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TP

 D’AUTOMATIQUE  

Régulation de la position angulaire d’un moteur

Paillasse N°14 :

Chesnais Myriam
Triki Yassine
Classe 31

Cyril Trambouze

 
   

  1  
Table  des  matières  

I.   SIMULATION ANALOGIQUE AVEC LE LOGICIEL PSPICE / CADENCE   3  


1ERE  PARTIE  :  ETUDE  DU  SYSTEME  SANS  CORRECTION   3  
§   ETUDE DE LA STABILITE DU SYSTEME EN BOUCLE OUVERTE:   3  
§   ETUDE DE LA STABILITE DU SYSTEME EN BOUCLE FERME SANS CORRECTEUR:   4  
§   ETUDE TEMPORELLE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE :   5  
2EME    PARTIE  :  AMELIORATION  DU  TEMPS  DE  REPONSE  ET  DE  LA  STABILITE  DU  SYSTEME   6  
§   DIAGRAMMES DU CORRECTEUR :   7  
§   CALCUL DU CORRECTEUR :   7  
§   TABLEAU DE RESULTAT :   9  
§   REPONSES TEMPORELLES OBTENUES SANS ET AVEC CORRECTEUR EN FONCTION DE LA
VALEUR 𝐀𝐝  :   10  

II.   ETUDE EXPERIMENTALE   11  


1ERE  PARTIE  :  CIRCUIT  A  RETOUR  UNITAIRE   11  
§   LE CIRCUIT ELECTRIQUE DE LA CHAINE D’ASSERVISSEMENT :   11  
2EME  PARTIE:  CIRCUIT  CORRIGE   14  
§   LE SCHEMA DU CORRECTEUR SOUS PSPICE :   14  
§   LES VALEURS DES DIFFERENTES RESISTANCES :   14  
§   LES RESULTATS OBTENU EN FONCTION DES DIFFERENTS CORRECTEURS   15  
§   SIMULATION SUR PSPICE : SCHEMA ELECTRONIQUE AVEC CORRECTEUR   15  
§   LA REPONSE DU SYSTEME CORRIGE A UN ECHELON DE TENSION D’AMPLITUDE 5V :   16  
§   MESURE DU TEMPS DE REPONSE, DU TEMPS DE MONTEE ET DE DEPASSEMENT :   18  
§   REALISATION FINALE DU CIRCUIT :   18  
 
   

  2  
Etude à Réaliser

I. Simulation analogique avec le logiciel PSPICE / CADENCE


1ère  Partie  :  Etude  du  système  sans  correction  
 
On suppose que Ad=1 et Ab=1.
Le système est soumis à un échelon de tension d’amplitude égale à 5 volts.

§ Etude de la stabilité du système en boucle ouverte:


 
Cette  étude  est  à  réaliser  à  partir  de  la  fonction  de  transfert  en  boucle  ouverte  Gbo.  
 
Le  schéma  du  système  en  boucle  ouverte  est  le  suivant  :  
 

 
 
 
En lançant l’analyse, on obtient le diagramme de Bode suivant (boucle ouverte):

  3  
La  marge  de  phase  𝑀!  permet  de  nous  indiquer  si  le  système  est  stable.  
 
Pour  𝐺!" = 0𝑑𝐵,  on  a  d’après  la  courbe  :  
𝜑 𝐺!" = 0 =   −134,171°  
Donc    
𝑴𝝋 = 𝟏𝟖𝟎 − 𝟏𝟑𝟒, 𝟏𝟕𝟏 = 𝟒𝟓, 𝟖𝟐𝟗°  
 
ð Le  système  est  donc  relativement  stable.  
 
§ Etude de la stabilité du système en boucle fermé sans correcteur:
 
o La  valeur  de  la  position  d’équilibre  du  dispositif  est  calculée  à  partir  du  théorème  de  la  
valeur  finale  :  
 
lim 𝑣! 𝑡 = lim 𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝  
!→!! !→!
 
𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
lim 𝑣! 𝑡 =   lim      𝑝 ∗ ∗ 𝑉 (𝑝)  
!→!! !→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 !
 
𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 5
lim 𝑣! 𝑡 =   lim    𝑝 ∗ ∗  
!→!! !→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 𝑝
 
1,895 1,895
5 ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾 5 ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾
𝑝 1 + 0,183𝑝 𝑝 1 + 0,183𝑝
lim 𝑣! 𝑡 =   lim  ~  lim    
!→!! !→! 1,895 !→! 1,895
1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ ∗𝐾
𝑝 1 + 0,183𝑝 𝑝 1 + 0,183𝑝
 
On  obtient  donc  :  
 
𝟓
𝐥𝐢𝐦 𝒗𝑷 𝒕 =  
𝒕→!! 𝑨𝒃
 
 
D’après  l’énoncé  A! =1,  On  a  donc  :  
 
𝐥𝐢𝐦 𝒗𝑷 𝒕 = 𝟓  
𝒕→!!
 
 
ð La  position  d’équilibre  de  notre  système  en  boucle  fermée  est  donc  de  5  volts.  
 
 
 
 
 
 
 
 

  4  
o Le  théorème  de  la  valeur  finale  permet  également  de  calculer  l’erreur  en  position  :  
 
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = lim 𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝 − 𝑉! 𝑝  
!→!! !→!
 
𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = lim  𝑝 ∗ 𝑉! 𝑝 −   ∗ 𝑉 𝑝  
!→!! !→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾 !
5 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = lim    𝑝 ∗ 1 −    
!→!! !→! 𝑝 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
 
5 ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = lim    5 −    
!→!! !→! 1 + 𝐴! ∗ 𝐴! ∗ 𝑇 𝑝 ∗ 𝐾
 
5
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = 5 −    
!→!! 𝐴!
 
Vu  que  𝐴! =  1,  on  a  alors  :    
 
5
lim 𝑣! 𝑡 −   𝑣! 𝑡 = 5 −    
!→!! 1
 
Ce  qui  donne  :  
 
𝐥𝐢𝐦 𝒗𝒆 𝒕 −   𝒗𝑷 𝒕 = 𝟎  
𝒕→!!
 
 
ð L’erreur  de  quantification  de  notre  système  en  boucle  fermée  est  de  0  Volt.  
 
§ Etude temporelle du système en boucle fermée :
 
Le  schéma  a  été  réalisé  sur  PSpice  Schematics  :  
 

 
 
 
 
 
 
 

  5  
Le  diagramme  de  Bode  est  le  suivant  (  Réponse  indicielle  du  système  en  boucle  fermé)  
 

On  observe  que  le  système  n’est  pas  correctement  asservi.    


En  étudiant  la  partie  où  l’entrée  est  égale  à  5V,  on  constate  que  la  réponse  fréquentielle  
oscille  autour  de  la  valeur  finale,  soit  autour  de  5V  comme  vu  par  nos  calculs.  
Ce  résultat  ne  se  stabilise  que  à  partir  de  2  secondes  environ.  
 
Il  faut  avoir  une  réponse  plus  rapide,  et  qui  se  stabilise  plus  rapidement  que  le  cas  de  
notre  système  en  boucle  fermée.  
 

2ème    Partie  :  amélioration  du  temps  de  réponse  et  de  la  stabilité  du  système  
 
Dans  cette  partie  nous  devions  trouver  les  paramètres  à  avance  du  correcteur  de  phase  
pour  obtenir  une  marge  de  phase  de  45  degrés  avec  un  gain  Ad  qui  prend  les  valeurs  
suivantes  qui  sont  :  1,5  ;  2  ;  2,5  ;  2,8  ;  3.  
 
Nous  allons  donc  implémenter  un  autre  correcteur  après  avoir  déterminé  sa  fonction  de  
transfert.  A  une  cellule  de  filtrage  à  l’amplificateur  opérationnel.  Le  correcteur  permet  
de  rendre  le  système  stable  et  d’améliorer  sa  précision.  
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

  6  
§ Diagrammes du correcteur :
 
Diagramme  du  gain  en  décibel  en  fonction  de  
𝜔  :  
 
 
 
 
 
 
 
 
Diagramme  de  la  phase  en  fonction  de  𝜔  :  
 

                 
!!!"#  (!")
Donc  par  conséquent  :  a=    !!!"#  (!")  
 
 
!
𝜔  m  =  !" !  
 
§ Calcul du correcteur :
 
!!!"#
Il  faut  avoir  un  correcteur  correspondant  à  cette  fonction  :  C(p)  =  !!!"#$  
 
Avec  la  formule  de  Black  on  calcul  la  fonction  de  transfert  en  boucle  fermé  sous  la  
forme  :  
 
!"(!) ! ! ∗!"∗! ! ∗!
Hbf(p)  =  !"(!)  =  !!! ! ∗!"∗! ! ∗!  
 
Il  faut  maintenant  trouver  les  valeurs  de  α  et  de  Td.  Il  nous  faut  donc  résoudre  un  
système  à  deux  équations  et  deux  inconnues.  Il  faut  d’abord  chercher  la  valeur  de  la  
phase  du  correcteur  alors  qu’elle  est  maximale.  
 
On  calcul  alors  la  phase  du  correcteur  grâce  à  la  forme  du  correcteur  :  
 
Φc(p)  =  arg(C(p))  
 
!!!"#
Φc(p)  =  arg(  !!!"#$)  
 
Φc(p)  =  arg(1  +  Tdp)  –  arg(1  +  αTdp)  

  7  
 
Φc(p)  =  arg(1  +  Td  *  j  𝜔)  –  arg(1  +  αTdj  𝜔)  
 
Φc(p)  =  arctan(Tdj  𝜔)  –  arctan(αTd  𝜔)  
 
Il  faut  donc  maintenant  calculer  la  valeur  maximale  de  la  phase.  
 
On  note  donc  𝜔m  la  pulsation  pour  laquelle  φ  est  maximale  :  
 
!"#(!!!)
!!
 =  0  
 
!"#(!!!) ! !
!!
   =  !!!"²∗!!²  *Td  -­‐  !!  !²∗!"²∗!!²*αTd  =  0  
 
! !
Donc:  !!!"²∗!!²  *Td  =  !!  !²∗!"²∗!!²*  αTd  
 
1 1
𝑇 ! = 𝛼𝑇!  
1 + 𝑇!! 𝜔! ! 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔!
!

 
1
   1 + 𝑇!! 𝜔! ! = 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔!!
 
𝛼
𝜔! ! 𝛼𝑇!! =  1  
𝜔! ! 𝑇!! 𝛼 =  1  
1
𝜔! = 1  
𝑇! 𝛼
 
Il  faut  maintenant  trouver  le  point  d’inflexion  du  gain  du  correcteur.  Il  faut  donc  calculer  
le  gain  de  C(p)  :  
 
1 + 𝑇! 𝑗𝜔
𝐺! !" 𝑗𝜔 = 20 log  
1 + 𝛼𝑇! 𝑗𝜔
1 + 𝑇! 𝑗𝜔
𝐺! !" 𝑗𝜔 = 20 log  
1 + 𝛼𝑇! 𝑗𝜔
𝐺! !" 𝑗𝜔 = 20 log 1 + 𝑇! 𝑗𝜔 − 20 log 1 + 𝛼𝑇! 𝑗𝜔  

𝐺! !" 𝑗𝜔 = 20 log 1 + 𝑇!! 𝜔 ! − 20 log 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔 !  


𝐺! !" 𝑗𝜔 = 10 log 1 + 𝑇!! 𝜔! − 10 log 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔!  
 
 
Et  maintenant  le  point  d’inflexion,  qui  correspond  à  l’annulation  de  la  dérivée  :  
 
𝑑𝐺! !" 𝑗𝜔 2𝑇!! 𝜔 2𝛼 ! 𝑇!! 𝜔
= 10 − 10  
𝑑𝜔 1 + 𝑇!! 𝜔 ! 1 + 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔 !
 

  8  
𝑑 ! 𝐺! !" 𝑗𝜔 𝑇!! 1 + 𝑇! 𝜔 ! − 𝑇!! 𝜔 2 𝑇! ! 𝜔
= 20
𝑑𝜔 ! 1 + 𝑇! 𝜔 ! !
𝛼 𝑇! 1 + 𝛼𝑇! 𝜔 ! − 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔 2 𝛼𝑇! ! 𝜔
! !
− 20 = 0  
1 + 𝛼𝑇! 𝜔 ! !
 
1 + 𝑇! 𝜔 ! − 𝜔 2 𝑇! ! 𝜔 𝛼 ! 1 + 𝛼𝑇! 𝜔 ! − 𝛼 ! 𝜔 2 𝛼𝑇! ! 𝜔
=  
1 + 𝑇! 𝜔 ! ! 1 + 𝛼𝑇! 𝜔 ! !
 
1 − 𝑇!! 𝜔! 𝛼 ! − 𝛼 ! 𝑇!! 𝜔!
= 2  
1 + 𝑇! 𝜔 ! ! 1 + 𝛼𝑇! 𝜔 ! !
 
Grâce  au  logiciel  Mathematica,  on  trouve  que  𝐴! = 1,5  :  
ω! = 6,92  rad. s !!  
𝑀! =  180° − 𝜑!" =  38,25°  
 
𝛗𝐦 = 𝟒𝟓 − 𝐌𝛗 =  𝟔, 𝟕𝟓°  
 
 
Au  final  on  obtient  :    
𝟏 − 𝒔𝒊𝒏 𝟔, 𝟕𝟓
𝜶= =  𝟎, 𝟕𝟖𝟗  
𝟏 + 𝒔𝒊𝒏  𝟔, 𝟕𝟓
 
𝟏 𝟏 𝟏
𝝎𝒎 = 𝑻𝒅 = =  
𝑻𝒅 𝒂 𝝎𝒎 𝜶 𝟔, 𝟗𝟐 𝟎, 𝟕𝟖𝟗
 
     𝑻𝒅 ≈ 𝟎, 𝟏𝟔𝟐𝟒  
 
Nous  allons  vérifier  nos  résultats  à  l’aide  du  logiciel  Pspice  sur  les  courbes  en  boucles  
ouvertes.  Nous  allons  trouver  graphiquement  la  marge  de  phase  pour  trouver  la  phase  
max  𝜑!  du  correcteur  ainsi  que  la  pulsation  max  𝜔! .  Les  résultats  on  bien  été  conforme  
aux  recherches  théoriques.  
 
§ Tableau de résultat :
 
Gain  𝑨𝒅   𝝋𝒎  [𝒅𝒆𝒈]   𝒇𝒎  [𝑯𝒛]   𝝎 = 𝟐𝝅𝒇   𝜶   𝑻𝒅  
1,5   6,75   1,1033   6,932   0,789   0,1624  
2   11,332   1,3057   8,3039   0,671     0,1488  
2,5   14,935   1,5026   9,44   0,5901   0,1379  
2,8   16,311   1,5894   9  ,986   0,56146   01336  
3   17,317   1,6577   10,415   0,54123   0,1305  
 
 
 
 
 
 
 

  9  
 
 
§ Réponses temporelles obtenues sans et avec correcteur en fonction de
la valeur 𝐀𝐝  :
 
 
Gain   Sans  correcteur   Avec  correcteur  
𝑨𝒅  
1,5  

   
2  

   
2,5  

   
2,8  

   

  10  
3  

   
 
 
Grâce  aux  diagrammes  de  Bode  réalisées  sur  Pspice,  nous  constatons  qu’avec  le  
correcteur  que  nous  avons  réalisé,  nous  obtenons  une  stabilisation  et  un  temps  de  
réponse  plus  rapide  qu’en  l’absence  de  correcteur.  De  plus,  nous  remarquons  que  les  
dépassements  sont  atténués.  Les  réponses  ne  sont  plus  affectées  par  les  variations  du  
gain𝐴! .    

II. Etude expérimentale


 

1ère  partie  :  Circuit  à  retour  unitaire  


 
On  a  Ad=Ab=1.  
 
§ Le circuit électrique de la chaine d’asservissement :
 

 
 
Le  schéma  final  du  circuit  à  réaliser  :  
 

  11  
 
• Afin  de  réaliser  ce  circuit  sans  correcteur,  nous  avons  effectué  un  retour  unitaire  
en  entrée  de  l’additionneur.  Nous  avons  utilisé  un  soustracteur.  
 
Nous  avons  utilisé  un  amplificateur  opérationnel  (TL074),  ainsi  qu’une  plaque  
pour  réaliser  ce  circuit  électrique.  
 
 
• Pour  réaliser  ce  circuit  sans  correcteur,  il  nous  a  fallu  dans  un  premier  temps  
réaliser  le  circuit  correspondant  au  soustracteur  à  base  d’amplificateur  
opérationnel,  qui  est  le  suivant  :  

§ Le circuit sans correcteur :      


 

     
 
Nomenclature  du  TL074  :  

       
 
 
 

  12  
§ Les différentes résistances :
𝑅!
𝑉! = 𝑉! ∗  
𝑅! + 𝑅!
!! !!
! !! !! !!! !!
!! !!
          𝑉! = ! ! = !! !!!
 
!
!! !!
 
Comme  il  y’a  une  rétroaction  négative,  on  a  alors  :  
𝑉! = 𝑉!    avec    𝑅! = 𝑅!  𝑒𝑡  𝑅! = 𝑅!  
 
Ce  qui  donne  :  
!! !! !!! !! !!
       =  𝑉! ∗ !  
!! !!! ! !!!
 
𝑉𝑆 𝑅1
      𝑅1 +𝑅3
= 𝑉𝐵 − 𝑉𝐴 ∗ 𝑅 𝑅+𝑅
3  
1 3
 
!!
      𝑉! = 𝑉! − 𝑉!  
!!
Nous  voulons  Vs=Vb-­‐Va,  on  peut  donc  déduire  que  R3=R1.  Nous  avons  donc  fixé  les  
résistances  à  10KΩ.  
 
§ Signal de sortie (oscilloscope) :
 
Observation  :  
-­‐  oscillations  amorties  avec  dépassements.  Le  moteur  oscille  autour  de  sa  
position  d’équilibre.

  13  
2ème  partie:  Circuit  corrigé  
 
§ Le schéma du correcteur sous PSpice :
 

 
 
§ Les valeurs des différentes résistances :
Elles  sont  calculées  en  fonction  d’alpha,  de  l’additionneur  et  de  la  fonction  de  transfert  
(Td).Désormais  la  fonction  de  transfert  de  ce  circuit  est  identifié  avec  celle  du  
correcteur.  

Ainsi  nous  avons  :  

 
A  partir  du  schéma,  nous  avons  les  équations  suivantes  :  

 
 
Les  valeurs  des  résistances  sont  les  suivantes  :  
 

  14  
 
 
Ainsi  on  obtient  :  
 

 
§ Les résultats obtenu en fonction des différents correcteurs  
 
Les  différents  correcteurs  ont  été  déterminés  dans  la  deuxième  partie  du  paragraphe.  
Nous  avons  utilisé  un  condensateur  à  10  µF.  
 
K   a   Td   C   R1   R2   R3  
1,5   0,789   0,162   10^(-­‐6)   12289,2   73818,2   524773,8  
2   0,671   0,149   10^(-­‐6)   14931,3   67636,4   411163,3  
2,5   0,590   0,138   10^(-­‐6)   15161,6   62681,8   382299,5  
2,8   0,561   0,134   10^(-­‐6)   14952,4   60727,3   387732,8  
3   0,541   0,131   10^(-­‐6)   14728,7   59318,2   387894,9  
 
§ Simulation sur PSpice : schéma électronique avec correcteur
 

  15  
 

§ La réponse du système corrigé à un échelon de tension d’amplitude 5V :


 
Il  s’agit  de  la  performance  des  correcteurs  en  fonction  du  gain  K.  
 
IL  y  a  5  cas  différents  :  
 
o Gain  K=1,5  
 

 
 
 
 
 
o Gain  K=2  
 

 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 

  16  
o Gain  K=2,5  
 

 
 
o Gain  K=2,8  
 

 
 
 
o Gain  K=3  
 

 
 
 

  17  
§ Mesure du temps de réponse, du temps de montée et de dépassement :

o Calcul  de  D1(%)  :  

On  a  :  𝝃=0,4282  

o Les  résultats  sont  les  suivants  :  

o Commentaire  des  résultats  obtenus  :  


 
ð Le  1er  dépassement  est  plus  faible  pour  un  gain  K  =  1,5,  le  temps  de  réponse  à  
5%  et  le  temps  de  montée  sont  plus  rapides  pour  un  gain  K  =  3.  
 
ð Les  performances  du  dernier  correcteur  sont  donc  meilleures.    
Ainsi  ce  sont  les  valeurs  de  résistances  que  nous  avons  trouvé  avec  ce  gain  que  
nous  utiliserons.  
 
§ Réalisation finale du circuit :

Nous  ne  pouvons  pas  directement  utiliser  le  voltage  du  potentiomètre  dans  le  
soustracteur.  En  effet  le  potentiomètre  possède  une  impédance  qui  serait  prise  en  
compte  dans  la  soustraction.  
Ainsi,  il  faut  passer  par  l’intermédiaire  d’un  montage  suiveur,  caractérisé  par  une  
impédance  de  sortie  nulle.  On  a  Vs/Ve=1  
 

  18  
 
o Le  schéma  final  :  
 

 
o La  réponse  temporelle  :  
 

Le  résultat  obtenu  ci-­‐dessus  est  bien  conforme  à  l’étude  théorique  que  nous  avions  
précédemment  (pour  un  gain  K  =  3).  

o Le  montage  :  

  19  

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