thème
Batat.F
2010-2011
NIHED
A ceux qui me sont plus précieux que la vie : ma mère et mon père ;
A qui je souhaite une longue vie
A mes chères frères
A mes sœurs
A toute la famille sans être exhaustive chacun a son nom A toute les
Enseignants et les collaborateurs du département d’électronique option
informatique industrielle
A ceux qui j’aimes, mes amis
A tous mes camarades
Mes collègues de l’informatique industrielle chacun à son nom et
surtout notre promotion 2é année Master informatique industrielle
(2010/2011)
RAZIKA
Introduction générale…………………………………………………………...
a) Equation temporelle………………………………………………………………. 02
I.7.3Action D (dérivateur)…………………………………………………………….. 06
I.9.1 Introduction………………………………………………………..……………... 08
I.9.8 Les paramètres des régulateurs PID continu à partir des coefficients R (z-1) et
S(z-1) ……………………………………………………………………………………… 15
I.10 Conclusion…………………………………………………………………………… 17
II.8 Conclusion……………………………………………………………………………. 33
III .1 Introduction…………………………………………………………………………. 34
43
III.4.3 Schéma fonctionnel du correcteur PID……………….………………………...
43
III.4.4 Schéma fonctionnel de la chaine d’asservissement…………………………...…
43
III.7 Conclusion…………………………………………………………………………….. 57
Bibliographie…………………………………………………………………………….
Conclusion générale…………………………………...……………………..
Introduction générale
L’entraînement des machines électriques tournantes a posé toujours des problèmes pour les
concepteurs. Il s’agit de mettre au point un actionneur pour un système très «dynamique». Pour
cela, on trouve des plates formes plus complexes pour réaliser cette tâche. [1][2]
Les machines à courant continu sont des systèmes qui se caractérisent par une simplicité et une
souplesse de commande malgré leurs limitations en puissance et sont coût plus élevé.
L’objectif da la régulation d’un système est d’obtenir une réponse avec une dynamique plus
performante.
Dans le domaine de la commande, l’objectif est de déterminer les performances qui assurent au
procédé régulé, conformément à un compromis entre ses exigences et les limites physiques du
procédé. La synthèse de régulateur ainsi adapté au procédé est effectuée a partir d’un état
paramétrique donné du procédé (état nominale) une modification de cet état non accompagnée
d’une modification des paramètres du régulateur conduit à une désadaptation du régulateur au
procédé qui résulte une modification des performances fixée au début, traduisant ainsi leur
sensibilité à une variation paramétrique du procédé.
Le dernier chapitre présente une simulation de la commande en vitesse d’une machine à courant
continu par le régulateur PID.
Régulateur
PID
Régulateur PID
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID (proportionnel,
intégral, dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres les performances
(amortissement, temps de réponse) d’une régulation d’un processus modélisé par un deuxième
ordre. Nombreux sont les systèmes physiques qui ont un comportement voisin de celui de deuxième
ordre dans une certaine échelle de temps. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la
plupart des processus de type industriel et il est relativement robuste par rapport aux variations des
paramètres de procédé, quand on n’est pas trop exigeant pour les performances de la boucle fermée
par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de la réponse ou
augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée).
La structure de système de commande est décrite par la figure (I .1). La fonction de transfert
de la régulation est notée C(p) est celle de procédé G(p), où p est la variable de la place. La
fonction de transfert en boucle fermée est :
( )
( )= (I.1)
( )
( ) ( ) ( )
Y (p) = ( )+ ( )+ ( ( )+ ( )) (I.2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Avec:
( ) ( )
a) Equation temporelle :
Le régulateur PID effectue un traitement de l’erreur e(t). la commande u(t) donnée par le
régulateur PID est écrit par :
( )
u(t) = [e(t) + ∫ (τ) dτ + ] (I-3)
Où :
: Le gain proportionnel,
∶ Le temps d’intégrale,
∶ Le temps dérivatif,
( )
C (p) = = (I.4)
( )
= = 1± 1 − 4 (I.5)
Temps , :
Avec
On a toujours T × T = T ×
C(jw) = 1-j ( - w)
( )( )
C(jw) =
Nous avons vus que les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts, une précision
insuffisante, une stabilité trop relative, un temps de réaction trop lent, un dépassement trop
important.
La détermination du régulateur est en fonction de cahier de charges pouvant fixer (la rapidité ;
la précision ; temps de réaction ……………..)
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents. La
détermination des coefficients , et du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la
précision ( et ) ; la stabilité ( ) ; la rapidité ( , ).
Le réglage d’un PID est en général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages
permettent d’obtenir des bons résultats.
PID
U(s)
E(s) + Y(s)
( )
+ +
L’idée de base de ce régulateur est de générer une commande u(t) donnée par le régulateur
= e(t) (I.7)
: est la constante de temps de l’action intégrale, intégrale, en secondes ou en minutes. Peut être
réglé par son inverse (répétitions par seconde ou par minute).
= ∫ ( ) (I.8)
(τ)
= (I.9)
τ
I.7 L’action P, I et D:
a) Avantages:
b) Inconvénients :
Le but de cette correction est d’annuler l’erreur de position c’est-à-dire d’obtenir en régime
permanent la sortie égale à la consigne (erreur de position nulle s=0).
a) Avantages:
b) Inconvénients :
I.7.3Action D (dérivateur) :
L’effet dérivée est sans influence sur le régime permanent ( la dérive est nulle ), mais il y
aucun effet important en régime transitoire.
a) Avantages:
b) Inconvénients :
C (p) = 1+ + (I.10)
L’action dérivative est implémentée avec un filtre du premier ordre, dont la constant de temps
est N fois plus petite que . Ce filtre permet d’atténuer l’effet de bruit hautes fréqunces dans la
commande du PID, le chois typique de étant compris entre 10 et 20. L’équation (I.10) représente la
forme conventionnelle commercialisée par la plupart des constructeurs de régulateur PID.
C (p) = k + + ⁄ )
(I.11)
(
L’avantage de cette forme vient du fait qu’une action proportionnelle, intégrale ou dérivée pure
peut être obtenue avec des paramètres finis du régulateur. Par contre, les paramètres n’ont pas
d’interprétation physique évidente.
( τ )( τ )
C(p) = (I.12)
τ( τ )
Cette forme permet de mettre plus facilement en relation les paramètres du régulateur avec les
constantes de temps du procédé.
Le régulateur PID sous la forme (I-12) peut toujours être représenté sous la forme :
τ τ τ
=
τ
=τ +τ −τ
τ τ τ τ τ τ τ
=
(τ τ τ )
τ τ τ τ τ τ τ
N=
τ (τ τ τ )
I.9.1 Introduction :
Leurs performances et leurs faibles coûts les rendent aptes à prendre intégralement en charge les
aspects commande/régulation avec des performances nettement supérieures à celles des régulateurs
analogiques.
La structure générale d’un système en boucle fermée, corrigé à l’aide d’un calculateur
numérique, est constituer de :
♦Le convertisseur analogique numérique (CAN) sert à convertir l’erreur ε (t) entre l’entrée et la
sortie en une valeur numérique après l’échantillonnage de celui-ci.
♦Le calculateur numérique reçoit la valeur numérique de l’erreur et, à partir d’un algorithme,
produit un signal numérique de commande u (k ).
♦Un convertisseur numérique- analogique (CNA) réformée ce signal en un signal continu u (t).
Il faut également indiquer que le convertisseur numérique analogique doit délivrer un signal de type
continu. Ceci est réalisé en conservant constante la valeur de sortie du convertisseur entre deux
instants d’échantillonnage.
♦Une horloge synchronise Les deux opérations de conversion (analogique numérique et numérique
analogique).
♦Actionneur.
♦Procédé.
♦Capteur.
On constate que le système bouclé comprend à la fois des signaux numériques et des signaux
analogiques et que l’on doit utiliser des méthodes permettant d’analyser ces deux types de signaux.
Horloge
Capteur
1 Td p
H PID = K 1 + +
T
1+ d p
Ti p
N
K: Gain proportionnel.
On peut remplacer:
p par : 1 − Z −1
Te
10
Et 1/p par : Te
(1 − Z −1 )
Donc:
Td
Td p = (1 − Z −1 )
Te
NTd
1 1 Td + NTe
= =
T T Td
1 + d p 1 + d (1 − Z −1 ) 1 − Z −1
N NTe Te + NTe
En substituant ses trois équations dans l’expression générale de P.I.D analogique on obtient la
NTd
(1 − Z −1 )
R( Z ) Te T + NTe
H PID = = K 1 + −1
+ d
S (Z ) Ti (1 − Z ) 1 − Td Z −1
Td + NTe
L’expression en termes de rapport de deus polynômes s’obtient en faisant la somme des trois
termes. Les polynômes ( 1
) et ( 1
) ont respectivement la forme :
R ( Z −1 ) = r0 + r1 Z −1 + r2 Z −2
S ( Z −1 ) = (1 − Z −1 )(1 + s1 Z −1 )
Où
=− +
= k 1+ -N
=k 1+ + 2 -1
= -k (1+N)
Donc le régulateur PID a quatre paramètres (r0, r1, r2, s1) comme dans le cas de PID continu. On
remarque qu’au numérateur le terme (1-Z-1) qui assure l’effet d’intégration numérique et au
11
dénominateur le terme (1+s1Z-1) joue le rôle d’un filtre numérique similaire à celui introduit par le
Td
terme (1+ p ) en continu
N
En posant T (Z-1)=R (Z-1), le PID numérique peut se mettre sous la forme canonique à trois
branches comme le montre la figure suivante :
r(t) s (t)
+ e (t) u (t)
T=R 1/S B/A
Figure I.6 : Schéma bloque équivalents d’une boucle de régulation numérique utilisant le
régulateur numérique PID
La fonction de transfert en boucle fermée reliant la consigne e (t) et la sortie s(t) est :
B( Z −1 ) R( Z −1 ) B( Z −1 ) R( Z −1 )
H BF ( Z −1 ) = =
A( Z −1 )S ( Z −1 ) + B( Z −1 ) R (Z −1 ) P( Z −1 )
Où P (Z-1) définit les pôles désirés en boucle fermée (directement liés aux performances souhaitées en
régulation
12
Pour faire le calcul des paramètres du PID numérique on doit passer par plusieurs étapes:
On parle ici de la fonction de transfert de procédé en temps discret (qui est discrétisé) par un
bloqueur d’ordre zéro comme le présente le schéma suivant :
B. H
O.
H
(Z-
Figure I.7 : Modèle échantillonné du procédé pour le calcule des régulateurs numérique.
Remarque :
Le bloqueur d'ordre zéro est l’échantillonneur (le convertisseur numérique analogique) le plus
utilisé en automatique. On l'appelle aussi l'élément de maintien, car il maintient constante la valeur
13
Ge− pTr
H ( p) =
1 + pT
Où
ω02e − pTr
H ( p) =
ω 03 + 2eω0 + p 2
Avec : Tr<Te
K b1Z −1 b1 = K (1 − e
Te
T
)
1 + Tp 1 + a1Z −1 Te
a 1 = −e T
Ke−τp b1 Z −1 + b2 Z −2 b1 = K (1 − e
( t −Te )
T
)
1 + Tp 1 + a1 Z −1
Te t
b2 = Ke T
(e T
− 1)
Te
a1 = − e T
b1 Z −1 + b2 Z −2 ξω 0
b1 = 1 − α ( − β + δ)
1 + a1 Z −1 + a 2 Z −2 ω
ω02 ω
b2 = α 2 + α ( − β + 0 δ )
ω02 + 2ξω0 p + p 2 ω
a1= = −2αβ
a2 = α 2
α = e − ξω 0Te
β = cos(ωTe )
δ = sin(ωTe )
ω = ω0 1 − ξ 2
ξ <1
14
Généralement pour un système en BF les performances désirées peuvent être exprimé par
des paramètres d’une fonction de transfert échantillonné comme le suit :
−1 B( Z −1 ) R(Z −1 ) BM ( Z −1 )
H BF ( Z ) = =
A( Z −1 ) S ( Z −1 ) + B(Z −1 ) R( Z −1 ) P( Z −1 )
Quoique BM (Z-1) n’est pas définit, puis que on ne simplifie pas par B (Z-1) (sauf s’il est stable) sa
veut dire dans les cas ou le retard est négligeable) et d’autre part le régulateur introduit par lui
même des zéros par intermédiaire de R (Z-1)
Il reste donc à indiquer le polynôme en boucle fermée .on prend P (Z-1) de la forme :
P( Z −1 ) = 1 + p1Z −1 + p2 Z −2
Une méthode judicieuse pour définir P1et P2 consiste d’abord de choisir un modèle continu
de deuxième ordre qui nous permet d’obtenir un temps de monté (TM) ou un temps d’établissement
(Tf) et un dépassement maximal (DM) satisfaisant les spécifications.
Ceci permet de déterminer les paramètres W0 et ε du deuxième ordre en s’assurant que la période
d’échantillonnage et la pulsation propre vérifie la condition :
0.25<W0Te<1.5 et 0.7≤ε≤1
p1 = b1r1 + s1a1 − 1
p2 = 1 + b2 r0 + b1r1 + s1 (a1 − 1) + a2 − a1
0 = b2 r1 + b1r2 + s1 (a2 − a1 ) − a2
15
0 = b2 r2 − a2s1
r0 = {
1 2
D
[
b2 + a3 (a 2 − 1 − p 2 )b12 + p 2 ( a1 − a 2 ) + a1 − a12 + a1 a 2 b1b2 } ]
r1 =
1
D
{[ ] [ ] }
p 2 (a1 − a 2 ) + p1 a 2 + (a1 − a 2 ) 2 b1 b2 + ( p1 a1 + a12 − a1 a 2 )b12 + p1 (a 2 − a1 ) − a 2 − a1 a 2 + a12 b 22
r2 =
1
{ [(a2 (a1 + p2 + a2 )]b1b2 + [a2 (a1 − p1 − 1)]b22 − a22b12 }
D
s1 =
1
D
[
( p2 + a1 − a2 )b1b22 − (1 + p1 − a1 )b22 − a2b12b2 ]
I.9.8 Les paramètres des régulateurs PID continu à partir des coefficients R (Z-1) et
S (Z-1) :
r0 s1 − r1 − (2 + s1 ).r2
K=
(1 + s1 ) 2
K (1 + s1 )
Ti = Te ⋅
r0 + r1 + r2
s1 .r0 − s1 .r1 + r2
2
Td = Te.
k (1 + s1 ) 3
Td − s1Te
=
N 1 + s1
16
I.10Conclusion :
Le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel, il est
relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé, malgré sa
L’utilisation d’un calculateur numérique ou d’un microprocesseur dans les boucles de
commande régulation offre de nombreux avantages parmi lesquels nous mentionnons :
17
Machine
à Courant Continu
Exemple: moteur à deux paires de pôles, inducteurs bobiné, Pour les petites puissances,
l'inducteur est un aimant permanent.
18
Caractéristiques
Ø Plage de variation de vitesse très grande (> 1000 en boucle d'asservissement) ;
Ø Couple de démarrage important, idéal pour l'entraînement de charges à forte inertie ;
Ø Rapport volume/puissance très supérieur à toutes les autres technologies ;
Ø Rendement élevé ;
Ø Linéarité tension/vitesse ;
Mais:
Ø Prix élevé ;
Ø Maintenance coûteuse (remplacement des balais en graphites, usure du collecteur) ;
Ø Sources importantes de parasites (étincelles de commutation sur le collecteur) ;
Dans les schémas qui suivent les machines à courant continu, sont représentées par des
symboles normalisés Figure(II.2) et Figure (II.3).
La représentation simplifiée est celle de la Figure (II.4).
G M
+ W -
19
Vitesse Ω
F F
MCC MCC
Ω Ω
Frein moteur
Ω>0 II I Ω>0
Couple T
moteur frein
Ω<0 III IV Ω<0
F F
MCC
MCC
Ω Ω
Etant donné que la rotation (n) est proportionnelle à la force électromotrice ( ) et que le
couple (c) est proportionnelle au courant IA de l’induit, les états de fonctionnement peuvent
également être représentes à l’aide de diagramme tension-courant.
Les modes de fonctionnement de la machine à courant continu correspondent aux modes de
fonctionnement du convertisseur statique placé en amant.
20
Toutes les machines à courants continus devant débiter (Génératrice) ou recevoir (moteur)
un courant d’une intensité appréciable sont :
- A induction électromagnétique, qu’est un phénomène qui accompagne toutes variations de flux
dans un circuit électrique, celle-ci se traduit par l’induction d’une force électromotrice (f.e.m)
qui engendre un courant induit lorsque le circuit électrique soumis à la variation du flux est
fermé, tout ce passe comme s’il y avait un générateur dans ce circuit.
- La (f.e.m) d’induction qui aussi connue sous le nom de la loi de FARADAY-LENZ est donné
par la relation suivante :
φ
e= -
Le signe (-) dans la relation montre que la (f.e.m) d’induction s’oppose à la cause qui lui à
donné naissance.
Lorsque l’on place une spire parcourue par un courant (grâce aux balais et au collecteur)
dans un champ magnétique, il apparaît un couple de forces. Ce couple de forces crée un
couple de rotation qui fait dévier la spire de plus ou moins 90 degrés par rapport au plan
vertical, le sens du courant restant inchangé dans la spire, au cours de ce déplacement, le
couple de rotation diminue constamment jusqu’à s’annuler après rotation de la bobine de plus
ou moins 90 degrés (zone neutre, la spire se trouve à l’horizontale et perpendiculaire aux
aimants naturels).
Afin d’obtenir une rotation sans à coup, l’enroulement d’induit doit être constitué d’un
nombre élevé de spires similaires. Celles-ci seront réparties de façons régulières sur le
pourtour du rotor (induit), de manière à obtenir un couple indépendant de l’angle de rotation.
Après le passage de la zone neutre, le sens du courant doit être inversé simultanément dans
chacune de ces spires. L’inversion du courant st opérée par l’inverseur ou commutateur
(collecteur) qui, associé au balais, constitue l’élément assurant la transmission du courant de
la partie fixe à partie tournante du moteur.
21
22
E U
= +
Induit
23
=r
Inducteur
Les balais assurent la liaison électrique (contact glissant) entre la partie fixe et la partie
tournante. Pour des machines de forte puissance, la mise en parallèle des balais est alors
nécessaire.
II.4.4 Le Collecteur :
+ M - + -
M
+ - + -
+ -
M
+ -
25
II.6.1 Equations :
a) Equation de la f.e.m :
= . . .Φ = . .Φ (II.1)
Induit Inducteur
Figures II.16
= + + (II.2)
En régime permanent :
=0
Alors :
= . +E (II.3)
Avec :
26
= .Ω = . (II.4)
Donc :
φ
=
Ω
= = . = 2 φ (I.5)
π π
: Puissance électrique
: Couple électromagnétique
II-7-1-d-Expression de la vitesse :
Nous pouvant déduire la vitesse à partir des équations (II-1) et (II-3), on aura :
= ≈ (R I << V ) (II.6)
φ φ
II.6.2 Caractéristiques :
a) Caractéristique du couple : = ( )
b) Caractéristique de la vitesse : = ( )
Puisque le flux est constant, et la tension d’induit est variable on peut écrire la vitesse sous
la forme :
= α − β
Où :
α= , β=α.R (II .7)
φ
27
c) Caractéristique mécanique : = ( )
= α′ − β′
Où :
φ φ
α′ = , β′ =
La caractéristique mécanique est droite descendante presque parallèle à l’axe des couples.
28
Les moteurs à courant continu comportent un induit bobiné (le rotor) et un inducteur bobiné
ou à aimant permanent.
Le rotor tournant confère une inertie propre (J), et son implantation sur paliers implique des
frottements mécaniques (f). Le schéma traditionnel pour un moteur à courant continu est donc
celui de la figure (II.21).
Induit (t)
u(t)
w(t)
J f
(t)
u(t) E
V(t)
l
29
Les équations régissant le fonctionnent du moteur de la figure (II.21) sont les suivantes :
Si le flux inducteur φ(t) et le courant dans l’enroulement d’induit i(t) sont variables, les
équations (II.10) et (II.11) traduisent un système non linéaire (produit de deux variables)
Pour se placer dans le cas du fonctionnement linéaire, une grandeurs i(t) ou φ(t) doit être
maintenue constante. Ceci impose une excitation séparée. On obtient alors deux modes de
fonctionnement avec commande par l’inducteur ou par l’induit (cas du travail envisagé ou L=0).
Ce mode correspond évidemment au cas d’un inducteur bobiné dans le quel le courant
pourra varier, entraînant un flux variable.
Le courant d’induit est maintenu, à l’aide d’une source extérieure que l’on peut représenter par
une source de courant .
Induit
30
Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant par l’utilisation, soit d’un aiment
permanent pour la création directe du flux, soit d’une source de courant régulée.
i(t)
u(t)
w(t)
J f
induit RL
A partir de la relation
On peut écrire :
A l’aide des relations (II.9),(II.14) ,(II.15) et (II.16),on peut construire le diagramme fonctionnel
du moteur de la figure (II.26) suivante :
U 1 I M 1 W
+ ′
- + +
E
31
( )
A partir du diagramme fonctionnel, la fonction de transfert s’écrit sous la forme :
( )
( ) ( )( )
= = ( )(
( ) )
)( )
= (II.17)
( )
( ) ⁄( )
= = (II.18)
( ) ξ ( )
On obtient :
( )
= . (II.19)
( ) τ τ
Cette relation correspond à un système de 2é ordre de constante de temps τ =
et τ = et de gain statique A = 2 .
+
L’avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple
aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de
rotation : les variateurs de vitesse. Voire même leur raccordement direct à la source d’énergie
batteries d’accumulateur, piles, etc.
Le principe problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou « charbons»
et collecteur rotatif. Ainsi que le collecteur lui-même comme indiqué plus haut et la complexité
de sa réalisation. De plus il faut signaler que :
Ø Plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit augmenter
pour rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement est important.
Ø Aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très régulièrement.
32
33
Application et simulation
III .1 Introduction :
L’étude des performances de vitesse d’une MCC dans les deux cas.
( ) ⁄( )
A partir de l’équation : = =
( ) ξ ( )
1) Pour L =0 on obtient :
( ) /( ) /( )
= = = tel que :
( ) τ
( ) ( )
τ= et de gain statique A = 2 .
( ) +
Il s’agit clairement d’un système du 1 ordre dont la réponse indicielle en boucle ouverte (tel
que la chaîne est caractérisée par un amplificateur de puissance + moteur + capteur de vitesse).
La machine électrique qu’on désir a commander, est une machine à courant continu commandée par
l’induit, ces paramètres sont :
K= 0.9
L= 0.4 H
R = 4.2 Ω
F= 5.7.10 N.m.s/ rd
J=0.05 kg.
34
1) Pour L ≠ 0 on obtient :
( ) ξ
= . Tel que : τ = et τ′ = .
( ) τ τ′
et τ′ = et de gain statique A = 2 .
+
Il s’agit clairement d’un système du 2 ordre dont la réponse indicielle en boucle ouverte ( tel
que la chaîne est caractérisée par un amplificateur de puissance + moteur + capteur de vitesse).
35
1) Pour L =0 :
Le schéma fonctionnel du système, dans ce cas, est donné par la figure III.3.
1.11
w
0.26 s+1
u(t) vitesse
H(p)
Scope
36
Comme nous l’avons déjà vu, pour évaluer les performances d’un système asservi, il faut considérer
les trois critères suivant :
a) Etude de la stabilité :
FTBO →H(p) =
τ
( ) ( )
FTBF → = (retour unitaire)
( ) ( )
Application numérique
.
H(p)=
.
37
( ) . .
= =
( ) . . .
« Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa FT sont
à partie réelle négative »
Nous remarquons que les pôles de la FTBF sont à partie réelle négative ; ce qui implique que le
système est stable.
∞= lim →∞ (t)
Application numérique :
.
W(p) = . ( )
.
.
Tel que: ⇒ W (p) = ( )
.
U(P) = = 0.53 − .
.
W(p) = 0.53 - ⇒ w(t) =0.53 (1 - )
.
. .
e (t) = u(t) – w(t) = 1-0.53 (1- ) = 0.47 (1- )
D’où :
38
Nous remarquons clairement, à partir de la figure (III.5) que la réponse du système en régime
permanent, n’atteint que 53% de l’entrée indicielle. De même que l’erreur est très grande (47%).
c) La rapidité :
é = 3τ = 0.78
2) Avec L ≠ 0 :
Le schéma fonctionnel du système, dans ce cas, est donné par la figure III.6.
1.11
w
den (s)
u(t) vitesse
H(p)
Scope
39
a) Etude de la stabilité :
FTBO →H(p) =
1+τ +τ′ 2
Application numérique
1.11
H(p)=
1+0.26 +0.02 2
( ) ( )
FTBF→ = (retour unitaire)
( ) ( )
( ) .
=
( ) .
« Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa FT sont
à partie réelle négative »
= -7.5 - 8 i
= -7.5 + 8 i
40
Nous remarquons que les pôles de la FTBF sont à partie réelle négative ; ce qui implique que le
système est stable.
∞= lim →∞ (t)
Application numérique :
.
W(p) = . ( )
.
55.5
Tel que: ⇒ W (p) = 2 +13 +105.5
U (P) = = 55.5 ( )( )
W(p) = 55.5 ⇒
( )( )
⁄ ⁄
w(t) =55.5 1 − ( − )
1 −⁄ −⁄
e (t) = u(t) – w(t) =1- 55.5 1 − ( 1 1 − 2 2 )
1 − 2
D’où :
Nous remarquons clairement, à partir de la figure (III.7) et de l’équation (III.1), que la réponse
du système en régime permanent, n’atteint que 44.5% de l’entrée indicielle. De même que l’erreur
est très grande (44.5%).
41
c) La rapidité :
é = 3τ = 0.78
42
( )
Cor(p) = = + p
( )
ucor(t)
= Σ
e(t)
Régulateur PID
()
w(t)
43
1) Pour L = 0 :
Notre système est un MCC dont la fonction de transfert est celle d’un système du 1 ordre donné
Le schéma fonctionnel du système constitué par le MCC + Correcteur PI est donné par la figure
suivante :
Consigne d’entré
(vitesse de référence) Cor(PI) la vitesse (réelle)
+τ
Les fonctions de transfert en boucle ouverte et boucle fermée respectivement sont données par :
( ) τ . ( )
FTBF: HBF (p) = = ………………..……… (III.2)
( ) ( τ ) . ( )
τ
44
D’où l’on peut définir les paramètres du correcteur, revoir la formule (III.2) par l’égalité de (III.3)
on trouve :
τ τ
( )= ⇔ ( )= +
τ′ τ′ τ′
τ
= et =
τ′ τ′
Application numérique :
= 2.34 et =9
Avant d’introduire le correcteur PI dans la chaîne d’asservissement, nous avons jugé intéressant de
voir, tout d’abord, l’effet des correcteur P et I individuellement :
°
/ Effet du correcteur P seul sur le système :
Sur la figure (III.11) , nous reportons le schéma fonctionnelle du système (correcteur P + MCC)
simulé :
2.34 1.11
w1
1 0.26 s+1
u(t)
Cp H(p) vitesse
Scope
Figure III.11: schéma fonctionnel du système par correcteur P seulement pour L=0
45
Une comparaison brève avec la figure (III.4), nous fera remarquer clairement l’influence du
correcteur P sur la rapidité et le gain statique du système.
°
/ Effet du correcteur I seul sur le système :
9 1.11
w2
s 0.26 s+1
u(t)
Ci H(p) vitesse
Scope
Figure III.13: schéma fonctionnel du système par correcteur I seulement pour L=0
46
°
/ Effet du correcteur PI sur le système :
Après avoir vu l’effet des actions proportionnelle et intégrale sur la chaîne d’asservissement nous
allons dans ce qui suit, considérer l’effet du correcteur PI.
to workspace2
Scope 1
2.34
1.11 w3
1
0.26 s+1
u(t)
vitesse
Cp H(p)
9
s
Ci
Scope
Figure III.15: schéma fonctionnel complet du système par correcteur PI pour L=0.
47
2) Pour L ≠ 0 :
°
/ Effet du correcteur PI sur le système :
Dans ce cas, notre système est un MCC dont la fonction de transfert est celle d’un système du
48
to workspace2
Scope 1
2.34
1.11 w4
1
0.02 s2+0.26 s+1
u(t)
vitesse
Cp H(p)
9
s
Ci
Scope
°
/ Effet du correcteur PID sur le système :
Cor (PID) = + + p.
49
= 4.93
= 11
to workspace2
Scope 1
1.11
w5
PID
0.02 s2+0.26 s+1
u(t)
vitesse
PID Controller H(p)
Scope
Figure III.19 : schéma fonctionnel du système par correcteur PID pour L≠0.
50
Application :
Le schéma fonctionnel d’une commande par un régulateur est donné comme suivant :
+
Cor(Z) H(z)
- 555Z5P
Le procédé est un système scalaire linéaire stationnaire du deuxième ordre par une transmittance :
( ) .
=
( ) . .
Tel que :
K=0.9
R=4.2Ω
L=0.4H
F=5.7.10 4 Nm.s/rd
2
J=0.05kg.
H(p) =
ξ ( )
51
Le procédé est commandé par ce régulateur présent les réponses indicielles en vitesse :
52
Ø La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre en temps discret est représentée
par :
( ) + 0.0028
=
( ) 1 + 0.0028 2.227
- Le retard =0.04.
Après que nous avons élaboré le programme qui calcule les paramètres d’un régulateur PID ainsi
que les pôles, après l’exécution de celui-ci on a pu observer et analyser, obtenu le comportement
du système avec des figures.
53
54
55
Ø On a présenté trois cas ; sans bruit, avec bruit aléatoire, et avec bruit artificiel :
Ø Dans les trois cas Les courbes de vitesse restent stables, avec un temps de réponse de
0.04s et une erreur négligeable (tend vers zéro).
Ø Les paramètres de régulateur obtenu après l’exécution du programme sont :
Ø Le temps d’élimination d’erreur max n’est pas très grand il diminue l’erreur rapidement.
• On remarque que le régulateur RST rend le système stable à la présence de bruit et la
variation de référence.
III.7.Conclusion :
D’après les résultats obtenu, on remarque que pour atteindre les meilleurs qualités de stabilité,
rapidité et précision il est nécessaire de faire un bon chois de régulateur et aussi un calcul précise de
ses paramètres.
Le régulateur PID était bien adapté à ce systèmes (une bonne poursuite dans les trois cas) .
57
Conclusion générale
Notre travail dans le présent mémoire à porté une étude des performances dynamiques de la
réponse en vitesse d’une machine à courant continu réglé par un PID.
Le but que nous avons fixé à travers notre modeste travail est de réaliser une étude détaillée avec
simulation de la commande en vitesse d’une machine à courant continu.
Nous avons pu fournir un grand effort aboutissant à des résultats de succès ; et d’une vaste
connaissance ce qui concerne les moteurs à courant continu, et leur commande, nous avons arrivé à
faire :
Dans un 1 partie, nous avons étudié la machine pour déterminer les paramètres de sa fonction de
transfert.
Dans une seconde partie, nous avons étudié, par simulation sur micro-ordinateur (logiciel Mathlab),
la chaîne purement analogique et avec différents correcteurs (P, I, PI, et PID).
Outre la réponse du système, nous avons traité les effets de la vitesse, puis nous avons remarqué, à
partir des résultats obtenus qu’un choix adéquat de ce paramètre est indispensable.
Dans toutes ces parties, nous étions intéressés par les performances du système que nous avons
traité en détail.
Ce projet nous a permis d’approfondir nos connaissances dans les domaines de l’asservissement
analogique et numérique ainsi que sur les moteurs à courant continu.
Nous prions dieux que ce travail soit un chemin lumineux à tous ceux qui veulent étudier et
cherchent le savoir.
Bibliographie
[2] GAHFEZ Abdelghani, REZGUI Mohamed: Mémoire de fin d’étude «Commande d’un
moteur à courant continu par Darlington » A.U/2006-2007.
[5] KOUACHKHIA Laila, BEN YEKHLEF Ilyes: Mémoire de fin d’étude «Conception
d’un régulateur PID numérique » A.U/2008-2009.
[7] FERCHICHI Salah, SAHRAOUI Nadir : Mémoire de fin d’étude «Etude, réalisation
et simulation d’un variateur de vitesse d’un moteur à courant continu » A.U/2000.
[10] SAADI Naouel, ZABAT Habib : Mémoire de fin d’étude « Corrections analogique et
numérique du premier ordre (asservissement de vitesse d’un MCC) » A.U/2005-2006.