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Régulation  de  la  position  


angulaire  d’un  moteur  
Rapport  de  travaux  pratiques    
 

   

BETMONT  Cécile  
DOUMBIA   Kiba  
HILLIQUIN  
HILLIQUIN  LLaura  
aura      
   

  3ème  année  –  Classe  33    


 
Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
1 TABLE  DES  MATIERES  
2        TABLE  DES  FIGURES  .................................................................................................................  3  
1.   Etude  expérimentale  ........................................................................................................................  4  
1.   Circuit  à  retour  unitaire  ................................................................................................................................  5  
2.   Circuit  corrigé  ....................................................................................................................................................  8  
2.1   Simulation  sur  PSPice  ............................................................................................................................  10  
2.2.    Réalisation  pratique  du  circuit  ..........................................................................................................  13  
2.   Problèmes  rencontrés  ..................................................................................................................  16  
 

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

2        TABLE  DES  FIGURES  


Figure  1  -­‐  Schéma  final  du  circuit  à  réaliser  ............................................................................................................  5  
Figure  2  –  nomenclature  du  TL074  .............................................................................................................................  6  
Figure  3  –  Schéma  du  soustracteur  .............................................................................................................................  6  
Figure  4  –  Photo  du  circuit  sans  correcteur  .............................................................................................................  7  
Figure  5  –  représentation  du  signal  de  sortie  à  l’oscilloscope  .........................................................................  7  
Figure  6  –  Schéma  du  correcteur  sous  CSpice  ........................................................................................................  8  
Figure  7  –  Tableau  des  résultats  ...................................................................................................................................  9  
Figure  8  –  Schéma  CSpice  avec  correcteur  ............................................................................................................  10  
Figure  9  –  Tableau  récapitulatif  des  résultats  .....................................................................................................  13  
Figure  10  –  Schéma  du  Suiveur  ..................................................................................................................................  13  
Figure  11  -­‐  -­‐Schéma  final  réalisé  ...............................................................................................................................  14  
Figure  12  –  Circuit  avec  correcteur  de  notre  plaque  ........................................................................................  14  
 

   

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

Étude  à  réaliser  
 

1. Etude  expérimentale  
 

Nous   avons   déjà   dans   un   premier   temps,   réaliser   la   simulation   analogique   de   notre  
système   permettant   l’asservissement   et   des   valeurs   du   bloc   moteur-­‐réducteur-­‐disque-­‐
capteur  de  position.    

Les   fonctions   amplificatrices,   soustractives   et   correctrices   ont   été   réalisées   à   l’aide   de  


circuits  à  amplificateurs  opérationnels.    

Nous   allons   désormais   réaliser   une   étude   expérimentale.   Elle   consistera   à   mettre   en  
pratique  l’étude  effectuée  dans  la  première  partie  et  à  comparer  le  comportement  réel  du  
dispositif  au  comportement  théorique  défini  précédemment.    

Pour  cela,  dans  une  première  partie,  nous  étudierons  le  circuit  à  retour  unitaire,  puis  
dans  une  seconde  partie,  le  circuit  corrigé.  

   

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
1. Circuit  à  retour  unitaire  
 

On  fixe  dans  cette  partie  𝐴! = 1  et  𝐴! = 1.    

Nous   avons   tout   d’abord   réalisé   le   circuit   électrique   de   principe   de   la   chaine  


d’asservissement  grâce  au  logiciel  CSpice,  comme  nous  pouvons  le  voir  ci-­‐dessous  :    

Qui  nous  donne  :  

 
Figure  1  -­‐  Schéma  final  du  circuit  à  réaliser  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Dans  un  premier  temps,  nous  allons  chercher  à  réaliser  ce  circuit  (sans  correcteur).  

Nous   effectuerons   donc   un   retour   unitaire   en   entrée   de   l’additionneur.   Pour   cela,   nous  
utiliserons  un  soustracteur.  

Les   fonctions   sont   réalisées   ici   grâce   à   un   montage   à   amplificateurs   opérationnels   TL074,  
représenté  ci-­‐dessous.    

 
Figure  2  –  nomenclature  du  TL074  

Nous  avons  ensuite  cherché  à  réaliser  le  schéma  électrique  sur  une  plaque.  

Pour  cela,  nous  avons  tout  d’abord  eu  besoin  de  trouver  le  circuit  équivalent  au  soustracteur  à  
base  d’amplificateur  opérationnelle.  Voici  le  circuit  que  nous  avons  utilisé  :  

Avec  𝑽𝑪 = 𝑽𝑩 − 𝑽𝑨  

 
Figure  3  –  Schéma  du  soustracteur  

Nous  construisons  alors  le  circuit  suivant  :  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Figure  4  –  Photo  du  circuit  sans  correcteur  

Après   avoir   branché   l’oscilloscope   à   la   sortie   du   moteur,   nous   obtenons   la   représentation  


suivante  :    

 
Figure  5  –  représentation  du  signal  de  sortie  à  l’oscilloscope  

Nous   observons   des   oscillations   amorties   avec   dépassements.   Le   moteur   oscille   autour   de   sa  
position  d’équilibre.    

   

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
 

2. Circuit  corrigé  
 

Une  fois  le  circuit  sans  correcteur  établi  et  vérifié,  nous  représentons  avec  l’aide  du  logiciel  
CSpice,  le  schéma  du  correcteur  ci-­‐dessous  :    

 
Figure  6  –  Schéma  du  correcteur  sous  CSpice  

Il   nous   reste   alors   à   définir   les   valeurs   des   différentes   résistances   en   fonction   d’alpha,   de  
l’additionneur  et  de  la  fonction  de  transfert  Td.  

Nous  identifions  désormais  la  fonction  de  transfert  de  ce  circuit  avec  celle  du  correcteur,  et  
nous  obtenons  :    

1 + 𝑇! 𝑝
𝐶 𝑝 =𝐾∗  
1 + 𝛼𝑇! 𝑝

Nous  obtenons  les  équations  suivantes  à  partir  du  schéma  ci-­‐dessus  :  

𝑇! = 𝑅! 𝐶
𝑅!
𝛼=
𝑅! + 𝑅!  
𝑅!
𝐾=
𝑅! + 𝑅!

Après  avoir  fixer  𝐶 = 2,2𝜇𝐹,  nous  cherchons  la  valeur  des  trois  résistances  présentes  dans  le  
circuit  du  correcteur  :  

𝑇! 𝑇!
𝑅! = 𝑅! =
𝐶 𝐶
𝑅! 𝑇!
𝛼= !! 𝛼 𝑅! + = 𝑅!  
𝑅! + 𝐶
!
𝑅! 𝑅!
𝐾= 𝐾= !!
𝑅! +
!! 𝑅! +
!
!

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
𝑇! 𝑇!
𝑅! = 𝑅! =
𝐶 𝐶
𝛼𝑇! 𝛼𝑇!
𝑅! 1 − 𝛼 = 𝑅! =
𝐶 𝐶 1 − 𝛼  
𝑅! 𝑅!
𝐾= !! 𝐾 = !!! !
𝑅! +
!
+ !
! !!! !

𝑇!
𝑅! =
𝐶
𝛼𝑇!
𝑅! =  
𝐶 𝛼−1
𝛼𝑇! 𝑇!  𝛼𝑇! + 1 − 𝛼 𝑇! 𝐾𝑇!
𝑅! = 𝐾 ∗ + =𝐾∗ =
𝐶 1−𝛼 𝐶 𝐶 1−𝛼 𝐶 1−𝛼

D’où  :  

𝑇! 𝑇!
= 𝑅! =
𝐶 2,2.10!!
𝛼𝑇! 𝛼𝑇!
𝑅! = − =  
𝐶 𝛼−1 2,2.10!! 1 − 𝛼
𝐾𝑇! 𝐾𝑇!
𝑅! = −   =
𝐶 𝛼−1 2,2.10!! 1 − 𝛼

Nous  avons  décidé  d’utiliser  un  condensateur  de  10µF,  en  effet,  nous  ne  disposions  que  de  
cette  capacité  de  condensateur.  

Nous  avons  donc  pu  effectuer  tous  les  calculs  des  différentes  résistances  du  circuit  grâce  aux  
valeurs  trouvées  dans  la  partie  2.  

Ce  qui  nous  donne  les  résultats  suivants  :  

Ad   a   Td   C   R1   R2   R3  

1,5   0,789   0,1624   10E-­‐06   12289,18   73818,18   524773,8  

2   0,671   0,1488   10E-­‐06   14931,34   67636,36   411163,3  

2,5   0,5901   0,1379   10E-­‐06   15161,6   62681,82   382299,5  

2,8   0,56146   0,1336   10E-­‐06   14952,43   60727,27   387732,8  

3   0,54123   0,1305   10E-­‐06   14728,71   59318,18   387894,9  

Figure  7  –  Tableau  des  résultats  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
2.1   Simulation  sur  PSPice  
 

A  partir  de  cela,  nous  avons  réalisé  sur  PSPice  le  schéma  électronique  équivalent  de  notre  système,  
avec  le  correcteur,  que  voici  :  

 
Figure  8  –  Schéma  CSpice  avec  correcteur  

Voici  la  réponse  temporelle  que  nous  obtenons  avec  les  différentes  valeurs  de  gain  statique  :  

Gain  𝑨𝒅   Réponse  temporelle  

1,5  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
2  

2,5  

2,8  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
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Figure  7  -­‐  Performance  des  correcteurs  en  fonction  du  Gain  

Afin   d’évaluer   les   performances   de   chacun   des   correcteurs   que   nous   avons   mis   en   place,  
nous  avons  décidé  d’étudier  le  temps  de  réponse  à  5%,  𝑡!!% ,  le  temps  de  montée  𝑡!  et  le  1er  
dépassement  𝐷!  de  la  réponse  du  système.  
 
Calcul  de  𝝃  :  

𝜔! 𝐴𝑘
𝜉=                𝑎𝑣𝑒𝑐  𝜔! =  
2𝐴𝑘 𝜏

𝐴𝑘 1
         𝜉 = =  
2𝐴𝑘𝜏 2𝜏 𝐴𝑘

         𝝃 = 𝟎, 𝟒𝟐𝟖𝟐  

Calcul  de  𝑫𝟏 %  :    


!"
!
𝑦!"# − 𝑦! !!!!
𝐷! % = ∗𝑒  
𝑦!

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Tableau  récapitulatif  :  

Gain  K   𝒕𝒓𝟓% 𝒎𝒔   𝒕𝒎 𝒎𝒔   𝒚𝒎𝒂𝒙 𝑽   𝒚𝒎𝒂𝒙 − 𝒚! 𝑫𝟏 %  


 
𝒚!

1,5   897,1   387,32   6,284   0,2568   0,0579  

2   725,35   313,38   6,399   0,2798   0,06314  

2,5   623,23   278,169   6,4040   0,2808   0,06337  

2,8   584,5   260,563   6,3874   0,27748   0,0626  

3   559,85   253,51   6,863   0,2726   0,0615  

Figure  9  –  Tableau  récapitulatif  des  résultats  

Si   le   1er   dépassement   est   plus   faible   pour   un   gain   K   =   1,5,   le   temps   de   réponse   à   5%   et   le  
temps  de  montée  sont  plus  rapides  pour  un  gain  K  =  3.  

Les  performances  du  dernier  correcteur  sont  donc  les  meilleures.  Par  la  suite,  c’est  donc  les  
valeurs  de  résistances  que  nous  avons  trouvé  avec  ce  gain  que  nous  allons  utiliser.    

2.2.    Réalisation  pratique  du  circuit  


 

Dans  la  pratique,  nous  ne  pouvons  pas  directement  utiliser  le  voltage  du  potentiomètre  dans  
le   soustracteur,   car   le   potentiomètre   possède   une   impédance   qui   serait   prise   en   compte  
dans   la   soustraction.   Il   faut   donc   passer   par   l’intermédiaire   d’un   montage   suiveur,  
caractérisé  par  une  impédance  de  sortie  nulle.  Voici  le  schéma  du  suiveur  :  

𝑽𝑺
= 𝟏  
  𝑽𝑬
Figure  10  –  Schéma  du  Suiveur  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Nous   avons   donc   réalisé   le   schéma   suivant  :

 
Figure  11  -­‐  -­‐Schéma  final  réalisé  

Nous  avons  utilisé  la  sortie  du  moteur  en  entrée  de  notre  suiveur.  

 
Figure  12  –  Circuit  avec  correcteur  de  notre  plaque  

Voici  la  réponse  temporelle  obtenue  :  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
Le   résultat   obtenu   ci-­‐dessus   est   bien   conforme   à   l’étude   théorique   que   nous   avions  
précédemment  pour  un  gain  K  =  3.  

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Régulation  de  la  position  angulaire  d’un  moteur  

 
2. Problèmes  rencontrés  
 

Lors  de  ce  TP,  nous  avons  rencontrés  de  nombreux  problèmes.  

Tout   d’abord,   nous   ne   possédions   pas   toujours   le   matériel   dont   nous   avions   besoin.   Par  
exemple,   nous   avons   du   arrondir   de   manière   conséquente   les   valeurs   de   nos   résistances.  
Nos  résultats  ne  sont  donc  pas  très  précis.  

Dans  un  deuxième  temps,  nous  avons  été  confrontés  à  de  nombreux  problèmes  avec  notre  
oscillateur.   Nous   avons   essayé   un   long   moment   de   le   régler,   mais   notre   oscillateur   captait  
beaucoup  de  bruit  ce  qui  faussait  nos  résultats.  

Le  dernier  obstacle  rencontré  durant  toute  cette  partie  pratique  fut  le  matériel  défectueux  
en  particulier,  les  faux  contacts  dans  notre  plaque.  

A   cause   de   cela,   nous   avons   perdu   beaucoup   de   temps   et   avons   été   retardés   dans   notre  
réalisation.   De   plus,   le   schéma   avec   correcteur   n’a   finalement   pas   sorti   à   l’oscilloscope   ce  
que  nous  espérions  sortir  sur  chacune  de  nos  chaines.  

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