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PARÁMETROS DE DENAVIT-HARTENBERG Cristina Castejón
PARÁMETROS DE
DENAVIT-HARTENBERG
Cristina Castejón
Conceptos de robótica • Cadena cinemática abierta formada por eslabones y articulaciones: – Rotación –

Conceptos de robótica

• Cadena cinemática abierta formada por eslabones y articulaciones:

– Rotación

– Prismáticas

• Estudio cinemático

• Estudio dinámico

por eslabones y articulaciones: – Rotación – Prismáticas • Estudio cinemático • Estudio dinámico
Conceptos de geometría espacial • Consideraremos como sistemas de referencia los formados por tres ejes

Conceptos de geometría espacial

• Consideraremos como sistemas de referencia los formados por tres ejes rectilíneos (X,Y,Z):

– Ortogonales (perpendiculares 2 a 2)

(X,Y,Z): – Ortogonales (perpendiculares 2 a 2) – Normalizados (las longitudes de los vectores básicos

– Normalizados (las longitudes de los vectores básicos de cada eje son iguales)

– Dextrógiros (el tercer eje es producto vectorial de los otros 2)

los vectores básicos de cada eje son iguales) – Dextrógiros (el tercer eje es producto vectorial
Conceptos de geometría espacial • Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son las proyecciones de

Conceptos de geometría espacial

• Las coordenadas de un punto P(x,y,z), son las proyecciones de dicho punto perpendicular a cada eje.

• Utilización de las llamadas coordenadas

generalizadas

x '

 

⎜ ⎜

y '

donde

x' x

=

⋅ω

ω : factor de escala

z

'

y '

=

y

⋅ω

normalmente

ω=

1

⎝ ⎜

ω ⎟ ⎟ ⎠

z' = z ⋅ω

⎟ y ' = y ⋅ω normalmente ω= 1 ⎜ ⎝ ⎜ ω ⎟ ⎟ ⎠
Traslaciones y Rotaciones ⎛ 100d ⎛ 10 0 0 x ⎞ ⎞ ⎜ ⎜ ⎟
Traslaciones y Rotaciones ⎛ 100d ⎛ 10 0 0 x ⎞ ⎞ ⎜ ⎜ ⎟
Traslaciones y Rotaciones
100d
10 0
0
x ⎞
010d
0
cos
θ− θ
s en
0
Tras(d , d , d )
y Rot(x, θ= ) ⎜
xyz
= ⎜
001d
0
sen
θ
cos
θ
0 ⎟
⎜ ⎜
000
1
1
z
⎠ ⎟
⎝ ⎜
00 0
⎟ ⎟ ⎠
cos
θ−
θ
cos
θ
0 s en
θ
0 ⎞
s e n
θ
cos
s e n
θ
0
0
0
100
0 0 ⎞
Rot(z, )
θ= ⎜
Rot(y, θ= ) ⎜−θ
0
0
10
sen
0 cos
θ 0 ⎟
⎜ ⎜
0
0
01
0 001
⎟ ⎟ ⎠
⎟ ⎟ ⎠
) ⎜−θ 0 0 10 ⎟ sen 0 cos θ 0 ⎟ ⎜ ⎜ ⎜ ⎝
Matriz de Transformación T • Matriz de dimensión 4X4 que representa la transformación de un

Matriz de Transformación T

• Matriz de dimensión 4X4 que representa la transformación de un vector de coordenadas homogéneas de un sistema de coordenadas a otro.

homogéneas de un sistema de coordenadas a otro. relaciona el sistema de referencia solidario al punto
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro. relaciona el sistema de referencia solidario al punto
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro. relaciona el sistema de referencia solidario al punto
homogéneas de un sistema de coordenadas a otro. relaciona el sistema de referencia solidario al punto

relaciona el sistema de referencia solidario al punto terminal con un sistema de referencia fijo (mundo).

a otro. relaciona el sistema de referencia solidario al punto terminal con un sistema de referencia
Cinemática directa. • Encontrar la forma explícita de la función que relaciona el espacio de

Cinemática directa.

• Encontrar la forma explícita de la función que relaciona el espacio de articulaciones del robot (dimensiones de los eslabones y giros relativos) con el espacio cartesiano de posiciones/orientaciones.

(

)(

x, y, z, αβγ, , = f q , q , , q

12

n

)

con el espacio cartesiano de posiciones/orientaciones. ( )( x, y , z, αβγ , , =
Resolución cinemática directa S n = TS ⋅ 0 • S n es el origen

Resolución cinemática directa

S n

= TS

0

• S n es el origen del sistema de referencia del extremo del robot (pinza) en coordenadas generalizadas

• S 0 es el origen del sistema de referencia de la base del robot.

robot (pinza) en coordenadas generalizadas • S 0 es el origen del sistema de referencia de
Cinemática inversa • Consiste en determinar la configuración que debe adoptar un robot para una

Cinemática inversa

• Consiste en determinar la configuración que debe adoptar un robot para una posición y orientación del extremo conocidas.

– No existe solución única.

(

q

, q , q = f x, y, z, αβγ, ,

,

n

)

(

12

)

conocidas. – No existe solución única. ( q , q , q = f x, y,
Obtención de la matriz T. • Sencillo para cadenas cinemáticas abiertas de cualquier número de

Obtención de la matriz T.

• Sencillo para cadenas cinemáticas abiertas de cualquier número de grados de libertad, pero complejo para el caso de cadenas cinemáticas cerradas.

• Parámetros de D-H.

de cadenas cinemáticas cerradas . • Parámetros de D-H. articul α i a i θ i

articul

α

i

a

i

θ

i

d

i

1

       

n

       
α i a i θ i d i 1         n    
algoritmo • Elegir un sistema de coordenadas fijo (X 0 ,Y 0 ,Z 0 )

algoritmo

• Elegir un sistema de coordenadas fijo (X 0 ,Y 0 ,Z 0 ) asociado a la base del robot

• Localizar el eje de cada articulación Z i :

3

Z 2 Z 1
Z
2
Z 1

Z

– Si la articulación es rotativa, el eje será el propio eje de giro.

– Si es prismática, el eje lleva a dirección de deslizamiento.

es rotativa, el eje será el propio eje de giro. – Si es prismática, el eje
algoritmo • Situar los ejes X i el la línea normal común a Z i

algoritmo

• Situar los ejes X i el la línea normal común a Z i-1 y Z i . Si éstos son paralelos, se elige sobre la línea normal que corta a ambos ejes.

• El eje Y i debe completar

Y 3 3
Y
3
3

Z

X 2 Y 2 Z 2 X 3 Z 1 Y 1 X 1
X
2
Y
2
Z
2
X
3
Z 1
Y 1 X 1

el triedro dextrógiro

• El eje Y i debe completar Y 3 3 Z X 2 Y 2 Z
algoritmo • Parámetros de D-H: • α i : ángulo entre el eje Z i

algoritmo

• Parámetros de D-H:

α i : ángulo entre el eje Z i-1 y Z i , sobre el plano perpendicular a X i . El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).

• a i : distancia entre los ejes Z i-1 y Z i a lo largo de X i . El signo lo define el sentido de X i .

θ i : ángulo que forman los ejes X i-1 y X i sobre el plano perpendicular a Z i-1 . El signo lo determina la rmd.

• d i : distancia a los largo del eje Z i-1 desde el origen del sistema S i-1 hasta la intersección del eje Z i-1 con el eje X i . En el caso de articulaciones prismáticas será la variable de desplazamiento.

eje Z i - 1 con el eje X i . En el caso de articulaciones
algoritmo • α i : ángulo entre el eje Z i - 1 y Z

algoritmo

α i : ángulo entre el eje Z i-1 y Z i , sobre el plano perpendicular a X i . El signo lo da la regla de la mano derecha (rmd).

Y 3 3 X 2 Z 2 X
Y 3
3
X 2
Z 2
X

Z

3

Y

regla de la mano derecha (rmd). Y 3 3 X 2 Z 2 X Z 3

Y 1 X 1

Z 1

(rmd). Y 3 3 X 2 Z 2 X Z 3 Y Y 1 X 1

α 1 =-90º

α 2 = 90º

α 3 = 0º

articul

α

i

a

i

θ

i

d

i

1

-90

     

2

90

     

3

 

0

     

2

d i 1 -90       2 90       3   0  
algoritmo • a i : distancia entre los ejes Z i - 1 y Z

algoritmo

• a i : distancia entre los ejes Z i-1 y Z i a lo largo de X i . El signo lo define el sentido de X i .

a 1 = 0 a 2 = 0 a 3 = 0

Y 3 3 X 2 Z 2 X
Y 3
3
X 2
Z 2
X

Z

3

Y

1 = 0 a 2 = 0 a 3 = 0 Y 3 3 X 2

Y 1 X 1

Z 1

a 3 = 0 Y 3 3 X 2 Z 2 X Z 3 Y Y

articul

α

i

a

i

θ

i

d

i

1

-90

0

   

2

90

0

   

3

 

0

0

   

2

i d i 1 -90 0     2 90 0     3   0
algoritmo • θ i : ángulo que forman los ejes X i - 1 y

algoritmo

θ i : ángulo que forman los ejes X i-1 y X i sobre el plano perpendicular a Z i-1 . El signo lo determina la rmd.

Y 3 θ 1 = -90º Z X 3 2 θ 2 = -90º Z
Y
3
θ
1 = -90º
Z
X
3
2
θ
2 = -90º
Z
2
θ
3 = -90º
X
3
Z
1
articul
α
A
θ
d
i
i
i
i
1
-90
0
-90
2
90
0
-90
3
0
0
-90

Y

Y 1 X 1

2

X 3 Z 1 articul α A θ d i i i i 1 -90 0
algoritmo • d i : distancia a los largo del eje Z i - 1

algoritmo

• d i : distancia a los largo del eje Z i-1 desde el origen del sistema S i-1 hasta la intersección del eje Z i-1 con el eje X i . En el caso de articulaciones prismáticas será la variable de desplazamiento.

Y 3 L 3 d 1 = L 1 d 2 = L 2 d
Y
3
L 3
d 1 = L 1
d 2 = L 2
d 3 = L 3
Z 3
X 2
Y
Z 2
X 3
L
2
Z 1
Y 1 X 1
articul
α
L 1
i
A i
θ i
d i
1
-90
0 -90
L 1
2
90
0 -90
L
2
3
0
0 -90
L
3

2

L 2 Z 1 Y 1 X 1 articul α L 1 i A i θ
ejemplo

ejemplo

ejemplo
ejemplo
Obtención de T • Matriz de transformación desde el sistema i-1 hasta el i. i
Obtención de T • Matriz de transformación desde el sistema i-1 hasta el i. i
Obtención de T
• Matriz de transformación desde el sistema
i-1 hasta el i.
i − 1
A i =
Rot Z ,
(
θ⋅
)
Tras 0, 0, d
(
)
Tras a , 0, 0 Rot X ,
(
)
(
α
)
i1
i
i
i
i
i
⎛ cos
θ−
s e n
θ
0
0
⎞⎛
1
0
0
0
⎞⎛
1
0
0
a
⎞⎛
1
0
0
0
ii
i
⎟⎜
⎟⎜
⎟⎜
s e n
cos
θ
0
0
0
1
0
0
0
1
0
0
0 cos
α− α
s en
0
θ i
i − 1
i
⎟⎜
⎟⎜
⎟⎜
i
i
A =
⋅⋅⋅
i
0 0
1
0
⎟⎜
0
0
1
d
⎟⎜
0
0
1
0
⎟⎜
0 sen
α
cos
α
i
ii
⎜ ⎜
⎟⎜ ⎟⎜
⎟⎜ ⎟⎜
0 0
01
000
1
000
1
0
0
0
⎠⎝
⎠⎝
⎟⎜ ⎟⎜ ⎠⎝
0 ⎟
⎟ ⎟ ⎠
1
• Matriz de transformación
0
0
1
i1
n1
T
=
A
=
AA
⋅⋅L
A
⋅⋅L
A
n
12
i
n
⎠ 1 • Matriz de transformación 0 0 1 i1 − n1 − T = A
Resolución cinemática directa S n = TS ⋅ 0 • S n es el origen

Resolución cinemática directa

S n

= TS

0

• S n es el origen del sistema de referencia de la pinza en coordenadas generalizadas

• S 0 es el origen del sistema de referencia de la base del robot.

de la pinza en coordenadas generalizadas • S 0 es el origen del sistema de referencia