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CALCUL DIFFERENTIEL

Expressions de différents opérateurs différentiels en


coordonnées, cartésiennes, Cylindriques et
sphériques.

  

Macaire Célestin ZINSOU


1
Dans tout cet exposé, f désigne une fonction scalaire et un champ vectoriel est
noté avec une flèche.

1- Coordonnées Cartésiennes

On appelle repère cartésien un repère (O, e⃗ x, e⃗ y, e⃗ z) où ( e⃗ x, e⃗ y, e⃗ z) est une base


orthonormée directe. Z

z
e⃗ z M

O e⃗ y y Y

X H
e⃗ x

Dans ce repère, un point M est repéré par ses coordonnées x, y, z. et le vecteur


OM a pour coordonnées x, y, z. et s’écrit :⃗
⃗ OM = xe⃗ x + ye⃗ y + ze⃗ z. Une variation
élémentaire de ⃗
OM dans la base (e⃗ x, e⃗ y, e⃗ z) est notée d⃗
OM = dxe⃗ x + dye⃗ y +dze⃗ z

1.1 Eléments de sur face et de volume

De l’expression de d⃗
OM , on peut tirer les éléments de surfaces dS(x,y),dS(x,z), d(y,z)
et de volume dV :

dS(x,y) = dxdy ; dS(y,z) = dydz ; dS(x,z) =dxdz ; dV = dxdydz

1.2 Expression de la vitesse et de l’accélération

Si M désigne la position d’un point matériel en mouvement dans le repère


(O, e⃗ x, e⃗ y, e⃗ z), alors sa vitesse ⃗v est égale à :
d⃗
OM dx dy dz
⃗v = = e⃗ x + e⃗ y + ⃗e z
dt dt dt dt

On en déduit l’accélération a⃗  :

d 2⃗
OM d2 x d2 y d2 z
a⃗ = = 2 e⃗ x + 2 ⃗e y + 2 e⃗ z
d t2 dt dt dt

1-3 Gradient d’une fonction scalaire


2
Soit f(x, y, z) une fonction scalaire ; On appelle gradient de f, noté grad f(x, y, z),
le vecteur défini par :
∂f ∂f ∂f
grad f(x, y, z) =
⃗ e⃗ + ⃗e + e⃗ .
∂x x ∂ y y ∂z z

∂ ∂ ∂
En introduisant le symbole ⃗
∇ = ⃗e x + ⃗e y + ⃗e z on peut écrire :
∂x ∂y ∂z

grad f(x, y, z) = ⃗
⃗ ∇ f. ⃗
∇ est appelé opérateur nabla.

Remarque : Le différentiel total de la fonction f(x,y,z) s’écrit :


∂f ∂f ∂f
df = ∂ x dx+ ∂ y dy + ∂ z dz . On peut l’écrire à l’aide de l’opérateur nabla et du
vecteur dOM sous la forme

df = ⃗
∇ f.d⃗
OM  ; où le signe «.» désigne le produit scalaire.

1-4 Divergence d’un champ vectoriel

Soit un champ vectoriel ⃗V tel que ⃗


V = Vx(x,y,z)e⃗ x + Vy(x,y,z)e⃗ y + Vz(x,y,z)e⃗ z ; on
appelle divergence du vecteur V, le scalaire défini par :
∂V x ∂ V y ∂ V z
Div ⃗
V = + + qui peut encore s’écrire à l’aide de l’opérateur nabla
∂x ∂y ∂z
sous la forme : div⃗ V = ⃗ ∇ .⃗
V

1-5 Rotationnel d’un champ vectoriel

Soit ⃗
V un champ vectoriel ⃗V tel que ⃗ V = Vx(x,y,z)e⃗ x + Vy(x,y,z)e⃗ y + Vz(x,y,z)e⃗ z  ;
on appelle rotationnel du vecteur ⃗
V , le vecteur noté rot⃗ V défini par :

∂Vz ∂V y ∂ V x ∂V z ∂V y ∂ V x
rot⃗
V =( − ) e⃗ x +( − ) ⃗e y +( − ¿ ⃗e z. A l’aide de l’opérateur
∂y ∂z ∂z ∂x ∂x ∂y
nabla, rot⃗
V peut s’écrire sous la forme :

rot⃗
V = ⃗ V , ∧ est le symbole du produit vectoriel.
∇∧⃗

1-6 Laplacien d’un champ scalaire

3
Soit f(x, y, z) une fonction scalaire, le scalaire défini par la formule :
∂ 2 f ∂ 2 f ∂2 f
+ + . On remarque que cette grandeur est la divergence du gradient
∂ x 2 ∂ y 2 ∂ z2
de f(x, y, z) ; c'est-à-dire :
∂ 2 f ∂ 2 f ∂2 f
Div(⃗
grad f) = + + ou avec l’opérateur nabla,
∂ x 2 ∂ y 2 ∂ z2

∂ 2 f ∂ 2 f ∂2 f
∇ .(⃗
⃗ ∇ f) = ∆ f = + + .
∂ x 2 ∂ y 2 ∂ z2

2- Coordonnées cylindriques (voir annex)

les coordonnées cylindriques sont définies par la base cylindrique (e⃗ r, e⃗ θ , ⃗e z)


telle que e⃗ r =cosθ e⃗ x + sinθ e⃗ y ⃗eθ =−sin θ ⃗e x +cosθ ⃗e y ; ⃗e z =⃗e z . En coordonnées
cylindriques, le vecteur ⃗ OM s’écrit  ⃗ OM = re⃗ r +¿ze⃗ z . On remarque que les vecteurs
e⃗ r et e⃗ θ dépendent de θ et on a : Z

de⃗ r = (−sin θ e⃗ x +cosθ ⃗e y ) dθ = dθ ⃗e θ  ;


de⃗ θ = -(cosθ ⃗e x + sinθ ⃗e y ¿ dθ = -dθ e⃗ r ;
d ⃗er d ⃗eθ
= e⃗ θ et = −⃗e r .
dθ dθ

OM = dre⃗ r + rde⃗ r + dze⃗ z = dre⃗ r + rdθ ⃗e θ +dze⃗ z


d⃗

2-1 Eléments de surface et de volume

De l’expression de d⃗ OM on tire l’expression des éléments de surface dS(r,θ ¿,


dS(r,z), dS(θ,z) et du volume dV .

dS(r,θ ¿= rdrdθ ; dS(r,z)=drdz dS(θ , z ¿=rdθdz et dV =rdrdθdz

2-2 Expression de la vitesse et de l’accélération

Comme précédemment, la vitesse et l’accélération d’un point matériel en


coordonnées cylindriques se déduit de l’expression de ⃗
OM  :

d⃗
OM dr dθ dz
⃗v = = e⃗ r +r ⃗eθ + e⃗ z
dt dt dt dt

d’où l’expression de l’accélération a⃗  :

d 2⃗
OM d dr dθ dz
a⃗ = = ( e⃗ r +r ⃗eθ + e⃗ z ¿
dt 2
dt dt dt dt

4
d2r dr d e⃗ r dr dθ d2θ dθ d ⃗e θ d 2 z
a⃗ = e
⃗ r + + e
⃗ +r e
⃗ +r + e⃗
dt 2 dt dt dt dt θ dt 2
θ
dt dt dt 2 z

d2r dr dθ
e dr dθ d2θ dθ dθ d2 z
a⃗ = e
⃗ r + ⃗ + e
⃗ +r e
⃗ −r e
⃗ + ⃗e
dt 2 dt dt θ dt dt θ dt 2
θ
dt dt r dt 2 z

d2r dθ d2θ dr dθ d2 z
a⃗ = (
dt 2
−r (
dt
¿ ¿ ¿ 2)⃗
e (
r + r
dt 2
+2 )e
⃗ +
dt dt θ dt2 z
⃗e

2-3 Gradient d’une fonction scalaire

Soit donnée la fonction f = f(r,θ,z) en coordonnées cylindriques. le différentiel


total df ne dépends pas du système de coordonnées. En coordonnées cylindrique
il s’écrit :
∂f ∂f ∂f
df = ∂ r dr + ∂θ dθ+ ∂ z dz = ⃗
∇ f.d⃗ ∇ f.(dre⃗ r + rdθ ⃗e θ+dze⃗ z ¿
OM =⃗

∂f 1 ∂f ∂f
On en déduit ⃗
∇f= ⃗e + e⃗ + ⃗e qui est l’expression du gradient de f en
∂r r r ∂θ θ ∂z z
coordonnées cylindriques. Alors l’opérateur nabla en coordonnées cylindrique
s’écrit :
∂ 1 ∂ ∂
∇=
⃗ e⃗ + ⃗e + e⃗
∂ r r r ∂θ θ ∂ z z

2-4 Divergence d’un champ vectoriel

Soit ⃗
V un champ vectoriel ⃗ V = Vr(r,θ ,z)e⃗ x + V θ(r,θ ,z)e⃗ y + Vz(r,θ ,z)e⃗ z; la
V tel que ⃗
divergence du vecteur ⃗
V est définie par :

div⃗
V= ⃗
∇ .⃗
V =¿).¿).


V =e⃗ r .
div⃗ ¿)
∂r

1 ∂
+ e⃗ θ . r ∂θ ¿)


+ e⃗ z . ∂ z ¿) ;

∂V r V r 1 ∂V θ ∂V z
div ⃗
V = + + +
∂r r r ∂θ ∂ z

1 ∂(r V r ) 1 ∂ V θ ∂ V z
div ⃗
V =
r
+ +
∂r r ∂θ ∂ z

5
2-5 Rotationnel d’un champ vectoriel

Soit ⃗
V un champ vectoriel ⃗ V = Vr(r,θ ,z)e⃗ x + V θ(r,θ ,z)e⃗ y + Vz(r,θ ,z)e⃗ z; On
V tel que ⃗
défini le rotationnel du vecteur ⃗
V par :

rot⃗
V =⃗ V = ¿)∧¿ ).
∇∧⃗


V =e⃗ r ∧
rot⃗ ¿)
∂r

1 ∂
+ e⃗ ∧ r ∂θ ¿)


+ e⃗ z ∧ ∂ z ¿)

∂V θ ∂V z 1 ∂V r Vθ 1 ∂V z ∂Vr ∂Vθ
rot⃗
V = ⃗e z − e⃗ θ− e⃗ z + ⃗e z + e⃗ r + e⃗ θ− e⃗
∂r ∂r r ∂θ r r ∂θ ∂z ∂z r

∂V r ∂V z 1 ∂ ( r V θ ) ∂V r
rot⃗
V = ¿+ ( − ¿ e⃗ θ+ ( − )⃗e
∂z ∂r r ∂r ∂θ z

2-6 Laplacien d’un champ scalaire

Soit un champ scalaire f = f(r,θ,z), le laplacien de f est égal à la divergence du


gradient de f

∆f=⃗
∇ .(⃗
∇ f)
∂f 1 ∂f ∂f ∂f 1 ∂f ∂f
∇f=
⃗ e⃗ r + e⃗ θ + ⃗e z en posant Er = ; E θ= ; E z=
∂r r ∂θ ∂z ∂r r ∂θ ∂z

Avec ⃗E = Er e⃗ r + Eθ ⃗e θ + E z ⃗e z, nous avons


∂(r Er ) 1 ∂ Eθ ∂ E z
∇ .(⃗
⃗ ∇ f) = ⃗
∇ .⃗
E= + +
∂r r ∂θ ∂ z
1 ∂ ∂f 1 ∂ 1 ∂f ∂
∇.⃗
⃗ E= (r )+ ( )+ ¿)
r ∂r ∂r r ∂θ r ∂θ ∂ z

1 ∂ ∂f 1 ∂2f ∂2f
∆ f= (r )+ 2 ( 2 )+( 2 )
r ∂r ∂r r ∂θ ∂z

6
3- Coordonnées sphériques (voir annex)

les coordonnées sphériques sont définies par la base sphérique (e⃗ r , e⃗ θ , ⃗eφ ) telle que
e⃗ r =sinθcosφ ⃗e x +sinθsinφ ⃗e y +cosθ ⃗e z .
⃗e
e⃗ φ =¿ z ∧ ⃗ OH=−sinφ e⃗ x +cosφ ⃗e y
OH
e⃗ θ= cosθcosφ e x + cosθsinφ e y −sinθ e z
En coordonnées sphériques, le vecteur ⃗ OM s’écrit : ⃗ OM = re⃗ r . On remarque que les
vecteurs e⃗ r et e⃗ θ dépendent de θetφ, et e⃗ φ ne dépend que deφ. On a alors :
de⃗ r = e⃗ θ dθ + sinθ e⃗ φdφ;
de⃗ θ= −⃗e r dθ + cosθ ⃗eφ dφ ;
d ⃗e φ=−¿ ¿ + cosθ ⃗eθ ¿dφ ;
d⃗ OM=dr ⃗er +r ⃗e θ dθ + rsinθ ⃗e φdφ ;
∂ ⃗er ∂ ⃗eθ ∂ ⃗er ∂ ⃗eθ ∂ ⃗e φ
=⃗eθ ; =−⃗er ; =sinθ ⃗e φ; =cosθ ⃗e φ; =sinθ e⃗ r + cosθ ⃗e θ
∂θ ∂θ ∂φ ∂φ ∂φ

3-1Elémens de surface et de volume


OM on a :
De d⃗
dS(r,θ ¿=rdrdθ ;dS(r,φ ¿=rsinθdrdφ ; dS (θ , φ)=r 2 sinθdθdφ et
dV = r 2 sinθdrdθdφ

3-2 Expression de la vitesse et de l’accélération


De la même manière nous avons :
d⃗OM d
= ¿ +r ⃗e θ dθ + rsinθ ⃗e φdφ ¿
dt dt
dr dθ dφ
⃗v = e⃗ r +r e⃗ θ +rsinθ ⃗e d’où l’accélération
dt dt dt φ
d dr dθ dφ
a⃗ = ( ⃗er + r e⃗ θ +rsinθ ⃗e )
dt dt dt dt φ
d2r dr dθ dr dθ d2θ dθ dθ dθ dφ dr dφ d2φ dφ dφ
2
e
⃗ r + e
⃗ θ + e
⃗ θ +r 2
e
⃗ θ −r e
⃗ r +rcosθ e
⃗ φ + sinθ e
⃗ φ +rsinθ ⃗e −rsinθ
2 φ
dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt dt d

d2r dθ 2 dφ d2θ dφ 2
2(¿ ¿ ¿ ¿2) e⃗ ¿
a⃗ = ( 2 −r ( ) - r sinθ dt r
+¿+r 2 −¿ rsinθcosθ( ) )e⃗ θ+(
dt dt dt dt
dr dθ dθ dφ rsinθ d 2 φ
sinθ +rcosθ + )e⃗ φ .
dt dt dt dt d t2

7
3-3 Gradient d’une fonction scalaire

Soit donnée la fonction f = f(r,θ,φ ) en coordonnées sphériques. Le différentiel


total df ne dépend pas du système de coordonnées. En coordonnées sphériques
il s’écrit :
∂f ∂f ∂f
df = ∂ r dr + ∂θ dθ+ ∂ φ dφ = ⃗
∇ f.d⃗ ∇ f.(dre⃗ r + rdθ ⃗e θ+rsinθ dφ e⃗ φ ¿
OM =⃗

∂f 1 ∂f 1 ∂f
On en déduit ⃗
∇f = e⃗ r + e⃗ θ + e⃗ qui est l’expression du gradient en
∂r r ∂θ rsinθ ∂ φ φ
coordonnées sphériques. Alors l’opérateur nabla en coordonnées cylindrique
s’écrit :
∂ 1 ∂ 1 ∂
∇ =
⃗ e⃗ r + ⃗e θ+ ⃗e
∂r r ∂θ rsinθ ∂ φ φ

3-4 Divergence d’un champ vectoriel

Soit donné un champ vectoriel ⃗ V = V r e⃗ r +V θ ⃗e θ+ V φ ⃗e φ. La divergence du


V tel que ⃗
vecteur V est définie par :

div⃗
V= ⃗
∇ .⃗
V =¿).¿).


V =e⃗ r .
div⃗ ¿)
∂r

1 ∂
+ e⃗ θ . r ∂θ (V r ⃗er + V θ ⃗eθ +V φ ⃗eφ )

1 ∂
+e⃗ φ . rsinθ ∂ φ (V r ⃗e r +V θ ⃗eθ +V φ ⃗e φ )

∂V r V 1 ∂V θ V r sinθ V θ cosθ 1 ∂Vφ


div⃗
V= + r+ + + +
∂r r r ∂θ rsinθ rsinθ rsinθ ∂ φ
2
1 ∂(r V r ) 1 ∂ V θ sinθ 1 ∂Vφ
divV = 2
⃗ + +¿
r ∂r rsinθ ∂θ rsinθ ∂ φ

8
3-5 Rotationnel d’un champ vectoriel

Soit donné le champ vectoriel ⃗ V = V r e⃗ r +V θ ⃗e θ+ V φ ⃗e φ. On défini le


V tel que ⃗
rotationnel du vecteur ⃗
V par :

rot⃗
V= ⃗ V = ¿)∧¿ ).
∇∧⃗


V =e⃗ r ∧
rot⃗ ¿)
∂r

1 ∂
+ e⃗ θ ∧ r ∂θ ¿)

1 ∂
+ e⃗ φ ∧ rsin θ ∂ φ ¿)

rot⃗
V =
∂V θ ∂Vφ 1 ∂V r Vθ 1 ∂Vφ 1 ∂Vr 1 ∂Vθ Vφ V φ cosθ
⃗e φ − e⃗ θ− e⃗ φ + ⃗eφ + e⃗ r + ⃗eθ− e⃗ r − ⃗eθ + e⃗
∂r ∂r r ∂θ r r ∂θ rsinθ ∂ φ rsinθ ∂ φ r rsinθ r

V φ cosθ 1 ∂V φ 1 ∂Vθ 1 ∂Vr Vφ ∂V φ


rot⃗
V =( e⃗ r + e⃗ r - ⃗e r)+( e⃗ −¿ ⃗eθ − e⃗ ¿+
rsinθ r ∂θ rsinθ ∂ φ rsinθ ∂ φ θ r ∂r θ

Vθ 1 ∂Vr
+¿+ ⃗e φ − ⃗e ¿ .
r r ∂θ φ

1 ∂ sinθ V φ ∂ V θ 1 ∂Vr 1 ∂rVφ 1 ∂r V θ 1 ∂V r


rot⃗
V=
rsinθ
( − ¿ e⃗ r + ( − ¿ ⃗e θ+( − ) ⃗e
∂θ ∂φ rsinθ ∂ φ r ∂ r r ∂r r ∂θ φ

3-6 Laplacien d’un champ scalaire

Soit un champ scalaire f = f(r,θ,φ ), le laplacien de f est égal à la divergence du


gradient de f

∆f=⃗
∇ .(⃗
∇ f)

∂f 1 ∂f 1 ∂f ∂f 1 ∂f 1 ∂f
∇f=
⃗ e⃗ r + e⃗ θ + e⃗ φ en posant Er = ; E θ= ; Eφ = . On
∂r r ∂θ rsinθ ∂ φ ∂r r ∂θ rsinθ ∂ φ
rappelle que :

9
2
1 ∂(r V r ) 1 ∂ V θ sinθ 1 ∂Vφ
divV = 2
⃗ + +¿
r ∂r rsinθ ∂θ rsinθ ∂ φ

Avec ⃗E = Er e r + Eθ e θ + Eφ e φ, nous avons


1 ∂(r 2 Er ) 1 ∂(sinθ E θ) 1 ∂ Eφ
∇ .(∇ f) = ∇ .⃗
E= 2 + + et
r ∂r rsinθ ∂θ rsinθ ∂ φ

1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂2 f
∆ f= (r )+ 2 (sinθ )+ 2
r ∂r ∂ r r sinθ ∂ θ ∂ θ r sinθ ∂ φ2
2 2

4-Laplacien vectoriel

On appelle laplacien vectoriel d’un champ vectoriel ⃗ V = V x(x,y,z)e⃗ x +V y ( x , y , z)⃗e y


+V z ( x , y , z)⃗e z, où les veteurs e⃗ x , e⃗ y , e⃗ z sont les vecteurs de la base cartésienne, le
champ vectoriel noté ∆ V⃗ qui s’écrit :
∂ 2V x ∂ 2V x ∂ 2V x ∂ 2V y ∂2 V y ∂ 2V y ∂ 2V z ∂ 2 V z ∂2 V z
∆V
⃗=( 2
+ 2
+ 2
¿ ⃗e x +¿ ( 2
+ 2 + 2
¿ ⃗e y + ( + + )e⃗ z
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂ x2 ∂ y2 ∂ z2

4-1 Laplacien vectoriel en cordonnées cylindriques

On rappelle que le laplacien d’une fonction scalaire en coordonnées cylindriques


s’écrit :

1 ∂ ∂f 1 ∂2 f ∂2f
∆ f = r ∂ r (r ∂ r )+ 2 ( 2 )+( 2 )
r ∂θ ∂z

Soit V = V r (r,θ ,z)e⃗ r + V θ(r,θ ,z)e⃗ θ + V z(r,θ ,z)e⃗ z où les vecteurs e⃗ r , ⃗eθ e⃗ z sont les
vecteurs de la base cylindrique. On appelle laplacien vectoriel de V le champ
vectoriel qui s’écrit :
1 ∂
∆ V =¿ ) + ( ¿)
r ∂r

1 ∂
+ ( r ∂ r ¿)

1 ∂ ∂ V θ 1 ∂ 2V θ ∂ 2V θ 2 ∂ V r V θ
∆ V =¿ )e⃗ r + (
r ∂r (
r
∂r ) (
+ 2
r ∂θ 2
+
∂ z2)( )
+ 2 − )e⃗ θ
r ∂ θ r2

10
+
1 ∂
( ∂ V ) ( ∂ 2V ) ( ∂2 V )
z 1
( r ∂r r ∂r + 2
r ∂θ 2
z
+
∂z 2
z
)e⃗ z

4-2 Laplacien vectoriel en cordonnées sphériques

On rappelle que le laplacien d’une fonction scalaire en coordonnées sphériques


s’écrit :
1 ∂ 2 ∂f 1 ∂ ∂f 1 ∂2 f
∆ f= (r )+ 2 (sinθ )+ 2
r ∂r ∂ r r sinθ ∂ θ ∂ θ r sinθ ∂ φ2
2 2

V = V r (r,θ , φ )e⃗ r + V θ(r,θ , φ )e⃗ θ + V φ (r,θ , φ )e⃗ φ où les vecteurs e⃗ r , ⃗eθ , ⃗e φ sont les
Soit ⃗
vecteurs de la base sphérique. On appelle laplacien vectoriel de V le champ
vectoriel qui s’écrit 
∆V
⃗ =¿

+ ¿ +¿

Après développement, réduction et simplification nous avons :

∆V
⃗=(

1 ∂2(r V r ) 1 ∂ 2 V r 1 ∂ 2V r cotθ ∂V r 2 ∂V θ 2 ∂ V φ 2 V r 2cotθ V θ


2
+ 2 2
+ 2 2 2
+ 2 − 2 − 2 − 2 − ¿ e⃗ r
r ∂r r ∂θ r sin θ ∂ φ r ∂ θ r ∂ θ r sinθ ∂ φ r r2

+(
1 ∂2(r V θ ) 1 ∂ 2V θ 1 ∂ 2V θ cotθ ∂V θ 2 ∂V r 2 cotθ ∂ V φ Vθ
2
+ 2 2
+ 2 2 2
+ 2 + 2 − 2 − 2 2 ¿ e⃗ θ
r ∂r r ∂θ r sin θ ∂ φ r ∂ θ r ∂θ r sinθ ∂φ r sin θ
+(
1 ∂2(r V φ ) 1 ∂2 V φ 1 ∂2 V φ cotθ ∂ V φ 2 cotθ ∂V θ 2 ∂V r V
2
+ 2 2
+ 2 2 2
+ 2 + 2 + 2 − 2 φ 2 ¿ e⃗ φ
r ∂r r ∂θ r sin θ ∂ φ r ∂θ r sinθ ∂ φ r sinθ ∂ φ r sin θ

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