Sujet de stage 2021 – « Optimisation du temps d’exécution d’un

contrôleur robotique temps-réel »

Contexte
Vous êtes spécialisé ou passionné de développement logiciel ? Vous aimez résoudre des problèmes complexes et concrets ?
Vous souhaitez intégrer une équipe dynamique et soudée ?

Le service de robotique interactive du CEA est spécialisé dans les domaines de la robotique collaborative, des exosquelettes
et de la télé-manipulation. Aperçu ici : https://youtu.be/qXw9TYYuX9s

Pour piloter ses robots, le laboratoire développe ses propres outils logiciels, du contrôleur robotique temps réel aux IHM de
supervision en réalité augmentée.

Le stage concernera l’amélioration des performances du contrôleur robotique. En effet, le temps de calcul de la boucle de
commande du contrôleur influençant directement les performances du robot, il est nécessaire d’optimiser le logiciel utilisé.
Des travaux d’optimisation ont été débuté mais nécessitent d’être approfondis afin de profiter au mieux des performances
des CPUs actuels.

Travail demandé
Au cours de ce stage, le stagiaire devra :

- Tester et sélectionner des outils de profilage de code dans un contexte temps-réel dur.
- Développer des solutions de mesures de performances des contrôleurs développés au sein du laboratoire.
- Analyser les performances mesurées et proposer des améliorations.
- Implémenter et tester les améliorations retenues.

Compétences requises
En dernière année d’école d’ingénieur (ou M2) d’informatique, le stagiaire devra avoir les compétences suivantes :

- Bonne expérience du C++

- Bonne expérience du multithread
- Connaissances en optimisation
- Bonne maitrise de Git
- La maitrise de cmake et gdb est un plus

Lieu et durée du stage

- Lieu : Service de Robotique Interactive du CEA LIST, situé sur le Plateau de Saclay (CEA Nano-Innov, 2 boulevard
Thomas Gobert, 91190 Palaiseau)
- Durée : 6 mois

Contacts :
Olivier LEBEC / Olivier.lebec@cea.fr / 01.69.08.10.67
Titouan BOULMIER / Titouan.boulmier@cea.fr / 01.69.08.17.33