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Eléments finis de

Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
Eléments finis de Structures
de surface
Définition géométrique
de la coque
Cours de Coques
Dérivation covariante
d’espace Cours de Semestre 9
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques Olivier Pantalé


de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
10 octobre 2008
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

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Présentation du cours de Calcul de Structures S9

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
Structure du Cours
surface courbe
Définition d’une coque
4 × 2 heures de cours
2 × 2 heures de Travaux Dirigés
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
de la coque Evaluation du module
Dérivation covariante
d’espace
L’évaluation du module de Calcul de Structures est faite au cours d’un examen écrit
Coordonnées normales
principales
d’une durée de 1 heure à la fin du module.
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des Ce document est disponible sur le site : http ://pantale.free.fr dans la rubrique
Puissances Virtuelles
Matrice de Enseignement, Documents de cours
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

2 / 149
Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

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Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une

Coques (surface courbe)


Métrique/courbure
Choix d’une cinématique
Géométrie Différentielle
surface courbe Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Loi Comportem.
Loi de comportement
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence Application du PPV
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.

Formulation
Intégration num.
Développement Analytique Formulation EF
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 1/ Équations d’équilibre Matrices élémentaires


éléments finis

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Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

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Définition d’une coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques
Dans ce cours, on présente les principes de base de la formulation des coques
Olivier Pantalé
d’épaisseur constante ou variable. Cette approche requiert les notions de :
Introduction

Définition d’une coordonnées paramétriques non orthogonales,


surface courbe
Définition d’une coque vecteurs tangent et normal,
Notion de base duale
Notions de courbures bases covariante, contravariante et orthonormés,
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
tenseur métrique,
de la coque
Dérivation covariante tenseur des courbures, courbures principales,
d’espace
Coordonnées normales
principales
éléments d’aire et de volume.
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques La surface moyenne de la coque sert de surface de référence pour le solide. Une coque
de coques
Modèles cinématiques est un solide dont le volume V est engendré par une surface moyenne A et sa normale n


Déformations issues de
la cinématique selon laquelle le solide occupe le volume défini par la longueur h/2 de chaque coté de la
Loi de comportement
surface moyenne A. L’épaisseur totale h peut varier d’un point à l’autre mais dans tous les
Formulation
variationnelle cas, elle reste petite par rapport aux quantités géométriques qui caractérisent la surface
Principe des
Puissances Virtuelles A. Si L et R représentent respectivement une longueur et un rayon de courbure
Matrice de
comportement caractéristique, alors, on suppose communément que :
généralisé

Discrétisation
h h
éléments finis
 1 (1/16);  1 (1/4) (1)
R L
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Définition d’une coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
Les structures de type coque sont fréquemment rencontrées dans les constructions
la cinématique
Loi de comportement
civiles (toitures, barrages, réservoirs), les constructions mécaniques (carrosseries
Formulation automobiles, aubes de turbine), les constructions aéronautiques et spatiales
variationnelle
Principe des
(fuselages, hélices, caissons), les constructions navales, les produits industriels.
Puissances Virtuelles
Matrice de La surface A peut être obtenue par rotation d’une courbe plane autour d’un axe
comportement
généralisé (coque de révolution) ou être de forme beaucoup plus complexe (élément de
Discrétisation
éléments finis
carrosserie).

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Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

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Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

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Définition d’une coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Coordonnées
Définition d’une
surface courbe


Définition d’une coque
On considère que le vecteur Φ est le vecteur position du point M de la surface moyenne A
Notion de base duale dans la configuration courante. On écrit alors que le point quelconque M peut être repéré
Notions de courbures
Dérivation covariante par ses coordonnées cartésiennes définies par :
de surface
Définition géométrique


Φ = xi→
− →− →− →−
ei = x 1 e1 + x 2 e2 + x 3 e3
de la coque
Dérivation covariante (2)
d’espace
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des


e sont les vecteurs orthonormés de la base cartésienne du repère global fixe.
déformations
i
i
Modèles théoriques x sont les coordonnées cartésiennes.
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Definition
Loi de comportement

Formulation Par définition, un vecteur est défini par ses coordonnées contravariantes x i exprimées
variationnelle →

dans une base covariante ei , ou par ses coordonnées covariantes xi exprimées dans une
Principe des
Puissances Virtuelles →

Matrice de base contravariante ei .
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

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Définition d’une coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
La géométrie d’une coque est caractérisée par la surface moyenne A que l’on
Définition d’une considère comme surface de référence du solide considéré, et par l’épaisseur h de la
surface courbe
Définition d’une coque
coque.
La surface A peut alors être décrite par deux coordonnées paramétriques ξ 1 et ξ 2 .
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
On écrit alors la forme suivante de l’équation précédente :
Définition géométrique

− 1 2
Φ (ξ , ξ ) = x i (ξ 1 , ξ 2 )→
− →
− →
− →

de la coque
Dérivation covariante
d’espace
ei = x 1 (ξ 1 , ξ 2 ) e1 + x 2 (ξ 1 , ξ 2 ) e2 + x 3 (ξ 1 , ξ 2 ) e3 (3)
Coordonnées normales
principales →

Ecriture du tenseur des
déformations
On introduit alors l’écriture de l’élément différentiel d Φ (ξ 1 , ξ 2 ) au point M en fonction
Modèles théoriques
de ξ 1 et ξ 2 sous la forme suivante :
de coques
Modèles cinématiques →
− →
− →
− →
− →

Déformations issues de
la cinématique
d Φ = Φ ,ξ1 d ξ 1 + Φ ,ξ2 d ξ 2 = a1 d ξ 1 + a2 d ξ 2 (4)
Loi de comportement

Formulation soit finalement l’écriture :


variationnelle
Principe des →

→ → − ∂Φ
Puissances Virtuelles
Matrice de

a = Φ = avec α = 1, 2 (5)
α ,ξ α
comportement
généralisé ∂ξ α
Discrétisation
éléments finis

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Définition d’une coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé Definition


Introduction

Définition d’une
surface courbe r
Définition d’une coque Φ (ξ2=cste)
Ω r r
Φ (ξ1=cste)
Notion de base duale
Notions de courbures
Φ r
Dérivation covariante
de surface ξ2 r a2 r
Définition géométrique
S= Φ (Ω) a3
de la coque M r
Dérivation covariante
d’espace
a1
Coordonnées normales
principales r
Ecriture du tenseur des
e2
déformations

Modèles théoriques O r
de coques O ξ1 r
e1
Modèles cinématiques
Déformations issues de
e3
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle →
− →

Les deux vecteurs a1 et a2 sont appelés vecteurs de base covariants. Ils sont tangents
Principe des
Puissances Virtuelles


aux directions définies par ξ 1 et ξ 2 respectivement. Les composantes cartésiennes de a1
Matrice de
comportement


et a2 sont données par :
généralisé


aα = x,ξ i − → avec α = 1, 2
Discrétisation 1 eα (6)
éléments finis

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Base du plan tangent à la coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
Definition
Introduction

Définition d’une
Ces deux vecteurs définissent une base du plan tangent à la surface A au point M.
surface courbe
Définition d’une coque A partir de cette notion on peut introduire le tenseur métrique de surface
Notion de base duale
Notions de courbures
a=→ − →
− −
→ − →
a ⊗ a de composantes aαβ = aα · aβ défini par :
Dérivation covariante
de surface  →
− →
− →
− →
−   a 
Définition géométrique a1 · a1 a1 · a2 11 a12
de la coque a= →− →
− →
− →
− = (7)
Dérivation covariante a2 · a1 a ·a
2 2 a 21 a22
d’espace
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
ce tenseur métrique est également qualifié de première forme fondamentale.
déformations

Modèles théoriques
a est symétrique (a12 = a21 ) et définie positive.
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
a11 > 0; a22 > 0; a = det[a] > 0 (8)
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
Les diverses composantes de a sont alors définies comme suit :
variationnelle
" #
Principe des
2 y2 2 y y
Puissances Virtuelles
a1x + a1 + a1z a1x a2x + a1 a2 + a1z a2z
Matrice de a= y y 2 y2 2 (9)
comportement
généralisé a1x a2x + a1 a2 + a1z a2z a2x + a2 + a2z
Discrétisation
éléments finis

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Propriétés du tenseur métrique

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Definition
Définition d’une coque
Notion de base duale
Le tenseur métrique compte tenu des définitions précédentes peut également se
Notions de courbures
mettre sous la forme :
Dérivation covariante
de surface

→ − → → − →

aαβ = aα · aβ = Φ ,ξα · Φ ,ξβ (10)
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante

− →

Si les deux vecteurs a1 et a2 sont orthogonaux, alors a12 = 0 et les lignes
d’espace
Coordonnées normales
principales
paramétriques ξ 1 et ξ 2 de la surface courbe sont également orthogonales (c’est le
Ecriture du tenseur des cas des coques de révolution). Ceci n’est pas vrai en règle générale.
déformations

Modèles théoriques Pour définir complètement le repère local associé à la surface A, on définit alors le
de coques →

vecteur a3 normal au plan tangent à partir de la relation suivante :
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique

− →

a1 ∧ a2
Loi de comportement


a3 = → (11)
Formulation − →

a1 ∧ a2
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

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Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Géométrie Différentielle
Dérivation Surf.
Définition d’une coque
Notion de base duale
Dérivation Esp.
CNP
a3 Base locale de
Notions de courbures
Théorie Coques coordonnées curvilignes
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
Reissner-Mindlin
de surface
Loi Comportem. r
Définition géométrique
de la coque r r ∂Φ
Dérivation covariante PPV
Tenseur Déform.
aα = Φ,α = α
∂ξ
d’espace
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des
Comp. Généralisé r r
déformations
MEF
r a ∧a
Modèles théoriques Élément référence a3 = r1 r2
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien. a1 a2 a1 ∧ a2
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle α , β ,... = {1,2}
Principe des
Puissances Virtuelles
i , j ,... = {1,2,3}
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 2/
éléments finis

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Propriétés du tenseur métrique

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Definition
Définition d’une On rapelle que suite à la définition du produit vectoriel, on obtient alors :
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale

− →
− y y y y
a1 ∧ a2 = {a1 a2z − a2 a1z , a2x a1z − a1x a2z , a1x a2 − a2x a1 }T (12)
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
soit :
de la coque

→ q
− →

Dérivation covariante
y y y y
d’espace
Coordonnées normales
a1 ∧ a2 = (a1x a2 − a2x a1 )2 + (a2x a1z − a1x a2z )2 + (a1 a2z − a2 a1z )2 (13)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations Comme, on a vu que :
Modèles théoriques
de coques " #
2 y2 2 y y
Modèles cinématiques a1x + a1 + a1z a1x a2x + a1 a2 + a1z a2z
Déformations issues de a= y y 2 y2 2
la cinématique
Loi de comportement
a1x a2x + a1 a2 + a1z a2z a2x + a2 + a2z
Formulation
variationnelle On peut alors remarquer que :
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement

− → − 2

det[a] = a = a1 ∧ a2

(14)
généralisé

Discrétisation
éléments finis

16 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

17 / 149
Notion de base duale

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe Definition
Définition d’une coque
Notion de base duale

− →

Les vecteurs a1 et a2 ne sont en général ni unitaires, ni orthogonaux.
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Afin de faciliter l’écriture des équations définies plus en avant dans l’écriture de la
Définition géométrique cinématique des coques, il est alors commode d’introduire les vecteurs tangents à la
de la coque

− →

Dérivation covariante
d’espace surface au point M notés a1 et a2 de la base duale (ou base réciproque, ou base
Coordonnées normales
principales contravariante) qui vérifient les relations suivantes :
Ecriture du tenseur des
déformations

−1 →− →
− → − →
−1 →− →
− → −
Modèles théoriques a · a1 = a2 · a2 = 1; a · a2 = a2 · a1 = 0 (15)
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
soit sous forme contractée :

→ − →
Loi de comportement

→ − → −
Formulation
variationnelle
aα · aβ = aα · aβ = δαβ (16)
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

18 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure
a2 Géométrie Différentielle
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
a2 Convention d’Einstein
Théorie Coques
Fct. Cisaillement r
v = ∑ x i ai = x i ai
Dérivation covariante
de surface Reissner-Mindlin
Loi Comportem.
Définition géométrique
de la coque ξ2 x2 i
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
r
principales
Comp. Généralisé
v Composantes covariantes
Ecriture du tenseur des
2
déformations
MEF x
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation ξ2 x i = v .ai
de coques
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
a1
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Matrices élément.
x1
Loi de comportement
x1
Formulation
Intégration num.
r r 1 si α = β
variationnelle
aα .a β = δ αβ = 
0 si α ≠ β
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
ξ1
comportement
généralisé

Diapo 3/ ξ1
Discrétisation
éléments finis a1

19 / 149
Notion de base duale

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Definition
Définition d’une
surface courbe →
− →

Définition d’une coque Il est alors possible d’exprimer les vecteurs a1 et a2 de la base duale en fonction de
Notion de base duale →
− → −
ceux de la base primale a1 et a2 :
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface

−1 →
− →
− →
−2 →
− →

Définition géométrique
de la coque a = a11 a1 + a12 a2 ; a = a21 a1 + a22 a2 (17)
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
avec
principales →
− →
− →
− →
− →
− →

Ecriture du tenseur des
déformations
a11 = a1 · a1 ; a22 = a2 · a2 ; a12 = a21 = a1 · a2 (18)
Modèles théoriques
de coques et vice versa, soit finalement :
Modèles cinématiques
Déformations issues de

→ −
→ −
→ −

a = aαβ aβ ;
α β
la cinématique
Loi de comportement
a =a
α αβ a (19)
Formulation
variationnelle
Principe des
qui permet de passer des vecteurs de base covariants aux vecteurs de base
Puissances Virtuelles
Matrice de
contravariants.
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

20 / 149
Notion de base duale

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures −

Dérivation covariante En complément, on peut déterminer l’élément d’aire orientée dS formé par les deux
de surface →
− → −
vecteurs a1 et a2 :
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante −
→ →
− →
− →
− → − → −
dS = a1 d ξ 1 ∧ a2 d ξ 2 = a1 ∧ a2 a3 d ξ 1 d ξ 2

d’espace
Coordonnées normales
(20)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations et l’élément d’aire dS s’écrit alors sous la forme :
Modèles théoriques
de coques
p √
Modèles cinématiques dS = det[a]d ξ 1 d ξ 2 = ad ξ 1 d ξ 2 (21)
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

21 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une Métrique/courbure Géométrie Différentielle r r
surface courbe
Définition d’une coque
Dérivation Surf.
Dérivation Esp. Métrique aαβ = aβα = aα .aβ
CNP
Notion de base duale
Tenseur métrique
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
(Première forme fondamentale)
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV
Ce tenseur permet de passer des vecteurs de base covariants
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. aux vecteurs de base contravariants
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé r r r r
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
aα = aαβ .a β et a β = a βα .aα
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien. a2
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque dS = élément d’aire (où a est la valeur du
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. déterminant du tenseur aαβ )
Intégration num.
Formulation r
variationnelle r r v
Principe des
Puissances Virtuelles
dS = a1 ∧ a2 dξ 1dξ 2 = adξ 1dξ 2
Matrice de
comportement
généralisé
a1

Discrétisation Diapo 4/
éléments finis

22 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

23 / 149
Notions de courbures

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé Definition



− →

Introduction
Les vecteurs a3 et d Φ varient d’un point à l’autre de la surface A.
Définition d’une

− →

surface courbe
Définition d’une coque
La courbure est associée au taux de variation des vecteurs a3 et d Φ .
Notion de base duale →

A partir du fait que a3 est la normale au point M, on peut exprimer le produit scalaire
Notions de courbures
Dérivation covariante


de a3 et d’un vecteur du plan tangent au point M sous la forme :
de surface
Définition géométrique
de la coque

− →

Dérivation covariante
d’espace
a ·dΦ =0
3 (22)
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des A partir de cette écriture, on introduit alors la deuxième forme fondamentale sous la
déformations
forme :
Modèles théoriques →
− →
− →
− →

de coques II = a3 · d 2 Φ = −d a3 · d Φ (23)
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique On a alors :
Loi de comportement
 →
− →
− →
− →
− →
− ·→
− →
− ·→

    
Formulation a3 · a1 ,ξ1 a3 · a1 ,ξ2 a3 ,ξ1 a1 a3 ,ξ1 a2 b11 b12
b= →
− →
− →
− →
− =− →
− =
·−
→ →
− ·−

variationnelle
Principe des a3 · a2 ,ξ1 a ·a 2
3 2 ,ξ a 2
3 ,ξ a1 a 2
3 ,ξ a2 b21 b22
Puissances Virtuelles
Matrice de (24)
comportement
généralisé soit :
Discrétisation
éléments finis
bαβ = →
− −
→ →
− −

a3 · aα ,ξβ = − a3 ,ξα · aβ (25)

24 / 149
Notions de courbures

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une


Les vecteurs a3 ,ξα sont perpendiculaires au vecteur a3 .


surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
De même que précédemment, avec les relations de passage des coordonnées
Notions de courbures covariantes aux coordonnées contravariantes, on écrit alors la dérivée du vecteur
Dérivation covariante
de surface unitaire normal à la surface (équation différentielle de Weingarten) en composantes
Définition géométrique
de la coque covariantes sous la forme :
Dérivation covariante

− −

d’espace
Coordonnées normales
a 3 ,ξ α = −bαβ aβ (26)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations
On peut alors changer de système de coordonnées en utilisant les relations :
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
bβα = aβγ bγα ; bαβ = aαγ aβλ bγλ (27)
Déformations issues de
la cinématique →

Soit pour a3 ,ξα l’écriture suivante :
Loi de comportement

Formulation

− −

= −bαβ aβ = −bαβ aβγ −

variationnelle
β−→
Principe des a3 ,ξ α aγ = −bα aβ (28)
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

25 / 149
Notions de courbures

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Definition
Notion de base duale
Notions de courbures
On peut alors définir les notions de courbures moyenne H et de courbure totale K de
Dérivation covariante
de surface
la surface au point M à partir des relations suivantes :
Définition géométrique
de la coque
 
1 1 1 1 1
Dérivation covariante
d’espace H= + = bαα = tr [b] (29)
Coordonnées normales 2 R1 R2 2 2
principales
Ecriture du tenseur des
déformations et
Modèles théoriques 1 1 1 2 2 1
de coques K = = b1 b2 − b1 b2 = det[b] (30)
Modèles cinématiques R1 R2
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
Les coordonnées paramétriques ξ 1 et ξ 2 sont dites principales si a12 = 0 et b12 = 0.
Formulation
Dans ce cas, les Rα sont les rayons de courbure principaux.
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

26 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une Métrique/courbure Géométrie Différentielle r r r r
surface courbe
Définition d’une coque
Dérivation Surf.
Dérivation Esp. Courbure bαβ = bβα = −aα .a3,β = a3 .aα ,β
CNP
Notion de base duale
Tenseur de courbure
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
(Seconde forme fondamentale)
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. Ce tenseur permet de caractériser la courbure de la surface moyenne
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Ecriture du tenseur des
Comp. Généralisé 1 Rα
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation
Dérivée du vecteur unitaire normal à la surface
de coques
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. équation différentielle de Weingarten
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation r r
Loi de comportement

Formulation
Matrices élément.
Intégration num. a3,β = −bβα aα
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 5/
éléments finis

27 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

28 / 149
Dérivation covariante de surface

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque Definition
Notion de base duale
Notions de courbures Etant donné que les bases locales covariante et contravariante ne sont pas
Dérivation covariante
de surface généralement orthogonales ni normées, on introduit alors les symbôles de Christoffel
Définition géométrique
de la coque de surface pour calculer les dérivées des vecteurs de base.
Dérivation covariante →

d’espace
Coordonnées normales
La dérivée covariante permet d’évaluer l’évolution d’un champ de vecteurs V en
principales
Ecriture du tenseur des
prenant en compte non seulement ses modifications intrinsèques, mais aussi celle du
déformations
système de coordonnées.
Modèles théoriques
de coques Ainsi, si on prend un repère en coordonnées locales, les deux vecteurs de base ne
Modèles cinématiques
Déformations issues de sont pas constants et dépendent du point étudié.
la cinématique
Loi de comportement La dérivée covariante permet de prendre en compte ces deux facteurs d’évolution.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

29 / 149
Dérivation covariante de surface

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction Definition
Définition d’une
surface courbe
Symbôle de Christoffel
Définition d’une coque
Notion de base duale
Le symbole de Christoffel est défini à partir de la dérivée partielle des vecteurs de la
Notions de courbures
base naturelle :
→ − →→−
Γkij = ∂i →
− −
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
ej ek = ej ,i ek (31)
de la coque
Dérivation covariante →

d’espace
Étant donné la définition de la base naturelle, on peut écrire Γkij = (∂i ∂j ) ek pour
Coordonnées normales
principales
mettre en évidence la symétrie du symbole de Christoffel par échange des indices
Ecriture du tenseur des
déformations bas :
Modèles théoriques
de coques Γkij = Γkji (32)
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
Le symbole de Christoffel est aussi appelé connexion, avec un signe parfois différent.
Formulation Ce symbole n’est pas un tenseur à cause du second terme de la formule de
variationnelle
Principe des transformation.
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
Ce symbole permet de calculer le tenseur dérivée covariante d’un tenseur.
généralisé

Discrétisation
éléments finis

30 / 149
Dérivation covariante de surface

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une Dans notre approche, et compte tenu des notations précédemment adoptées, on
surface courbe
écrit alors :
Définition d’une coque

→α − −→ − →α −−→
Notion de base duale
Notions de courbures
Γα α
βγ = Γγβ = a · aγ,β = a · aβ,γ (33)

Γαβγ = Γαγβ = −
→ −−→
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
aα · aβ,γ (34)
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
Les coefficientsΓα
βγ sont les symbôles de Christoffel de seconde espèce et les
Coordonnées normales
principales
coefficients Γαβγ sont les symbôles de Christoffel de première espèce. A partir de la
Ecriture du tenseur des
déformations
définition des symbôles de Christoffel, on peut alors en déduire les équations
Modèles théoriques différentielles de Gauss sous la forme suivante :
de coques
Modèles cinématiques


a = Γγαβ −
→ →

aγ + bαβ a3 (35)
Déformations issues de
la cinématique
α,β
Loi de comportement

Formulation et

→α −
→ α→−
= −Γα γ
variationnelle
Principe des
a ,β βγ a + bβ a3 (36)
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

31 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante de surface
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale équations différentielles de Gauss
Notions de courbures
Théorie Coques dérivées des vecteurs de base
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Loi Comportem.
r γ r r
Définition géométrique
de la coque aα ,β = Γαβ aγ + bαβ a3
PPV
Dérivation covariante
Tenseur Déform. r α rλ r
a,αβ = −Γβλ a + bβα a3
d’espace
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation Les bases locales covariantes et contravariantes ne sont en général
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques ni normées, ni orthogonales
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. Notation : symboles de Christoffel de surface
Intégration num.
Formulation
variationnelle
r r r r
Principe des
Puissances Virtuelles Γβγα = Γγβα = a α .aγ ,β = a α .aβ ,γ
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 6/
éléments finis

32 / 149
Dérivation covariante de surface

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Dérivée d’un vecteur
Définition d’une
surface courbe

→ −
→ −

= Γγαβ −
→ →
− α α→−
Définition d’une coque
aα,β aγ + bαβ a3 et a ,β = −Γα γ
βγ a + bβ a3
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface


Si maintenant, on souhaite calculer la dérivée d’un vecteur v appartenant au plan
Définition géométrique
de la coque tangent à la surface moyenne au point M on utilise alors les relations suivantes :
Dérivation covariante
d’espace

− = v α−
→  α− → −

aα + v α aα,β = v,β
α
+ v γ Γα
 −→ α →

v aα = v,β γβ · aα + v bαβ a3 (37)
Coordonnées normales
principales ,β ,β
Ecriture du tenseur des
déformations
 − → −
→ −
→  −→

− = vα,β aα + vα aα ,β = vα,β − vγ Γγαβ · aα + vα bβ →
α−

Modèles théoriques
de coques
v ,β = vα aα a3 (38)

Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique A partir des équations ci-dessus, on définit alors la notion de dérivée covariante de
Loi de comportement
surface qui s’écrit sous la forme :
Formulation
variationnelle
γ
Principe des
Puissances Virtuelles
v α |β = v,β
α
+ v γ Γα
γβ et vα |β = vα,β − vγ Γαβ (39)
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

33 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante de surface
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Dérivée partielle d’un vecteur (plan tangent)
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
r r r r r r
de surface
Définition géométrique
de la coque
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. (
v ,β = v α aα )

( )
= v ,αβ aα + v α aα ,β = v ,αβ + v γ Γγβα .aα + v α bαβ a3
PPV
r r r r r r
( ) ( )
Dérivation covariante

v ,β = v α a α = v α ,β aα + v α a,αβ = v α ,β − v γ Γαβγ
.aα + v α bβα a3
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes ,β
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque Notion de dérivée covariante de surface
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.

Formulation
Intégration num.
vα = v ,αβ + v γ Γγβα
variationnelle β
Principe des
γ
Puissances Virtuelles
Matrice de
vα β
= v α ,β − v γ Γαβ
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 7/
éléments finis

34 / 149
Dérivation covariante de surface

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
En utilisant ces relations, on peut alors définir la dérivée partielle d’un vecteur de
Définition d’une coque
Notion de base duale


l’espace euclidien en dimension 3. Soit u un vecteur de l’espace :
Notions de courbures

→ → −
Dérivation covariante
de surface

− −
→ − →

Définition géométrique
de la coque
u (ξ 1 , ξ 2 ) = u α (ξ 1 , ξ 2 ) · aα + u 3 (ξ 1 , ξ 2 ) · a3

→ → →

=−→ −
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
uα (ξ 1 , ξ 2 ) · aα + u3 (ξ 1 , ξ 2 ) · a3 (40)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations Alors sa dérivée partielle s’écrit sous la forme :
Modèles théoriques
de coques

− = u α |β − u 3 bβ · −→  →
·−
 
α
Modèles cinématiques u ,β aα + u α bαβ + u,β
3
a3
Déformations issues de
la cinématique   −
→ α  →

Loi de comportement
= uα |β − u3 bαβ · aα + uα bβ + u3,β · a3 (41)
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

35 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante de surface
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Dérivée partielle d’un vecteur (espace 3D)
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
r r r
de surface
Définition géométrique
de la coque
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. Vecteur ( ) ( )
u ξ 1,ξ 2 = u α ξ 1,ξ 2 .aα + u 3 ξ 1,ξ 2 .a3 ( )
r r
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
PPV
Tenseur Déform.
Efforts internes
Efforts externes
( )
= uα ξ 1,ξ 2 .a α + u3 ξ 1,ξ 2 .a 3 ( )
principales
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des

( )
déformations
MEF
r r r
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
Élément référence
Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Dérivée u,β = u α
β
(
− u 3 bβα .aα + u α bαβ + u,3β .a3 )
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
EF Coque
Interpolation
Matrices élément.
(
= uα β
)
r
( r
− u3 bαβ .a α + uα bβα + u3,β .a 3 )
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des u,3β = u 3 et u 3, β = u 3 β
Puissances Virtuelles β
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 8/
éléments finis

36 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

37 / 149
Définition géométrique de la coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques
La première partie a donné la définition géométrique du plan moyen de la coque
Olivier Pantalé
(surface gauche).
Introduction

Définition d’une
On s’interesse maintenant à la coque complète, c’est à dire à un solide
surface courbe
tridimensionnel limité par deux surfaces gauches séparées par une distance appelée
Définition d’une coque
Notion de base duale épaisseur de la coque.
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Il est alors possible d’utiliser deux approches distinctes, la coque à épaisseur
Définition géométrique
de la coque
constante et la coque à épaisseur variable.
Dérivation covariante
d’espace On se place volontairement dans le cadre de la coque à épaisseur constante.
Coordonnées normales
principales Aux deux coordonnées curvilignes ξ 1 et ξ 2 qui définissent la surface moyenne de la
Ecriture du tenseur des
déformations coque, on ajoute la coordonnée ξ 3 , le long de la normale à la surface moyenne au


Modèles théoriques
de coques point Φ (ξ 1 , ξ 2 ).
Modèles cinématiques
Déformations issues de Le système de coordonnées (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) est alors un système local de coordonnées
la cinématique
Loi de comportement curvilignes pour la coque.
Formulation
variationnelle
Conformément aux définitions adoptées dans les chapitres précédents du cours de
Principe des
Puissances Virtuelles
structures (poutres et plaques), on définit le domaine de la coque C à partir de
Matrice de
comportement
l’écriture suivante :
généralisé
 
Discrétisation −→ →
− →
− h h
éléments finis C= M ∈ R3 , OM = Φ (ξ 1 , ξ 2 ) + ξ 3 a3 , (ξ 1 , ξ 2 ) ∈ Ω, − ≤ ξ3 ≤ (42)
2 2

38 / 149
Définition géométrique de la coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques −→ →
− →

Olivier Pantalé
A partir de la définition des dérivées du vecteur OM = Φ (ξ 1 , ξ 2 ) + ξ 3 a3 , on définit


alors en tout point de la coque un repère local défini par les vecteurs gi à partir de
Introduction

Définition d’une
l’équation de Weingarten.
surface courbe
Définition d’une coque On exprime alors l’élément différentiel au point M sous la forme :
Notion de base duale
Notions de courbures −→ →
− →
− →
− →
− →

Dérivation covariante d OM = d Φ (ξ 1 , ξ 2 ) + d ξ 3 a3 = d Φ + d ξ 3 a3 + ξ 3 d a3
de surface
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante
En utilisant la première relation introduite en cours :
d’espace
Coordonnées normales

− →
− →

principales
Ecriture du tenseur des
d Φ = a1 d ξ 1 + a2 d ξ 2 (43)
déformations

Modèles théoriques
de coques
et :
Modèles cinématiques

− →

d a3 = a3 ,α d ξ α (44)
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement on peut alors écrire :
Formulation
−→ →

= d Φ + d ξ3→− →

variationnelle
Principe des d OM a3 + ξ 3 d a3
Puissances Virtuelles

= a1 d ξ + a2 d ξ + d ξ 3 →

− 1 →
− 2 − →
− →

a3 + ξ 3 a3 ,1 d ξ 1 + a3 ,2 d ξ 2

Matrice de
comportement

= →− →−  →
− →
−  →

généralisé

Discrétisation a1 + ξ 3 a3 ,1 d ξ 1 + a2 + ξ 3 a3 ,2 d ξ 2 + a3 d ξ 3
éléments finis

= →

1


2


g d ξ1 + g d ξ2 + a d ξ3 3 (45)
39 / 149
Définition géométrique de la coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

− →
− →

Les 3 vecteurs g1 , g2 et a3 sont les vecteurs de la base covariante au point M. On
Définition d’une →
− β−→
peut alors écrire sous forme contractée, en utilisant la relation a3 ,ξα = −bα aβ , la
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
base locale en tout point de la coque suivant la relation :
Notions de courbures

→ −→
− = δαβ − ξ 3 bα −
β → →
− −→ →

 
Dérivation covariante
de surface g = OM
α ,α aβ ; g3 = OM ,3 = a3 (46)
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante
d’espace

− → −
Les vecteurs g1 et g2 sont parallèles au plan tangent à la surface moyenne au point

− 1 2
Φ (ξ , ξ ), et le vecteur →
− →

Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
g3 = a3 est normal à ce plan moyen. On introduit alors
déformations
comme notation, la notion de tenseur mixte de surface permettant la passage entre
Modèles théoriques
de coques la base de vecteurs définie sur la plan moyen et la base de vecteurs définie en tout
Modèles cinématiques
Déformations issues de
point de la coque à partir de la relation :
la cinématique

β
µβα = δαβ − ξ 3 bα
Loi de comportement

Formulation
(47)
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles On écrit alors :
Matrice de −
→ −

g = µβ a ;

− →

g =a (48)
comportement α α β 3 3
généralisé

Discrétisation
éléments finis

40 / 149
Définition géométrique de la coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
On introduit alors la notion de tenseur métrique d’espace gαβ à partir de la relation :
Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
gαβ = −
→ − →
gα · gβ = µγα µλ
β aγλ (49)
Notion de base duale
Notions de courbures β
−1
Dérivation covariante
de surface
On définit également le tenseur mixte réciproque de µβ
α défini par µ α
ou plus
β
Définition géométrique
de la coque
simplement mα à partir de la relation :
Dérivation covariante
d’espace

→ −

g = mβα aβ
α
Coordonnées normales
principales (50)
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques ainsi que le tenseur métrique réciproque d'espace par la relation :
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
gαβ = mγα mλβ aγλ (51)
Loi de comportement

Formulation De même que l’on a défini un élément de surface, on peut définir un élément de
variationnelle
Principe des volume par la relation :
Puissances Virtuelles
Matrice de →
− → − √
comportement
généralisé
dV = g1 ∧ g2 d ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 = gd ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 = µdSd ξ 3 (52)
Discrétisation
éléments finis

41 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff. r r
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Géométrie Différentielle g3 g2 h
2
Dérivation Surf. r
Définition d’une coque Dérivation Esp. Définition d’une coque g1
CNP r
Notion de base duale
= surface courbe + épaisseur r a3 r h
2
Notions de courbures
Théorie Coques e3 a2
Dérivation covariante Fct. Cisaillement r
de surface Reissner-Mindlin a1
Définition géométrique Loi Comportem.
r r
e1 e2
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes Base locale en tout point de la coque
Comp. Généralisé
r r r r
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
MEF
Élément référence
( )
gα = δ αγ − ξ 3 bαγ .aγ et g 3 = a3
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque Notation : tenseur mixte de surface µαβ = δ αβ − ξ 3 bαβ
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.

Formulation
Intégration num.
Notation : tenseur réciproque de surface ( )
mαβ = µ −1 α
β

variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 9/
éléments finis

42 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

43 / 149
Dérivation covariante d’espace

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
On introduit comme notations, la notion de dérivée covariante d’espace traduite par
Introduction
le symbôle de Christoffel d’espace :
Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque →
− h → − →

Notion de base duale gi ,j = Γji · gh = Γjhi · g h (53)
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
soit comme dénition du symbôle de Christoffel :
Définition géométrique
de la coque

− −
Γji = g h · → Γjhi = →
− →

Dérivation covariante h
d’espace
Coordonnées normales
gi ,j ; gh · gi ,j (54)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations On est alors en mesure d’expliciter l’ensemble des relations suivantes :
Modèles théoriques

→ →
Γαβ = g γ · −
de coques γ γ γ ε λ
Modèles cinématiques gα,β = mλ µλ
β,α + mλ µβ Γαε (55)
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement α β λ
Formulation
Γ3β = Γ3α = mλα Γλ3β = −mλα bβ (56)
variationnelle
3 3
Principe des
Puissances Virtuelles Γαβ = Γβα = µλα Γ3λβ = +µλα bλα (57)
Matrice de
comportement
généralisé
3 3 α 3
Γ3α = Γα3 = Γ33 = Γ33 = 0 (58)
Discrétisation
éléments finis

44 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante d’espace
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques r r
Fct. Cisaillement
Γijh = g h .g i , j
Dérivation covariante
de surface Reissner-Mindlin Notation : symboles de Christoffel d’espace
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé r r
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Γαβγ = g γ .g β ,α = mλγ µ βλ,α + mλγ µ βε Γαελ
Modèles théoriques Élément référence
de coques
Modèles cinématiques
Fct. Interpolation
Matrice Jacobien. Γ3αβ = Γ3βα = mλα Γ3λβ = −mλα bβλ
Déformations issues de EF Coque
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément.
Γαβ3 = Γβα
3
= µαγ Γγβ3 = µαγ bγβ
Intégration num.

Γ33α = Γα33 = Γ33α = Γ333 = 0


Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 10/


éléments finis

45 / 149
Dérivation covariante d’espace

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
On introduit alors la dérivée covariante de surface du tenseur (µβ
α ) sous la forme :
Dérivation covariante

µλβ α = µλβ,α + µεβ Γλαε − µλε Γεαβ


de surface

Définition géométrique (59)
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
On peut alors établir l’équation suivante :
principales
γ
Γαβ = Γγαβ + mλγ µλβ α
Ecriture du tenseur des

déformations (60)
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques qui met en relation les symbôles de Christoel de surface et d'espace en
Déformations issues de
la cinématique utilisant le tenseur métrique d'espace pour monter ou descendre les indices.
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

46 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante d’espace
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. r r
de la coque
Symboles de Christoffel d’espace Γαβγ = g γ .g β ,α = mλγ µ βλ,α + mλγ µ βε Γαελ
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
Dérivée covariante de surface µ βλ = µ βλ,α + µ βε Γαελ − µελ Γαβ
ε
MEF α
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Relation entre symboles de Christoffel de surface et d’espace
Intégration num.
Formulation
γ γ
variationnelle
Γαβ = Γαβ + mλγ µβλ
Principe des
Puissances Virtuelles
α
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 11/


éléments finis

47 / 149
Dérivation covariante d’espace

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction →

Si on considère maintenant un vecteur de l’espace u , on peut alors écrire :
Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque

− −
→ →

u (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = u α (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) · g + u 3 (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) · g
α 3
Notion de base duale
Notions de courbures
1 2 3 −
→α 1 2 3

−3
Dérivation covariante = uα (ξ , ξ , ξ ) · g + u3 (ξ , ξ , ξ ) · g (61)
de surface
Définition géométrique
de la coque →

Et le calcul de la dérivée partielle du vecteur de l’espace u conduit à l’écriture
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales suivante :
principales →
− → −
u ,i = u j i · gj (62)
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
de coques
dans laquelle u j i est la dérivée covariante d’espace de u j (composante
Modèles cinématiques contravariante), soit :
Déformations issues de j j
la cinématique
u j i = u,i + Γik · u k (63)
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Si on utilise les composantes covariantes du vecteur, on obtient alors :
Principe des
Puissances Virtuelles k
Matrice de
comportement
uj ki = uj ,i + Γij · uk (64)
généralisé

Discrétisation
éléments finis

48 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Dérivation covariante d’espace
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
r r r
de surface
Définition géométrique
de la coque
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. Vecteur ( ) ( ) (
u ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 = u α ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .gα + u 3 ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .g 3 )
r r
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
principales
PPV
Tenseur Déform.
Efforts internes
Efforts externes
( ) (
= uα ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .g α + u3 ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .g 3 )
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF r r
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation Dérivée partielle u, j = u i .g i
Matrice Jacobien. j
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. Dérivée covariante d’espace
Intégration num.
Formulation
variationnelle Contravariante ui = u,ij + Γjki .u k
Principe des
j
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
Covariante ui j
= u i , j + Γjik .u k
généralisé

Discrétisation Diapo 12/


éléments finis

49 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

50 / 149
Coordonnées normales principales

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une Definition


surface courbe
Définition d’une coque On choisit de travailler en coordonnées normales principales pour simplifier un peu
Notion de base duale
Notions de courbures
les écritures.
Dérivation covariante
de surface On se base donc sur les directions principales de courbure.
Définition géométrique
de la coque −

Par suite, les vecteurs aα forment une base orthogonale et on notera par la suite Aα
Dérivation covariante
d’espace −

la norme du vecteur aα .
Coordonnées normales
principales →

Ecriture du tenseur des On définit alors la base orthonormée définie par les vecteurs iα qui se déduisent des
déformations
vecteurs de la base orthogonale du plan tangent à la surface moyenne par les
Modèles théoriques
de coques relations :
Modèles cinématiques
Déformations issues de


iα =
→ →
1 − − −

aα = i α = Aα aα sans sommation sur α (65)
la cinématique

Loi de comportement

Formulation et
variationnelle →
− →
− →
− →

Principe des i3 = a3 = i 3 = a3 (66)
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

51 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
a3 = i3
Notion de base duale Directions principales de courbure
Notions de courbures
Théorie Coques (pour simplifier…un peu)
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV i1 i2
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. r
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
aα Base orthogonale
principales
Comp. Généralisé a2
Ecriture du tenseur des r
déformations Aα est la norme du vecteur a α
MEF a1
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
r 1 r r r
Formulation iα = aα = i α = Aα aα (sans sommation)
variationnelle
Principe des

Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement r r r r
généralisé
a3 = a 3 = i3 = i 3
Discrétisation Diapo 13/
éléments finis

52 / 149
Coordonnées normales principales

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques
Definition
Olivier Pantalé En revenant sur ce qui a été développé dans les paragraphes précédents et en
Introduction tenant compte de la base orthognale, on peut réécrire les notions de métrique et de
Définition d’une courbure sous les formes :
aαβ = −→ − →
surface courbe
Définition d’une coque
aα · aβ (67)
Notion de base duale
Notions de courbures
soit :
Dérivation covariante
de surface a11 = (A1 )2 ; a22 = (A2 )2 ; a12 = a21 = 0 (68)
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante De même, on écrit :
d’espace
Coordonnées normales
principales
−1 −1
Ecriture du tenseur des b11 = ; b22 = ; b21 = b12 = 0 (69)
déformations
R1 R2
Modèles théoriques
de coques
β
Modèles cinématiques
Les tenseurs de surface µβ β 3
α = δα − ξ bα se traduisent par les relations :
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
ξ3 ξ3
Formulation µ11 = µ1 = 1 + ; µ22 = µ2 = 1 + ; µ21 = µ12 = 0 (70)
variationnelle R1 R2
Principe des
Puissances Virtuelles

Matrice de
comportement
β
et mα = µ−1 α
sous la forme :
généralisé

Discrétisation −1
ξ3
éléments finis


α
mα = µ−1 α = 1+ ; m12 = m21 = 0 (71)

53 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Directions principales de courbure
Notions de courbures
Théorie Coques (pour simplifier…un peu)
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.

a11 = (A1 ) a22 = (A2 ) a12 = a21 = 0


de la coque 2 2
Dérivation covariante PPV Métrique
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes & 1 1
Efforts externes
principales
Ecriture du tenseur des
Comp. Généralisé Courbure b11 = − b22 = − b21 = b12 = 0
déformations
MEF R1 R2
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque Tenseurs de surface
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num. ξ3 ξ3
Formulation µ11 = µ1 = 1 + µ22 = µ2 = 1 + µ21 = µ12 = 0
variationnelle
Principe des
R1 R2
Puissances Virtuelles
−1
 ξ3 
Matrice de

( )
α −1
comportement
généralisé

Diapo 14/
α
m = µ
α α =  1 +  m21 = m12 = 0
 Rα 
Discrétisation
éléments finis

54 / 149
Coordonnées normales principales

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Definition
Dérivation covariante
de surface On peut alors introduire la notion de dérivation covariante d’espace d’un vecteur dans
Définition géométrique →

de la coque
Dérivation covariante
la base g i sous la forme :
d’espace
Coordonnées normales

− →
− →

principales
Ecriture du tenseur des
U (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = Ui (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) · i i = U
ei (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) · g i (72)
déformations

Modèles théoriques
de coques
avec
Modèles cinématiques fα = µβα Uβ Aβ ;
U f3 = U3
U (73)
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

55 / 149
Coordonnées normales principales

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
Definition
Introduction A partir de l’expression de la dérivée d’espace covariante introduite précédemment,
Définition d’une de l’expression des symbôles de Christoffel d’espace et de l’expression de la dérivée
surface courbe
Définition d’une coque
covariante de surface, on peut alors écrire les relations suivantes :
Notion de base duale
Notions de courbures
 
Dérivation covariante fα = µγα
U

(Aγ Uγ )|β − bγβ U3 (74)
de surface
β
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante

d’espace fα = µγα (Aγ Uγ )
U

(75)
,3
Coordonnées normales
3
principales
Ecriture du tenseur des

f3 = U3,α + bα Aγ Uγ γ
U (76)
déformations

Modèles théoriques α
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
U = U3,3
f3 (77)
la cinématique 3
Loi de comportement

Formulation
avec pour les termes intervenant ci-dessus les écritures :
variationnelle
Principe des Aα
Puissances Virtuelles
(Aα Uα )|α = Aα Uα,α + Aα,β Uβ avec α 6= β (78)
Matrice de
comportement

généralisé

Discrétisation
éléments finis (Aα Uα )|β = Aα Uα,β + Aβ,α Uβ avec α 6= β (79)

56 / 149
Coordonnées normales principales

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff. r r
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales g3 g2 h
2
Dérivation Surf. r
Définition d’une coque Dérivation Esp. g1
CNP r
Notion de base duale
Dérivation covariante d’espace r a3 r h
2
Notions de courbures
Théorie Coques e3 a2
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
d’un vecteur dans la base gi r
de surface
Reissner-Mindlin a1
Définition géométrique Loi Comportem.
r r
de la coque
e1 e2
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes r r ~ r
Ecriture du tenseur des
déformations
Comp. Généralisé

MEF
( ) ( ) (
U ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 = U j ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .i j = U j ξ 1,ξ 2 ,ξ 3 .g j )
Élément référence
Modèles théoriques
~ ~
Uβ = µβαUα Aα et U3 = U3
de coques Fct. Interpolation
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
~

β
(
= µαγ (Aγ Uγ ) β − bγβ U3 )
Loi de comportement Matrices élément.
A ~
Formulation
Intégration num.
(AαUα ) α = AαUα ,α + α Aα ,β Uβ avec α ≠ β Uα = µαγ (Aγ Uγ ),3
variationnelle Aβ 3
Principe des
~
Puissances Virtuelles
Matrice de
(AαUα ) β = AαUα ,β − Aβ ,αUβ avec α ≠ β U3 = U3,β + bβγ Aγ Uγ
β
comportement
généralisé ~
Discrétisation Diapo 15/
U3 = U3,3
3
éléments finis

57 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

58 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante
Definition
de surface
Définition géométrique Par définition le tenseur des déformations ε défini selon l’Hypothèse des Petites
de la coque
Dérivation covariante


Perturbations (HPP) s’écrit à partir du vecteur déplacement u sous la forme
d’espace
Coordonnées normales suivante :
principales
Ecriture du tenseur des
déformations
→
−i →
− 1
 
ε = εeij · g ⊗ gi avec εeij = U + Uej
ei (80)

Modèles théoriques
de coques 2 j i
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

59 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé Calcul des termes du tenseur des déformations


Introduction
Ainsi, le calcul des diverses composantes du tenseur des déformations s’écrit alors :
Définition d’une
surface courbe
1

Définition d’une coque
εg
αα = fα + U
U

=U


Notion de base duale
2 α α
Notions de courbures  α
Dérivation covariante
de surface
= µγα (Aγ Uγ )|α − bγα U3
Définition géométrique
de la coque = µα
α ( (Aα Uα )|α − bαα U3 ) + 0 (81)
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
principales
le terme nul ci-dessus est lié au terme µγα quand α 6= γ car on rapelle que dans le
Ecriture du tenseur des
déformations
cas où on se place dans un repère orthogonal, on a établi que µ21 = µ12 = 0.
Modèles théoriques
de coques
Par suite, on continue le développement et le calcul du terme ε
g αα :
Modèles cinématiques  
Déformations issues de

la cinématique
εg
αα = µα
α Aα Uα,α + Aα,β Uβ − bαα aαα U3
Loi de comportement

Formulation  
variationnelle 1 Aα
Principe des = µα Aα Uα,α + Aα,β Uβ + U3 avec α 6= β (82)
Puissances Virtuelles
Aβ Rα
Matrice de
comportement
généralisé
α
Discrétisation
car bα = − R1α et aαα = (Aα )2 .
éléments finis

60 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
Calcul des termes du tenseur des déformations
Introduction

Définition d’une Le calcul du terme εf


33 est beaucoup plus simple :
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
εf
33 = U3 = U3,3
f (83)
3
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
de la coque
Pour les termes du tenseur des déformations ε hors diagonale, on écrit alors :
Dérivation covariante
d’espace

2ε = fα + U
U (84)
Coordonnées normales

α3
g f3
principales
Ecriture du tenseur des
3 α
γ
déformations
= µγα (Aγ Uγ ),3 + U3,α + bα Aγ Uγ (85)
Modèles théoriques
de coques
γ
Modèles cinématiques
Déformations issues de
toujours en considérant que les termes µγα = 0 et bα = 0 quand α 6= γ , on écrit
la cinématique
Loi de comportement
alors :
Formulation
α
variationnelle 2ε
g α3 = µα
α (Aα Uα ),3 + U3,α + bα Aα Uα (86)
Principe des
Puissances Virtuelles

Matrice de
comportement = µα Aα Uα,3 + U3,α − Uα (87)
généralisé Rα
Discrétisation
éléments finis

61 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une Calcul des termes du tenseur des déformations


surface courbe
Définition d’une coque
Finalement, il reste à traiter le terme εf
12 qui prend alors la forme suivante :
Notion de base duale
Notions de courbures
2εf
Dérivation covariante
de surface 12 = U +U
f1 f2
(88)
Définition géométrique 2 1
de la coque
γ  γ 
Dérivation covariante
d’espace
= µ1 (Aγ Uγ )|2 − bγ 2 U3 + µ2 (Aγ Uγ )|1 − bγ 1 U3 (89)
Coordonnées normales
principales = µ11 ( (A1 U1 )|2 − b12 U3 ) + µ22 ( (A2 U2 )|1 − b21 U3 ) (90)
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques Afin de calculer les composantes de ce tenseur des déformations, on utilise les
de coques
Modèles cinématiques
relations de Mainardi-Codazzi qui permettent alors d’écrire le terme εf
12 sous la
Déformations issues de
la cinématique
forme suivante :
Loi de comportement    
2 ∂ U2 ∂ 2 U1
2εf
Formulation
variationnelle 12 = (µ2 A2 ) + (µ1 A1 ) (91)
Principe des
∂ξ 1 µ2 A2 ∂ξ 2 µ1 A1
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

62 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Tenseur des déformations
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
en Hypothèse de Petites Perturbations
de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
Tenseur Déform.
r
ε~ij = 21  Ui + U j 
d’espace
v ~ ~
Coordonnées normales
principales
Efforts internes
Efforts externes ε = ε~ij .(g i ⊗ g j ) avec
Ecriture du tenseur des
déformations
Comp. Généralisé
 j i 
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
EF Coque
la cinématique
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. Pour calculer les composantes du tenseur des déformations
Intégration num.
Formulation on utilise les relations de Mainardi-Codazzi
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
 ξ 3  ∂A1 ∂   ξ 3   ξ 3  ∂A2 ∂   ξ 3 
1 +  2 = 2  A11 +  et  1 +  1 = 1  A2 1 + 
∂ξ   R2 
Matrice de

 R2  ∂ξ ∂ξ   R1   R1  ∂ξ
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 16/


éléments finis

63 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Expression des déformations dans la base gi
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
 ∂Uα ∂Aα U β Aα 
ε~αα = µα Aα  U3  α≠β
de la coque
+ + avec
∂ξ Aβ Rα 
Dérivation covariante PPV
α β
 ∂ξ
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
∂U3
déformations
MEF ε~33 =
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation ∂ξ 3
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques

EF Coque ∂  U2  2 ∂  U1 
γ~12 = 2ε~12 = (µ2 A2 )
Déformations issues de

 + (µ1A1 )
2
la cinématique Interpolation

1
 
∂ξ 2  µ1A1 
Matrices élément.
∂ξ  µ2 A2 
Loi de comportement
Intégration num.
Formulation
variationnelle
∂Uα ∂U3 Aα
γ~α 3 = 2ε~α 3 = µα Aα
Principe des
Puissances Virtuelles
+ − Uα
Matrice de
comportement
généralisé
∂ξ 3 ∂ξ α Rα
Discrétisation Diapo 17/
éléments finis

64 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Calcul des termes du tenseur des déformations
Définition d’une coque
Si maintenant, on exprime le tenseur des déformations dans la base orthonormée
Notion de base duale
Notions de courbures

−k
Dérivation covariante
i , on obtient alors les écritures suivantes pour les diverses composantes :
de surface
Définition géométrique
 
de la coque 1 Aα,β Aα
Dérivation covariante εαα = Uα,α + Uβ + U3 avec α 6= β (92)
d’espace
µα Aα Aβ Rα
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
déformations
ε33 = U3,3 (93)
Modèles théoriques    
de coques µ2 A2 U2 µ1 A1 U1
Modèles cinématiques 2ε12 = + (94)
Déformations issues de
µ1 A1 µ2 A2 ,1 µ2 A2 µ1 A1 ,2
la cinématique
Loi de comportement
U3,α Uα
Formulation 2εα3 = Uα,3 + − (95)
variationnelle µα Aα Aα Rα
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

65 / 149
Ecriture du tenseur des déformations

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Expression des déformations dans la base ik
ε~ij
Théorie Coques
r r
( )
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement

ε = ε kl i k ⊗ i l ε kl = mki mlj ( Ai )−1( Aj )−1ε~ij =


de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. avec
de la coque
Dérivation covariante PPV
µi µ j Ai Aj
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes

 
principales Efforts externes
1 A
 Uα ,α + α ,β U β + Aα U3 
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé
déformations
ε αα = 
avec α≠β
Rα 
MEF
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation
µα Aα  Aβ
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque ε 33 = U3,3
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num. µ2 A2  U2  µA  U 
Formulation
variationnelle γ 12 = 2ε12 =   + 1 1  1 
Principe des
Puissances Virtuelles
µ1A1  µ2 A2 ,1 µ2 A2  µ1A1 ,2
Matrice de
comportement
U3,α U
− α
généralisé

Diapo 18/
γ α 3 = 2ε α 3 = Uα ,3 +
Discrétisation
éléments finis µα Aα µα Rα

66 / 149
Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

67 / 149
Introduction

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures Si on utilise une théorie des coques classique ou de Love-Kirchhoff, les erreurs de
Dérivation covariante
de surface modélisation du comportement peuvent être très grandes dans le cas de l’utilisation
Définition géométrique
de la coque de composites notamment pour lesquels le rapport du module d’élasticité au module
Dérivation covariante
d’espace de cisaillement est important.
Coordonnées normales
principales
Le cisaillement transverse joue un rôle très important car il affecte les
Ecriture du tenseur des
déformations
comportements mécaniques des coques multicouches.
Modèles théoriques
de coques La première des théories dites raffinées est celle de Reissner-Mindlin qui incorpore
Modèles cinématiques
Déformations issues de
l’effet du cisaillement transverse.
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

68 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

69 / 149
Modèles cinématiques

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé Un grand nombre de cinématiques de coques ont été développées par l’utilisation
Introduction
d’un développement en série de Taylor du champ des déplacements sous la forme :
Définition d’une
ξ3 ξ 3 ∂ w (ξ 1 , ξ 2 )
 
surface courbe
Définition d’une coque Uα (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = 1+ uα (ξ 1 , ξ 2 ) − + f (ξ 3 )γα (ξ 1 , ξ 2 ) (96)
Notion de base duale Rα Aα ∂ξ α
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
Définition géométrique
U3 (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = w (ξ 1 , ξ 2 ) (97)
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
qui comporte cinq inconnues variationnelles : deux déplacements membranaires uα ,
Coordonnées normales
principales
un déplacement transverse w et deux rotations de cisaillement transverse γα de
Ecriture du tenseur des
déformations
manière identique à ce qui a été établi dans le cours de plaques.
Modèles théoriques
de coques
ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 sont les coordonnées curvilignes, Aα les métriques, Rα les rayons de
Modèles cinématiques courbure.
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
La rotation de cisaillement transverse peut s’écrire :
Formulation
variationnelle 1 ∂ w (ξ 1 , ξ 2 )
Principe des γα (ξ 1 , ξ 2 ) = + ωα (ξ 1 , ξ 2 ) (98)
Puissances Virtuelles Aα ∂ξ α
Matrice de
comportement

Les différents modèles se distinguent par la définition de la fonction f (ξ 3 ) utilisée


généralisé

Discrétisation
éléments finis pour représenter le cisaillement transverse.

70 / 149
Equations de Plaques

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation covariante Plaques
de surface
Définition géométrique
de la coque
Dans le cas des plaques, les rayons de courbure tendent vers l’infini et les métriques sont
Dérivation covariante
d’espace
unitaires, on a alors :
Coordonnées normales
principales
(
∂ w (ξ 1 ,ξ 2 )
Ecriture du tenseur des
Uα (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = uα (ξ 1 , ξ 2 ) − ξ 3 ∂ξ α + f (ξ 3 )γα (ξ 1 , ξ 2 )
déformations
(99)
Modèles théoriques U3 (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = w (ξ 1 , ξ 2 )
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

71 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP

  ξ3  ξ 3 ∂w 1 2
( ) ( ) ( ) ( )
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
 α
U ξ 1
, ξ 2
, ξ 3
=  1 +
 R  α u ξ 1
, ξ 2
− α
ξ ,ξ + f (ξ 3 )γ α ξ 1,ξ 2
de surface
Définition géométrique
Reissner-Mindlin
Loi Comportem.   α  A α ∂ξ
de la coque

Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform.
Efforts internes
( 1 2 3
)
U 3 ξ ,ξ ,ξ = w ξ ,ξ ( 1
)
2
ξ 3
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
1 ∂w 1 2
γ α (ξ 1,ξ 2 ) = ( ) ( )
déformations
MEF
Élément référence ξ ,ξ + ωα ξ 1,ξ 2
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation Aα ∂ξ α
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques ξ1 ξ2
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Plaques : (ξ1,ξ2,ξ3)→(x,y,z) U (x, y , z ) = u (x, y ) − zw (x, y ) + f ( z )γ (x, y )
Matrice de α α ,α α
comportement Rα→∞ 
généralisé
Aα→1 U3 (x, y , z ) = w (x, y )
Discrétisation Diapo 19/
éléments finis

72 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonction de cisaillement transverse
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin f(ξ3)=0 représente la théorie de Kirchhoff-Love (ou théorie classique des coques)
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque pour laquelle les déformations dues au cisaillement transverse sont négligées,
PPV
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform.
la normale à la surface moyenne reste droite et normale dans la configuration
Coordonnées normales Efforts internes déformée : cette théorie est valable pour les coques minces
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF w ,1
Modèles théoriques Élément référence x3 Section
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques

EF Coque
Déformations issues de
la cinématique Interpolation
Section
Loi de comportement Matrices élément. Surface de référence
Intégration num. w ,1
Formulation après déformation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles w
Matrice de
u x1
comportement
généralisé 0
Diapo 20/
Surface de référence
Discrétisation
éléments finis avant déformation

73 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonction de cisaillement transverse
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin f(ξ3)= ξ3 donne la théorie de Reissner-Mindlin (ou théorie naturelle des coques),
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque toute normale à la section droite reste droite mais pas normale dans la configuration
PPV
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform.
de la déformée; toutefois, il est nécessaire d’introduire des coefficients correcteurs
Coordonnées normales Efforts internes pour les contraintes de cisaillement transverse (Vlachoutsis)
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé
γ
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF w ,1 ω
Modèles théoriques Élément référence x3 Section
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque Section
la cinématique Interpolation
Matrices élément. Surface de référence
Loi de comportement
Intégration num.
w ,1
Formulation après déformation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles w
Matrice de
u x1
comportement
généralisé
0
Diapo 21/
Surface de référence
Discrétisation
éléments finis avant déformation

74 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonction de cisaillement transverse
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin les modèles raffinés d’ordre supérieur basés sur l’hypothèse d’une variation non
Définition géométrique Loi Comportem. linéaire des contraintes à travers l’épaisseur; ces modèles permettent de représenter
de la coque
PPV le gauchissement de la section dans la configuration déformée h  πξ3 
( )
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes ( ) ( ) 2
Reddy : f ξ3 = ξ3 1 − 4 ξ3 3h2 ( )
Touratier : f ξ = sin
3

π  h 

f(x3 )γ
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF w ,1 ω
Modèles théoriques Élément référence x3 Section
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
Section
Matrices élément.
Surface de référence
Loi de comportement
Intégration num.
w ,1
Formulation
après déformation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles w
Matrice de
u x1
comportement
généralisé
0
Diapo 22/
Surface de référence
Discrétisation
éléments finis avant déformation

75 / 149
Choix de la cinématique de coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque Le choix de la cinématique sur porte sur celle de Reissner-Mindlin f (ξ 3 ) = ξ 3 qui
Notion de base duale
Notions de courbures
nécessite une continuité C 0 . Cette cinématique se déduit à partir de :
Dérivation covariante
(  
ξ 3 ∂ w (ξ 1 ,ξ 2 )
de surface
ξ3
Définition géométrique Uα (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = 1 + Rα
uα (ξ 1 , ξ 2 ) − Aα ∂ξ α + f (ξ 3 )γα (ξ 1 , ξ 2 )
de la coque
(100)
Dérivation covariante
d’espace U3 (ξ 1 , ξ 2 , ξ 3 ) = w (ξ 1 , ξ )
2
Coordonnées normales
principales

ξ3 1 ∂w
et ωα = γα −
Ecriture du tenseur des
déformations En utilisant les relations déjà introduites µα = 1 + Rα Aα ∂ξ α
et en
Modèles théoriques simplifiant les écritures on obtient alors :
de coques
Modèles cinématiques (  
w,α
Uα = µα uα − ξ 3 − γα = µα uα + ξ 3 ωα
Déformations issues de
la cinématique
Aα (101)
Loi de comportement

Formulation
U3 = w
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

76 / 149
Choix de la cinématique de coque

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque →

Notion de base duale Le vecteur déplacement U est décomposé en fonction de deux coordonnées (ξ 1 , ξ 2 )
Notions de courbures
Dérivation covariante portées sur la surface moyenne (déplacements généralisés ou inconnues
de surface
Définition géométrique variationnelles).
de la coque
Dérivation covariante Les composantes uα sont les déplacements membranaires d’un point de la surface
d’espace


Coordonnées normales
principales
moyenne suivant les directions i α .
Ecriture du tenseur des
déformations La composante w est le déplacement transversal de ce même point suivant la


Modèles théoriques
de coques normale à la surface moyenne selon la direction i 3 .
Modèles cinématiques
Déformations issues de Les composantes ωα sont les rotations d’un segment traversant la surface moyenne,
la cinématique →

Loi de comportement mesurées autour des axes i α . Ce sont les rotations de cisaillement transverse.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

77 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Cinématique de Reissner-Mindlin (Th. Naturelle)
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
w,α
Uα( k ) = µα uα − ξ 3 + f (ξ 3 )γ α = µα uα + f (ξ 3 )ωα
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace
Coordonnées normales
Tenseur Déform.
Efforts internes

principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des
déformations
Comp. Généralisé
U3 = w
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
γ
Déformations issues de EF Coque ω
w ,1
la cinématique Interpolation x3 Section
Loi de comportement Matrices élément. 1 ∂w
Intégration num. γα = + ωα
Aα ∂ξ α
Formulation Section
Surface de référence
variationnelle w ,1
après déformation
Principe des
3 3
Puissances Virtuelles
Matrice de
f (ξ ) = ξ u
w
x1
comportement
0
Surface de référence
généralisé
avant déformation
Discrétisation Diapo 23/
éléments finis

78 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

79 / 149
Déformations issues de la cinématique

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque Si on introduit maintenant la cinématique sélectionnée dans le calcul des
Notion de base duale
Notions de courbures déformations, on est en mesure d’établir l’écriture du tenseur des déformations en
Dérivation covariante
de surface fonction des déplacements généralisés à partir du calcul des dérivées partielles des
Définition géométrique
de la coque
composantes du vecteur déplacement.
Dérivation covariante
d’espace
ξ3

Coordonnées normales Uα = µα uα + ξ 3 ωα
principales et µα = 1 + (102)
Ecriture du tenseur des U3 = w Rα
déformations

Modèles théoriques
de coques qui conduit à (
Modèles cinématiques ξ 3 Rα,β
Déformations issues de Uα,β = µα uα,β − 2

uα + ξ 3 ωα,β
la cinématique
uα 2
Loi de comportement Uα,3 = Rα
+ 3ξ ωα
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

80 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Dérivée du champ cinématique
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
(Coordonnées Normales Principales)
de surface Reissner-Mindlin (base orthonormée ik)
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
Tenseur Déform.
ξ 3Rα ,α
d’espace
Efforts internes
uα + f (ξ 3 )ωα ,α
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Uα ,α = µα uα ,α − 2
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF

Modèles théoriques Élément référence
3
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien. ξ Rα ,β
Modèles cinématiques
Uα ,β = µα uα ,β − uα + f (ξ 3 )ωα ,β
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation Rα2
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
1
variationnelle
Principe des
Uα ,3 = uα + f ' (ξ 3 )ωα
Puissances Virtuelles Rα
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 24/


éléments finis

81 / 149
Rappel du tenseur des déformations

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Coordonnées Normales Principales
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Expression des déformations dans la base ik
ε~ij
Théorie Coques
r r
( )
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement

ε = ε kl i k ⊗ i l ε kl = mki mlj ( Ai )−1( Aj )−1ε~ij =


de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. avec
de la coque
Dérivation covariante PPV
µi µ j Ai Aj
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes

 
principales Efforts externes
1 A
 Uα ,α + α ,β U β + Aα U3 
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé
déformations
ε αα = 
avec α≠β
Rα 
MEF
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation
µα Aα  Aβ
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque ε 33 = U3,3
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num. µ2 A2  U2  µA  U 
Formulation
variationnelle γ 12 = 2ε12 =   + 1 1  1 
Principe des
Puissances Virtuelles
µ1A1  µ2 A2 ,1 µ2 A2  µ1A1 ,2
Matrice de
comportement
U3,α U
− α
généralisé

Diapo 18/
γ α 3 = 2ε α 3 = Uα ,3 +
Discrétisation
éléments finis µα Aα µα Rα

82 / 149
Tenseur des déformations

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Composantes du tenseur des déformations
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
(Coordonnées Normales Principales)
de surface
Reissner-Mindlin (base orthonormée ik)
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
ξ 3Rα ,α 1 µ A 1 f (ξ 3 ) f (ξ 3 ) Aα ,β
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes ε αα = − u +
2 α
uα ,α + β α ,β u β + w+ ωα ,α + ω
µα Aα Aβ β
principales
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé µα Aα Rα Aα µα Aα Aβ µα Rα µα Aα
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence ξ 3R1,2 A µ ξ 3R2,1 A µ
de coques Fct. Interpolation γ 12 = − u − 1,2 u1 + 1 u1,2 −
2 1
u − 2,1 u + 2 u
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. µ2 A2R1 A1A2 µ2 A2 µ1A1R22 2 A1A2 2 µ1A1 2,1
f (ξ 3 ) A1,2 f (ξ 3 ) A2,1
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
f (ξ 3 ) f (ξ 3 )
− ω1 + ω1,2 − ω2 + ω
Matrices élément.
µ1A1 2,1
Loi de comportement

Intégration num. µ1A1A2 µ2 A2 µ2 A1A2


Formulation
variationnelle
1 ξ3 f (ξ 3 )
Principe des γα3 = w,α − w,α + f ' (ξ 3 )ωα − ω
Puissances Virtuelles
Matrice de
Aα µα Aα Rα µα Rα α
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 25/


éléments finis

83 / 149
Correspondance avec les déformations de plaques

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction Les déformations de coques se mettent sous la forme :


Définition d’une
surface courbe 
ξ3 R µ A 3
ξ3 A
Définition d’une coque 
 εαα = − µα Aαα,α u +
R2 α
1
u
Aα α,α
+ µαβAαα,β u + µα1Rα w + µαξAα ωα,α + µα Aα,β
Aβ β α Aβ
ωβ
Notion de base duale  α
ξ3 R ξ 3 R2,1

 A1,2 A2.1 µ1 µ2
Notions de courbures
Dérivation covariante
 γ =
12 − µ2 A21R,22 u1 − µ1 A1 R22 u2 − A A u1 − A A u2 + µ A u1,2 + µ A u2,1
1 2 1 2 2 2 1 1
de surface 1
ξ3 A ξ 3 A2,1 ξ3 ξ3
Définition géométrique
de la coque


 − µ1 A11A,22 ω1 − µ2 A1 A2 2ω + ω
µ2 A2 1,2 + ω
µ1 A1 2,1
ξ3 ξ3

Dérivation covariante 1
− + ωα −

 γ =
α3 w
Aα ,α µα Aα Rα w,α µα Rα ωα
d’espace
Coordonnées normales
principales (103)
Ecriture du tenseur des
déformations
En considérant les métriques constantes et unitaires et les rayons de courbure infinis,
Modèles théoriques
de coques on obtient alors l’écriture des déformations de plaque sous la forme :
Modèles cinématiques 
Déformations issues de
la cinématique

 εxx = u,x + z ωx ,x
 εyy = v,y + z ωy ,y
Loi de comportement


Formulation
variationnelle
2εxy = u,y + v,x + z (ωx ,y + ωy ,x ) (104)
2εxz = ωx + w,x
Principe des


Puissances Virtuelles


2εyz = ωy + w,y
Matrice de

comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

84 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

85 / 149
Loi de comportement

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une Loi de comportement thermo-visco-élastique linéaire et anisotrope


surface courbe
Définition d’une coque Permet l’analyse des structures composites
Notion de base duale
Notions de courbures

Dérivation covariante
de surface
e ε +σ θ + σ σ
σ = Cε + C
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
avec les définitions suivantes :
Coordonnées normales
principales C : matrice des composantes élatiques
Ecriture du tenseur des
déformations
C
e : matrice des modules d’ammortissement
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
σ T = {σ11 , σ22 , σ12 , σ23 , σ13 }
Déformations issues de
la cinématique εT = {ε11 , ε22 , 2ε12 , 2ε23 , 2ε13 }
Loi de comportement

Formulation
σ θ = −C {α} (T − T0 )
variationnelle
Principe des
αT = {α1 , α2 , 2α12 , 0, 0}
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

86 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Loi de comportement
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
r r r r
de surface
Définition géométrique
de la coque
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. Tenseur des contraintes (
σ = σ~ij .(gi ⊗ g j ) = σ kl . ik ⊗ i l )
PPV
σ~33 = σ 33 = 0
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
La loi de comportement tridimensionnelle permet de lier le tenseur
Modèles théoriques Élément référence des déformations au tenseur des contraintes
Fct. Interpolation ij ij mn
de coques
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. σ = Cmnε
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle Dans l’utilisation courante, le tenseur d’ordre quatre est contracté en tenseur
Principe des
Puissances Virtuelles
d’ordre deux, tout comme les tenseurs des déformations et des contraintes
Matrice de d’ordre deux en ordre un
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 26/


éléments finis

87 / 149
Forme générale de la matrice C

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques
Definition
Olivier Pantalé
 0 
Cp 0 0 Cpα3 Cpβ 3
C= Cpαβ = Cpαβ − α, β = 1, 2, 6
Introduction
0 Ct Cp33
Définition d’une
surface courbe
0
Définition d’une coque
Notion de base duale
Cp est obtenue à partir des termes de la matrice tri-dimensionnelle générale en
Notions de courbures
prenant en compte le fait que σ33 = 0. Loi 3D
Dérivation covariante
de surface
0
Définition géométrique
On obtient donc les écritures suivantes pour Cp et Ct :
de la coque
Dérivation covariante
d’espace
 0 0 0 
Coordonnées normales
C11 C12 C16  
principales
0 0 0 0 C44 C45
Cp =  C12 C22 C26  et Ct =
Ecriture du tenseur des
déformations 0 0 0 C45 C55
Modèles théoriques
C16 C26 C66
de coques
Modèles cinématiques
Notation de Voigt
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
Dans le cas où le matériau est isotrope
variationnelle  
Principe des 1 ν 0  
E
 et Ct = 5 µ 0
Puissances Virtuelles 0
Matrice de Cp =  ν 1 0
comportement
1 − ν2 1−ν 6 0 µ
généralisé
0 0 2
Discrétisation
éléments finis
Le coefficient 56 est un coefficient correcteur de cisaillement destiné à compenser la


mauvaise distribution du cisaillement transverse (distribution constante en z ).
88 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Modèles théoriques de coques
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Loi de comportement orthotrope
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque tenseur des déformations : [ε]T=[ε11 ε22 γ12 γ23 γ13]
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes
tenseur des contraintes : [σ]T=[σ11 σ22 σ12 σ23 σ13]
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Élément référence
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation C11 C12 0 0 0 
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. C C 0 0 0 
Déformations issues de EF Coque  12 22 
la cinématique Interpolation [σ ] = [C ][ε ] ; [C ] =  0 0 C66 0 0 
Matrices élément.
Loi de comportement
Intégration num.  
Formulation  0 0 0 C44 0 
variationnelle
Principe des
 0 0 0 0 C55 
Puissances Virtuelles
Matrice de
c i 3 c j3
comportement Cij = c ij − pour i, j = 1,2
généralisé c 33
Discrétisation Diapo 27/
éléments finis

89 / 149
Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

90 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

91 / 149
Principe des Puissances Virtuelles

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Definition
Définition d’une coque
Notion de base duale f : V −→ R
Etant données b
Notions de courbures
Dérivation covariante
F : ΓF −→ R
de surface
Définition géométrique
trouver U ∈U tel que ∀U∗ ∈ U* :
de la coque
Dérivation covariante
Z Z Z Z
T T T T
ρU∗ U,tt dV = − D∗ (U∗ )σ (U)dV + U∗ fdV + U∗ b
d’espace
Coordonnées normales Fd ∂ V (105)
principales
V V V ∂V
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
avec :
de coques  
Modèles cinématiques −→→
− →− h h
Déformations issues de V = M ∈ R , OM = Φ (ξ 1 , ξ 2 ) + ξ 3 a3 , (ξ 1 , ξ 2 ) ∈ Ω, − ≤ ξ 3 ≤
3
(106)
la cinématique
Loi de comportement
2 2
Formulation
variationnelle et σ (U) caractérisée par la loi de comportement du milieu V .
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

92 / 149
Passage 3D - 2D

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques
Passage 3D à 2D en statique
Olivier Pantalé
Z Z Z Z
T T T T

Introduction
ρU∗ U,tt dV = − D∗ σ dV + U∗ fdV + U∗ b
Fd ∂ V (107)
V V V ∂V
Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
h /2 h /2 h /2
√ √
Z Z Z Z Z Z
Notions de courbures T T T
Dérivation covariante D∗ σµ ad ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 = U∗ fµ ad ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 + U∗ b
Fd Γd ξ 3
de surface
Définition géométrique
Ω −h/2 Ω −h / 2 Γ −h / 2
de la coque (108)
V
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
principales Ω
Ecriture du tenseur des
déformations

h/2
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
h/2
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des dΓ
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
dV
éléments finis

93 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Développement Statique
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin

∫ Dσ dV = ∫ Ui*f i dV + ∫ Ui*F i d∂V


Définition géométrique Loi Comportem. * ij
de la coque ij
Dérivation covariante PPV V V ∂V
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes tenseur des taux de déformations virtuelles = tenseur de déformations *

(U )
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des

Dij* = *
+ U *j
déformations
MEF 1
Modèles théoriques Élément référence 2 i j i
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. L’épaisseur intervient dans l’intégrale de manière explicite
Intégration num.
Formulation
variationnelle
h/2 h/2 h/2
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
∫∫
Ω −h / 2
Dij*σ ij µ adξ 1dξ 2dξ 3 = ∫ ∫
Ω −h / 2
Ui* f i µ adξ 1dξ 2dξ 3 + ∫ ∫
Γ −h / 2
Ui*F i dΓdξ 3
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 28/


éléments finis

94 / 149
Dérivation partielle dans la base locale

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Dérivation partielle dans la base locale
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque

PPV
Changement de coordonnées : Xα pour la coordonnée curviligne avec dimension
Dérivation covariante r
d’espace Tenseur Déform. associée au vecteur normé du plan tangent à la surface moyenne i
Coordonnées normales Efforts internes α
principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé
1 ∂Ψ ∂Ψ
déformations
MEF
α
=
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation
Aα ∂ξ ∂X α
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque Ψ représente soit un déplacement généralisé :
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
déplacement uα, w
Formulation
Intégration num. rotation ωα
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
soit une grandeur géométrique :
Matrice de métrique Aα
comportement
généralisé
rayon de courbure Rα
Discrétisation Diapo 29/
éléments finis

95 / 149
Ré-écriture du tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
A partir des équations
Introduction

Définition d’une
ξ3 R µ A 3
ξ3 A
surface courbe 
 εαα = − µα Aαα,α u +
R2 α
1
u
Aα α,α
+ µαβAαα,β u + µα1Rα w + µαξAα ωα,α + µα Aα,β
Aβ β α Aβ
ωβ
Définition d’une coque
 α
ξ3 R ξ 3 R2,1

 A1,2 A2.1 µ1 µ2
Notion de base duale
Notions de courbures
 γ =
12 − µ2 A21R,22 u1 − µ1 A1 R22 u2 − A A u1 − A A u2 + µ A u1,2 + µ A u2,1
1 2 1 2 2 2 1 1
1
Dérivation covariante
ξ3 A ξ 3 A2,1 ξ3 ξ3
de surface 

 − µ1 A11A,22 ω1 − µ2 A1 A2 2ω + ω
µ2 A2 1,2 + ω
µ1 A1 2,1
Définition géométrique
ξ3 ξ3

de la coque 1
− + ωα −

 γ =
Dérivation covariante
d’espace
α3 w
Aα ,α µα Aα Rα w,α µα Rα ωα
Coordonnées normales (109)
principales
Ecriture du tenseur des
déformations
On établi alors l’écriture suivante :
Modèles théoriques

ξ 3 Rα,α µβ Aα,β 3
ξ3 A
de coques 
 εαα = − µα Rα 2 uα + uα,α + µ A
α α
uβ + µα1Rα w + µξα ωα,α + µαα,βAα
ωβ
Modèles cinématiques 
ξ 3 R 1 ,2 ξ 3 R2,1

 A1,2 A2.1 µ1 µ2
Déformations issues de
la cinématique
 γ =
12 − µ2 R 2 u1 − µ1 R 2 u2 − A1 u1 − A2 u2 + µ2 u1,2 + µ1 u2,1
Loi de comportement 1 2
ξ3 A ξ3 A 3 3
Formulation


 − µ1 A1,12 ω1 − µ2 A2,21 ω2 + µξ 2 ω1,2 + µξ 1 ω2,1
variationnelle  3 3
w,α − µαξRα w,α + ωα − µαξRα ωα

 γ =
Principe des
Puissances Virtuelles
α3
Matrice de
comportement
(110)
généralisé
pour les composantes du tenseur des déformations suivant les coordonnées X α .
Discrétisation
éléments finis

96 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Composantes du tenseur des déformations
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
(coordonnées Xα)
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
ξ 3Rα ,α µβ Aα ,β 1 f (ξ 3 ) f (ξ 3 ) Aα ,β
Dérivation covariante PPV
ε αα = − u + u + u + w + ω + ωβ
d’espace
Coordonnées normales
Tenseur Déform.
Efforts internes µα Rα2 α α ,α
µα Aα β µα Rα µα α ,α µα Aα
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
ξ 3R1,2 A1,2 µ1 ξ 3R2,1 A µ
déformations
MEF γ 12 = − 2
u1 − u1 + u1,2 − 2
u2 − 2,1 u2 + 2 u2,1
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation
µ2R1 A1 µ2 µ1R2 A2 µ1
de coques
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
f (ξ 3 ) A1,2 f (ξ 3 ) f (ξ 3 ) A2,1 f (ξ 3 )
Déformations issues de EF Coque − ω1 + ω1,2 − ω2 + ω
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément.
µ1A1 µ2 µ2 A2 µ1 2,1
Intégration num.
Formulation
ξ3 f (ξ 3 )
variationnelle
γ α 3 = w,α − w,α + f ' (ξ 3 )ωα − ω
Principe des
Puissances Virtuelles
µα Rα µα Rα α
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 30/


éléments finis

97 / 149
Puissance virtuelle des efforts internes

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé Le calcul de la puissance virtuelle des efforts internes se fait à partir de l’expression :
Introduction
h /2 h /2

Z Z Z Z
Définition d’une T T
surface courbe Pi∗ = D∗ σµ ad ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 = D∗ σ µ1 µ2 A1 A2 dX 1 dX 2 d ξ 3
Définition d’une coque
Ω −h/2 Ω −h / 2
Notion de base duale
Notions de courbures
(111)
Dérivation covariante
de surface
avec :
Définition géométrique
de la coque
σ=C:ε (112)
Dérivation covariante
d’espace
et :
Coordonnées normales
principales
D∗ = ε∗ (113)
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
Afin d’effectuer une intégration explicite sur l’épaisseur, on sépare les termes
de coques
Modèles cinématiques
dépendants de ξ 3 de ceux qui sont indépendants de ξ 3 .
Déformations issues de
la cinématique Le vecteur des déformations ε s’écrit alors sous la forme :
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
ε = G(ξ 3 )GE (114)
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de avec G matrice des termes géométriques indépendants de ξ 3 , G(ξ 3 ) matrice des
comportement
généralisé termes géométriques dépendants de ξ 3 et E vecteur des déformations généralisées
Discrétisation
éléments finis
et dérivées, par définition indépendant de ξ 3

98 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Puissance virtuelle des efforts internes
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
h/2
Définition géométrique
de la coque
Loi Comportem.
Pi = ∫
*
∫ [ε
* T
] [C ][ε ]µ1µ2 A1A2dX 1dX 2dξ 3
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform. Ω −h / 2
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des Il est nécessaire de rassembler l’ensemble des termes dépendants de ξ3 afin de
déformations
MEF pouvoir effectuer une intégration explicite sur l’épaisseur, et dans le but de ramener
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation cette expression à un calcul intégral sur le domaine Ω
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation [ε ] = [G(ξ 3 )][G][E ]
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle [E] vecteur des déformations généralisées (inconnues variationnelles et leurs
Principe des
Puissances Virtuelles dérivées)
Matrice de [G(ξ3)] matrice des termes géométriques dépendants de ξ3
comportement
généralisé [G] matrice des termes géométriques indépendants de ξ3
Discrétisation Diapo 31/
éléments finis

99 / 149
Puissance virtuelle des efforts internes

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
On obtient alors à partir de l’expression suivante :
Introduction

Définition d’une Z Z h /2
surface courbe T
Définition d’une coque Pi∗ = D∗ σ µ1 µ2 A1 A2 dX 1 dX 2 d ξ 3 (115)
Notion de base duale Ω −h / 2
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface L’écriture de la puissance interne sous la forme :
Définition géométrique
de la coque
(Z )
Dérivation covariante Z h /2
∗T
d’espace
∗ T T 3 3 3
Coordonnées normales
principales
Pi = E G G (ξ )CG(ξ )µ1 µ2 d ξ GEA1 A2 dX 1 dX 2 (116)
Ecriture du tenseur des
Ω −h/2
déformations

Modèles théoriques
de coques
De l’expression précédente, on déduit alors le terme de matrice de comportement
Modèles cinématiques généralisée par l’écriture suivante :
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
Z h /2
Formulation Gg = GT (ξ 3 )CG(ξ 3 )µ1 µ2 d ξ 3 (117)
variationnelle
Principe des
−h / 2
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

100 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Puissance virtuelle des efforts internes
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.  h/2 
de la coque
Dérivation covariante PPV
Pi * = ∫ [E * ]T [G]T  ∫ [G(ξ 3 )]T [C ][G(ξ 3 )]µ1µ2dξ 3 [G][E ]A1A2dX 1dX 2
d’espace
Coordonnées normales
Tenseur Déform.
Efforts internes
Ω  −h / 2 
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence L’expression entre accolades est appelée matrice de comportement généralisé
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien. h/2
Modèles cinématiques

∫ [G(ξ
3
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
[CG ] = )]T [C ][G(ξ 3 )]µ1µ2dξ 3
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num. −h / 2
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 32/


éléments finis

101 / 149
Puissance virtuelle des efforts externes

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
h /2 h /2

Z Z Z Z
Notions de courbures
∗ ∗T T
Dérivation covariante
de surface
Pe = U fµ ad ξ 1 d ξ 2 d ξ 3 + U∗ b
Fd Γd ξ 3
Définition géométrique
Ω −h / 2 Γ −h / 2
de la coque Z Z h /2 Z Z h /2
∗T T
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
= 1
U fµ1 µ2 A1 A2 dX dX d ξ + 2 3
U∗ b
Fd Γd ξ 3 (118)
principales Ω −h / 2 Γ −h / 2
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
Se met alors sous la forme suivante :
de coques
Modèles cinématiques
Z (Z h /2
) Z (Z h /2
)
Déformations issues de ∗ ∗T 3 1 2 ∗T b 3
la cinématique Pe = U fµ1 µ2 d ξ A1 A2 dX dX + U Fd ξ dΓ (119)
Loi de comportement Ω −h/2 Γ −h / 2
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

102 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Puissance virtuelle des efforts externes
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.  h/2   h/2 
de la coque
Dérivation covariante PPV
Pe* = ∫  ∫ [U * ]T [f ]µ1µ2dξ 3  A1A2dX 1dX 2 + ∫  ∫ [U * ]T [F ]dξ 3 dΓ
Ω  −h / 2  Γ  −h / 2 
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF Le premier membre correspond à la puissance des forces extérieures agissant sur
Élément référence
Modèles théoriques
Fct. Interpolation
le domaine Ω, alors que le second membre représente la puissance des forces
de coques
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. extérieures appliquées sur le contour Γ
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation Pour les deux membres, il est nécessaire de séparer l’ensemble des termes
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num. dépendants de ξ3 afin de pouvoir effectuer une intégration explicite sur l’épaisseur
Formulation
variationnelle
et dans le but de ramener cette expression à un calcul intégral sur le domaine
Principe des
Puissances Virtuelles
En général, pour le second membre, on intègre de façon explicite sur le contour
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 33/


éléments finis

103 / 149
Outline

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

104 / 149
Tenseur des déformations

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction A partir de l’écriture


Définition d’une 
ξ 3 Rα,α µβ Aα,β 3
ξ3 A
uβ + µα1Rα w + µξα ωα,α + µαα,β
surface courbe
Définition d’une coque


 εαα = − µα Rα 2 uα + uα,α + µ A
α α Aα
ωβ
ξ 3 R 1 ,2 ξ 3 R2,1
Notion de base duale

 A1,2 A2.1 µ1 µ2
Notions de courbures
 γ =
12 − µ2 R 2 u1 − µ1 R 2 u2 − A1 u1 − A2 u2 + µ2 u1,2 + µ1 u2,1
Dérivation covariante 1 2
ξ3 A ξ3 A 3 3
− µ1 A1,12 ω1 − µ2 A2,21 ω2 + µξ 2 ω1,2 + µξ 1 ω2,1
de surface


Définition géométrique 
de la coque  3 3
w,α − µαξRα w,α + ωα − µαξRα ωα

 γ =
Dérivation covariante
d’espace
α3
Coordonnées normales
principales
(120)
Ecriture du tenseur des
ξ3 1 ξ3
déformations on obtient d’après µα = 1 + Rα
⇒ µα =1− Rα
:
Modèles théoriques
de coques
ξ3 R 3
ξ3 A
 µβ Aα,β
εαα = − µαα,α uβ + µα1Rα w + µξα ωα,α + µαα,β
Modèles cinématiques
Déformations issues de
 Rα 2 uα + uα,α + µ A Aα
ωβ

 α α
la cinématique  ξ 3 R 1 ,2 ξ 3 R2,1 A1,2 A2.1 µ1 µ2
γ12 = − µ2 R 2 u1 − µ1 R 2 u2 − A1 u1 − A2 u2 + µ2 u1,2 + µ1 u2,1
Loi de comportement

1 2
Formulation
ξ 3 A1,2 ξ 3 A2,1 3 3
variationnelle
Principe des



 − µ A
1 1
ω1 − µ A
2 2
ω2 + µξ 2 ω1,2 + µξ 1 ω2,1
γα3 = µ1α (w,α + ωα )
Puissances Virtuelles

Matrice de
comportement
généralisé (121)
Discrétisation
éléments finis

105 / 149
Comportement généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé f (ξ 3 ) = ξ 3
Théorie Coques Tenseur des déformations
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
ξ 3Rα ,α µ A 1 ξ3 ξ 3 Aα ,β
Dérivation covariante PPV
Tenseur Déform. ε αα = − uα + uα ,α + β α ,β uβ + w+ ωα ,α + ω
µα Aα β
d’espace
2
Coordonnées normales Efforts internes µα Rα µα Aα µα Rα µα
principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé
déformations
ξ 3R1,2 A1,2 µ1 ξ 3R2,1 A µ
MEF
Élément référence γ 12 = − u − u + u − u − 2,1 u + 2 u
µ2R12 1 A1 1 µ2 1,2 µ1R22 2 A2 2 µ1 2,1
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
EF Coque ξ 3 A1,2 ξ3 ξ 3 A2,1 ξ3
la cinématique
Interpolation − ω1 + ω1,2 − ω2 + ω2,1
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
µ1A1 µ2 µ2 A2 µ1
Formulation
variationnelle
1 1
Principe des
Puissances Virtuelles γα3 = w,α + ωα
Matrice de µα µα
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 34/


éléments finis

106 / 149
Vecteur de déformations généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé
Théorie Coques Déformations généralisées
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Le vecteur des déformations généralisées :
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé inconnues variationnelles et leurs dérivées
déformations
MEF intervenant dans l’expression des déformations
Modèles théoriques Élément référence possède 15 composantes
de coques Fct. Interpolation
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.

[E ]T = [u1 u1,1 u1,2 u2 u2,1 u2,2 w w,1 w,2 ω1 ω1,1 ω1,2 ω2 ω2,1 ω2,2 ]
Déformations issues de
EF Coque
la cinématique
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 35/


éléments finis

107 / 149
Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
Composantes du tenseur des déformations
ω1,1 ξ 3 A1,2 ω2 ξ 3 R1,1 u1 ξ 3 ξ 3 A1,2
 
Introduction w A1,2
ε11 = u1,1 + + + − + u2 +
Définition d’une
surface courbe
µ1 R1 µ1 A1 µ1 µ1 R12 A1 µ1 R2 A1 µ1
Définition d’une coque

A2,1 ω1 ξ 3 ω2,2 ξ 3 R2,2 u2 ξ 3 ξ 3 A2,1


 
Notion de base duale w A2,1
Notions de courbures ε22 = u2,2 + + + − + u1 +
Dérivation covariante µ2 R2 A2 µ2 µ2 µ2 R22 A2 µ2 R1 A2 µ2
de surface
Définition géométrique
de la coque

ξ3 R1,2 ξ 3
   
Dérivation covariante
d’espace 1 A1,2
γ12 =u1,2 + + u1 − −
Coordonnées normales
principales µ2 R1 µ2 A1 µ2 R12
Ecriture du tenseur des  3
R2,1 ξ 3
  
déformations
ξ 1 A2,1
Modèles théoriques + u2,1 + + u2 − −
de coques µ1 R2 µ1 A2 µ1 R22
Modèles cinématiques
Déformations issues de A1,2 ω1 ξ 3 ω1,2 ξ 3 A2,1 ω2 ξ 3 ω2,1 ξ 3
la cinématique − + − +
Loi de comportement A1 µ1 µ2 A2 µ2 µ1
Formulation
variationnelle ω2 w,2
Principe des γ23 = +
Puissances Virtuelles
Matrice de
µ2 µ2
comportement
généralisé ω1 w,1
γ13 = +
Discrétisation
éléments finis
µ1 µ1

108 / 149
Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé A partir de l’écriture :


Introduction
ε = G(ξ 3 )GE
Définition d’une
surface courbe
Avec par définition du vecteur des déplacements généralisés E :
Définition d’une coque
Notion de base duale
 
Notions de courbures
u1
Dérivation covariante
de surface

 u1,1 

Définition géométrique
de la coque

 u1,2 

Dérivation covariante
d’espace

 u2 

Coordonnées normales
principales

 u2,1 

Ecriture du tenseur des
déformations

 u2,2 

Modèles théoriques

 w 

de coques
Modèles cinématiques
E =
 w,1 

Déformations issues de
la cinématique

 w,2 

Loi de comportement

 ω1 

Formulation
variationnelle

 ω1,1 

Principe des
Puissances Virtuelles

 ω1,2 

Matrice de
comportement

 ω2 

généralisé  ω2,1 
Discrétisation
éléments finis ω2,2

109 / 149
Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
 R ξ3 ξ 3 A2,1 A2,1 A1,2 R1,2 ξ 3
T
− µ11,1R 2 A2 µ2 R1
+ A2 µ2
− A1
− µ2 R12
0 0
Définition d’une 1
 
surface courbe

 1 0 0 0 0

 u1
Définition d’une coque  ξ3 1
  u1,1 
Notion de base duale  0 0 µ2 R1 + µ2 0 0   
Notions de courbures    u1,2 
ξ 3 A1,2 A1,2 R ξ3 A2,1 R2,1 ξ 3
Dérivation covariante
+ − µ22,2R 2 − −
   
de surface  A1 µ1 R2 A1 µ1 A2 µ1 R22
0 0   u2 
Définition géométrique
 2   
ξ3 1 u2,1
de la coque
Dérivation covariante

 0 0 µ1 R2 + µ1 0 0






d’espace 
 0 1 0 0 0



 u2,2 

Coordonnées normales
principales  1 1
0 0 0
  w 
 µ1 R1 µ2 R2   
Ecriture du tenseur des
déformations ε = G(ξ 3 )GE = 
 0 0 0 0 1



 w,1 

µ1
Modèles théoriques  1
  w,2 
de coques  0 0 0 µ2 0   
Modèles cinématiques 
A2,1 ξ 3 A ξ3
  ω1 
1
− A11,2µ1
   
Déformations issues de
la cinématique
 0 A2 µ2
0 µ1
  ω1,1 
ξ3
Loi de comportement
   
 0 0 0 0   ω1,2 
Formulation  µ1   
variationnelle  ξ3   ω2 
Principe des
 0 0 µ2 0 0   
Puissances Virtuelles

A1,2 ξ 3 A ξ3
  ω2,1 
1
0 − A22,1µ2 0
Matrice de
 
comportement
 A1 µ1 µ2  ω2,2
généralisé
ξ3
Discrétisation
0 0 µ1 0 0
éléments finis

110 / 149
Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
 
Définition d’une
surface courbe
0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
 0 A1,2 1
Définition d’une coque
Notion de base duale  0 0 A1
0 0 R1
0 0 0 0 0 0 0 0 

R A1,2 A1,2
Notions de courbures
Dérivation covariante

 − R1,21 0 0 A1 R2
0 0 0 0 0 0 1 0 A1
0 0 

 1 
de surface
Définition géométrique
 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
de la coque
 A2,1 1

Dérivation covariante

 A2
0 0 0 0 0 R2
0 0 0 0 0 0 0 0 

d’espace
A2,1 R 2 ,2 A2,1
Coordonnées normales
principales

 A 2 R1
0 0 − R22
0 0 0 0 0 A2
0 0 0 0 1 

G=
 A A2,1 
Ecriture du tenseur des
déformations
 − A11,2 0 0 − A2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0


Modèles théoriques  0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0

de coques  
Modèles cinématiques

 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0


Déformations issues de R 2 ,1 1 A1,2
la cinématique

 0 0 0 − R22 R2
0 0 0 0 − A1
0 0 0 1 0


Loi de comportement
R1,2 1 A2,1
− −
 
Formulation
 R12
0 R1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 A2
0 0 
variationnelle
 
Principe des
 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 
Puissances Virtuelles
Matrice de 0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

111 / 149
Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures

ξ3
 
Dérivation covariante 1
de surface 1 µ1 µ1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Définition géométrique
de la coque

 0 0 1 ξ3 
Dérivation covariante  0 1 µ2 µ2 0 0 0 0 0 0 0 

d’espace 3 ξ3 ξ3
Coordonnées normales
G(ξ ) = 
 0 0 0 0 0 0 1 1 1
0 0

principales µ1 µ2 µ1 µ2 
 1 
Ecriture du tenseur des
déformations
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 µ2 0 
1
Modèles théoriques 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 µ1
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

112 / 149
Termes géométriques indépendants

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.  0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
matrice des termes géométriques indépendants de ξ3  
Notion de base duale CNP A1,2 1
Notions de courbures
Théorie Coques  0 0 0
A1
0 0
R1
0 0 0 0 0 0 0 0
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement  
 − R1,1 A1,2 A1,2
0 0
de surface
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
 R12 
Définition géométrique
de la coque A1R2 A1
Dérivation covariante PPV  0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0
d’espace Tenseur Déform.  A 1 
Coordonnées normales Efforts internes  2,1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé
 A2 R2 
Ecriture du tenseur des
déformations
 A2,1 R2,2 A2,1 
MEF  0 0 − 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1
A2R1 R22 A2
[G] =  A 
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation
de coques
Matrice Jacobien. 1,2 A2,1 
Modèles cinématiques
− A 0 0 −
A2
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Déformations issues de
EF Coque  1

 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
la cinématique
Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Formulation  R2,1 1 A1,2 
variationnelle
 0 0 0 − 0 0 0 0 − 0 0 0 1 0
Principe des
 R22 R2 A1 
Puissances Virtuelles
 R1,2 1 A2,1 
− R 2 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 − 0 0
Matrice de
comportement
R1 A2
généralisé  1

Discrétisation Diapo 36/  0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0
éléments finis  0 0 0 0 0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0

113 / 149
Comportement généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin matrice des termes géométriques dépendants de ξ3
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque

PPV
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform.
 1 ξ3 
Coordonnées normales Efforts internes 1 µ µ1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
principales Efforts externes  1 
0 0 ξ3
0
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé 1
0 1 0 0 0 0 0 0
déformations
MEF
 µ2 µ2 
Modèles théoriques Élément référence  
[G(ξ 3 )] = 0 0
1 1 ξ3 ξ3
de coques Fct. Interpolation 0 0 0 0 1 0 0
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.  µ1 µ2 µ1 µ2 
Déformations issues de
EF Coque
 1 
la cinématique
Interpolation 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
Loi de comportement Matrices élément.  µ2 
Formulation
Intégration num.  1
variationnelle 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
µ1 
Principe des

Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 37/


éléments finis

114 / 149
Calcul du comportement généralisé

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
Z h /2
Introduction

Définition d’une
Gg = GT (ξ 3 )CG(ξ 3 )µ1 µ2 d ξ 3 (122)
surface courbe −h / 2
Définition d’une coque
Notion de base duale avec
Notions de courbures
Dérivation covariante
 
de surface C11 C12 0 0 0
Définition géométrique
de la coque 
 C12 C22 0 0 0 

Dérivation covariante
d’espace C=
 0 0 C66 0 0 

Coordonnées normales
principales  0 0 0 C44 0 
Ecriture du tenseur des
déformations 0 0 0 0 C55
Modèles théoriques
de coques conduit à :
Modèles cinématiques
Déformations issues de
C1G C3G
 
la cinématique 0 0 0
Loi de comportement T
Z h /2 Z C3
h /2 C2G 0 0 0 
Formulation
3
 G  3
variationnelle
Principe des
Gg = CG d ξ =  0
 0 C6G 0 0  dξ

−h / 2 −h / 2 
Puissances Virtuelles
Matrice de
0 0 0 C4G 0 
comportement
généralisé
0 0 0 0 C5G
Discrétisation
éléments finis

115 / 149
Calcul du comportement généralisé

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

C11 µ2 ξ 3 C22 µ1 ξ 3
   
Introduction C11 µ1 µ2 C11 µ2 C22 µ1 µ2 C22 µ1
3 3
Définition d’une C11 µ2 C11 µ2 ξ C22 µ1 C22 µ1 ξ
C1G =  C11 µ2 ; C2G =  C22 µ1
surface courbe
   
µ1 µ1 µ2 µ2 
2 2
C11 µ2 ξ 3 C11 µ2 ξ 3 C22 µ1 ξ 3 C22 µ1 ξ 3
Définition d’une coque
Notion de base duale C11 µ2 ξ 3 µ1 µ1 C22 µ1 ξ 3 µ2 µ2
Notions de courbures
Dérivation covariante
de surface
C12 µ1 ξ 3
 
Définition géométrique C12 µ1 µ2 C12 µ1
de la coque
Dérivation covariante
3
CG =  C 12 µ2 C12 C12 ξ 3 
d’espace
2
Coordonnées normales
principales
C12 µ2 ξ 3 C12 ξ 3 C12 ξ 3
Ecriture du tenseur des    
déformations
C44 µ1 C55 µ2
Modèles théoriques C4G = ; C4G =
de coques µ2 µ1
Modèles cinématiques
Déformations issues de
C66 µ1 µ2 C66 µ2 C66 µ1 C66 µ2 ξ 3 C66 µ1 ξ 3
 
la cinématique
Loi de comportement 3
C66 µ2 C66 µ2 ξ
Formulation
 C66 µ2
 µ1 C66 µ1 C66 ξ 3 

variationnelle
C66 µ1 C66 µ1 ξ 3
C µ C66 ξ 3
6
 
CG =  C66
Principe des
 66 1 µ2 µ2

Puissances Virtuelles
2

 C µ ξ3 C66 µ2 ξ 3 3 C66 µ2 ξ 3 2
Matrice de
C66 ξ C66 ξ 3

comportement
généralisé
 66 2 µ1 µ1 
2
C66 µ1 ξ 3 2 C66 µ1 ξ 3
Discrétisation C66 µ1 ξ 3 C66 ξ 3 µ2 C66 ξ 3 µ2
éléments finis

116 / 149
Comportement généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin matrice de comportement généralisée
Définition géométrique Loi Comportem. matrice carrée [13×13] symétrique
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
 [CG1 ] 
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
[CG3 ] 0 0 0
 3T 
Ecriture du tenseur des
déformations

Modèles théoriques
MEF
Élément référence h / 2 [CG ] [CG2 ] 0 0 0 
Fct. Interpolation
[CG ] = ∫  0 dξ 3
de coques
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
0 [CG6 ] 0 0
−h / 2  
Déformations issues de
EF Coque
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément.  0 0 0 [CG4 ] 0 
Formulation
variationnelle
Intégration num.
 0 0 0 0 [CG5 ] 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 38/


éléments finis

117 / 149
Comportement généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque  
Dérivation covariante PPV C11µ1µ2 C11µ2 C11µ2ξ 3 
d’espace Tenseur Déform.
  C12 µ1µ2 C12 µ1 C12 µ1ξ 3 
Efforts internes
C11µ2 C11µ2ξ 3   
[CG1 ] = 
Coordonnées normales
principales Efforts externes [CG3 ] =  C12 µ2 C12 C12ξ 3 
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé µ1 µ1 
  C12 µ2ξ C12ξ C12 (ξ ) 
3 3 3 2
 
déformations
MEF
 Sym. C11µ2 (ξ 3 )2 
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation  µ1 
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
Déformations issues de
EF Coque  
la cinématique
Interpolation C22 µ1µ2 C22 µ1 C22 µ1ξ 3 
Loi de comportement Matrices élément.  
Intégration num. C22 µ1 C22 µ1ξ 3 
Formulation
variationnelle
[CG2 ] =  
µ2 µ2
Principe des  
Puissances Virtuelles
 Sym. C22 µ1(ξ 3 )2 
 
Matrice de
comportement µ2
généralisé

Discrétisation Diapo 39/


éléments finis

118 / 149
Comportement généralisé

Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Principe des Puissances Virtuelles
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
Notions de courbures
Comportement généralisé
Théorie Coques
Dérivation covariante
Fct. Cisaillement
de surface
Reissner-Mindlin  
Définition géométrique Loi Comportem. C66 µ1µ2 C66 µ2 C66 µ1 C66 µ2ξ 3 C66 µ1ξ 3 
de la coque
 
PPV
 C66 µ2 C66 µ2ξ 3
C66ξ 3 
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. C66
Coordonnées normales Efforts internes  µ1 µ1 
principales Efforts externes  
C66 µ1 C66 µ1ξ 3 
Ecriture du tenseur des Comp. Généralisé
[CG ] = 
6
C66ξ 3
déformations
MEF
 µ2 µ2 
Modèles théoriques Élément référence  C66 µ2 (ξ 3 )2 
de coques Fct. Interpolation  C66 (ξ 3 )2 
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.  µ1 
Déformations issues de
EF Coque
 C66 µ1(ξ 3 )2 
la cinématique
Interpolation  Sym. 
Loi de comportement Matrices élément.  µ2 
Intégration num.
Formulation
variationnelle C µ 
[CG4 ] =  44 1 
 µ2 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
C µ 
généralisé
[CG5 ] =  55 2 
Discrétisation Diapo 40/  µ1 
éléments finis

119 / 149
Contenu du cours

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques 1 Introduction
Olivier Pantalé

Introduction
2 Définition d’une surface courbe
Définition d’une Définition d’une coque
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notion de base duale
Notions de courbures
Notions de courbures
Dérivation covariante Dérivation covariante de surface
de surface
Définition géométrique Définition géométrique de la coque
de la coque
Dérivation covariante Dérivation covariante d’espace
d’espace
Coordonnées normales Coordonnées normales principales
principales
Ecriture du tenseur des Ecriture du tenseur des déformations
déformations

Modèles théoriques
de coques
3 Modèles théoriques de coques
Modèles cinématiques Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique Déformations issues de la cinématique
Loi de comportement
Loi de comportement
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
4 Formulation variationnelle
Matrice de
comportement
Principe des Puissances Virtuelles
généralisé
Matrice de comportement généralisé
Discrétisation
éléments finis
5 Discrétisation éléments finis

120 / 149
Introduction

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
On dispose maintenant de :
Dérivation covariante
de surface la géométrie différentielle de la coque à double courbure,
Définition géométrique
de la coque le comportement du matériau.
Dérivation covariante
d’espace
Coordonnées normales
On utilise une approche similaire à celle utilisée dans le cours de plaques afin de
principales
définir la notion d’élément fini de coque.
Ecriture du tenseur des
déformations
On présentera ici le développement d’un élément fini de coque basé sur :
Modèles théoriques
de coques
Modèles cinématiques
un domaine géométrique triangulaire à 6 noeuds,
Déformations issues de une définition cinématique de type Reissner-Mindlin.
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

121 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique
de la coque
Loi Comportem. La méthode des éléments finis est une méthode basée sur des techniques
Dérivation covariante PPV d’approximation grâce auxquelles on peut remplacer un système continu par
Tenseur Déform.
d’espace
Efforts internes
un système discrétisé équivalent
Coordonnées normales
principales Efforts externes A partir de la description de l’approximation nodale d’une fonction sur un domaine
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
et de la partition de ce domaine en éléments, on peut alors introduire la notion
MEF
Élément référence
d’approximation nodale par sous-domaines appelée approximation par EF
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque De manière à simplifier la définition analytique des éléments de forme complexe,
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
on introduit la notion d’élément de référence
Intégration num. Un élément de référence est un élément de forme simple repéré dans un espace
Formulation
variationnelle de référence qui peut être transformé en chaque élément réel par une
Principe des transformation géométrique
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 41/


éléments finis

122 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Élément de référence
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin La transformation d’un élément de référence en élément réel est caractérisée par
Définition géométrique
de la coque
Loi Comportem. la matrice jacobienne
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
η 2
Coordonnées normales
principales
Efforts internes
Efforts externes
y (=X )
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF 0,1 transformation
Modèles théoriques Élément référence 3 géométrique
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque ½,½
la cinématique Interpolation 0,½ 6 5
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle 1
Principe des
1 4 2 ξ x (=X )
Puissances Virtuelles
Matrice de 0,0 ½,0 1,0
comportement
généralisé Elément de référence Elément réel
Discrétisation Diapo 42/
éléments finis

123 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Élément de référence coordonnées
Notions de courbures
Théorie Coques nodales
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface
Définition géométrique
de la coque
Reissner-Mindlin
Loi Comportem. approximation de la géométrie { }
X i (ξ ,η ) = N (ξ ,η ) X ni
Dérivation covariante PPV fonctions
Tenseur Déform.
d’espace
Coordonnées normales Efforts internes d’interpolation
principales Efforts externes de la géométrie
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
variables
Modèles théoriques Élément référence nodales
Fct. Interpolation
de coques
Matrice Jacobien. (DDL)
u (ξ ,η ) = N (ξ ,η ) {un }
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque approximation des déplacements
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. fonctions
Intégration num.
Formulation d’interpolation
variationnelle
des déplacements
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
Un élément est dit isoparamétrique si les fonctions d’interpolation de la géométrie
comportement
généralisé
sont identiques aux fonctions d’interpolation des déplacements
Discrétisation Diapo 43/
éléments finis

124 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Élément de référence
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.

Dans le cas où on veut obtenir une fonction approchée u(ξ,η) continue sur l’élément
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform. ainsi que ses dérivées jusqu’à l’ordre n, on doit utiliser des fonctions d’interpolation
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes continues et à dérivées continues jusqu’à l’ordre n
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des

Si la fonction approchée est seule continue l’approximation est de type C0


déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien. Si la fonction approchée et ses dérivées premières sont continues l’approximation
Déformations issues de EF Coque est de type C1
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 44/


éléments finis

125 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonctions d’interpolation
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin La première étape lors de la construction des fonctions d’interpolation est le choix
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque de la base polynomiale (ensemble des fonctions Pi(ξ,η) )
Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform.
Son nombre de termes est égal au nombre de variables nodales ou nombre de ddl
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé On exprime la fonction approchée sur l’élément de référence sous la forme d’une
Ecriture du tenseur des
déformations combinaison linéaire de fonctions connues indépendantes Pi(ξ,η) qui sont le plus
MEF
Modèles théoriques Élément référence souvent des monômes indépendants
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.  a1 
Modèles cinématiques
 
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation u(ξ ,η ) = P1(ξ ,η ) P2 (ξ ,η ) ... a2  = P (ξ ,η ) {a}
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.  ... 
Formulation
variationnelle
 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de Dans le cas d’un élément fini triangle quadratique à six nœuds le choix d’une base
complète est utilisé généralement
comportement
2 2
généralisé

Discrétisation Diapo 45/


1 ξ η ξ ξη η
éléments finis

126 / 149
Eléments finis de

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Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonctions d’interpolation
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin L’étape suivante consiste à évaluer la matrice nodale [Pn]
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque En chaque nœud d’interpolation de coordonnées {ξi,ηi} la fonction u(ξ,η) prend la
Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform.
valeur nodale ui
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des
Comp. Généralisé
 u1   P1(ξ1,η1) P2 (ξ1,η1) ... Pnd (ξ1,η1)   a1 
u   P (ξ ,η ) ... Pnd (ξ2 ,η2 )   a2 
déformations
MEF
Élément référence
 2 P2 (ξ2 ,η2 )
  = {un } = [Pn ]{a} =   
Modèles théoriques
Fct. Interpolation 1 2 2
de coques
Modèles cinématiques
Matrice Jacobien.
...
  ... ... ... ...   ... 
Déformations issues de EF Coque
und   
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément. P1(ξnd ,ηnd ) P2 (ξnd ,ηnd ) ... Pnd (ξnd ,ηnd ) and 
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles L’inversion de la matrice nodale permet d’obtenir l’expression des paramètres {a}
Matrice de en fonction des variables nodales
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 46/


éléments finis

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonctions d’interpolation
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin Expression de u(ξ,η) en fonction des variables nodales
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
−1
Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform. u(ξ ,η ) = P (ξ ,η ) [Pn ] {un }
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF Expression des fonctions d’interpolation des déplacements et de la géométrie
Modèles théoriques Élément référence
−1
N(ξ ,η ) = P (ξ ,η ) [Pn ]
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
Interpolation
[ ] −1
la cinématique
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
N(ξ, η) = P(ξ, η) Pn
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 47/


éléments finis

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrice Jacobienne
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin Les équations du problème physique sont écrites sur le domaine réel (élément réel)
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque Comme l’approximation sur l’élément réel est souvent compliquée on utilise
Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform.
systématiquement l’approximation sur l’élément de référence
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé Alors toutes les expressions qui impliquent des dérivées des fonctions approchées
Ecriture du tenseur des
déformations en x,y sont transformées en dérivées en ξ,η grâce à la matrice de transformation
MEF
Modèles théoriques Élément référence géométrique appelée matrice jacobienne [J]
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
∂   ∂x ∂y   ∂ 
 ∂ξ   ∂ξ ∂ξ   ∂x 
Loi de comportement Matrices élément.

 ∂  = {∂ξ } = [J ]{∂ x } =  ∂x
Intégration num.

∂y   ∂ 
Formulation
variationnelle
Principe des
    
 ∂η   ∂η ∂η   ∂y 
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 48/


éléments finis

129 / 149
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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrice Jacobienne
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin La matrice [J] est le produit de deux matrices, l’une contenant les dérivées en ξ,η
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque des fonctions d’interpolation de la géométrie, et l’autre les coordonnées x,y des
Dérivation covariante
d’espace
PPV
Tenseur Déform.
ng nœuds géométriques de l’élément fini
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
 x1 y1 
principales
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
∂ 
 y2 
déformations
MEF
  N N2,ξ ... Nng ,ξ   x2
[J ] =  ∂∂ξ  x y =  1,ξ
Élément référence

Modèles théoriques
Fct. Interpolation

de coques
Matrice Jacobien.
... Nng ,η   ... ... 
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
  N1,η N2,η
la cinématique Interpolation
 ∂η   
 xng y ng 
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des

En pratique c’est la matrice inverse [J]-1 qui est utilisée puisque l’on doit exprimer
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement les dérivées en x,y à partir des dérivées en ξ,η
généralisé

Diapo 49/
Cette matrice inverse n’est pas calculable directement
Discrétisation
éléments finis

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrice Jacobienne
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante
de surface
Fct. Cisaillement
Reissner-Mindlin
Le changement de variables permet de passer de l’intégration d’une fonction f sur
Définition géométrique Loi Comportem. l’élément réel à une intégration plus simple sur l’élément de référence
det[J] est le déterminant de la matrice jacobienne
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes

∫ f ( x, y )dxdy = ∫ f (ξ ,η ). det[J ]dξdη


Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
 ∂   ∂x ∂y
0 0 0
 ∂
 
Modèles cinématiques
 ∂ξ   ∂ξ ∂ξ
Déformations issues de EF Coque
   ∂x   ∂x 
la cinématique Interpolation ∂y  
Loi de comportement Matrices élément.  ∂   0 0 0  ∂ 
Intégration num.  ∂η   ∂η ∂η  ∂y
2  
Formulation
Matrice jacobienne  ∂ 2   ∂ 2 x ∂2y  ∂x 
2
∂x ∂y  ∂y    ∂ 2 
 2
 ∂ξ   ∂ξ    2 
variationnelle
avec dérivées secondes  ∂ξ 2  =  ∂ξ 2 ∂ξ 2 ∂ξ ∂ξ
Principe des
 2   2      ∂x2 
∂y ∂y   ∂ 
Puissances Virtuelles
 ∂   ∂ x ∂2y ∂x ∂x ∂x ∂y ∂x ∂y
Matrice de + 
comportement  ∂ξ∂η   ∂ξ∂η ∂ξ∂η ∂ξ ∂η ∂ξ ∂η ∂η ∂ξ ∂ξ ∂η   ∂x∂y 
généralisé
 2   2 2 2  ∂2 
Discrétisation Diapo 50/  ∂   ∂ x ∂2y  ∂x 
  2
∂x ∂y  ∂y  
    ∂y 2 
 ∂η   ∂η 2
2
éléments finis ∂η 2  ∂η  ∂η ∂η  ∂η    

131 / 149
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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Méthode des Éléments Finis
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Choix de modélisation
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV
discrétisation EF Axisym.
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. théorie des
Coordonnées normales Efforts internes coques + axisym. EF Axisym.
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé EF 2D Plan
Ecriture du tenseur des discrétisation
déformations
MEF théorie des EF 2D Plan
Élément référence
Modèles théoriques coques EF 2D Courbe
de coques Fct. Interpolation discrétisation
Matrice Jacobien. EF 2D Courbe
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation EF 3D Dégénéré
Loi de comportement Matrices élément.
discrétisation théorie des
Intégration num. EF 3D coques
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 51/


éléments finis

132 / 149
Eléments finis de

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque 3
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale EF triangle 6 5 U3
Notions de courbures
Théorie Coques U2
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin θ2
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV
2
Dérivation covariante
1 θ1 U1
d’espace Tenseur Déform. Élément triangle quadratique à six nœuds
Coordonnées normales Efforts internes 4
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
EF possède cinq degrés de liberté de type ingénieur à chaque nœud :
MEF
Modèles théoriques Élément référence
trois déplacements U1, U2, U3 et deux rotations θ1, θ2
de coques Fct. Interpolation soit un total de trente degrés de liberté par élément
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation Formulation isoparamétrique de type Lagrange
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle Élément fini conforme (Th. RM) à continuité de type C0
Principe des

(u − uβ ,α ) avec α ≠ β ; α , β = 1,2
Puissances Virtuelles
1
Matrice de Absence de la rotation θ3 θ3 = 2 α ,β
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 52/


éléments finis

133 / 149
Eléments finis de

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
Notion de base duale
CNP
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin r
a3 r
Définition géométrique
de la coque
Loi Comportem.
r Coordonnées cartésiennes globales xj dans e j
PPV
a2 j r
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. Coordonnées curvilignes locales ξ dans a j
Efforts internes
Coordonnées normales
Efforts externes r r
principales
Comp. Généralisé e2 a1
Ecriture du tenseur des
déformations
r
MEF r i2
Modèles théoriques Élément référence e1
de coques Fct. Interpolation r
Matrice Jacobien.
e3
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque r
la cinématique Interpolation Coordonnées locales orthonormées Xj dans i j r
i1
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation η
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé
Coordonnées réduites ξ,η
Diapo 53/ ξ
Discrétisation
éléments finis

134 / 149
Evaluation des fonctions d’interpolation

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé
La base polynomiale est définie par :
 
Introduction
P (ξ, η) = 1 ξ η ξ2 ξη η2
Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque Les 6 points permettent alors d’écrire :
Notion de base duale
Notions de courbures  
Dérivation covariante
de surface
1 0 0 0 0 0
Définition géométrique
de la coque

 1 1 0 1 0 0 

Dérivation covariante  1 0 1 0 0 1 
d’espace
Pn =  1 1

Coordonnées normales
principales

 1 2
0 4
0 0 

1 1 1 1 1
Ecriture du tenseur des
déformations
 1 2 2 4 4 4

1 1
Modèles théoriques
1 0 2
0 0 4
de coques
Modèles cinématiques
Déformations issues de
Dont l’inverse est donnée par :
la cinématique
Loi de comportement  
Formulation
1 0 0 0 0 0
variationnelle  −3 −1 0 4 0 0 
Principe des  
Puissances Virtuelles
−3 0 −1 0 0 4
Pn−1
 
Matrice de = 
comportement
généralisé

 2 2 0 −4 0 0 

Discrétisation
 4 0 0 −4 4 −4 
éléments finis
2 0 2 0 0 −4

135 / 149
Eléments finis de

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Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonctions d’interpolation
Matrice nodale
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV Coordonnées nodales
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes η
1 0 0 0 0 0
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
0,1
1 1 0 1 0 0
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
3
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation ½,½
 
1 0 1 0 0 1
de coques
Matrice Jacobien. 5
Modèles cinématiques 6
Déformations issues de EF Coque [Pn ] =  
1 0 41 0 0
la cinématique Interpolation 1
Loi de comportement Matrices élément. 1 4 2 ξ 2
Intégration num. 0,0 ½,0 1,0
Formulation
variationnelle
1 1
2 2
1 1
4
1
4 4
1

Base polynômiale complète  


1 0 21 0 0 41 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de

P (ξ ,η ) = 1 ξ η ξ 2 ξη η 2
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 54/


éléments finis

136 / 149
Evaluation des fonctions d’interpolation

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une
surface courbe
Définition d’une coque
Notion de base duale
Notions de courbures
Fonctions d’interpolation du triangle à 6 noeuds
Dérivation covariante
de surface 
Définition géométrique  N1 (ξ, η) = (1 − 2ξ − 2η)(1 − ξ − η)
de la coque 
N2 (ξ, η) = ξ(2ξ − 1)


Dérivation covariante 
d’espace 
N3 (ξ, η) = η(2η − 1)

Coordonnées normales
principales (123)
Ecriture du tenseur des  N4 (ξ, η) = 4ξ(1 − ξ − η)
déformations 
N5 (ξ, η) = 4ξη


Modèles théoriques


N6 (ξ, η) = 4η(1 − ξ − η)
de coques

Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement

Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

137 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Fonctions d’interpolation
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
−1
N(ξ ,η ) = P (ξ ,η ) [Pn ]
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes

N1(ξ ,η ) = 1 − 3ξ − 3η + 2ξ 2 + 4ξη + 2η 2
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques
de coques
Élément référence
Fct. Interpolation
N2 (ξ ,η ) = −ξ + 2ξ 2
Matrice Jacobien.
N3 (ξ ,η ) = −η + 2η 2
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement

Formulation
Matrices élément.
Intégration num. N4 (ξ ,η ) = 4ξ − 4ξ 2 − 4ξη
N5 (ξ ,η ) = 4ξη
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé
N6 (ξ ,η ) = 4η − 4ξη − 4η 2
Discrétisation Diapo 55/
éléments finis

138 / 149
Eléments finis de

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Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Interpolation(s)
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. Géométrie Déplacements
de la coque
1
PPV
1
 X (ξ ,η )  6
X  6
 = ∑ Ni (ξ ,η )
Dérivation covariante
Tenseur Déform.  2 i
 uα (ξ ,η ) = ∑ Ni (ξ ,η )(Uα )i

d’espace
2
 X (ξ ,η )  i =1
Efforts internes
Coordonnées normales
principales Efforts externes X i  i =1
Comp. Généralisé 6
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF Métrique/Courbure w (ξ ,η ) = ∑ Ni (ξ ,η )(U3 )i
Modèles théoriques Élément référence i =1
Fct. Interpolation 6
Aα (ξ ,η ) = ∑ Ni (ξ ,η )( Aα )i
de coques
Matrice Jacobien. 6
ωα (ξ ,η ) = ∑ Ni (ξ ,η )(θα )i
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque i =1
la cinématique Interpolation i =1
Matrices élément.  1  6
 1 
(ξ ,η ) = ∑ Ni (ξ ,η )
Loi de comportement
Intégration num.  
Formulation
variationnelle  Rα  i =1  Rα i
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
 1  6
 1 
comportement
généralisé
  (ξ ,η ) = ∑ Ni ,β (ξ ,η )  Dérivées
Discrétisation Diapo 56/  Rα ,β i =1  Rα i
éléments finis

139 / 149
Eléments finis de

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Cours de Coques

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Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.

Principe des Puissances Virtuelles


de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé

∫ [E ] [G] [C
Ecriture du tenseur des
* T
déformations
MEF
Élément référence
T
G ][G][E ]A1A2 J dξdη
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation Ω
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque  h/2   h/2 
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément. = ∫  ∫ [U * ]T [f ]µ1µ2dξ 3  A1A2 J dξdη + ∫  ∫ [U * ]T [F ]dξ 3 dΓ
Ω  −h / 2  Γ  −h / 2 
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 57/


éléments finis

140 / 149
Eléments finis de

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Structures
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Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
PPV
Dérivation covariante
d’espace Tenseur Déform. Interpolation des déplacements : [U]=[N(ξ,η)][q]=[N][q]
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Ecriture du tenseur des
Comp. Généralisé [q] le vecteur des degrés de liberté
déformations
MEF EF triangle est composé de six nœuds et cinq degrés de liberté par nœud
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation
(trois déplacements et deux rotations)
de coques
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque [q ]T = [(U1)1 (U2 )1 (U3 )1 (θ1)1 (θ 2 )1 .......... (U1)6 (U2 )6 (U3 )6 (θ1)6 (θ 2 )6 ]
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 58/


éléments finis

141 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Loi Comportem.
Définition géométrique
de la coque
Le vecteur des déformations généralisées fait intervenir les déplacements et leurs
Dérivation covariante PPV dérivées
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
La notation suivante permet de lier le vecteur des déformations généralisées aux
Ecriture du tenseur des
déformations déplacements (vecteur des ddl) : [E]=D[U]=D[N(ξ,η)][q]=[B][q]
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques [B] matrice des fonctions d’interpolation
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.            
 B  
[B] =  B1 B  B  B  B 
Intégration num.
Formulation
variationnelle    2  3  4  5  6 
Principe des
Puissances Virtuelles
            
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 59/


éléments finis

142 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. [B] matrice des fonctions d’interpolation
de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Efforts internes
Cette matrice lie les quinze déformations généralisées (inconnues variationnelles et
leurs dérivées premières) aux trente degrés de liberté (cinq par nœud)
Coordonnées normales
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF Les sous-matrices [Bi] sont des matrices qui lient les quinze déformations
Élément référence
Modèles théoriques
de coques Fct. Interpolation généralisées aux cinq degrés de liberté du nœud i
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque Ni Ni ,ξ Ni ,η 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. 0 0 0 Ni Ni ,ξ Ni ,η 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
Intégration num.  
[Bi ] =  0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 
Formulation T
variationnelle
Ni Ni ,ξ Ni ,η
 
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ni Ni ,ξ Ni ,η 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
 0 0 0 0 0 0 0 0 0 Ni Ni ,ξ Ni ,η 0 0 0 
généralisé

Discrétisation Diapo 60/


éléments finis

143 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


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Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem.

Principe des Puissances Virtuelles


de la coque
Dérivation covariante PPV
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes  
[q * ]T  ∫ [B]T [G]T [CG ][G][B]A1A2 J dξdη [q ]
principales
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Élément référence
Ω 
Modèles théoriques
Fct. Interpolation
de coques
Matrice Jacobien.   h/2   h/2  
= [q * ]T  ∫ [N ]T  ∫ [f ]µ1µ2dξ 3  A1A2 J dξdη + ∫ [N ]T  ∫ [F ]dξ 3 dΓ 
Modèles cinématiques
Déformations issues de EF Coque
la cinématique
Loi de comportement
Interpolation
Matrices élément.
Ω  −h / 2  Γ  −h / 2  
Intégration num.
Formulation
variationnelle qui se réduit quelque soit [q*] à : [Ke][q]=[Fe]
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de avec [Ke] matrice de rigidité et [Fe] vecteur de charge élémentaires
(expressions entre accolades)
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 61/


éléments finis

144 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Matrices élémentaires
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique Loi Comportem. Matrice de rigidité élémentaire
de la coque
Dérivation covariante PPV 1 1−ξ
Tenseur Déform.
[K e ] = ∫ ∫ [B]T [G ]T [CG ][G][B]A1A2 J dξdη
d’espace
Coordonnées normales Efforts internes
principales Efforts externes
Comp. Généralisé
Ecriture du tenseur des 0 0
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
de coques Fct. Interpolation Vecteur de charge élémentaire
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
1 1−ξ
Déformations issues de EF Coque
 h/2   h/2 
[F e ] = ∫ ∫ [N ]T  ∫ [f ]µ1µ2dξ 3  A1A2 J dξdη + ∫ [N ]T  ∫ [F ]dξ 3 dΓ
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément.
Intégration num.
Formulation
variationnelle
0 0  −h / 2  Γ  −h / 2 
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 62/


éléments finis

145 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Élément Fini de Coque
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale Intégration numérique (Gauss)
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement 1 1−ξ n

∫ Ψ(ξ ,η )dξdη ≈ ∑ Ψ(ξi ,ηi )w i


de surface Reissner-Mindlin
Définition géométrique
de la coque
Dérivation covariante
Loi Comportem.

PPV

0 0 i =1
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé
La notation Ψ(ξi,ηi) signifie que la fonction Ψ est évaluée au point d’intégration de
coordonnées (ξi,ηi) et où wi est le poids associé au point d’intégration
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence
Fct. Interpolation
de coques
Matrice Jacobien. Intégration exacte pour EF triangle à 6 nœuds
Modèles cinématiques
Déformations issues de
la cinématique
EF Coque
Interpolation
Ordre Nombre Coordonnées Poids
Loi de comportement Matrices élément. d’intégration de points n ξi ηi wi
Intégration num.
Formulation η
variationnelle
Principe des 1/6 1/6 1/6
Puissances Virtuelles 2 3 2/3 1/6 1/6
1/6 2/3 1/6
Matrice de
comportement
généralisé
ξ
Discrétisation Diapo 63/
éléments finis

146 / 149
Eléments finis de

Calcul de Structures / S9-COQUES


Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction
Géométrie Diff.
Définition d’une
surface courbe
Métrique/courbure Références
Dérivation Surf.
Définition d’une coque Dérivation Esp.
CNP
Notion de base duale
J.L.BATOZ, G.DHATT
Notions de courbures
Théorie Coques
Dérivation covariante Fct. Cisaillement
« Modélisation des structures par éléments finis, vol.3 coques » - 1992
de surface Reissner-Mindlin Hermès
Définition géométrique Loi Comportem.
de la coque
Dérivation covariante PPV M.BERNADOU
d’espace Tenseur Déform.
Coordonnées normales Efforts internes « Méthodes d'éléments finis pour les problèmes de coques minces » - 1994
Efforts externes
principales
Comp. Généralisé
Masson
Ecriture du tenseur des
déformations
MEF
Modèles théoriques Élément référence G.DHATT, G.TOUZOT
de coques Fct. Interpolation « Une présentation de la méthode des éléments finis » - 1984
Matrice Jacobien.
Modèles cinématiques
Collection Université de Compiègne - Maloine Editeur Paris
Déformations issues de EF Coque
la cinématique Interpolation
Loi de comportement Matrices élément. J.F.IMBERT
Intégration num.
Formulation « Analyse des structures par éléments finis » - 1984
variationnelle
Cepadues Editions - Collection Sup'Aéro
Principe des
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation Diapo 64/


éléments finis

147 / 149
Loi de comportement tridimensionnelle

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction

Définition d’une Loi de comportement tridimensionnelle


surface courbe
ν ν
 
Définition d’une coque
Notion de base duale
1 1−ν 1−ν
ν ν
Notions de courbures 
1−ν
1 1−ν

Dérivation covariante  
ν ν
de surface
E (1 − ν)

1−ν 1−ν
1 
Définition géométrique
C=
 
de la coque 1−2ν
(1 + ν)(1 − 2ν) 
 
Dérivation covariante 2(1−ν) 
d’espace  1−2ν 
Coordonnées normales
 2(1−ν) 
principales
1−2ν
Ecriture du tenseur des
déformations
2(1−ν)

Modèles théoriques avec


de coques
Modèles cinématiques σ = {σ11 , σ22 , σ33 , σ12 , σ23 , σ13 }T
Déformations issues de
la cinématique
Loi de comportement
et
Formulation ε = {ε11 , ε22 , ε33 , 2ε12 , 2ε23 , 2ε13 }T
variationnelle
Principe des
Puissances Virtuelles Back
Matrice de
comportement
généralisé

Discrétisation
éléments finis

148 / 149
Notation de Voigt

Eléments finis de
Structures
Cours de Coques

Olivier Pantalé

Introduction Formalisme de la notation de Voigt


Définition d’une    
surface courbe
 Ax   Axx 
Définition d’une coque
   
Ay  A
   
yy
Notion de base duale
    
Axx Axy Axz

 
 
 

Notions de courbures
Az Azz
   
Dérivation covariante
de surface
A =  Ayx Ayy Ayz  → A = =
A4 Ayz
Azx Azy Azz
Définition géométrique

 
 
 

 A5 Axz
de la coque 
 
 
 

Dérivation covariante
 
 
 

d’espace
A6 Axy
   
Coordonnées normales
principales
Ecriture du tenseur des
déformations L’ordre des termes dans la notation de Voigt correspond à un stockage en partant du
Modèles théoriques
de coques
terme en haut à gauche du tenseur.
Modèles cinématiques
Déformations issues de
On décrit alors la diagonale principale du tenseur (donc tous les termes Aii ), puis on
la cinématique
Loi de comportement
remonte verticalement dans la partie droite du tenseur et on finit par stocker le
Formulation dernier terme contenu dans le triangle supérieur du tenseur.
variationnelle
Principe des Tout tenseur convertit en utilisant ce formalisme est dit en notation de Voigt.
Puissances Virtuelles
Matrice de
comportement
Back
généralisé

Discrétisation
éléments finis

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