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COMPTE RENDU TP2

GE437

Préparé par :
18086 : Jeddou Ahmed levram
18045 : Abdellahi Abdelvettah
18063 : Salka Mhaimed
18019 : Mimy Sidi
Compte rendu Tp2

Réponses :

• X et Y sont ceux qui varient en fonction de la représentation d’état choisie.

• Deux modèles d’état (A1, B1, C1, D1) et (A2, B2, C2, D2) sont équivalents du
point de vue du comportement entrée sortie s’il existe une matrice carrée d’ordre n
régulière T tel que :

A2=T-1AT , C2=CT

B2= T-1B , D2=D

• On choisit souvent comme variables d’état, des éléments du système susceptibles


d’être des réservoirs d’énergie.

wn2
• H(s)=
s2+ 2ξwns+ wn2

x’(t)=Ax(t) + Bu(t)
y(t)=Cx(t) + Du(t)

pX(p)=AX(p) + BU(p)
Y(p)=CX(p) + DU(p)

X(p)=(pIn – A)-1BU(p)
Y(p)=C[(pIn – A)-1B+D]U(p)

Y(p)
H(p)= = C[(pIn – A)-1B+D]
U(p)

1
-1 𝑝 𝑤𝑛2
(pI2 – A) = ( )
1 𝑝 + 2𝜉𝑤𝑛
p2+ 2 ξwnp + wn2

1
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w n2
𝑝
C[(pIn – A)-1B+D]= ቀ ቁ(0 1)
1
p2+ 2 ξwnp + wn2

wn2
H(p)=

p2+ 2 ξwnp + wn2

Donc ce système peut être représente dans l’espace d’état par les paramètres donnés .

Exercice :

1-Schéma fonctionnel détaillé :


a) Le schéma équivalent du MCC :

b) -L’équation électrique du MCC :

U(t) - E(t)=Ri(t)+Ldi/dt
-L’équation mécanique du MCC :
Гel=kai
E=kbw
Гel=Jdw/dt +Bmw

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Ri(t)+ Ldi/dt+ kbw= U(t)

Jd2w/dt +Bmw= kai

c)

1 Ka 1
R+Ls Bm+Js

Kb

2 -Représentation d’état :
𝑖(𝑡) 𝑖′(𝑡)
a) x =(𝑤(𝑡) ) ; x’=(𝑤′(𝑡) ) ; Y(t)=w(t)

−𝑅/𝐿 −𝐾𝑏/𝐿 1/𝐿


A=( ) ; B=ቀ ቁ
𝐾𝑎/𝐽 −𝐵𝑚/𝐽 0

C=(0 1) ; D=0

b)

u(t) x’=(−𝑅/𝐿
𝐾𝑎/𝐽
−𝐾𝑏/𝐿
−𝐵𝑚/𝐽
)X + ቀ
1/𝐿
0
ቁU y(t)
Y=(0 1)X

3 -Représentation Externe :
a) La fonction de transfert :

nnnnnn
nnnnnn
Ka

F(s)

3
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RJ+BmL RBm+KaKb
+ s +
LJ LJ

b)

U(s) Ω(s)

4- Passage de l’Espace d’État à l’Espace Transfert :


Appliquons-la transformée de Laplace à la représentation d’état :

On obtient le système :
sX(s) = AX(s) + BU(s),
Y (s) = CX(s) + DU(s).

Soit :
X(s) =(sI − A)−1BU(s),
Y (s) =CX(s) + DU(s)

Où I est la matrice identité. Finalement :

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𝑠 + 𝑅/𝐿 𝐾𝑏/𝐿 -1 1/𝐿


Ω(s)= (1 0)( ) ቀ ቁU(s)
−𝐾𝑎/𝐽 𝑠 + 𝐵𝑚/𝐽 0
Donc :

Ω(s)= U(s)

Manipulation:1

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Manipulation 2:

En utilisant la commande ORD2(wn, z) de Matlab, générer les paramètres d’un système du


2nd ordre pour des valeurs données de l’amortissement z et de la pulsation naturelle w n du
système
On prend wn=2 et z=3

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