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Commande Non-linéaire Adaptative d'un Moteur Synchrone à Aimants


Permanents

Thesis · April 2019

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1 author:

Taibi Djamel
Université Kasdi Merbah Ouargla
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UNIVERSITE KASDI MERBAH OUARGLA
Faculté des Sciences Appliquées
Département de Génie Electrique

Mémoire
MASTER ACADEMIQUE
Domaine : Sciences et technologies
Filière : Electrotechnique
Spécialité : Machines électriques et électronique de puissance
Présenté par :
BECHICHI Abderrahmane REZZIKI Houssam Eddine
Thème :

Commande Non-
Non-linéaire Adaptative d'un
Moteur Synchrone à Aimants
Aimants Permanents
Permanents

Soutenu publiquement
Le : 05/07/2017
Devant le jury :
Mr . IDER Zahir (MAA) Président UKM Ouargla
Mr . TAIBI Djamel (MAA) Encadreur/rapporteur UKM Ouargla
Mr . BENYOUSSEF Lakhdar (MCB) Examinateur UKM Ouargla

Année universitaire 2016/2017


Remerciements
En premier lieu, nous remercions ALLAH le tout puissante de nos
avoir donné la force et le courage de mener à bien ce modeste travail.
Nous tenons à exprimer
exprimer nos vifs remerciements et reconnaissances à
notre encadreur T. DJAMEL qui a proposé le thème de ce mémoire, pour
ses conseils et ses dirigés du début jusqu’à la fin de ce travail.
Nos profonds remerciements vont également à messieurs les membres de
jury pour l’honneur qu’ils nos ont fait en acceptant de siéger à notre
soutenance,
soutenance, tout particulièrement :
Mr .I.Za
.I.Zahir
I.Zahir,
hir, docteur à l’Université de Ouargla
Ouargla pour nous avoir fait
l’honneur de présider
présider le jury de cette mémoire, pour sa contribution à nos
formations
formations et son soutien. Nous souhaitons
souhaitons exprimer notre gratitude à,
à,
Mr.B.Lakhdar Maître assistante à l’Université de Ouargla , pour avoir
Mr.
faire de lecteur notre mémoire,
mémoire, aller l’examiner et elle peut évaluer cette
mémoire, ainsi que pour sa contribution à nos formations.
Nous vous remercions pour l’intérêt que vous avez porté à ce travail et
pour vos précieux conseils et remarques.
Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à nos familles pour
leur soutient et leurs précieux conseils et qui ont mis à notre disposition
tout les moyens possible pour terminer nos études
études dans de très bonne
conditions.
Finalement, nos remercions tous ceux qui ont contribué de près ou de
loin à l’aboutissement de ce travail.
J’ai le grand honneur de dédier ce modeste travail à :
Mes très chers parents
Vous vous êtes dépensés pour moi sans compter
En reconnaissance de tous les sacrifices
consentis par tous et chacun pour
me permettre d’atteindre cette étape de ma vie
Avec toute ma tendresse.
A Mon très cher frère RIDHA et Mes très chères sœurs
A Mes très chers cousins SEIF et HASSEN
et A toute ma famille.
Et particulièrement à mon encadreur Mr T.Djamel
A tous les membres de ma promotion .Une spéciale dédicace
à mes amies qui m’ont
soutenu le long de mon parcours universitaire.
J’ai le grand honneur de dédier ce modeste travail à :
Mes très chers parents
Vous vous êtes dépensés pour moi sans compter
En reconnaissance de tous les sacrifices
consentis par tous et chacun pour
me permettre d’atteindre cette étape de ma vie
Avec toute ma tendresse.
A Mes très chers frères et Mes très chères sœurs
A toute ma famille.
Et particulièrement à mon encadreur Mr T.Djamel
A tous les membres de ma promotion.Une spéciale dédicace
à mes amies qui m’ont
soutenu le long de mon parcours universitaire.
Notations et symboles

Notations et symboles
‫ܲܣܵܯ‬ Moteur synchrone à aimants permanents

݀, ‫ݍ‬ Composantes de Park (lié au rotor) directe et quadrature

‫ܸܯܥ‬ Commande vectorielle

‫ܮܰܥ‬ Commande non-linéaire

‫ܫܮܯ‬ Modulation de largeur d'impulsion

ܲ‫ܫ‬ Proportionnel Intégrateur

‫ܲܵܦ‬ Digital signal processing

‫ݐ‬ Temps [‫]ݏ‬

݅௦ Courant instantanés des phases statoriques [‫]ܣ‬

ܸ௦ Tension instantanés des phases statoriques [ܸ]

ܸ௔ , ܸ௕ , ܸ௖ Tension des phases statoriques [ܸ]

݅௔ , ݅௕ , ݅௖ Tension des phases statoriques [ܸ]

‫ܮ‬௔ , ‫ܮ‬௕ , ‫ܮ‬௖ Inductances des propres des phases (ܽ, ܾ, ܿ) respectivement, [‫]ܪ‬

‫ܯ‬௔௕ , ‫ܯ‬௔௖ , ‫ܯ‬௕௖ Mutuelle inductance entre phases (ܽ ݁‫)ܾ ݐ‬, (ܽ ݁‫)ܿ ݐ‬, (ܾ ݁‫)ܿ ݐ‬,

respectivement [‫]ܪ‬

߮௦ Flux statoriques [ܹܾ]

ܴ௦ Résistance statorique [Ω]

‫ܮ‬௦௦ Inductance statorique [‫]ܪ‬

ܲ Nombre de paire de pôles

݂ Coefficient de frottement visqueux [ܰ. ݉/‫݀݁ݎ‬/‫]ݏ‬

J Inertie de l'entrainement [‫݃ܭ‬. ݉ଶ ]

Ω Vitesse de rotation mécanique [‫݀݁ݎ‬/‫]ݏ‬

Ω୰ୣ୤ La vitesse de référence [red/s]

߱ Pulsation électrique du rotor (߱ = ‫݌‬. ߗ)[‫݀݁ݎ‬/‫]ݏ‬


Notations et symboles

P Matrice de Park normalise

‫ܥ‬௘ Couple électromagnétique [ܰ. ݉]

‫ܥ‬௥ Couple mécanique résistant [ܰ. ݉]

ߠ La position réelle [‫]݀ܽݎ‬

ܸௗ , ܸ௤ Tensions statoriques du repère de Park [ܸ]

‫ܫ‬ௗ , ‫ܫ‬௤ Courants statoriques du repère de Park [‫]ܣ‬

߮ௗ , ߮௤ Flux du rotor selon les axes (݀, ‫[ )ݍ‬Wb]

Lௗ , L୯ Inductance du stator les axes (݀, ‫[ )ݍ‬H]

߮௦௙ Flux des aimants [ܹܾ]

݁ௗ , ݁௤ Termes de découplages

x Vecteur d'tat

u Vecteur de commande

ܺ Vecteur qui représente les grandeurs électriques

ܺ଴ La partie homopolaire

ߠ௠ Représentant la position mécanique du rotor

ܶ௜ ݁‫ܶ ݐ‬௜ Les transistors

∇ℎ(‫)ݔ‬ Gradient

‫ܮ‬௙ ℎ Dérivée de Lie

݃(‫)ݔ‬ Vecteur de commande du système non-linéaire.

ܻ Vecteur de sortie

‫ݒ‬ Vecteur des nouvelles commandes

‫ݎ‬ Degré relatif total.

‫)ݔ(ܦ‬ Matrice de couplage du système

‫)ݔ(ܣ‬ Matrice colonne (2 × 1) contrôleur NL.


SOMMAIRE
SOMMAIRE

INTRODUCTION GENERALE.................................................................................... 02

CHAPITRE I
MODELISATION DU MOTEUR SYNCHRONE À
AIMANTS PERMANENTS
I-1 Introduction………………………………………………………………………….. 05
I-2 Présentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents……………………... 05
I.3 Analyse du fonctionnement de la Machine Synchrone à Aimants Permanents……... 07
I.3.1 Avantages de la MSAP………………………………………………………… 08
I.3.2 Inconvénients de la MSAP …………………………………………….............. 08
I.3.3 Les domaines d’application de MSAP ………………………………................ 08
I.3.4 Classification des MSAP ……………………………………………………… 09
I.4 Modélisation de la machine synchrone à aiment permanant ……………………...... 09
I.4.1 Mise en équation de la machine synchrone …………………………………… 10
I.4.2 Equations électriques ………………………………………………….............. 10
I.4.3 Equations magnétiques …………………………………………………........... 10
I.4.4 Transformation de Park ………………………………………………............... 11
I.4.5 Modèle de la MSAP dans le référentiel de Park ………………………............. 12
I.4.6 Equations mécaniques ……………………………………………..................... 13
I.4.7 Mise sous forme d’équation d’état …………………………………………….. 13
I.5 Modélisation de l’alimentation de la Machine Synchrone à Aimants Permanents….. 15
I.5.1 Modélisation de l'onduleur …………………………………………………….. 15
I.5.2 Principe de la stratégie de commande …………………………………………. 15
I.6 Résultats de Simulation ……………………………………………………………... 17
I.6.1 Interprétation des résultats……………………………………………………... 19
I.7 Conclusion …………………………………………………………………………... 20

CHAPITRE II
COMMANDE NON-LINEAIRE DU MOTEUR SYNCHRONE À
AIMANTS PERMANENTS
II.1 Introduction………………………………………………………………………… 22
II.2 Commande vectorielle ……………………………………………………………… 23
II.2.1 Régulation du courant ………………………………………………………… 24
II.2.2 Régulation de la vitesse ………………………………………………………. 25
II.2.3 Découplage par Compensation ……………………………………………….. 26
II.2.4 Simulation de la commande vectorielle de la MSAP…………………………. 27
II.3 Commande non-linéaire ……………………………………………………………. 28
II.3.1- Modèle non-linéaire du MSAP……………………………………………….. 28
SOMMAIRE

II.3.2 Application au modèle de la MSAP ………………………………………….. 29


II.3.2.1 Modèle de la MSAP commandée …………………………………….. 29
II.3.2.2 Choix des grandeurs de sortie ………………………………………... 30
II.3.2.3 Calcul du degré relatif ………………………………………………... 30
II.3.2.4- Linéarisation entrée-sortie du MSAP ………………………………... 32
II.3.3- Commande Du Courant Et De La Vitesse Du Système Linéarise …………... 32
II.3.3.1- Loi de commande interne ……………………………………………. 32
II.3.3.2- Loi de commande physique …………………………………………. 33
II.3.4 Estimation du couple de charge ………………………………………………. 33
II.3.5 Simulation De La Commande Non-Linéaire De La MSAP ………………….. 34
II.4 Etude comparative par simulation entre la commande vectorielle et la commande
non-linéaire ……………………………………………………………………………... 35
II.5 Interprétation des résultats de simulation ………………………………………….. 38
II.6 Conclusion………………………………………………………………………….. 39

CHAPITRE III
COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR
BACKSTEPPING DE LA MSAP
III-1 Introduction ……………………………………………………………………….. 41
III.2 Aperçue sur la commande adaptative ……………………………………………... 41
III.3 Conception de la commande non-linéaire adaptative par Backstepping ………….. 42
III.4 Application de la commande non-linéaire adaptative par backstepping au MSAP . 44
III.4.1 Modèle de la MSAP………………………………………………………… 44
III.4.2 Développement et procédure de la commande …………………………….. 45
III.5 Simulation de la commande non-linéaire adaptative par backstepping de la MSAP . 49
III.6 Résultats de simulation ……………………………………………………………. 49
III-7 Conclusion ………………………………………………………………………… 51

CONCLUSION GENERALE…………………………………………………………. 53

REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUE………………………………………………. 55

ANNEXES
INTRODUCTION GENERALE
INTRODUCTION GENERALE

Introduction générale :

La machine à courant continu était depuis longtemps la plus utilisée pour sa capacité de
variation de vitesse et sa grande souplesse de fonctionnement. Sa commande est simple car les
deux grandeurs, couple et flux sont naturellement découplées. Néanmoins, la machine à courant
continu possède de nombreux inconvénients liés à son collecteur mécanique. En effet, le collecteur
augmente le coût de fabrication et d'entretien de la machine et limite son utilisation dans des
milieux explosifs et/ou corrosifs. C'est pourquoi les chercheurs se sont orientés vers la commande
des machines à courant alternatif [1].

Aujourd’hui, les moteurs synchrones à aimants permanents sont recommandés dans le monde
industriel. Ceci est dû au fait qu’ils sont fiables, le moteur synchrone à aimants permanents a une
vitesse de rotation proportionnelle à la fréquence d’alimentation et, il est moins encombrants que
les moteurs à courant continu grâce à l’élimination de la source d’excitation.

Le moteur synchrone à aimants permanents est connu par sa robustesse qui permet de créer
des commandes de vitesse et de couple avec précision et des performances dynamiques très
intéressantes (actionneurs de robotiques, servomoteurs, entrainement à vitesse variable etc.). Mais
sa commande est plus compliquée que celle d’une machine à courant continu ; car le système est
non linéaire et il est très difficile d’obtenir le découplage entre le courant induit et le courant
inducteur [2].

La commande vectorielle à flux orienté permet à la machine synchrone à aimants permanents


d’avoir une dynamique proche de celle de la machine à courant continu qui concerne la linéarité
et le découplage. Cependant, cette structure de commande nécessite que les paramètres de la
machine soient précis, ceci exige une bonne identification des paramètres. En conséquence, le
recours à des algorithmes de commande robuste, pour maintenir un niveau de découplage et de
performance acceptable est nécessaire.

Le comportement de la MSAP est celui d'un système non linéaire, sa dynamique est rapide,
ses paramètres varient pendant le fonctionnement et elle est sujette à des perturbations inconnues.
Toutes ces caractéristiques rendent la commande de cette machine complexe. Par conséquent, la
conservation de la nature non linéaire de la machine, la poursuite de trajectoires prédéterminées,
la robustesse aux variations des paramètres et le rejet de perturbations inconnues avec une réponse
performante sont les objectifs à satisfaire lors d'une mise en œuvre d'une stratégie de commande[3]

2
INTRODUCTION GENERALE

On propose alors la synthèse d'une loi de commande utilisant une technique récursive, de type
Backstepping.

Les résultats de notre étude seront présentés par trois chapitres :

Dans le premier chapitre, après la description de la machine synchrone à aimants permanents,


nous présenterons son modèle mathématique basé sur des hypothèses simplificatrices. On
présentera aussi l'alimentation de la machine par un onduleur de tension commandé par la
technique MLI.

Le deuxième chapitre fera l’objet de l’application de la commande vectorielle à flux orienté


et la commande non-linéaire déduite d’une fonction de Lyapunov. Finalement, Une étude
comparative entre les deux types de commandes est accomplie à travers des simulations
numériques appliquées à la MSAP.

Le troisième chapitre sera consacré à la conception de la commande non-linéaire adaptative


par backstepping avec estimation des paramètres de MSAP.

Une conclusion sera présentée à la fin de ce mémoire pour rassembler tous les résultats
obtenus et exposer une expertise qui pourra être exploité dans le futur pour des travaux de
recherches de hauts niveaux.

3
CHAPITRE I
MODELISATION DU MOTEUR
SYNCHRONE À AIMANTS
PERMANENTS
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I-1 Introduction :

L’étude de tout système physique nécessite une modélisation. Ce qui nous permet d’étudier
le comportement de ce système face aux différentes sollicitations et comprendre ainsi les
mécanismes régissant son fonctionnement, La modélisation de la MSAP fait l’objet de
nombreuses études en moyenne et grande puissance. La mise sous forme d’un modèle
mathématique d’une MSAP facilite largement son étude.

La première étape de la synthèse d’une loi de commande est la modélisation du procédé à


contrôler (MSAP). Le modèle doit être capable de représenter fidèlement les différentes
dynamiques présentes. Cette modélisation est établie en termes d'équations différentielles et est
basée essentiellement sur la transformation de Park. Puisque les machines synchrones dans les
systèmes industriels ne sont pas directement alimentées par le réseau électrique, un onduleur de
tension est prévu [4].

Dans ce chapitre, on présentera le principe de fonctionnement et la modélisation d’une


machine synchrone à aimants permanents associée à un convertisseur statique (un onduleur à
MLI).

I-2 Présentation de la MSAP :


Le terme de machine synchrone regroupe toutes les machines dont la vitesse de rotation du
rotor est égale à la vitesse de rotation du champ tournant du stator. Pour obtenir un tel
fonctionnement, le champ magnétique rotorique est génère soit par des aimants, soit par un
circuit d’excitation. La position du champ magnétique rotorique est alors fixe par rapport au
rotor, ce qui impose le synchronisme entre le champ tournant statoriques et le rotor ; d’où le nom
de machine synchrone.[5]

Le stator est similaire à celui de la machine asynchrone. Il se compose d’un bobinage


distribue triphasé, tel que les forces électromotrices générées par la rotation du champ rotorique
soient sinusoïdales ou trapézoïdales. Ce bobinage est représenté par les trois axes (a, b, c)
déphases, l’un par rapport à l’autre, de 120˚électriques.

Le rotor se compose d’aimants permanents. Les aimants permanents présentent l’avantage


d’éliminer les balais et les pertes rotorique, ainsi que la nécessite d’une source pour fournir le
courant d’excitation. Cependant, on ne peut pas contrôler l’amplitude du flux rotorique. Il existe
de nombreuses façons de disposer les aimants au rotor (Fig.I.1).

5
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

 Aimants en surface (Surface Mounted) :

Les aimants sont montes sur la surface du rotor en utilisant des matériaux adhésifs à haute
résistance. Ils offrent un entrefer homogène, le moteur est le plus souvent à pôles lisses. Ses
inductances ne dépendent pas de la position du rotor (Fig.I.1-a).
L’inductance de l’axe-d est égale à celle de l’axe-q. Cette configuration du rotor est simple à
réaliser. Ce type du rotor est le plus utilise. Par contre, les aimants sont exposes aux champs
démagnétisant. De plus, ils sont soumis à des forces centrifuges qui peuvent causer leur
détachement du rotor.

 Aimants insères (Inset magnet type) :

Les aimants du type insères aussi sont montes sur la surface du rotor. Cependant, les espaces
entre les aimants sont remplies du fer (voir Fig.I.1-b). L’alternance entre le fer et les aimants
provoque l’effet de saillance. L’inductance de l’axe-d est légèrement différente de celle de l’axe-
dq.

Cette structure est souvent préférée pour les machines trapézoïdale, parce que l’arc polaire
magnétique peut être règle afin d’aider à former les forces électromagnétiques.

 Aimants enterres (Interior magnet type) :

Les aimants sont intègres dans la masse rotorique (Fig.I.1-c) : le moteur sera à pôles
saillants. Dans ce cas, le circuit magnétique du rotor est anisotrope, les inductances dépendent
fortement de la position du rotor.

Les aimants étant positionnes dans le rotor, ce type de moteur est plus robuste
mécaniquement et il permet le fonctionnement a des vitesses plus élevées. D’autre part, il est
naturellement plus cher a fabriquer et plus complexe à contrôler.

 Aimants à concentration de flux (Flux concentration type) :

Comme le montre la (Fig.I.1-d), les aimants sont profondément places dans la masse
rotorique.
Les aimants et leurs axes se trouvent dans le sens circonférentiel. Le flux sur un arc polaire
du rotor est contribué par deux aimants sépares. L’avantage de cette configuration est la
possibilité de concentrer le flux générer par les aimants permanents dans le rotor et d’obtenir
ainsi une induction plus forte dans l’entrefer. Ce type de machine possède de l’effet de saillance.

6
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

Figure (I.1) : Différents dispositions d’aimants permanents dans un rotor [5]


(a)Aimants en surface (b) Aimants insèrent
(c)Aimants enterres (d) Aimants a concentration de flux

I.3 Analyse du fonctionnement de la MSAP :


La machine étudiée est un moteur, il permet donc une conversion électromécanique de
l’énergie. Le stator de celui-ci est alimenté par un réseau triphasé. Il produit ainsi un champ
tournant qui entraîne le rotor. Plus le couple sur l’arbre est élevé plus l’angle de décalage polaire
est plus grand. Le rotor décroche du flux tournant de que cet angle dépasse 90. La vitesse de
rotation du rotor est égale à la vitesse de synchronisme. Elle est donc directement proportionnelle
à la fréquence d’alimentation du stator.

La caractéristique du couple-angle électrique est illustrée dans la figure suivante :

Figure (I.2) Caractéristique du couple-angle électrique

7
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.3.1 Avantages de la MSAP :


Les machines synchrones à aimants permanents présentent plusieurs avantages par rapport
aux autres types de machines : [1-6-7-8-9-10]
– Absence de contacts glissants.
– Pas des pertes résistives au rotor ; ce qui facilite l’évaluation de la chaleur due aux pertes
dans la machine. Ainsi, il y a suppression d’équipement de refroidissement au rotor.
– Suppression des bagues et des balais, ce qui réduit les problèmes de maintenance.
– Possibilité de supporter des surcharges transitoires importantes et un bon comportement
dynamique en accélération et en freinage.
– Grande fiabilité.
– Fonctionnement en survitesse.

I.3.2 Inconvénients de la MSAP :


Comme inconvénients de la MSAP on cite :
– Coût élevé des aimants.
– Interaction magnétique due au changement de structure.
– Influence des vibrations et des chocs sur la structure de la machine.
– Diminution de l’aimantation selon loi logarithmique en fonction du temps.

I.3.3 Les domaines d’application de MSAP :


C’est ainsi que le moteur synchrone peut être très utile dans de nombreuses applications,
comme :

– les équipements domestiques (machine à laver le linge),


– les automobiles,
– les équipements de technologie de l’information (DVD drives),
– les outils électriques, jouets, système de vision et ses équipements,
– les équipements de soins médicaux et de santé (fraise de dentiste),
– les servomoteurs,
– les applications robotiques,
– la propulsion des véhicules électriques et la propulsion des sous-marins
– les machines-outils,
– les applications de l’énergie de l’éolienne.

8
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.3.4 Classification des MSAP :


Ces machines peuvent être classées selon la forme de la force électromotrice [11-12-13] :
– Sinusoïdale
– Trapézoïdale.
En particulier, les machines synchrones à f.e.m. sinusoïdales sont classées en deux sous
catégories selon la position des aimants :
1. à pôles lisses, ou les aimants sont montes à la surface du rotor (Fig.I.1-a).
2. a pôles saillants, ou les aimants sont enterres dans la masse rotorique (Fig.I.1-c) et
(Fig.I.1-d).

I.4 Modélisation de la machine synchrone à aimants permanents :

L’étude du comportement d’un moteur électrique est une tâche difficile et qui nécessite,
avant tout, une bonne connaissance de son modèle dynamique afin de bien prédire, par voie de
simulation, son comportement dans les différents modes de fonctionnement envisage. La
modélisation d’un moteur synchrone à aimants permanents est identique à celle d’une machine
synchrone classique sauf que l’excitation en courant continu attachée au rotor est remplacée par
le flux de l’aimant [14]. Donc, le modèle est issu du modèle de la machine synchrone classique
[15].
Les enroulements statorique sont le plus souvent connectes en étoile a neutre isole.
L’excitation rotorique est créée par des aimants permanents au rotor.
Afin de simplifier la modélisation de la machine, les hypothèses usuelles données dans la
majorité des références sont adoptées comme suit [11-12-16-17] :
– l’effet d’amortissement au rotor est néglige,
– le circuit magnétique de la machine n’est pas sature,
– la répartition des forces magnétomotrices (FMM) est sinusoïdale,
– les phénomènes d’hystérésis et les courants de Foucault sont négliges,
– les irrégularités de l’entrefer dues aux encoches statorique sont ignorées.

9
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.4.1 Mise en équation de la machine synchrone :

Pour établir des relations simples entre les tensions d'alimentation du moteur et ces courants,
nous considérons le modèle de la machine synchrone idéal suivant :

Figure (I.3) Schéma de la machine synchrone


I.4.2 Equations électriques :
Les équations électriques de la MSAP sont décrites par :


 ф
  =  
  + ф 


 ф
(1.1)

I.4.3 Equations magnétiques :


Les relations entre flux et courants s’écrivent sous forme matricielle comme suit :

ф  =  
 + ф  (1.2)

On désigne par :

  : Matrice d’inductances statorique. Elle contient des termes constants que nous
regroupons dans    et des termes variables dépendant de θ, que nous regroupons dans
  (θ)

  =   +   (1.3)

10
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

" cos(2θ ) cos2(θ − ) cos2(θ − )-


( *(
Avec :

I M M ) )


! ,
L  = M I M  ; L  = !cos2(θ − ) cos2(θ − ) cos(2θ) , (1.4)
( *(

M M I


) )
! ( ,
cos2(θ − ) cos(2θ ) cos2(θ − )+
*(
) )

012(3 )
.   = . /012(3 − )5
4
)
012(3 − )
*4
)

I.4.4 Transformation de Park :


Pour éliminer 3 de la matrice L ; et afin que les algorithmes de commande traitent des
grandeurs électriques continues, les enroulements statorique (a, b, c) sont remplacés par deux
enroulements (d, q) en quadrature, figure (I.3). Ce passage est obtenu par la transformation de
Park.

Figure (I.4) Schéma de la machine synchrone dans le référentiel (d, q)

La matrice de passage notée P (3) :

" 012(3 ) 012(3 − ) ) 012(3 − ) ) -


4 *4

 ! *4 ,
P (3) =) !−267(3 ) −267(3 − ) ) −267(3 − ) ),
4

! ,
(1.5)
8 8 8
   +

11
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

Et la matrice 9:8 (3) est donnée par :

012(3 ) −267(3 ) 1
9:8 (3) = /012(3 − ) −267(3 − ) 15
4 4
) )
012(3 − ) −267(3 − ) 1
*4 *4
(1.6)

) )

I.4.5 Modèle de la MSAP dans le référentiel de Park :

La transformation de Park ramène les équations statorique (1.1) dans un référentiel lie au
rotor. Donc la machine équivalente est identique à une machine à courant continu ayant
l’enroulement f comme inducteur et ayant deux induits en quadrature.

Le passage du système triphasé au système biphasé se fait en utilisant les relations suivantes :

 =   = 9(3)> > > 


< 

=
  = 9(3)6 6 6 
ф ф= ф  = 9(3) ф ф ф 
(1.7)

Alors, le modèle de la MSAP après la transformation de Park est :

  +  2 −9A=
0
? @ = ? @ ?
@ + ?9Aф @
= 9A  + = 2 = 
(1.8)

Avec la même procédure de calcul pour les équations magnétiques et faisant usage du calcul
matriciel précédent et en supposant que le système est équilibré, on aura :

ф = 
+ ф
C
ф= = =
=
(1.9)

ф : Représente le flux des aimants.

12
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.4.6 Equations mécaniques :


L'équation mécanique développée par la machine est donnée par la relation suivante :

EF − EG = H + JΩ

(1.10)

Avec : f, J, Cr et Ω définissant respectivement le coefficient d'amortissement, le moment


d'inertie du rotor, le couple de charge et la vitesse mécanique de rotation.

Le couple électromagnétique EF est produit par l'interaction entre les pôles formés par les
aimants au rotor et les pôles engendrés par les FMMs dans l'entrefer généré par les courants
statorique. Il est exprimé par :

EF =  9 KL − = M

= + ф
= N
)
(1.11)

I.4.7 Mise sous forme d’équation d’état :

Considérons les tensions (Vd, Vq), et le flux d’excitation (ф ) comme grandeurs de
commande, les courants statorique (Id, Iq) comme variables d’état et le couple Cr comme
perturbation. A partir des équations (1.8), (1.10), on peut écrire le système d’équations comme
suit :

 X& = F ( X ) + G ⋅ U
 (1.12)
 Y = H (X )

Tell que:
y (X)  h (X)  x1  I 
Y(X) =  1  =  1  =   =  d 
y2 (X) h2 (X) x3  Ω (1.13)

 1 
L 0 
 x1   Id   d 
     Vd   1 
X =  x 2  =  Iq  ; U =   ;G = 0 
 Vq   Lq  (1.14)
 x 3  Ω 
  0 0 
 
 

13
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

 
1
f (X)   a ⋅
1 1 x + a 2 ⋅ x 2 ⋅ x 3

 
F(X) = f 2 (X)  =  b1 ⋅ x 2 + b2 ⋅ x1 ⋅ x 3 + b3 ⋅ x 3 
(1.15)
f3 (X)   T
c1 ⋅ x 3 + c2 ⋅ x1 ⋅ x 2 + c3 x 2 − l 
 J

Tel que :
Rs p ⋅ Lq R p ⋅ Ld
a1 = − ; a2 = ; b1 = − s ; b 2 = −
Ld Ld Lq Lq
p ⋅ φf f p ⋅ (Ld − Lq ) p ⋅ φf (1.16)
b3 = − ; c1 = − ; c 2 = ; c3 =
Lq J J J

Ces dernières équations constituent la base du schéma bloc de la MSAP (figure I.5).

Figure (I.5) Le simulation de la MSAP dans le référentiel d-q

La fréquence des courants au stator est asservie à la rotation du rotor de manière à maintenir
le synchronisme entre le champ créé par les courants du stator et le moment magnétique du rotor.
Il en découle que le champ statorique "tourne" à la vitesse du rotor. A l’arrêt du rotor, le champ
statorique est immobile ; c’est le principe de l’autopilotage.

14
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.5 Modélisation de l’alimentation de la MSAP :

L’alimentation par un onduleur de tension à modulation de largeur d’impulsion (MLI),


s’avère d’un grand intérêt pour la commande des machines électriques. En effet elle permet le
réglage en amplitude et en fréquence de la tension d’alimentation.

I.5.1 Modélisation de l'onduleur :


L'onduleur de tension est une structure utilisée pour l'alimentation des machines synchrones
à aimants permanents et aussi les machines asynchrones de forte puissance fonctionnant en
vitesse variable.
La figure (I.6) présente un schéma d'alimentation pour la MSAP avec un onduleur de tension
alimenté à partir d'un réseau triphasé via un redresseur triphasé et un filtre passe bas.

Figure (I.6) Schéma global de l'alimentation du MSAP.

Le filtre L-C, associé au pont redresseur à diodes constitue une source de tension non
réversible. L'énergie ne peut donc transiter de la machine au réseau. L'ensemble des transistors
constituant l'onduleur triphasé à modulation de largeur d'impulsion (MLI), impose la fréquence
de rotation du champ tournant et l'amplitude de la tension dans la machine.

I.5.2 Principe de la stratégie de commande de l’onduleur :


L'onduleur a pour objectif de générer à sa sortie, des tensions les plus sinusoïdales
possibles.
A cet effet, différentes stratégies de modulation ont été proposées. Parmi celle-ci, la modulation
de largeur d'impulsions MLI triangulo-sinusoidal.

Le principe général consiste à convertir une modulante (tension de référence au niveau


commande), généralement sinusoïdale, en une tension sous forme de créneaux successifs,
générée à la sortie de l'onduleur (niveau puissance).
Cette technique repose sur la comparaison entre deux signaux :

15
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

 Le premier, appelé signal de référence, représente l'image de la sinusoïde qu'on désire à


la sortie de l'onduleur. Ce signal est modulable en amplitude et en fréquence.
 Le second, appelé signal de la porteuse, définit la cadence de la commutation des
interrupteurs statiques de l'onduleur. C'est un signal de haute fréquence par rapport au
signal de référence.
L'intersection de ces signaux donne les instants de commutation des interrupteurs [18] [19].

Figure(I.7) Génération des Signaux de commande MLI de l'onduleur

Les tensions de références sont les tensions simples V VPQ VRQ VSQ T par rapport au
point neutre. Si la charge est équilibrée alors : VPQ + VRQ + VSQ = 0.
D'où :

X VPQ = ) (VPR − VSP )


8

V
VRQ = ) (VSR − VPR )
8

W
V VSQ = 8 (VSP − VRS )
(1.17)

U )

L'onduleur est modélisé en associant à chaque bras une fonction logique Fj définie par :
Fj= 1 : Interrupteur du demi-bras haut fermé et du demi-bras bas ouvert
Fj= 0 : Interrupteur du demi-bras haut ouvert et du demi-bras bas fermé.

16
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

Les tensions imposées dans chaque bras de l'onduleur sont données par :

VP = F8 Z

VR = F Z

VS = F Z

Et les tensions simples VP , VR \] VS s'expriment par :

VPQ 2 −1 −1 F8
 RQ  = −1 2 −1 F 
V
^

VSQ −1 −1 2 F)
)
(1.18)

I.6 Résultats De Simulation :


Pour compléter l’étude théorique présentée précédemment, une simulation numérique est
indispensable. Les programmes sont testés dans l’environnement MATLAB/SIMULINK. Pour les
paramètres de la machine définis en Annexe A.

Figure (I.8) : Représentation d’alimentation de la MSAP (alimentée par un onduleur (a) et


alimentée par un réseau triphasé équilibré (b))

17
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

Figure (I.9) : Réponse dynamique de la MSAP alimentée par un onduleur (a) et alimentée par
un réseau triphasé équilibré (b) à l’introduction d’un couple de charge de 4 N.m à l'instant
t=0.5s.

18
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.6.1 Interprétation des résultats :


Nous avons présenté sur les figures (I.9) la vitesse ω (rad/s), le couple électromagnétique et
le courant de phase de la MSAP alimentée par un onduleur (a) et par un réseau triphasé équilibré
(b) avec l’introduction d’un couple de charge de 4 N.m à l'instant t=0.5s.

 Pendant le régime transitoire, la vitesse est fortement pulsatoire, présentant au


premier instant de démarrage des battements importants, et atteint sa valeur nominale de
78 rad/sec. La contre réaction des masses tournantes tendant à ramener le moteur au
repos fait apparaître des valeurs de vitesse négative très faible et de courte durée.

 L'allure de la courbe du couple présente au démarrage des battements importants


dans un intervalle de temps court, puis se stabilisé à zéro puisque la machine est à vide et
en remarque également que le couple réponde rapidement à la demande de charge.

 Pour le courant de phase, au début de démarrage on voit des pics de courant assez
important et cela s'explique par la F.E.M qui est due à une faible vitesse de démarrage,
ensuite ils se stabilisent sinusoïdale après un temps assez court.

 Lors de la présence de la perturbation de charge on constate que la vitesse reste


constante, c’est une propriété de la machine synchrone puisque celle-ci fonctionne
toujours à la vitesse de synchronisme.

 Toutefois on remarque une dynamique un peu plus lente du démarrage avec


l’onduleur, et la présence des vibrations due aux commutations des bras de l’onduleur (de
faible constante de temps ce qui n’influe pas sur l’allure de la vitesse, cette constante de
temps étant très petite).

 Ces résultats montrent la très faible inertie du MSAP, et une très bonne maîtrise
du couple et un fonctionnement avec une vitesse stable au synchronisme même en
présence de charge en aliment avec l’onduleur.

19
CHAPITRE I MODELISATION DE LA MSAP

I.7 Conclusion :
Dans ce chapitre, nous avons modélisé la machine synchrone à aimants permanents avec un
certain nombre d’hypothèses simplificatrices et en utilisant le modèle de Park.

Les résultats obtenus après simulation numérique sous MTLAB nous ont permis d’analyser
le comportement dynamique de la MSAP à vide et en charge, tenant compte des interprétations
faites ci-dessus.

A partir de ces résultats, on remarque que les performances ne sont pas bon suite à
l'application de la charge avec et sans onduleur de tension, malgré l'apport de la transformation
de Park dans le sens où le modèle devient plus simple et les non linéarités réduites.

Donc, pour obtenir des performances statiques et dynamiques élevés on applique deux types
de commande dans le chapitre suivant.

20
CHAPITRE II
COMMANDE NON-LINEAIRE DU
MOTEUR SYNCHRONE À AIMANTS
PERMANENTS
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

II.1 Introduction :
Pendant plusieurs années, l’industrie a utilisé le moteur à courant continu (dans les
entrainements variables) qui offre le principal avantage d’être facilement commandable grâce au
découplage naturel du flux et du couple. Cependant la présence du système balais collecteur a
toujours été un grand inconvénient du moteur parmi d’autres qui limitant de plus en plus son
utilisation.

Grâce aux progrès de l’électronique de puissance et l’informatique, le moteur synchrone à


aimants permanents a pu s’imposer dans les systèmes d’entrainement. L’apparition d’aimants
performants et le développement des composants de l’électronique de puissance ont poussé un bon
nombre de chercheurs et industriels à lancer des investigations dans le domaine des associations
convertisseurs et machine électrique utilisant le moteur synchrone à aimants permanents [4].

L’asservissement des machines à courant alternatif alimentées par des convertisseurs statiques
pour en faire des actionneurs à vitesse variable devient de plus en plus courant. En outre, grâce
aux progrès de l’électronique numérique et l’apparition des processeurs rapide de traitement
numérique (DSP), la réalisation de leur commande est devenue de plus en plus simple. Malgré les
qualités du MSAP abordés au chapitre précédent, sa commande performante a longtemps été
difficile à cause de la non-linéarité de son modèle, de ces paramètres mal connus ainsi que de sa
dynamique rapide. Tout ceci rend la mise en œuvre d’une loi de commande très compliquée [20]
[21].

Cependant, ces dernières années, un intérêt considérable a été accordé aux MSAP grâce d’une
part à l’évolution des microprocesseurs et d’autre part aux progrès dans le domaine de la
commande des systèmes non linéaires. Dans ce chapitre, une attention particulière est portée sur
les commandes non linéaires appliquées à la machine synchrone à aimants permanents. On
présentera d’abord la commande standard dite commande vectorielle à flux rotorique orienté, puis
la commande non-linéaire au sens de linéarisation entrée-sortie sera abordée.

Dans la première partie de ce chapitre, on présentera le principe de la commande vectorielle,


sa structure générale ainsi que les différents éléments qui la compose. Par la suite, la commande
non-linéaire par linéarisation entrée sortie basée sur le concept de la géométrie différentielle et
utilisant un découplage entrée-sortie et transformant ainsi le système non linéaire en un système
linéaire sera exposée. Enfin la dernière partie sera consacrée à la présentation d’une étude
comparative entre les deux types de commande avec des résultats de simulation.

22
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

II.2 Commande vectorielle :

L’objectif principal de la commande vectorielle est d’améliorer le comportement statique et


dynamique des machines à courant alternatif, grâce à une structure de contrôle similaire à celle
d’une machine à courant continu.

Elle permet une meilleure dynamique dans le contrôle du couple. Les courants de référence
sont élaborés dans le repère de Park. Ces consignes sont ensuite comparées aux composantes du
courant réel, et les erreurs sont appliquées à un étage de régulation du courant et de découplage
qui génère la tension désirée. Cette dernière est réalisée par un onduleur de tension de type MLI.

D'après les équations de Park pour la machine synchrone à aimants permanent, nous
constatons très bien que la composante directe de la tension uୢ influe sur les deux composantes
du courant iୢ et i୯ . Il en est de même pour la composante en quadrature en tension u୯ . Pour assurer
le découplage,

Nous définissons deux nouvelles variables Vୢ et ܸ௤ , telle que chaque variable n'agisse que sur
une seule des deux composantes du courant statorique.

ܸௗ = ‫ݑ‬ௗ + ‫ݓ݌‬௥ ‫ܮ‬௤ ݅௤



ܸ௤ = ‫ݑ‬௤ − ‫ݓ݌‬௥ ‫ܮ‬ௗ ݅ௗ − ‫ݓ݌‬௥ ᴪ௙
(2.1)

Cette stratégie est appelée découplage par compensation.

Figure (II.1) Découplage de la machine synchrone à aimants permanents

En substituant (2.1) dans le modèle de la machine élaboré dans le chapitre 1, les équations de
Park deviennent :

= − ௅ ೞ ݅ ௗ + ௅೏
ௗ௜೏ ோ ௩
ௗ௧
ቐ ௗ௜೜
೏ ೏

= − ௅ ݅௤ + ௅
ோೞ ௩೜ (2.2)
ௗ௧ ೜ ೜

23
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

II.2.1 Régulation du courant :


En appliquant la transformée de Laplace au système (2.2), nous obtenons :
భ భ
)( ( )
= ; =
ூ೏ (௦) ೃೞ ூ೜ (௦) ೃೞ
௏೏ (௦) ಽ
(ቀ ೏ቁ௦ାଵ) ௏೜ (௦) ಽ೜
(ቀ ቁ௦ାଵ)
(2.3)
ೃೞ ೃೞ

Figure (II.2) Schéma de la boucle de régulation du courant id

Une simple rétroaction incluant un régulateur PI est alors suffisante pour asservir les
composantes id et iq de courant. La fonction de transfert d'un régulateur PI standard s'écrit sous la
forme suivante :

‫ܭ‬ௗ (‫ = )ݏ‬೛೏ ೔೏
௄ ௦ା௄

ቐ ௦

‫ܭ‬௤ (‫= )ݏ‬


௄೛೜ ௦ା௄೔೜ (2.4)

En général, les pôles de (2.3) sont compensés par les zéros du régulateur de (2.4). Par
conséquent, les fonctions de transfert du système bouclé deviennent comme suit :

= ; =
ூ೏ (௦) ଵ ூ೜ (௦) ଵ
ூ೏ೝ೐೑ (௦) ೃ
(൬ ೞ ൰௦ାଵ) ூ೜ೝ೐೑ (௦) ೃ
(ቆ ೞ ቇ௦ାଵ)
(2.5)
಼೔೏ ಼೔೜

Les constantes de temps du système en boucle fermée sont :

τ୤ୢ = ୏ ౩ ; τ୤୯ = ୏ ౩
ୖ ୖ
(2.6)
౟ౚ ౟౧

Généralement, les constantes de temps du système bouclé sont choisies plus petites que celles
du système en boucle ouverte. Pour cela, nous posons :

τ୤ୢ = ߝௗ ோ೏ ; τ୤୯ = ߝ௤ ோ
௅ ௅೜
ೞ ೞ
(2.7)

εୢ ∈ ሾ0 1ሿ ; ε୯ ∈ ሾ0 1ሿ (2.8)

24
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

D'où l'expression des paramètres du régulateur :

K ୧ୢ = ; K ୧୯ =
ோೞమ ோೞమ
ఌ ೏ ௅೏ ఌ ೜ ௅೜
(2.9)

K ୮ୢ = ; K ୮୯ =
ோೞ ோೞ
ఌ೏ ఌ೜

II.2.2 Régulation de la vitesse :


L'objectif de la régulation de la vitesse est de pouvoir rejeter la perturbation due au couple de
charge. Pour cela, une boucle de rétroaction incluant un régulateur PI est suffisante. Pour justifier
ce choix, nous notons ‫ܭ‬௪ (‫ )ݏ‬la fonction du transfert du régulateur.

Figure (II.3) Schéma fonctionnel de la régulation de vitesse

Donc, la transformée de Laplace de la vitesse en boucle fermée donne :

߱௥ (‫= )ݏ‬ ߱ (‫ )ݏ‬+ ଵା௄ ܶଵ (‫)ݏ‬


௄ೢೝ (௦)ீ೅೐ (௦) ீ೅భ (௦)
ଵା௄ೢೝ (௦)ீ೅೐ (௦) ௥௘௙ ೢೝ (௦)ீ೅೐ (௦)
(2.10)

1 1
Avec :
߱௥ (‫)ݏ‬ (‫) ܨ‬ ߱௥ (‫)ݏ‬ (‫) ܨ‬
‫்ܩ‬೐ (‫= )ݏ‬ = ; ‫்ܩ‬భ (‫= )ݏ‬ = (2.11)
ܶ௘ (‫( )ݏ‬ቀ ‫ ܬ‬ቁ ‫ ݏ‬+ 1) ܶଵ (‫( )ݏ‬ቀ ‫ ܬ‬ቁ ‫ ݏ‬+ 1)
‫ܨ‬ ‫ܨ‬

mécanique, établie dans le repère de Park. Pour garantir le rejet de la perturbation tଵ , il suffit de
Ces fonctions de transfert sont obtenues à partir de la transformée de Laplace de l'équation

prendre un correcteur K ୵ (s) qui permet de vérifier la condition suivante :

lim ‫ ݏ‬൤ଵା௄ ൨=0


ீ೅భ (௦)
௦→଴ ೢೝ (௦)ீ೅೐ (௦)
(2.12)

À partir de l'équation ci-dessus, nous montrons que pour compenser l'effet du couple résistant,
il faut que le régulateur contienne un intégrateur. La fonction de transfert d'un régulateur PI
standard s'écrit sous la forme suivante :

25
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

K ୵୰ (s) =
୏౦౭౨ ୱା୏౟౭౨

(2.13)

Soit, en utilisant (2.10), (2.11) et (2.13) :

భ భ
(୏౦౭౨ ୱା୏౟౭౨ )( ) ௦( )
ܹ௥ (‫= )ݏ‬ భ

ే౟౭౨ ܹ௥௘௙ (‫ )ݏ‬+ భ

ే ܶଵ (‫)ݏ‬
(௦ ା ൫୏౦౭౨ ାி൯௦ା
మ ) (௦మ ା ൫୏౦౭౨ ାி൯௦ା ౟౭౨ )
(2.14)
಻ ಻ ಻ ಻

La dynamique de la vitesse en boucle fermée est représentée par un système du 2è௠௘ ordre,
dont le dénominateur peut être simplifié de la manière suivante :

ቀ‫ ݏ‬ଶ + ௃ ൫K ୮୵୰ + ‫ܨ‬൯‫ ݏ‬+ ቁ = (‫ ݏ‬ଶ + 2ߞ‫ݓ‬௡ ‫ ݏ‬+ ‫ݓ‬௡ଶ )


ଵ ୏౟౭౨

(2.15)

Par identification, nous obtenons :

K ୮୵୰ = 2‫ݓߞܬ‬௡ − ‫ܨ‬


(2.16)

K ୧୵୰ = ‫ݓܬ‬௡ଶ

En connaissant le profil de la vitesse désirée, nous pouvons déterminer les paramètres du


régulateur (PI) à partir de (2.16).

II.2.3 Découplage par Compensation :

Le principe de ce découplage revient à définir deux nouvelles variables de commande


ܸ௦ௗଵ , ܸ௦௤ଵ (Figure II.4)

ܸ௦ௗଵ = ܸ௦ௗ + ݁ௗ
൜ܸ = ܸ + ݁
௦௤ଵ ௦௤ ௤
(2.17)

26
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

Figure II.4 Schéma de Principe de la Compensation

Tel que (݁ௗ , ݁௤ ) représente les perturbations à compenser :

݁ௗ = ܹ. ‫ܮ‬ௗ . ݅௤

݁௤ = −ܹ. ‫ܮ‬ௗ . ݅ௗ − ܹ. ߮௙

ܸ௦ௗଵ = ܸ௦ௗ − ݁ௗ
(2.18)
൜ܸ = ܸ − ݁
௦௤ଵ ௦௤ ௤

II.2.4 Simulation de la commande vectorielle de la MSAP :


Bloc de simulation :
La commande vectorielle de la MSAP consiste à maintenir ݅ௗ௥௘௙ nulle pour produire un couple
maximal et utiliser la composante Iq pour réaliser le réglage en cascade afin d’assurer les
performances de la poursuite en vitesse ‫ݓ‬௥௘௙ . Le schéma bloc de cette structure de commande est
représenté dans la figure II.5.

27
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

Figure II.5 Le simulation de lacommande vectorielle de la MSAP

II.3 Commande non-linéaire :


La commande non linéaire permet d’envisager des variateurs de vitesse à courant alternatif
très compétitifs et aussi performants que les variateurs à courant continu. La commande non
linéaire, par le biais de la linéarisation entrée – sortie permet de décomposer le modèle du moteur
en deux sous-systèmes linéaires mono- variables indépendants.

Le comportement de chaque sous système est défini par un choix optimal des pôles dans le
plan complexe. Ce choix permet d’avoir des coefficients de réglage conduisant à un courant
supérieur au courant max.

La solution de limitation du courant par saturation rend la contre réaction du contrôle inactive
durant les régimes transitoires importants. Plusieurs méthodes ont été proposées pour résoudre ce
problème.

La technique de limitation du courant par poursuite d’une trajectoire de vitesse à accélération


constante présente des avantages incontestables que nous analysons dans ce travail [22] [23].

II.3.1- Modèle non-linéaire du MSAP :

Avec les hypothèses simplificatrices relatives au MSAP, le modèle du moteur exprimé dans
le repère de Park, sous forme d'état s'écrit.
ܺሶ = ‫ )ܺ(ܨ‬+ ‫ܷܩ‬ (2.19)
ܻ = ‫)ܺ(ܪ‬

28
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

0

ܺଵ ூ೏ ݃ଵ 0 ௅೏
ܺ = ൭ܺଶ ൱ = ቆூ೜ ቇ ; ܷ= ቀ௎௎೏ ቁ ; ‫= ܩ‬൭0 ‫ۇ‬
݃ଶ ൱ = 0 ଵ‫ۊ‬
ܺଷ Ω ೜
0 0 ௅೜
‫ۉ‬0 0‫ی‬
݂ଵ (ܺ) аଵ ܺଵ + аଶ ܺଶ ܺଷ
‫ = )ܺ(ܨ‬ቌ݂ଶ (ܺ)ቍ = ൭ ܾଵ ଶ + ܾଶ ܺଵ ܺଷ + ܾଷ ܺଷ
ܺ ൱
݂ଷ (ܺ) ܿଵ ܺଷ + ܿଶ ܺଵ ܺଶ + ܿଷ ܺଶ − ‫ܥ‬௥ /‫ܬ‬

аଵ = ; аଶ =
ିோ ௣௅೜
௅೏ ௅೏

−ܴ −‫ܮ݌‬ௗ −‫݌‬ф௙
ܾଵ = ; ܾଶ = ; ܾଷ =
‫ܮ‬௤ ‫ܮ‬௤ ‫ܮ‬௤
−݂௥ ‫ܮ(݌‬ௗ − ‫ܮ‬௤ ) ‫݌‬ф௙
ܿଵ = ; ܿଶ = ; ܿଷ =
‫ܬ‬ ‫ܬ‬ ‫ܬ‬

Les variables à contrôler sont le courant ࡵࢊ et la vitesse mécanique Ω

ܻ(ܺ) = ቀ௒௒భ (௑)


(௑)
ቁ = ቀ௛௛భ (௑)
(௑)
ቁ = ቀ௑௑భ ቁ = ൫ூΩ೏ ൯
మ మ మ
(2.20)

II.3.2 Application de la commande non-linéaire au modèle de la MSAP :


L’application de la technique de linéarisation avec découplage entrée sortie au modèle de la
MSAP, permet de pouvoir commander séparément le courant iୢ et la vitesse ω. Avec cette
technique de commande, le modèle de la machine est décomposé en deux sous-systèmes linéaires
mono variables indépendants.

Chaque sous-système représente une boucle indépendante de commande d’une variable


donnée (vitesse, courant,…). La dynamique du système linéaire est choisie par un placement de
pôles.

II.3.2.1 Modèle de la MSAP commandée :

lie au rotor est obtenu en considérant les vecteurs d’état : x = ሾxଵ xଶ xଷ ሿ୘ = ሾiୢ
Pour une commande en tension da la MSAP, le modèle complet correspondant dans le repère
i୯ ω ሿ୘
et le vecteur de commande u = ሾuୢ u୯ ሿ.

29
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

=− ݅ + ܲω݅௤ + ‫ݑ‬
ௗ௜೏ ோ ௅೜ ଵ
ௗ௧ ௅೏ ௗ ௅೏ ௅೏ ௗ

= − ݅௤ + ௅ ܲω݅ௗ − ௅ ܲω + ‫ݑ‬௤
ௗ௜೜ ோ ௅೏ ф೑ ଵ
ௗ௧ ௅ ೜ ೜ ೜ ௅೜
(2.21)

= (ф௙ ݅௤ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ ݅௤ ) − ‫ ݎܥ‬− ω


ௗன ଷ௣ ଵ ௙
ௗ௧ ଶ௃ ௃ ௃

Le système d'équations est récrit sous la forme suggérée pour l'application de la linéarisation
au sens des entrées sorties comme suit :

‫ݔ‬ሶ = ݂(‫ )ݔ‬+ ݃ଵ (‫)ݔ‬. ‫ݑ‬ௗ + ݃ଶ (‫)ݔ‬. ‫ݑ‬௤ (2.22)

Avec :

− ௅ ݅ௗ + ௅ ܲω݅௤
ோ ௅೜

݂ଵ (‫)ݔ‬
‫ۇ‬ ‫ۊ‬
೏ ೏

− ௅ ݅௤ + ௅ ܲω݅ௗ − ௅ ೑ ܲω
ф
݂(‫ = )ݔ‬ቌ݂ଶ (‫)ݔ‬ቍ = ‫ۈ‬
ோ ௅೏
‫ۋ‬
݂ଷ (‫)ݔ‬
೜ ೜ ೜
(2.23)

‫ ۉ‬ଶ௃ (ф௙ ݅௤ + ൫‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤) ݅ௗ ݅௤ ൯ − ௃ ‫ ݎܥ‬− ௃ ω‫ی‬


ଷ௣ ଵ ௙

ଵ 0

݃ଵ (‫ = )ݔ‬቎ 0 ቏ ݃ଶ (‫ = )ݔ‬቎௅೜቏
௅೏
;
0
Et : (2.24)
0

II.3.2.2 Choix des grandeurs de sortie :


Notre objectif est d'assurer la régulation de la vitesse du moteur tout en maintenant un
fonctionnement à couple maximal (où la composante longitudinale des courants statorique id est
forcée à rester nulle en tout temps). Pour ce faire, on applique à son modèle une linéarisation au
sens des entrées sorties qui assure un découplage total entre les commandes et les sorties. Dans
notre cas, les sorties doivent être la vitesse du rotor ω et le courant ݅ௗ :

‫ݕ‬ଵ = ݅ௗ et ‫ݕ‬ଶ = ω (2.25)

Ces deux sorties doivent suivre les trajectoires qu'on leur impose. La stratégie de
fonctionnement nous mène à imposer ݅ௗ௥௘௙ = 0 , tandis que la vitesse doit suivre sa référence qui
peut être une trajectoire quelconque définie par a ω௥௘௙ .

II.3.2.3 Calcul du degré relatif :


La condition de linéarisation permettant de vérifier si un système non linéaire admet une
linéarisation entrée sortie est l’ordre du système égal le degré relatif. On calcule le degré relatif ‫ݎ‬௜

30
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

associé à chaque grandeur de sortie ‫ݕ‬௜ choisie, lequel correspond au nombre de fois qu’il faut
dériver cette sortie pour faire apparaître explicitement une des grandeurs de commande.

Pour la première sortie ݅ௗ on a :


‫ݕ‬ଵ = ݅ௗ = ℎଵ (‫)ݔ‬ (3.26)
En la dérivant, on aura :

‫ݕ‬ሶ ଵ = − ݅ௗ + ܲω݅௤ + ‫ݑ‬ௗ


ோ ௅೜ ଵ
௅೏ ௅೏ ௅೏
(3.27)

Ainsi, l'entrée ‫ݑ‬ௗ apparaît dans l'expression (3.27). On arrête ici et on note, pour cette sortie,
un degré relatif ‫ = ݎ‬1.
Pour la deuxième sortie ω, on a :
‫ݕ‬ଶ = ω = ℎଶ (‫)ݔ‬ (3.28)
En la dérivant, on a:

‫ݕ‬ሶ ଶ = (ф௙ ݅௤ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ ݅௤ ) − ௃ ‫ ݎܥ‬− ௃ ω


ଷ௣ ଵ ௙
ଶ௃
(3.29)

Remarquons qu'aucune entrée n'apparaît. On est donc obligé de dériver une autre fois :

‫ݕ‬ሷ ଶ = ൫‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ ൯݅௤ . ݂ଵ (‫ )ݔ‬+ (ф௙ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ ). ݂ଶ (‫ )ݔ‬− . ݂ଷ (‫)ݔ‬
ଷ௣ ଷ௣ ௙
ଶ௃ ଶ௃ ௃
(3.30)

3‫ ݌‬൫‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ ൯ 3‫( ݌‬ф௙ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ )


+ ݅௤ . ‫ݑ‬ௗ + . ‫ݑ‬௤
2‫ܬ‬ ‫ܮ‬ௗ 2‫ܬ‬ ‫ܮ‬௤
Où :
݂ଵ (‫)ݔ‬, ݂ଶ (‫ )ݔ‬et ݂ଷ (‫ )ݔ‬sont donnés par (3.23).

Les deux entrées ‫ݑ‬ௗ et ‫ݑ‬௤ apparaissent dans (3.30), et le degré relatif est donc ‫ݎ‬ଶ = 2.
Le degré relatif associé aux grandeurs de sortie ‫ݕ‬ଵ et ‫ݕ‬ଶ sont respectivement ‫ݎ‬ଵ = 1et ‫ݎ‬ଶ = 2.
Donc, le degré relatif total est ‫ݎ = ݎ‬ଵ + ‫ݎ‬ଶ = ݊ = 3 et donc nous avons effectué une linéarisation
exacte. Aucune dynamique interne n'est à considérer. [24], [25], [26]
n : étant l’ordre du système à contrôler (n = 3).
La matrice définissant la relation entre les entrées physiques U et les dérivées des sorties Y(x) est

‫ݑ‬ௗ
donnée par l’expression :

ሾ‫ݕ‬ሶ ଵ ‫ݕ‬ሶ ଶ ሿ = ߞ(‫ )ݔ‬+ ‫ )ݔ(ܦ‬ቀ‫ ݑ‬ቁ



(3.31)

Où :

− ௅ ݅ௗ + ௅ ܲω݅௤
ோ ௅೜

ߞ(‫ = )ݔ‬቎ଷ௣ ೏ ೏
቏ (3.32)
൫‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ ൯݅௤ . ݂ଵ (‫ )ݔ‬+ ଶ௃ (ф௙ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ ). ݂ଶ (‫ )ݔ‬− ௃ . ݂ଷ (‫)ݔ‬
ଷ௣ ௙
ଶ௃

31
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

et :

0

‫ = )ݔ(ܦ‬቎ ቏
௅೏

൫‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ ൯݅௤ (ф௙ + (‫ܮ‬ௗ − ‫ܮ‬௤ )݅ௗ )


ଷ௣ ଷ௣ (3.33)
ଶ௃௅೏ ଶ௃௅೜

Où :
‫ )ݔ(ܦ‬: est appelée matrice de découplage du système.

II.3.2.4- Linéarisation entrée-sortie du MSAP :


Pour linéariser le comportement entrée- sortie du moteur en boucle fermée, on applique le
retour d’état non linéaire suivant.

‫ݑ‬ௗ ܸ
ቀ‫ ݑ‬ቁ = ‫ି ܦ‬ଵ (ܺ) ൤−ߞ(‫ )ݔ‬+ ൬ ଵ ൰൨
௤ ܸଶ
(2.34)

Le déterminant de la matrice de découplage ‫ିܦ‬ଵ (ܺ) est non nul (moteur à aimants
permanents). L’application de la loi linéarisant (2.34) sur le système (2.31) conduit à deux sous-
systèmes mono-variables, linéaires et découplés.

ܻሶ (ܺ) ‫ܫ‬ ܸ
ቆ ଵ ቇ = ൬ ௗ ൰ = ൬ ଵ൰
ܻଶሷ (ܺ) Ωሷ ܸଶ
(2.35)

II.3.3- Commande du courant et de la vitesse du système linéarise :

II.3.3.1- Loi de commande interne :

Les entrées internes (ܸଵ ; ܸଶ) sont calculées en imposant un régime statique (‫ܫ‬ௗ௥௘௙ =‫ܫ‬ௗ et Ω௥௘௙
= Ω) et une dynamique sur l’erreur.

݁ + ‫ܭ‬ଵଵ ݁ଵ = 0

ௗ௧ ଵ

݁ + ‫ܭ‬ଶଵ ௗ௧ ݁ଶ + ‫ܭ‬ଶଶ ݁ଶ = 0
ௗమ ௗ
ௗ௧ మ ଶ
(2.36)
݁ଵ = ‫ܫ‬ௗ௥௘௙ − ‫ܫ‬ௗ
݁ଶ = Ω௥௘௙ − Ω

Les entrées internes (ܸଵ ܸଶ) sont définies de la façon suivante :

ܸଵ = ‫ܭ‬ଵଵ ൫‫ܫ‬ௗ௥௘௙ − ‫ܫ‬ௗ ൯ + ௗ௧ ‫ܫ‬ௗ௥௘௙


32
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

ܸଶ = ‫ܭ‬ଶଵ ቀ Ω௥௘௙ − Ωቁ + ‫ܭ‬ଶଶ ൫Ω௥௘௙ − Ω൯ + Ω௥௘௙


ௗ ௗ ௗమ
ௗ௧ ௗ௧ ௗ௧ మ
(2.37)

ሶ = Ω௥௘௙
‫ܫ‬௥௘௙ ሶ = Ω௥௘௙
ሷ =0

Les coefficients ‫ܭ‬ଵଵ , ‫ܭ‬ଶଵ , ‫ܭ‬ଶଶ sont choisis de sorte que l’équation (2.28) soit un polynôme de
Hurwitz.

‫ ݏ‬+ ‫ܭ‬ଵଵ = 0
‫ ݏ‬+ ‫ܭ‬ଶଵ ‫ ݏ‬+ ‫ܭ‬ଶଶ = 0

(2.38)

II.3.3.2- Loi de commande physique :


Cette loi de commande non linéaire fait intervenir le vecteur tension :

‫ݑ‬ௗ ‫ܭ‬ଵଵ ൫‫ܫ‬ௗ௥௘௙ − ‫ܫ‬ௗ ൯


ቀ‫ ݑ‬ቁ = ‫ି ܦ‬ଵ (ܺ) ቈ−ߞ(‫ )ݔ‬+ ቆ ቇ቉
௤ −‫ܭ‬ଶଵ ݂ଷ (ܺ) + ‫ܭ‬ଶଶ ൫Ω௥௘௙ − Ω൯

D’après les calculs on obtient :

ܷௗ = ‫ܮ‬ௗ ∗ ቀ‫ܫ‬ௗ + ቁ
Rs∗ ூ೏ೝ೐೑ Lq∗ ௪ೝ೐೑ ∗ Cr∗p
− (3.39)
௅೏ ௅೏

ܷ௤ = (‫ܫ ( ∗ ݍܮ ∗ ܬ‬௤ + ((ф௙ ∗ ‫)݌‬/‫ ܬ‬+ (‫ܫ‬ௗ௥௘௙ ∗ ‫ܮ( ∗ ݌‬ௗ − ‫))ݍܮ‬/‫ݓ ∗ ݏܴ(( ∗ )ܬ‬௥௘௙ )/‫ݍܮ‬
+ (ф௙ ∗ ‫)݌ ∗ ݎܥ‬/‫ ݍܮ‬+ (‫ܮ‬ௗ ∗ ‫ܫ‬ௗ௥௘௙ ∗ ‫)݌ ∗ ݎܥ‬/‫ )ݍܮ‬− (݂ ∗ ( ‫ ݓ‬/‫ ܬ‬+ ‫)݂ ∗ ݎܥ‬/‫ܬ‬
− (ф௙ ∗ ‫ݓ‬௥௘௙ ∗ ‫)݌‬/‫ ܬ‬− (‫ܫ‬ௗ௥௘௙ ∗ ‫ݓ‬௥௘௙ ∗ ‫ܮ( ∗ ݌‬ௗ − ‫))ݍܮ‬/‫))ܬ‬/‫ ܬ‬+ (‫ݓ‬௥௘௙ ∗ ‫݌‬
∗ (‫ܮ‬ௗ − ‫ܫ ∗ ݏܴ(( ∗ )ݍܮ‬ௗ௥௘௙ )/‫ܮ‬ௗ − (‫ݓ ∗ ݍܮ‬௥௘௙ ∗ ‫)݌ ∗ ݎܥ‬/‫ܮ‬ௗ ))/‫))ܬ‬/(ф௙ ∗ ‫ ݌‬+ ‫ܮ‬ௗ
∗ ‫ܫ‬ௗ௥௘௙ ∗ ‫ ݌‬− ‫ܫ ∗ ݍܮ‬ௗ௥௘௙ ∗ ‫ )݌‬− (‫ݓ ∗ ݍܮ‬௥௘௙ ∗ (‫ܮ‬ௗ − ‫ܫ ( ∗ )ݍܮ‬ௗ + (ܴ‫ݏ‬
∗ ‫ܫ‬ௗ௥௘௙ )/‫ܮ‬ௗ − (‫ݓ ∗ ݍܮ‬௥௘௙ ∗ ‫)݌ ∗ ݎܥ‬/‫ܮ‬ௗ ))/(ф௙ + ‫ܮ‬ௗ ∗ ‫ܫ‬ௗ௥௘௙ − ‫ܫ ∗ ݍܮ‬ௗ௥௘௙ )

La commande non-linéaire nécessite la mesure de couple de charge Cr. Ou, ce couple de


charge est difficilement mesurable ce qui nous oblige à utiliser son estimé.

II.3.4 Estimation du couple de charge :

Le couple de charge dans une commande est difficilement mesurable. Ceci nous oblige à
utiliser sa valeur estimée.

La méthode proposée par le Pioufle permet d’estimer en temps réel ce couple de


charge et la figure II.6 illustre le principe de cette estimation.

33
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

Figure II.6 : Estimation du couple de charge

L’erreur entre la vitesse mesurée et la vitesse estimée est présentée comme entrée d’un
régulateur PI dont la sortie est :

‫ܥ‬መ௥ =
ଵା భ ௉
‫ܥ‬௥
಼మ
భశ಼భ భ
ଵା ௉ା ௉మ
(3.40)
಼మ ಼మ
Avec :

‫ܭ‬ଵ = 0.55 et ‫ܭ‬ଶ = 0.8

II.3.5 Simulation de la commande non-linéaire de la MSAP :


Schéma de simulation :
Nous avons établi une commande de linéarisation E/S par retour d'état non linéaire pour la
MSAP alimentée en tension conformément en schéma bloc de la figure II.7.

Figure II.7 : Simulation de la commande non-linéaire de la MSAP

34
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

II.4 Etude comparative par simulation entre la commande vectorielle et la


commande non-linéaire :
Afin d’illustrer les performances statiques et dynamiques des deux types de commande
vectorielle et non-linéaire, on a simulé les régimes transitoires suivants :
Un démarrage à vide et en charge suit teste d’inversion de sens de rotation, en fin Robustesse
vis à vis la variation paramétrique électriques du la MSAP en deux commande.

Figure II.8 : Réponse dynamique et statique de la commande vectorielle et commande non-


linéaire lors de l’introduction d’un couple de charge de 5 N.m à l'instant t=0.5s.

35
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

Figure II.9 : Réponse dynamique et statique de la commande vectorielle et commande non-


linéaire lors de l’inversion de sens de rotation.

36
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

Figure II.10 : Scénarios de test de robustesse en variation du couple de charge et des paramètres
électriques du la MSAP en deux commande

Figure II.11 : Vitesse de rotation pour les deux types de commande suivant les tests de
robustesse vis-à-vis a variation paramétrique

37
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

II.5 Interprétation des résultats de simulation :

Démarrage à vide et en charge :

La figure II-8 montre les résultats de simulation obtenus avec un démarrage à vide, suivi d’une
application de charge nominale à l'instant t=0.5s. Dans cet ordre, elles sont présentées les réponses
du courant, du couple et de la vitesse. On remarque que l’allure de la vitesse à l’instant de
l’application de la charge présente une chute rejetée rapidement, puis se stabilise à sa grandeur de
référence 100rd/s en commande vectorielle et que la vitesse toujours tient sa référence sans
dépassement en commande non-linéaire (100rd/s). On remarque également que le temps de
réponse est rapide dans le cas non-linéaire.

On peut noter que l'estimation de ce couple est satisfaisante. Le couple estimé suit sa référence
lors de la variation brusque de la charge

Inversion du sens de rotation :

Afin de tester la robustesse des deux types de commande vis à vis à une variation importante
de la référence de la vitesse, on introduit un changement de consigne de vitesse de 100rad/s à -
100rad/s.

On constate d’après la Figure II.9 que le couple électromagnétique et le courant de phase


statorique marquent des pics lors de l’inversion du sens de rotation pour les deux techniques de
commande, puis se stabilisent en régime permanent.

Dans ce cas de test est d’après les résultats obtenues on remarque que la vitesse toujours tient
sa référence sans dépassement avec un temps de réponse rapide en commande non-linéaire par
rapport à l’autre.

Robustesse vis à vis la variation paramétrique :

Dans cette partie, nous étudions la robustesse de la commande (commande vectorielle et


commande non-linéaire) vis-à-vis la variation des paramètres électriques du la MSAP.

L’analyse de la robustesse des deux commandes est explorée vis-à-vis la variation de


résistance (R) et des inductances (Ld, Lq) de la MSAP, selon les tests de robustesse présentés par
la figure : II.10.

38
CHAPITRE II COMMANDE NON-LINEAIRE DE LA MSAP

On constate d'après les résultats présentés par la figure : II.11 la sensibilité de la commande
vectorielle face à la déviation paramétrique du moteur par rapport à la commande non-linéaire.

Les résultats obtenus montrent la robustesse de la commande non linéaire vis-à-vis des
variations paramétriques de la machine.

II.6 Conclusion :

Dans ce chapitre nous avons présenté les deux commandes, vectorielle et non linéaire au sens
entrées sorties appliquée au modèle de la MSAP qui forme un système non linéaire, cette technique
est basée sur l'idée de transformer un système non-linéaire en un système linéaire puis lui appliquer
le retour d'état.

Les résultats de simulation obtenus montrent la robustesse de la commande non-linéaire vis-


à-vis des variations brusques de la vitesse de rotation, des variations de charge et de variation des
paramètres de la MSAP.

Finalement, la commande non-linéaire permet d’obtenir des résultats très satisfaisants et de


très bonnes performances dynamiques du système.

39
CHAPITRE III
COMMANDE NON LINEAIRE
ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE
LA MSAP
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

III-1 Introduction :

Comme on a déjà mentionné la commande non-linéaire basée sur la technique de


linéarisation au sens des entrées-sorties qui maitrise très bien la non-linéarité et maintien ses
performances dans une grande plage d’opération longtemps et aussi que les paramètres de la
MSAP ne change pas.

Un grand nombre de recherches ont été destinés aux développements des méthodologies
adaptatives non linéaires combinant la technique de linéarisation avec les méthodes adaptatives.
La plupart des méthodes sont destinées au cas où les paramètres incertains rentrent d’une façon
linéaire dans le modèle. [29]

Cependant parmi les travaux récents, la technique du backstepping (commande stabilisante


non linéaire) est apparue comme une autre alternative. Elle s’applique aux systèmes non
linéaires. Le backstepping n’oblige pas le système à devenir linéaire. L’idée fondamentale du
backstepping est de synthétiser la loi de commande d’une manière récursive. Certaines
composantes du vecteur d’état sont considérées comme des commandes virtuelles et des lois de
commande intermédiaires sont élaborées.

On se propose donc dans ce chapitre de faire la synthèse d’une loi de commande non-
linéaire pour l’estimation des paramètres du moteur synchrone à aimants permanents. Les
paramètres incertains sont principalement la résistance statorique (qui dépend de la température),
les inductances (qui dépendent du niveau de saturation) et le couple de charge (qui est
difficilement quantifiables) en utilisant la technique du backstepping et dont le problème de
stabilité est pris en compte par la fonction de Lyapunov [3].

III.2 Aperçue sur la commande adaptative :


L’origine de la commande adaptative remonte aux années 1950, Elle est définie comme une
commande permettant au régulateur de s’adapter de lui-même aux changements du processus. En
conséquence, l’objectif de la commande adaptative est l’ajustement automatique en ligne et en
temps réel des régulateurs des boucles de commande, afin de maintenir de façon identique un
certain niveau de performances, quand les paramètres du procédé à commander varient dans le
temps. Un système adaptatif peut s’envisager comme une structure à deux boucles, une boucle
principale classique qui prend en compte toutes les variations des signaux d’entrée et de sortie et

41
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

une boucle secondaire qui réagit aux variations des paramètres du processus, c’est elle qui rend
le système adaptatif, [28].
Les différentes méthodes de commande se différencient par la structure choisie pour réaliser
la mise à jour en temps réel des paramètres du régulateur en fonction des variations du processus
à commander. Les stratégies résultantes conduisent aux deux techniques adaptatives simples à
mettre en œuvre et largement utilisées à ce jour en pratique.

III.3 Conception de la commande non-linéaire adaptative par Backstepping :


Afin d’illustrer le principe de la méthode de Backstepping, on considère le cas de système
non linéaire de la forme :
Ẋ =f( )-

Ẋ =u
(3.1)

Où :
  : Le vecteur d’état,
U : est l’entrée de commande.
Et f (0) = 0 , alors son origine (x1 = 0, x2 = 0) est un point d’équilibre du système défini par
(3.1). La commande par Backstepping est développée ci-dessous :

Étape 1 :
Premièrement, on définit pour la sortie une trajectoire désirée  , on introduit alors l’erreur
de poursuite suivant :

= - (3.2)

 =  -  =   -f( )-


Sa dérivée s’écrit :
(3.3)

Où les deux sont associées à la fonction de Lyapunov candidate suivante :

 = 

(3.4)

La dérivée de la fonction de Lyapunov s’écrit :

 =   =    -   =  (  -f( )- ) (3.5)

L’état x est ensuite utilisé comme commande intermédiaire afin de garantir la stabilité de
(3.3). On définit pour cela une commande virtuelle :

  =   +  -f( ) (3.6)


42
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

Où :
  : La valeur désirée de  .
 : Une constante positive permettant d'assurer la négativité de V, donc la convergence de
l'erreur vers zéro :

  =   +  -( ) (3.7)


Étape 2 :
Il apparaît une nouvelle erreur :

 =   - =   +  →  =  -  (3.8)

Sa dérivée s’écrit comme suit :


  =   - =   +  -( )-u (3.9)

Pour tenir compte de cette erreur, la fonction candidate de Lyapunov V1 précédente (3.36) est
augmentée d’un autre terme, tel que :

 =  + 
 
(3.10)

Ainsi que sa dérivée :


 =   +  
=  ( -  ) +  (  -)
= -  +  (  - +  ) (3.11)
= -  +  (  +  -( )- + 

L’expression entre parenthèse doit être égale à -a ζ (a une constante positive), ce qui
donne la loi de commande finale suivante u pour assurer la négativité de la fonction de
Lyapunov :

 =   +  +  +  -( )


= ( + ) + (1- ) +  -( ) (3.12)

De telle sorte que :


 = -  -  ! 0 (3.13)

Et V2 apparaît maintenant comme une fonction de Lyapunov pour le système (3.1), ce qui
prouve la stabilité asymptotique vers l’origine.

43
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

Donc, l’avantage global de la technique du Backstepping est sa flexibilité par le choix


simple des fonctions stabilisantes "# sans élimination des non-linéarités afin de rendre négative
la fonction V% .

III.4 Application de la commande non-linéaire adaptative par backstepping


au MSAP :

Le modèle de la MSAP est donné par le système d'équation (3.1) par l'utilisation des
courants statorique et la vitesse mécanique comme variables d'état, et les tensions statorique
comme commandes :
Dans la première partie, il a été établi la commande par linéarisation entrée sortie. Mais on
ne peut pas appliquer cette méthode s'il y a des variations dans les paramètres de la machine.
La commande E/S ne peut être que adaptative puisque il est sensible.
Nous utilisons maintenant la technique de commande Adaptative par Backstepping,
développé pour les systèmes non linéaires avec des incertitudes paramétriques, pour réaliser les
objectifs de poursuite des consignes et de régulation.
Dans notre travail, les paramètres à estimer sont : la résistance statorique &, le couple
résistant Cr, les inductances ' et '* .
On suppose que :

&+, = &-, − &,


'+ = '- − '

'+* = '-* − '*

/01 = /21 − /1

III.4.1 Modèle de la MSAP :

Le système d'équations différentielles représentant la machine synchrone à aimants


permanents défini dans le premier chapitre peut se mettre sous une forme dite strict feedback ou
forme paramétrique pure. Par conséquent, on peut lui appliquer la commande par backstepping.

44
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

=− < + =>1 <* + 


#7 9: 
6 8 ;7  ;7 
4#?
=− < − =>1 < − + 
9: @AB CD 
;? * ;? *
5 8 ;?
(3.14)
4 AB 
= (/FG − /1 − >1 )
3 8 E

/FGHIJLC
D #? M;7 N;? #7 #? O
(3.15)
K

Le modèle présenté ci-dessus est non linéaire dû au couplage entre la vitesse et les courants
électriques. De plus, les paramètres peuvent variés avec la température et la saturation durant le
fonctionnement du moteur. Par conséquent, quand les performances de la machine sont exigées,
les non linéarités, les incertitudes et les variations du couple de charge doivent être pris en
considération par la loi de commande.

III.4.2 Développement et procédure de la commande :

Dans ce qui suit, la stratégie adoptée va permettre de linéarisé le système non linéaire en
présence des paramètres inconnus. L'avantage de cette commande est que durant la stabilisation,
les non-linéarités du système reste intactes.

Etape 1 "boucle de vitesse"


On a comme trajectoire de référence >1FP à faire poursuivre par le procédé, ce qui va se
traduire par le calcul permanent de l'erreur de vitesse :

Q = >1FP − >1 (3.16)


Sa dynamique est donnée par :

RQ = −R> 1 = >1 + /1 − LTP <* + ' − '* < <* O


S@
(3.17)

Comme l'erreur de la vitesse doit être réduite à zéro, les courants < et <* sont identifiés
comme des éléments de commande virtuels pour stabiliser la vitesse du moteur. Pour déterminer
la fonction stabilisante, la fonction de Lyapunov est définie comme suit :
 = Q

(3.18)

En dérivant la fonction de Lyapunov, on obtient :

45
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

 = Q Q = E U E ' − '* < <* + TP <* V + E > + E


F NS@ P W1
(3.18)

La poursuite de la vitesse est obtenue si les fonctions stabilisantes suivantes sont définies par :

<*1FP = (>1 + /1 + Y, RQ)


X S@CD
<1FP = 0
(3.19)

Où Y, est un gain positif.

Si les erreurs des courants définies par :

Q = <1FP − <
Z
Q* = <*1FP − <*
(3.20)

Tendent vers zéro, alors en remplaçant substitution (3.19) en (3.18) la fonction de Lyapunov
(3.5) devient :

 = −Y, Q (3.21)
Ceci réalise la stabilité asymptotique globale.

Puisque le couple de charge est inconnu, il doit être estimé de manière adaptative, alors on
définit :

[̂*1FP = S@C >1 + /21 + Y, RQ



(3.22)
D

tel que /21 est la valeur estimée du couple de charge. En remplaçant (3.20) et (3.19) dans
(3.18), la dynamique de l'erreur de la vitesse sera donnée par l'équation suivante :

Q = E U−/1 + TP Q* − Y, RQ + ' − '* Q <* V


 S@ S@

(3.23)

Où : /01 = /21 − /1

Etape 2 " Boucle de couple et de flux"


Pour stabiliser les courants < et <* , on définit leur dynamique d'erreurs comme suit :

Q = −[ = ; : < − < − ; 


9 @AB ;? 
;7
(3.24)
7 7

Q* = [*1FP
 − [* = S@C ] + Y, R 8 ^ −
AB F #?
D 8 8

46
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

Q = U Q* + ' − '* Q <* − Y, RQV + <* + <


(_: ENP) S@CD S@ 9: @AB ;7
S@CD E ;? ;?

+ −; + ] − Y, ^ /21
@AB CD `? P
;? S@CD E E
(3.25)
?

Etape 3 :
On va supposer que les paramètres inconnus à estimés sont &, /1 ' Qa '* . Alors la
structure de Lyapunov peut se traduire sous la forme suivante
 = (Q + Q + Q* + b /01 + b &+ + b '+  + b '+ * )
    
(3.26)
c K I d

tel que : &+, = &-, − &,

'+ = '- − '

'+* = '-* − '*

/01 = /21 − /1

Et e ,e , eS et e4 sont des gains constants.

En dérivant la fonction de Lyapunov (3.14), on obtient l’expression :

1 1 1 1
 = QQ + Q Q + Q* Q* + /01 /01 + &+, &+, + '+ '+ + '+* '+* = −Y, Q − Y Q − Y Q*
e e eS eg
&-, =>1 '-* 1 3='- − '-* Q
+Q h < − <* −  + Y Q + <* k
'- '- '- 2R

+Q* Z U =TP Q* + '- − '-* Q <*  − Y, QV


(_: ENP) S
S@CD E
(3.27)

&-, =>1 '- =TP 1 3=Q


+ <* + < + > −  + Y Q* + T l
-'* -'* -'* 1 '-* * 2R P
1 Q 2( − Y, R) 1 Q < Q* <*
+/01 h /01 + − Q* k + &+, h &+ + + k
e R 3=TP R e '- '-*
1 3=QQ Q* ( − Y, R)< <* Q* =>1 <
+'+ h '+ − < − − k
eS 2R TP R '-*

+'+* m '+* + E 7 <* + 7 C E 7 + 7 ;-


F (PN_: E)# #?
+ TP QQ* n
 S@FF F @AB #? S@
bd D 7 E

47
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

La réalisation de la stabilité implique la dérivée de la fonction de Lyapunov suivante :

 = −Y, Q − Y Q − Y Q* ! 0 (3.28)

Alors, il faut sélectionner les lois de commande comme suit :

q, < − '-* =>1 <* + Y '- Q + S@;7 '- − '-* Q<*


-
 = & E
(3.29)

2(Y, R − ) 3
* = m =TP Q* + '- − '-* Q <*  − Y, Qn
3=TP R 2

q, <* + '- =>1 < + =TP >1 + Y '-* Q* + S@F;? TP


-
+& E
(3.30)

Et les lois de mise à jour des paramètres estimés peuvent être représentés par :

/01 = −e m − Q* n
F (PN_: E)
E S@CD E
(3.31)

&+, = −e m ;7- 7 + ;- n
F # F? #?
(3.32)
7 ?

'+ = −eS m−
F? (PN_: E)#7 #?
< − − n
S@FF7 F? @AB #7
E CD E ;?
(3.33)

'+* = −eg m
F (PN_: E)#7 #?
<* + 7 + 7 + TP QQ* n
S@FF7 F @AB #? S@
E CD E ;7 E
(3.34)

Enfin la dérivée de la fonction de Lyapunov est donnée par l'expression suivante :

 = −Y, Q − Y Q − Y Q* ! 0 (3.35)

Il est prouvé que l'équation (3.23) garantie la stabilité asymptotique globale. Par conséquent
les lois de commande obtenues permettent d'assurer la stabilité de la machine par un choix
judicieux des paramètres Y, , Y , Y , e , e , eS et eg, [28][20][4].

48
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

III.5 Simulation de la commande non-linéaire adaptative par backstepping de


la MSAP :
Simulation de simulation :

Figure III.1 Simulation de la commande Non-linéaire adaptative par backstepping de la MSAP

III.6 Résultats de simulation :

Pour illustrer l'efficacité et les performances de cette commande, on présente les résultats de
simulations par les figures (III.2).

Partant du modèle mathématique obtenu précédemment, les courbes montrent la robustesse de la


commande vis-à-vis de la variation du couple de charge, de la résistance (100%) et de
l’inductance (100%) et montre l’efficacité de la commande lors de la variation de tous les
paramètres, la vitesse converge vers sa référence et le découplage des courants est maintenu.

49
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

1.5

0.5

0
0 0.5 1 1.5 2
Temps [s]

50
CHAPITRE III COMMANDE NON LINEAIRE ADAPTATIVE PAR BACKSTEPPING DE LA MSAP

Figure (III.2) Comportement dynamique de la MSAP avec estimation de tous les paramètres.

D'après les résultats précédents on voit clairement que la commande par backstepping non
linéaire est plus performante pour le démarrage et le rejet des perturbations de la machine.
Elle montre une meilleure robustesse lors des variations paramétriques.
Comme id est maintenu à zéro, le couple électromagnétique et d'où la vitesse, deviennent
directement proportionnelles à iq. Alors, la stabilité de la fonction Lyapunov est vérifiée en
traçant  en fonction de iq qui assure la stabilité du système.

III-7 Conclusion :
Ce chapitre est consacré à l’application de la commande non-linéaire adaptative par
backstepping au moteur synchrone à aimants permanents.
Etape par Etape, une commande est conçue et une analyse de stabilité est établie. A l’étape
finale, une loi de commande globale assurant la stabilité en boucle fermée du système est
construite via une fonction de Lyapunov et la sortie du système suit sa référence.
Au cours de ce chapitre, on a essayé d’apporter le plus grand soin au développement de cette
technique, en adoptant une procédure de régulation et d’estimation des paramètres. Les résultats
de simulation obtenus montrent la robustesse de cette technique en termes de quantité de calcul,
sa convergence globale, sa conception constructive et sa validité pour une classe de systèmes non
linéaires.

51
CONCLUSION GENERALE
CONCLUSION GENERALE

Conclusion générale

Le travail présenté dans ce mémoire est consacré à l’étude des performances de la commande
appliquée à la machine synchrone à aimants permanents à savoir la commande vectorielle, la
commande non-linéaire par linéarisation entrée-sortie et la commande non-linéaire adaptative par
backstepping.

L’étude théorique de la commande non linéaire a montré la possibilité de résoudre le problème


de poursuite des trajectoires prédéterminées pour une machine synchrone avec de bonnes
performances.

Dans la première partie de ce travail, on a représenté le modèle mathématique de la machine


obtenu par la transformation de Park sur la base d’un certain nombre d’hypothèses simplificatrices,
ainsi que son alimentation à travers un onduleur de tension commandé par MLI. Cette
transformation rend les équations dynamiques de la MSAP plus simples, ce qui facilite leurs études
et leurs analyses.

Deux techniques de commande ont été appliquées à la machine pour tester ses performances,
en l’occurrence une commande vectorielle a flux orienté et une commande non linéaire obtenue
par la théorie de Lyapunov. Des tests de robustesse vis-à-vis la variation paramétrique de la
machine ont été effectués et des résultats significatifs ont été obtenus.

Dans le but d'améliorer les performances dynamiques de la commande, une approche


adaptative par backstepping a été introduite dans notre travail. Les étapes de l'algorithme, ainsi
que l'analyse de la stabilité ont été montrées en détails. Cette méthode montre sa puissance dans le
sens où elle permet d'adapter la résistance statorique, le couple de charge et les inductances, vu
comme des paramètres inconnu. Les résultats de simulation sont ceux attendus et permettent
d'affirmer l’efficacité de cette technique.

53
REFERENCE BIBLIOGRAPHIQUE
REFERENCES BIBLIOGRAPHIQUES

[1] Azzeddine Kaddouri, "Etude d'une Commande Non Linéaire Adaptative de la Machine
Synchrone à Aimants Permanents", Université Laval, Québec, 2000.

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à Aimants Permanents avec Pilotage Vectoriel", Mémoire Magistère Batna, 2011.

[3] R.SONIA " Contubutin à la Commande et au Reglage de la Machine Synchrone a Aimants


Permanents " thèse doctorat en électrotechnique Université de Batna.

[4] L.Dalila "Commande Non Linéaire Adaptative D'une Machine Synchrone à Aimants
Permanents", Mémoire de magister, Batna, 2009.

[5] Paul P. Acarnley and John F. Watson. Review of Position-Sensorless Operation of


Brushless Permanent-Magnet Machines, IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL
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[6] M.Sebaa "Etude et comparative entre les di˙érentes méthodes de commande d’une machine
synchrone à aimants permanents ", Mémoire de magister, ENSET-Oran, 2003.

[7] A.Ameur "Commande sans capteur de vitesse par DTC d’une machine synchrone à aimants
permanents dotée d’un observateur d’ordre complet à modes glissants", Mémoire de
magister, Batna, 2005.

[8] K.Hartani "Contribution à la stabilité du véhicule électrique à l’aide du contrôle des


systèmes anti-patinage", Thèse de Doctorat Es-Science, U.S.T.O Oran, Algérie, 2007.

[9] L.Ghaouti "Commande robuste d’un moteur synchrone à aimants permanents sans capteur
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[10] A.Maasoum "Commande à la commande singulièrement perturbé d’une machine


synchrone à aimants permanents (Commande à structure variable CSV) NeuroFloue",
Thèse de doctorat Es-science, Sidi Bel-Abbas, Algérie, 2007.

[11] Bose Bimal K., Modern power electronics and ac drives, Prentice Hall PTR, 2002.

[12] Enrique L. Carrillo Arroyo, Modeling and simulation of permanent magnet synchronous
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magnet synchronous machines, University of Akron, Akron, 2006.

[14] A.Benbrahim "Commande prédictive généralisée d’une machine synchrone à aimants


permanents", Mémoire de magister, Université de Batna, Algérie, 2009.

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[18] Gabriel-Octavian Cimuca, "Système Inertiel de Stockage d'Energie Associe a des


Générateurs Eoliens", Ecole Nationale Supérieure d'Arts et Métiers, Centre de Lille, 2007.

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Expérimental", Université de Batna, Magistère 2008.

[20] C. CHAIGNE, E.ETIEN, "Commande vectorielle sans capteur des machines


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de machines électriques’’, Revue 3EI, pp (73 - 79), 1999.

[22] E.M.Berkouk, K.Boualem, G.Mauesse, «Commande de vitesse d’une MSAP de forte


puissance alimentée par un onduleur multiniveaux » ICEL’98, 5-7Oct98, PP. 142-148.

[23] B.Le Pioufle, G.Georgiou, I.P.Louis, «Application des commandes NL pour la régulation
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[25] A. Meroufel, M. Massoum, B. Belabbes,"Linéarisation Entrée-Sortie de la Machine


Asynchrone Alimentée en Courant", First International Conference on Electrical Systems
PCSE 05, May 09-11.2005. O. E. Bouaghi, Univ. Algeria.

[26] B. Belabbes, M. K. Fellah, A. Meroufel, A. Azzeddine, M. Abid, "Etude Comparative de


la Commande Linéarisante par Backstepping et la Commande à Retour d'Etat non Linéaire
d'un Moteur Synchrone à Aimants Permanents", First International Conference on
Electrical Systems PCSE 05, May 09-11.2005. O. E. Bouaghi, Univ. Algeria.

[27] A. CHIBANI, "Commande non linéaire adaptative de la machine asynchrone", Thèse de


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[28] Prashanth K. V. and Girisha Navada H. "Parameter estimation of PMSM using Adaptive
Backstepping Technique", Article, National Institute of Technology Karnataka
Mangalore, India 575 025.

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Modeling and simulation of an induction motor with adaptive backstepping design of
and input-output feedback linearization controller on series hybrid electric vehicle’’,
Serbian Journal of Electrical Engineering, Vol. 4, N°. 2, pp (119-132), November 2007.

57
ANNEXE
ANNEXE

PARAMETRES DE LA MACHINE

Les paramètres de la machine synchrone à aimants permanents sont donnés par :

Puissance Nominale Pa = 2.3 kW

Vitesse Nominale N = 750 tr/min

Nombre de pair de pôles ܲ =4

Résistance statorique ܴ௦ =0.6Ω

Inductance cyclique sur l'axe directe ‫ܮ‬ௗ = 0.0014‫ܪ‬

Inductance cyclique sur l'axe transverse ‫ܮ‬௤ = 0.0028‫ܪ‬

Flux à vide ф௙ =0.12Wb

Moment d’inertie ‫ = ܬ‬0.0011‫݃ܭ‬. ݉ଶ

Coefficient de frottement ݂ =0.0014m.N

55
‫ﻣﻠﺨﺺ‬

.‫ وﻣﻦ ﺑﯿﻨﮭﺎ ﻧﺠﺪ اﻟﻤﺤﺮك اﻟﻤﺘﺰاﻣﻦ ذو اﻟﻤﻐﻨﺎطﯿﺲ اﻟﺪاﺋﻢ‬،‫ﺗﻤﺜﻞ اﻟﻨﻈﻢ ﻏﯿﺮ اﻟﺨﻄﯿﺔ ﺟﺰء ﻛﺒﯿﺮ ﻣﻦ اﻷﻧﻈﻤﺔ اﻟﺘﻲ ﺗﺪرس ﻓﻲ اﻟﺼﻨﺎﻋﺔ‬
‫ وﺗﻤﺖ ﻣﻘﺎرﻧﺔ اﻷداء‬.‫ ﺗﻢ اﺳﺘﺨﺪام اﻟﺘﻌﺪﯾﻞ ﺑﻮاﺳﻄﺔ ﺗﻘﻨﯿﺔ اﻟﻤﺪﺧﻼت واﻟﻤﺨﺮﺟﺎت‬.‫وﯾﺘﻨﺎول ھﺬا اﻟﻌﻤﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ وﻣﺮاﻗﺒﺔ ھﺬا اﻷﺧﯿﺮ‬
‫اﻟﺪﯾﻨﺎﻣﯿﻜﻲ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻏﯿﺮ اﻟﺨﻄﻲ واﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﺸﻌﺎﻋﻲ ﻣﻦ أﺟﻞ ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻟﺘﺄﺛﯿﺮات اﻟﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ﻣﺜﻞ ﺗﺄﺛﯿﺮ زﯾﺎدة اﻟﺤﻤﻮﻟﺔ واﻧﻌﻜﺎس اﻟﺴﺮﻋﺔ‬
‫ وﻗﺪ أظﮭﺮت اﻟﺪراﺳﺔ ﻋﻦ‬.‫ ﺗﻢ ﺗﻨﻔﯿﺬ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻼﺧﻄﻲ اﻟﻤﺘﻜﯿﻒ‬،‫ ﻣﻦ أﺟﻞ ﺗﻌﺰﯾﺰ ﻗﻮة اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ اﻻﻟﺔ‬.‫وﺗﻐﯿﺮ ﺑﺎراﻣﺘﺮات ﻧﻤﻮذج اﻻﻟﺔ‬
.‫طﺮﯾﻖ اﻟﻤﺤﺎﻛﺎة اﻟﻌﺪدﯾﺔ اﻷداء اﻟﺠﯿﺪ ﻟﮭﺬه اﻟﺘﻘﻨﯿﺔ‬
‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ‬،‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﺸﻌﺎﻋﻲ‬،‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻼﺧﻄﻲ‬،‫ ﺗﻘﻨﯿﺔ اﻟﻤﺪﺧﻼت واﻟﻤﺨﺮﺟﺎت‬،‫ اﻟﻤﺤﺮك اﻟﻤﺘﺰاﻣﻦ ذو اﻟﻤﻐﻨﺎطﯿﺲ اﻟﺪاﺋﻢ‬:‫ﻛﻠﻤﺎت ﻣﻔﺎﺗﯿﺢ‬
.‫اﻟﻼﺧﻄﻲ اﻟﻤﺘﻜﯿﻒ‬

Résumé

Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans
l’industrie, parmi lesquels, on trouve la machine synchrone à aimants permanents. Ce travail porte
sur la régulation et la commande de cette dernière. La synthèse du régulateur par la technique de
linéarisation entrée-sortie a été utilisée. Les performances dynamiques de la structure de
commande non-linéaire ont été comparées à la commande vectorielle par rapport aux diverses
contraintes telles que l’inversion de la vitesse, l’augmentation de la charge, et la variation
paramétrique du modèle de la machine. Afin de renforcer la robustesse de la structure de
commande, une commande non linéaire adaptative par backstepping a été mise en œuvre. Une
étude par simulation numérique a permis de montrer de bonnes performances.

Mots clés : Machine synchrone à aimants permanents, Commande vectorielle, Commande par
linéarisation entrée-sortie, Commande par backstepping.

Abstract
Nonlinear systems represent a large part of systems studied in the industry, among which there is
the permanent magnet synchronous motor (PMSM). This work deals with the regulation and
control of the latter. The synthesis of the regulator by the input-output linearizing technique was
used. The dynamic performance of a nonlinear control the structure were compared with the field
oriented control (FOC) in relation to various constraints, such as reversing speed, the increase of
the load, and the variation of the parametric model of the machine. To enhance the robustness of
the control structure, a nonlinear adaptive control by backstepping was implemented. A study by
numéricâble simulation has shows good performance.

Keywords: Permanent magnet synchronous motor (PMSM), field oriented control (FOC), Input-
output linearization control, Backstepping control.
‫ﻣﻠﺨﺺ‬

.‫ وﻣﻦ ﺑﯿﻨﮭﺎ ﻧﺠﺪ اﻟﻤﺤﺮك اﻟﻤﺘﺰاﻣﻦ ذو اﻟﻤﻐﻨﺎطﯿﺲ اﻟﺪاﺋﻢ‬،‫ﺗﻤﺜﻞ اﻟﻨﻈﻢ ﻏﯿﺮ اﻟﺨﻄﯿﺔ ﺟﺰء ﻛﺒﯿﺮ ﻣﻦ اﻷﻧﻈﻤﺔ اﻟﺘﻲ ﺗﺪرس ﻓﻲ اﻟﺼﻨﺎﻋﺔ‬
‫ وﺗﻤﺖ ﻣﻘﺎرﻧﺔ اﻷداء‬.‫ ﺗﻢ اﺳﺘﺨﺪام اﻟﺘﻌﺪﯾﻞ ﺑﻮاﺳﻄﺔ ﺗﻘﻨﯿﺔ اﻟﻤﺪﺧﻼت واﻟﻤﺨﺮﺟﺎت‬.‫وﯾﺘﻨﺎول ھﺬا اﻟﻌﻤﻞ ﺗﻨﻈﯿﻢ وﻣﺮاﻗﺒﺔ ھﺬا اﻷﺧﯿﺮ‬
‫اﻟﺪﯾﻨﺎﻣﯿﻜﻲ ﻟﻠﺘﺤﻜﻢ ﻏﯿﺮ اﻟﺨﻄﻲ واﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﺸﻌﺎﻋﻲ ﻣﻦ أﺟﻞ ﻣﺨﺘﻠﻒ اﻟﺘﺄﺛﯿﺮات اﻟﻤﺨﺘﻠﻔﺔ ﻣﺜﻞ ﺗﺄﺛﯿﺮ زﯾﺎدة اﻟﺤﻤﻮﻟﺔ واﻧﻌﻜﺎس اﻟﺴﺮﻋﺔ‬
‫ وﻗﺪ أظﮭﺮت اﻟﺪراﺳﺔ ﻋﻦ‬.‫ ﺗﻢ ﺗﻨﻔﯿﺬ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻼﺧﻄﻲ اﻟﻤﺘﻜﯿﻒ‬،‫ ﻣﻦ أﺟﻞ ﺗﻌﺰﯾﺰ ﻗﻮة اﻟﺘﺤﻜﻢ ﻓﻲ اﻻﻟﺔ‬.‫وﺗﻐﯿﺮ ﺑﺎراﻣﺘﺮات ﻧﻤﻮذج اﻻﻟﺔ‬
.‫طﺮﯾﻖ اﻟﻤﺤﺎﻛﺎة اﻟﻌﺪدﯾﺔ اﻷداء اﻟﺠﯿﺪ ﻟﮭﺬه اﻟﺘﻘﻨﯿﺔ‬
‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ‬،‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﺸﻌﺎﻋﻲ‬،‫ اﻟﺘﺤﻜﻢ اﻟﻼﺧﻄﻲ‬،‫ ﺗﻘﻨﯿﺔ اﻟﻤﺪﺧﻼت واﻟﻤﺨﺮﺟﺎت‬،‫ اﻟﻤﺤﺮك اﻟﻤﺘﺰاﻣﻦ ذو اﻟﻤﻐﻨﺎطﯿﺲ اﻟﺪاﺋﻢ‬:‫ﻛﻠﻤﺎت ﻣﻔﺎﺗﯿﺢ‬
.‫اﻟﻼﺧﻄﻲ اﻟﻤﺘﻜﯿﻒ‬

Résumé

Les systèmes non linéaires représentent une grande partie des systèmes étudiés dans
l’industrie, parmi lesquels, on trouve la machine synchrone à aimants permanents. Ce travail porte
sur la régulation et la commande de cette dernière. La synthèse du régulateur par la technique de
linéarisation entrée-sortie a été utilisée. Les performances dynamiques de la structure de
commande non-linéaire ont été comparées à la commande vectorielle par rapport aux diverses
contraintes telles que l’inversion de la vitesse, l’augmentation de la charge, et la variation
paramétrique du modèle de la machine. Afin de renforcer la robustesse de la structure de
commande, une commande non linéaire adaptative par backstepping a été mise en œuvre. Une
étude par simulation numérique a permis de montrer de bonnes performances.

Mots clés : Machine synchrone à aimants permanents, Commande vectorielle, Commande par
linéarisation entrée-sortie, Commande par backstepping.

Abstract
Nonlinear systems represent a large part of systems studied in the industry, among which there is
the permanent magnet synchronous motor (PMSM). This work deals with the regulation and
control of the latter. The synthesis of the regulator by the input-output linearizing technique was
used. The dynamic performance of a nonlinear control the structure were compared with the field
oriented control (FOC) in relation to various constraints, such as reversing speed, the increase of
the load, and the variation of the parametric model of the machine. To enhance the robustness of
the control structure, a nonlinear adaptive control by backstepping was implemented. A study by
numerable simulation has shown good performance.

Keywords: Permanent magnet synchronous motor (PMSM), field oriented control (FOC), Input-
output linearization control, Backstepping control.

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