Vous êtes sur la page 1sur 53

Software Option KUKA Roboter GmbH

KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Pour KUKA Sunrise.OS 1.14


Pour KUKA Sunrise.Workbench 1.14

KUKA Su-

nrise.Applica-

tionFramewor

k 1.1

Edition: 02.08.2017

Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

© Copyright 2017
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Allemagne

La présente documentation ne pourra être reproduite ou communiquée à des tiers, même par ex-
traits, sans l'autorisation expresse du KUKA Roboter GmbH.
Certaines fonctions qui ne sont pas décrites dans la présente documentation peuvent également
tourner sur ce contrôleur. Dans ce cas, l'utilisateur ne pourra exiger ces fonctions en cas de nouvelle
livraison ou de service après-vente.
Nous avons vérifié la concordance entre cette brochure et le matériel ainsi que le logiciel décrits. Des
différences ne peuvent être exclues. Pour cette raison, nous ne pouvons garantir la concordance
exacte. Les informations de cette brochure sont néanmoins vérifiées régulièrement afin d'inclure les
corrections indispensables dans l'édition suivante.
Sous réserve de modifications techniques n'influençant pas les fonctions.
Traduction de la documentation originale
KIM-PS5-DOC

Publication: Pub KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 (PDF) fr


Structure de livre: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1.1
Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1

2 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


Table des matières

Table des matières


1 Introduction .................................................................................................. 5
1.1 Cible ........................................................................................................................... 5
1.2 Documentation du robot industriel ............................................................................. 5
1.3 Représentation des remarques .................................................................................. 5
1.4 Termes utilisés ........................................................................................................... 6

2 Description du produit ................................................................................ 7


2.1 Aperçu KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1 ..................................................... 7
2.2 Utilisation conforme ................................................................................................... 7

3 Installation .................................................................................................... 9
3.1 Conditions requises par le système ........................................................................... 9
3.2 Installation d’Application Framework dans Sunrise.Workbench ................................ 9

4 Commande ................................................................................................... 11
4.1 Aperçu de l'interface utilisateur, généralités .............................................................. 11
4.2 Afficher une perspective ou une vue .......................................................................... 12

5 Programmation du déroulement ................................................................ 15


5.1 Aperçu de l’organigramme ......................................................................................... 15
5.1.1 Éléments standard et blocs Java .......................................................................... 16
5.1.1.1 Eléments standard ........................................................................................... 16
5.1.1.2 Organigrammes ............................................................................................... 16
5.1.1.3 Blocs Java ....................................................................................................... 17
5.1.2 Indicateur d'état .................................................................................................... 17
5.1.3 Blocs et liaisons .................................................................................................... 17
5.2 Création d'un nouvel organigramme .......................................................................... 18
5.3 Insérer des éléments ................................................................................................. 18
5.4 Relier un bloc de traitement partiel avec un organigramme ...................................... 18
5.5 Édition de l’organigramme ......................................................................................... 19
5.5.1 Barre d'outils ......................................................................................................... 19
5.5.2 Alignement d’éléments par rapport à d’autres éléments ...................................... 19
5.5.3 Sélection de plusieurs éléments ........................................................................... 20
5.5.4 Copier et couper des éléments ............................................................................. 20
5.5.5 Agrandissement ou réduction de l’organigramme ................................................ 20
5.5.6 Décalage d’éléments ............................................................................................ 21
5.5.7 Agrandissement d’éléments ................................................................................. 21
5.5.8 Effacer des éléments et des liaisons .................................................................... 21
5.5.9 Impression de l’organigramme ............................................................................. 21
5.6 Affichage des défauts ................................................................................................ 21
5.7 Flux de données ........................................................................................................ 22
5.7.1 Définition des variables de traitement ................................................................... 22
5.7.2 Affectation de paramètres de blocs ...................................................................... 23
5.7.3 Affectation des émissions de blocs ....................................................................... 24

6 Programmation ............................................................................................ 25
6.1 Aperçu ....................................................................................................................... 25
6.1.1 Affichage d’informations Javadoc ......................................................................... 25

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 3 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

6.1.2 Programmation de la catégorie d’application ....................................................... 25


6.1.3 Création d’une nouvelle catégorie de bloc Java ................................................... 26
6.1.4 Programmation de conditions préalables ............................................................. 27
6.1.4.1 Activation du contrôle cyclique des conditions préalables .............................. 28
6.1.5 Définitions des paramètres de blocs .................................................................... 28
6.1.6 Définitions des sorties de blocs ............................................................................ 29
6.1.7 Édition de sorties .................................................................................................. 30
6.1.8 Icônes pour catégories de blocs ........................................................................... 30
6.1.9 Création d'applications robotisées ........................................................................ 31

7 Commande KUKA smartHMI ...................................................................... 33


7.1 Groupes d'utilisateurs ................................................................................................ 33
7.2 Vue d’application avec organigramme ...................................................................... 33
7.2.1 Modification du traitement de programme par changement de bloc .................... 35
7.2.2 Affichage et modification des paramètres de blocs .............................................. 36
7.2.3 Affichage et modification des variables de traitement .......................................... 37
7.2.4 Ouvrir le traitement partiel .................................................................................... 38
7.2.5 Sélectionner un mode de traitement de programme ............................................ 39
7.3 Aperçu du comportement pendant la durée d’exécution ........................................... 39
7.3.1 Comportement avant et après l’exécution ............................................................ 39
7.3.2 Comportement lors de traitements partiels ........................................................... 40
7.3.3 Comportement lors de la pause de l'application ................................................... 40
7.3.4 Comportement en cas de défaut .......................................................................... 40
7.3.5 Comportement lorsque les paramètres de bloc ne sont pas affectés .................. 41
7.3.6 Comportement en cas d’échec des conditions préalables ................................... 41
7.3.7 Ignorer des conditions préalables ayant échoué .................................................. 41

8 SAV KUKA .................................................................................................... 43


8.1 Demande d'assistance .............................................................................................. 43
8.2 Assistance client KUKA ............................................................................................. 43

Index ............................................................................................................. 51

4 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


1 Introduction

1 Introduction
t

1.1 Cible
t

Cette documentation s'adresse à l'utilisateur avec les connaissances sui-


vantes :
 Connaissances approfondies du système dans la robotique
 Connaissances approfondies de la programmation Java

Pour une application optimale de nos produits, nous recommandons


à nos clients une formation au KUKA College. Consultez notre site In-
ternet www.kuka.com ou adressez-vous à une de nos filiales pour
tout complément d'information sur notre programme de formation.

1.2 Documentation du robot industriel

La documentation du robot industriel est formée des parties suivantes :


 Documentation pour l'ensemble mécanique du robot
 Documentation pour le contrôleur de robot
 Manuels de service et de programmation pour le logiciel système
 Instructions relatives aux options et accessoires
 Catalogue des pièces sur support de données
Chaque manuel est un document individuel.

1.3 Représentation des remarques

Sécurité Ces remarques se réfèrent à la sécurité et doivent donc être respectées im-
pérativement.

Ces remarques signifient que des blessures


graves, voire même mortelles vont sûrement ou
très vraisemblablement être la conséquence de l'absence de mesures de
précaution.

Ces remarques signifient que des blessures


graves, voire même mortelles peuvent être la
conséquence de l'absence de mesures de précaution.

Ces remarques signifient que des blessures lé-


gères peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.

Ces remarques signifient que des dommages ma-


tériels peuvent être la conséquence de l'absence
de mesures de précaution.

Ces remarques renvoient à des informations importantes pour la sé-


curité ou à des mesures de sécurité générales.
Ces remarques ne se réfèrent pas à des dangers isolés ou à des me-
sures de sécurité individuelles.

Cette remarque attire l'attention sur des procédures permettant d'éviter ou


d'éliminer des cas d'urgence ou de panne :

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 5 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Respecter strictement la procédure suivante !

Les procédures caractérisées par cette remarque doivent être respectées


avec précision.

Remarques Ces remarques facilitent le travail ou renvoient à des informations supplémen-


taires.

Remarque facilitant le travail ou renvoi à des informations supplé-


mentaires.

1.4 Termes utilisés

Terme Description
Organigramme Illustre le traitement de programme et constitue la base
de la programmation graphique.
AppFw Application Framework
Exception Exception ou situation exceptionnelle
Une exception désigne une procédure permettant de
transmettre à d'autres niveaux du programme des
informations sur différents états de programme, géné-
ralement des états de défaut, en vue de la poursuite de
leur traitement.
JRE Java Runtime Environment
Environnement d'exécution du langage de programma-
tion Java
KUKA Sunrise Matériel de commande pour l'exploitation de robots
Cabinet industriels
KUKA KUKA Sunrise.Operating System
Sunrise.OS
Logiciel système pour les robots industriels qui sont
exploités avec la commande de robot KUKA Sunrise
Cabinet
KUKA smartHMI KUKA smart Human-Machine Interface
La smartHMI est l’interface utilisateur du contrôleur de
robot.
KUKA smart- Le smartPAD est le boîtier de commande portatif de la
PAD cellule robotisée (station).
Il offre toutes les possibilités de commande et d'affi-
chage nécessaires à la commande de la station.

6 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


2 Description du produit

2 Description du produit
2

2.1
t
Aperçu KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1 est un logiciel permettant de créer


des modèles de traitements de programmes et de les exécuter.
 KUKA.Sunrise Workbench permet de développer des applications roboti-
sées dans un éditeur graphique à l’aide d’un organigramme.
 Les applications robotisées sont exécutées sur le contrôleur de robot.
 Le traitement sur le contrôleur de robot est visualisé sur le smartPAD
KUKA. L’opérateur peut intervenir dans le traitement via le smartPAD.

2.2 Utilisation conforme

Utilisation KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1 est un progiciel technologique re-


chargeable pour la modélisation, l’exécution et la visualisation de traitements
de programmes.
Les éléments suivants sont nécessaires :
 Ordinateur de développement avec KUKA Sunrise.Workbench
 Contrôleur de robot KUKA Sunrise Cabinet
 Boîtier de commande portatif KUKA smartPAD
Le logiciel ne doit être exploité qu'en respectant les conditions spécifiées re-
quises par le système.

Utilisation non Toute utilisation non conforme aux fins prévues est considérée comme une er-
conforme reur d'utilisation et est interdite. Dans ce cas, le fabricant décline expressé-
ment toute responsabilité pour les dommages éventuels occasionnés. Le
risque est à la seule charge du client.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 7 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

8 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


3 Installation

3 Installation
s

3.1 Conditions requises par le système


t

Matériel  KUKA Sunrise Cabinet

Logiciels  KUKA Sunrise.Workbench 1.14


 KUKA Sunrise.OS 1.14

3.2 Installation d’Application Framework dans Sunrise.Workbench

Description Application Framework doit être installé dans Sunrise.Workbench. Cette ins-
tallation permet d’élargir le catalogue de logiciels de Sunrise.Workbench.
 En cas de livraison commune avec Sunrise.Workbench, l’option de logiciel
est automatiquement installée lors de l'installation de Sunrise.Workbench.
 Si Sunrise.Workbench est déjà installé lors de la livraison de l’option de lo-
giciel, ce logiciel doit être installé ultérieurement dans Sunrise.Workbench
en respectant la procédure suivante.
Les fichiers suivants sont disponibles au choix pour l’installation (lors de la li-
vraison, ils se trouvent dans le dossier options) :
 Fichier com.kuka.appframework.swb.repository.zip

Condition  Sunrise.Workbench est installé.


préalable  Support de données avec le logiciel à installer

Procédure 1. Sélectionner la séquence de menus Aide > Installer un nouveau logiciel


.... La fenêtre Installer s'ouvre.
2. A droite du champ Work with, cliquer sur Ajouter. La fenêtre Ajouter un
Repository s'ouvre.
3. Cliquer sur Archive … et naviguer vers le fichier d'installation :
com.kuka.appframework.swb.repository.zip
4. Marquer le fichier et confirmer avec Ouvrir. Le champ Position affiche à
présent le chemin d'accès au fichier.
5. Cliquer sur OK.
 Dans la fenêtre Installer, le champ Work with affiche à présent le
chemin d'accès au fichier.
 La fenêtre affiche maintenant aussi la case à cocher Sunrise.OS.
6. Cocher la case Sunrise.OS ou KUKA Application Framework.
7. Laisser les autres réglages de la fenêtre Installer tels qu'ils sont et cliquer
sur Suite >.
8. L'aperçu Détails concernant l'installation est affiché. Laisser les ré-
glages tels qu'ils sont et cliquer sur Suite >.
9. Les termes et conditions de licence sont affichés. Afin de pouvoir installer
le logiciel, il faut accepter les termes et conditions de licence. Cliquer en-
suite sur Terminer.
Le processus d'installation commence.
10. Un avertissement de sécurité concernant un contenu non signé est affi-
ché. Confirmer avec OK.
11. Confirmer la question de sécurité par OK.
12. Un message indique que Sunrise.Workbench doit être redémarré pour
adopter les modifications. Cliquer sur Redémarrer maintenant.
13. Sunrise.Workbench est redémarré. Ensuite, l'installation dans Su-
nrise.Workbench est terminée.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 9 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

10 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


4 Commande

4 Commande
4

4.1 Aperçu de l'interface utilisateur, généralités

L'interface utilisateur d’Application Framework est composée de plusieurs


vues. Le regroupement de plusieurs vues est qualifiée de perspective.
En standard, la perspective Programmation s'ouvre. Après l’installation d’Ap-
plication Framework, il est également possible d’afficher la perspective Ap-
pFw.

Fig. 4-1: Interface utilisateur avec perspective « Application Framework »

Pos. Description
1 Barre d’outils pour l’édition des organigrammes dans la zone Édi-
teurs
(>>> 5.5.1 "Barre d'outils" Page 19)
2 Sélection de perspectives
(>>> 4.2 "Afficher une perspective ou une vue" Page 12)
3 Vue Explorateur de paquets
La vue contient les projets créés et les fichiers correspondants.
4 Zone Éditeurs
Les organigrammes sont créés, édités et affichés dans la zone
Éditeurs.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 11 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Pos. Description
5 Vue Palette
La vue contient des éléments standards et des blocs Java avec
lesquels des organigrammes peuvent être créés.
Tous les organigrammes disponibles sont également affichés.
(>>> 5.1.1.1 "Eléments standard" Page 16)
(>>> 5.1.1.2 "Organigrammes" Page 16)
(>>> 5.1.1.3 "Blocs Java" Page 17)
6 Vue Propriétés
 Ligne d'en-tête
En fonction de la présence d’une sélection dans la vue Palette
ou dans la zone éditeurs, les éléments suivants sont affichés :
 Icône
 Nom de la catégorie (organigramme ou bloc Java)
 Nom du bloc
 Généralités :
 Lorsqu’un bloc est sélectionné dans l’organigramme, ses
caractéristiques sont affichées ici, p. ex. le nom du bloc ou
la définition des sorties avec le nom de la catégorie corres-
pondante.
 Lorsqu'un bloc est sélectionné dans la vue Palette, les ca-
ractéristiques générales de la catégorie de bloc sont affi-
chées.
 Lorsqu'un bloc est sélectionné dans la zone Éditeurs, les
caractéristiques de l’organigramme sont affichées.
 Variables de traitement : Les variables de traitement d’un or-
ganigramme sont affichées dans l’onglet. Elles ne sont affi-
chées que si l’on clique dans la zone Éditeurs.
(>>> 5.7.1 "Définition des variables de traitement" Page 22)
 Paramètres de blocs : Les paramètres d’un bloc sont affichés
dans l’onglet.
(>>> 6.1.5 "Définitions des paramètres de blocs" Page 28)
(>>> 5.7.2 "Affectation de paramètres de blocs" Page 23)
 Sorties de blocs : Les sorties d’un bloc sont affichées dans
l’onglet.
(>>> 6.1.6 "Définitions des sorties de blocs" Page 29)
(>>> 5.7.3 "Affectation des émissions de blocs" Page 24)
Vue Défauts
Un récapitulatif des défauts est affiché dans la vue.
(>>> 5.6 "Affichage des défauts" Page 21)
7 Vue Description du bloc Java
La documentation du bloc sélectionné est affichée dans la vue.
Ces documentations sont en option et doivent être complétées par
le développeur de l’application ou l’intégrateur de système.

4.2 Afficher une perspective ou une vue

Description L'interface utilisateur peut être affichée dans différentes perspectives. La pers-
pective par défaut est Programmation.

12 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


4 Commande

Les perspectives peuvent être adaptées aux besoins de l'utilisateur, p. ex. en


affichant ou masquant des vues ou des menus. Il est possible de sauvegarder
la perspective adaptée en tant que réglage par défaut de la perspective ou de
la sauvegarder sous son propre nom.

Procédure Afficher une perspective pour la première fois :


 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Ouvrir une perspective >
Autres… et sélectionner la perspective souhaitée. Confirmer avec OK.
La perspective s'ouvre. De plus, le bouton correspondant s'affiche dans la
sélection de perspectives.
Afficher une perspective déjà utilisée :
 Dans la sélection de perspectives, cliquer sur le bouton de cette perspec-
tive.
Afficher des vues dans la perspective actuelle :
 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Afficher la vue puis choisir
la vue souhaitée.
D'autres vues peuvent être sélectionnées avec l'option de menu Autres....
Sauvegarder une perspective définie par l'utilisateur :
1. Sélectionner successivement les menus Fenêtre > Sauvegarder la pers-
pective en tant que....
2. Dans le champ Nom, saisir un nom pour la perspective et confirmer avec
OK.
Lorsqu'une perspective déjà existante est sélectionnée et écrasée, cette pers-
pective sera ouverte avec ces réglages, à l'avenir.
Rétablir le réglage par défaut de la perspective actuelle :
 Sélectionner la séquence de menus Fenêtre > Réinitialiser la perspec-
tive... et répondre par Oui à la question de sécurité.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 13 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

14 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


5 Programmation du déroulement

5 Programmation du déroulement

5.1 Aperçu de l’organigramme


t

Description Les étapes de traitement sont représentés par des blocs dans un organi-
gramme. Un bloc peut être un bloc Java exécutant un code Java enregistré ou
un bloc de traitement partiel lançant un autre diagramme. Les états de résultat
possibles du traitement de bloc sont définis par des sorties aux blocs.
Les sorties sont reliées à d’autres blocs par les liaisons de blocs. Si une étape
de traitement se termine avec un résultat défini, le bloc relié à ce résultat est
exécuté.
(>>> 5.1.3 "Blocs et liaisons" Page 17)
Avant d’exécuter une étape de traitement, il est possible de tester les condi-
tions préalables dans un bloc Java. Le bloc Java est exécuté uniquement si
toutes les conditions préalables sont remplies.
(>>> 6.1.4 "Programmation de conditions préalables" Page 27)
(>>> 6.1.4.1 "Activation du contrôle cyclique des conditions préalables"
Page 28)

Fig. 5-1: Aperçu de l’organigramme avec bloc de traitement partiel

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 15 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

5.1.1 Éléments standard et blocs Java

5.1.1.1 Eléments standard

Description Les éléments standard suivants sont disponibles :


 Point de départ
 Point final
 Traitement partiel
Chaque organigramme doit contenir un point de départ et au moins un point
final.

Fig. 5-2: Point de départ et point final

La structure des blocs Java et celle des blocs de traitement partiel sont iden-
tiques en grande partie.

Fig. 5-3: Structure du bloc de traitement partiel

Pos. Description
1 En-tête avec le nom du bloc
Un nom descriptif facilite la programmation et l'orientation dans le
programme. Les noms de blocs peuvent être attribués plusieurs
fois dans un organigramme. Un bloc de traitement partiel est mar-
qués par des lignes à droite et à gauche et est composé d’un or-
ganigramme supplémentaire.
Le nom d’un bloc peut comprendre un maximum de 2 lignes.
2 Sorties non reliées

5.1.1.2 Organigrammes

Description Tous les organigrammes disponibles sont affichés dans le dossier Organi-
grammes.
 L'utilisateur peut créer lui-même des organigrammes.
 Avec un double-clic sur un organigramme, on ouvre l’organigramme cor-
respondant Nom.blm dans la zone éditeurs.
 Un organigramme peut être déplacé et inséré dans un organigramme ou-
vert de la zone éditeurs avec la fonction glisser et déplacer. Un bloc de
traitement partiel est créé.

16 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


5 Programmation du déroulement

5.1.1.3 Blocs Java

Description Tous les blocs Java disponibles sont affichés dans le dossier Blocs Java.
Ceux-ci proviennent des catégories de bloc Java disponibles du projet actuel.
L'utilisateur peut créer lui-même d’autres catégories de bloc Java.
(>>> 6.1.3 "Création d’une nouvelle catégorie de bloc Java" Page 26)
Dans le dossier Blocs Java, double cliquer sur un bloc Java ouvre le fichier
Nom.java correspondant dans la zone éditeurs.

5.1.2 Indicateur d'état

Description Si au moins un paramètre de la catégorie de bloc référencée est défini, l’état


du paramètres est affiché. L’affichage de l’état est visible sur le bord gauche
du bloc respectif.

État Description
Défaut
Un paramètre est erroné.
Attention
Un paramètre n'a pas été affecté.
État OK
Tous les paramètres sont affectés.

5.1.3 Blocs et liaisons

Description Les blocs d’un organigramme doivent être reliés les uns aux autres. Chaque
organigramme doit contenir un point de départ. L’application commence avec
le bloc se trouvant après le point de départ (bloc de départ).
Un bloc peut avoir autant de sorties que voulu. Les sorties des blocs peuvent
être reliées avec d’autres blocs ou avec des points finaux. L’organigramme est
quitté lorsque le point final est atteint.
L’application est terminée lorsqu’une sortie non reliée ou un point final dans le
premier organigramme est atteint.
Un point final peut être relié avec autant de blocs que voulu.

Fig. 5-4: Relier des blocs

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 17 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Pos. Description
1 Point de départ
2 Bloc de départ (ici : bloc de traitement partiel)
3 Symbole de sortie non reliée.
4 Symbole de sortie reliée. Une sortie ne peut se voir affecter qu’une
liaison de bloc maximum.
5 La liaison de bloc avec une entrée est toujours créée au centre du
bloc.
6 Bloc Java
7 Liaison de bloc d’une sortie vers un point final.
8 Point final

5.2 Création d'un nouvel organigramme

Procédure 1. Marquer le projet dans l'Explorateur de packages.


2. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Nouveau > Organi-
gramme. La fenêtre Nouvel organigramme s'ouvre.
3. Dans le champ Pack, saisir le nom du pack dans lequel l’organigramme
doit être créé.
4. Saisir un nom pour l’organigramme dans le champ Nom.
5. Cliquer sur Terminer. Les fichiers Nom.java et Nom.blm sont créés et in-
sérés dans le pack sélectionné du projet.
L’organigramme Nom.blm est ouvert dans la zone Éditeurs. Un point de
départ existe déjà et ne doit pas être créé.
En alternative, il est possible de créer un nouvel organigramme à l’aide du
symbole supplémentaire dans la vue Palette :

Symbole Nom/description
Crée un nouvel organigramme
Ouvre la fenêtre Nouvel organigramme.

5.3 Insérer des éléments

Les éléments standard, les organigrammes et les blocs Java peuvent être dé-
placés de la vue Palette et insérés dans un organigramme ouvert de la zone
éditeurs avec la fonction glisser et déplacer. Les éléments standards, les or-
ganigrammes et les blocs Java sont reliés pour former un organigramme com-
plet du fait de leurs liaisons les uns aux autres.
Un bloc Java n’existe qu’une seule fois dans la vue Palette alors que le bloc
Java d’un organigramme peut être créé plusieurs fois.

5.4 Relier un bloc de traitement partiel avec un organigramme

Description Un organigramme peut être utilisé en tant que traitement partiel dans un autre
organigramme. Pour ce faire, un organigramme doit être amené dans la zone
éditeurs avec la fonction glisser et déplacer ou bien un bloc de traitement par-
tiel doit être relié avec l’organigramme correspondant.

Condition  L’organigramme pour le traitement partiel est créé.


préalable

Procédure 1. Dans la zone Éditeurs, double-cliquer sur le bloc de traitement partiel non
relié. Le dialogue Ouvrir la ressource est affiché.

18 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


5 Programmation du déroulement

Dans le dialogue, tous les fichiers blm pouvant être reliés avec le bloc de
traitement partiel sont affichés.
2. Attribuer l’objet. Confirmer avec OK.
3. Le bloc de traitement partiel adopte le nom de l’organigramme relié.

Les séquences avec des récursivités sont incorrectes et ne peuvent


pas être transmises au contrôleur. Les références entraînant des ré-
cursivités sont marquées en rouge dans le dialogue.

Lorsqu’un organigramme est relié en tant que traitement partiel, les


points finaux deviennent des sorties de bloc.

5.5 Édition de l’organigramme

L’ensemble de l’organigramme est représenté dans la zone Éditeurs et peut y


être édité.

5.5.1 Barre d'outils

Les boutons disponibles par défaut dans les barres d'outils dépendent de la
perspective active. Les boutons de la perspective AppFw pour l’édition de l’or-
ganigramme dans la zone Éditeurs sont décrits ici.

Symbole Nom/description
Undo
Annule la dernière saisie.
Redo
Restaure la saisie annulée par Undo.
Effacer
Efface l'élément sélectionné (p. ex. un bloc).
Agrandir
Agrandit la représentation de l’organigramme.
Réduire
Réduit la représentation de l’organigramme.
Couper
Efface l'élément sélectionné de son endroit initial et le copie
dans le presse-papiers.
Copier
Copie l'élément sélectionné dans le presse-papiers.
Coller
Insère les éléments standards, les organigrammes ou les
blocs Java coupés ou copiés.

5.5.2 Alignement d’éléments par rapport à d’autres éléments

Procédure 1. Cliquer sur un élément de la vue Palette et l’amener dans la zone éditeurs
ou cliquer sur un élément de la zone éditeurs.
2. Maintenir la touche gauche de la souris enfoncée et déplacer l’élément.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 19 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

3. Si on déplace un élément à portée d’un élément avoisinant, une ligne au-


xiliaire en pointillés orange est affichée. La ligne auxiliaire permet d’orien-
ter l’élément vers le centre ou les bords de l’élément avoisinant.
4. La nouvelle position est affichée dans la prévisualisation. Cette position
est adoptée lorsque la touche de la souris est lâchée.

5.5.3 Sélection de plusieurs éléments

Procédure Sélectionner plusieurs éléments :


1. Cliquer dans la zone Editeurs.
2. Maintenir la touche gauche de la souris enfoncée. Le pointeur de la souris
se transforme en réticule.
Avec le réticule, passer au-dessus des blocs et des liaisons devant être
sélectionnés. Les blocs n’étant que partiellement touchés lorsque la fe-
nêtre de sélection est déplacée sont également sélectionnés. Les liaisons
entre 2 blocs sélectionnés sont également sélectionnées.
3. Tous les blocs et toutes les liaisons touchés sont adoptés lorsque la
touche de la souris est lâchée.
4. Cliquer sur la sélection. Maintenir la touche gauche de la souris enfoncée
et déplacer l’élément sélectionné ou l’orienter par rapport aux éléments
voisins.
5. La nouvelle position est affichée dans la prévisualisation. Cette position
est adoptée lorsque la touche de la souris est lâchée.
Sélectionner tous les éléments :
1. Cliquer dans la zone Editeurs.
2. La séquence de menus Éditer > Tout sélectionner permet de sélection-
ner tous les éléments.
Alternative : avec la combinaison de touches, comme cela est courant
avec Windows.
3. Cliquer sur la sélection. Maintenir la touche gauche de la souris enfoncée
et déplacer l’élément sélectionné.
4. La nouvelle position est affichée dans la prévisualisation. Cette position
est adoptée lorsque la touche de la souris est lâchée.

5.5.4 Copier et couper des éléments

Les éléments et liaisons sélectionnés peuvent être copiés et coupés. Lorsque


les éléments sont insérés dans un organigramme quelconque, des catégories
de bloc Java ou des traitements partiels sont également copiés.
Les références et les fichiers sont également copiés lorsque les éléments et
les liaisons ont été tous marqués.
Les organigrammes ne sont pas copiés.

5.5.5 Agrandissement ou réduction de l’organigramme

Procédure 1. Cliquer dans l’organigramme.


2. Maintenir la touche Ctrl enfoncée et faire défiler avec la molette de la sou-
ris.
 Molette de souris vers le haut : agrandir
 Molette de souris vers le bas : réduire

20 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


5 Programmation du déroulement

5.5.6 Décalage d’éléments

Procédure Décaler avec la souris :


1. Cliquer sur l’élément.
2. Maintenir la touche gauche de la souris enfoncée et déplacer l’élément sé-
lectionné.
3. La nouvelle position est affichée dans la prévisualisation. Cette position
est adoptée lorsque la touche de la souris est lâchée.
Décaler avec les touches fléchées :
1. Cliquer sur l’élément.
2. Décaler l’élément avec les touches fléchées du clavier.
3. La nouvelle position est affichée dans la prévisualisation. Confirmer la po-
sition souhaitée avec la touche d'entrée.

5.5.7 Agrandissement d’éléments

Procédure 1. Cliquer sur l’élément.


2. Les points de préhension sur les coins ou les bords de sélection permet-
tent d’agrandir ou de réduire l’élément.
Si aucun point de préhension n’est affiché, cela signifie que la taille de
l’élément ne peut pas être modifiée. La taille des éléments ne peut pas
être inférieure à la taille minimum définie.

5.5.8 Effacer des éléments et des liaisons

Procédure 1. Cliquer dans l’organigramme.


Sélectionner les éléments et liaisons devant être effacés. Pour les élé-
ments ayant des liaisons entrantes ou sortantes, ces liaisons seront éga-
lement effacées.
2. Avec le bouton Effacer.
Alternative : avec la touche Suppr, comme cela est courant avec Win-
dows.

5.5.9 Impression de l’organigramme

Procédure Pour imprimer un organigramme :


1. Ouvrir un organigramme dans la zone Éditeurs.
2. Sélectionner la séquence de menus Fichier > Impression. La fenêtre Im-
primante s'ouvre.
3. Choisir l’imprimante souhaitée.
Lors de l’impression, l’organigramme est automatiquement adapté à la
taille de la page du papier configuré dans l’imprimante.

5.6 Affichage des défauts

Description Une vue d’ensemble des défauts réunis dans un tableau se trouve dans la vue
Défauts. Le tableau contient les indications suivantes :
 Colonne Description :
Brève description du type de défaut.
 Colonne Ressource :
Nom.blm de l’organigramme ou de l’application Nom.java dans laquelle un
défaut s’est produit.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 21 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

 Colonne Chemin :
Indication du chemin d’accès dans l’explorateur de packs dans lequel se
trouve l’organigramme ou l’application
 Colonne Position :
Indication de la ligne de l’application Nom.java dans la zone éditeurs
 Colonne Type :
Indication du type de défaut (p. ex. défaut d’organigramme ou défaut Java)
Un symbole de défaut rond ou rectangulaire est également affiché aux icônes
suivantes :
 Dans l’explorateur de packs, à tous les dossiers du répertoire dans lequel
l’organigramme ou l’application sont sauvegardés et au Nom.blm ou
Nom.java correspondant
 Dans la zone éditeurs
 À la vue Défauts

5.7 Flux de données

Les données sont transmises d’un bloc à d’autres blocs pendant le traitement
du programme à l’aide des émissions de blocs et des paramètres de bloc. Les
variables de traitement peuvent être reliées aux émissions de blocs et aux pa-
ramètres de blocs et servent au stockage intermédiaire des données :
 Variables de traitement :
Chaque organigramme peut contenir autant de variables de traitement
que voulu. Les variables de traitement peuvent être définies dans l'onglet
Variables de traitement.
(>>> 5.7.1 "Définition des variables de traitement" Page 22)
 Paramètres de blocs :
Les paramètres de blocs peuvent être reliés à différentes sources. La va-
leur respective est affectée au paramètre de bloc avant l’exécution du bloc
(>>> 5.7.2 "Affectation de paramètres de blocs" Page 23)
 Émissions de blocs :
Après son exécution, un bloc peut mettre des données à disposition à
l’aide des émissions de blocs. Les émissions de blocs peuvent être reliées
aux variables de traitement.
(>>> 5.7.3 "Affectation des émissions de blocs" Page 24)

Seuls des éléments du même type de données peuvent être reliés les
uns aux autres.

5.7.1 Définition des variables de traitement

Des variables de traitement déjà créées peuvent être marquées et modifiées


en cliquant sur l’entrée dans le tableau. Tous les types de paramètres dotés
de l’annotation @Input peuvent être sélectionnés.
Symbole supplémentaire dans l'onglet Variables de traitement :

Symbole Nom/description
Créer une nouvelle variable de traitement
Crée une nouvelle variable de traitement.

Procédure Pour créer des nouvelles variables de traitement :

22 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


5 Programmation du déroulement

1. Ouvrir un organigramme dans la zone Éditeurs.


2. Cliquer dans la zone Editeurs.
3. Dans l'onglet Variables de traitement, marquer le symbole Créer une
nouvelle variable de traitement.
4. Saisir un nom pour la nouvelle variable de traitement dans le champ Nom.
5. Sélectionner le type de la nouvelle variable de traitement dans la colonne
Type :
 Enum : les valeurs peuvent être sélectionnées dans une fenêtre.
 Types de paramètres complexes : aucune valeur ne peut être saisie.
6. Si besoin est, il est possible d’affecter à la variable de traitement la valeur
de départ correspondant au type dans la colonne Valeur initiale.
7. Cocher la colonne Paramètre de bloc, si la variable de traitement doit être
activée en tant que paramètre de bloc.
 Case cochée : la variable de traitement est activée en tant que para-
mètre de bloc.
Si l’organigramme correspondant est relié en tant que bloc de traite-
ment partiel, la variable de traitement devient un paramètre de bloc.
Le changement du nom d’une variable de traitement est adopté à tous
les endroits auxquels l’organigramme est utilisé en tant que bloc de
traitement partiel.
 Case non cochée : la variable de traitement n’est pas activée en tant
que paramètre de bloc.
Lorsqu’une case n’est plus cochée, le bloc de paramètres correspon-
dant est supprimé également lors de l’utilisation de l’organigramme en
tant que bloc de traitement partiel. Dans ce cas, il faut établir une nou-
velle liaison.

Aucune sortie de bloc ne peut être créée pour les


blocs de traitement partiel.

5.7.2 Affectation de paramètres de blocs

Procédure 1. Sélectionner un bloc de l’organigramme dans la zone Éditeurs.


2. Dans l'onglet Paramètres de blocs, marquer le paramètre.
3. Les sources suivantes peuvent être sélectionnées dans la colonne
Source en fonction du type de paramètre :
 Constante
 Variable
 Édition
 Environnement
4. La saisie suivante doit être effectuée dans la colonne Valeur en fonction
de la source :
 Constante : affectation d’une valeur constante de type de données In-
teger, Double, String, Boolean ou Enum
 Variable : affectation d'une variable de traitement
 Sortie : affectation d’une sortie d’un autre bloc dans le même dia-
gramme
 Environnement : sélection dans la liste Sélectionner l’objet d’envi-
ronnement. Cette liste contient des éléments des types adéquats, p.
ex. de la vue Modèles d’objets et de la vue Données d’application.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 23 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Pour les variables de traitement et les sorties de bloc, il n’est pas né-
cessaire que la sortie de bloc fournisse le type nécessité par le para-
mètre de bloc.
Il est possible d’affecter des types dérivés à des types plus généraux :
 Les sorties de blocs peuvent être affectées à des paramètres de blocs
ou des variables de traitement
 Les variables de traitement peuvent être affectées à des paramètres de
blocs

5.7.3 Affectation des émissions de blocs

Procédure 1. Sélectionner un bloc de l’organigramme dans la zone Éditeurs.


2. Dans l'onglet Émissions de blocs, marquer le paramètre.
3. Dans la colonne Affectation, sélectionner une variable de traitement.

24 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


6 Programmation

6 Programmation

6.1 Aperçu
t

La programmation se compose des étapes suivantes :

Étape Description
Programmer une catégorie d’application (>>> 6.1.2 "Programmation de la catégorie
d’application" Page 25)
Créer des catégories de bloc Java (>>> 6.1.3 "Création d’une nouvelle catégorie
de bloc Java" Page 26)
Programmer des conditions préalables (>>> 6.1.4 "Programmation de conditions pré-
alables" Page 27)
Contrôler les conditions préalables (>>> 6.1.4.1 "Activation du contrôle cyclique
des conditions préalables" Page 28)
Définir les paramètres de blocs (>>> 6.1.5 "Définitions des paramètres de
blocs" Page 28)
Définir les sorties de blocs (>>> 6.1.6 "Définitions des sorties de blocs"
Page 29)
Définir les icônes pour catégories de blocs (>>> 6.1.8 "Icônes pour catégories de blocs"
Page 30)
Créer des applications robotisées à l’aide (>>> 6.1.9 "Création d'applications robotisées"
d’Application Framework Page 31)

6.1.1 Affichage d’informations Javadoc

Description Javadoc est une documentation générée à partir de commentaires Java spé-
ciaux. La fonctionnalité et l'utilisation des classes, méthodes et bibliothèques
sont décrites dans Javadoc.
On dispose de différentes possiblités d’affichage.

Procédure  Dans le code du programme, déplacer le pointeur de la souris sur le nom


de l'élément souhaité. Les informations Javadoc correspondantes s'affi-
chent automatiquement dans une fenêtre de la zone Editeurs.
Les éléments suivants réagissent au pointeur de la souris :
 Méthodes
 Classes (types de données, champs de données non auto-définis)
 Interfaces
 Enums
 Marquer l’élément souhaité dans le code de programme et appuyer sur
F2.

6.1.2 Programmation de la catégorie d’application

Description Un organigramme devant être affiché en tant qu’application individuelle sur le


smartPAD nécessite une catégorie d’application. La catégorie d’application
provient de l’interface IAppFwApplication et est dotée de l’annotation @Ap-
pFwApplicationCategory.
Lorsqu’un organigramme est utilisé en tant que traitement partiel, la catégorie
d’application peut être omise.
L’annotation sert à établir la liaison entre la catégorie d’application et l’organi-
gramme.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 25 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

On dispose des possibilités suivantes pour indiquer le chemin d’accès à l’or-


ganigramme :
 Si l’organigramme et l’application se trouvent dans le même pack, seul le
nom de l’organigramme est nécessaire (p. ex. @AppFwApplicationCate-
gory(model = "BlockModel.blm")).
 Si l’organigramme et l’application se trouvent dans des packs différents, le
chemin d’accès respectif de l’organigramme doit être indiqué (p. ex. @Ap-
pFwApplicationCategory(model = "/differentPackage/BlockModel.blm")).
Les différents dossiers source ne sont pas pris en compte.
Les méthodes suivantes doivent être implémentées dans la catégorie d’appli-
cation :

Méthode Description
initialize() Cette méthode est appelée avant l’exécution de
l’application.
dispose() Cette méthode est appelée après l’exécution de
l’application.

Exemple import com.kuka.appframework.IAppFwApplication;


import com.kuka.appframework.AppFwApplicationCategory;

@AppFwApplicationCategory(model = "TestBlockModel.blm")
public class TestBlockModel implements IAppFwApplication {
@Override
public void initialize()
{...}
@Override
public void dispose()
{...}
}

6.1.3 Création d’une nouvelle catégorie de bloc Java

Symbole supplémentaire dans la vue Palette :

Symbole Nom/description
Créer une nouvelle catégorie de bloc Java
Ouvre la fenêtre Nouvelle catégorie de bloc Java.

Procédure 1. Dans la vue Palette, marquer le symbole Créer une nouvelle catégorie
de bloc Java. La fenêtre Nouvelle catégorie de bloc Java s'ouvre.
2. Saisir un nom pour la nouvelle catégorie de bloc Java dans le champ
Nom.
3. Cliquer sur Terminer. La nouvelle catégorie de bloc Java est créée et in-
sérée dans le pack du projet ainsi que dans la vue Palette.
La nouvelle catégorie de bloc Java Nom.java est ouverte dans la zone Édi-
teurs.
La méthode suivante est disponible :

Méthode Description
run(…) Cette méthode contient le code exécuté lors de
l’exécution du bloc. La valeur renvoyée par la
méthode décide à quelle sortie le bloc de l’orga-
nigramme est quitté.

26 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


6 Programmation

Exemple La catégorie de bloc Java ouverte dans la zone Éditeurs contient un type
Enum « Result » avec l’identificateur prédéfini « OK ». « Result » peut être
modifié ou agrandi à volonté. Chaque identificateur séparé par une virgule dé-
fini une nouvelle sortie de bloc :
package application.blocks;
import com.kuka.appframework.ApplicationBlock;

public class Block extends ApplicationBlock<Block.Result>


{
public enum Result {
OK,
//...
}
@Override
public Result run() throws Exception
{
//...
return Result.OK;
}
}

Lors de l’affectation de la désignation (p. ex. les noms des catégories


de blocs ou des sorties), il faudra respecter les règles de programma-
tion Java.

6.1.4 Programmation de conditions préalables

Description Pour programmer un contrôle des conditions préalables pour un bloc, il faut
écraser la méthode checkPreconditions() dans la catégorie Java du bloc. La
méthode est appelée juste avant l’exécution de la méthode run() et interrompt
le déroulement suivant en cas d’échec du contrôle des conditions préalables.
Le contrôleur (checker) doit appeler la méthode check() pour chaque condition
préalable à contrôler. La méthode doit se voir affecter une valeur booléenne
et un texte de message :
 true : La condition préalable est remplie.
 false : La condition préalable est transgressée.
 Le texte de message est affiché sur le smartPAD lorsque la condition pré-
alable est transgressée.
(>>> 7.3.7 "Ignorer des conditions préalables ayant échoué" Page 41)

La méthode n’est pas censée effectuer des calculs compliqués ou


une communication de longue durée afin de ne pas retarder inutile-
ment le déroulement.
 Aucune action ne doit être exécutée avec cette méthode (p. ex. déplacer
un robot, activer des sorties).

Exemple On contrôle si le préhenseur est fermé et le signal d’entrée est activé :


@Override
public void checkPreconditions(IChecker checker) throws Exception {
checker.check(isGripperClosed(),
"Gripper must be closed.");
checker.check(isSignalSet(),
"Signal must be set before executing this block.");
}

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 27 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

6.1.4.1 Activation du contrôle cyclique des conditions préalables

Description Il est possible de doter la catégorie de bloc de l’annotation @CyclicPrecondi-


tionCheck afin de permettre à l’environnement d’exécution d’effectuer des
contrôles cycliques en cas d’échec de contrôle des conditions préalables. Les
contrôles sont répétés aux intervalles indiqués jusqu'à ce que toutes les condi-
tions préalables soient remplies. Les conditions préalables non remplies sont
affichées sur le smartPAD et actualisées après chaque contrôle. Une fois
toutes les conditions préalables remplies, le traitement du programme doit
être poursuivi par l’utilisateur en appuyant sur la touche Start.

À chaque fois que le traitement de programme est poursuivi, les


conditions préalables sont contrôlées à nouveau. Si on souhaite igno-
rer des conditions préalables non remplies déjà détectées, l’utilisa-
teur peut sélectionner l’option Ignorer les conditions préalables sur le
smartPAD.
(>>> 7.3.7 "Ignorer des conditions préalables ayant échoué" Page 41)

Syntaxe @CyclicPreconditionCheck(interval=time)

Explication de la
Elément Description
syntaxe
time Laps de temps entre les différents contrôles (type : int ;
unité : ms)
Par défaut: 1000
Si le paramètre n'est pas indiqué, la valeur par défaut est
utilisée automatiquement.
Remarque : Pour ne pas surcharger le système, il est
recommandé de choisir un intervalle supérieur à 400 ms.

6.1.5 Définitions des paramètres de blocs

Description Une méthode doit être définie est dotée de l’annotation @Input pour chaque
paramètre de bloc. Le paramètre peut être sauvegardé dans un champ de la
catégorie de bloc et utilisé dans les méthodes checkPreconditions() et run().
Les conditions suivantes doivent être remplies :
 Le nom de la méthode doit commencer avec set
 La valeur renvoyée est void.
 La méthode n’est pas static.
 La méthode est public.
 Chaque méthode a un seul paramètre avec un type de paramètre autori-
sé.
 Types de paramètres simples : String, int/Integer, double/Double,
boolean/Boolean
 Enum
 Types de paramètres complexes : p. ex. types géométriques du Robo-
ticsAPI. Ils permettent d’affecter des objets d’environnement des vues
Modèles d’objets et Données d’application.
 Ne sont pas autorisés : Arrays, types de paramètres génériques,
byte/Byte, char/Character, float/Float, long/Long, short/Short
 Chaque nom de l’annotation @Input doit être sans équivoque.
 Le paramètre de bloc peut également être défini dans une superclasse.
 Les paramètres de bloc pour les blocs de traitement partiel et les blocs
Java sont affichés dans l’onglet Paramètres de bloc. De plus, l’affichage

28 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


6 Programmation

d’état correspondant est affiché dans la colonne de gauche, à côté du


nom.

Exemple Noms des paramètres de bloc : value et force


@Input
public void setValue(String value) {
this.value = value;
}
@Input
public void setForce(double force) {
this.force = force;
}

Après la sauvegarde des modifications des paramètres de blocs dans l’édi-


teur, les modifications sont affichées dans la vue Paramètres de blocs et
peuvent être affectées.

Si le type de données est représenté en tant que string, il est possible de pré-
définir une valeur par défaut. Si on souhaite utiliser la valeur par défaut dans
l’éditeur pour le paramétrage initial, celui-ci peut être indiqué dans l’annotation
@Input :
@Input(defaultValue="1.23")
public void setForce(double force) {
this.force = force;
}

6.1.6 Définitions des sorties de blocs

Description Une méthode doit être définie et dotée de l’annotation @Onput pour chaque
sortie de blocs souhaitée.
Les conditions suivantes doivent être remplies :
 Le nom de la méthode doit commencer avec get
 La méthode n’est pas static.
 La méthode est public.
 Chaque méthode a un seul type de renvoi avec un type de paramètre au-
torisé :
 Types de paramètres simples : String, int/Integer, double/Double,
boolean/Boolean
 Enum
 Types de paramètres complexes
 La sortie de blocs peut également être définie dans une superclasse.
Les méthodes get sont appelées après l’exécution de la méthode run.
Si une méthode get renvoie une valeur incorrecte ou déclenche une excep-
tion, l’application est mise en attente et le message de défaut correspondant
est émis. Dans ce cas, aucune variable de traitement reliée au bloc n’est ac-
tualisée. De plus, aucune valeur n’est transmise aux entrées de bloc reliées
aux sorties de blocs.

Exemple Noms des sorties de bloc : value et precision


@Output
public String getValue() {
return this.value;
}
@Output

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 29 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

public double getPrecision() {


return 0.89;
}

6.1.7 Édition de sorties

Pour ajouter ou effacer une sortie dans un bloc, il est possible d’ajouter ou
d’effacer une valeur au type Enum « Result » dans la catégorie de bloc Java.
(>>> 6.1.3 "Création d’une nouvelle catégorie de bloc Java" Page 26)
Lorsqu’une sortie reliée est effacée, celle-ci est marquée en rouge dans l’or-
ganigramme après la sauvegarde de la catégorie de bloc Java.

Fig. 6-1: Édition d’une sortie

Procédure 1. Cliquer dans l’organigramme.


Double-cliquer sur le bloc dans lequel le nom de la sortie de bloc doit être
modifié. La catégorie de bloc Java est ouverte dans la zone Éditeurs.
2. Dans la catégorie de bloc Java, changer le nom de la valeur concernée du
type Enum « Result ».
La modification est adoptée dans tous les organigrammes après la sauve-
garde de la catégorie de bloc Java.

6.1.8 Icônes pour catégories de blocs

Description Il est possible d'attribuer une icône à chaque catégorie de bloc. L’affectation
d’une icône à une catégorie de bloc est effectuée avec l’annotation @Icon.
L’icône est affichée de façon permanente dans le bloc de l’organigramme.

Syntaxe @Icon (id=BlockIcon.Nom)

Explication de la
Elément Description
syntaxe
Nom Type : Enum de type BlockIcon
Nom de l'icône attribuée à un bloc. Seuls des icônes pré-
définies peuvent être utilisées.

Nom Symbole / Nom Symbole /


Icône Icône
CALCULATE MOVE

CAMERA ON_OFF

DECIDE PALLETIZE

DEPALLETIZE PICK

30 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


6 Programmation

Nom Symbole / Nom Symbole /


Icône Icône
DESTACK PLACE

ENTER REPEAT

INFORM REQUEST

LEAVE STACK

MEASURE WAIT

MEASURE_BA - -
SE

Exemple Pour la vue d’ensemble, on souhaite ajouter l’icône MOVE au bloc contenant
les séquences de déplacement.
@Icon (id=BlockIcon.MOVE)
public class First extends ApplcationBlock<First.Result>

6.1.9 Création d'applications robotisées

Description Pour créer des applications robotisées à l’aide d’Application Framework, l’an-
notation @UseRoboticsAPIContext doit être ajoutée à la catégorie d’applica-
tion. Ceci permet à la catégorie d’application et aux blocs Java d’avoir accès
aux types RoboticsAPI via Dependency Injection.

Lors de la programmation de déplacements de robot, il faudra


prendre en compte les points suivants :
La méthode run() ne doit être quittée qu’une fois l’instruction de dé-
placement achevée. Ceci exclut une commande avec moveAsync() et
IMotionContainer.append() en tant que dernière instruction de déplace-
ment.
 Le lissage de déplacements entre les blocs n'est pas autorisé.
Si ces points ne sont pas pris en compte, une commande erronée due à des
divergences entre l’affichage et la sélection du bloc actif peut s’ensuivre. De
plus, des mouvements inattendus du robot sont possibles.

Exemple Un robot doit accoster un point de destination avec le TCP par défaut d’un outil
et émettre un message ce faisant. Le point de destination et l’outil doivent pou-
voir être configurés en tant que paramètres de blocs dans Sunrise Work-
bench :
import static com.kuka.roboticsAPI.motionModel.BasicMotions.ptp;

import javax.inject.Inject;
import com.kuka.appframework.ApplicationBlock;
import com.kuka.appframework.Input;
import com.kuka.roboticsAPI.geometricModel.ObjectFrame;
import com.kuka.roboticsAPI.geometricModel.Tool;
import com.kuka.task.ITaskLogger;

public class MoveTool extends ApplicationBlock<MoveTool.Result> {


public enum Result {
OK
}
private Tool tool;

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 31 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

private ObjectFrame target;


@Inject
private ITaskLogger log;

@Input
public void setTool(Tool tool) {
this.tool = tool;
}

@Input
public void setTarget(ObjectFrame target) {
this.target = target;
}

@Override
public Result run() throws Exception {
log.info("Moving tool" + tool +
"to frame" + target.getName());
tool.move(ptp(target));
return Result.OK;
}
}

32 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


7 Commande KUKA smartHMI

7 Commande KUKA smartHMI

7.1 Groupes d'utilisateurs

Droits d’utilisa-
A
En standard, aucune autorisation particulière n’est nécessaire pour exécuter
teurs les fonctions du logiciel sur la smartHMI. Si le groupe d’utilisateurs « Expert »
est installé, l’utilisateur standard ne peut plus exécuter les fonctions suivantes.
L’utilisateur doit être enregistré au moins en tant qu'expert.

Personne char-
gée de la mise
Fonction Opérateur Expert
en service de
sécurité
Modification des paramètres de bloc

Modification des variables de traite-


ment
Ignorer les conditions préalables

Sélection de bloc lorsque l’applica-


tion est en cours

7.2 Vue d’application avec organigramme

Condition  Le projet est synchronisé.


préalable  Les applications avec les organigrammes sont disponibles pour le contrô-
leur de robot.

Procédure 1. Sélectionner l'application souhaitée dans la barre de navigation sous Ap-


plications.
2. Appuyer sur la mosaïque Organigramme. L’organigramme sélectionné
s'ouvre. Le bouton pour l’édition est affiché.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 33 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Fig. 7-1: Vue d’application avec organigramme

Pos. Description
1 Barre de boutons pour l’édition
2 Zone d'affichage
Affichage de l’organigramme

Bouton Description
Retourne à l'organigramme supérieur.
(>>> 7.2.4 "Ouvrir le traitement partiel" Page 38)
Ouvre la vue des variables de traitement
(>>> 7.2.3 "Affichage et modification des variables de
traitement" Page 37)
L’application peut être exécutée en mode continu ou
pas-à-pas. Il est possible de commuter à tout moment.
(>>> 7.2.5 "Sélectionner un mode de traitement de
programme" Page 39)

34 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


7 Commande KUKA smartHMI

Bouton Description
Fonction de défilement
Lorsque la fonction de défilement est activée, le
contenu de la fenêtre est automatiquement décalé
lorsque le programme est exécuté. Le bloc actuelle-
ment exécuté est affiché.
La fonction de défilement peut être activée ou désacti-
vée à tout moment.
Agrandit ou réduit l’organigramme
 - : Le zoom est réduit
 + : Le zoom est agrandi

7.2.1 Modification du traitement de programme par changement de bloc

Description L’ordre de l’exécution peut être modifié dans un organigramme en sautant sur
un bloc, point de départ ou point final quelconque choisi.
Le bloc choisi est exécuté ensuite, indépendamment de l’ordre réel. Si un
autre bloc est actif parce que l’exécution a été mise en attente pendant un dé-
placement, l’exécution n'est poursuivie qu’une fois que ce bloc a été entière-
ment exécuté.

Condition  L'application est mise en attente.


préalable

Procédure 1. Toucher le bloc auquel on souhaite passer. Un dialogue s'ouvre. Le nom


de bloc est affiché dans l’en-tête de la sélection de bloc :

Fig. 7-2: Dialog

2. Appuyer sur Aller à ....


Le dialogue est fermé. On passe au bloc souhaité pendant le traitement
du programme.

Le passage dans un bloc de traitement partiel n’est possible que dans


le même niveau ou vers un niveau supérieur. Le niveau actuel est
marqué avec le repère de prévisualisation.
Lors du passage dans un bloc de traitement partiel dans le même niveau,
l’exécution saute au point de départ du bloc de traitement partiel :
 Si le point de départ n’est pas représenté et qu’on passe à un bloc, il fau-
dra initialiser l’organigramme.
 Les variables de traitement ne doivent pas être initialisées lors du pas-
sage au point final.

Exemple Pendant l’exécution d’un bloc, un défaut se produit ou une condition n’est pas
remplie. Lors du passage à un second bloc, le défaut est automatiquement ef-
facé sans devoir ignorer la condition non remplie indiquée dans une fenêtre
de dialogue.
Si le passage a lieu au milieu de l’exécution d’un bloc de traitement partiel vers
un bloc de fonctions puis à nouveau dans le bloc de traitement partiel, l’exé-
cution du bloc de traitement partiel est relancée au point de départ.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 35 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Lors du passage à un autre bloc, le changement


ainsi occasionné dans le traitement du programme
peut entraîner des mouvements inattendus du robot.
Si les effets ne sont pas connus, les blocs sont à tester en mode « Manuel
Vitesse Réduite » (T1).

7.2.2 Affichage et modification des paramètres de blocs

Condition  L'application est mise en attente.


préalable

Procédure 1. Toucher le bloc. Un dialogue s'ouvre. Le nom de bloc est affiché dans l’en-
tête de la sélection de bloc :

Fig. 7-3: Dialog

2. Appuyer sur Paramètres de blocs. L'affichage Paramètres de blocs


s'ouvre. Tous les paramètres de blocs sont affichés.
(>>> Fig. 7-4 )
3. Pour modifier un paramètre de bloc, toucher le nom du paramètre de bloc.
4. Changer la valeur.
5. Pour adopter la modification, appuyer sur Sauvegarder.

Description

Fig. 7-4: Vue de la modification des paramètres de bloc

36 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


7 Commande KUKA smartHMI

Pos. Description
1 Paramètres du bloc sélectionné
2 Détails concernant les paramètres de blocs avec le champ de sai-
sie pour les modifications
3 Ouvre la fenêtre avec la documentation du paramètre de bloc
sélectionné.

 Si le paramètre de bloc est relié avec une constante (source) de type de


données Integer, Double ou String, la valeur peut être modifiée par la sai-
sie de lettres ou de chiffres.
 Avec le type de données Enum, la valeur peut être sélectionnée dans une
liste des valeurs disponibles.
 Avec le type de données Boolean, la valeur peut être modifiée en sélec-
tionnant True/False.
 Si le paramètre de bloc est relié avec une autre source, aucune modifica-
tion n’est possible.
 Les paramètres de blocs avec des types de paramètres complexes ne
peuvent pas être modifiés.

Les paramètres de blocs modifiés sur la smartHMI sont sauvegardés


et peuvent être transmis sur Sunrise.Workbench par le biais d’une
synchronisation de projet.

7.2.3 Affichage et modification des variables de traitement

Condition  L'application est exécutée ou mise en attente.


préalable

Procédure 1. Appuyer sur Ouvrir les variables de traitement.


(>>> Fig. 7-1 )
2. L'affichage Variables de traitement s'ouvre. Toutes les variables de trai-
tement de l’organigramme sélectionné sont affichées.
(>>> Fig. 7-5 )
3. Pour modifier une variable de traitement, toucher le nom de la variable de
traitement.
4. Changer la valeur. Les variables de traitement de types de paramètres
complexes ne peuvent pas être modifiés.
5. Pour adopter la modification, appuyer sur Sauvegarder.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 37 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Description

Fig. 7-5: Vue de la modification de la variable de traitement

Pos. Description
1 Variables de traitement de l’organigramme sélectionné
2 Détails concernant les variables de traitement avec le champ de
saisie pour les modifications

 Si la variable de traitement est reliée avec une constante (source) de type


de données Integer, Double ou String, la valeur peut être modifiée par la
saisie de lettres ou de chiffres.
 Avec le type de données Boolean, la valeur peut être modifiée en sélec-
tionnant True/False.
 Si la variable de traitement est reliée avec un type de paramètre com-
plexe, le type de données est affiché en tant que String. Ceci entraîne l’ap-
pel de la méthode toString().

Les variables de traitement modifiées sur la smartHMI, dans un bloc


de traitement partiel ou un bloc Java, sont valables pour l’exécution
actuelle et ne sont pas sauvegardées.

7.2.4 Ouvrir le traitement partiel

Conditions  L'application est sélectionnée.


préalables

Description Il est possible d’ouvrir des blocs de traitement partiel pour afficher des détails
dans un organigramme.

Procédure 1. Toucher le bloc de traitement partiel. Un dialogue s'ouvre. Le nom de bloc


est affiché dans l’en-tête :

38 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


7 Commande KUKA smartHMI

Fig. 7-6: Dialogue

2. Appuyer sur Détails. L'affichage avec le plan de traitement partiel s'ouvre.


3. Pour retourner à l’organigramme prioritaire, appuyer sur le bouton avec le
symbole fléché.

7.2.5 Sélectionner un mode de traitement de programme

L’application peut être exécutée en mode continu ou pas-à-pas. Il est possible


de commuter à tout moment.
(>>> 7.2 "Vue d’application avec organigramme" Page 33)
En fonction de la sélection du mode de traitement de programme :
 Mode pas-à-pas
En mode pas-à-pas, le programme traite chaque bloc individuellement.
Après chaque bloc, l’application est mise en attente. Pour traiter le bloc
suivant, la touche Start doit être actionnée à nouveau.
 Mode continu
En mode continu, l’application est exécutée sans interruption. Les en-tête
des blocs dans lesquels les étapes de programmes respectives sont exé-
cutées sont identifiés les uns après les autres.

7.3 Aperçu du comportement pendant la durée d’exécution

Lors de l’exécution de l’application, les blocs partant du point de départ sont


représentés les uns après les autres dans un organigramme. Le résultat de
l’exécution d’un bloc détermine la sélection de la sortie et ainsi le bloc suivant
respectif. Dès qu’un point final ou une sortie non câblée sont atteints, l’appli-
cation est terminée.
 Comportement avant et après l’exécution
(>>> 7.3.1 "Comportement avant et après l’exécution" Page 39)
 Comportement lors de traitements partiels
(>>> 7.3.2 "Comportement lors de traitements partiels" Page 40)
 Comportement lors de la pause de l'application
(>>> 7.3.3 "Comportement lors de la pause de l'application" Page 40)
 Comportement en cas de défaut
(>>> 7.3.4 "Comportement en cas de défaut" Page 40)
 Comportement lorsque les paramètres de bloc ne sont pas affectés
(>>> 7.3.5 "Comportement lorsque les paramètres de bloc ne sont pas af-
fectés" Page 41)

7.3.1 Comportement avant et après l’exécution

Avant l’exécution de l’application, le bloc de départ de l’organigramme est


marqué avec un triangle vert (repère de prévisualisation).
Après le start, l’en-tête du bloc de départ est marqué par un fond vert (repère
d’exécution).
Lors de la suite du traitement du programme, toujours l’en-tête du bloc en
cours d’exécution est marqué.

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 39 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Lorsqu’un point final est atteint, l’exécution est toujours terminée de façon
conforme et le point final apparaît sur fond vert.

7.3.2 Comportement lors de traitements partiels

Lorsqu’un bloc de traitement partiel est atteint, l’en-tête du bloc est marqué en
vert. Le contenu du bloc de traitement partiel (par ex. d’autres traitements par-
tiels) n’est pas affiché sur le smartPAD. L’en-tête du bloc est marqué en vert
jusqu’à ce que le bloc de traitement partiel soit traité jusqu’à la fin, indépen-
damment de la sélection de mode de traitement de programme.
Si une variable de traitement d’un bloc de traitement partiel a une valeur par
défaut, la variable de traitement est définie en tant que paramètre de bloc. Si
le paramètre de bloc du bloc de traitement partiel devient la sortie d’un autre
bloc, alors le paramètre de bloc est écrasé par la valeur par défaut de la va-
riable e traitement.
Si un traitement partiel est ouvert pendant l’exécution du programme, seuls les
en-tête des blocs faisant partie de ce traitement partiel sont marqués en vert.
L’affichage du traitement partiel n’est pas quitté automatiquement, même si la
fonction de défilement est activée.
(>>> 7.2.4 "Ouvrir le traitement partiel" Page 38)

7.3.3 Comportement lors de la pause de l'application

Lors d’une pause de l’application, le repère d’exécution du bloc actuel est rem-
placé par le repère de prévisualisation :
 Le bloc actuel contient une ou plusieurs instructions de déplacement :
L'exécution est mise en attente avant l’instruction de déplacement sui-
vante. Le bloc actuel est identifié par le repère de prévisualisation jusqu’à
ce que l’application soit poursuivie. Ensuite, l’exécution du bloc est pour-
suivie.
 Le bloc actuel ne contient aucune instructions de déplacement :
Le bloc actuel est exécuté entièrement. L'exécution est mise en attente
avant le bloc suivant. Le bloc suivant est sélectionné en fonction du résul-
tat de l’exécution et du câblage du bloc actuel. Le bloc suivant est identifié
par le repère de prévisualisation.

7.3.4 Comportement en cas de défaut

Si un défaut de programme se produit pendant l’exécution d’un bloc, l’applica-


tion est mise en attente. Le bloc dans lequel le défaut a été déclenché est iden-

tifié par le repère de prévisualisation et le symbole de défaut.


En touchant le bloc identifié, une fenêtre contenant les détails concernant le
défaut s’ouvre.
Lorsque l'application est poursuivie, le bloc est exécuté à nouveau.
Si un défaut se produit dans un bloc se trouvant dans un traitement partiel, l’af-
fichage d’état correspondant est affiché sur le bloc du traitement partiel. En
ouvrant le bloc du traitement partiel, il est possible d’identifier le bloc ayant
provoqué le défaut.

40 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


7 Commande KUKA smartHMI

Il est possible que le bloc ait déjà effectué des mo-


difications durables avant l’apparition du défaut.
Celles-ci pourraient alors entraîner des défauts consécutifs lors d’une nou-
velle exécution du bloc.
Si les effets ne sont pas connus, les blocs sont à tester en mode « Manuel
Vitesse Réduite » (T1).

7.3.5 Comportement lorsque les paramètres de bloc ne sont pas affectés

Si aucune valeur n’est affectée à un paramètre de bloc, le bloc est identifié


avec l’affichage d’état jaune. Lorsqu’un bloc sans paramètres de bloc affectés
se trouve dans le traitement de programme, le traitement de ce programme
sera mis en attente avant le bloc.
Les paramètres de bloc peuvent être modifiés sur le smartPAD.
(>>> 7.2.2 "Affichage et modification des paramètres de blocs" Page 36)
Si aucune valeur n’est affectée à un paramètre de bloc dans un traitement par-
tiel, l’affichage d’état correspondant est affiché sur le bloc du traitement partiel.
En ouvrant le bloc du traitement partiel, il est possible d’identifier le bloc ayant
provoqué le défaut. Le paramètre de bloc manquant ne peut être affecté que
dans Sunrise Workbench et non sur le smartPAD.

7.3.6 Comportement en cas d’échec des conditions préalables

Les conditions préalables sont contrôlées avant l’exécution d’un bloc. L'appli-
cation est mise en attente dès qu’une condition préalable échoue. De plus, le
bloc est identifié avec un symbole rouge représentant la transgression des

conditions préalables :
En touchant le bloc identifié, le dialogue contenant les détails concernant la
condition préalable transgressée s’ouvre.
Lorsque le programme est poursuivi, les conditions préalables sont contrôlées
à nouveau.
Pour exécuter un bloc bien que les conditions préalables ne soient pas rem-
plies, cocher Ignorer les conditions préalables dans la fenêtre contenant les
détails.
(>>> 7.3.7 "Ignorer des conditions préalables ayant échoué" Page 41)
Si une condition préalable a échoué dans un bloc se trouvant dans un bloc de
traitement partiel, l’affichage d’état correspondant est affiché sur le bloc du
traitement partiel. En ouvrant le bloc du traitement partiel, il est possible
d’identifier le bloc ayant provoqué le défaut.

7.3.7 Ignorer des conditions préalables ayant échoué

Si le contrôle de conditions préalables d’un bloc a échoué, il est possible


d’exécuter le bloc bien que les conditions ne soient pas remplies. Dans ce cas,
les conditions préalables sont ignorées. De plus, le bloc est identifié avec un

symbole jaune :
En touchant le bloc identifié, un dialogue s’ouvre :
 Case non cochée : les conditions préalables non remplies ne sont pas
ignorées
L’échec de conditions préalables empêchent l’exécution du bloc. Les
conditions préalables sont contrôlées à nouveau en appuyant sur la

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 41 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

touche Start. Si les conditions préalables sont remplies, le traitement du


programme est poursuivi.
 Case cochée : les conditions préalables non remplies sont ignorées
Le bloc peut être exécuté malgré des conditions préalables non remplies.
Le programme est poursuivi.

Lorsque des conditions préalables non remplies sont ignorées, un


comportement inattendu du système ou des mouvements inattendus
du robot peuvent se produire lors de l’exécution du bloc. Cette appli-
cation ne doit donc être effectuée que si les effets sont connus.
Si les effets ne sont pas connus, les blocs dans lesquels cette condition est
activée sont à tester en mode « Manuel Vitesse Réduite » (T1).

42 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


8 SAV KUKA

8 SAV KUKA
A

8.1
A
Demande d'assistance

Introduction Cette documentation comprenant des informations relatives au service et à la


commande vous fera office d'aide lors de l'élimination de défauts. La filiale lo-
cale est à votre disposition pour toute autre demande.

Informations Pour traiter toute demande SAV, nous nécessitons les informations sui-
vantes :
 Description du problème et indications concernant la durée et la fréquence
du défaut
 Informations les plus complètes possibles concernant les composants
matériels et logiciels de l'ensemble du système
La liste suivante fournit des repères quant aux informations importantes
dans la plupart des cas :
 Type et numéro de série de la cinématique, p. ex. du manipulateur
 Type et numéro de série de la commande
 Type et numéro de série de l'alimentation en énergie
 Désignation et version du logiciel System Software
 Désignations et versions de composants logiciels supplémentaires /
différents ou de modifications
 Pack de diagnostic KRCDiag
En supplément pour KUKA Sunrise : projets existants, applications
comprises
Pour des versions de KUKA System Software antérieures à V8 : ar-
chives du logiciel (KRCDiag n'est pas encore disponible ici.)
 Application existante
 Axes supplémentaires existants

8.2 Assistance client KUKA

Disponibilité Notre assistance client KUKA est disponible dans de nombreux pays. Nous
sommes à votre disposition pour toute question.

Argentine Ruben Costantini S.A. (agence)


Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentine
Tél. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australie KUKA Robotics Australia Pty Ltd


45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australie
Tél. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 43 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Belgique KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgique
Tél. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brésil KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brésil
Tél. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br

Chili Robotec S.A. (agence)


Santiago de Chile
Chili
Tél. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

Chine KUKA Robotics Chine Co., Ltd.


No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. de Chine
Tél. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com

Allemagne KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Allemagne
Tél. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka-roboter.de

44 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


8 SAV KUKA

France KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
France
Tél. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Inde KUKA Robotics India Pvt. Ltd.


Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Inde
Tél. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in

Italie KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italie
Tél. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japon KUKA Robotics Japan K.K.


YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japon
Tél. +81 45 744 7691
Fax +81 45 744 7696
info@kuka.co.jp

Canada KUKA Robotics Canada Ltd.


6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Canada
Tél. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 45 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Corée KUKA Robotics Korea Co. Ltd.


RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Corée
Tél. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

Malaisie KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaisie
Tél. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my

Mexique KUKA de México S. de R.L. de C.V.


Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexique
Tél. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico

Norvège KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norvège
Tél. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no

Autriche KUKA Roboter CEE GmbH


Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Autriche
Tél. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

46 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


8 SAV KUKA

Pologne KUKA Roboter CEE GmbH Poland


Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Pologne
Tél. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tél. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com

Russie KUKA Robotics RUS


Werbnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russie
Tél. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
info@kuka-robotics.ru
www.kuka-robotics.ru

Suède KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Suède
Tél. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Suisse KUKA Roboter Schweiz AG


Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Suisse
Tél. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 47 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Espagne KUKA Robots Ibérica, S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Espagne
Tél. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es

Afrique du Sud Jendamark Automation LTD (agence))


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Afrique du Sud
Tél. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taïwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.


No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taïwan, R. O. C.
Tél. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thaïlande KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thaïlande
Tél. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Tchèquie KUKA Roboter Austria GmbH


Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
République tchèque
Tél. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz

48 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


8 SAV KUKA

Hongrie KUKA Robotics Hungaria Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Hongrie
Tél. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

Etats-Unis KUKA Robotics Corporation


51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
Etats-Unis
Tél. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Royaume-Uni KUKA Robotics UK Ltd


Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Royaume-Uni
Tél. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 49 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

50 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


Index

Index
A Impression, organigramme 21
Affichage des défauts 21 Indicateur d'état 17
Afficher, perspective 12 initialize() 26
Afficher, vue 12 Installation 9
Agrandissement, éléments 21 Introduction 5
Alignement, éléments 19
Aperçu 7, 11 J
Aperçu, organigramme 15 JRE 6
AppFw 6
Applications robotisées, création 31 K
Assistance client KUKA 43 KUKA smartHMI 6
KUKA smartPAD 6
B KUKA Sunrise Cabinet 6
Barre d’outils 11 KUKA Sunrise.OS 6
Bloc de traitement partiel, relier 18
Blocs Java, insérer 18 L
Liaisons, effacer 21
C Logiciels 9
Catégorie d’application, programmation 25
Catégorie de bloc Java, création 26 M
Changement de bloc, traitement de programme Matériel 9
35 Modification, paramètres de blocs 36
Cible 5 Modification, variables de traitement 37
Commande 11
Commande KUKA smartHMI 33 O
Conditions préalables, programmation 27 Organigramme 6
Conditions requises par le système 9 Organigramme, agrandissement 20
Connaissances requises 5 Organigramme, aperçu 15
Contrôle cyclique, conditions préalables 28 Organigramme, impression 21
Coper, éléments 20 Organigramme, nouveau 18
Organigramme, réduction 20
D Organigramme, vue d’application 33
Demande d'assistance 43 Organigramme, édition 19
Description du bloc Java 12 Organigrammes, insérer 18
Description du produit 7 Ouvrir, traitement partiel 38
dispose() 26
Documentation, robot industriel 5 P
Décaler, éléments 21 Palette (vue) 12
Défauts (vue) 21 Paramètres de blocs (onglet) 12
Définition, paramètres de blocs 28 Paramètres de blocs, affectation 23
Définition, sorties de blocs 29 Paramètres de blocs, définition 28
Paramètres de blocs, modification 36
E Perspective, afficher 12
Effacer, liaisons 21 Perspective, par défaut 12
Effacer, éléments 21 Perspectives, sélectionner 11
Exception 6 Programmation 25
Explorateur de packages (vue) 11 Programmation (perspective) 12
Programmation du déroulement 15
F Programmation, catégorie d’application 25
Flux de données 22 Programmation, conditions préalables 27
Formations 5
R
G Relier, bloc de traitement partiel 18
Groupes d'utilisateurs 33 Remarques 5
Généralités (onglet) 12 Remarques relatives à la sécurité 5
run(…) 26
I
Icônes, catégories de blocs 30

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 51 / 53


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

S
SAV, KUKA Roboter GmbH 43
Sorties de blocs (onglet) 12
Sorties de blocs, définition 29
Sorties, édition 30
Sélection, éléments 20

T
Termes utilisés 6
Termes, utilisés 6
Traitement de programme, changement de bloc
35
Traitement partiel, ouvrir 38

U
Utilisation conforme 7

V
Variables de traitement (onglet) 12
Variables de traitement, définition 22
Variables de traitement, modification 37
Vue d’application, organigramme 33
Vue, afficher 12

Z
Zone Éditeurs 11
Édition, sorties 30
Éléments standard, insérer 18
Éléments, agrandissement 21
Éléments, alignement 19
Éléments, copier 20
Éléments, décaler 21
Éléments, effacer 21
Éléments, sélection 20
Émissions de blocs, affectation 24

52 / 53 Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1


KUKA Sunrise.ApplicationFramework 1.1

Edition: 02.08.2017 Version: KUKA Sunrise.Application Framework 1.1 V1 53 / 53

Vous aimerez peut-être aussi