Mii 00010

République Algérienne Démocratique et Populaire
Ministère De L’enseignement Supérieur et de la Recherche

Scientifique
Université Larbi Ben M’hidi –Oum El Bouaghi
Institut : Science Et Technologie-Ain Beida
Département D’électronique
Mémoire de Fin d’études

é
En Vue de l’obtention du diplôme de é Master
Option : Informatique Industrielle
Thème
Synthèse d’un contrôleur

PID pour la commande d’une
MCC
Encadré par : Présenté par :
Batat.F
2010-2011
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Dédicace
A ceux qui me sont plus précieux que la vie : ma mère et mon père ;
A qui je souhaite une longue vie
A mes chères frères :AÏmen, RaÏd chiheb-eddine
A mes sœurs : Amina, OumaÏma
A toute la famille sans être exhaustive chacun a son nom A toute les
Enseignants et les collaborateurs du département d’électronique option
informatique industrielle
A ceux qui j’aimes, mes amis
A tous mes camarades
Mes collègues de l’informatique industrielle chacun à son nom et
surtout notre promotion 2é année Master informatique industrielle
(2010/2011)
NIHED

Dédicace
A ceux qui me sont plus précieux que la vie : ma mère et mon père ;
A qui je souhaite une longue vie
A mes chères frères
A mes sœurs
A toute la famille sans être exhaustive chacun a son nom A toute les
Enseignants et les collaborateurs du département d’électronique option
informatique industrielle
A ceux qui j’aimes, mes amis
A tous mes camarades
Mes collègues de l’informatique industrielle chacun à son nom et
surtout notre promotion 2é année Master informatique industrielle
(2010/2011)
RAZIKA

Remerciement
On tient d’abord à remercier dieu tout puissant, qui nous à éclairé le

chemin et que nous a permis de réaliser ce modeste travail
Nous tenons à exprimer notre chaleureuse gratitude à Batat
Enseignante au niveau d’université L’arbi Ben Mhidi,Oum -El –

Bouaghi qui par sont encadrement, sa collaboration sérieuse et sa
documentation, pour réaliser ce projet.
Nous voudrions ajouter nos remerciements personnes aux enseignants

qui ont donnée le mieux de leur savoir pour nous prodiguer un
enseignement scientifique et technologique .
Nous remercient également, de la manière la plus vive, nos parents
Qu’ils méritent un remerciement tout spicial pou r leur soutient total

dans tout les cotes de la

SOMMAIRE
Introduction générale…………………………………………………………...
Chapitre I : Régulateur PID
I.1 Introduction …………………………………………………………………………… 01
I.2 Principe de Base ...…………………………………………….……………………………… 01
I.2.1 Notation et définition…………………………………………………….............. 01
I.2.2 Rôle d’un système en boucle fermée………………………….…………………... 02
I.3 Régulateurs PID Analogiques…………………………….……………………………. 02
I.3.1 Fonction de transfert de régulateur PID………….………………………………………. 02
a) Equation temporelle………………………………………………………………. 02
b) Réponse Fréquentielle Du Régulateur PID………………………………………. 03
I.4 Objectif de la régulation……………………………………………………………….. 04
I.5 Principe de la commande PID………………………………………………………….. 04
I.6 Paramètres d’un régulateur PID ………………………………………………………. 05
I.7 L’action P, I et D……………………………………………………………………….. 05
I.7.1 Action P (Proportionnel)…………………………………………………………. 05
I.7.2 Action I (Intégral)………………………………………………………………... 06
I.7.3Action D (dérivateur)…………………………………………………………….. 06
I-8 Formes de régulateur PID……………………………………………………………... 07
I.8.1 Forme standard ………………………………………………………………… 07
I.8.2 Forme parallèle ……………………………………………………………….. 07
I.8.3 Forme série ……………………………………………………………………... 07
I.9 Régulateurs PID numérique ………………………………………………..……………. 08
I.9.1 Introduction………………………………………………………..……………... 08
I.9.2 Principe de conception d'un régulateur………………………………………… 08

I.9.3 Structure d'un régulateur P.I.D numérique………………………………………….. 09
I.9.4 Calcule des paramètres des régulateurs PID numérique…………………………… 13
I.9.5 Le modèle échantillonné du procédé…………………………………………..….. 13
I.9.6 Spécification des paramètres de performances………………………...…...……... 15
I.9.7 Récapitulatif des paramètres de régulateur PID numérique……………………… 15
I.9.8 Les paramètres des régulateurs PID continu à partir des coefficients R (z-1) et
S(z-1) ……………………………………………………………………………………… 15
I.10 Conclusion…………………………………………………………………………… 17
Chapitre II : Machine à courant continu
II.1 Introduction ……………………………………………….………………………….. 18

II.2 Représentation générale………………………………………………………………. 18
II.2.1 Structure de la MCC ………..……………………………………………………. 19
II.2.2 Représentation schématique …………………………………………………...... 19
II.2.3 Mode de fonctionnement……………………………………………………...….. 20
II.3 Principe de fonctionnement des MCC…………………………………………...….... 21
II.4 Constitution …………………………………………………………………………… 22
II.4.1 Induit (rotor)…………………………………………………………………….... 22
II.4.2 Inducteur (stator)…………………………………………………………………. 23
II.4.3 Balais…………………………………………………………………………....... 24
II.4.4 Le Collecteur…………………………………………………………………….. 24
II.5 Modes d’excitation…………………………………………………………………… 25
II.6 Equations et caractéristiques………………………………………………………….. 26
II.6.1 Equations………………………………………………………………………..... 26
II.6.2 Caractéristiques…………………………………………………………………… 27

II.7 Relations Générales…………………………………………………………………………. 29
31
II.8 Commande par l’inducteur……………………………………………………………. 30
II.9 Commande par l’induit ………………………………………………………………. 31
II.10 Avantages Et Inconvénients.......................................................................................... 32
II.8 Conclusion……………………………………………………………………………. 33
Chapitre III : Application et simulation
III .1 Introduction…………………………………………………………………………. 34
III .2 Identification de la machine ………………………………………………………... 34
III. 3 Etude de la chaine purement analogique……………………………………………. 35
III.4 Système avec correction analogique…………………………………………………. 42
III.4.1 Loi de commande du correcteur PID analogique……………………………….. 42
III.4.2 Fonction de transfert du correcteur PID………………………………………... 43
43
III.4.3 Schéma fonctionnel du correcteur PID……………….………………………...
43
III.4.4 Schéma fonctionnel de la chaine d’asservissement…………………………...…
43
III.5 Application du correcteur PI et PID pour l’asservissement analogique de vitesse........ 44
III.6 Système avec correction numérique ………………………………………………….. 51
III.7 Conclusion…………………………………………………………………………….. 57
Bibliographie…………………………………………………………………………….
Conclusion générale…………………………………...……………………..

Introduction générale
Introduction générale
L’entraînement des machines électriques tournantes a posé toujours des problèmes pour les
concepteurs. Il s’agit de mettre au point un actionneur pour un système très «dynamique». Pour
cela, on trouve des plates formes plus complexes pour réaliser cette tâche. [1][2]
Les machines à courant continu sont des systèmes qui se caractérisent par une simplicité et une
souplesse de commande malgré leurs limitations en puissance et sont coût plus élevé.
L’objectif da la régulation d’un système est d’obtenir une réponse avec une dynamique plus
performante.
Dans le domaine de la commande, l’objectif est de déterminer les performances qui assurent au
procédé régulé, conformément à un compromis entre ses exigences et les limites physiques du
procédé. La synthèse de régulateur ainsi adapté au procédé est effectuée a partir d’un état
paramétrique donné du procédé (état nominale) une modification de cet état non accompagnée
d’une modification des paramètres du régulateur conduit à une désadaptation du régulateur au
procédé qui résulte une modification des performances fixée au début, traduisant ainsi leur
sensibilité à une variation paramétrique du procédé.
Ce problème constitue un souci constant de l’automaticien est fait l’objet de nombreuses

recherches, d’autant que les écarts paramétriques sont très fréquents en raison de la diversité de leur
origines. La présentation des performances revête un caractère du procédé est plus souvent régulé
par un régulateur PID. Ce régulateur est calculé de manière à assurer dynamique en boucle fermée
par la méthode des placements des pôles.
Noua avons décomposé ce travail en trois chapitres :
Le premier chapitre explique et défini la commande PID analogique et numérique, et développe la

synthèse d’un régulateur PID.
Le deuxième chapitre est consacré à l’étude des machines à courant continu.
Le dernier chapitre présente une simulation de la commande en vitesse d’une machine à courant
continu par le régulateur PID.

Chapitre I
Régulateur
PID

Chapitre I Régulateur PID
Régulateur PID
I.1 Introduction : [3]
Le régulateur standard le plus utilisé dans l’industrie est le régulateur PID (proportionnel,
intégral, dérivé), car il permet de régler à l’aide de ses trois paramètres les performances
(amortissement, temps de réponse) d’une régulation d’un processus modélisé par un deuxième
ordre. Nombreux sont les systèmes physiques qui ont un comportement voisin de celui de deuxième
ordre dans une certaine échelle de temps. Par conséquent, le régulateur PID est bien adapté à la
plupart des processus de type industriel et il est relativement robuste par rapport aux variations des
paramètres de procédé, quand on n’est pas trop exigeant pour les performances de la boucle fermée
par rapport à celles de la boucle ouverte (par exemple, accélération très importante de la réponse ou
augmentation très importante de l’amortissement en boucle fermée).
I.2 Principe de base :
I.2.1 Notation et définition :
La structure de système de commande est décrite par la figure (I .1). La fonction de transfert
de la régulation est notée C(p) est celle de procédé G(p), où p est la variable de la place. La
fonction de transfert en boucle fermée est :
( )
( )= (I.1)
( )
: La fonction de transfert en boucle ou ouverte.
Si il y a de bruit sur le système (figure (I-2)) ; la sortie sera :
( ) ( ) ( )
Y (p) = ( )+ ( )+ ( ( )+ ( )) (I.2)
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
Avec:
( ), ( ) ∶ Perturbation à l’entrée et à la sortie de procédé.
v(t) : bruit à la sortie de procédé.

r (t) + e(t) C (p) u(t) G (p) y(t)
Figure I.1: Configuration d’un système en boucle fermée sans bruit.
( ) ( )
r (t) + e(t) u(t) + + + y(t)

C (p) C (p)
- + v (t) +
Figure I.2 : Configuration d’un système en boucle fermée avec perturbations.
I.2.2 Rôle d’un système en boucle fermée :
Ø Stabiliser un système instable en boucle ouverte.

Ø Améliorer les perturbations de suivi de consigne.
Ø Compenser / réduire l’effet des perturbations externes.
Ø Compenser / réduire les incertitudes internes au processus.
I.3 Régulateurs analogiques : [4]
I.3.1 Fonction de transfert de régulateur PID :
a) Equation temporelle :
Le régulateur PID effectue un traitement de l’erreur e(t). la commande u(t) donnée par le
régulateur PID est écrit par :
( )
u(t) = [e(t) + ∫ (τ) dτ + ] (I-3)

Où :
: Le gain proportionnel,
∶ Le temps d’intégrale,
∶ Le temps dérivatif,
Soit sa fonction de transfert :
( )
C (p) = = (I.4)
( )
b) Réponse fréquentielle du régulateur PID :
On calcul les racines et du numérateur de l’équation (I-4) :
-Si < : les racines T T sont réelles et on obtient
= = 1± 1 − 4 (I.5)
- Si = : alors T = T = .Appelons T la plus grande des deux constantes de
Temps , :
= (1+α) = (1-α) (I.6)
Avec
α= 1−4 (Si < )
On a toujours T × T = T ×
La fonction de transfert C(p) peut s’écrire dans le domaine harmonique en faisant
p = jw sous les deux formes suivantes :
C(jw) = 1-j ( - w)

( )( )
C(jw) =
Nous avons pris k=1.
Le paramètre de réglage proportionnel k n’affecte pas la forme générale de C (jw) dans la

représentation de Bode ou de Black, il contribue simplement à une translation verticale de la courbe
de gain.
I.4 Objectif de la régulation :
Nous avons vus que les systèmes asservis pouvaient présenter des défauts, une précision
insuffisante, une stabilité trop relative, un temps de réaction trop lent, un dépassement trop
important.
La détermination du régulateur est en fonction de cahier de charges pouvant fixer (la rapidité ;
la précision ; temps de réaction ……………..)
I.5 Principe de la commande PID :
L’intérêt du correcteur PID est d’intégrer les effets positifs des trois correcteurs précédents. La
détermination des coefficients , et du correcteur PID permet d’améliorer à la fois la
précision ( et ) ; la stabilité ( ) ; la rapidité ( , ).
Le réglage d’un PID est en général assez complexe, des méthodes pratiques de réglages
permettent d’obtenir des bons résultats.
PID
U(s)
E(s) + Y(s)
( )
+ +
Figure I.3: Structure d’un correcteur PID «standard».

I.6 Paramètres d’un régulateur PID :
L’idée de base de ce régulateur est de générer une commande u(t) donnée par le régulateur
PID, dans sa forme classique est décrite par l’équation (I.1)
Elle est composée de la somme de trois termes :
Ø Le terme proportionnel « P » (proportionnel à l’erreur).
: est le gain proportionnel
= e(t) (I.7)
Ø Le terme intégral « I » (proportionnel à l’intégrale de l’erreur) :
: est la constante de temps de l’action intégrale, intégrale, en secondes ou en minutes. Peut être
réglé par son inverse (répétitions par seconde ou par minute).
= ∫ ( ) (I.8)
Ø Le terme dérivatif « D » (proportionnel à la dérive de l’erreur).
: est la constante de temps de la partie dérivée
(τ)
= (I.9)
τ
Les paramètres du régulateur PID sont le gain proportionnel , le temps intégral
Et le temps dérivatif , les temps étant exprimés en secondes.
I.7 L’action P, I et D:
I.7.1 Action P (Proportionnel):
Le but de la correction proportionnelle est de diminuer de façon importante le temps de

réponse. Par contre on introduit un dépassement et surtout la précision n’est pas excellente
puisqu’il existe une erreur de position.

a) Avantages:
Ø Corrige de manière instantanée, donc rapide.

Ø Permet de vaincre les grandes inerties du système.
Ø Augmente le gain.
b) Inconvénients :
Ø Amplification sur toute la bande de fréquence.

Ø La précision n’est pas importante.
I.7.2 Action I (Intégral) :
Le but de cette correction est d’annuler l’erreur de position c’est-à-dire d’obtenir en régime
permanent la sortie égale à la consigne (erreur de position nulle s=0).
Par contre le temps de réponse est long.
a) Avantages:
Ø Annuler l’erreur statique (précision parfaite).

Ø Réglage des variables bruitées.
b) Inconvénients :
Ø Retard de phase, l’action intégrale qui peut conduire à une instabilité si le

correcteur est mal placée.
I.7.3Action D (dérivateur) :
L’effet dérivée est sans influence sur le régime permanent ( la dérive est nulle ), mais il y
aucun effet important en régime transitoire.
a) Avantages:
Ø Accélère la réponse et améliore la stabilité du système.

Ø Permettant notamment un amortissement rapide des oscillations dues à
l’apparition d’une perturbation ou à une variable subite de la consigne.
b) Inconvénients :
Ø Sensibilité aux bruits accrus.

I.8 Formes de régulateur PID:
I.8.1 Forme standard :
La forme standard de la fonction de transfert du régulateur PID est :
C (p) = 1+ + (I.10)
L’action dérivative est implémentée avec un filtre du premier ordre, dont la constant de temps
est N fois plus petite que . Ce filtre permet d’atténuer l’effet de bruit hautes fréqunces dans la
commande du PID, le chois typique de étant compris entre 10 et 20. L’équation (I.10) représente la
forme conventionnelle commercialisée par la plupart des constructeurs de régulateur PID.
I.8.2 Forme parallèle :
La forme parallèle de la fonction de transfert du régulateur PID est :
C (p) = k + + ⁄ )
(I.11)
(
Avec k, , sont constants.
L’avantage de cette forme vient du fait qu’une action proportionnelle, intégrale ou dérivée pure
peut être obtenue avec des paramètres finis du régulateur. Par contre, les paramètres n’ont pas
d’interprétation physique évidente.
I.8.3 Forme série :
La forme de la fonction de transfert du régulateur est :
( τ )( τ )
C(p) = (I.12)
τ( τ )
Avec τ , τ , τ , τ constantes de temps.
Cette forme permet de mettre plus facilement en relation les paramètres du régulateur avec les
constantes de temps du procédé.

Le régulateur PID sous la forme (I-12) peut toujours être représenté sous la forme :
τ τ τ
=
τ
=τ +τ −τ
τ τ τ τ τ τ τ
=
(τ τ τ )
τ τ τ τ τ τ τ
N=
τ (τ τ τ )
I.9 Régulateurs PID numérique : [5]
I.9.1 Introduction :
Le développement extraordinaire des microprocesseurs a provoqué des changements

importants dans la conception des systèmes de commande/régulation qu’il s’agisse de procédés
industriels ou de systèmes électromécaniques.
Leurs performances et leurs faibles coûts les rendent aptes à prendre intégralement en charge les
aspects commande/régulation avec des performances nettement supérieures à celles des régulateurs
analogiques.
I.9.2 Principe de conception d'un régulateur :
La bonne conception d'un régulateur repose sur les principes suivants:

♦Spécifier les performances (stabilité, précision, rapidité) désirées pour le procédé.
♦Connaître le modèle dynamique du procédé qui décrit la relation entre les variations de la
commande et celles de la sortie.
♦Choisir la structure et calculer un régulateur permettant d'atteindre les performances désirées pour
le modèle du procédé considéré.

I.9.3 Structure d'un régulateur PID numérique :
La structure générale d’un système en boucle fermée, corrigé à l’aide d’un calculateur
numérique, est constituer de :
♦Le convertisseur analogique numérique (CAN) sert à convertir l’erreur ε (t) entre l’entrée et la
sortie en une valeur numérique après l’échantillonnage de celui-ci.
♦Le calculateur numérique reçoit la valeur numérique de l’erreur et, à partir d’un algorithme,
produit un signal numérique de commande u (k ).
♦Un convertisseur numérique- analogique (CNA) réformée ce signal en un signal continu u (t).
♦Un amplificateur de puissance appliqué au système physique à commander sert à amplifier le

signal u (t).
Il faut également indiquer que le convertisseur numérique analogique doit délivrer un signal de type
continu. Ceci est réalisé en conservant constante la valeur de sortie du convertisseur entre deux
instants d’échantillonnage.
♦Une horloge synchronise Les deux opérations de conversion (analogique numérique et numérique
analogique).
♦Actionneur.
♦Procédé.
♦Capteur.
On constate que le système bouclé comprend à la fois des signaux numériques et des signaux
analogiques et que l’on doit utiliser des méthodes permettant d’analyser ces deux types de signaux.

ε (t) ε (KT) u(t)

e (t) + s (t)
CAN Calculateur CNA Amplificateur Système
-
Horloge
Capteur
Figure1.4 : Structure générale d'une boucle de commande avec un calculateur

numérique.
• La fonction de transfert d’un P.I.D discret

Le régulateur PID numérique se base sur le correcteur PI, auquel on ajoute une action
dérivée.
La fonction de transfert s’écrit:
 
 1 Td p 
H PID = K 1 + + 
 T
1+ d p 
Ti p
 N 
Il est caractérisé par les quatre paramètres suivants:
K: Gain proportionnel.
Ti: action intégrale.
Td: action dérivée.

Td/N: filtrage de l’action dérivée, on rajoute un filtre passe bas afin d’éliminer les hautes fréquences
qui sont amplifiées par l’action dérivée.
On peut obtenir la représentation discrète par plusieurs méthodes parmi:
On peut remplacer:
p par : 1 − Z −1
Te
10

Et 1/p par : Te
(1 − Z −1 )
Donc:
Td
Td p = (1 − Z −1 )
Te
NTd
1 1 Td + NTe
= =
T T Td
1 + d p 1 + d (1 − Z −1 ) 1 − Z −1
N NTe Te + NTe
En substituant ses trois équations dans l’expression générale de P.I.D analogique on obtient la
Fonction de transfert de régulateur PID numérique.
 NTd 
 (1 − Z −1 ) 
R( Z ) Te T + NTe
H PID = = K 1 + −1
+ d 
S (Z )  Ti (1 − Z ) 1 − Td Z −1 
 Td + NTe 
L’expression en termes de rapport de deus polynômes s’obtient en faisant la somme des trois
termes. Les polynômes ( 1
) et ( 1
) ont respectivement la forme :
R ( Z −1 ) = r0 + r1 Z −1 + r2 Z −2
S ( Z −1 ) = (1 − Z −1 )(1 + s1 Z −1 )
Où
=− +
= k 1+ -N
=k 1+ + 2 -1
= -k (1+N)
Donc le régulateur PID a quatre paramètres (r0, r1, r2, s1) comme dans le cas de PID continu. On
remarque qu’au numérateur le terme (1-Z-1) qui assure l’effet d’intégration numérique et au
11

dénominateur le terme (1+s1Z-1) joue le rôle d’un filtre numérique similaire à celui introduit par le
Td
terme (1+ p ) en continu
N
On peut représenter notre correcteur par le schéma suivant :

e (t) u (t) s (t)
-
R /s B/A
+
Figure I.5 : Structure générale de PID numérique.
En posant T (Z-1)=R (Z-1), le PID numérique peut se mettre sous la forme canonique à trois
branches comme le montre la figure suivante :
r(t) s (t)
+ e (t) u (t)
T=R 1/S B/A
Figure I.6 : Schéma bloque équivalents d’une boucle de régulation numérique utilisant le
régulateur numérique PID
La fonction de transfert en boucle fermée reliant la consigne e (t) et la sortie s(t) est :
B( Z −1 ) R( Z −1 ) B( Z −1 ) R( Z −1 )
H BF ( Z −1 ) = =
A( Z −1 )S ( Z −1 ) + B( Z −1 ) R (Z −1 ) P( Z −1 )
Où P (Z-1) définit les pôles désirés en boucle fermée (directement liés aux performances souhaitées en
régulation
12

I.9.4 Calcule des paramètres des régulateurs PID numérique :
Pour faire le calcul des paramètres du PID numérique on doit passer par plusieurs étapes:
Ø Détermination du modèle échantillonné du procédé discrétisé.

Ø Spécification des performances.
Ø Calculs des paramètres du régulateur(les coefficients des polynômes R (Z-1) et S (Z-1))
Ø Calculs des paramètres du PID continu à partir de coefficients du R (Z-1) et S (Z-1)
I.9.5 Le modèle échantillonné du procédé :
On parle ici de la fonction de transfert de procédé en temps discret (qui est discrétisé) par un
bloqueur d’ordre zéro comme le présente le schéma suivant :
B. H
O.
H
(Z-
Figure I.7 : Modèle échantillonné du procédé pour le calcule des régulateurs numérique.
Remarque :
Le bloqueur d'ordre zéro est l’échantillonneur (le convertisseur numérique analogique) le plus
utilisé en automatique. On l'appelle aussi l'élément de maintien, car il maintient constante la valeur
de l'échantillon u (nTe) sur tout l'intervalle de temps. t ∈ [nTe , (n + 1)Te ]
Figure I.8 : Bloqueur d’ordre 0
13

La fonction de transfert continu est donnée par la forme suivante :
Ge− pTr
H ( p) =
1 + pT
Où
ω02e − pTr
H ( p) =
ω 03 + 2eω0 + p 2
Avec : Tr<Te
On note par ailleurs que les systèmes de
H (p) H (Z-1) Définition des paramètres
K b1Z −1 b1 = K (1 − e
Te
T
)
1 + Tp 1 + a1Z −1 Te
a 1 = −e T
Ke−τp b1 Z −1 + b2 Z −2 b1 = K (1 − e
( t −Te )
T
)
1 + Tp 1 + a1 Z −1
Te t
b2 = Ke T
(e T
− 1)
Te
a1 = − e T
b1 Z −1 + b2 Z −2 ξω 0
b1 = 1 − α ( − β + δ)
1 + a1 Z −1 + a 2 Z −2 ω
ω02 ω
b2 = α 2 + α ( − β + 0 δ )
ω02 + 2ξω0 p + p 2 ω
a1= = −2αβ
a2 = α 2
α = e − ξω 0Te
β = cos(ωTe )
δ = sin(ωTe )
ω = ω0 1 − ξ 2
ξ <1
Tableau I.3 : calcule des paramètres du modèle échantillonné.
14

I.9.6 Spécification des paramètres de performances :
Généralement pour un système en BF les performances désirées peuvent être exprimé par
des paramètres d’une fonction de transfert échantillonné comme le suit :
−1 B( Z −1 ) R(Z −1 ) BM ( Z −1 )
H BF ( Z ) = =
A( Z −1 ) S ( Z −1 ) + B(Z −1 ) R( Z −1 ) P( Z −1 )
Quoique BM (Z-1) n’est pas définit, puis que on ne simplifie pas par B (Z-1) (sauf s’il est stable) sa
veut dire dans les cas ou le retard est négligeable) et d’autre part le régulateur introduit par lui
même des zéros par intermédiaire de R (Z-1)
Il reste donc à indiquer le polynôme en boucle fermée .on prend P (Z-1) de la forme :
P( Z −1 ) = 1 + p1Z −1 + p2 Z −2
Une méthode judicieuse pour définir P1et P2 consiste d’abord de choisir un modèle continu
de deuxième ordre qui nous permet d’obtenir un temps de monté (TM) ou un temps d’établissement
(Tf) et un dépassement maximal (DM) satisfaisant les spécifications.
Ceci permet de déterminer les paramètres W0 et ε du deuxième ordre en s’assurant que la période
d’échantillonnage et la pulsation propre vérifie la condition :
0.25<W0Te<1.5 et 0.7≤ε≤1
I.9.7 Récapitulatif des paramètres de régulateur PID numérique :
P( Z −1 ) = 1 + p1Z −1 + p2 Z −2 = A(Z −1 ) S (Z −1 ) + B(Z −1 ) R( Z −1 )
= (1 + a 1 Z −1 + a 2 Z −1 )(1 − Z −1 )(1 + s1 Z −1 ) + (b1 Z −1 + b 2 Z −2 )( r0 + r1 Z −1 + r2 Z −2 )
p1 = b1r1 + s1a1 − 1
p2 = 1 + b2 r0 + b1r1 + s1 (a1 − 1) + a2 − a1
0 = b2 r1 + b1r2 + s1 (a2 − a1 ) − a2
15

0 = b2 r2 − a2s1
D = (a1 − 1)b1b22 − b23 − (a2 − a1 )b12b2 − a2b12
D ≠ 0 Si A et B sont premiers entre eux.
r0 = {
1 2
D
[
b2 + a3 (a 2 − 1 − p 2 )b12 + p 2 ( a1 − a 2 ) + a1 − a12 + a1 a 2 b1b2 } ]
r1 =
1
D
{[ ] [ ] }
p 2 (a1 − a 2 ) + p1 a 2 + (a1 − a 2 ) 2 b1 b2 + ( p1 a1 + a12 − a1 a 2 )b12 + p1 (a 2 − a1 ) − a 2 − a1 a 2 + a12 b 22
r2 =
1
{ [(a2 (a1 + p2 + a2 )]b1b2 + [a2 (a1 − p1 − 1)]b22 − a22b12 }
D
s1 =
1
D
[
( p2 + a1 − a2 )b1b22 − (1 + p1 − a1 )b22 − a2b12b2 ]
I.9.8 Les paramètres des régulateurs PID continu à partir des coefficients R (Z-1) et
S (Z-1) :
r0 s1 − r1 − (2 + s1 ).r2
K=
(1 + s1 ) 2
K (1 + s1 )
Ti = Te ⋅
r0 + r1 + r2
s1 .r0 − s1 .r1 + r2
2
Td = Te.
k (1 + s1 ) 3
Td − s1Te
=
N 1 + s1
16

I.10Conclusion :
Le régulateur PID est bien adapté à la plupart des processus de type industriel, il est
relativement robuste par rapport aux variations des paramètres du procédé, malgré sa
L’utilisation d’un calculateur numérique ou d’un microprocesseur dans les boucles de
commande régulation offre de nombreux avantages parmi lesquels nous mentionnons :
Ø Choix important de stratégies pour la conception et le calcul des régulateurs,

Ø Possibilité d’utilisation d’algorithmes plus complexes et plus performants que le
P.I.D classique.
Technique bien adaptée pour la commande des procédés ont un pas d’échantillonnage Te<T
(théorème de Shannon).
17

Chapitre II
Machine
à Courant Continu

Chapitre II Machine à courant continu
Machine à courant continu

I.1 Introduction : [6]
De nos jours, les machines à courant continu sont utilisées souvent en fonctionnement
moteur dans les systèmes d’entraînement à vitesse variable, vu la simplicité et la souplesse de
leur commandes. Mais elles présentent certains inconvénients principalement à cause du système
«Balais-Collecteur», des limitations en puissance et en vitesse avec un coût relativement plus
élevé que les machines à courant alternatif. Afin de pouvoir commander ou de contrôleur ces
machines, la connaissance et l’étude de leurs caractéristiques deviennent une nécessité.
L’objectif essentiel de ce chapitre est présenter les différentes caractéristiques de la
machine à courant continu en fonctionnement moteur. Les machines électriques tournantes sont
des convertisseurs d’énergie. Lorsqu’elles transforment de l’énergie électrique en énergie
mécanique, on dit qu’elles fonctionnent en moteur. En revanche, si elles transforment l’énergie
mécanique apportée par un notre machine en énergie électrique, on dit qu’elles fonctionnent en
génératrice.
La machine à courant continu est une machine électrique tournante qui fonctionne, comme
sont nom l’indique, à partir de tensions et de courants continus. Dans le cas de petits moteurs,
elle est donc adaptée à des sources d’énergie électrochimiques. Pour les fortes puissances, on la
trouve dans les lignes de métro-RER où elle fonctionne en moteur (traction) ou en génératrice
(freinage).
II.2 Représentation générale :

II.2.1 Structure du MCC :
Exemple: moteur à deux paires de pôles, inducteurs bobiné, Pour les petites puissances,
l'inducteur est un aimant permanent.
Figure II.1 : Structure d’un MC
18

Caractéristiques
Ø Plage de variation de vitesse très grande (> 1000 en boucle d'asservissement) ;
Ø Couple de démarrage important, idéal pour l'entraînement de charges à forte inertie ;
Ø Rapport volume/puissance très supérieur à toutes les autres technologies ;
Ø Rendement élevé ;
Ø Linéarité tension/vitesse ;
Mais:
Ø Prix élevé ;
Ø Maintenance coûteuse (remplacement des balais en graphites, usure du collecteur) ;
Ø Sources importantes de parasites (étincelles de commutation sur le collecteur) ;
II.2.2 Représentation schématique : [7]
Dans les schémas qui suivent les machines à courant continu, sont représentées par des
symboles normalisés Figure(II.2) et Figure (II.3).
La représentation simplifiée est celle de la Figure (II.4).
G M
Figure II.2 : Symbole d’une Figure II.3 : Symbole d’un

Génératrice à C.C Moteur à C.C
+ W -
Figure II.4: Représentation simplifiée d’une

Machine à C.C fonctionnant en moteur
19

II.2.3 Mode de fonctionnement : [2]
La machine à courant continu peut fonctionner en moteur et en génératrice. Lorsqu’elle

fonctionne en moteur, elle entraîne une machine destinée à fournir un travail. Un convertisseur
statique à commutation par le réseau branché en amant du moteur fonctionne en redresseur prélevé
l’énergie électrique au réseau d’alimentation. Lorsqu’elle fonctionne en génératrice, la machine à
courant continu est entraînée. Elle fournit de la puissance électrique. Les fonctionnements en
moteur et en génératrice sont possibles pour les deux sens de rotation. Les différents états de
fonctionnement de la machine à courant continu peuvent être représenté dans les quatre quadrants
du plan vitesse couple, voir la figure (II.5).
Vitesse Ω
F F
MCC MCC
Ω Ω
Frein moteur
Ω>0 II I Ω>0
Couple T
moteur frein
Ω<0 III IV Ω<0
F F
MCC
MCC
Ω Ω
Figure II.5 : les quatre quadrants du plan vitesse-couple
Etant donné que la rotation (n) est proportionnelle à la force électromotrice ( ) et que le
couple (c) est proportionnelle au courant IA de l’induit, les états de fonctionnement peuvent
également être représentes à l’aide de diagramme tension-courant.
Les modes de fonctionnement de la machine à courant continu correspondent aux modes de
fonctionnement du convertisseur statique placé en amant.
20

II.3. Principe de fonctionnement des machines à courant continu :
Toutes les machines à courants continus devant débiter (Génératrice) ou recevoir (moteur)
un courant d’une intensité appréciable sont :
- A induction électromagnétique, qu’est un phénomène qui accompagne toutes variations de flux
dans un circuit électrique, celle-ci se traduit par l’induction d’une force électromotrice (f.e.m)
qui engendre un courant induit lorsque le circuit électrique soumis à la variation du flux est
fermé, tout ce passe comme s’il y avait un générateur dans ce circuit.
- La (f.e.m) d’induction qui aussi connue sous le nom de la loi de FARADAY-LENZ est donné
par la relation suivante :
φ
e= -
Le signe (-) dans la relation montre que la (f.e.m) d’induction s’oppose à la cause qui lui à
donné naissance.
Lorsque l’on place une spire parcourue par un courant (grâce aux balais et au collecteur)
dans un champ magnétique, il apparaît un couple de forces. Ce couple de forces crée un
couple de rotation qui fait dévier la spire de plus ou moins 90 degrés par rapport au plan
vertical, le sens du courant restant inchangé dans la spire, au cours de ce déplacement, le
couple de rotation diminue constamment jusqu’à s’annuler après rotation de la bobine de plus
ou moins 90 degrés (zone neutre, la spire se trouve à l’horizontale et perpendiculaire aux
aimants naturels).
Afin d’obtenir une rotation sans à coup, l’enroulement d’induit doit être constitué d’un
nombre élevé de spires similaires. Celles-ci seront réparties de façons régulières sur le
pourtour du rotor (induit), de manière à obtenir un couple indépendant de l’angle de rotation.
Après le passage de la zone neutre, le sens du courant doit être inversé simultanément dans
chacune de ces spires. L’inversion du courant st opérée par l’inverseur ou commutateur
(collecteur) qui, associé au balais, constitue l’élément assurant la transmission du courant de
la partie fixe à partie tournante du moteur.
21

II.4 Constitution : [2][9]

Le moteur à courant continu est comme pour une génératrice, constituée de deux parties
essentielles : Partie tournante appelé « induit », l’autre fixe appelé « inducteur » figure (I-6).
Figure II.6 : structure simplifiée de la machine à courant continu
II.4.1 Induit (rotor):
C’est la partie tournante de la machine à courant continu, elle comporte un noyau

magnétique constitué par un empilage des tôles magnétiques isolées les une des autres, les tôles
de l’induit sont encochées par estampage pour loger les conducteurs des bobines de
l’enroulement d’induit.
Chaque spire, ou plus souvent, chaque section de l’enroulement de l’induit est relevée a une
lame de collecteur.
L’alimentation en courant de l’induit ce fait a l’aide des balais. Les parties fixes et mobiles sont
séparées par un entre faire.
Figures II.7 : Induit (rotor)
22

Le schéma électrique équivalent de l’induit R

(rotor) est donné Par la figure (II.8). I
E U
= +
Induit
Figure II.8 : Schéma électrique équivalent de

L’induit (rotor) du MCC
II.4.2 Inducteur (stator):
C’est la partie fixe de la machine à courant continu l’inducteur (stator) comporte une
carcasse en forme d’anneau servant de support aux pôles inducteur et éventuellement aux pôles
auxiliaires de commutation très souvent pour des raisons dépendant de la régulation et de la
commutation, le stator des machines à courant continu alimentées par convertisseurs statique est
constitué de tôle magnétique est entièrement feuillé.
L’enroulement inducteur est placé sur les pôles principaux.
Les moteurs de puissance élevée possèdent aussi un enroulement de compensation logé dans des
encoches pratiquées dans les épanouissements polaires. Cet enroulement qui est traversé par le
courant de l’induit, sert à compenser la réaction transversale l’induit. Les pôles auxiliaires de
commutation sont placés dans le plant neutre entre les pôles principaux et portent l’enroulement
de commutation qui est lui aussi, traversé par le courant de l’induit.
Figures II.9 :L’inducteur (stator)
23

Le schéma électrique équivalent de l’inducteur (stator) est donné

Par la figure (II.10).
r
=r
Inducteur
Figure II.10 : Schéma électrique équivalent de

L’inducteur (stator) du MCC
II.4.3 Balais:
Les balais assurent la liaison électrique (contact glissant) entre la partie fixe et la partie
tournante. Pour des machines de forte puissance, la mise en parallèle des balais est alors
nécessaire.
Figures II.11 : Balais
II.4.4 Le Collecteur :
Le collecteur a pour fonction d’assurer la commutation du courant d’alimentation dans les

conducteurs de l’induit.
Figures II.12 : Collecteur

24

II.5 Modes d’excitations du MCC : [7]

Selon le mode d’alimentation de l’enroulement inducteur, les machines à courant continu
sont classées-en :
Ø Machines à excitation séparée, lorsque l’excitation est fournie par une notre source que la
machine elle-même Figure (II.13).
Ø Machines auto-excitées, lorsqu’elles produisent elles – même leurs excitation, les
machines auto-excitées se différencient selon dont l’enroulement inducteur est connecté
à celui de l’induit :
Ø Machines à excitation en dérivation, sont munies d’enroulements à grand nombre de
spire de faible section, connectés en parallèle avec l’induit Figure (II.14).
Ø Machines à excitation série, sont équipées d’un enroulement à faible nombre de spire,
mais de forte section connectée en série avec l’induit Figure (II.15).
+ M - + -
M
+ - + -
Figure II.13 : Machine à C.C Figure II.15 : Machine à C.C

à excitation séparée à excitation série
+ -
M
+ -
FigureII.14 : Machine à C.C à excitation en dérivation
25

II.6 Equations et caractéristiques :
II.6.1 Equations :
a) Equation de la f.e.m :
Nous pouvant écrire l’expression de la f.e.m de la forme :
= . . .Φ = . .Φ (II.1)
P : Nombre de paires de pôles

a : Nombre de voies d’enroulement
N : La vitesse de rotation en (tr / s)
n : Nombre de conducteurs actifs
Φ : Le flux (inducteur) utile par pôle
b) Equation de la tension aux bornes de l’induit :
Induit Inducteur
Figures II.16
La f.e.m est liée à la tension d’alimentation par :
= + + (II.2)
En régime permanent :
=0
Alors :
= . +E (II.3)
Avec :
est la résistance totale d’induit.
26

c) Expression du couple électromagnétique :
La puissance est donnée par :
= .Ω = . (II.4)
Donc :
φ
=
Ω
= = . = 2 φ (I.5)
π π
: Puissance électrique
: Couple électromagnétique
Ω : Vitesse de rotation en (rad / s)
II-7-1-d-Expression de la vitesse :
Nous pouvant déduire la vitesse à partir des équations (II-1) et (II-3), on aura :
= ≈ (R I << V ) (II.6)
φ φ
II.6.2 Caractéristiques :
a) Caractéristique du couple : = ( )
D’après (I-5), la caractéristique = ( ) est une droite passant par l’origine.
Figure II.17 : Caractéristique du couple en fonction du courant d’induit
b) Caractéristique de la vitesse : = ( )
Puisque le flux est constant, et la tension d’induit est variable on peut écrire la vitesse sous
la forme :
= α − β
Où :
α= , β=α.R (II .7)
φ
27

Pour : > > >
On trace la caractéristique de la Figure (II.18)

N
Figure II.19 : Caractéristique de la vitesse en fonction de
c) Caractéristique mécanique : = ( )
D’après (II.3) et (II.5) :

φ
= ( − φ ) (II.8)
Si, on prend, Φ comme constant, et V comme variable.
= α′ − β′
Où :
φ φ
α′ = , β′ =
Et pour : > > > on trace la caractéristique Figure (II.20)
Figure II.20 : Caractéristique mécanique
La caractéristique mécanique est droite descendante presque parallèle à l’axe des couples.
28

II.7 Relations générales : [10]
Les moteurs à courant continu comportent un induit bobiné (le rotor) et un inducteur bobiné
ou à aimant permanent.
Le rotor tournant confère une inertie propre (J), et son implantation sur paliers implique des
frottements mécaniques (f). Le schéma traditionnel pour un moteur à courant continu est donc
celui de la figure (II.21).
Induit (t)
u(t)
w(t)
J f
(t)
Figure II.21 : Schéma de principe de moteur à courant continu
Le schéma électrique équivalent de l’induit est donné sur la figure (II.22).

i(t)
u(t) E
Figure II.22 : Schéma électrique équivalent de l’induit du moteur à courant continu
§ E représente la force électromotrice ;

§ L représente la self équivalente de l’induit (résistances des du bobinage et résistance de
contact au niveau des balais).
§ L représente la self équivalente de l’enroulement inducteur ;
§ r représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils bobinage).
Le schéma équivalent de l’inducteur est donné par la figure (II.23) ci-dessous :
(t)
V(t)
l
Figure II.23 : Schéma électrique équivalent de l’inducteur du M.C.C.
29

Les équations régissant le fonctionnent du moteur de la figure (II.21) sont les suivantes :
Domaine temporelle domaine de Laplace
u(t) = E(t) + Ri(t) + L U(p) = E(p) + RI(p) + LpI(p) (II.9)
E(t) = Kw(t)φ(t) E(p) = Kφ(p) W(p) (II.10)
M(t) = Kφ(t)i(t) M(p) = Kφ(p)I(p) (II.11)
φ(t) = li (t) φ(p) = lI (p) (II.12)
V(t) = l + ri (t) V(p) = lpI (p) + rlI (p) (II.13)
J = M(t) – f w(t) JpW(p) = M(p) – f W(p) (II.14)
Où ‘M’est le moment moteur ;

‘K’ est une constante générale liée à la machine tournante ;
‘φ’ représente le flux inducteur (Weber) ;
Si le flux inducteur φ(t) et le courant dans l’enroulement d’induit i(t) sont variables, les
équations (II.10) et (II.11) traduisent un système non linéaire (produit de deux variables)
Pour se placer dans le cas du fonctionnement linéaire, une grandeurs i(t) ou φ(t) doit être
maintenue constante. Ceci impose une excitation séparée. On obtient alors deux modes de
fonctionnement avec commande par l’inducteur ou par l’induit (cas du travail envisagé ou L=0).
II.8 Commande par l’inducteur i(t) =
Ce mode correspond évidemment au cas d’un inducteur bobiné dans le quel le courant
pourra varier, entraînant un flux variable.
Le courant d’induit est maintenu, à l’aide d’une source extérieure que l’on peut représenter par
une source de courant .
Induit
v(t) (t) w(t)

J
inducteur r,l f
Figure II.24 : Commande par l’inducteur.
30

II.9 Commande par l’induit (t) = cst = φ
Dans ce cas, le flux inducteur est maintenu constant par l’utilisation, soit d’un aiment
permanent pour la création directe du flux, soit d’une source de courant régulée.
i(t)
u(t)
w(t)
J f
induit RL
Figure II.25 : Commande par l’induit.
A partir de la relation
M(t) = Kφ (t)i(t) avec φ(t) = φ
On peut écrire :
M(t) = K’i(t) (II.15)
Le moment du couple est directement proportionnel au courant d’induit. De même, on obtient à

partir de la relation (II.10) :
E(t) = K’w(t) (II.16)
A l’aide des relations (II.9),(II.14) ,(II.15) et (II.16),on peut construire le diagramme fonctionnel
du moteur de la figure (II.26) suivante :
U 1 I M 1 W
+ ′
- + +
E
Figure II.26 : Schéma fonctionnel de la commande par l’induit.
31

( )
A partir du diagramme fonctionnel, la fonction de transfert s’écrit sous la forme :
( )
( ) ( )( )
= = ( )(
( ) )
)( )
= (II.17)
( )
En identifiant à un système du second ordre, soit en écrivant :
( ) ⁄( )
= = (II.18)
( ) ξ ( )
On obtient :
( )
= . (II.19)
( ) τ τ
Cette relation correspond à un système de 2é ordre de constante de temps τ =
et τ = et de gain statique A = 2 .
+
II.10 Avantages et inconvénients : [2]
L’avantage principal des machines à courant continu réside dans leur adaptation simple
aux moyens permettant de régler ou de faire varier leur vitesse, leur couple et leur sens de
rotation : les variateurs de vitesse. Voire même leur raccordement direct à la source d’énergie
batteries d’accumulateur, piles, etc.
Le principe problème de ces machines vient de la liaison entre les balais, ou « charbons»
et collecteur rotatif. Ainsi que le collecteur lui-même comme indiqué plus haut et la complexité
de sa réalisation. De plus il faut signaler que :
Ø Plus la vitesse de rotation est élevée, plus la pression des balais doit augmenter
pour rester en contact avec le collecteur donc plus le frottement est important.
Ø Aux vitesses élevées les balais doivent donc être remplacés très régulièrement.
32

II.11 Conclusion : [10]
La machine à courant continu a été durant de nombreuses années l'actionneur principalement

utilisé dans les applications à vitesse variable. En effet, comme cela a été mis en évidence, le
contrôle de la vitesse de rotation peut être aisément réalisé par action sur la f.e.m. d’induit de la
machine (en grandeur « permanente », donc moyenne). Sur un autre plan, on peut agir sur le flux
inducteur qui est réglé par la tension dans l’inducteur (appelé aussi courant d’excitation).
Mais le transit de la puissance par des contacts glissants au niveau du collecteur rend cette
machine fragile. Elle réclame un entretien périodique de contrôle des balais et des lames du
collecteur, voire du changement préventif de ces organes. C’est pourquoi dans les applications
de puissance, elle tend actuellement à être remplacée par la machine asynchrone (MAS)
beaucoup plus robuste et plus économique. En raison de lois de fonctionnement non linéaires, il
faut l’associer à des convertisseurs appropriés (cette partie sera développée dans le cours sur la
machine asynchrone).
33

Chapitre III
Application
Et
Simulation

Chapitre III Application et simulation
Application et simulation
III .1 Introduction :
Ce chapitre est destiné à l’analyse d’asservissements analogique et numérique, où nous allons

appliquer l’asservissement de vitesse d’une MCC, avec un correcteur PID analogique d’une part. Et
en d’autre part par l’insertion d’un correcteur PID numérique dans la chaine d’asservissement en
boucle fermée par la méthode de placement des pôles.
L’étude des performances de vitesse d’une MCC dans les deux cas.
III.2 Identification de la machine :
( ) ⁄( )
A partir de l’équation : = =
( ) ξ ( )
1) Pour L =0 on obtient :
( ) /( ) /( )
= = = tel que :
( ) τ
( ) ( )
τ= et de gain statique A = 2 .
( ) +
Il s’agit clairement d’un système du 1 ordre dont la réponse indicielle en boucle ouverte (tel
que la chaîne est caractérisée par un amplificateur de puissance + moteur + capteur de vitesse).
La machine électrique qu’on désir a commander, est une machine à courant continu commandée par
l’induit, ces paramètres sont :
K= 0.9
L= 0.4 H
R = 4.2 Ω
F= 5.7.10 N.m.s/ rd
J=0.05 kg.
34

H(p) = avec A=1.107≈ 1.11, et τ = 0.258 ≈ 0.26 s

τ
Figure III.1 : réponse indicielle de la MCC pour L=0 en BO.
1) Pour L ≠ 0 on obtient :
( ) ξ
= . Tel que : τ = et τ′ = .
( ) τ τ′
Cette relation correspond à un système de 2é ordre de constante de temps τ =
et τ′ = et de gain statique A = 2 .
+
H(p) = avec A=1.107≈ 1.11, et τ = 0.258≈0.26s, et τ′ = 0.02s.

τ τ′
Il s’agit clairement d’un système du 2 ordre dont la réponse indicielle en boucle ouverte ( tel
que la chaîne est caractérisée par un amplificateur de puissance + moteur + capteur de vitesse).
35

Figure III.2 : réponse indicielle de la MCC pour L≠0 en BO.
III.3 Etude de la chaine purement analogique :
1) Pour L =0 :
Le schéma fonctionnel du système, dans ce cas, est donné par la figure III.3.
1.11
w
0.26 s+1
u(t) vitesse
H(p)
Scope
Figure III.3 : schéma fonctionnel du système en BF en retour unitaire .
36

Figure III.4 : Réponse indicielle de la MCC en BF en retour unitaire pour L=0.
Comme nous l’avons déjà vu, pour évaluer les performances d’un système asservi, il faut considérer
les trois critères suivant :
Ø la stabilité (notamment le degré de stabilité)

Ø la précision (notamment en régime permanent)
Ø la rapidité
a) Etude de la stabilité :
On considère les fonctions de transfert avec L = 0 suivantes :
FTBO →H(p) =
τ
( ) ( )
FTBF → = (retour unitaire)
( ) ( )
Application numérique
.
H(p)=
.
37

( ) . .
= =
( ) . . .
Si on applique la condition fondamentale de la stabilité :
« Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa FT sont
à partie réelle négative »
Nous remarquons que les pôles de la FTBF sont à partie réelle négative ; ce qui implique que le
système est stable.
b) Précision en régime permanent :
Nous considérons la notation suivante :
∞= lim →∞ (t)
Application numérique :
.
W(p) = . ( )
.
.
Tel que: ⇒ W (p) = ( )
.
U(P) = = 0.53 − .
.
W(p) = 0.53 - ⇒ w(t) =0.53 (1 - )
.
Par suite, e(t) sera égale à :
. .
e (t) = u(t) – w(t) = 1-0.53 (1- ) = 0.47 (1- )
D’où :
∞= lim →∞ (t) = 0.47≈47 %
=lim (t) =lim 0.53(1 − −8.11 ) = 53 %

→∞ →∞
38

Figure III.5 : Allure du signal d’erreur du système (L=0) en BF retour unitaire
Nous remarquons clairement, à partir de la figure (III.5) que la réponse du système en régime
permanent, n’atteint que 53% de l’entrée indicielle. De même que l’erreur est très grande (47%).
c) La rapidité :
On déduit la durée de réglage é (le temps de réponse à 5%) comme suit :
é = 3τ = 0.78
2) Avec L ≠ 0 :
Le schéma fonctionnel du système, dans ce cas, est donné par la figure III.6.
1.11
w
den (s)
u(t) vitesse
H(p)
Scope
Figure III.6 : schéma fonctionnel du système en BF.
39

Figure III.7 : Réponse indicielle du système en BF retour unitaire, pour L≠0 .
a) Etude de la stabilité :
On considère les fonctions de transfert suivantes :
FTBO →H(p) =
1+τ +τ′ 2
Application numérique
1.11
H(p)=
1+0.26 +0.02 2
( ) ( )
FTBF→ = (retour unitaire)
( ) ( )
( ) .
=
( ) .
Si on applique la condition fondamentale de la stabilité :
« Un système dynamique linéaire est stable si et seulement si tous les pôles de sa FT sont
à partie réelle négative »
= -7.5 - 8 i
= -7.5 + 8 i
40

Nous remarquons que les pôles de la FTBF sont à partie réelle négative ; ce qui implique que le
système est stable.
b) Précision en régime permanent :
Nous considérons la notation suivante :
∞= lim →∞ (t)
.
W(p) = . ( )
.
55.5
Tel que: ⇒ W (p) = 2 +13 +105.5
U (P) = = 55.5 ( )( )
W(p) = 55.5 ⇒
( )( )
⁄ ⁄
w(t) =55.5 1 − ( − )
Par suite, e(t) sera égale à :
1 −⁄ −⁄
e (t) = u(t) – w(t) =1- 55.5 1 − ( 1 1 − 2 2 )
1 − 2
D’où :
∞= lim →∞ (t) = 0.44.5≈44.5 % (III.1)
Nous remarquons clairement, à partir de la figure (III.7) et de l’équation (III.1), que la réponse
du système en régime permanent, n’atteint que 44.5% de l’entrée indicielle. De même que l’erreur
est très grande (44.5%).
41

c) La rapidité :
On déduit la durée de réglage é (le temps de réponse à 5%) comme suit :
é = 3τ = 0.78
Figure III.8 : Allure du signal d’erreur du système(L≠0 ) en BF
III.4 Système avec correction analogique :
Sans mettre en jeu d’énergie appréciable, le correcteur constitue la partie “ intelligente “ de

l’asservissement et sa détermination judicieuse confère à l’asservissement ses qualités.
III.4.1 Loi de commande du correcteur PID analogique :
u(t) = e(t) + ∫ (τ) τ +
42

III.4.2 Fonction de transfert du correcteur PID :
Cette fonction de transfert s’écrit de la forme :
( )
Cor(p) = = + p
( )
III.4.3 Schéma fonctionnel du correcteur PID :
ucor(t)
= Σ
e(t)
Figure III.9 : Schéma fonctionnel d’un correcteur PID
III.4.4 Schéma fonctionnel de la chaine d’asservissement :
Elle peut être schématisée comme suit :
Régulateur PID
u(t) e(t) ( ) ( ) u’(t) w(t)

( )
Σ Σ
()
w(t)
Figure III.10: Asservissement par correcteur PID.
43

III.5 Application du correcteur PI et PID pour l’asservissement de vitesse :
1) Pour L = 0 :
Notre système est un MCC dont la fonction de transfert est celle d’un système du 1 ordre donné
par H(p) = avec A = 1.11 et τ = 0.26.

τ
Le schéma fonctionnel du système constitué par le MCC + Correcteur PI est donné par la figure
suivante :
Consigne d’entré
(vitesse de référence) Cor(PI) la vitesse (réelle)
+τ
Les fonctions de transfert en boucle ouverte et boucle fermée respectivement sont données par :
FTBO: HBO (p) = Cor(PI)

τ
( ) τ . ( )
FTBF: HBF (p) = = ………………..……… (III.2)
( ) ( τ ) . ( )
τ
Nous devons tous d’abord définir les paramètres du correcteur en question.
Donc : HBF (p) = (avec τ′ = 0.1) ………………………………………….. (III.3)

τ′
44

D’où l’on peut définir les paramètres du correcteur, revoir la formule (III.2) par l’égalité de (III.3)
on trouve :
τ τ
( )= ⇔ ( )= +
τ′ τ′ τ′
τ
= et =
τ′ τ′
Donc pour A=1.11, τ =0.26 et τ′ = 0.1
= 2.34 et =9
Avant d’introduire le correcteur PI dans la chaîne d’asservissement, nous avons jugé intéressant de
voir, tout d’abord, l’effet des correcteur P et I individuellement :
°
/ Effet du correcteur P seul sur le système :
Sur la figure (III.11) , nous reportons le schéma fonctionnelle du système (correcteur P + MCC)
simulé :
2.34 1.11
w1
1 0.26 s+1
u(t)
Cp H(p) vitesse
Scope
Figure III.11: schéma fonctionnel du système par correcteur P seulement pour L=0
45

Figure III.12:réponse indicielle du système par correcteur P seul pour L=0
Une comparaison brève avec la figure (III.4), nous fera remarquer clairement l’influence du
correcteur P sur la rapidité et le gain statique du système.
°
/ Effet du correcteur I seul sur le système :
En utilisant le schéma fonctionnel de la figure (III.11), la réponse indicielle du système (MCC+

Correcteur I) est représentée sur la figure (III.12).
9 1.11
w2
s 0.26 s+1
u(t)
Ci H(p) vitesse
Scope
Figure III.13: schéma fonctionnel du système par correcteur I seulement pour L=0
46

Figure III.14:réponse indicielle du système par correcteur I seul pour L=0
On remarque que le correcteur I force le système à atteindre la valeur désirée ou le régime

permanent, après une durée assez longue du régime transitoire.
°
/ Effet du correcteur PI sur le système :
Après avoir vu l’effet des actions proportionnelle et intégrale sur la chaîne d’asservissement nous
allons dans ce qui suit, considérer l’effet du correcteur PI.
Soit le schéma fonctionnel suivant :
to workspace2
Scope 1
2.34
1.11 w3
1
0.26 s+1
u(t)
vitesse
Cp H(p)
9
s
Ci
Scope
Figure III.15: schéma fonctionnel complet du système par correcteur PI pour L=0.
47

Figure III.16:réponse indicielle du système par correcteur PI pour L=0.
2) Pour L ≠ 0 :
°
/ Effet du correcteur PI sur le système :
Dans ce cas, notre système est un MCC dont la fonction de transfert est celle d’un système du
2é ordre donné par H(p) = avec A = 1.11, τ = 0.26 et τ′ = 0.02 .

τ τ′
On étude directement l’effet du correcteur PI sur le système(MCC) pour L≠0 :
Soit le schéma fonctionnel de la figure (III.17).
48

to workspace2
Scope 1
2.34
1.11 w4
1
0.02 s2+0.26 s+1
u(t)
vitesse
Cp H(p)
9
s
Ci
Scope
Figure (III.17) : schéma fonctionnel du système par correcteur PI pour L≠0.
Figure III.18 : réponse indicielle du système par correcteur PI pour L≠0.
°
/ Effet du correcteur PID sur le système :
On utilise la structure d’un PID parallèle :
Cor (PID) = + + p.
49

Tel que : =30.12
= 4.93
= 11
to workspace2
Scope 1
1.11
w5
PID
0.02 s2+0.26 s+1
u(t)
vitesse
PID Controller H(p)
Scope
Figure III.19 : schéma fonctionnel du système par correcteur PID pour L≠0.
Figure III.20:réponse indicielle du système par correcteur PID pour L≠0.
50

III.6. Système avec correction numérique :

Nous présentons ici comme exemple d’application la régulation numérique de la vitesse d’une
machine à courant continu. Après la modélisation de la machine, on calcul le régulateur. Le procédé
est réglé par un régulateur PID.
Application :
Le schéma fonctionnel d’une commande par un régulateur est donné comme suivant :
+
Cor(Z) H(z)
- 555Z5P
Figure III.21: Schéma fonctionnel d’une commande par régulateur
Le procédé est un système scalaire linéaire stationnaire du deuxième ordre par une transmittance :
( ) .
=
( ) . .
Tel que :
K=0.9
R=4.2Ω
L=0.4H
F=5.7.10 4 Nm.s/rd
2
J=0.05kg.
Soit la forme standard d’un système de deuxième ordre :
H(p) =
ξ ( )
51

Le procédé est commandé par ce régulateur présent les réponses indicielles en vitesse :
Figure III.22: La vitesse de MCC avec RST pour L≠0
Ø L’allure d'erreur est comme cela :
52

Figure III.23: L’erreur de MCC avec RST pour L≠0
Ø La fonction de transfert d’un système de deuxième ordre en temps discret est représentée
par :
( ) + 0.0028
=
( ) 1 + 0.0028 2.227
Les spécifications désirées sont :
- L’amortissement eps = 0.92.
- Le gain statique K=1.11.
- Le temps d’échantillonnage Te=0.125.
- Le retard =0.04.
- Avec une référence constante
Après que nous avons élaboré le programme qui calcule les paramètres d’un régulateur PID ainsi
que les pôles, après l’exécution de celui-ci on a pu observer et analyser, obtenu le comportement
du système avec des figures.
53

Le comportement du système de deuxième ordre est représenté par des figures.
Après visualisation des signaux de sortie et d’erreur on a obtenu
Ø La réponse du système de second ordre sans bruit :
Figure III.24: La vitesse de rotation de MCC sans bruit
Figure III.25: Allure du signal d’erreur de la vitesse sans bruit
54

Ø La réponse du système avec bruit artificiel :
Figure III.26: La vitesse de rotation de MCC avec bruit artificiel
Ø L’erreur d’un système avec bruit artificiel :
Figure III.27: Allure du signal d’erreur de la vitesse avec bruit artificiel
55

La réponse du système avec bruit blanc
Figure III.28: La vitesse de rotation de MCC avec bruit blanc
Ø L’erreur de système avec bruit blanc
Figure III.29 Allure du signal d’erreur de la vitesse avec bruit blanc

56

Ø On a présenté trois cas ; sans bruit, avec bruit aléatoire, et avec bruit artificiel :
Ø Dans les trois cas Les courbes de vitesse restent stables, avec un temps de réponse de
0.04s et une erreur négligeable (tend vers zéro).
Ø Les paramètres de régulateur obtenu après l’exécution du programme sont :
r0 = 0.9971, r1 =0.0028, r2 =2.2340e-006, s1 =0.0028
Ø La première ondulation est due à la commutation ou le point de fonctionnement.
Ø Le temps d’élimination d’erreur max n’est pas très grand il diminue l’erreur rapidement.
• On remarque que le régulateur RST rend le système stable à la présence de bruit et la
variation de référence.
III.7.Conclusion :
D’après les résultats obtenu, on remarque que pour atteindre les meilleurs qualités de stabilité,
rapidité et précision il est nécessaire de faire un bon chois de régulateur et aussi un calcul précise de
ses paramètres.
Le régulateur PID était bien adapté à ce systèmes (une bonne poursuite dans les trois cas) .
57

Conclusion générale
Conclusion générale
Notre travail dans le présent mémoire à porté une étude des performances dynamiques de la
réponse en vitesse d’une machine à courant continu réglé par un PID.
Le but que nous avons fixé à travers notre modeste travail est de réaliser une étude détaillée avec
simulation de la commande en vitesse d’une machine à courant continu.
Nous avons pu fournir un grand effort aboutissant à des résultats de succès ; et d’une vaste
connaissance ce qui concerne les moteurs à courant continu, et leur commande, nous avons arrivé à
faire :
Dans un 1 partie, nous avons étudié la machine pour déterminer les paramètres de sa fonction de
transfert.
Dans une seconde partie, nous avons étudié, par simulation sur micro-ordinateur (logiciel Mathlab),
la chaîne purement analogique et avec différents correcteurs (P, I, PI, et PID).
Lors de l’insertion du correcteur PI et PID analogique, et numérique par la méthode de placement

de pôle dans la chaîne de régulation, nous avons étudié les réponses du système à une entrée
indicielle.
Outre la réponse du système, nous avons traité les effets de la vitesse, puis nous avons remarqué, à
partir des résultats obtenus qu’un choix adéquat de ce paramètre est indispensable.
Dans toutes ces parties, nous étions intéressés par les performances du système que nous avons
traité en détail.
Ce projet nous a permis d’approfondir nos connaissances dans les domaines de l’asservissement
analogique et numérique ainsi que sur les moteurs à courant continu.
Nous prions dieux que ce travail soit un chemin lumineux à tous ceux qui veulent étudier et
cherchent le savoir.

Bibliographie

Bibliographie
Bibliographie
[1] SOLTANI Mounira, GUERRARA Bariza: Mémoire de fin d’étude « La commande

CRONE d’une machine à courant continu » A.U/2000.
[2] GAHFEZ Abdelghani, REZGUI Mohamed: Mémoire de fin d’étude «Commande d’un
moteur à courant continu par Darlington » A.U/2006-2007.
[3] KHANFAR Kaouthar, HIHEM Meriem : Mémoire de fin d’étude«Etude comparative

entre contrôles par PID et réseaux de neurones » A.U/2005-2006.
[4] MEZIANI Belaid, HADJOU Redouane :Mémoire de fin d’étude«Implémentation

numérique d’une commande PID adaptative pour un système dynamique à paramètres
variables» A.U/2008-2009.
[5] KOUACHKHIA Laila, BEN YEKHLEF Ilyes: Mémoire de fin d’étude «Conception
d’un régulateur PID numérique » A.U/2008-2009.
[6] BENOUJIT Azeddine : «Introduction aux machines électriques –machine à courant

continu- » (Tome-1).
[7] FERCHICHI Salah, SAHRAOUI Nadir : Mémoire de fin d’étude «Etude, réalisation
et simulation d’un variateur de vitesse d’un moteur à courant continu » A.U/2000.
[8] Site web: www.C32_cours_ physique appliquée.pdf
[9] Site web: www.Chapitre2 (la variation de la machine à CC).pdf
[10] SAADI Naouel, ZABAT Habib : Mémoire de fin d’étude « Corrections analogique et
numérique du premier ordre (asservissement de vitesse d’un MCC) » A.U/2005-2006.
[11] Site web: www_MCC1_fonctionnement et structure .pdf

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Institut : Science Et Technologie-Ain Beida

Mémoire de Fin d’études

Synthèse d’un contrôleur

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On tient d’abord à remercier dieu tout puissant, qui nous à éclairé le

Nous tenons à exprimer notre chaleureuse gratitude à Batat

Enseignante au niveau d’université L’arbi Ben Mhidi,Oum -El –

Nous voudrions ajouter nos remerciements personnes aux enseignants

Nous remercient également, de la manière la plus vive, nos parents

Qu’ils méritent un remerciement tout spicial pou r leur soutient total

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Chapitre I : Régulateur PID

I.1 Introduction …………………………………………………………………………… 01

I.2 Principe de Base ...…………………………………………….……………………………… 01

I.2.1 Notation et définition…………………………………………………….............. 01

I.2.2 Rôle d’un système en boucle fermée………………………….…………………... 02

I.3 Régulateurs PID Analogiques…………………………….……………………………. 02

I.3.1 Fonction de transfert de régulateur PID………….………………………………………. 02

b) Réponse Fréquentielle Du Régulateur PID………………………………………. 03

I.4 Objectif de la régulation……………………………………………………………….. 04

I.5 Principe de la commande PID………………………………………………………….. 04

I.6 Paramètres d’un régulateur PID ………………………………………………………. 05

I.7 L’action P, I et D……………………………………………………………………….. 05

I.7.1 Action P (Proportionnel)…………………………………………………………. 05

I.7.2 Action I (Intégral)………………………………………………………………... 06

I-8 Formes de régulateur PID……………………………………………………………... 07

I.8.1 Forme standard ………………………………………………………………… 07

I.8.2 Forme parallèle ……………………………………………………………….. 07

I.8.3 Forme série ……………………………………………………………………... 07

I.9 Régulateurs PID numérique ………………………………………………..……………. 08

I.9.2 Principe de conception d'un régulateur………………………………………… 08

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I.9.4 Calcule des paramètres des régulateurs PID numérique…………………………… 13

I.9.5 Le modèle échantillonné du procédé…………………………………………..….. 13

I.9.6 Spécification des paramètres de performances………………………...…...……... 15

I.9.7 Récapitulatif des paramètres de régulateur PID numérique……………………… 15

Chapitre II : Machine à courant continu

II.1 Introduction ……………………………………………….………………………….. 18

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II.8 Commande par l’inducteur……………………………………………………………. 30

II.9 Commande par l’induit ………………………………………………………………. 31

II.10 Avantages Et Inconvénients.......................................................................................... 32

Chapitre III : Application et simulation

III .2 Identification de la machine ………………………………………………………... 34

III. 3 Etude de la chaine purement analogique……………………………………………. 35

III.4 Système avec correction analogique…………………………………………………. 42

III.4.1 Loi de commande du correcteur PID analogique……………………………….. 42

III.4.2 Fonction de transfert du correcteur PID………………………………………... 43

III.5 Application du correcteur PI et PID pour l’asservissement analogique de vitesse........ 44

III.6 Système avec correction numérique ………………………………………………….. 51

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Ce problème constitue un souci constant de l’automaticien est fait l’objet de nombreuses

Noua avons décomposé ce travail en trois chapitres :

Le premier chapitre explique et défini la commande PID analogique et numérique, et développe la

Le deuxième chapitre est consacré à l’étude des machines à courant continu.

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I.1 Introduction : [3]

I.2 Principe de base :