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REPUBLIQUE ALGERIENNE DEMOCRATIQUE ET POPULAIRE

MINISTERE DE L'ENSEIGNEMENT SUPERIEUR ET DE LA


RECHERCHE SCIENTIFIQUE

UNIVERSITE LARBI BEN M’HIDI – OUM EL BOUAGHI


FACULTE DES SCIENCES ET SCIENCES APPLIQUÉES
DEPARTEMENT DE GÉNIE ÉLECTRIQUE

Mémoire de fin d’études


Présenté pour obtenir le diplôme de Master
Spécialité : Génie Electrique

Thème :

Contrôle de vitesse d’un moteur à courant


continu

Soutenue publiquement à Ain el Beida le : Juin 2016

Dirigé par : Présenté par :


M .K. Mendaci Bensayah amel
Promotion : 2015/2016
remerciements
Tous d’abord je tiens à remercier ALLAH, le tout puissant, de
m’avoir donné la santé, la volonté et la patience

pour réaliser ce modeste travail

Je tiens à remercier vivement mon encadreur :

MONSIEUR, MENDACI KHALED, pour ses conseils

pertinents, ses orientations judicieuses, sa patience et

par ses suggestions et critiques qui

ont grandement facilité ce travail.

Mes remerciements s’adressent également à tous les membres

de jury, qui ont accepté de nous honorer de leur

Présence et de juger ce notre travail.

Je tiens à remercier tous ceux qui ont participé de près ou de loin

à l’élaboration de cet mémoire


Je dédie ce travail

A mes parents, pour leur soutien Inconditionnel tout lange de ma vie

Et A mes frères (Amir, adem)

Et mes sœurs (wafa, Meriem)

Je dédie a mes amies et mes camarades

Sans oublier touts les professeurs que ce soit du primaire, du


moyen, du secondaire et l’enseignement supérieur

Son oublier qui nous à quitter a jamais ma très chère

Sœur « Aridj » que je reste a aimer de tous mon cœur


Liste des figures………………………................................................................................I
Sommaire…………………………………………………………………………………..III
Introduction général
Introduction général ................................................................................................................... 2

CHAPITRE I

Les moteurs à courant continu

I.1 Introduction ........................................................................................................................... 5

I.2 Description d’un moteur à courant continu .......................................................................... 5

I.3 Constitution d’un moteur à courant continu ......................................................................... 5

I.4 Principe de fonctionnement .................................................................................................. 6

I.5 Type de moteur à courant continu......................................................................................... 6

I.6 MCC à aimant permanent ..................................................................................................... 8

I.7 Les avantages et les inconvénients des machines à courant continu : .................................. 8

I.8 Modélisation de moteur à courant continu à aimant permanent: .......................................... 8

I 8.1 Schéma équivalent d’un MCC........................................................................................ 9

I 8.2 Les Relations électriques ............................................................................................... 9

I.9 Réglage de vitesse pour moteur à MCC ............................................................................. 11

I.9.1 Réglage par la tension .................................................................................................. 11

I .9.2 réglage par le flux ........................................................................................................ 11

I.10 Définition d’un Hacheur ................................................................................................... 11

I .10.1 Le principe ................................................................................................................. 11

I .10.2 Relais thermique (pont en H) .................................................................................... 12

I .11 Stratégies de commande .................................................................................................. 12

I.11.1 Schéma de principe..................................................................................................... 13


I.12.Conclusion ........................................................................................................................ 14

CHAPITRE II

Circuit de : commande, puissance et mesure


II .1 Introduction ...................................................................................................................... 16

II.2 Description du module arduino ......................................................................................... 17

II.3 Les gammes de la carte Arduino ....................................................................................... 17

II .4 Bloc de commande .......................................................................................................... 19

II 4.1 La carte Arduino Uno.................................................................................................. 19

II 4.2 Définition .................................................................................................................. 19

II.4.3 La constitution de la carte Arduino UNO .................................................................. 19

II 4.3.1 Partie matériel ...................................................................................................... 19

II 4.3.1.a Le Microcontrôleur ATMega328 ................................................................... 19

II 4.3.1.b Les sources de l'alimentation de la carte ....................................................... 20

II 4.3.1.c les Entrées /Sorties ........................................................................................ 21

II 4.3.1.d Les ports de communications ........................................................................ 22

II 4.3.2 Partie programmation ........................................................................................... 24

II 4.4 Les applications ........................................................................................................... 24

II 4.5 Les avantage de module arduino ................................................................................. 24

II.5 Bloc de puissance .............................................................................................................. 25

II 5.1 Commande des moteurs CC ....................................................................................... 26

II 5.2 Principales caractéristiques ......................................................................................... 26

II 5.3 Brochage du L298 ....................................................................................................... 27

II 5.4 Avantages du L298N.................................................................................................. 28

II 5.5 Pont en H ..................................................................................................................... 28

II.6 Circuit de mesure ............................................................................................................... 29


II 6.1 Description de l’encodeur ........................................................................................... 29

II 6.2 Les différents types d’encodeurs ................................................................................. 30

II 6.2.a L’encodeur incrémental ........................................................................................ 30

II 6.2.b L’encodeur absolu ................................................................................................ 31

II 6.3 Détermination du sens de rotation............................................................................... 32

II.7 Conclusion ......................................................................................................................... 32

CHAPITRE III

Réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III.1 Introduction ...................................................................................................................... 34

III.2 Application de commande du moteur à CC ..................................................................... 34

III 2.1 Commande du moteur en deux sens de marche ......................................................... 34

III 2.1.a. Partie hardware ................................................................................................... 35

III 2.1.b. Partie software ................................................................................................... 35

III 2.2 Variation de vitesse du moteur à courant continu...................................................... 36

III 2.2.a. Partie hardware ................................................................................................... 36

III 2.2.b Partie software .................................................................................................... 36

III 2.3 Contrôle de vitesse du moteur à courant continu ....................................................... 37

III 2.3.a Description de l’afficheur LCD (Liquide Crystal Display) ............................... 38

III 2.3.b Fonctionnement d’un afficheur LCD .................................................................. 38

III 2.3.c Brochage de l’afficheur LCD ............................................................................. 39

III 2.3.d Partie hardware de l’application ......................................................................... 40

III 2.3.e Partie software de l’application ........................................................................... 45

III 3. Définition des Interruptions ........................................................................................... 48

III 3.1 Interruptions sur l’Arduino ........................................................................................ 49


III 3.2 Description de l’interruption du Timer 1 ................................................................... 49

III .4 conclusions ...................................................................................................................... 50

conclusions générale ................................................................................................................ 51

Annexes
Annexes A ................................................................................................................................ 52

Annexes B ................................................................................................................................ 53

Bibliographie
Liste des figures et des tableaux

Liste des figures


Figure Nom de figure Numéro de
page
Figure(I.1) Schéma d’un moteur à courant continu 6
Figure(I.2) modélisation électrique d’un moteur à excitation 7
composé
Figure(I.3) déférent modes d’excitation du mcc 7
Figure(I.4) Schéma d’un mcc à aimant permanent 8
Figure(I.5) schéma équivalent du moteur à courant continu 9
Figure(I.6) Schéma de principe de la commande naturel 13
Figure(I.7) Schéma de variation de rapport cyclique. 13
Figure(II.1) exemple de Schéma électronique - carte Arduino 17
Figure(II.2) schéma simplifié de la carte arduino 18
Figure(II.3) Schéma simplifié de microcontroleur ATmega328 20
Figure(II.4) vue Breadboard de ce projet dans Fritzing 23
Figure(II.5) image de circuit L298 25
Figure(II.6) Schéma interne du L298 26
Figure(II.7) Schéma de branchement du L298 27
Figure(II.8) Etat d’un pont en H 28
Figure(II.9) Etat d’un pont en H:(a) Moteur déconnecté, (b) Rotation 29
ou sens1, (c) Rotation inverse ou sens inverse.
Figure(II.10) Composants d’encodeur incrémentales 30
Figure(II.11) principe d’encodeur absolu 31
Figure(II.12) Encodeur en Quadrature A et B Signaux de sortie 32
Figure(III.1) schéma de commande en 02 sens de marche d’un 34
moteur
Figure(III.2) Organigramme pour de commande en 02 sens de 35
marche d’un moteur à C.C
Figure(III.3) Variation de vitesse d’un moteur à C.C 36
Figure(III.4) organigramme du programme de variation de la vitesse 37
(1 seul sens de rotation)
Figure(III.5) Schéma simplifié de l’afficheur LCD 16x2 38
Figure(III.6) Schéma de câblage d’un LCD 16x2 avec Arduino 39
Figure(III.7) Schéma du circuit de simulation de contrôle de vitesse 41
(Isis-Proteus)
Figure(III.8) Photo de l’encodeur absolu utilisé 42
Figure(III.9) L’ensemble Encodeur – Moteur 43
Figure(III.10) L’application réelle du circuit de contrôle de vitesse 44

I
Liste des figures et des tableaux

Figure(III.11) Signaux A, B, C issus de l’encodeur incrémental (pour 45


24 PPR : Pulse Per Révolution)
Figure(III.12) Signaux A, B, C issus de l’encodeur incrémental (pour 45
1 PPR : Pulse Per Révolution)
Figure(III.13) Signal réel issu de l’encodeur avec moteur à vide 46
(pour 1 PPR: Pulse Per Révolution)
Figure(III.14) Organigramme principale de programme de contrôle de 47
vitesse

Liste des tableaux


Tableau (II.1) Les principales caractéristiques de l’Arduino Uno 23
Tableau (II.2) les états d’un pont H 29
Tableau (III.1) branchement de l’afficheur LCD) 40
Tableau(III.2) Caractéristique du moteur à courant continu 42

II
Introduction générale
Introduction générale

Introduction générale
Les moteurs électriques ont toujours constitué des éléments indispensables au fonctionnement des
procédés industriels durant ce siècle. De plus, vue la tendance vers l'exploitation de sources
d'énergie non polluantes, l'utilisation des moteurs électriques dans les différents secteurs de
l'industrie ne fera qu'augmenter.
Les moteurs à courant continu (MCC) transforment l’énergie électrique en énergie mécanique de
rotation, mais ils peuvent également servir de générateur d’électricité en convertissant une énergie
mécanique de rotation en énergie électrique. Les MCC ont une très grande importance dans
l’industrie, et souvent leur vitesse de rotation intervient dans beaucoup d'application industrielle
telle que la robotique, la manutention, l'entrainement des pompes, les équipements domestiques,
automobiles (essuie glaces, ventilateurs, démarreur). Ces systèmes exigent un fonctionnement
stable avec une régulation de vitesse. Cette caractéristique nécessite des systèmes de contrôle et de
commande fiable ; adaptatif et performant. La technologie qui repend à ce cahier des charges
emploi la technologie numérique talque les ordinateurs ou les microcontrôleurs.

Le développement de la microélectronique et de la micro-informatique met aujourd’hui à la


disposition de l’utilisateur des circuits à très haut degré d’intégration dont les possibilités
matérielles sont encore accusées par leur facilité de programmation. La réalisation d’un hacheur
piloté par arduino permet d’envisager une commande de la vitesse d’une machine à courant continu,
on agissant seulement sur le temps d’ouverture et de fermeture des interrupteurs électroniques. La
tension moyenne d’entrée de la machine à courant continu varie et par conséquent la vitesse de cette
dernière varie proportionnellement à cette tension. Diverses procédures de régulation de la vitesse
existent dans l’industrie.

L’objectif de ce projet sera de réaliser un circuit pour le contrôle de vitesse d’un moteur à
courant continu à base de la carte Arduino en utilisant pour l’acquisition de vitesse un encodeur
optique, tout en se concentrant sur les aspects Hardware et Software pour la mise en œuvre de ce
type d’application.

Le présent document s’articulera autour de trois chapitres :


Dans le premier chapitre, une description générale des machines à courant continu est exposée,
aussi l’utilisation de la machine dans les entrainements électrique, la description de fonctionnement
de ce type de machine, à savoir ces avantages et caractéristiques électrique et mécanique en
illustrant aussi la variation de vitesse d’un MCC.

1
Introduction générale

Le deuxième chapitre sera consacré à une étude approfondie sur les organes utilisés pour la mise en
œuvre de l’application étudiée. Pour la commande, les cartes à microcontrôleurs Arduino seront
étudiées où un modèle de base qui est Arduino UNO sera détaillé : sa construction, son
environnement de programmation et son principe de fonctionnement, afin de simplifier son
utilisation. Aussi l’étude de la partie de puissance (pont H) qui est basée sur le circuit L298. Pour la
mesure, l’encodeur sera présenté avec description de ces différentes technologies existantes.
Le troisième chapitre représentera les différentes parties et phases de développement pour la
réalisation de l’application de contrôle de vitesse, où chaque étape consistera en une partie de
programmation et une partie validation, cette dernière comportera la simulation et la réalisation
pratique.
Enfin, on terminera avec une conclusion générale qui résumera l’intérêt de notre étude: les
différents remarques et résultats obtenus, ainsi que les difficultés rencontrées dans
l’expérimentation et tout en traçant des perspectives pour les travaux futurs.

2
Chapitre I
Les moteurs à courant continu
Chapitre I Les moteurs à courant continu

I.1 Introduction

Le moteur à courant continu est plus facile à traiter lorsque la vitesse doit varier sur une
grande plage. En effet, la machine à courant alternatif requiert une commande beaucoup plus
complexe pour réaliser un entrainement à vitesse variable et le convertisseur doit fournir une
tension alternative d’amplitude et de fréquence variable. Ces inconvénients réduisent donc son
attrait dans les applications à vitesse variable, malgré les avantages qu’elle possède sur la machine à
courant continu : robustesse et cout moindre, grâce à l’absence de collecteur, poids réduit…

Le choix d’un moteur à courant continu s’est donc imposé comme la meilleure solution pour le
réglage de la vitesse et du couple mécanique, et d'un usage courant dans les systèmes et
applications autonomes-voitures, perceuses etc...[1]

Afin de permettre l’analyse d’un entrainement basé sur un moteur à courant continu, la constitution
et la principale caractéristique mécanique et électrique de ce moteur sont présentées.

I.2 Description d’un moteur à courant continu

Un moteur à courant continu est une machine électrique .Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie entre une installation
électrique parcourue par un courant continu et un dispositif mécanique, d’où l'énergie électrique
est transformée en énergie mécanique, donc c’est une machine réversible.

I.3 Constitution d’un moteur à courant continu

Il est constitué d'une partie fixe, stator ou inducteur composé d'aimants permanents (pôles)
chargés de générer un flux magnétique. Il porte également la partie porte-balais et balais qui assure
les contacts électriques avec le rotor; et d'une partie mobile, rotor ou induit, composé d'un bobinage
alimenté à ses extrémités (collecteur) par une tension continue. Le collecteur est une bague
constituée de plusieurs lamelles en cuivre qui frottent sur les balais pour alimenter les bobines [1]

5
Chapitre I Les moteurs à courant continu

Figure I.1 : Schéma d’un moteur à courant continu

I.4 Principe de fonctionnement

La machine à courant continu peut fonctionner dans les modes : moteur et génératrice
(dynamo).

 Mode moteur : Tout conducteur mobile parcouru par un courant d'intensité I dans une
région de l'espace où règne un champ magnétique est soumis aux forces de Laplace.
 Mode génératrice (dynamo): Tout conducteur se déplaçant dans une région de l'espace où
règne un champ magnétique B est alors soumis à une variation de flux entraînant une f.é.m.
(force électromotrice) induite à ses bornes. Cette f.é.m. s'oppose à la cause qui lui a donnée
naissance (c'est-à-dire la variation de flux). C'est la loi de Lenz.

I.5 Type de moteur à courant continu


Les moteur à courant continu se classent selon le mode de branchement de l’enroulement
d’excitation par rapport à l’induit, on a donc des machines à

, [4]

6
Chapitre I Les moteurs à courant continu

– le moteur à excitation shunt: l’inducteur et l’induit sont branchés en parallèle ; il possède les
mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas, l’inducteur
constitue un circuit extérieur à celui de l’induit.
– le moteur à excitation série : l’inducteur et l’induit sont connectés en séries ; C’est donc le
même courant d’induit I qui engendre à la fois le flux magnétique et le couple électromagnétique.
– le moteur à excitation composée (compound) : C’est une combinaison des excitations Shunt et
Série, une partie de l’excitation est montée en série avec l’induit et l’autre partie montée en parallèle
avec cet induit.

Fig I.2 modélisation électrique d’un moteur à excitation composé.

– le moteur à excitation séparée: (avec des aimants ou des bobines), Ce mode d’excitation
nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de l’enroulement inducteur est
prise sur une source indépendante de la source principale. On change le sens de rotation en
permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur. [2]

Figure I.3:défférent modes d’excitation du mcc

7
Chapitre I Les moteurs à courant continu

I.6 MCC à aimant permanent

Ces moteurs sont identiques au moteur à excitation séparée, les pôles principaux bobinés
étant remplacés par des aimants permanents.

Si un conducteur en forme de spire, parcouru par un courant I, est placé dans un champ magnétique,
il est soumis à des forces de Laplace. Ces forces créent un couple de rotation qui fait tourner la spire
sur son axe. Quand la spire a fait un demi-tour, il faut inverser la polarité pour inverser le sens des
forces et continuer le mouvement. Ce sera le rôle du collecteur.

Le rotor est constitué d'un noyau métallique avec un bobinage de cuivre, le stator comporte des
aimants permanents qui engendrent un champ magnétique dont le flux traverse le rotor. L'espace
étroit entre le rotor et le stator est nommé entrefer.

Symbole

Figure I.4 : Schéma d’un mcc à aimant permanent [3]

I.7 Les avantages et les inconvénients des machines à courant continu :

Les machines à courant continu présentent des avantages très important surtout les moteurs.
Ils sont moins polluants et moins bruyants, ils démarrent seuls et facilement, facilite d’emploi dans
le cas de démarrage fréquent, régularité du couple utile, possibilité d’inversion du sens de rotation
sans intervention de dispositifs mécaniques.

Les machines à courant continu ont des avantages mais aussi des inconvénients ses inconvénients
sont : Ils ont une partie fragile (considérons comme point faible des machines à courant continu),
cette partie est le collecteur et les ballais, il faut changer les ballais de temps en temps pour assurer
le meilleur contact. Le prix d’un moteur à courant continu est plus de deux fois celui d’un moteur
triphasé asynchrone de même puissance.
I.8 Modélisation de moteur à courant continu à aimant permanent:
La machine à courant continu peut être modélisée par le biais d’équations électrique,
électromécanique et mécanique. Ces trois groupes d’équations nous permettrons de mieux
appréhender la machine à courant continu dans son fonctionnement réel.
8
Chapitre I Les moteurs à courant continu

Du coté électrique nous pouvons dire que la machine à courant continu se définit par un circuit
d’induit et un circuit inducteur ; l’induit de la MCC peut être vu comme une résistance R et une
inductance L en série E avec une source de tension commandée proportionnelle à la vitesse Ω.
Du coté mécanique, nous représentons la machine à courant continu par l’inertie de l’induit
augmentée de celui de la charge entraînée.
I 8.1 Schéma équivalent d’un MCC

Figure I.5 schéma équivalent du moteur à courant continu

Le moteur se comporte comme une résistance en série avec un générateur de Tension (FEM: force
électromotrice)

I : courant consommé par le moteur

U : Tension d'alimentation du moteur

E : force électromotrice

R: résistance interne du bobinage

En réalité, il existe aussi une inductance L dans le circuit que l'on peut négliger ici si le courant est
en régime continu.

I 8.2 Les Relations électriques

Application de la loi d'Ohm

U  E  RI (I.1) En régime continu


Dans le cas d'un régime transitoire la relation devient :
di
U  E  RI  L (I.2)
dt
9
Chapitre I Les moteurs à courant continu

Equations électromécaniques
E  K    (I.3)

-k est une constante dépendant de la construction de la machine.


-ϕ flux magnétique inducteur créé par un courant inducteur.
Equation du couple
Si l’induit présente une f.é.m induite E et s’il est parcouru par un courant I, il reçoit une puissance

électromagnétique. Pem  EI
La puissance développée par le couple électromagnétique est:

P  Tem

D’après le principe de conservation de l’énergie, on a Pem  P


EI
D’où : EI  Tem   Tem  or E  K   

Tem  K  I (I.4)

Tem Le couple électromagnétique instantané.


Equation mécanique
d
J  T  Tr  T (I.5)
dt
J : inertie totale entraînée (moteur J m et charge Jch).

Tr : Couple résistant.
T : Couple de frottement.
Les puissances
La puissance électromagnétique

Pe  EI (I.6) Pe S’exprime en Watt (W).


La puissance absorbée est :

Pa  UI (I.7) Pa S’exprime en Watt (W).


La puissance utile est la puissance disponible sur l'arbre moteur. C'est cette puissance qui est
donnée dans les catalogues constructeurs.

10
Chapitre I Les moteurs à courant continu

Pu  C (I.8) Pu S’exprime en Watt (W).


Rendement
Le rendement du moteur est donné par la relation :
pu
 (I.9)
pa
  Puissance utile en sortie / puissance absorbée en entrée.
I.9 Réglage de vitesse pour moteur à MCC
I.9.1 Réglage par la tension
On a vu que la vitesse de MCC est proportionnel avec la tension d’alimentation et
indépendante de la charge, il est utile de commander le moteur en vitesse par variation de la tension
moyenne aux bornes de l’induit. Pour cela le hacheur est le convertisseur statique adéquat pour cette
commande. Les convertisseurs statiques sont utilisés dans des domaines très variés de la conversion
d’énergie électrique. L’évolution importante des semi-conducteurs de puissance et la variété des
techniques de conception des circuits de commande et de réglage apportent des solutions très
avantageuses concernant l’encombrement, la fiabilité, le rendement et l’entretien des convertisseurs.
Le but est de régler la vitesse de rotation de la machine à une vitesse constante. La régulation sera
faite en utilisant un hacheur.
I .9.2 réglage par le flux
Lorsque le courant inducteur diminue, le flux magnétique dans le moteur diminue. Cette
diminution provoque une augmentation de la vitesse, pouvant aller jusqu'à l'emballement du moteur
et sa destruction.
Outre ce risque, la diminution du flux conduit aussi à une diminution du couple moteur qui est
directement proportionnel au flux, selon la relation :

Tem  K  I
L'action sur le flux permet une légère survitesse avec une diminution du couple utile. Son utilisation
est très spécifique.
I.10 Définition d’un Hacheur
Un hacheur est un convertisseur statique permettant d’alimenter une charge continue
(moteur à courant continu) constitué d'un dispositif de commutation (un interrupteur, ou plus
souvent un transistor) associé à une diode de roue libre, sous tension de valeur moyenne réglable à

11
Chapitre I Les moteurs à courant continu

partir d'une source de tension constante (réseau alternatif redressé et filtré, (batterie
d'accumulateurs, alimentation stabilisée…), avec un très bon rendement.
I .10.1 Le principe
Le hacheur alimente le bobinage disposé sur l’induit mobile (rotor). Ce bobinage est placé
dans un champ magnétique, permanent ou non, produit par l’inducteur (stator), notamment lorsque
l’inducteur est constitué d’aimants. Le courant circulant dans les spires de l’induit du moteur, des
forces électriques lui sont appliquées et, grâce un dispositif adapté (balais et collecteur), les forces
s’additionnent pour participer à la rotation.
Pour modifier le sens de rotation d’un moteur à courant continu, il suffit d’inverser l’alimentation à
ses bornes (induit). La structure permettant de réaliser cette inversion est appelée « pont en H ». [4]
I .10.2 Relais thermique (pont en H)
Lorsqu'on veut commander le sens de rotation d’un moteur (à courant continu) on est
souvent obligé d'inverser la polarité. De plus il est généralement préférable de pouvoir faire varier
la vitesse du moteur. La solution est d’utiliser le pont en H. Lorsqu'on arrête le moteur, et qu'il
continue à tourner avec l'inertie, il se comporte comme une génératrice. Pour éviter d'avoir des
courants dans les transistors on monte des diodes de roues libres.
I .11 Stratégies de commande
La fonction MLI (Modulation en Largeur d'Impulsion) ou PWM (Pulse Width Modulation)
est une technique de pilotage pour les convertisseurs statiques utilisée
Pour la conversion de l’énergie, ayant ses bases dans le domaine des
Télécommunications (traitement du signal).
C’est une manière simple et efficace de générer une tension analogique avec un microcontrôleur.
Peu d’entre eux sont en effet équipés d’un convertisseur numérique analogique .Les niveaux de
tensions générés par le microcontrôleur sont celles de son alimentation (en général 0 ~ 5V), mais la
fréquence et le rapport cycliques sont configurables/variables.

Loin d’être un élément accessoire dans la chaîne de variation de vitesse (variateur électrique associé
à une machine électrique), l’étage MLI joue le rôle d'interface entre la partie commande d’un
variateur de vitesse et la machine électrique associée. Cette commande joue un rôle essentiel avec
des conséquences sur toutes les performances du système.

12
Chapitre I Les moteurs à courant continu

I.11.1 Schéma de principe

Figure I.6 Schéma de principe de la commande naturel

La variation de vitesse Ω d'un moteur à courant continu est obtenue en faisant varier la
valeur moyenne de la tension d'alimentation de l'induit U. Cette dernière est obtenue en appliquant
une tension rectangulaire d'amplitude Û constante et de rapport cyclique  =t h / T variable. Dans ce

cas, la valeur moyenne U  U moy . .

Figure I.7: Schéma de variation de rapport cyclique.

13
Chapitre I Les moteurs à courant continu

I.12 Conclusion

Si le Moteur à Courant Continu est simple à mettre en oeuvre et à commander en variation


de vitesse, il présente toutefois divers inconvénients liés à la présence d'un organe spécifique,
l'ensemble collecteur-balais. Celui-ci est responsable de la simplicité d’utilisation du MCC,
puisqu’il transforme les courants et tensions internes, qui sont alternatifs, en grandeurs externes
continues faciles à faire varier. Mais le collecteur est mécaniquement fragile, exige un entretien
régulier, et doit être exclu de certains environnements explosifs ou corrosifs (gaz, poussières,
humidité). Une solution a consisté à substituer au moteur à courant continu des moteurs à courant
alternatif associés à des convertisseurs statiques qui jouent le rôle de l'ensemble collecteur-balais.
L’association convertisseur–actionneur ainsi obtenue se comporte alors, vis à vis de l'utilisateur,
comme un moteur à courant continu "sans balai".
Pendant longtemps, l’association convertisseur-machine s’est limitée aux très gros moteurs
synchrones alimentés par des groupes à thyristors, de même structure que les redresseurs, mais
fonctionnant en régime "onduleur assisté par le réseau", dans des gammes où il aurait été
déraisonnable de construire des moteurs à courant continu. Ces dernières années, grâce aux progrès
simultanés des machines, de l’électronique de puissance et de la microélectronique, On a vu se
généraliser cette évolution sur toute la gamme des machines. En particulier dans le domaine des
servomoteurs (ventilateurs de pc, disques durs …), avec un développement supplémentaire dans la
direction des machines spéciales, comme les machines à réluctance variable ou les moteurs pas à
pas hybrides.
Les dispositifs pour faire de la variation de vitesse sont actuellement très diversifiés.
Notons simplement que les problèmes posés par le collecteur mécanique sont maintenant renvoyés
sur l’électronique d'alimentation. Cette dernière a elle aussi des limitations, mais qui sont toujours
repoussées par ses progrès permanents.

14
Chapitre II
Circuit de : commande,
puissance et de mesure
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

II .1 Introduction

Aujourd’hui, l'électronique est de plus en plus remplacée par de l'électronique programmée. On


parle aussi de système embarquée ou d'informatique embarquée. Son but est de simplifier les
schémas électroniques et par conséquent réduire l’utilisation de composants électroniques, réduisant
ainsi le coût de fabrication d’un produit. Il en résulte des systèmes plus complexes et performants
pour un espace réduit. Depuis que l’électronique existe, sa croissance est fulgurante et continue
encore aujourd’hui. L’électronique est devenue accessible à toutes personnes en ayant l’envie : ce
que nous allons apprendre dans ce travail est un mélange d'électronique et de programmation.
On va en effet parler d'électronique embarquée qui est un sous-domaine de l'électronique et
qui a l'habileté d'unir la puissance de la programmation à la puissance de l'électronique.

Les cartes Arduino sont conçues pour réaliser des prototypes et des maquettes de cartes
électroniques pour l’informatique embarquée.

Ces cartes permettent un accès simple et peu couteux à l’informatique embarquée. De plus, elles
sont entièrement libres de droit, autant sur l’aspect du code source (Open Source) que sur l’aspect
matériel (Open Hardware). Ainsi, il est possible de refaire sa propre carte Arduino dans le but de
l’améliorer ou d’enlever des fonctionnalités inutiles au projet.

Le langage Arduino se distingue des langages utilisés dans l’industrie de l’informatique embarquée
de par sa simplicité. En effet, beaucoup de librairies et de fonctionnalités de base occulte certains
aspects de la programmation de logiciel embarquée afin de gagner en simplicité. Cela en fait un
langage parfait pour réaliser des prototypes ou des petites applications dans le cadre de hobby. [5]
L'intérêt principal des cartes ARDUINO est leur facilite de mise en œuvre. ARDUINO fournit un
environnement de développement s'appuyant sur des outils open source. Le chargement du
programme dans la mémoire du microcontrôleur se fait de façon très simple par port USB. En outre,
des bibliothèques de fonctions "clé en main" sont également fournies pour l'exploitation d'entrées-
sorties courantes : gestion des E/S TOR, gestion des convertisseurs ADC, génération de signaux
PWM, exploitation de bus TWI/I2C, exploitation de servomoteurs ...
L'objectif de ce document est de mettre en évidence certaines informations techniques concernant
l'exploitation des périphériques intègres, en particulier lorsqu'on n'utilise pas les fonctions "clé en
main" d'ARDUINO, dans l'objectif de comprendre comment ça marche.

16
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

II.2 Description du module arduino

Arduino c’est une plate-forme open_source d'électronique dont le cœur programmée qui est basée
sur une simple carte à microcontrôleur (de la famille AVR), et un logiciel, véritable environnement
de
développement intégré, pour écrire, compiler et transférer le programme vers la carte à
microcontrôleur. Elle dispose dans sa version de base de 1 Ko de mémoire vive, et 8 Ko de
mémoire flash pour stocker ses programmes. Elle peut être connectée à 13 entrées ou sorties
numériques, dont 3 PWM (pouvant donner 3 sorties analogiques et 6 entrées analogiques
convertissant en 10 bit.

FigII.1 : exemple de Schéma électronique - carte Arduino [6]


II.3 Les gammes de la carte Arduino
 L'Arduino Mini
 L'Arduino Nano
 L'Arduino Bluetooth
 Arduino Uno
 Arduino Leonardo
 Arduino Mega 2560
 Arduino Due
L'Arduino Mini une version miniature de l'Arduino en utilisant un microcontrôleur ATmega168.
17
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

L'Arduino Nano une petite carte programme à l’aide porte USB cette version utilisant un
microcontrôleur ATmega168.
L'Arduino Bluetooth avec une interface de Bluetooth pour programmer en utilisant un
microcontrôleur ATmega168
Arduino uno est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega328.
Arduino Leonardo est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega32u4.
Arduino Mega 2560 est une carte de Microcontroleur sur la base de l’ATmega2560, qui offre
toutes les Fonctionnalités de la carte précédente, mais avec des fonctionnalités supplémentaires. [7]

FigII.2 Schéma explicatif des différentes broches la carte Arduino

Parmi ces types, nous avons choisi une carte Arduino UNO (carte Basique). L'intérêt principal
de cette carte est de faciliter la mise en oeuvre d’une telle commande qui sera détaillée par la suite.
L’Arduino fournit un environnement de développement s'appuyant sur des outils open source
comme interface de programmation. L’injection du programme déjà converti par l’environnement
18
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

sous forme d’un code « HEX » dans la mémoire du microcontrôleur se fait d'une façon très simple
par la liaison USB.
II .4 Bloc de commande
II 4.1 La carte Arduino Uno
II 4.2 Définition
Arduino Uno est une carte microcontrôleur basée sur l’ATmega328.Elle est dotée de 14 broches en
Entrées /Sortie numérique (dont 6 peuvent être utilisées comme sorties PWM-Modulation de
largeur d’impulsion), 6 entrées analogiques, un oscillateur à quartz 16MHZ, une connexion USB,
un jack d’alimentation, un support ICSP,
Un bouton ‘reset’.
II.4.3 La constitution de la carte Arduino UNO
Un module Arduino est généralement construit autour d’un microcontroleur ATMEL AVR, et de
composants complémentaires qui facilitent la programmation et l’interfaçage avec d’autres circuit,
Chaque module possède au moins un régulateur linéaire 5V et un oscillateur à quartz 16 MHz (ou
un résonateur céramique dans certains modèles).Le microcontroleur est préprogrammé avec un
bootloader de façon à ce qu’un programmateur dédié ne soit pas nécessaire.

II 4.3.1 Partie matériel


Généralement tout module électronique qui possède une interface de programmation est basé
toujours dans sa construction sur un circuit programmable ou plus.

II 4.3.1.a Le Microcontrôleur ATMega328


C’est lui qui va recevoir le programme que vous aurez créé et qui va le stocker dans sa
mémoire puis l’exécuter. Grâce à ce programme, il va savoir faire des choses, qui peuvent être :
faire clignoter une LED, afficher des caractères sur un écran, envoyer des données à un ordinateur,
...
Un microcontrôleur ATMega328 est un circuit intégré qui rassemble sur une puce plusieurs
éléments complexes dans un espace réduit au temps des pionniers de l’électronique.
Aujourd’hui, en soudant un grand nombre de composants encombrants ; tels que les transistors; les
résistances et les condensateurs tout peut être logé dans un petit boîtier en plastique noir muni d’un
certain nombre de broches dont la programmation peut être réalisée en langage C.

19
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

FigII.3 Schéma explicatif des différentes broches du microcontrôleur ATmega328.


Le microcontrôleur ATMega328 est constitué par un ensemble d’éléments qui ont chacun une
fonction bien déterminée. Il est en fait constitué des mêmes éléments que sur la carte mère d’un
ordinateur. Globalement, l’architecture interne de ce circuit programmable se compose
essentiellement sur :
La mémoire
Il en possède 5 types :
 La mémoire Flash : C'est celle qui contiendra le programme à exécuter
 RAM : c'est la mémoire dite "vive", elle va contenir les variables de votre programme.
 EEPROM : C'est le disque dur du microcontrôleur.
 Les registres : c'est un type de mémoire utilisé par le processeur.
 La mémoire cache : c'est une mémoire qui fait la liaison entre les registres et la RAM.
Le processeur
C'est le composant principal du micro-contrôleur. C'est lui qui va exécuter le programme.
II 4.3.1.b Les sources de l'alimentation de la carte
On peut distinguer deux genres de sources d’alimentation (Entrée Sortie) et cela comme
Suit :
 VIN. La tension d'entrée positive lorsque la carte Arduino est utilisée avec une source
20
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

de tension externe (à distinguer du 5V de la connexion USB ou autre source 5V régulée). On peut


alimenter la carte à l'aide de cette broche, ou, si l'alimentation est fournie par le jack d'alimentation,
accéder à la tension d'alimentation sur cette broche.
 5V. La tension régulée utilisée pour faire fonctionner le microcontrôleur et les autres
Composants de la carte (pour info : les circuits électroniques numériques nécessitent une tension
d'alimentation parfaitement stable dite "tension régulée" obtenue à l'aide d'un composant appelé un
régulateur et qui est intégré à la carte Arduino). Le 5V régulé fourni par cette broche peut donc
provenir soit de la tension d'alimentation VIN via le régulateur de la carte, ou bien de la connexion
USB (qui fournit du 5V régulé) ou de tout autre source d'alimentation régulée.
 3.3V. Une alimentation de 3.3V fournie par le circuit intégré (circuit intégré faisant
l'adaptation du signal entre le port USB de votre ordinateur et le port série de l'ATmega).
L'intensité maximale disponible sur cette broche est de 50mA.
II 4.3.1.c les Entrées /Sorties
Chacune des 14 broches digitales de la Uno peut être utilisée en entrée ou sortie, en utilisant les
fonctions pinMode (), digitalWrite (), et digitalRead ().
Elles fonctionnent en logique 0V-5V ; chacune pouvant fournir (source) ou recevoir un courant
maximal de 40 mA et dispose si besoin d'une résistance interne de 'pull-up'.
En outre, certaines broches ont des fonctions spécialisées:
 Serial: 0 (RX) and 1 (TX). Permet de recevoir (RX) et de transmettre (TX) des données
Séries TTL. Ces broches sont raccordées à leurs homologues sur le chip ATmega8U2
Spécialisé dans la conversion USB-to-TTL série.
 Interruptions externes 2 et 3. Ces broches peuvent être configurées pour déclencher une
Interruption sur une valeur LOW, sur un front montant ou descendant, ou encore sur le
Changement de valeur.
 PWM: 3, 5, 6, 9, 10, and 11. Output 10-bits de PWM avec la fonction analogWrite ().
 SPI: 10 (SS), 11 (MOSI), 12 (MISO), 13 (SCK). Ces broches fournissent le support de
communication SPI en utilisant la 'library' spécialisée.
 LED: 13. Il y a une LED connectée à la broche digitale 13.
La carte Uno à 6 broches d'entrées analogiques, A0 à A5, chacune avec 10 bits de résolution.
Par défaut les mesures sont effectuées de la masse à 5V (valeur de référence), mais il est possible de
spécifier la valeur de référence en utilisant la broche VREF et la fonction analog Reference ().
En outre, certaines broches ont des fonctions spécialisées :

21
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

 I2C :4 (SDA) and 5 (SCL). Permettent le support du bus I2C (TWI) en utilisant la 'library'
Wire.
Il y a encore quelques autres broches sur la carte:
 AREF. Tension de référence déjà mentionnée.
 Reset. Permet au niveau bas (LOW°) de faire un reset du contrôleur. Elle est utilisée
Typiquement pour monter un bouton 'reset' aux cartes additionnelles ('shields') bloquant celui de la
carte principale.
II 4.3.1.d Les ports de communications
La carte Arduino Uno a de nombreuses facilités de communications avec un ordinateur, une autre
Arduino, ou un autre microcontrôleur.
L'ATmega328 permet la communication série UART TTL, grâce aux broches digitales 0
(RX) et 1 (TX).
Un contrôleur ATmega8U2 sur la carte, canalise cette communication série vers l'USB et apparaît
comme un port de communication série virtuel pour le logiciel sur l'ordinateur.
Le firmware de l'8U2 utilise le protocole USB, et aucun driver externe n'est nécessaire.
Logiciel de programmation de l’arduino uno :
 Le logiciel de l’Arduino inclut un moniteur série permettant l'envoi et la réception de
simples données textuelles. Les leds RX et TX sur la carte clignotent pour indiquer la
transmission de données via le chip USB-to-serial vers l'ordinateur.
 Une bibliothèque 'SoftwareSerial' permet la transmission de données série à partir de
chacune des broches digitales du Uno.
 -esclave
SPI. Le logiciel de l’Arduino inclut un ensemble de fonctions pour mettre en œuvre ces fonctions.

“Uno “ signifie “ Un“ en italien et ce nom annonce la sortie de l’Arduino 1.0. [7]

L'exemple le plus simple, fourni par ARDUINO, consiste à faire clignoter la LED raccordée
à la broche du microcontrôleur, broche également disponible sur les connecteurs de la carte et
portant le numéro 2.
Un peu le schéma de principe du clignotement d’une LED

22
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Fig II.4 vue Breadboard de ce projet dans Fritzing

Les principales caractéristiques de l’Arduino Uno


Microcontrôleur ATmega328
Tension de fonctionnement 5v
Tension d’Input (recommandée) 7-12v
Tension d’Input (limites) 6-20v
Pins I /O digitales 14(dont 6 sont des PWM- modulation
de largeur d’impulsion)
Pins Input Analogiques 6
Courant DC par pin I/O 40mA
Courant DC pour la broche 3.3V 50mA
Mémoire flash 32KB (ATmega328) dont 0.5KB
utilisé par le ‘bootloader’
SRAM 2KB5(ATmega328)
Fréquence d’horloge 16MHz
TableauI.1: Les principales caractéristiques de l’Arduino Uno. [6]

23
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

II 4.3.2 Partie programmation


L'environnement de programmation Arduino (IDE en anglais) est une application écrite En
Java inspirée du langage Processing. L’interface de l’IDE Arduino est plutôt simple, il offre une
interface minimale et épurée pour développer un programme sur les cartes Arduino. Il est doté d’un
éditeur de code avec coloration syntaxique et d’une barre d’outils rapide. Ce sont les deux éléments
les plus importants de l’interface, c’est ceux que l’on utilise le plus souvent. On retrouve aussi une
barre de menus plus classique qui est utilisé pour accéder aux fonctions avancées de l’IDE. Enfin,
une console affichant les résultats de la compilation du code source, des opérations sur la carte, etc.
Le langage impose une structure particulière typique de l’informatique embarquée. La
fonction setup contiendra toutes les opérations nécessaires à la configuration de la carte (directions
des entrées sorties, débits de communications série, etc.). La fonction loop elle, est exécutée en
boucle après l’exécution de la fonction setup. Elle continuera de boucler tant que la carte n’est pas
mise hors tension, redémarrée (par le bouton reset). Cette boucle est absolument nécessaire sur les
microcontrôleurs étant donné qu’il n’on pas de système d’exploitation. En effet, si l’on omettait
cette boucle, à la fin du code produit, il sera impossible de reprendre la main sur la carte Arduino
qui exécuterait alors du code aléatoire. [5]
II 4.4 Les applications
Les applications possibles réalisées grâce à Arduino :
 contrôler des appareils domestiques.
 réaliser des jeux de lumières
 permettre à un ordinateur de communiquer avec une carte électronique et différents capteurs
 télécommander un appareil mobile (modélisme).

II 4.5 Les avantage de module arduino

Il y a de nombreuses cartes électronique qui possèdent des plateformes sur basées des
microcontrôleurs disponibles pour l’électronique programmée. Tous ces outils prennent en charge
les détails compliqués de la programmation et les intègrent dans une présentation facile à utiliser.
De la même façon, le système Arduino simplifie la façon de travailler avec les microcontrôleurs
tout en offrant à personnes intéressées plusieurs avantages cités comme suit:

 Pas cher: les cartes Arduino sont relativement peu coûteuses comparativement aux autres
plates-formes.
 Environnement de programmation clair et simple.

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Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

 logiciel Open Source et extensible : le logiciel Arduino et le langage Arduino sont publiés
sous licence open source, disponible pour être complété par des programmateurs
expérimentés.
 Multi-plateforme : le logiciel Arduino, écrit en Java, tourne sous les systèmes
D’exploitation Windows, Macintosh et Linux. La plupart des systèmes
Microcontrôleurs sont limités à Windows.
 matériel Open source et extensible : les cartes Arduino sont basées sur les Microcontrôleurs
Atmel ATMEGA8, ATMEGA168, ATMEGA 328, etc...
 Existence de « shield » (boucliers en français) : ce sont des cartes supplémentaires qui se
connectent sur le module Arduino pour augmenter les possibilités comme par exemple :
afficheur graphique couleur, interface Ethernet, GPS, etc... Par sa simplicité d'utilisation,
Arduino est utilisé dans beaucoup d'applications comme l'électronique industrielle et
embarquée, le modélisme, la domotique mais aussi dans des domaines différents comme
l'art contemporain ou le spectacle. [6]

II.5 Bloc de puissance


La carte de puissance joue le rôle d'une carte d'interface entre la carte de commande et la partie
motrice comportant des composants mécaniques, elle nous permet de commander les moteurs à
courant continu suivant les ordres fournis par la carte de commande.

Notre carte de puissance est composée d’un ponts H, ce dernier est constitué de quatre transistors
qui travaillent comme des interrupteurs et permettent d'obtenir quatre états selon la façon dont ils
sont commandés, ce principe est représenté par la figure I.6.

Fig II.5 Circuit intégré [9]

25
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Figure II.6: circuit interne du L298. [9]


II 5.1 Commande des moteurs CC
Le L298 est un double pont en H avec interface logique, mais il est nécessaire d’ajouter les diodes
de roues libres, car elles ne sont pas intégrées.
Ce composant nécessitant une tension logique de 5Volts, le montage intègre un régulateur à faible
chute de tension qui pourra servir d’alimentation pour les autres cartes électroniques.
Si l’on souhaite réaliser un contrôle en MLI à fréquence autour de quelques kilohertz, alors les
diodes de roues libres doivent être remplacées par des modèles rapides.
Le circuit intégré L298N a été choisi pour commander les moteurs.
II 5.2 Principales caractéristiques
 Tension d’alimentation du circuit logique : 5V
 Tension d’alimentation du circuit puissance : 0V→ 48V
 Tension minimale de sensibilité MLI : 2.3V
 Courant maximal du circuit puissance : 3A [8].

II 5.3 Brochage du L298


26
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Figure II.7 Schéma de branchement du L298. [9]

 Vss-Alimentation de la logique de commande (5v).


 Vs- Alimentation de puissance des moteurs.
 GND-doit être raccorder à la masse (GND) de la source d’alimentation de puissance Vs et à
la masse de la source d’alimentation de Vss.
 OUTPUT 1, OUTPUT 2-broche à raccorder à la charge (le moteur).c’est via ces broche
que le L298 commande le sens de rotation du moteur.
 INPUT1, INPUT2 - Broche de commande du Pont-H. Se raccorde à Arduino.
 ENABLE A - permet d'envoyer la tension sur les sorties du moteur via OUTPUT1 et
OUTPUT2.
ENABL A commande l’activation du premier Pont-H.
Si ENABL A =GND, le pont-H est déconnecté et le moteur ne fonctionne pas.
Si ENABL A =Vss, le pont –H est connecté aux sorties et le moteur fonctionne dans un
sens ou l’autre ou pas en fonction des tensions appliqué sur INPUT1 et INPUT2.
 CURRENT SENSING A et CURRENT SENSING B-permet de faire une mesure du
courant dans le circuit de puissance.
27
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

A placer impérativement sur GND si cette fonctionnalité n’est pas utilisée.


II 5.4 Avantages du L298N

 Supporte une tension de puissance jusqu'à 46 volts maximum.


 Un courant de service de 2A.
 Compatible TTL (peut donc être commandé directement avec Arduino).
 Dispose d’un dispositif de mesure du courant (sensor/sense pins).
A raccorder à la masse si on ne l’utilise pas.

II 5.5 Pont en H

Une structure électronique servant à contrôler polarité aux bornes d’un dipôle. Il est composé de
quatre éléments de commutation généralement disposés schématiquement en une forme de H d’où
le nom. Les commutateurs peuvent être des relais, des transistors, ou autres éléments de
commutation en fonction de l’application visée.
Le pont en H permet de contrôler la polarité de la tension aux bornes du moteur, ou de
déconnecter l’alimentation des moteurs (moteur arrêté). Les commutateurs sont actionnés deux par
deux soit S1-S4 ou S2-S3 pour faire tourner le moteurs dans un sens ou dans l’autre sens. Les paires
de relais peuvent avoir des puissances différentes selon que l’utilisation ne requiert pas le même
couple dans un sens que dans l’autre sens.
De plus, le pont en H permet d’effectuer un freinage magnétique s’il est capable d’en dissiper la
puissance générée. Cette opération s’effectue en actionnant soit les deux commutateurs supérieurs
ou inférieurs en même temps, ce qui court –circuit les bornes du moteur et le fait par conséquent
freiner.

Figure II.8 Etat d’un pont en H

Les états d’un pont en H sont représentés sur le Tableau :


28
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Moteur Commutateur
S1 S2 S3 S4 0 : commutateur
Roue libre 0 0 0 0 Ouverte

Sens 1 1 0 0 1

Sens 2 0 1 1 0
1 : commutateur
Arrêt 1 0 1 0 fermée

0 1 0 1

Tableau.1.2: les états d’un pont H

Fig II.9 Etat d’un pont en H : (a) Moteur déconnecté, (b) Rotation ou sens1,
(c) Rotation inverse ou sens inverse.

II.6 Circuit de mesure


II 6.1 Description de l’encodeur

Un encodeur est un dispositif électromécanique qui génère un signal électrique en fonction de la


position ou du déplacement de l’élément mesuré. Les encodeurs rotatifs sont utilisés pour mesurer
le déplacement (sens et vitesse rotation) des moteurs.

Un encodeur permet d’obtenir une information en quasi-temps réel sur la position et vitesse du
moteur et donc d’appliquer des corrections (on parle de boucle de contrôle) si le comportement du
moteur n’est pas conforme à l’ordre qu’on lui a transmis, ce qui arrive fréquemment en fonction de
la pente, de la capacité de la roue à agripper sur le sol (la roue tourne plus vite si elle patine), de la
charge utile. [10]
29
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Fig II.10 Composants d’encodeur incrémentales

II 6.2 Les différents types d’encodeurs

Ce contient deux grands types d’encodeurs incrémentaux et absolus. Un encodeur incrémental


génère un signal permettant de déterminer sens et vitesse de rotation tandis qu’un encodeur absolu
génère une information absolue indiquant la position du capteur.

II 6.2.a L’encodeur incrémental

Ce type d'encodeur permet uniquement de mesurer des changements de position, mais il est
bien sûr possible d'en déduire vitesse et même accélération.

La plupart des encodeurs utilisent des capteurs optiques (mais il existe des encodeurs utilisant une
information mécanique ou magnétique). L’idée est de placer un disque alternant des zones
transparentes et opaques devant un capteur de lumière et de rentre le disque solidaire de l’axe de
rotation de la roue. La fréquence d’apparition des zones blanches et noires (ou de tout autre principe
offrant un contraste suffisant) devant le capteur de lumière va indiquer la vitesse de rotation.

Lorsque le disque tourne, les segments opaques bloquent la lumière alors que les segments
transparents la laissent passer. Ceci génère des impulsions d’onde carrée qui peuvent ensuite être
interprétées comme position ou mouvement.

30
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

L’encodeur en quadrature comporte deux pistes de code dont les secteurs sont décalés de 90 degrés
d’une piste à l’autre. Ces deux pistes génèrent deux signaux de sortie. Si le premier signal devance
le second alors le disque tourne dans le sens des aiguilles d’une montre et dans l’autre sens dans le
cas contraire. Par conséquent, en mesurant à la fois le nombre d’impulsions et les phases relatives
des deux signaux on peut mesurer la position et la direction de la rotation des roues.

II 6.2.b L’encodeur absolu

Ce type d’encodeur permet de connaitre la position d’un objet solidaire.il est constitué de
segment opaques et segments transparents répartis en plusieurs cercles concentriques sur la roue de
l’encodeur.le premier cercle, situé au milieu de la roue, possède un certain nombre de segments

Fig II.11 Principe d’encodeur absolu

La structure d’un encodeur absolu est proche de celle d’un encodeur incrémental. Il y a le
disque, la source de lumière et le capteur. La différence réside au niveau du disque. Au lieu de 2 ou
3 voies sur le disque comme dans l’encodeur incrémental, l’encodeur absolu utilise un disque
possédant de nombreux disques concentriques chacun comportant un motif différent. La lecture de
toutes les voies par un scan radial (c’est-à-dire partant du centre du disque vers l’extérieur) donne
une information unique quel que soit l’orientation du disque, information correspondant à
l’orientation du disque.

Les deux capteurs d’un encodeur sont respectivement reliés au canal A et au canal B.En analysant
l’information en quadrature des signaux, l’interface branchée aux encodeurs détermine dans quel
sens tourne le disque optique.

31
Chapitre II circuit : de commande, de puissance et mesure

Fig II.12 Encodeur en Quadrature A et B Signaux de sortie. [11]

II 6.3 Détermination du sens de rotation

Comme vu précédement, le sens de rotation peut être deviné en regardant de quelle façon les
sorties A et B changent d’état logique. Cela est facile à faire, il suffit de prendre une des deux
sorties comme référence et de regarder ce qui se passe sur l’autre.si l’on décompose dans le temps
les différentes solutions binaires qu’offrent les deux sorties, on se rend compte qu’il n’existe que
quartes possibilités-ce qui n’a rien de surprenant puisqu’on travaille sur deux bits-qui sont espacées
de façon égales dans le temps. [11]

II.7 Conclusion
Dans ce chapitre, nous avons passé en revue les différents composants nécessaires pour mettre en
œuvre notre application qui consiste à contrôler la vitesse d’un moteur à courant continu, ou nous
avons choisi pour la partie puissance le circuit L298, pour la mesure de la vitesse un encodeur et
pour la commande on à utiliser une carte Arduino UNO.

32
Chapitre III
Réalisation de l’application
de contrôle de vitesse
Chapitre III
Réalisation de l’application
de contrôle de vitesse
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III.1 Introduction
Dans cette partie, on va entamer la réalisation de notre application qui consiste à contrôler la vitesse
d’un moteur à courant continu. Pour cela l’application est faite en suivant plusieurs étapes
progressives; en premier lieu on introduit la commande du moteur en deux sens de marche, puis la
variation de sa vitesse et à la fin on réalise le contrôle de vitesse où on a choisi un encodeur pour la
mesure de la vitesse. Dans toutes les étapes suivies, 03 phases sont réalisées dans le développement
des applications :

1. Développement de la partie Software c.à.d. la programmation en langage C dans


l’environnement de développement intégré Arduino-IDE qui utilise la syntaxe C/C++ basé
sur ‘WIRING’ pour vérifier, compiler et transférer le fichier objet (. hex) généré depuis
l’étape de compilation. On note aussi qu’il est possible développer le software en utilisant
les librairies Arduino spécifiques avec Matlab ou Simulink.
2. Développent de la partie Hardware sur une plateforme de simulation, où le logiciel ISIS-
Proteus est choisi pour cette étape.
3. Réalisation de la partie Hardware et implémentation de l’application entière (Hardware +
Software) sur un circuit réel en utilisant une platine d’essai.

III.2 Application de commande du moteur à CC


III 2.1 Commande du moteur en deux sens de marche
III 2.1.a. Partie hardware

Fig III.1 Schéma de commande en 02 sens de marche d’un moteur à CC


34
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Dans un premier lieu, on va essayer de commander la rotation du moteur depuis notre circuit de
commande ‘’ ARDUINO’’ en l’interfaçant à un pont H. Le microcontrôleur utilisé est le
‘’ARDUINO UNO’’, et le circuit de puissance utilisé est L298, où deux boutons permettent de
contrôler le sens de marche : « Boutton1 » pour la marche dans le sens des aiguilles d’une montre,
et « Boutton2 » pour la marche dans le sens inverse des aiguilles d’une montre.

III 2.1.b. Partie software

L’organigramme suivant représente le fonctionnement général de commande en deux sens de


rotation d’un moteur à courant continu.

Début

Configuration
Pin 11,12,13 output
Pin 3,4 didigital gital input

non Bouton 1
actionné

oui

Pin 11=H
Pin 12=H
Pin 13=L

non Bouton 2
actionné

oui

Pin 11=H
Pin 12=L
Pin 13=H

Fig III.2 Organigramme pour de commande en 02 sens de marche d’un moteur à C.C

35
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III 2.2 Variation de vitesse du moteur à courant continu

III 2.2.a. Partie hardware

Fig III.3 Variation de vitesse d’un moteur à C.C

Maintenant nous allons varier la vitesse du moteur à courant continu, pour cela on va utiliser
la Modulation en Largeur d'Impulsion (PWM), l’idée ici est de faire varier la vitesse du moteur à
courant continu en fonction de la valeur lue depuis un potentiomètre, sachant que la résolution du
Convertisseur Analogique Numérique de l’Arduino UNO est de 10bit, donc notre convertisseur
peut distinguer entre 1024 niveaux différents, soit des valeurs numérique générée entre 0 et 1023.
Donc, on doit faire correspondre ces valeurs aux valeurs désirées du signal PWM qui s’étale sur 8
bit, soit entre 0 et 255.

III 2.2.b Partie software


L’organigramme suivant représente le fonctionnement général de variation de vitesse.

36
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Début

Configuration
Pin 12,13 digital output
Pin A0: Analog input
PIN 11:Analog output(PWM)

Lecture la valeur de
potentiométre

Calcul duty cycle

Génération signal
PWM
Pin 11=PWM
Pin 12=L
Pin13=H

Fig III.4 Organigramme du programme de variation de la vitesse (1 seul sens de rotation)

37
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III 2.3 Contrôle de vitesse du moteur à courant continu

Pour cette partie, nous allons reproduire l’application précédente, mais cette fois nous allons
mesurer la vitesse de rotation pour la contrôler. Pour ceci, nous allons introduire un encodeur qui va
nous permettre de faire un retour d’information à notre microcontroleur, pour un traitement
ultérieur. Pour que l’information de vitesse soit visible nous allons ajouter un afficheur LCD de type
16x2.

Fig III.5 Schéma simplifié de l’afficheur LCD 16x2

III 2.3.a Description de l’afficheur LCD (Liquide Crystal Display)

Les afficheurs LCD sont devenus incontournables dans toutes applications qui demandent la
visualisation de paramètres, et se ressemblent tous, à part le nombre de lignes et le nombre de
colonnes, le fonctionnement et le brochage est standard et identique. Un des points intéressant est
de pouvoir contrôler l'afficheur en mode 8bits ou en mode 4bits.
Le rôle de l’afficheur LCD est devenu indispensable dans les systèmes techniques qui nécessitent
l’affichage de paramètres de fonctionnement. Grâce à la commande par un microcontrôleur ces
afficheurs permettent de réaliser un affichage de messages aisés. Ils permettent également de créer
ses propres caractères.
III 2.3.b Fonctionnement d’un afficheur LCD
Ce contient deux types d’information à l’afficheur :
 Les commandes qui permettent de l’initialiser : positionnement du curseur, effacement
écran, etc…
38
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

 Les données à afficheur.


L’entrée RS permet de spécifier si envoi une commande ou une donnée :
 RS=0 : instruction (commande).
 RS=1 : caractère (donnée).
L'afficheur dispose d'une entrée R/W pour spécifier une lecture ou une écriture
 R/W=0 : écriture vers l’afficheur.
 R/W=1 : lecture de l’afficheur.
Pour valider tous les échanges sur le bus de données (D7-D0) on utilise l’entrée E de l’afficheur.
Un front descendant sur cette entrée valide la donnée. En programmation, il faudra placer un court
instant E à l’état haut puis à l’état bas.
Il est possible d’utiliser l’afficheur LCD en mode 8 bite normal ou en mode 4 bits pour économiser
les broches de son µcontrôleur par exemple, c’est assez pratique :
 Mode 8 bits : En mode 8 bits se place la donnée ou la commande sur le bus D7 à D0 et
valide avec E.
 Mode 4 bits : En mode 4 bits se place déjà les poids forts de la donnée ou la commande sur
les bits de D7 à D4 et valide une première fois avec E. puis se va mettre le poids faibles sur
les bits D7 à D4 Et valide une seconde fois avec E.
L’envoie ou la lecture d’un octet s’effectue donc en 2 temps dans ce mode.

Fig III.6 Schéma de câblage d’un LCD 16x2 avec Arduino


III 2.3.c Brochage de l’afficheur LCD

L'afficheur LCD a 14 broches en standard et souvent 16, les broches 15 et 16 servent au rétro-
éclairage (une option).
39
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

broche Nom Description

1 Vss Masse
2 Vdd Alimentation 5v
3 CO Variable de 0 à 5v permet de modifier le contraste de
l’afficheur
4 RS Indique une commande ou une donnée à afficher (0 :
Commande/1 : Donnée)
5 R/W Indique une écriture ou une lecture (0 : écriture/1 :
Lecture)
6 E Indique une validation (Le niveau haut doit être
maintenu 500µs)
7 D0
8 D1
9 D2
10 D3
11 D4 Bus de données bidirectionnel.
12 D5
13 D6
14 D7
15 A Anode rétroéclairage (+5v)
16 K Cathode rétroéclairage (masse)
Tableau III.1 branchement de l’afficheur LCD

III 2.3.d Partie hardware de l’application


Généralement, les encodeurs utilisés dans des applications d’entrainement mécanique se
regroupent dans deux catégories ; des encodeurs absolus ou des encodeurs incrémentaux qui ont en
minimum deux signaux A, B en quadrature et un signale C de l’index.
Dans notre application nous allons utiliser un seul signal A pour contrôler la vitesse ; un seul
signal d’un encodeur incrémental dans la phase de simulation par le logiciel ISIS-
PROTEUS et un seul signal d’un encodeur absolu dans la phase de réalisation, mais qui aurons des
caractéristiques similaires.
La figure III.8 représente notre application implantée sur la plateforme de simulation ISIS-
PROTEUS à titre de développement et de comparaison, les composants utilisés sont :

40
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Enco
deur Affic
+ heur
Mote Lcd
ur Fig III.7 Schéma
du circuit de
simulation de
contrôle de vitesse
Oscill
oscop (Isis-Proteus)
e

Pont
H de
type
L298

Ardu
ino
UN
O
Pote
ntio
mètr
e

41
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

1. Arduino UNO.
2. Interface de puissance: pont H de type L289
3. Un moteur à courant continu.
4. Un encodeur monté sur l’axe du moteur et qui délivre une impulsion par tour.
5. Un oscilloscope pour visualiser les différents signaux issus de l’encodeur.
6. Un fréquencemètre pour la mesure de la fréquence de rotation.
Les caractéristiques du moteur utilisé sont :

modèle nm EM-529 RS445PA14233R

tension d'alimentation 12-42V

courant d'alimentation 60mA-1.5A

Puissance 7.78W

couple 81.8mNm

Diamètre de l'arbre 3.17mm

Diamètre du moteur 30mm

Longueur du moteur 67mm

Tableau III.2 Caractéristique du moteur à courant continu

Les figures III.8 et III.9 montrent l’encodeur absolu utilisé dans la pratique et l’ensemble
moteur-encodeur monté sur le même axe de rotation.
La figure III.10 montre l’image de l’ensemble de l’application pratique : Moteur-Encodeur,
Arduino, L298, l’oscilloscope et les alimentations.

42
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Fig III.8 Photo de l’encodeur absolu utilisé

Fig III.9 L’ensemble Encodeur – Moteur


43
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Arduino

Encodeur
Afficheur

Pont H de type
L298

Fig III.10 L’application réelle du circuit de contrôle de vitesse

44
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Fig III.11 Signaux A, B, C issus de l’encodeur incrémental (pour 24 PPR : Pulse Per Révolution)

Fig III.12 Signaux A, B, C issus de l’encodeur incrémental (pour 1 PPR : Pulse Per Révolution)

45
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Fig III.13 Signal réel issu de l’encodeur avec moteur à vide (pour 1 PPR: Pulse Per Révolution)

Les figures III.12et III.13 montrent les signaux A, B, C issus de l’encodeur incrémental utilisé
en simulation pour 24 PPR et 1 PPR (Pulse Per Révolution) respectivement. La figure montre la
visualisation sur l’oscilloscope d’un seul signal réel issu de l’encodeur absolu pour 1 PPR (Pulse
Per révolution) où le moteur tourne avec l’encodeur et sans charge externe.

III 2.3.e Partie software de l’application


L’organigramme suivant représente le fonctionnement principal de contrôle de vitesse et
l’interruption
46
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

Fig III.14
organigramme
principal du
programme de
contrôle de
vitesse

47
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III 3. Définition des Interruptions


Un simple microcontrôleur peut servir plusieurs périphériques. Il y a deux méthodes avec lesquelles
les périphériques reçoivent un service depuis un microcontrôleur : les interruptions ou les
scrutations. Dans la méthode d’Interruption, chaque fois qu’un périphérique a besoin du service du
microcontrôleur, le périphérique notifiera le microcontrôleur en lui envoyant un signal
d’interruption. A la suite de la réception du signal d’interruption, le microcontrôleur stoppera ce qui
est en train de faire et servira le périphérique. Le programme associa l’interruption s’appelle la
routine de service de l’interruption ISR :( Interrupt Service Routine). Dans la scrutation (polling), le
microcontrôleur surveille en permanence le statut d’un dispositif donné ; quand la condition du
statut est vérifiée, il
effectue le service. Après cela, il se déplace à surveiller le prochain périphérique jusqu'à ce que
chacun est desservie. Bien que la scrutation permette de surveiller l'état de plusieurs dispositifs et
servir chacun d'eux tant que certaines conditions sont remplies, ce n’est pas une utilisation efficace
du microcontroleur.
L’avantage d'interruptions est que le microcontrôleur peut servir plusieurs appareils (pas tous en
même temps, bien sûr), chaque dispositif peut attirer l'attention du microcontrôleur en se basant sur
la priorité assignée à lui. Le mode de scrutation ne peut pas attribuer des priorités, car il vérifie tous
les périphériques appareils dans un mode cyclique. Plus important encore, dans la méthode
d'interruption, le microcontrôleur peut également ignorer (masquer) une demande d‫ڈ‬un dispositif
pour un service. Ceci aussi n'est pas non plus possible avec le procédé de scrutation. La plus
importante raison pour laquelle la méthode d'interruption est préférable que la méthode de
scrutation, est que la scrutation gaspille beaucoup de temps du microcontrôleur par des dispositifs
scrutés qui n'ont pas besoin de services. Donc, les interruptions sont utilisées pour éviter de
gaspiller les ressources du microcontrôleur.
Donc, Il est parfois nécessaire en informatique embarquée, d’attendre un événement externe (appui
sur un bouton, données d’un capteur, etc.) pour effectuer une action. Pour ce type de problème, on
utilise les interruptions. Les interruptions sont des portions de code (fonctions) appelés lorsque
qu’un événement (interne ou externe) survient et à besoin d’être traité sur le champ.
Il faut cependant faire attention, ce mécanisme interrompt le code exécuté, il est prioritaire par
rapport au reste du code. Vu qu’il est possible de mesurer les événements ponctuellement (via
les fonctions d’entrées/sorties) on utilise généralement les interruptions pour du code critique (arrêt
d’urgence par exemple) ou des événements non-ponctuels (transmissions de données depuis un
ordinateur par exemple).

48
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

III 3.1 Interruptions sur l’Arduino


Les signaux issus de l’encodeur peuvent être de l’ordre de quelques kHz. Notant que les entrées
numériques l'Arduino en utilisant DigitalRead (broche) en mode de scrutation ne sont pas assez
rapides pour lire ces signaux à cette fréquence, donc, les interruptions doivent être utilisées.

Le nombre des interruptions externes est limité à 2 sur la plupart des cartes Arduino. Les
interruptions sont utilisables sur les broches compatibles seulement (broches 2 et 3 sur le Arduino
UNO). Pour choisir la fonction et la broche utilisée pour l’interruption externe, on utilise la fonction
attachInterrupt. On peut utiliser detachInterrupt pour désactiver l’interruption. Il est possible de
partir en interruptions externes sur 4 types d’événements :
 LOW: Lorsque la broche est à l’état 0 (0V)
 High : lorsque la broche est à l’état 1(5V)
 RISING : Lorsque la broche passe de l’état 0 (0V) à l’état 1 (5V) (front montant).
 FALLING : Lorsque la broche passe de l’état 1 (5V) à l’état 0 (0V) (front descendant).
 CHANGE : Lorsque la broche change d’état (front montant et front descendant).
La fréquence des canaux de l’encodeur A et B dans l'Arduino peut être de l'ordre de kHz.
Les interruptions 0 et 1 sont accessibles sur les axes suivants :
 Interruption 0 est entrée numérique 2
 Interruption 1 est entrée numérique 3

III 3.2 Description de l’interruption du Timer 1

Un Timer est un registre à l’intérieur du microcontrôleur qui s’incrémente (ou se décrémente)


chaque fois qu’il reçoit une impulsion d’un signal d’horloge. Ce signal d’horloge peut-être propre
au microcontrôleur ou bien extérieur à celui-ci. Un Timer est donc un compteur capable de compter
le temps qui s’écoule. Dans ce qui suit, le Timer est toujours employé dans un mode où il
s’incrémente, mais dans d’autres modes, il peut se décrémenter.

L’intérêt d’un Timer est qu’il compte sans cesse et que pendant ce temps, le programme peut
réaliser autre chose, ce qui n’est pas possible si on utilise la fonction Delay () qui est bloquante et
qui ne permet pas de faire autre chose pendant ce temps d’attente. Le temps que le Timer met pour
compter 256 coups dépend bien sûr de la fréquence de l’horloge ; à 16 MHz (fréquence du
microcontrôleur utilisé dans les modules Arduino), c’est très rapide, mais il est possible de diviser
cette fréquence d’horloge grâce à des circuits internes au microcontrôleur appelés prédiviseur. On

49
Chapitre III réalisation de l’application de contrôle de vitesse

peut alors diviser la fréquence de base (16 MHz) par 8, 32, 64, 128, 256 ou 1024 ; pour cela, il faut
utiliser intelligemment d’autres registres de contrôle associés au Timer. Par exemple, si on règle de
prédiviseur pour diviser la fréquence par 1024, le Timer comptera donc à une fréquence de 15625
Hz. [13]

III .4 Conclusion

L’expérience menée durant ce chapitre, nous a permis d’acqurier plusieurs disciplines et concepts
ont, a monté que l’étude par simulation était très proche à celle faite par réalisation pratique,
seulement pour l’application finale de contrôle de vitesse il y avait un écart dans la mesure entre la
valeur obtenu depuis la pratique et celle obtenue par simulation, ceci est due principalement au bruit
de mesure généré par des impulsions indésirables qui dues au disque de l’encodeur, voir même la
position excentrique du moteur par rapport à l’encodeur.

50
Conclusion
générale
Conclusion générale

Conclusion générale
ce projet nous a permis de faire le lieu entre l’étude théorique d’un circuit de contrôle de vitesse
et sa réalisation pratique, dans le but d’estimer la marge de différence entre ces deux parties, et
de se rapprocher de plus à une des technique ou technologie utilisées en industrie, tout en
touchant l’aspect plus disciplinaire que englobe :l’électrotechnique ,l’électronique embarqué,
et l’informatique industrielle. Pour atteindre cet objectif, plusieurs étapes progressives sont
traitées ou à chaque étapes, deux partie pour la conception sont faites ; une partie software : qui
consistait en la programmation en langage C dans l’environnement Arduino_IDE ; et une partie
de réalisation : qui consiste à simuler nos circuits sur une plateforme de simulation (ISIS
PROTEUS) et puis la réalisation pratique.
La réalisation de l’application de contrôle de vitesse a montré un écart entre la réalisation
pratique et l’étude théorique qui ne tient pas compte des problèmes d’origine physique aléatoire
négligées durant la phase de conception.
Comme travail futur, nous envisagerons d’améliorer les performances de l’application en
introduisant en asservissement en boucle fermée, aussi l’utilisation de l’encodeur absolu dans
l’asservissement de position et de vitesse, et si possible une utilisation dans une synchronisation
multiaxes de type maitre _esclave.

51
Bibliographes
[1] Robert Perret Elisabeth Roulière, Pascal Tixador « Entrainements électrique, alimentation
des machine électrique, principe de la conversion électromagnétique», tom 1, édition
Lavoisier, Paris, 2006.
[2] Marcel Jufer, « les entrainements électrique », édition Hermès-Lavoisier, 2010.
[3] alain.charbonnel@ac-caen.fr, « Le moteur à courant continu à aimants permanents», Mise
à jour le 26 09 2007.
[4] Louis Couffignal, « La commande des moteurs de l’héliostat » polyvalent
STRASBOURG 10 juil. 2006.
[5] B. Cottenceau B311 ISTIA, « carte Arduino UNO Microcontroleur ATMEGA 328 »,
Microcontrôleurs EI3 Option AGI.
[6] http://www.arduino.cc/fr, Louis REYNIER, « c’est quoi Arduino ».
[7] Astalaseven, Eskimonet olyte, « Arduino pour bien commencer en électronique et en
programmation », Dernière mise à jour le 4/08/2012.
[8] giamarchi@iut-nimes.fr, I.U.T. de Nîmes, « L298 : contrôleur de moteurs CC ».
[9] La datasheet du L298, «La datasheet du L298 », mercredi 29 juin 2011’’,
[10] Danaher Industrial Contrôles, « Encoder application Handbook ».
[11] A. da Silva & K. Craig, «Optical Encoders and the Arduino », 2012.
[12] D. MENESPLIER, « Afficheur Lcd », ENAC/ELE 2005.
[13] http://www.arduino.cc/cgibin/yabb2/YaBB.pl?num=1261124850/0.
Annexe
Annexes

Annexes A

Fig A1 carte de puissance -L298 (ISIS)

Fig A2 Routage de la carte de puissance(ARES)


Annexes

Annexes B
Les logiciels utilisés

Fig B1 Logiciel de simulation

Fig B2 L’environnement ARDUINO IDE pour programmer Arduino


Résumé

Ce projet nous permet de concevoir et réaliser un système commande et de contrôle de vitesse


de moteur à courant continu à l’aide de la carte arduino uno.

La programmation de ce contrôleur est basée sur le langage C.

Le circuit de puissance de commande utilise le pont H de type L298.

Les résultats de la pratique sont similaires à ceux de la simulation.

Mots clés

Carte Arduino, moteur à courant continu, langage de programmation, pont H, circuit L298, un
encodeur.