Vous êtes sur la page 1sur 4

Mme HEDEILI Née MADANI.

B Systèmes mécaniques articulés et robotique MCM

CHAPITRE 2 PARAMETRAGE D'UN SOLIDE ET UNE CHAINE DE SOLIDES DANS L'ESPACE

Introduction
En robotique, on associe à tout élément du poste de travail do poste de travail on ou plusieurs repère. La
notion de transformation de repère permet :
 D’exprimer les déplacements relatifs des différents éléments du mécanisme les uns
par rapport aux autres.
 De spécifier les situations successives que doit prendre le repère associé pour réaliser une tache
donnée.
 De décrire et de contrôler les efforts mis en jeu lorsque le robot interagit avec son environnement.
 D’intégrer à la commande les informations issues de capteurs.
Les transformations homogènes sont les plus répandues en robotique.

1- Coordonnée homogène d’un point : en coordonnée homogène la représentation d’un point se fait
par une matrice unicolonne à 4 composantes, les 3 premières sont les coordonnées cartésiennes du
point et la 4ème composante est considérée comme un facteur d’échelle et prise égale à 1.

x
 
y
OM   
z 
 
1 

2- Composantes homogène d’un vecteur libre :la représentation d’un vecteur se fait par 4
composantes, les 3 premières sont les composantes du vecteur et la 4 ème composante est considérée
comme un facteur d’échelle et prise égale à 0.

x
 
y
V  
z 
 
0 

3- Transformation homogène : la transformation qui amène le repère Rj sur le repère Ri est définie
par la matrice iT j appelée matrice de transformation homogène de dimension 4*4 :

 s x n x ax p x 
 
s y n y ay p y
i
Tj  
s n a p 
 z z z z

0 0 0 1 

Ou S, n, a désignent les composantes des vecteurs unitaires du repère Rj exprimées dans le repère Ri.

Px , Py, Pz désignent les composantes de l’origine du repère Rj exprimé dans Ri donné par le vecteur
OiO j  Px xi  Py yi  Pz zi
Mme HEDEILI Née MADANI.B Systèmes mécaniques articulés et robotique MCM

4-Description de la structure géométrique des robots

Des notations seront utilisées pour décrire la structure des robots, elles sont à la base de mise en
équation de tous les modèles des robots. Ce notations conviennent pour les chaines ouvertes simples
et pour les chaines arborescentes ou fermées.

Notations et règles générales : on adopte les conventions suivantes

- La variable de l’articulation j notée


- les corps sont supposés parfaitement rigides. Ils sont connectés par des articulations considérées
comme idéales (pas de jeu mécanique, pas d’élasticité) soit rotpide soit prismatique.
- Le repère est lié au corps .
- L »axe du repère est porté par l’axe de l »articulation j.
- les paramètres qui permettent de définir le repère par rapport au repère antécédent sont indicés j.

Cas des robots à chaine ouverte simple

Le système est composé de corps notés et de articulations.


Le corps désigne la base du robot et le corps le corps qui porte l’organe terminal.
L’articulation connecte le corps au corps
Mme HEDEILI Née MADANI.B Systèmes mécaniques articulés et robotique MCM

Parametres de Denavit et Hartenberg

La modélisation des systèmes polyarticulés exige une méthode adéquate pour la description de leur
morphologie. Pour cela plusieurs méthodes ont été proposées, la plus répandue est celle de Denavit
et Hartenberg.

Le passage du repère au repère s’exprime en fonction des quatre paramètres géométriques


suivants :
j : c’est l’angle entre et obtenue en vissant vers autour de .
dj : c’est la distance entre et mesurée sur l’axe .
j : c’est l’angle entre et obtenue par rotation de vers autour de
rj : distance algébrique du point Oi `à la perpendiculaire commube, mesurée le long de .

La variable articulaire associée à la jème articulation est soit rotoide soit prismatique, on a la
relation :

si l’articulation est rotoide


si l’articulation est prismatique
Mme HEDEILI Née MADANI.B Systèmes mécaniques articulés et robotique MCM

En utilisant les parametres de Denavit et Hartenberg, la matrice de transformation homogène


définissant le repère dans le repère est donnée par :

j 1
T j  Rot (x j 1,  j ) Trans (x j 1, d j ) Rot (z j ,  j ) Trans (z j , rj )

1 0 0 0  1 0 0 d j  C  j S j 0 0  1 0 0 0
0 C   S  j 0  0  
1 0 0  S  j C  j 0 0 0 1 0 0 
Tj  
j 1 
j

0 S  j C  j 0  0 0 1 0  0 0 1 0  0 0 1 rj 
    
0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1  0 0 0 1 

C  j S j 0 dj 
 
C jS j C  jC  j S j  rj S  j 
T j  
j 1

S S S  jC  j C j rjC  j 
 j j 
 0 0 0 1 

Lorsque une cinématique est constituée par 2 ou plusieurs axes parallèles consécutifs, on peut se ramener à
une matrice de transformation équivalente faisant intervenir la somme des variables articulaires. Par exemple
si on aura :
j 1
T j 1  j 1T j . jT j 1

C  j   j 1   S  j   j 1  0 d j  d j 1 C  j 
 
j 1
C  S  j   j 1  C  j C  j   j 1  S j d j 1 C  j S  j   r j  r j 1  S  j 
Tj   j 
S  j S  j   j 1  S  j C  j   j 1  C j d j 1 S  j C  j   r j  r j 1 C  j 
 
 0 0 0 1 

NB : Des applications plus compléments seront traités en TD.

Vous aimerez peut-être aussi