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Université Faculté des Sciences

Constantine 1 de la Technologie

Département Électronique

Travaux Dirigés
de Commande Avancée

Boubekeur BOUKHEZZAR
Laboratoire d’Automatique
et de Robotique de Constantine (LARC)
Département électronique, Université des frères Mentouri, Constantine,
Campus Ahmed Hamani, Route de Aı̈n-El-Bey,
25017 Constantine, Algérie
boubekeur.boukhezzar@umc.edu.dz

20 janvier 2020
Table des matières

1 Rappels et Compléments sur les Systèmes Échantillonnés 1


Exercice
. . 1.1
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
Exercice
. . 1.2
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Exercice
. . 1.3
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
Exercice
. . 1.4
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2

2 Commande Adaptativepar Modèle de Référence 3


Exercice
. . 2.1
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
Exercice
. . 2.2
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4

3 Commande par Régulateur Auto-Ajustable 5


Exercice
. . 3.1
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
Exercice
. . 3.2
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5

4 Commande Prédictive 7
Exercice
. . 4.1
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
Exercice
. . 4.2
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
Exercice
. . 4.3
. .: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

i
TD n◦ 1

Rappels et Compléments sur les


Systèmes Échantillonnés

Exercice 1.1 :
Soit un correcteur PID analogique. On rappelle l’expression de la commande u(t) en
fonction de l’erreur e(t) = yc (t) − y(t) :

Z !
1 t de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td
Ti o dt

1. Calculer la fonction de transfert du PID ?


2. En utilisant une approximation du premier ordre de la dérivée temporelle, donner
la version discrète du PID pour une période d’échantillonnage T ?
3. On considère maintenant une structure plus répandue en pratique du PID. Elle
utilise une dérivée filtrée avec une pondération de la mesure de la référence yc (t)
pour l’action proportionnelle et dérivée avec :

ed s2 KTd
1+sTd /N

du
P dt u
ep sK
1
s

K
e Ti

ed (t) = cyc (t) − y(t)


ep (t) = pyc (t) − y(t)

Calculer la version discrétisée du nouveau PID pour c=0 ?

1
TD commande avancée Master 2 AII

Exercice 1.2 :
Calculer la réponse du système à temps discret décrit par sa fonction de transfert
1
G(z) =
(z − 0.1)(z − 0.5)

à la sinusoı̈de discrète u(kT ) = 3 cos(0.2k).

Exercice 1.3 :
Soit le système à temps discret décrit par l’équation aux différences

y(k + 1) − 0.5y(k) = u(k), y(0) = 0

Calculer sa réponse impulsionelle :


1. A partir de l’équation aux différences.
2. En utilisant la transformée en Z.

Exercice 1.4 :

+
r(t) B0 (s) G(s) y(t)

Soit le système représenté ci-dessus avec :

k 1 − e−T p
G(s) = et B0 (s) =
s(s + 4) p

1. Calculer sa fonction de transfert échantillonnée en boucle ouverte Hbo (z).


2. Déduire sa fonction de transfert échantillonnée en boucle fermée.

2
TD n◦ 2

Commande Adaptative
par Modèle de Référence

Exercice 2.1 :
On souhaite calculer une loi de commande adaptative pour un système échantillonné
du premier ordre à paramètres inconnus décrit par l’équation récurrente suivante
y(k + 1) = −ay(k) + bu(k)
On souhaite également poursuivre un modèle de référence échantillonné du premier ordre
ym (k + 1) = −am y(k) + bm yc (k)
La loi de commande utilisée est
u(k) = −θ1 y(k) + θ2 yc (k)
1. Proposer un équivalent discret de la règle du MIT en continu.
2. Pour quelles valeurs des paramètres θ1 et θ2 on réalise une poursuite parfaite du
modèle de référence ?
3. Calculer la loi de commande adaptative avec les deux paramètres θ1 et θ2 en utilisant
la règle proposée en 1.

Exercice 2
Soit le système décrit par la fonction de transfert suivante
b
G(s) =
s(s + 1)
où b est un paramètre variable dans le temps. Le système est commandé par un correcteur
proportionnel
u(t) = k(yc (t) − y(t))
On souhaite avoir un comportement en boucle fermée similaire au modèle de référence
suivant
1
Gm (s) = 2
s +s+1

3
TD commande avancée Master 2 AII

1. Calculer la fonction de transfert du système commandé en boucle fermée.


2. Déduire la valeur de k qui permet de réaliser une poursuite parfaite du modèle de
référence.
3. Calculer une loi de commande adaptative avec le paramètre b en utilisant la règle
du MIT.

Exercice 2.2 :
Soit le système du second ordre décrit par l’équation d’état suivante

ẋ1 = x2 + θϕ(x1 )
ẋ2 = u,

où θ est un paramètre incertain.


1. En considérant x2 comme une commande virtuelle, calculer l’expression x2c (x1 , θ̂)
qui permet d’imposer une dynamique du premier ordre stable à x1 si θ = θ̂.
2. En remplaçant cette expression de x2 , écrire la dynamique de x1 en fonction de
x̃2 = x2 − x2c et θ̃ = θ − θ̂.
3. Déduire alors la dynamique de x̃2 = x2 − x2c .
4. En considérant la fonction de Lyapunov suivante
1 1 1  2
V (x1 , x̃2 , θ̃) = x21 + (x̃2 )2 + θ̃
2 2 2γ
proposer une loi de commande u et une règle d’adaptation de θ qui permet de rendre
V semi définie négative.
5. Montrer alors que cette loi et cette règle d’adaptation permettent de stabiliser le
système.

4
TD n◦ 3

Commande par Régulateur


Auto-Ajustable

Exercice 3.1 :
Soit le système échantillonné décrit par sa fonction de transfert
z + 1.2
H(z) = , Ts = 1s (3.1)
z2 − z + 0.25
On souhaite faire une commande par placement de pôles avec un modèle de référence qui
correspond au polynôme continu

Am (s) = s2 + 2s + 1 (3.2)

Calculer un correcteur par placement de pôles pour ce système.

Exercice 3.2 :
Soit le système continu
1
G(s) = (3.3)
s (s + 1)
Il représente la fonction de transfert normalisée d’un moteur à courant continu. La sortie
est la position angulaire du rotor.
1. Trouver son équivalent échantillonné H(z) avec un bloqueur d’ordre zéro et une
période d’échantillonnage Ts = 0.2 s,
2. On souhaite poursuivre le modèle de référence continu du second ordre
ω2
Gm (s) = (3.4)
s2 + 2ξωs + ω 2
avec ω = 2 et ξ = 0.7. Déduire le dénominateur Am (z) de la fonction de transfert
échantillonnée Hm (z) du modèle de référence discret,
3. Calculer les pôles et les zéros de H(z),
4. Calculer un correcteur RST avec élimination des zéros,
5. Calculer un correcteur RST sans élimination des zéros,

5
TD commande avancée Master 2 AII

6
TD n◦ 4

Commande Prédictive

Exercice 4.1 :
Soit le SLTI monovariable décrit par l’équation d’état suivante :
xm (k + 1) = Am xm (k) + Bm u(k)
(4.1)
y(k) = Cm xm (k)
avec u l’entrée de commande, y la sortie et xm le vecteur d’état de dimension n1 .
1. On définit l’opérateur ∆ = 1 − q −1 tel que ∆u(k) = u(k) − u(k − 1) et ∆xm (k + 1) =
xm (k + 1) − xm (k).
h iT
Montrer que le système ayant pour vecteur d’état x(k) = ∆xm (k)T y(k) ,
comme entrée ∆u(k) et comme sortie y(k) s’écrit sous la forme d’état suivante :
" # " #" # " #
∆xm (k + 1) Am 01×m T ∆xm (k) Bm
= + ∆u(k)
y(k + 1) Cm Am 1 y(k) Cm Bm
" # (4.2)
∆xm (k)
y(k) = [01×m 1]
y(k)
On notera (A, B, C) cette forme d’état :
x(k + 1) = Ax(k) + B∆u(k)
(4.3)
y(k) = Cx(k).
2. On souhaite utiliser le modèle augmenté pour la prédiction de la l’état augmenté
sur un horizon de prédiction Np à partir de l’instant k :
x(k + 1 |k ), x(k + 2 |k ), . . . x(k + m |k ), . . . , x(k + Np |k )
où x(k +m |k ) est la sortie prédite à l’instant (k +m) sachant que la sortie à l’instant
k est y(k). Les incréments de commandes futures sont notés :
∆u(k), ∆u(k + 1), . . . , ∆u(k + Nc − 1)
Nc est l’horizon de commande. Montrer que les états futurs sont donnés par les
relations suivantes :
x(k + 1 |k ) = Ax(k) + B∆u(k)
x(k + 2 |k ) = A2 x(k) + AB∆u(k) + B∆u(k + 1)
.. .. .. (4.4)
. . .
Np Np −1 Np −2
x(k + Np |k ) = A x(k) + A B∆u(k) + A B∆u(k + 1) + · · · +
+ANp −Nc B∆u(k + Nc − 1)

7
TD commande avancée Master 2 AII

3. Montrer que les sorties prédites :


h iT
Y = y(k + 1 |k) y(k + 2 |k) y(k + 3 |k) . . . y(k + Np |k)

sont données par la relation matricielle suivante :

Y = F x(k) + Φ∆U (4.5)

avec
h iT
∆U = ∆u(k) ∆u(k + 1) ∆u(k + 2) . . . ∆u(k + Nc − 1)

et
   
CA CB 0 0 ... 0
   


CA2 



CAB CB 0 ... 0 

F = 
 CA3 
;Φ = 
 CA2 B CAB CB ... 0 

 ..   .. .. .. .. .. 

 . 


 . . . . . 

CAN p CANP −1 B CANP −2 B CANP −3 B . . . CANP −Nc B

Exercice 4.2 :
Soit le système de l’exercice précédent associé au prédicteur. On souhaite maintenant
utiliser le prédicteur pour la génération de la séquence de commandes futures optimale
∆U qui permettront la poursuite d’une référence r(k) au sens de la minimisation d’un
critère quadratique J :

J = (Rs − Y )T (Rs − Y ) + ∆U T R̄∆U (4.6)

avec
Np
h i hz }| i{
RsT = 1 1 . . . 1 r(k) ; R̄ = rw INc xNc ; R̄sT = 1 1 ... 1

1. Montrer que la séquence de commandes optimale est donnée par :

∆U = (ΦT Φ + R̄)−1 ΦT (Rs − F x(k)) (4.7)

2. Montrer qu’à partir de la séquence de commandes optimales ∆U = (ΦT Φ+R̄)−1 ΦT (Rs −


F x(k)), le premier élément de cette séquence s’écrit :
h i
∆u(k) = 1 0 . . . 1 (ΦT Φ + R̄)−1 (ΦT R̄s r(k) − ΦT F x(k))
(4.8)
= Ky r(k) − Kmpc x(k)

avec Ky le premier élément de (ΦT Φ + R̄)−1 ΦT R̄s et Kmpc la première colonne de


(ΦT Φ + R̄)−1 ΦT F .

8
TD commande avancée Master 2 AII

Exercice 4.3 :
Soit le système échantillonné décrit par l’équation aux différences

ξ(k)
A(q −1 )y(k) = B(q −1 )u(k − 1) + C(q −1 ) (4.9)

avec ∆ = 1 − q −1 l’opérateur de différentiation. Les polynômes A(q −1 ), B(q −1 ) et C(q −1 )
sont donnés par : beginequation

A(q −1 ) = 1 − 0.5q −1
B(q −1 ) = 0.4 + 0.1q −1
C(q −1 ) = 1.

1. Écrire l’équation au différences du système avec ∆u(k) et ξ(k) comme entrées,


2. En supposant ξ(k + i) = 0, calculer les prédictions ŷ(k + 1), ŷ(k + 2) et ŷ(k + 3) en
fonction des données passées. On choisit N1 = 1, N2 = 3 et Nu = 2,
3. Écrire le prédicteur sous forme matricielle

Ŷ3 = G3 Ũ3 + ϕ3 , (4.10)

déduire G3 et ϕ3 ,
4. Calculer ∆u(k) correspondant au premier élément de la séquence optimale qui mi-
nimise J(.)
 T  
J = GŨ + ϕ − W GŨ + ϕ − W , λ = 0. (4.11)

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