Soit le programme suivant qui etablire toute les commandes (Retour d’etat LQR)

Step Response
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12
Time (seconds)

Figure 1 la réponse indicielle du système

Step Response
0.18

0.16

0.14

0.12
Amplitude

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)
 Figure 2 reponse indicielle avec la commande de retour d’etat

Step Response
0.18

0.16

0.14

0.12
Amplitude

0.1

0.08

0.06

0.04

0.02

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Time (seconds)

Figure 3 reponse indicielle du système avec la commande LQR

Le système sous forme espace d’etat :

Le système avec la commande de retour d’état :

Le système avec la commande LQR :

 Figure 4 schéma avec integrateur

Figure 5 réponse indicielle du système avec intégrateur

Conclusion :
Le retour d’état il assure la stabilité par contre il n’assure pas l’élimination
d’erreur statique .
La commande LQR elle assure la stabilité mais n’assure pas l’élimination
d’erreur statique .
L’intégrateur il assure l’élimination d’erreur statique .