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République Algérienne Démocratique et Populaire

Ministère de l'Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique


Université 20 Août 1955-Skikda
Faculté de Technologie
Département de Génie Electrique

Mémoire
Présenté en vue de l’obtention du diplôme de Master

Filière : Génie Electrique

Spécialité : Commande Electrique

THEME

CONCEPTION D'UN VARIATEUR DE VITESSE


POUR UN COMPRESSEUR A BASE D'UN
MOTEUR ASYNCHRONE

Par : BOULAHLIB Marouane

KHATTABI Mehdi

Soutenu le : 30/09/2020

Devant le Jury composé de :

Président: Dr. LALALOU.R Université 20 Août 1955 - Skikda

Encadreur : Dr. BOUKALKOUL. L Université 20 Août 1955 - Skikda

Examinateur : MAA..OUARGLI.A Université 20 Août 1955 - Skikda

Année : 2019 /2020


Remerciements
Avant tout, nous remercions dieu, le tout puisant, de nous
avoir donné le courage et la volonté pour accomplir ce travail.

Nous tenons à exprimer notre profonde gratitude à notre


encadreur Dr. Boukalkoul pour sa disponibilité, ses conseils
précieux pendant la période de la réalisation de ce travail.

Nos respectueux remerciements à l’ensemble des membres du


jury pour l’intérêt porté sur notre travail.

Nos remerciements également à touts les personnes qui nous ont


aidées à réaliser ce travail.

Enfin, nous adressons nos vifs remerciements à tous les


enseignants du département d’électrotechnique qui ont assisté à
notre formation.
Dédicace
Merci à Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de
réfléchir, la force et la patience d'aller jusqu'au bout du rêve.
Je dédie ce modeste travail:
-Aux êtres les plus chères à mon cœur, mon Père et ma Mère
qui m'ont beaucoup soutenu durant mon cursus d'études et je
serai éternellement reconnaissant;
Ma petite famille : Ma femme qui ma soutenu durant la
préparation de ce travail, ainsi que mes enfants :
-Mohamed nadjib et Serine
-A on cher frère : Rabah;
-A mes cousins : Oncles et Tentes;
-A mon encadreur Dr.Boukalkoul pour son amabilité, son
soutien et sa disponibilité;
-A tous mes enseignants qui m'ont aidé de prés ou de loin à
obtenir mon master en électrotechnique;
-Enfin à ceux et celles qui m'ont aidé de prés ou de loin pour
accomplir ce modeste travail.

Marouane
Dédicace
Merci à Allah de m'avoir donné la capacité d'écrire et de
réfléchir, la force et la patience d'aller jusqu'au bout du rêve.
Je dédie ce modeste travail:
-Aux êtres les plus chères à mon cœur, mon Père et ma Mère
qui m'ont beaucoup soutenu durant mon cursus d'études et je
serai éternellement reconnaissant;
-Ma famille : toute les membres de ma famille Frères et
Sœurs qui mon soutenu durant la préparation de ce travail,
ainsi que: mes cousins : Oncles et Tentes.
-A mon encadreur Dr.Boukalkoul pour son amabilité, son
soutien et sa disponibilité;
-A tous mes enseignants qui m'ont aidé de prés ou de loin à
obtenir mon master en électrotechnique;
-Enfin à ceux et celles qui m'ont aidé de prés ou de loin pour
accomplir ce modeste travail.

Mahdi
Liste des symboles

Liste des symboles

Pm : Puissance du moteur.

Pmec : Puissance du mécanisme.

Pn : Puissance nominale.

Ω: Vitesse de rotation mécanique.

L: Inductance du bus continu.

C: Capacité du bus continu.

Vdc : Tension du bus continu.

f.m.m : Force magnétomotrice.

θ: angle entre un enroulement rotorique et son homologue statorique.

V sabc: Tensions statorique dans un repère tripahsé.

V rabc : Tensions rotorique dans un repère tripahsé.

I sabc : Courants statorique dans un repère tripahsé.

I rabc : Courants rotorique dans un repère tripahsé.

s, r : indices relatifs au stator et au rotor respectivement.

[]T: Matrice transposée.

[Msr]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques.

Ls : Inductance cyclique statorique.

Lr : Inductance cyclique rotorique.

Rs, : Résistance d'une phase d'un enroulement au statror .


Liste des symboles

Rr : Résistance d'une phase d'un enroulement au rotor.

ls : Inductance propre d'un enroulement statorique.

lr : Inductance propre d'un enroulement rotorique.

Lm : inductance mutuelle maximale entre une phase de stator et une phase de rotor.

Ms : Inductance mutuelle entre enroulement statorique.

Mr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique.

σ: coefficient de dispersion magnétique.

P: nombre de paire de pôles.

f: coefficient de frottement visqueux.

θs: angle entre la phase du stator et l'axe d.

θr : angle entre la phase du rotor et l'axe d.

Cem : couple électromagnétique.

Cr : couple de charge.

Φ sabc: Flux des phases a,b,c statoriques.

Φ rabc : Flux des phases a,b,c rotorique.

[P] : Matrice de park.

[T23] : Matrice de Concordia.

X abc : Axes correspondant à un repère triphasé.

X αβo : Axes correspondant à un repère diphasé.

X dqo: Axes correspondant à un repère diphasé tournant.


Liste des symboles

V sαβo : Tensions statorique dans un repère diphasé.

V rαβo : Tensions rotorique dans un repère diphasé.

I sαβo : Courants statorique dans un repère diphasé.

I rαβo : Courants rotorique dans un repère diphasé.

V sdqo : Tensions statorique dans un repère Park.

V rdqo : Tensions rotorique dans un repère Park.

I sdqo : Courants statorique dans un repère Park.

I rdqo : Courants rotorique dans un repère de Park.

X: Vecteur d'état.

U: Vecteur de commande.

X* : Grandeur de référence.

X ˆ: Grandeur estimée.

Ts, Tr : Constante de temps électrique au stator (respectivement au rotor).

Iref : Courant de référence.

Vref : Tension de référence.

Kp : Gain proprtionnel du contrôle des courants rotoriques.

Ki : Gain intégrale du contrôle des courants rotoriques.

G(s) : Fonction de transfert en boucle ouverte.

P(s) : Polynômes caractéristique.

ξ: coefficient d'amortissement.

ω : Pulsation propre, ω = .
%.ξ

H(s) : Fonction de transfert en boucle fermée.


Liste des symboles

Yref : Valeur de référence de l'estimateur.

Yest : Valeur estimée.

ωest: Vitesse estimée.

ε: Erreur entre grandeur mesurée et grandeur estimée.

MAS : Machine asynchrone.

AC : courant alternatif.

DC : courant continu.

MLI : Modulation de largeur d'impulsion.

fr : Fréquence de référence.

M: Indice de modulation.

T: Coefficient de réglage de tension.

v/f : Commande scalaire.

IRFOC: Commande vectorielle indirecte à orientation de flux rotorique.

MRAS: Modèle référence adaptative système.


Liste des tableaux

Liste des tableaux

CHAPITRE 1
Variateur de vitesse

Tableau 1.1 Comparatif des caractéristiques de fonctionnement normale et avec 5


variateur de vitesse
Tableau 1.2 Etude de fonctionnement redresseur non commande 8

CHAPITRE 2
Critère de choix industriel

Tableau 2.1 Catalogue du moteur asynchrone triphasé 26


Tableau 2.2 Facteur d’utilisation du récepteur 30
Tableau 2.3 Facteur de simultanéité 31
Tableau 2.4 Courant admissible 32
Tableau 2.5 Facteur de correction selon le mode de pose 33
Tableau 2.6 Facteur de l’influence mutuelle des circuits placés côte à côte 33
Tableau 2.7 Facteur de correction de la température ambiante, la nature de 34
l’isolant
Tableau 2.8 La section à retenir 35
Tableau 2.9 Catalogue siemens choix de variateur Micromaster440 39

Tableau2.10 Catalogue siemens caractéristiques techniques Micromaster 440 40


Liste des figures

Liste des figures

CHAPITRE 1
Variateur de vitesse

Figure 1.1 Structure d’un variateur de vitesse 6


Figure 1.2 Les composants de puissance 6
Figure 1.3 Redresseur triphasé a pond de diode pd3 7
Figure 1.4 Allure de la tension de sortie redressée 9
Figure 1.5 Allure de la tension inverse 9
Figure 1.6 Structure de filtre 10
Figure 1.7 Symbole et signal d’un onduleur 11
Figure 1.8 Fonctionnement et signal de l’onduleur dans le 1er demis cycle 11
Figure 1.9 Fonctionnement et signal de l’onduleur dans le 2émdemis cycle 12
Figure 1.10 Signal complet de l’onduleur 12
Figure 1.11 Circuit de puissance d’un onduleur de tension triphasé 13
Figure 1.12 Variateur de vitesse siemens Micromaster 440 16
Figure 1.13 Forme de construction (taille) A à F 19
Figure 1.14 Forme de construction (taille) AX à GX 20
Figure 1.15 Panneau de commande 20
Figure 1.16 Schéma bloc du variateur de vitesse Micromasteur 440 21

CHAPITRE 2
Critère de choix industriel

Figure 2.1 Catalogue d’altitude et de température LEROY-SOMMER 25


Figure 2.2 Comparaison des solutions "laminage" et "vitesse variable" pour 28
l'entraînement d'un compresseur a piston
Figure 2.3 Court-circuit en aval du variateur 38
Figure 2.4 Schéma de puissance et de commande Micromaster440-MAS 41
Figure 2.5 figure réelle relation entre moteur-variateur et processus 41
Liste des figures

CHAPITRE 3
Modélisation de l’ensemble variateur MAS

Figure 3.1 Représentation schématique d’une MAS triphasée 43


Figure 3.2 Modèle de Park de la MAS 48
Figure 3.3 Représentation des axes de la machine 49
Figure 3.4 Schéma général de l’alimentation de la MAS 56
Figure 3.5 Onduleur a deux niveaux simplifié 58
Figure 3.6 Principe de la commande MLI (‘sinus-triangle’) 60
Figure 3.7 Détermination des instants de commutation 60

CHAPITRE 4
Technique de commande et régulation

Figure 4.1 Variation du couple en fonction de la pulsation 67


Figure 4.2 Autopilotage et commande scalaire – Modes de fonctionnement 70
Figure 4.3 Structure de commande à = Cste 70

Figure 4.4 Schéma-bloc de régulation de vitesse 71


Figure 4.5 Principe de l’orientation du flux 73
Figure 4.6 Orientation du flux rotorique sur l’axe d 74
Figure 4.7 Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone 77
Figure 4.8 Schéma bloc de découplage 78
Figure 4.9 Commande découplée (expression de I ds et I qs) 78
Figure 4.10 bloc de dé fluxage 79
Figure 4.11 Régulateur de vitesse 80
Figure 4.12 Régulateur de courant 82
Figure 4.13 Régulateur de courant 83
Figure 4.14 Structure de MRAS pour l’estimation de la vitesse rotorique 84
Figure 4.15 MRAS basé sur Le flux rotorique 87
Figure 4.16 Synthèse du correcteur de vitesse 88
Liste des figures

CHAPITRE 5
Validation par simulation

Figure 5.1 Schéma du redresseur 90


Figure 5.2 Tension redressée 90
Figure 5.3 Schéma du redresseur avec filtre 91
Figure 5.4 Tension redressée a la sortie du filtre 91
Figure 5.5 Schéma de l’onduleur à deux niveaux avec MLI sinus-triangle 92
Figure 5.6 Forme de la tension composée de sortie onduleur Vab 92
Figure 5.7 Schéma bloc Mli sinus-triangle 92
Figure 5.8 Evaluation des signaux de commande pour un onduleur triphasé à deux 93
niveaux Commandé par la stratégie MLI sinus-triangle d’une seule
porteuse avec (m=40, r=0.8)

Figure 5.9 Alimentation directe de la MAS 94


Figure 5.10 Simulation de l’alimentation directe de la MAS à vide et en charge 94
Figure 5.11 schéma de bloc commande scalaire 96
Figure 5.12 Résultat de la simulation commande scalaire à vide 96
Figure 5.13 Résultat de la simulation commande scalaire en charge pour Cr= 97
(50N.m et 100N.m)
Figure 5.14 Résultat de la simulation commande scalaire en charge pour Cr= 97
(300N.m et 600N.m)
Figure 5.15 Schéma de bloc de la commande vectorielle indirecte (IRFOC) 99
Figure 5.16 commande vectorielle indirecte IRFOC 99
Figure 5.17 Résultat de la simulation commande vectorielle avec capteur à vide 101
Figure 5.18 Résultat de la simulation commande vectorielle avec capteur en charge 102
Figure 5.19 Schéma de bloc de la commande vectorielle indirecte sans capteur 104
Figure 5.20 commande vectorielle indirecte IRFOC sans capteur MRAS 105
Figure 5.21 Estimateur de vitesse MRAS 105
Figure 5.22 Résultat de la simulation commande vectorielle sans capteur à vide 106
Figure 5.23 Résultat de la simulation commande vectorielle sans capteur en charge 107
Sommaire

SOMMAIRE

Introduction générale 1

CHAPITRE 1
Variateur de vitesse

1.1. Introduction 3
1.2. Variateur de vitesse 3
1.3. Choix des variateurs de vitesse 3
1.3.1. Facteurs techniques 3
1.3.2. Facteur économique 4
1.4. Les principales fonctions des variateurs de vitesse 4
1.5. Convertisseur de fréquence 4
1.5.1. Principe 4
1.5.2. Les principaux types des convertisseurs de fréquence 5
a. Convertisseurs directs de fréquence 5
b. Convertisseurs indirects de fréquence 5
1.6. Constitution du convertisseur de fréquence 6
1.6.1. Redresseur 7
1.6.1.1. Montage parallèle double 7
1.6.1.2. Etude de fonctionnement 8
1.6.1.3. Valeur moyenne de la tension redressée 9
1.6.1.4. Tension inverse 9
1.6.2. Filtre 10
1.6.3. L’onduleur de tension triphasé à MLI 10
1.6.3.1. Principe de fonctionnement 11
1.6.3.2. Onduleur triphasé de tension triphasé en pont 13
1.6.3.3. Le fonctionnement conventionnel 13
1.7. Micromaster 440 16
1.7.1. Spécificités 17
a. Propriétés générales 17
b. Propriétés de comportement 17
c. Propriétés de protection 19
1.7.2 Installation électrique 19
1.7.3 Panneau de commande Micromaster 20
1.7.4 Paramétrage du variateur 21
1.8. Conclusion 22
Sommaire

CHAPITRE 2
Critère de choix industriel

2.1. Introduction 23
2.2. Calcul et choix industriel du moteur 24
2.2.1. Service de fonctionnement 24
2.2.2. Calcul de la puissance du moteur 24
a. Correction suivant la température ambiante 25
b. Correction suivant l’altitude 25
c. Correction suivant la fréquence 25
2.2.3. Calcul du couple nominal 26
2.2.4. Calcul du couple de démarrage 27
2.2.5. Calcul du courant de démarrage 27
2.3. Calcul et Choix industriel du variateur 27
2.3.1. Introduction 27
2.3.2. Dimensionnement du convertisseur de fréquence 29
2.3.2.1. Calcul du calibre des disjoncteurs et des contacteurs 29
2.3.2.2. Calcul du courant assigné In du dispositif de protection 31
2.3.2.3. Calcul du courant admissible 32
2.3.2.4. Calcul du courant admissible corrigé 32
2.3.2.5. Détermination de la section minimale 34
2.3.2.6. Calcul de la chute de tension 36
2.3.2.7. Protections contre les surintensités 37
2.3.2.8. Protections intégrées aux variateurs 37
a. Protection de surcharge moteur 37
b. Protection contre les court-circuites moteurs 37
c. Autres protections intégrées aux variateurs 38
2.3.3. Choix de type de variateur 39
2.4. Conclusion 42

CHAPITRE 3
Modélisation de l’ensemble variateur MAS

3.1 Introduction 43
3.2 La machine Asynchrone 43
3.2.1 Constitution 44
3.2.2 Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone 45
3.2.3 Hypothèses simplificatrices 45
3.2.4 Représentation de la machine dans l’espace électrique 46
3.2.5 Equation générales de la machine 46
3.2.6 Equation de flux magnétique 47
3.2.7. Couplage avec l’équation mécanique 48
Sommaire

3.2.8 Modèle de Park de la machine asynchrone 48


a. Application aux équations des tensions 49
b. Application aux équations des flux 50
3.2.9. Choix du référentiel 52
a. Référentiel lié stator 52
b. Référentiel lié rotor 53
c. Référentiel lié au champ tournant 53
3.2.10. Expressions du couple Electromagnétique 54
3.2.11. Modèle de la machine asynchrone sous forme d’état 54
3 .3. Modélisation de l’alimentation de la machine asynchrone 56
3. 3.1. Système d'alimentation 56
3. 3.2. Principe de fonctionnement de l'onduleur à deux niveau de tension 57
3.3.3. Modélisation de l’onduleur à deux niveaux des tensions 57
3.4. L’onduleur triphasé à commande MLI 59
3.4.1. La Commande à modulation de largeur d’impulsion MLI 59
3.4.2. L’étude des structures symétrique de l’onduleur 60
3.4.2.1 Référence 60
3.4.2.2 Porteuse 61
3.4.3 Caractéristique de la modulation 61
3.4.3.1 Indice de modulation (M) 61
3.4.3.2. Coefficient de réglage de tension (T) 62
3.5. Conclusion 62

CHAPITRE 4
Technique de commande et régulation

4.1 Introduction 63
4.2. Commande Scalaire 63
4.2.1. Lois de contrôle du flux magnétique 64
4.2.1.1. contrôle direct 64
4.2.1.2. contrôle indirect 64
4.2.2. Modélisation 64
4.2.3. Calcule des régulateurs 71
4.2.3.1. Régulateur de vitesse avec PI 71
4.3. Commande vectorielle par orientation de flux rotorique Avec capteur 73

4.3.1. Principe de la commande vectorielle par orientation de flux 73


4.3.2. Contrôle direct 74
4.3.3. Contrôle indirect 74
4.3.4. Expression générale de la commande 74
4.3.5. Principe de découplage par compensation 76
Sommaire

4.3.6. Bloc de dé fluxage 79


4.3.7. Calcul des régulateurs 79
4.3.7.1. Régulateurs de vitesse 80
4.3.7.2. Régulateurs de courant 81
4.4. Commande vectorielle par orientation de flux rotorique sans capteur 83

4.4.1. Système adaptatif avec modèle de référence MRAS 83


4.4.2. Modèles basés sur le flux rotorique 84
4.4.2.1. Modèle de référence (tension) 85
4.4.2.2. Modèle Ajustable (courant) 86
4.4.2.3. Mécanisme d’adaptation 87
4.4.3. Synthèse du correcteur 87
4.5. Conclusion 89

CHAPITRE 5
Validation par simulation

5.1. Introduction 90
5.2. Comportement du variateur de vitesse 90
5.2.1. Simulation du redresseur 90
5.2.2. Simulation du filtre 91
5.2.3. Simulation de l’onduleur à deux niveaux 91
5.2.4. Interprétations des résultats 93
5.3. Simulation de la machine alimentée directement par le réseau 94
5.3.1 Interprétations des résultats 95
5.4. Simulation de la machine alimentée par le variateur 95
5.4.1. Commande scalaire 95
5.4.1.1. Démarrage à vide 96
5.4.1.2. Démarrage avec charge variable 97
a. Première charge: (Cr=50 a t=2s ; Cr=100 a t=4s) 97

b. Second charge: (Cr=300 a t=2s ; Cr=600 a t=4s) 97

5.4.1.3. Interprétations des résultats 98


5.4.2. Commande vectorielle indirecte a orientation de flux rotorique 98
(IRFOC) avec capteur de vitesse

5.4.2.1. Schéma de principe de la commande IRFOC 98


5.4.2.2. Représentation des résultats de simulation 100
a. Démarrage à vide 101
b. Démarrage avec charge variable 102
Sommaire

5.4.2.3. Interprétations des résultats


5.4.3. Commande vectorielle indirecte à orientation de flux rotorique 103
(IRFOC) sans capteur de vitesse

5.4.3.1. Schéma de principe de la commande IRFOC 103


5.4.3.2 Test de simulation 106
a. Démarrage à vide 106
b. Démarrage avec charge variable 107
5.4.3.2 Interprétations des résultats 108
5.5 Conclusion 108
Conclusion générale 109
Bibliographie
Introduction générale

Introduction générale
Depuis plusieurs années, l’étude des performances des moteurs asynchrones alimentés par
des onduleurs fait l’objet d’innombrables publications scientifiques. Les possibilités de
variations de la vitesse par machine à courant alternatif intéressent tous les domaines
industriels et techniques. Le moteur asynchrone attire partiellement l’intention à cause de sa
robustesse et son faible coût de fabrication.

L’évolution de l’électronique de puissance à semi-conducteurs et le grand nombre des


convertisseurs développés récemment permettent le choix d’une association optimal d’un
moteur à courant alternatif et d’un onduleur de tension ou du courant. Parmi les moteurs à
courants alternatifs, la machine asynchrone présente une grande dynamique de réglage et
autorise des vitesses élevées.

Le moteur à cage offre en plus une grande puissance massique et constitue une
machine fiable grâce à l’absence de collecteur.

Aujourd’hui, de nombreux systèmes utilisent des machines électriques pour assurer une
conversion électromécanique (vitesse, position, couple variable via la modulation des sources
électriques) les gammes de puissance sont très variées (mW au MW) et les applications sont
très diverses (électroménager, robotique, traction, système de démarrage de turbines). Afin de
Répondre à des critères de performances toujours croissants, les algorithmes de commande de
plus en plus ont été développés.

Les progrès des calculateurs numériques ont permis d’appliquer ces nouvelles stratégies dans
l’industrie, de ce fait la commande des machines électriques est devenue un élément
important dans les différents cycles de formations.

Il est nettement plus efficace de réduire la vitesse des moteurs pour l'adapter aux besoins.
Ceci est possible grâce aux variateurs de vitesse et aux énormes progrès réalisés dans le
domaine de l'électronique de puissance et de l’informatique industrielle.
Ainsi, dans toute application utilisant des moteurs (distribution de chauffage, ventilation,
pompage, traction, ...), l’intérêt du contrôle de la vitesse mérite d'être étudié : des dizaines de
pourcents d'économie peuvent être faits sur la consommation électrique des moteurs.

Le but de ce travail est la proposition d’une solution moderne et efficace qui consiste à bien

Page 1
Introduction générale

choisir, selon des critère industriels qui dépend du processus technologique, un variateur de
vitesse électronique constitué par une cascade redresseur – onduleur à MLI à deux niveaux
permettant de bien paramétrer le système de commande apriori pour améliorer les
performances de la production et le réglage de débit et de la pression.

Le compresseur qui a comme fonction d’aspirer le gaz nitrogène (N2) sous forme gazeux (à
bas niveau de température et de pression) issu de la boite froide de la séparation d’air, le
comprime à un niveau plus haut de température et de pression.

Dans notre système ce dernier est entrainé par un moteur asynchrone qui est alimenté par un
variateur de vitesse afin de varier la vitesse de rotation et le couple électromagnétique suivant
la demande des clients avec une régulation automatisée du compresseur. Cette méthode
entraîne une diminution importantes de la consommation énergétique sans oubliée l’effet du
démarrage progressif sur les systèmes mécanique ce qui va affecter positivement sur sa durée
de vie et ses performances.

Pour effectuer ce travail, on l'a divisé en cinq chapitres :

Le 1ème chapitre traite les variateurs de vitesse : l’étude des différents montages, la
Constituant (redresseurs et onduleurs).

Le 2ème chapitre est réservé aux calculs nécessaires permettant un choix optimal du
moteur et de son variateur de vitesse. Et les critères de leur choix.

Le 3ème chapitre traite la modélisation mathématique de la machine asynchrone définie


dans le repère de PARK et la modélisation mathématique de son variateur de vitesse.

Le 4ème chapitre traite la modélisation mathématique de différentes techniques de


commande avec régulation.

Le 5èm chapitre présente la simulation dans l’environnement Matlab-Simulink des


différentes parties du variateur de vitesse ; redresseur, filtre, onduleur à deux niveaux.
Aussi, on montre les résultats de simulation de l’association entre le variateur de vitesse et la
machine asynchrone avec les différents types de commande, scalaire, vectorielle avec et sans
capteur.

Page 2
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Chapitre 1
Variateur de vitesse

1.1. Introduction
Les technologies d’entraînements à vitesse variable pour moteurs asynchrones sont
nombreuses et viennent compléter les technologies disponibles pour les moteurs à courant
continu et les moteurs synchrones.

Les convertisseurs statiques constituent une fonction incontournable de l’électronique de


puissance. Nous trouvons leurs applications dans des vastes domaines, le plus connu et sans
doute celui de la variation de vitesse des machines à courant alternatif.

La forte évolution de cette fonction s’est appuyée, d’une part sur le développement des
composants à semi-conducteurs entièrement commandables, puissants robuste et rapide,
d’autre part, sur l’utilisation des techniques de commande et d’observation, destinées aux
variateurs de vitesse.

1.2. Variateur de vitesse [1]


Un variateur ou un démarreur électronique est un convertisseur d’énergie dont le rôle consiste
à moduler l’énergie électrique fournie au moteur. Ils permettent essentiellement de faire varier
la vitesse de rotation de ces moteurs. Ils assurent une décélération progressive et permettent
une adaptation précise de la vitesse aux conditions d’exploitation.

1.3. Choix des variateurs de vitesse pour moteurs asynchrones


Le choix de la technologie et de la structure du convertisseur dépend de nombreux facteurs
liés à l’application visée.

1.3.1. Facteurs techniques


Parmi les principaux facteurs techniques de choix figurent :
La puissance et la vitesse nominales.
Le régime d’utilisation (utilisation en régime permanent ou intermittent).

Page 3
Chapitre 1 Variateur de vitesse

La plage de variation de vitesse et le domaine de fonctionnement dans le plan


puissance-vitesse (1 quadrant, 2 quadrants, 4quadrants).
Le type de la machine entraînée (inertie, allure du couple résistant en fonction de la vitesse).
La tension du réseau d’alimentation.
Les contraintes d’installation (encombrement, degré de protection, etc.).

1.3.2. Facteur économique


Un critère essentiel est bien sûr le coût total d’investissement de l’entraînement comprenant le
coût du variateur, du moteur et de leur installation. Le coût d’exploitation de l’entraînement
(maintenance, coût d’indisponibilité, pertes énergétiques) est un critère économique
supplémentaire de choix.

1.4. Les principales fonctions des variateurs de vitesse électroniques


Accélération contrôlée.
Variation de vitesse.
Régulation de vitesse.
Décélération contrôlée.
Inversion du sens de marche.

1.5. Convertisseur de fréquence pour moteur asynchrone


La solution qui paraît, a priori, la plus simple pour faire varier la vitesse d’un moteur
asynchrone est celle qui consiste à faire varier la fréquence de sa source d’alimentation .Le
variateur fournit au moteur asynchrone une onde de tension à amplitude et fréquence variables
tout en maintenant le rapport tension par rapport à la fréquence sensiblement constante. En
modifiant la fréquence de la tension d'alimentation du moteur, le variateur permet de modifier
la vitesse du champ tournant du stator et donc la vitesse de rotation du moteur.

1.5.1. Principe
Il consiste à fournir au moteur une onde de tension à amplitude et fréquence variables, en
maintenant le rapport tension / fréquences en subliment constant [6].
La tension d’alimentation est en relation directe avec la fréquence. Ce fonctionnement est
souvent nommé fonctionnement à U/f constant ou fonctionnement scalaire.

Page 4
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.5.2. Les principaux types des convertisseurs de fréquence


a. Convertisseurs directs de fréquence
Dénommés cycle-convertisseurs, qui réalisent la conversion de fréquence sans recourir à un
étage intermédiaire à fréquence nulle.
b. Convertisseurs indirects de fréquence
Les convertisseurs indirects de fréquence sont aujourd’hui les plus utilisés, qui utilisent un
étage intermédiaire à fréquence nulle (tension ou courant continu) par l’association d’un
convertisseur alternatif-continu (redresseur) et d’un convertisseur continu alternatif
(onduleur). Le tableau suivant montre la variation des différents paramètres du moteur
asynchrone alimenté à travers un convertisseur de fréquence comparés au cas de
l’alimentation directe :

Moteur asynchrone En usage normal Avec un variateur de vitesse


Très élevé, de l’ordre de 6 à 8 fois Limité dans le moteur (en
Courant de démarrage le courant nominal générale de 1.5 fois IN).

Élever et non contrôlé, de l’ordre De 1.5 fois le CN, Contrôlé


Couple de démarrage de 2 à 3 CN pendant toute l’accélération

Brutal ; la durée n’est fonction que Progressif sans à-coup et


Démarrage des caractéristiques du moteur et contrôlé
de la charge entraînée

Vitesse Varié légèrement selon la charge Variation possible de 0


(proche de NS) jusqu’à une valeur supérieure
à NS

Couple maximal CM Elevé, de l’ordre de 2 à 3 le Elevé disponible sur toute la


couple nominal plage de vitesse (de 1.5 CN

Freinage électrique Relativement complexe


Facile
Inversion du sens de Facile seulement après
marche arrêt moteur Facile
Risque de décrochage Oui, en cas de sur couple, ou en
cas de baisse de tension Non

Tableau 1.1 Comparatif des caractéristiques de fonctionnement normale et avec variateur de vitesse

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Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.6. Constitution du convertisseur de fréquence [2]


Le circuit de puissance est constitué par un redresseur et un onduleur qui, à partir de la tension
redressée, produit une tension d’amplitude et fréquence variable, et un filtre.

Figure 1.1 Structure d’un variateur de vitesse

Avant d'entamer l'étude sur la constitution des convertisseurs de fréquence, on va faire


d'abord un petit rappel sur les semi-conducteurs de puissance.

Figure 1.2 Les composants de puissance

Donc notre variateur de vitesse choisit est de type convertisseur de fréquence avec onduleur
de tension à M.L.I Le variateur comporte :
Un pont redresseur triphasé à diodes qui délivre une tension continue d’amplitude
pratiquement constante
Un étage de filtration comportant un condensateur de forte capacité plus une inductance
de lissage.

Page 6
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Un pont onduleur de tension alimenté par la tension continue et générant une onde de
tension alternative à amplitude et fréquence variables par la technique de MLI.

1.6.1. Redresseur
Les montages redresseurs, sont des convertisseurs de l'électronique de puissance qui assurent
la conversion alternatif-continu.

Les redresseurs à diodes ou redresseurs non commandés, ne permettent pas de faire varier le
rapport entre les tensions alternatives d'entrées et la tension continue de sortie. De plus ils sont
irréversibles, c'est à dire que la puissance ne peut aller que du côté alternatif vers le côté
continu.

Dans notre étude nous nous intéressons à l’étude des redresseurs non commandés de type
parallèle double alimenté par une source de tension alternative triphasée.

1.6.1.1. Montage parallèle double

Les redresseurs parallèles double (en pont) sont constitué de deux commutateurs un plus
positif et l’autre plus négatif.

Figure 1.3 Redresseur triphasé a pond de diode pd3

Page 7
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.6.1.2. Etude de fonctionnement [3]


Les différentes phases de fonctionnement du montage sont alors décrites par le tableau
suivant:

Diodes
Tensions aux bornes des diodes
intervalles passant Tension redressée
bloquées
es
VD2 = VD1 - Vs1 + Vs2 Η Vs2 - Vs1
Uc= - VD'2 - Vs2 + Vs1 -
VD3 = VD1 - Vs1 + Vs3 Η Vs3 - Vs1
/6≤ωτ< /2 D1, D'2 VD1
VD'1 = - Vs1 + Vs2 + VD'2 Η Vs2 - Vs1
Η Vs1 - Vs2
VD'3 = - Vs3 + Vs2 + VD'2 Η Vs2 - Vs3
VD2 = VD1 - Vs1 + Vs2 Η Vs2 - Vs1
Uc= - VD'3 - Vs3 + Vs1 -
VD3 = VD1 - Vs1 + Vs3 Η Vs3 - Vs1
/2≤ωτ< 5 /6 D1, D'3 VD1
VD'1 = - Vs1 + Vs3 + VD'3 Η Vs3 - Vs1
Η Vs1 - Vs3
VD'2 = - Vs2 + Vs3 + VD'3Η Vs3 - Vs2
VD1 = VD2 - Vs2 + Vs1 Η Vs1 - Vs2
Uc= - VD'3 - Vs3 + Vs2 -
VD3 = VD2 - Vs2 + Vs3 Η Vs3 - Vs2
5 /6≤ωτ< 7 /6 D2, D'3 VD2
VD'1 = - Vs1 + Vs3 + VD'3 Η Vs3 - Vs1
Η Vs2 - Vs3
VD'2 = - Vs2 + Vs3 + VD'3Η Vs3 - Vs2
VD1 = VD2 - Vs2 + Vs1 Η Vs1 - Vs2
Uc= - VD'1 - Vs1 + Vs2 -
VD3 = VD2 - Vs2 + Vs3Η Vs3 - Vs2
7 /6≤ωτ< 3 /2 D2, D'1 VD2
VD'2 = - Vs2 + Vs1 + VD'1 Η Vs1 - Vs2
Η Vs2 - Vs1
VD'3 = - Vs3 + Vs1 + VD'1Η Vs1 - Vs3
VD1 = VD3 - Vs3 + Vs1 Η Vs1 - Vs3
Uc= - VD'1 - Vs1 + Vs3 -
VD2 = VD3 - Vs3 + Vs2 Η Vs2 - Vs3
3 /2≤ωt< 11 /6 D3, D'1 VD3
VD'2 = - Vs2 + Vs1 + VD'1 Η Vs1 - Vs2
Η Vs3 - Vs1
VD'3 = - Vs3 + Vs1 + VD'1 Η Vs1 - Vs3
VD1 = VD3 - Vs3 + Vs1 Η Vs1 - Vs3
Uc= - VD'2 - Vs2 + Vs3 -
11 /6≤ωt< VD2 = VD3 - Vs3 + Vs2 Η Vs2 - Vs3
D3, D'2 VD3
13 /6 VD'1 = - Vs1 + Vs2 + VD'2 Η Vs2 - Vs1
Η Vs3 - Vs2
VD'3 = - Vs3 + Vs2 + VD'2Η Vs2 - Vs3

Tableau 1.2 Etude de fonctionnement redresseur non commande

Les trois diodes D1, D2, D3 forment un commutateur plus positif, qui laisse passer à tout
instant la plus positive des tensions, et les diodes D'1, D'2, D'3 forment un commutateur plus
négatif, qui laisse passer la plus négative des tensions. La tension redressée est à tout instant
la différence entre ces deux tensions, soit :

Page 8
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Figure 1.4 Allure de la tension de sortie redressée

1.6.1.3. Valeur moyenne de la tension redressée

= 1/ = 3/2 sin − sin − "


/ / √
/ /
=

= "

(1.1)

1.6.1.3. Tension inverse


La tension maximale à supporter par les diodes. Si on considère, par exemple, la diode D2, la
tension à ses bornes a l'allure suivante :

Figure 1.5 Allure de la tension inverse

La tension maximale à supporter en inverse par les diodes. Par exemple pour VD2, dans

<
$
l’intervalle t<

VRRM= "% = = −√3" (1.2)

Page 9
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.6.2. Filtre [4]

Le filtre est constitué d’une inductance montée en série avec un condensateur

Figure 1.6 Structure de filtre

Le condensateur permet d’obtenir à l’entrée de l’onduleur une tension sensiblement


constante, et d’absorber le courant négatif restitué par la charge.
L’inductance permet de rendre sensiblement le courant constant.
Les équations du filtre sont données :

= U − U&
&'( *
&) +,
(1.3)

= / I& − I
&. *
&)
(1.4)
0

1.6.3. L’onduleur de tension triphasé à MLI


L’onduleur est la dernière partie du variateur de vitesse située avant le moteur. Il fournit des
grandeurs électriques variables au moteur. Dans tous les cas, l’onduleur est composé de semi-
conducteurs(en général des IGBT et des diodes de roue libre associées) disposés par paires en
trois bras. Les semi commutent sur des signaux en provenance du circuit de commande.
L’onduleur de tension est constitué de cellule de commutation généralement à transistor ou
thyristor pour les grandes puissances. Donc Les onduleurs sont des convertisseurs statiques
continu-alternatif permettant de fabriquer une source de tension alternative à partir d’une
source de tension continue. La modulation de largeur d’impulsions consiste à commander les
interrupteurs de manière à délivrer au moteur une suite d’impulsions d’amplitude fixe,
positives ou négatives et modulées en largeur.

Page 10
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.6.3.1. Principe de fonctionnement [5]


Le principe de fonctionnement d’un onduleur est basé sur l’électronique de commutation, on
génère une onde de tension alternative à partir d’une tension continu comme le montre la
figure (I-6), on peut dire qu’il existe deux moyens pour réaliser cette conversion

Figure 1.7 Symbole et signal d’un onduleur

L’utilisation directe d’une paire d’interrupteurs de base qui consiste à régler la


fréquence et la durée des interconnexions de la source avec la sortie. Il est donc plutôt
temporel et débouche sur les techniques de modulation de largeur d’impulsion.

Contrôler l’amplitude soit de façon continue en créant une source réglable (ce qui
suppose l’existence d’un autre étage de conversion), soit de façon discrète en
disposant d’un nombre suffisant de sources.

Quand S1 – S2 sont Fermé (On) et S3 – S4 sont Ouvert (Off) pour t1 < t < t2 on obtient une
alternance positif U(t) = Vdc comme la montre la figure 1.8 ci-dessous :

Figure 1.8 Fonctionnement et signal de l’onduleur dans le 1er demis cycle

Page 11
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Quand S1 – S2 sont Ouvert (Off) et S3 – S4 sont Fermé (On) pour t2 < t < t3 on obtient une
alternance négatif U(t) = -Vdc comme la montre la figure 1.9:

Figure 1.9 Fonctionnement et signal de l’onduleur dans le 2éme demis cycle

Pour obtenir le signal résultant sur la période complète qui est présenté sur la figure 1.9 :

Figure 1.10 Signal complet de l’onduleur

Page 12
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.6.3.2. Onduleur triphasé de tension triphasé en pont


On peut réaliser un onduleur triphasé en regroupant, en parallèle, trois onduleurs monophasés
(en pont ou en demi-point) et commander les interrupteurs de chacun pour obtenir à la sortie
trois phases décalées de 120°. En fait, en regroupant trois demi ponts monophasés, on obtient
un onduleur en pont triphasée à six interrupteurs représenté par la Figure 1.11 dont les
interrupteurs du même bras de l’onduleur doivent être complémentaires pour que la tension
continue U ne soit jamais en court circuit et pour que les circuits des courants ia, ib et ic ne
soient jamais ouverts. Afin que les interrupteurs puissent imposer les tensions de sortie,
quelques soient les courants de charge, il faut que ces derniers soient bidirectionnels en
courant. Chacun d’eux est formé d’un semi-conducteur à ouverture et à fermeture
commandées et d’une diode montée en antiparallèle. Ces interrupteurs peuvent être réalisées,
suivant la puissance à contrôler, avec des transistors MOS ou bipolaires, des IGBTS ou des
GTOS associés à une diode en antiparallèle pour obtenir la réversibilité en courant.
L’onduleur triphasé doit évidemment, en régime normal, délivrer un système de tension dont
les composantes fondamentales forment un système équilibré.

Figure 1.11 Circuit de puissance d’un onduleur de tension triphasé

1.6.3.3. Le fonctionnement conventionnel


On peut commander l’onduleur de manière que :
Chaque interrupteur conduit durant 120°.
Chaque interrupteur conduit durant 180°.

Page 13
Chapitre 1 Variateur de vitesse

On va se limiter à l’étude seulement de cette dernière, c’est-à-dire la commande en pleine


Onde (180°), dont, les intervalles de commande de fermeture de chaque interrupteur sont
définis Comme suit:

- K1 est fermé pour : 0 < t <π


- K2 est fermé pour : 2π / 3 < t < 2π / 3 +π
- K3 est fermé pour : 4π / 3 < t π / 3 +π
- K1’ est fermé pour : π < t < 2π
- K2’ est fermé pour : 2π / 3 +π < t < 2π / 3 + 2π
- K3’ est fermé pour : 4π / 3 +π < t <π / 3 + 2π

Si les courants ia, ib et ic sont sinusoïdaux et forment un système triphasé équilibré, alors :

23 = 4 √2 sin −φ (1.5)
25 = 4 √2 sin6 – φ − 2π /38 (1.6)

2 = 4 √2 sin6 – φ − 4π / 38 (1.7)

Avec :
I : la valeur efficace du courant de sortie de l’onduleur.

Avec cette commande, quelque soit les courants circulants, les interrupteurs imposent les
tensions suivantes :

• Tension entre a, b, c et 0 (neutre) :

si K1 est fermé
<=

"3 = "3 − ": = ; E


si K′1 est fermé
D= (1.8)

si K1 est fermé
<=

"5 = "5 − ": = ; E


si K′1 est fermé
D= (1.9)

si K1 est fermé
<=

" = " − ": = ; E


si K′1 est fermé
D= (1.10)

Page 14
Chapitre 1 Variateur de vitesse

• Les tensions simples Van, Vbn et Vcn :


Si la charge est équilibrée et couplée en étoile: la somme des courants de ligne est nulle, ce
qui implique que la somme des tensions simples est égale a zéro, donc:

VGH + VJH + VKH = 0 (1.11)

A partir des relations précédentes, on tire:

PVGH = Q2 VG − V: − VJ − V: − VK − V: R
*

N
VJH = Q2 VJ − V: − VG − V: − VK − V: RE
*

O
(1.12)
N VKH = Q2 VK − V: − VG − V: − VJ − V: R
*

• Tension composée Vab, Vbc et Vca :

De ces tensions simples, on déduit les tensions composées entre les bornes de sortie de
l’onduleur, tel que :

VGJ = VGH − VJH


S VJK = VJH − VKH E
VKG = VKH − VGH
(1.13)

De ces équations on tire :

P VGH = VGJ − VKG = 2VGT − VJT − VKT


* *

N
VJH = VJK − VGJ = 2VJT − VGT − V KT E
* *

O
(1.14)
N VKH = * VKG − VJK = * 2VKT − VGT − VJT
M

Les courants dans les interrupteurs se déduisent des courants de sortie ia, ib et ic tel que :

ik1 = ia ik1W = 0 Quand [\ est fermé


P
ik1 = 0 ik1W = −ia Quand ^\W est fermé
N
ik2 = ib ik2W = 0 Quand [` est fermé E
O ik2 = 0 ik2 = −ib Quand ^` est fermé
W W (1.15)
N ik3 = ic ik3′ = 0 Quand [c est fermé
M ik3 = 0 ik3W = −ic Quand ^cW est fermé

Page 15
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Et le courant fourni par la source i est donnée par :


i = ik1 + ik2 + ik3 (1.16)

1.7. Micromaster 440 [6]


Les variateurs de la gamme MICROMASTER 440 sont des convertisseurs de fréquence
permettant de régler la vitesse et le couple de moteurs triphasés. Les modèles disponibles
couvrent la plage de puissance 120 W jusqu‘à 200 kW (avec couple constant (CT)) et/ou
jusqu‘à 250 kW (avec couple variable (VT)).

Les variateurs sont commandés par microprocesseur et intègrent une technologie IGBT
(Insulated Gate BipoIar Transistor) de pointe, ce qui garantit leur polyvalence et leur fiabilité.
Un procédé spécial de modulation de largeur d'impulsions à fréquence de découpage réglable
assure le silence de fonctionnement du moteur. Des fonctions de protection étendues
garantissent une excellente protection du moteur et du variateur.

Avec le réglage usine, le MICROMASTER 440 est approprié pour de nombreuses


applications de réglage de la vitesse. Le MICROMASTER 440 peut être également adapté
pour des utilisations complexes avec le paramètre fonctionnel groupé. Le variateur
MICROMASTER 440 peut aussi bien être mis en œuvre dans des applications "autonomes"
qu'être intégré à des "systèmes d'automatisation".

Figure 1.12 Variateur de vitesse siemens Micromaster 440

Page 16
Chapitre 1 Variateur de vitesse

1.7.1. Spécificités
a. Propriétés générales
Facilité d'installation.
Simplicité de mise en service.
De conception CEM robuste.
Capable de fonctionner sur un réseau à neutre isolé (régime IT).
Temps de réponse rapide et répétable aux signaux de commande.
Série complète de paramètres permettant d'adapter la configuration du
variateur à des applications variées.
Connexion par câble simple.
3 relais de sortie.
2 sorties analogiques (0 – 20 mA).
6 entrées TOR isolées, commutables active à l'état haut /active à l'état
bas (PNP/NPN).
2 entrées analogiques :

♦ ADC1 : 0 – 10 V, 0 – 20 mA et -10 à +10 V

♦ ADC2 : 0 – 10 V, 0 – 20 mA.

Les 2 entrées analogiques peuvent faire office de 7ème et 8ème entrées


TOR.

Technologie FCOM de combinaison de fonctions via binecteurs et


connecteurs.
Conception modulaire pour une extrême flexibilité de configuration
Hautes fréquences de commutation (suivant le variateur, jusqu'à 16
kHz) pour un fonctionnement silencieux du moteur.
Interface interne RS485.
Informations d'état détaillées et fonctions de signalisation intégrées.

b. Propriétés de comportement
Contrôle vectoriel.
Contrôle vectoriel sans capteur (SLVC).
Contrôle vectoriel avec capteur (VC).
Page 17
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Régulation U/f.
♦ Régulation du courant d'excitation (FCC) améliorant la réponse
dynamique et la commande du moteur.
♦ Régulation U/f multipoint.
Redémarrage automatique.
Reprise au vol.
Compensation du glissement.
Limitation rapide de courant (FCL) pour empêcher les déclenchements
intempestifs.
Frein de maintien du moteur.
Freinage intégré par injection de courant continu.
Freinage combiné pour un comportement de freinage amélioré.
Hacheur de freinage intégré (formes de construction A à F) pour
freinage rhéostatique.
Transmission de consigne via :
♦ Entrées analogiques.
♦ Interface de communication.
♦ Fonction jog (commande par pianotage).
♦ Potentiomètre motorisé.
♦ Fréquences fixes.
Transmetteur de démarrage.
♦ Avec arrondi.
♦ Sans arrondi.
Régulateur technologique (PID).
Commutation des jeux de paramètres.

♦ Jeux de données moteur (DDS).


♦ Jeux de données de commande et sources de valeurs de consigne (CDS).
Modules fonctionnels libres.
Régulateur de tension du circuit intermédiaire.
Egalisation cinétique.
Rampe descente de positionnement.

Page 18
Chapitre 1 Variateur de vitesse

c. Propriétés de protection

Protection contre les surtensions/sous-tensions.


Protection du variateur contre la surchauffe.
Protection contre les défauts à la terre.
Protection contre les courts-circuits.
Protection du moteur contre la surchauffe i2t.
Surveillance de température CTP/KTY84 pour la protection du moteur.

1.7.2 Installation électrique [7]

Le variateur doit toujours être mis à la terre.


• Fonctionnement sur réseau à neutre isole (Régime IT).
Fonctionnement avec dispositif de protection a courant différentiel-résiduel.
• Le DDR soit de type B.
• La sensibilité du DDR soit égale à 300Ma.
Fonctionnement avec des câbles long.
• Formes de constructions (tailles) A à F.
1. Blindée : 50m.
2. Non blindée : 100m.
• Formes de constructions (tailles) Fx et GX.
1. Blindée : 100m.
2. Non blindée : 150m.

Figure 1.13 Formes de construction (tailles) A à F

Page 19
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Figure 1.14 Formes de construction (tailles) FX et GX

1.7.3 Panneau de commande Micromaster


Le MICROMASTER peut être équipé en option d'un BOP (Basic Operator Panel) ou d'un
AOP (Advanced Operator Panel). L'AOP se caractérise par un affichage en clair simplifiant la
conduite, le diagnostic et la mise en service.

Figure 1.15 Panneau de commande

Le BOP, disponible en option, permet l’accès aux paramètres du variateur. L’installation du


BOP nécessite de démonter le panneau de visualisation d’état (Status Display Panel - SDP), et
soit de monter le BOP dans la porte d4armoire à l’aide d’un kit spécial de montage sur porte.
Le BOP permet de changer les valeurs de paramètres pour adapter le réglage du Micromaster
Aux besoins spécifiques de l’application. Ce panneau comporte, outre les touches, un
affichage LCD à 5 positions permettant de visualiser les numéros de paramètre rxxxx ou
Pxxxx,les valeurs de paramétres,l’unité du paramètre(par ex. [A], [V], [Hz], [s]), Les alarmes
Axxxx ou les codes d’erreur Fxxxx, ainsi que les consignes et mesures.

Page 20
Chapitre 1 Variateur de vitesse

Figure 1.16 Schéma bloc du variateur de vitesse Micromaster 440

1.7.4 Paramétrage du variateur


Les réglages par défaut du variateur (données nominales) soient conformes aux
caractéristiques suivantes d'un moteur triphasé :
Puissance assignée du moteur P0307.
Tension assignée du moteur P0304.
Courant assigné du moteur P0305.
Fréquence moteur assignée P0310.
(Un moteur standard Siemens est recommandé).

Page 21
Chapitre 1 Variateur de vitesse

En outre, les conditions suivantes doivent être remplies :


Commande (ordre MARCHE/ARRET) via entrées TOR.
Consigne additionnelle via entrée analogique 1 P1000 = 2.
Moteur asynchrone P0300 = 1.
Moteur auto ventilé P0335 = 0.
Facteur de surcharge du moteur P0640 = 150 %.
Fréquence min. P1080 = 0 Hz.
Fréquence max. P1082 = 50 Hz
Temps de montée P1120 = 10 s.
Temps de descente P1121 = 10 s.
Caractéristique U/f linéaire P1300 = 0.

1.8. Conclusion
Dans ce chapitre on a traité le variateur de vitesse, en premier lieu de façon théorique pour
savoir les différents éléments qui le constitue, le principe de fonctionnement de chaque
partie ; et déterminer les tensions et les courants à l’entrée et la sotie du variateur. Donc le
variateur de vitesse est constitué principalement d’un : Redresseur en pont avec filtre,
alimentant en tension continue l’onduleur.
Et on second lieu, nous avons donnés une description de notre variateur de vitesse de la
gamme de Micromaster 440, et on a su qu’il est constitué et intègre les mêmes composants
déjà vu théoriquement. Puis on a abordé leurs propriétés générales, et les interfaces d’entrées
et de sorties, et les propriétés de commande qu’il supporte pour contrôler la machine
asynchrone ; et enfin sa protection électrique.

Page 22
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Chapitre 2
Critère de choix industriel

2.1 Introduction

La problématique de choix du moteur électrique et son convertisseur de fréquence consiste à


trouver la variante la plus rationnelle entre les constructeurs et les exigences des processus
technologiques.

En effet, le moteur électrique doit satisfaire complètement les exigences du processus


technologique et répond aux conditions de son environnement.

Il est nécessaire que le moteur et son variateur de vitesse soient fiable dans son travail avec le
minimum d’investissements et le minimum de prix d’exploitation. Cela se réalise seulement si
le moteur choisi a une puissance optimale.

Tous les paramètres du moteur et du variateur de vitesse choisi : la puissance nominale, la


vitesse de rotation, la tension nominale, le facteur de marche, le couple de démarrage, le
couple maximal, les limites de réglage, la forme de la caractéristique mécanique, la qualité du
régime transitoire et les particularités de construction doivent correspondre aux
caractéristiques et aux mécanismes du processus technologiques, ainsi que les paramètres du
réseau électrique.

L’utilisation des moteurs électriques avec une puissance insuffisante a pour effet de perturber
le régime normal de travail du mécanisme, la diminution de la productivité des machines et la
réduction de la durée de vie des moteurs (la température de certaines parties va dépasser celle
admissible par les normes ; des pannes peuvent être provoquées).

L’utilisation des moteurs avec une puissance plus grande nécessite l’augmentation injustifiée
de l’investissement du capital, la diminution des indices énergétiques de la commande
électrique.
Augmentation des pertes, donc diminution du rendement, détérioration de cosφ, chose qui
influe à son tour sur la charge non productive des convertisseurs et des réseaux de
Page 23
Chapitre 2 Critère de choix industriel

distribution. Le moteur électrique doit satisfaire complément aux exigences du processus


technologique et correspondre aux conditions de son environnement.
Dans le présent chapitre, nous allons entamer les calculs nécessaires du choix du moteur avec
variateur de vitesse.

2.2 Calcul et choix industriel du moteur [8]

2.2.1 Service de fonctionnement

Notre moteur fonctionne en service continu (24h/24h). Dans ce service le moteur qui entraine
le compresseur avec une vitesse variable suivant le débit demandé par notre processus. On cas
d’un arrêt de production (voulu ou inattendu) le moteur fait un arrêt. [9].

2.2.2 Calcul de la puissance du moteur

La puissance demandée par notre processus est de :

= 96 , pour une vitesse de 1500tr/min.

Cette valeur doit être corrigée en tenant compte de plusieurs paramètres : température
ambiante, fréquence, altitude …, en introduisant des coefficients de correction.

≥ . . . (2.1)

Pm: Puissance du moteur.

P mec : Puissance du mécanisme.

K t : Coefficient de correction tenant compte de la température.

Ka : Coefficient de correction tenant compte de l’altitude.

Kf : Coefficient de correction tenant compte de la fréquence.

Page 24
Chapitre 2 Critère de choix industriel

a. Correction suivant la température ambiante


La température ambiante dans cette entreprise ne dépasse pas généralement 45⁰C.
On peut détermine Kt d’après la courbe = Kt=1

b. Correction suivant l’altitude


De même façon on détermine Ka

= (2.2)

Pour une altitude moyenne de 300m comme dans notre cas(Skikda) : = 0.93

c. Correction suivant la fréquence :


Pour les moteurs asynchrones alimentés par des convertisseurs de fréquence, il faut
corriger la puissance du moteur en introduisant un coefficient de correction
correspondant à la fréquence : f = 50Hz .Kf = 1.05

Donc la puissance du moteur : P ≥ P . Kt . Ka . Kf ; P ≥ 96 ∗ 1 ∗ 0.93 ∗ 1.05

P ≥94KW
Pour choisir notre moteur d’après le catalogue, on doit savoir, en plus de la puissance, la
vitesse avec laquelle doit tourner le moteur. La vitesse du moteur choisi est de 1500 tr/mn (de
synchronisme) :c’est donc un moteur à 4 pôles.

Figure2.1 catalogue d’altitude et de température LEROY-SOMMER

Page 25
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

D’après le catalogue de LERO


OY-SOMMER dans la série des moteurs asyn
ynchrones triphasés à
cage (400 V), la puissance normalisée
n (supérieure à celle calculée) correspondant
co à une
vitesse de 1500tr/mn est : pm = 110KW

leau2.1 Catalogue du moteur asynchrone tripha


Tablea hasé

2.2.3 Calcul du couple no


nominal
Le moteur électrique doit vai
aincre le couple résistant de la machine entr
ntrainée et mettre en
vitesse l’inertie de celle-ci. Il est
e intéressent de connaître le couple nomina
nal du moteur utilisé.
Ce couple est en fonction de la puissance et de la vitesse de ce moteur.
La puissance utile nominale du moteur est égale à :

)* +, = -) *.. /,. Ω) *012//4, (2.3)

La vitesse de synchronisme :

56.78 5.6.. :;5


Ω) *012/4, = = = 155.19402/4
9 9

Le couple nominal :

Page 26
Chapitre 2 Critère de choix industriel

=8 *>?,
-) = = =708.790N.m
Ω)*@ A/B, CC. D:

2.2.4 Calcul du couple de démarrage


D’après le tableau (4.1), nous avons :
EF
=2.9 (2.4)
E8

Et on a d’autre part la valeur du couple nominal :-G = 708.790./


Donc on peut tirer la valeur du couple de démarrage :
-A = 2.9. -) = 2.9 ∗ 708.790 = 2055.491./

2.2.5 Calcul du courant de démarrage


D’après le tableau (4.1), nous avons :

KF
= 7.3 (2.5)
K8

Et on a d’autre part la valeur du courant nominal : LG = 203M


Donc on peut tirer la valeur du courant de démarrage :
LA = 7.3. L) = 7.3 ∗ 203 = 1481.9M

2.3. Calcul et Choix industriel du variateur [10]


2.3.1. Introduction

Le champ d'application le plus intéressant des entraînements à vitesse variable est


Incontestablement celui constitué par l’entraînement des machines, dans notre cas C’est un
compresseur d’azote a piston, Cette machine requiert en effet dans notre processus industriel
un réglage de leur point de fonctionnement, afin d'adapter leurs caractéristiques aux
paramètres d'exploitation (débit, pression).

Ce réglage peut s'effectuer en modifiant la caractéristique du réseau initial, par introduction


d'une perte de charge supplémentaire (perte de puissance), l'artifice utilisé (laminage, by-pass,
aubes ajustables, etc.) se traduit par une puissance effective absorbée par la machine
supérieure à la puissance requise par le processus.

Page 27
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

Un autre procédé de réglag


age consiste à déplacer la caractéristique de la machine pour
l'amener au point de fonctionn
nnement requis sur la caractéristique du réseau
au. On y parvient en
faisant varier sa vitesse de rota
otation. Il y a, dans ce cas, identité entre la puissance
pu absorbée et
la puissance effectivement req
equise, donc économie d'énergie.

Cette économie d'énergie ddevient rapidement sensible dans notre cas


ca Ceci peut être
illustré très simplement à l'aid
aide de l'exemple d'un compresseur d’azote d'dimensionnée
d' pour
les conditions suivantes (point
nt A de la figure 2-2) :

Débit : Q = 2 000 m3/h.


Puissance consommée : Pa = 73.33kw.

Les conditions de service impo


posent à un moment donné par les clients un débit
dé de 1000 m3/h,
Donc un réglage du point de fo
fonctionnement.

Figure 2.2 comparaison des


es solutions "laminage" et "vitesse variable" pour
po l'entraînement
d'un compresseur a piston.

Page 28
Chapitre 2 Critère de choix industriel

a. première solution
On procède par laminage au refoulement du compresseur (vanne effectuant "un freinage du
débit"). Le nouveau point de fonctionnement B (Q = 2000 m3/h) nécessite une puissance
d'entraînement de : P=75.33kw.

b. deuxième solution
On modifie la vitesse de façon à atteindre le débit souhaité sans déplacement de la
Caractéristique du réseau. Le nouveau point de fonctionnement C (Q = 1000 m3/h),
Permet de faire travailler le compresseur à une pression réduite. La puissance d'entraînement
requise est alors : P=36.33kw

Le recours à la variation de vitesse se traduit, par rapport au laminage, par une réduction de la
puissance d'entraînement de 39 kW (point B-point C). Les économies sur la facture d'énergie
pourront donc être importantes.

2.3.2. Dimensionnement du convertisseur de fréquence [10]


Pour pouvoir dimensionner les éléments constituants notre convertisseur de fréquence, il faut
connaître les paramètres de sortie ainsi que les paramètres d’entrée, pour calculer les courants
qui traversent les composants et les tensions à leurs bornes qui permettent le choix des
composants d’après les catalogues.

2.3.2.1. Calcul du calibre des disjoncteurs et des contacteurs

Il est déterminé en fonction de la courante ligne absorbée par le variateur. Celui-ci est calculé
à partir :

Du courant d’emploi est le courant correspondant à la plus grande puissance


transportée par le circuit en service normal.

Ce courant dépend directement de la puissance des appareils alimentés par le circuit.


Après avoir déterminé le courant appelé par le récepteur, il faut lui appliquer plusieurs
facteurs.

L =L ∗ B ∗ N ∗ @ ∗ B) (2.6)

Page 29
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Tel que :
L : Courant d’emploi dans le circuit d’alimentation.
L : Courant appelé par le récepteur.
N : Coefficient d’utilisation du récepteur.
B : Coefficient de simultanéité de niveau 1.
B) : Coefficient de simultanéité de niveau n.
@: coefficient de réserve.

Courant absorbé

=8
L = (2.7)
O.P.√R. SBT

110000
L = = 188.180M
0.948∗400∗√3∗0.89

L =188.180A

Coefficient Ku

Type de récepteur Ku
Chauffage ou éclairage 1
Prises de courant(hors indication particulière) 1
Moteurs électriques 0.75

Tableau 2.2 Facteur d’utilisation du récepteur

Page 30
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Coefficient Ks1 à Ksn


Cas général :

Utilisation Ks

Eclairage 1

Chauffage et conditionnement d'air 1

Prise de courant (n nbr de prises) 0.1 + (0.9/n)

Moteur le plus puissant 1

Moteurs Moteur suivant 0.75

Autres moteurs 0.60

Tableau2.3 Facteur de simultanéité

Coefficient Kr
Le rôle du facteur de service, également appelé facteur d’extension, est de prévoir une
augmentation de la puissance absorbée.
Le coefficient varie de 1.15 à 1.25 on prend généralement Kr =1.25

Donc L = 188.180 ∗ 0.75 ∗ 1 ∗ 1.25 = 176.418M


L = 176.418M

2.3.2.2. Calcul du courant assigné In du dispositif de protection


L) : Calibre du dispositif de protection.
Valeur prise égale ou juste supérieure à l’intensité d’emploi.
L) = 200M

Page 31
Chapitre 2 Critère de choix industriel

2.3.2.3. Calcul du courant admissible


C’est la valeur constante de l’intensité que peut supporter, dans des conditions donnés c’est
aussi le courant pour la canalisation, qui correspond à une section du conducteur que le
dispositif de protection sera protégé.

Protection par fusible(gG) Protection par disjoncteur


Iz=1.31x In si In<16A In= Iz

Iz=1.10x In si In≥16A

Tableau2.4 Courant admissible

2.3.2.4. Calcul du courant admissible corrigé


Il suffit de multiplier le courant calculé précédemment par le facteur K déterminé en fonction
des tableaux de la norme.

KV
LU ′ = (2.8)
>
Comment obtenir K ?
Choisissez le mode de pose :
Mode B : Les conducteurs sont enfermés dans des enceintes non ventilées, la dissipation de la
chaleur est mauvaise.
Mode C : Les câbles sont à l’air libre, mais disposés contre des parois qui limitent la
dissipation de la chaleur.
Mode D : Concerne uniquement les câbles enterrés.
Mode E : Câbles multiconducteurs à l’air libre.
Mode F : Câbles mono conducteurs à l’air libre
Dans notre cas le mode de pose est E
Déterminer un coefficient K qui caractérise l’influence des différentes conditions
d’installation.
Ce cœficient K s’obtient en multipliant les facteurs de correction, K1, K2et K3 :
Le facteur de correction K1 prend en compte le mode de pose

Page 32
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

eau2.5 Facteur de correction selon le mode dee pose


Tableau p

Le facteur de correction K2 prend


p en compte l’influence mutuelle des circuits
cir placés côte à
côte.

Tableau2.6 Facteur de l’influence mutuelle des circuits placés côte


te à côte

Page 33
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

Le facteur de correction K3 prend


pr en compte la température ambiante et la nature de l’isolant

Tableau2.7 Facteurr de
d correction de la température ambiante, laa nnature de l’isolant

Donc on a :

= 0.90 ∗ 1 ∗ 1.07
= 0.963
LU = 1.10 ∗ L) = 1.10 ∗ 200 = 220M
K 55
LU W = V=
> .D9R

LU W = 228.452M

2.3.2.5. Détermination de la section minimale


Connaissant LX Y (est le courant
nt équivalent au courant véhiculé par la canalis
lisation)
LU W = 228.452M
Le tableau ci-dessous indiquee la section à retenir.

Page 34
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Tableau2.8 section à retenir

Section du câble : dans notre cas pour le cuivre : Z = 95mm²

Page 35
Chapitre 2 Critère de choix industriel

2.3.2.6. Calcul de la chute de tension


Par suite de la résistance des conducteurs, il se produit une chute de tension lorsqu’il y a un
passage du courant. La chute de tension entre l’origine d’une installation, en tout point
d’utilisation ne doit pas être supérieure à 8.
Les chutes de tension sont déterminées à partir des valeurs du courant d’emploi des circuits.
La longueur de la canalisation ou de la ligne, est la longueur d’un seul conducteur de la
canalisation.
Formule générale :

`
\ = ] ^_ -bZc + ef4gGch L (2.9)
a

U : Chute de tension.
b : Coefficient dont la valeur est de :
2 : En monophasé et en continu.
1 : En triphasé, tension phase neutre.
√3 : En triphasé, tension phase – phase.
ρ : Résistivité.
Pour le cuivre 0.0171Ω mm2/ m.
L: Longueur simple de la canalisation en m.
S :Section des conducteurs en mm2.
e: Réactance linéique des conducteurs, on prend une valeur moyenne égale : 0,0810 RΩ.m.
Ib : Courant d’emploi en Ampère.

: R
\ = √3 ^0.0171 ∗ ∗ 0.99 + 0.08 ∗ 10 ∗ 40 ∗ 0.015h 176.418 = 2.19V
DC

\ = 2.19V Elle est largement acceptable.

Page 36
Chapitre 2 Critère de choix industriel

2.3.2.7. Protections contre les surintensités


Les protections usuelles contre les surintensités (disjoncteurs ou fusibles) sont principalement
prévues pour intervenir dans deux cas :
• Afin de protéger une installation contre tout risque de court-circuit.
• Afin d’éviter les risques dus à la surcharge d’un circuit ou à un courant
d’exploitation dépassant les capacités des conducteurs (jeux de barres et câbles) et des
appareils de commande et de protection.

La technologie des variateurs de vitesse permet d’assurer électroniquement certaines de ces


fonctions.

2.3.2.8. Protections intégrées aux variateurs

a. Protection de surcharge moteur

Les variateurs modernes assurent la protection du moteur contre les surcharges :

par une limitation instantanée du courant efficace à 1,5 fois le courant


nominal environ,
par un calcul permanent du I2t, avec prise en compte de la vitesse (la
plupart des moteurs étant auto-ventilés, le refroidissement est moins
efficace à basse vitesse)

A noter que lorsqu’un départ n’alimente qu’un moteur et son variateur, cette
protection de surcharge du moteur assure simultanément la protection de surcharge
de l’ensemble appareillage et câblage.

b. Protection contre les court-circuites moteurs


En cas de court-circuit entre phases en sortie de variateur (aux bornes du moteur
ou à un endroit quelconque de la ligne entre le variateur et le moteur), la
surintensité est détectée au sein du variateur et un ordre de blocage est envoyé
très rapidement aux IGBT. Le courant de court-circuit (figure.3.2) est interrompu
en quelques microsecondes, ce qui assure la protection du variateur. Ce courant
très bref est essentiellement fourni par le condensateur de filtrage associé au
redresseur, et est donc indiscernable dans la ligne d’alimentation.

Page 37
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Figure2.3 court-circuit en aval du variateur

c. Autres protections intégrées aux variateurs


Les variateurs disposent d’autres fonctions d’autoprotection contre :
les surchauffes de leurs composants électroniques pouvant entraîner leur
destruction. Un capteur placé sur le dissipateur thermique provoque l’arrêt
du variateur, lorsque la température dépasse un certain seuil.
les creux de tension du réseau : cette protection est nécessaire pour éviter
tout dysfonctionnement des circuits de contrôle et du moteur, ainsi que
toute surintensité dangereuse lorsque la tension réseau reprend sa valeur
normale.

les surtensions à fréquence industrielle du réseau : il s’agit d’éviter les


destructions éventuelles de leurs composants.
la coupure d’une phase (pour les variateurs triphasés) : car l’alimentation
en monophasé qui se substitue à l’alimentation en triphasé provoque une
augmentation du courant absorbé.

Page 38
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

2.3.3. Choix de type de variateur


v [11]
D’après le catalogue siemenss (figure3.3) on peut choisir notre variateur de vitesse à partir de
la tension assignée et la plagee dde puissance, donc on peut choisir 02 typess de
d variateur :

1. Variateur micro
romasteur 430
2. Variateur micro
romasteur 440

Tableau 2.9 Catalogue


Ca siemens choix de variateur microma
masteur

Page 39
Chapitre 2 Critère de choix industriel

Tableau 2.10 Catalogue siemens caractéristique techniques micromaster440

Page 40
Chapitre 2 Critère
re de choix industriel

Figure 2.4 schéma de


d puissance et de commande Micromaster 440
44 - MAS.

Figure 2.5 figure réelle


ré relation entre moteur-variateur et process
essus

Page 41
Chapitre 2 Critère de choix industriel

2.4. Conclusion
D’après l’étude que nous avons fait dans ce chapitre, on a conclu que le choix optimal du
moteur reste une question très importante dont le but est d’exploité au maximum les capacités
du moteur asynchrone.
Dans ce chapitre on a traité le choix et le dimensionnement du variateur de vitesse, parmi les
convertisseurs de fréquence utilisés pour la variation de la vitesse des moteurs asynchrones,
on a choisi le montage redresseur -onduleur de tension à M.L.I, car c’est une technologie de
référence pour toutes les applications industrielles de faible, moyenne et grand puissance.
Dans notre cas, nous avons choisi le Micromaster 440 de siemens qui est mieux adapté à notre
système figure (2.4), a la fin la figure (2.6) montre que nos calculs et notre choix sont
identique avec celles choisit par l'entreprise.

Page 42
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Chapitre 3
Modélisation de l'ensemble variateur-MAS

3.1. Introduction
L'étude de tout système physique nécessite une modélisation. Celle-ci nous permet de Simuler
le comportement de ce système face à différentes sollicitations et d'appréhender ainsi Les
mécanismes de son fonctionnement.
Pour cette raison le premier objectif de ce chapitre est la présentation du modèle
Mathématique de la machine asynchrone définie dans un référentiel biphasé, à partir du
Référentiel triphasé conventionnel. Puis l’onduleur de tension assurant l’alimentation de la
MAS sera modélisé tout en évoquant la technique que nous allons adopter pour sa commande
Dite Sinus-Triangulaire.

3.2. La machine Asynchrone

La machine asynchrone comporte une partie fixe constituée d’une carcasse à l’intérieure de
laquelle sont logés le circuit magnétique et le bobinage du stator d’une part, et une partie
Mobile appelée rotor, voir figure (3.1). La carcasse nervurée à ailettes Longitudinales est un
monobloc en fonte ou en acier. [13]
Le stator est fixe; on y trouve les enroulements reliés à la source, qui seront accessibles de
l’extérieur [14]

Figure (3.1): Représentation schématique d’une MAS triphasée.

Page 43
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.2.1. Constitution

Le stator d’une machine asynchrone est constitué de trois enroulements couplés en étoile ou
en triangle. L’alimentation de ces enroulements par un système de tensions équilibrées permet la
création d’un champ magnétique tournant dans l’entrefer de la machine. La vitesse de rotation de
ce champ par rapport au stator est :

Ω = (3.1)

Où désigne la pulsation du réseau d’alimentation triphasé statorique et de chaque bobinage. P


désigne également le nombre de paires de pôles du champ (une paire étant constituée d’un
pôle Nord et d’un pôle Sud). [13]

le Rotor est constitué d’un assemblage de tôles ferromagnétiques rainurées. Dans les
petits moteurs, les tôles sont découpées dans une seule pièce et assemblées sur un arbre. Dans
les plus gros moteurs, chaque lamination est constituée de plusieurs sections montées sur un
noyau. On trouve deux types de rotor : bobiné ou à cage d’écureuil.

Rotor Bobiné Les enroulements rotoriques sont localisés dans les encoches situées à la
périphérie du rotor. Ces enroulements sont bobinés de manière à obtenir un enroulement triphasé
à « p » paires de pôle. Les bobinages rotoriques sont toujours couplés en étoile, et les trois bornes
Accessibles sont reliées à la carcasse du stator à l’aide d’un système constitué de trois bagues
tournants et de trois balais fixes.

Rotor à cage La grande majorité des moteurs sont à cages. Dans chaque encoche
rotorique est placée une barre. Ces barres sont en cuivre pour les moteurs de forte puissance,
et en alliage d’aluminium pour les machines de faible et moyenne puissance. Elles sont
réunies à chaque extrémité du rotor par des anneaux réalisant le court-circuit. L’enroulement
rotorique ainsi réalisé n’est pas accessible à partir du stator. [14]

Page 44
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.2.2. Principe de fonctionnement d’une machine asynchrone :


Le fonctionnement d’une machine asynchrone est basé sur le principe de l’interaction
électromagnétique du champ tournant crée par le courant triphasé fourni à l’enroulement
statorique par le réseau, et des courants induits dans l’enroulement rotorique lorsque les
conducteurs de ce dernier sont coupés par le champ tournant. De cette façon le
fonctionnement d’une machine asynchrone est analogue à celui d’un transformateur : le stator
étant comparable à l’enroulement primaire et le rotor à l’enroulement secondaire qui, dans le
cas général, peut tourner à la vitesse de rotation donnée par le rapport suivant:

N = (3.2)

L’interaction électromagnétique des deux parties d’une machine asynchrone (sans collecteur)
n’est possible que lorsque la vitesse du champ tournant (n1) diffère de celle du rotor (n), c’est-
à-dire, lorsque n ≠ n1, car dans le cas contraire, c’est-à-dire lorsque n = n1, le champ serait
immobile par rapport au rotor et aucun courant ne serait induit dans l’enroulement rotorique.
Le rapport :

= (3.3)

Est appelé glissement d’une machine asynchrone.

Remarque :
la machine asynchrone est une machine transformant l'énergie électrique en énergie
mécanique, il est caractérisé par des grandeurs d'entrée qui sont électriques et par des
grandeurs de sortie qui sont mécaniques. [15]

3.2.3. Hypothèses simplificatrices :


La modélisation de la MAS s'appuie sur un certain nombre d'hypothèses que nous allons
récapituler : [16]
• Parfaite symétrie,
• Assimilation de la cage à un bobinage en court-circuit de même nombre de phases que le
bobinage statorique c'est à dire trois phases,
• Répartition sinusoïdale le long de l'entrefer des champs magnétiques de chaque bobinage,
• L’entrefer est d’épaisseur uniforme.

Page 45
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.2.4. Représentation de la machine dans l’espace électrique :


Le modèle de la machine asynchrone triphasée est illustré par la figure (3.1) avec les
armatures statoriques et rotoriques munies chacune des enroulements triphasée, pour le stator
(Sa, Sb, Sc) et pour le rotor (Ra, Rb, Rc), et θ l’angle entre une phase statorique de référence

(Sa) et une phase rotorique de référence (Ra).

3.2.5 Equation générales de la machine :

Par application de la loi de Faraday à la machine asynchrone, la loi des mailles s’exprime par
la relation :

v = Ri +
Φ
(3.4)

On déduit pour l’ensemble de phases:

Pour le stator:

v =R i +
Φ

v =R i +
Φ
(3.5)

v =R i +
Φ

Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:

v R 0 0 i
v = 0 R 0 i + dt Φ
Φ

v 0 0 R i
(3.6)
Φ

Ou:

%V ' = %R '%I ' + dt%ϕ ' (3.7)

Pour le rotor:

v = R*i * +
Φ +
*

v = R*i +
Φ +
* * (3.8)

v = R*i * +
Φ +
*

Page 46
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Ce que peut se résumer sous forme matricielle par:

v * R * 0 0 i * *
v = 0 R * 0 i + dt Φ
Φ
* * *
v 0 0 R * i
(3.9)
* * Φ *

Ou:

%V* ' = %R * '%I* ' + ,-%Φ* ' (3.10)

3.2.6 Equation de flux magnétique :

Les trois phases statoriques sont aussi magnétiquement couplées avec les trois phases
rotorique donc les flux total et s'écrivent sous la forme suivante :

%Φ ' = %L '%I ' + %M * '%I* '


.
%Φ* ' = %L* '%I* ' + %M* '%I '
(3.11)

l l l l* l** l**
Avec:

%L ' = l l l %L* ' = l** l* l*


l l l l** l** l*
; (3.12)

Et

2π 2π
6 cos:θ; cos<θ + ?3@ cos<θ − ?3@ D
%M * ' = L3 5cos<θ − 2π?3@ cosθ cos<θ + 2π?3@C
5 C
2π 2π
(3.13)
4 cos<θ + ?3@ cos<θ − ?3@ cos:θ; B

Mrs= M *

Le système d’équations électriques nécessaire à l’étude du fonctionnement de la machine à


tous les régimes comme suite :

%V ' = %R ' ∙ %I '+ G%L '%I ' + %M * ' ∙ %I* 'H


E
%V* ' = %R * ' ∙ %I* '+ G%L* '%I* ' + %M * ' ∙ %I 'H
(3.14)

Page 47
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Cette modélisation triphasée présente un inconvénient majeur pour notre application. Les
matrices [Msr] et [Mrs] dépendent de l’angle de rotation mécanique et nécessitent donc d’être
recalculées à chaque pas.

3.2.7. Couplage avec l’équation mécanique :

Le régime transitoire met en évidence l’équation du mouvement qui est définie comme suit :

j + f Ω = cK3 − c*

(3.15)

3.2.8 Modèle de Park de la machine asynchrone :

Comme expliqué ci-dessus, la transformation de PARK permet d’aboutir à des équations


différentielles à coefficients constants. Physiquement, La transformation de PARK
s’interprète comme une transformation des trois enroulements de la MAS à seulement deux
enroulements, comme la montre la Figure (3.2). [16]

Figure 3. 2 Modèle de Park de la MAS

La transformation de Park permet le passage d’un système triphasé équilibré vers un système
biphasé. Il s’agit de remplacer le rotor tournant par un rotor fictif équivalent à condition de
conserver la force magnétomotrice et la puissance instantané. L'objectif consiste à faire un
changement de variable qui remplace les enroulements réels par des enroulements équivalents
qui ont pour avantage d'être indépendants les uns par rapport aux autres. La figure (3.3)
montre le passage du système triphasé au système biphasé. Ceci se fait en liant les angles LM
et LN par la relation (3.16).

θ = θ* + θ (3.16)

Page 48
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Figure 3.3 Représentation des axes de la machine.

Les amplitudes directe (O) et en quadrature (P) des grandeurs statoriques et rotoriques sont
fictives. Les relations entre ces grandeurs avec les grandeurs par phase sont comme suit :

6 cos:θs; cos Xθs − W Y cos Xθ + W Y D V


Vπ Vπ
V V
V5 Vπ C
QV R T = U 5−sin:θs; − sin Xθs − Y − sin Xθ + YC V = ]P:θ ;_ V

C V V
W
VS
W W
5 [
(3.17)

4 √V √V √V B
[ [

6 cos:θ ; − sin:θ ; √V D V
[
V Vsd
V5 C
V = U 5 cos Xθ − W Y − sin Xθ − W Y √V C QV R T=%`:θ ;' QVsq T
Vπ Vπ [ [

V V0
W
5 [ C VS
(3.18)

4 cos Xθ + W Y − sin Xθ + W Y √V B
Vπ Vπ

Nous allons appliquer cette transformation pour chaque équation décrivant la dynamique de la
MAS.

a. Application aux équations des tensions :


Appliquons la transformation de Park (3.17) à l’expression (3.7) :

%`:θ ;'%V R' = %R '%`:θ ;'%I R' + d/dtG%`:θ ;'%Φ R 'H (3.19)

Page 49
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

En multipliant les deux membres de l’égalité par %`:θ ;' [ , nous trouvons :

%V R' = %R ' ∙ %I R' + d/dt%Φ R' + %`:θs ;'−1 d/dtG%`:θs ;'H %Φ R ' (3.20)


Or

−sin:θ ; − cos:θ ; 0
%`:θ ;' = U Q −sin:θ − 2π/3; − cos:θ − 2π/3; 0 T
V
W
−sin:θ + 2π/3; − cos:θ + 2π/3; 0
θ
(3.21)

Donc, après un calcul direct de %`:θs ;'−1


e
%`:θs ;', nous trouvons :
ef

0 − 0
dθs
dt
%`:θ ;' [ ,
,-
%`:θ ;' = gdθs 0 0 h (3.22)
dt
0 0 0

Et l’expression (3.20) devient alors :

V R 0 I 0 − Φ
iV j = i j i I j + iΦ j + Q θ Ti j
e Φ
θ

R 0 R R ef R 0 Φ R
(3.23)

De manière similaire, et en suivant les mêmes étapes, nous obtenons pour le rotor l’expression
suivante :

0 V* R 0 I* 0 − Φ*
θ+

k l = iV j = i * j iI j + iΦ j + Q θ Ti j
e Φ*
0 *R 0 R * *R ef *R +
0 Φ*R
(3.24)

b. Application aux équations des flux :


Maintenant on applique la transformation de Park (3.17) aux équations de flux
statorique(3.11):

%`:θ ;'%Φsdq ' = %Ls '%`:θ ;'%Isdq ' + %Msr '%`:θ* ;'%Irdq '

Page 50
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

En multipliant les deux membres de l’égalité à gauche par: %`:θ ;' [ ,il vient:

%Φ R' = %`:θs ;'−1 %L '%`:θs ;'%I R' + %`:θs ;'−1 %M * '%`:θr ;'%I* R ' (3.25)

Un calcul simple nous donne :

ls − Ms 0 0
%`:θ ;' [ %Ls '%`:θ ;' = g 0 ls − Ms 0 h
0 0 ls + 2Ms
(3.26)

Et

cos:θ ; − sin:θ ; 0
%M * '%`:θr ;' = U M * Q cos:θ − 2π/3; − sin:θ − 2π/3; 0 T
W
V
cos:θ + 2π/3; − sin:θ + 2π/3; 0
(3.27)

D’après l’égalité (3.13), nous pouvons écrire :

1 0 0
%`:θ ;' [ %M * '%`:θ* ;' = M * Q0 1 0 T
W
V
0 0 0
(3.28)

En introduisant les inductances cycliques :

L = l − M
n
L3 = V M *
W (3.29)

L’expression (3.11) devient alors:

L 0 I L 0 I*
iΦ j = i j iI j + i 3 ji j
0 L 0 L3 I*R
Φ
R R
(3.30)

De la même manière, en appliquant la transformation de Park à l’équation du flux rotorique,


et en introduisant l’inductance cyclique:

L* = l* − M* (3.31)

On aura:

L 0 I* L 0 I
iΦ j = i * j iI j + i 3 ji j
Φ*
*R 0 L* *R 0 L3 I R
(3.32)

Page 51
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.2.9. Choix du référentiel


L'utilisation du modèle de Park nécessite l'utilisation d'un référentiel dont le choix se fait en
fonction du problème étudié. écrites dans le plan d-q, d’après (3.23) et (3.24), sont les
suivantes :

Equations des tensions :

V =R I + −
Φ o
R
θ
Φ
VR=R I + +
Φ p
R
θ
Φ
V* = R * I* + −
θ+
Φ+o
(3.33)
Φ*R
V*R = R * I*R + + Φ*
Φ+p θ+

Il existe trois choix important. On peut fixer le repère dq au stator, au rotor ou au champ
tournant. Rappelons que le repère « dq »est le repère mobile, c'est-à-dire qu'il nous appartient
de calculer les angles des transformations de Park θs et θr afin d'effectuer les rotations.

a. Référentiel lié au stator


On remplace dans le système (3.33) :θ = 0, = 0 et θ* = −θ, =− = −ω
r r+ r

Le système d’équations (3.33) devient alors :


V =R I +
t o

VR=R I +
t p
R

V* = R * I* + + ωΦ*R
t+o
(3.34)

V*R = R * I*R + − ωΦ*


t+p

Ce référentiel est choisi lorsqu’on désire étudier les variations de la vitesse de rotation,
associé ou non avec des variations de la fréquence d’alimentation.

b. Référentiel lié au rotor


On remplace dans le système (3.33) : θ* = 0, = 0 et θ = θ, = = ω ,on obtient:
r+ r r

Page 52
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

V =R I + − ωΦ
t o
R

VR=R I + + ωΦ
t p
R

V* = R * I* +
t+o
(3.35)

V*R = R * I*R +
t+p

Ce référentiel est intéressant dans les problèmes ou la vitesse de rotation est considérée
comme constante, par exemple pour l’étude des contraintes d’un court-circuit.

c. Référentiel lié au champ tournant


Le champ tournant est le champ crée par le bobinage statorique et qui tourne, en régime
permanent, à la vitesse de synchronisme. Il est symbolisé par le vecteur flux statorique. On
parle de vecteur alors qu'on vérité on a tout un champ. Le vecteur permet de donner une idée
visuelle de la phase et du module d'amplitude du flux.
Le flux rotorique, quand a lui, est représenté par un vecteur flux rotorique qui tourne
également à la même vitesse, c'est-à-dire au synchronisme. En effet, c'est le rotor qui "glisse"
par rapport au champ tournant. Mais, en régime permanent les deux flux statorique et
rotorique tournent à la même vitesse, au synchronisme. Donc en fixe le repère dqau champ
tournant.

= ω que nous appellerons pulsation statorique, bien que le régime puisse être
r
Notons

quelconque.

= ω* pulsation rotorique.
r+
De même, nous noterons

Et ω = ω − ω* = 0 ⇔ ω = ω* .
Nous pouvons alors écrire :

V =R I + −ω Φ
t o
R

VR=R I + +ω Φ
t p
R

V* = R * I* + − ω* Φ*R
t+o
(3.36)

V*R = R * I*R + + ω* Φ*
t+p

L'avantage d'utiliser ce référentiel, est d'avoir des grandeurs constantes en régime permanent.
Il est alors plus aisé d'en faire la régulation.

Page 53
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.2.10. Expressions du couple Electromagnétique :


Le couple électromagnétique est exprimé en fonction des flux rotoriques et statoriques dans le
repère d-q est donnée par:

CK3 = P :Φ* I − Φ*R I ;


yz
y+ R (3.37)

3.2.11. Modèle de la machine asynchrone sous forme d’état :


Il est nécessaire de représenter le modèle non linéaire de la machine asynchrone sous
Forme d’équations d’état. Pour une machine asynchrone alimentée en tension, les tensions
statoriquesVds et Vqs sont les variables de contrôle. Nous considérons les flux rotoriques, les
courants statoriques et la pulsation mécanique comme variables d’état. [16,18]

= A. X + B. U
{
(3.38)

En utilisant les expressions (3.30),(3.32) et (3.33) et (3.37) après arrangement, nous aurons le
système suivant :
dI 1 L3 V L3 L3
= •− ‚R + „∙I +σ∙L ∙ω ∙I R+ ∙ Φ* + ∙ ω ∙ Φ*R + V …
dt σ ∙ L L* ∙ T* L* ∙ T* L*
dI R 1 L3 V L3 L3
= •−σ ∙ L ∙ ω ∙ I − ‚R + „∙I R− ∙ ω ∙ Φ* + ∙ Φ*R + V R …
dt σ∙L L* ∙ T* L* L* ∙ T*
dΦ* L3 1
= ∙ Isd − ∙ Φrd + :ω − ω; ∙ Φrq
dt T* T*
dΦrq L3 1
= ∙ I R − :ω − ω; ∙ Φ* − ∙ Φ*R
dt T* T*
dω P V L3 P
= . <Φ* ∙ I R − Φ*R ∙ I @ − C*
dt J L* J
(3.39)
Où :

σ = 1 − y z∙y
‡ ˆ
: est le facteur de dispersion
+

T* =
y+
‰+
: est la constante de temps rotorique

En identifiant le système (3-34) à la forme : = A. X + B. U


{

Le vecteur d'états X = %isdisq φrd φrq' , A la matrice dynamique du système, le vecteur de


commande u = %vsdvsq' , et B la matrice d'application de commande, donc:

Page 54
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

6 σ ‡ 0 D
[
i
6i D v 5 [ C
X = 5φ C ; u = kv l ; B = 5 0 σ ‡ C
R
5 * C R
5 0 0 C
(3.40)
4φ*R B
4 0 0 B

6− σ ‡ XR + ‹+ ‡+ Y 0 σ ‡ X ‹* Y + ‹* σ ‡ X Tr Y + ω D
[ [ ‡3ˆ [ ‡3 [ [ L m

5 C
5 0 − σ‡ XR + ‹+ ‡+ Y − σ‡ X Tr Y + ω σ‡ X Tr Y + ‹* C
[ [ ‡3ˆ [ Lm [ Lm [

A=5 C
0 − −
[
5 C
Lm
(3.41)
‹*
5 C
Tr
ω

4 0 Tm − :ω − ω; − B
L 1

r Tr

Page 55
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.3. Modélisation de l’alimentation de la machine asynchrone:

Les applications industrielles exigent de plus en plus une vitesse variable, ce besoin se
Généralise dans tous les secteurs de l'industrie. Des nombreuses solutions d'entraînement par
machines à courant alternatifs à vitesse variable sont aujourd'hui possible, le moteur
d'induction alimenté par onduleur à fréquence variable répond bien aux besoins dans une très
large gamme de puissance.
La forte évolution de cette fonction s’est appuyée, d’un part sur le développement des
composants à semi-conducteurs entièrement commandables, puissance, [19] Robustes et
rapides, et d’autre part sur l’utilisation quasi généralisée des techniques dites de modulation
de largeurs d’impulsion [20].

L'alimentation est généralement composée d'un convertisseur statique alimente par une
Source de tension continue constante, qui permet d'imposer aux enroulements statoriques de
la machine des tensions d'amplitude et de fréquence réglables en agissant sur la commande
des interrupteurs du convertisseur statique.

3.3.1. Système d'alimentation

Généralement la machine asynchrone est alimentée par deux convertisseurs en cascade,


Le convertisseur coté machine est un onduleur de tension contrôlé par la technique de
Modulation de largeur d'impulsion (MLI), et le convertisseur coté réseau est un redresseur
Triphasé double alternance à diodes, séparés par un filtre passe –bas (LC).
La figure (3.4) illustre le schéma synoptique d'une machine asynchrone et de son
Alimentation.

Figure (3.4) Schéma général de l’alimentation de la MAS

Page 56
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.3.2. Principe de fonctionnement de l’onduleur triphasé à deux niveaux de


tension
Les onduleurs sont des convertisseurs statiques de type continu ou alternatif, un
Onduleur se définit comme un appareil électronique de puissance. Il est capable de fournir des
courants alternatifs. Ils Sont « statiques » car ils ne font intervenir aucun mouvement
mécanique (Contrairement aux moteurs). [21]
L’onduleur est très utilisé en MLI pour l’alimentation des récepteurs triphasés équilibrés à
tension et fréquence variables.
Chacune des trois tensions composées de sortie est formée d’une onde bistable prenant
Les valeurs +E et -E mais décalées de 2•/3 l’une par rapport à l’autre.
Pour obtenir une tension alternative à partir d’une tension continue, il faut découper la tension
D'entrée et l’appliquer au récepteur tantôt dans un sens, tantôt dans l’autre. L’onduleur de
tension alimenté par une source de tension parfaite impose à sa sortie, grâce au jeu
d’ouverture et de fermeture des interrupteurs, une tension alternative formée d’une succession
de créneaux rectangulaires à deux niveaux. La fréquence de fonctionnement est fixée par la
commande des interrupteurs. [22]
Nous allons faire une modélisation de l’onduleur à deux niveaux des tensions ainsi que la
modélisation de la commande MLI «sinus -triangle».

3.3.3. Modélisation de l’onduleur à deux niveaux des tensions :


La modélisation de l'onduleur est faite en les hypothèses suivantes:
• Les interrupteurs sont supposés parfaits.
• La source de chaque branche (cellule) impose un courant positif ou négatif non
nul.
• Les tensions de sortie aux bornes de l’onduleur sont référencées par rapport au
point fictif ″0 ″ de la sortie de l’onduleur, figure (3.5). [22 ,20]

Page 57
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Figure 3.5: Onduleur a deux niveaux simplifié.

Sachant que dans un régime équilibré : van + vbn + vcn = 0



v • = v S + v•S
Nous pouvons écrire, .v • = v S + v•S
v • = v S + v•S
(3.42)

En faisant la somme des équations du système (3.42), on obtient :

v • +v • +v • =v S +v S +v S + 3v•S = 0 (3.43)

v +v +v = −3v•S = v +v +v
D’où

• • • S S S (3.44)

Donc

v•S = − :v +v + v S ;
[
W S S (3.45)

En utilisant l’équation (3.45) dans le système (3 .42), il vient alors :

Page 58
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

v • 2 − 1 − 1 V S
v • = [ −1 2 − 1 V S
v • −1 − 1 2 V S
W
(3.46)

Selon la condition des interrupteurs statiques ( Si ) de l’onduleur ( Si est égale à 1 si


l’interrupteur est fermé et 0 sinon, avec i = (a,b,c), les tensions de branches (‘’0) peuvent être
exprimées en fonction des interrupteurs « Si » par :

v“S = E:s“ − ;
[
V
(3.47)

(3.46). (où la condition des interrupteurs statiques •’(’=–,—,˜) prend la valeur 1 si


Le modèle mathématique de l’onduleur à deux niveaux des tensions est donné par l’équation

l’interrupteur est fermé et la valeur 0 si l’interrupteur est ouvert.

v • 2 − 1 − 1 S
v • = ™ −1 2 − 1 S
v • −1 − 1 2 S
W
(3.48)

Ou:

Van = :2Sa − Sb − Sc;



W
Vbn = :2Sb − Sa − Sc;

W
(3.49)
Vbn = :2Sc − Sa − Sb;

W

Les interrupteurs de l’onduleur sont généralement commandés par des techniques de


Commandés à modulation de largeur d’impulsions MLI. [22]
3.4. L’onduleur triphasé à commande MLI :
3.4.1. La Commande à modulation de largeur d’impulsion MLI :
Le principe de la MLI est d’approxime une tension de sortie sinusoïdale, en faisant
Varier sa valeur moyenne. Le command MLI compare à chaque instant une tension de
Référence à un signal triangulaire symétrique appelé porteuse de fréquence élevée A chaque
intersection des deux signaux, le command envoie un ordre d’allumage ou d’extinction aux
interruptions constituant l’onduleur. [20]
Il s’agit d’une modulante sinusoïdale d’amplitude Am et de fréquence FM, combinée à une
porteuse triangulaire d’amplitude UP de haute fréquence fp, les angles de commutation de la
tension d’entrée d’un pont sont situés aux intersections de la porteuse et de la modulante
(figure. 3.6).

Page 59
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

Figure 3.6: Principe de la commande MLI (‘sinus-triangle’).

Le principe de cette technique consiste à comparer un signal triangulaire d’amplitude


Fixe et de fréquence nettement supérieure appelée porteuse, au trois signaux sinusoïdaux
D’amplitude variable et de fréquence f appelée référence.
L’intersection de ces deux signaux donne les instants de commutation des interrupteurs
Comme montre la figure (3.7), [23], [24], [25], [26].

Figure 3.7 Détermination des instants de commutation.

3.4.2. L’étude des structures symétrique de l’onduleur:


L’étude se fait sur l’onduleur triphasé à deux niveaux seront développées dans ce paragraphe,
MLI ‘sinus-triangle’.

3.4.2.1 Référence:
On représente les tensions de référence dans le cas de la MLI en triphasé par trois signaux
sinusoïdaux déphasés les uns par rapport aux autres de 120°son données par:

Page 60
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

v* = u* . sin:2π. f* . t;
Ev* = u* . sin:2π. f* . t − 2π/3;
v* = u* . sin:2π. f* . t + 2π/3;
(3.50)

3.4.2.2 Porteuse :
C’est un signal triangulaire qui peut être considéré comme une alternance de deux
Droites de pentes opposées. Elle est caractérisée par deux grandeurs :
• l’amplitude Up.

• La fréquence fp.

La porteuse est définie dans sa période [0.Tp] par :

u Ÿ−1 + 4 ‹ ¢ si t ∈ %0, '


‹¡
V
x = ž
¡

u Ÿ3 − 4 ‹ ¢ si t ∈ % V , T '

(3.51)
¡

Avec :T =
[
¡

3.4.3 Caractéristique de la modulation :


3.4.3.1 Indice de modulation (M) :

M=
¡
Avec M >1 (3.52)
+

On choisi généralement M supérieure à l’unité parce que l’augmentation mène au


déplacement des harmoniques vers des fréquences élevées. Dans la simulation on constate que
les valeurs très élevées de M provoquent une augmentation des déchets de tension, ce qui
nous oblige à optimiser la valeur de M. [22]

Page 61
Chapitre 3 Modélisation de l’ensemble variateur-MAS

3.4.3.2. Coefficient de réglage de tension (T) :

T=
¤*
¤
(3.53)

Le coefficient de réglage de la tension ou le taux de modulation est donnés par :


Si T=0, la tension de sortie est formée d’onde rectangulaire, de même largeur est de fréquence
M. fr pour la fondamentale.
Il est préférable d’avoir un taux de modulation T inférieur à l’unité afin de prévenir les ratages
De commutations qui pourraient entraîner des discontinuités. [22]

3.5. Conclusion :
Dans ce troisième chapitre on a présenté et définit les éléments constituant L’alimentation
d’une machine asynchrone, on a établi le modèle mathématique général de Chaque élément.

La modélisation de l’onduleur de tension commandé par MLI naturelle Permettra de doter la


machine à induction à une réponse rapide et des performances élevées. La MLI permet
d’imposer à la machine des ondes de tensions, à amplitudes et fréquences variables. Ainsi que
la transformation de Park permet de synthétiser les lois de contrôle.

Page 62
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Chapitre 4
Technique de commande et régulation

4.1. Introduction

Notre variateur de vitesse siemens micromaster 440, assure la commande de la machine


Asynchrone par deux méthodes différentes, la commande scalaire et la commande vectorielle
avec capteur et son capteur.

Donc l’objectif de ce chapitre est de faire une étude théorique entre ces différentes méthodes
de commande et de choisir la meilleure méthode afin de faire un bon choix de paramétrage
dans notre variateur de vitesse.

4.2. Commande scalaire

La commande scalaire, la plus ancienne, équipé un grande nombre de variateur à dynamique


relativement lente et ne nécessitant pas de fonctionnement à très basse vitesse avec forte
couple par exemple les ventilateurs, les compresseurs, et la pompe.

Le contrôle scalaire de la machine asynchrone consiste à imposer aux bornes de son induit, le
module de la tension ou du courant ainsi que la pulsation. Ce mode de contrôle s’avère le plus
simple quant à sa réalisation, mais également le moins performant, surtout pour les basses
vitesses de fonctionnement, ce pendant, au niveau des puissances instables. Les pluparts des
variateurs ne justifient pas un contrôle très performant.

Pour des variateurs dans la plage de vitesse ne dépassé pas un rapport de 3 ou 4 entre les
extrêmes (ventilation, climatisation, centrifugeuse…) et pour les quels n’ya pas de fonction à
vitesse très faible et à fort couple de charge de contrôle scalaire il donne des pertes
satisfaisantes. Il est donc importante de donner certain nombre d’informations sur les
variateurs asynchrone avec contrôle scalaire, son principe donc est de maintenir V/ f constante
ce qui signifie garder le flux constante. Le contrôle du couple se fait l’action sur le glissement
[27].

Page 63
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

4.2.1. Lois de contrôle du flux magnétique

La grandeur la plus important pour le contrôle de la machine asynchrone est le flux


magnétique. En conséquence, le flux magnétique statorique, rotorique ou l’entrefer doit être
contrôlé d’une part pour imposé un état magnétique trop élevé qui provoqueraient un appel de
courant important. Cet appel de courant entrainerait un sur plus d’échauffement de la machine
et des contraintes dangereuses sur le couple électromagnétique pour un fonctionnement
donné, en peut définir deux types de contrôles [28].

4.2.1.1. contrôle direct

Consiste à réguler l’un des flux, cela nécessite la mesure ou l’estimation du flux dans la
machine il n’est que très rarement mesuré en raison du cout des capteurs et de la qualité des
signaux obtenus, en trouve des machines asynchrones équipées de capteur de flux seulement
Dans certain laboratoire de recherche universitaire ou industrielle. On procède plutôt à une
estimation ou observateur d’état, c'est-à-dire une reconstitution du flux à partir de tout ou
partie de modèle mathématique de machine [29].

4.2.1.2. contrôle indirect

Consiste à définir le flux indirectement à partir des relations (tension/fréquence) ou (courant


/fréquence) définies en régime permanant sinusoïdale.
Les amplitudes du courant ou de tension statorique sont définies de manière à
Imposer indirectement le flux magnétique pour chaque point de fonctionnement [27].

4.2.2. Modélisation [30]

Les tensions d’alimentation sont triphasées, on peut écrire :

V = V cos ω t
V = V cos ω t −
π

V = V cos ω t −
(4.1)
π

En choisissant de fixer repère d-q au champ tournant à la vitesse angulaire ω =


θ

L’équation (4.1) peut être écrite sous la forme suivante :

Page 64
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

V = v cos ω t − θ
V = v sin ω t − θ
(4.2)

En utilisant la notation complexe = + , les grandeurs électriques peuvent se


Mettre sous la forme :

! = V + jV = R %I + jI ' + (Φ + jΦ ) − ω Φ − jΦ (4.3)

!* = V * + jV * = R * %I * + jI * ' + (Φ * + jΦ * ) − ω* Φ * − jΦ *
(4.4)

D’où

+ = R I̅ +
V + + jω Φ
Φ + (4.5)

+* = R * I*̅ +
V + * + jω Φ
Φ +* (4.6)

En régime permanent on a :

+ = 0,
Φ + * =0
Φ

Par conséquence l’équation (4.5) et (4.6) devient :

+ = R I̅ + jω Φ
V +
/
+* = R * I*̅ + jω Φ
V +* = 0
(4.7)

Equation de flux magnétique :

+ = L I̅ + M * I!*
+ r = L* I*̅ + M * I!*
Φ
Φ
(4.8)

En utilisant les équations (4.7) et (4.8) on peut écrire les grandeurs électriques :

+ = R I̅ + jω L I̅ + jω M * I!*
V
3+
V* = 5 I!* + jω L* I*̅ + jω M * I!* = 0
4 (4.9)
6

Page 65
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Avec : 78 = 97:

A partir de ces deux équations (4.8) et (4.9), on en déduit :

I!* = −j I̅
; 5 ω5
45 <=>5 ω5
(4.10)

+ =L I̅
45 <= ω5 >5 σ
45 <=>5 ω5
Φ (4.11)

?@ = ?D =
AB AE
CB CE
En posant la constante de temps statorique et la constante de temps

rotorique. En module, l’expression précédente devient :

+
I = FG< H5I 5 J
G< H I J
>
Φ
(4.12)
5 5

Cette relation est la base des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
+
courant. Rappelons qu’en régime sinusoïdal équilibré, la norme d’une grandeur triphasé K

représentée dans un référentiel q- d par L M est :F N + O = F PQR

Le couple électromagnétique est donné par :

∁TU = pLU %WO@ WND − WN@ WOD ' = pLU ℑU W@̅ W ∗̅ D (4.13)

D’où à partir de l’équation (4-10), (4-11) et (4-13), le couple électromagnétique s’écrit sous
la forme :

∁TU = 3p ( ) . Φ .
>[ I5
> ]^5 _5 J
45 LG<( ) M
(4.14)
`5

Cette expression montre que pour contrôler le couple électromagnétique de la Machine, il faut
contrôler le flux statorique a: (donc le courant) et la pulsation rotorique 78 (Grandeur qui
n'est pas directement accessible).

Page 66
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Lorsque le module de flux est constant, le couple ne dépend que de 78, La variation de Couple
électromagnétique en fonction de la pulsation rotorique est représentée par la figure(4.1) :

Figure 4.1: variation du couple en fonction de la pulsation

La courbe présente un maximum Cbcde pour la pulsation notée 78cde

ω*U f =
45
(4.15)
σ>5

Et

∁TU = 3p ( ) .Φ .
>[ G
>
(4.16)
σ>5

Avec : σ est le coefficient de dispersion de BLONDEL


On voit bien que le couple maximum est proportionnel ou care du flux statorique.
On régime permanent le glissement est suffisamment faible, le couple électromagnétique
Est proportionnel à la pulsation 78 :

∁TU = αω* (4.17)

Avec

α = 3p ( ) .Φ .4
>[ G
>
(4.18)
5

Page 67
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

En régime permanent et dans un repère lié au stator, la tension d’alimentation est exprimée
par la relation (4.18).

!@ = g@ W
+ @ + j7@ h@ W@̅ + i7@ hP WD ̅ (4.19)

En remplaçant Ir par son expression (4-10) et après un développement élémentaire, on obtient :

!@ = CB
k 1 − m?D ?@ 7@ 7D + i ?D 7D + ?@ 7@ nW@̅
G<jH5 ω5
(4.20)

En se reportant à (4-12), le module de cette tension est :

= F
Gop?E ?B qB qE J < ?E qE <?B qB J
@ G< p?E ?B qE J
Φ
?B
(4.21)

Cette relation reste valable entre les valeurs efficaces des tensions et des flux statoriques. Elle
Constitue le principe des lois de commande à flux constant des machines alimentées en
tension. On choisit de maintenir, si possible, le flux à sa valeur nominale.
Compte tenu des dispositifs utilisés, deux modes de commande sont possibles :

1. Une commande par contrôle de la fréquence 7: et du courant ou de la tension statorique.


2. Une commande avec autopilotage et contrôle de la pulsation des courants rotoriques 78.
Mais des considérations de stabilité et l’application des lois précédentes montrent
nettement l’avantage de la deuxième approche.

La loi de commande (4-21) permet de maintenir le flux constant. Mais elle est trop complexe
pour être exploitée sans moyen de calcul puissant. Elle doit être simplifiée. En effet, si la
pulsation rotorique est très faible, elle devient :

= Φ 7@ F1 + ( )
CB
@ rB qB
(4.22)

Si de plus, la chute de tension due à la résistance Rs est négligeable, on a :

@ = Φ 7@ (4.23)

= v:wb
st
ut
Ce qui caractérise une loi en

Page 68
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Si la fréquence statorique diminue, les réactances de fuites décroissent. Par contre les
résistances demeurent à peu près constantes. Le terme Rs Is n’est plus négligeable. Une
x
= v:wb conduirait à de fortes variations du flux. Les pertes doivent être
yx
régulation en

compensées par une augmentation ∆{: par rapport à Φ 7@ .

Ces lois simplifiées ne suffisent donc pas à réguler le flux pour les faibles valeurs de 7: et les
forts glissements. On ajoute souvent un terme correctif pour prendre en compte la pulsation
rotorique.

= Φ 7@ + |7D Avec k = 5
H
@ H
(4.24)

Les lois précédentes assurent un maintien du flux, jusqu’à la vitesse nominale. Au-delà la
tension ne peut plus évoluer. Elle est maintenue constante et égale à Vs max =Vn.
Considérons les différents types de fonctionnement lorsque Vs est maintenu constante :

Si le courant est régulé :


1. Cem 7@ = cste

2. Is = cste.

Si la pulsation 78 est donnée et suffisamment faible, le glissement est nécessairement


limité, les équations (4-12), (4-14) et (4-21) montrent que :
1. Cem 7@ = cste

2. Φ 7: = cste
3. W@ 7@€ cste

En général trois modes opératoires sont successivement utilisés, figure (4-2). Jusqu’à la
fréquence nominale (7: = 7• ), la loi de commande assure un fonctionnement à flux constant
et donc, pour une pulsation rotorique donnée, à couple constant. Au-delà de cette fréquence,
la commande commute sur le mode à puissance constante puis à partir de c 7• (c en général

Page 69
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

compris entre (1.5 et 2.5) sur


ur celui à Cem 7: = cste . Ce dernier modee correspond à celui
d’une machine à courant conti
tinu à excitation série.

Figure (4.2) : Autopilo


ilotage et commande scalaire – Modes de fonct
ctionnement

Vs et Is représentent respective
ivement les valeurs efficaces de la tension et du courant par phase
au niveau du stator de la mach
chine.

La figure (4-3) illustre une structure


str de principe permettant le contrôle du couple en régime
établi.

Figure (4.3)) : structure de commande en tension à = Cste



ƒ

Page 70
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

4.2.3. Calcul des régulate


ateurs [31]

4.2.3.1. Régulateur de vit


vitesse avec PI

La régulation de la vitesse méécanique est réalisée à l’aide du régulateur PI.


PI Le Régulateur PI
permet de contrôler la rapidité
ité de la MAS et l’élimination de l’erreur statiq
tique En position. En
effet l’objectif de la régulatio
tion et que le rotor atteigne la vitesse de réfé
férence en un temps
donné. La dynamique désiréee ddu système régulé en boucle fermée assure aussi
au sa stabilité.

Le schéma bloc de la régulatio


tion de la vitesse est représenté par la figure (4..4) suivante :

Figure (4.4)
(4 : schéma-bloc de régulation de vitesse

L’équation en boucle ouvertee sans


s régulateur est définit par l’équation :

Ω s = ∁TU − ∁*
G
… < ƒ
(4.25)

Dans le cas de l’utilisation d’u


d’un régulateur PI classique Ω s’écrit alors :

Ω= (k + ˆ ) Ω*Tƒ − Ω − ∁*
G ‡ G
… < ƒ † … < ƒ
(4.26)

Soit :

Ω= Ω*Tƒ − ∁
‡‰ < ‡ˆ
… J <%‡
‰ < ƒ' <‡ˆ … J <%‡‰ < ƒ' <‡ˆ *
(4.27)

L’équation caractéristique (de poursuite et de régulation) possède une dynamique


d du 2eme
ordre. En poursuite ( C8= 0) on écrira :

Page 71
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Œ‰
@<G
=
Œˆ
• J %Œ‰ Ž ‹'

@ < @<G
Ω5Š‹
(4.28)
Œˆ Œˆ

Cette fonction de transfert possède une dynamique 2bcb ordre, dont la forme Canonique
normalisée :

G s =
G
• J Jε
’ < <G
(4.29)
^‘ ^‘


Par comparaison les deus équations (4.28), (4.29) on obtient alors :

– ‡ = I
— G

” ˆ ‘


” %‡‰ < ƒ' = ε
(4.30)

“ ‡ˆ I‘

Avec :

ε: Coefficient d’amortissement
w85% : Temps de réponse (s)

ωš : Fréquence propre d’oscillation ωš =


› *œ%

k Ÿ = ωš .
ž
k† = −f
ε.‡ˆ
(4.31)
I‘

k Ÿ = 0.01
ž
k † = 0.003

Page 72
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

4.3. Commande vectorielle par orientation de flux rotorique avec capteur


La commande de la machine asynchrone est devenue un domaine de recherche très
Actif durant ces dernières décennies. Cet intérêt est motivé par le besoin de prendre sa
Structure d'état non- linéaire.
Différentes méthodes de commande de la machine asynchrone ont été proposées dans la
littérature. Cependant, la commande par orientation de flux, qui assure un découplage entre
Les variables de commande, reste la plus utilisée, vu les performances dynamiques élevées
Qu’elle offre pour une large gamme d'applications.
Dans cette partie, on va décrire une commande vectorielle à flux rotorique orienté avec
capteur de vitesse de la MAS. Le but de cette commande est d’assurer le découplage
Du couple électromagnétique et du flux.

4.3.1. Principe de la commande vectorielle par orientation de flux

L’objectif de ce type de contrôle est d’aboutir à un modèle simple de la machine


Asynchrone qui rend compte de la commande séparée de la grandeur flux ¢ et de la grandeur
Courant £ générateur de couple.
Il s’agira donc de retrouver la quadrature entre ¢ et £. Naturellement découplés pour une
Machine à courant continu à excitation séparé (courant d’excitation, producteur de flux,
courant d’induit et producteur de couple) [32].
La commande par orientation de flux est basé sur le choix d'un référence lie au flux q'on
désire orienter, Il existe trois d'orientation du flux sont possibles [33].

• Orientation du Flux rotorique : Φ * = Φ* et Φ * = 0


• Orientation du Flux statorique : Φ = Φ et Φ = 0
• Orientation du Flux d’entrefer : Φ U = ΦU et Φ U =0

Figure (4.5) : Principe de l’orientation du flux

Page 73
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

On se place dans le référence (d, q) lie au champ tournant avec orientation du Flux rotorique
sur l’axe (d) comme est illustré sur la Figure (4.5).

Le choix du flux rotorique permet un découplage naturel caractérisé par une indépendance du
flux par rapport à la composante en quadrature du courant [34].

Figure (4.6) : Orientation du flux rotorique sur l’axe d

La régulation du flux peut être soit directe soit indirecte [35].

4.3.2. Contrôle direct


Dans ce type de contrôle, le flux est réglé par une contre- réaction, il doit donc être mesuré
(capteur) ou estimé. La pulsation statorique ws est directement évaluée à partir de la position
du flux dans le repère lié au stator [35].
4.3.3. Contrôle indirect
Dans ce type de contrôle, le flux n’est ni mesuré ni reconstruit, en s’affranchit de la
connaissance de ce flux. On considère donc le flux rφet le couple électromagnétique comme
références de commande. Le découplage entre le flux et le couple est assuré par un bloc qui
s’appel (F.O.C) (Field oriented contrôl) ou bloc de contrôle du flux orienté. Dans ce travail, le
contrôle vectoriel indirect est adopté.

4.3.4. Expression générale de la commande


La commande vectorielle à flux rotorique orienté que nous mettons en ouvre est basée sur une
orientation du repère tournant d’axe (d, q) tels que ΦND = ΦD bw ΦOD = 0.on se basant sur les
équations d’état du modèle de la machine chapitre 3 équation (3.24), (3.32) et (3.37).

Page 74
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Ce qui nous donne :

ΦDN = ∅D
ΦDO = 0 (4.31)

A partir de l'équation du couple électromagnétique (3.37) chapitre 3,donc la nouvelle équation


du couple électromagnétique est :

CTU = P Φ* I
>[
>5
(4.32)

Obtient aussi les nouvelles équations des tensions rotorique :

R * I* + 5§ = 0
¦
3
R * I* + ω − ω Φ* = 0
(4.33)

D’après les équations des flux, on peut obtenir les courant rotoriques direct et en quadrature :

I* = 5§ [ §
¦ o> ©

ž
>5

I* =
o>[ © ª (4.34)
>5

De l’équation (4.33) et (4.34) on obtient :

R* ( ) + = 0
¦5§ o>[ © § ¦5§

ž
>*

R* ( ) + ω − ω Φ* = 0
o>[ © (4.35)
>5

A partir de l’équation (4.35) :

?D + Φ* = LU I
¦5§

ž
ω −ω =
>[ © ª (4.36)
HE ¦5§

Page 75
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

D'après le système d'équation (3.36)(chapitre3) de la MAS dans un référentiel lié au champ


tournant seront données par :

V =R I + σL + − ω σL I
© § >[ ¦5§

ž >*

V =R I + σL +ω Φ* + ω σL I
© ª >[
(4.37)
>*

En régime permanent : =0
¦5§

A partir de l’équation de (4.36) :

Φ* = LU I (4.38)

Et à partir de l’équation de (4.37) :

Vsd = Rs Isd + σLs − ωs σLs Isq


dIsd
dt

Vsq = Rs Isq + σLs dtsq + ωs Lrm Φrd + ωs σLs Isd
dI L
(4.39)

On remarque dans ces équations, que Vsd et Vsq dépendant à la fois des courants des deux
axes choisis comme variable d’états Isd et Isq ; donc ils influent sur le flux et le couple. Il est
donc indisponible de procéder au découplage des termes couplés.

4.3.5. Principe de découplage par compensation


La complexité de la commande des machines asynchrones réside dans le non Linéarité du
modèle de la machine et le couplage existant entre le flux et le couple électromagnétique.

Après application de la transformation de Laplace au système (4.39) on aboutit:

@N = g@ + xmh@ W@N − ω mh@ I


ž (4.40)
= g@ + xmh@ W@O + ω mh@ I + ω ¯ Φ*
A
@O AE

Page 76
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

A partir de l’équation de (4.32) :

I∗ = CT ∗
>5
°>[ ¦∗ 5§
(4.41)

A partir de l’équation de (4.38) :

I∗ = Φ∗ *
G
>[
(4.42)

On remarque des termes de couplage sur les deux composants V ds et V qs puisque V ds


agit simultanément sur I ds , I qs et V qs agit aussi sur I ds, I qs . Il faut alors Définir ces
termes et les compenser. Pour découplé l'évolution des courants I ds, I qs li faut trouver deux
nouvelles entrées que nous noterons V* ds et V* qs tel que :


@N = g@ + xmh@ W@N
ž

= g@ + xmh@ W@O
(4.43)
@O

La machine peut représentée par le schéma bloc suivant :

Figure (4.7) : Schéma bloc du modèle de la machine asynchrone

Page 77
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Les termes de couplage à compenser seront donc définit comme suit:

b@N = ω mh@ I
ž
b@O = ω mh@ I + ω ¯ Φ*
A
(4.44)
AE

Alors :


@N = + b@N
@N
3

= @N + b@O
(4.45)
@O

Le schéma bloc de la figure suivante montre la méthode de compensation des termes

Figure (4.8) : Schéma bloc de découplage.

Après compensation on obtient le schéma bloc suivant :

Figure (4.9) : Commande découplée (expression de Ids et I qs)

Page 78
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

4.3.6. Bloc de dé fluxage

Nous avons dit que le flux et le couple de référence sont des valeurs imposées (contrôle
vectoriel indirecte). A des vitesses inférieures ou égales à la vitesse nominale du moteur, le
flux est maintenu constant à.sa valeur nominale ±8• , par contre, il faut qu’il décroît lorsque la
vitesse augmente au delà de la vitesse nominale afin de limiter la tension aux bornes du
moteur. Pour cela, il est utilisé le bloc de dé fluxage (fig.4.9) qui est défini par le non linéarité
suivante [36].
Pour cela le flux rφest imposé par un bloc de dé fluxage qui est définit par la non linéarité
suivante :

ΦD² :£ |Ω| ≤ Ωš Mode normale


ΦD = /
ΦD² Ω‘ :£ |Ω| ≥ Ωš Mode dé¸luxage
Ω (4.46)

Figure (4.10) bloc de dé fluxage

4.3.7. Calcul des régulateurs


Pour l’obtention des performances exigées par le système de commande on ajoute à ce dernier
des organes extérieurs appelés régulateurs. La qualité de régulation est assurée par ces
derniers en fonction des lois de régulations qui relient mathématiquement leurs grandeurs de
sortie et d’entrée.
Les régulateurs linéaires les plus utilisés sont régis pour la loi mathématique de la forme
suivante (PID) :
Dans le présente travail on à utilisé des régulateurs de vitesse, de courant ids et de courant iqs
de type PI.

Page 79
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

4.3.7.1. Régulateurs de vvitesse


A partir de l’équation du mouv
uvement :

i + y¾ = ¿À − ¿D


(4.47)

Après transformation de Lapla


lace de l’équation du mouvement on trouve :

¾= ¿À − ¿D ¾= ¿À − ¿D
G Ä
—@<u Ç@<G
(4.48)

Á= È=
G —
u u
Avec ,

Les paramètres du régulateurr PI sont définit à partir du schéma illustré dans


dan la Figure (4.12).
La fonction de transfert du rég
égulateur PI de vitesse est donnée Par :

¼ : = Áà +
ÄÅ
Æ
(4.49)

Le schéma fonctionnel de la régulation


ré de vitesse (régulateur PI) sera doncc :

F
Figure (4.11) Régulateur de vitesse.

En considérant le couple de ch
charge comme (Cr = 0), la fonction de transfer
fert en boucle ouverte
devient :

=(ÁÃ + Å )(
¼ Ä Ä
¼∗ Æ ÇÆ<G
(4.50)

La fonction de transfert en bo
boucle fermée est donne par :

Page 80
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

Ë Ë Ë‰ .Ë Ë .Ë
ʉ < ˆ . < ˆ
É s = Ì
ˈ
Í Ž•
Ë = Í
Ë .ËŽ•
J <( ‰
Í
Ë .Ë
G< ʉ < )’ < ˆ
(4.51)
Ì ÍÌŽ• Í Í

En identifiant membre à membre le dénominateur de l’équation (4.52) à la forme canonique :

É : =
Î @
@ J < ξωn Æ<ωn
(4.52)

Avec :

ωš : Pulsation propre du système

ξ: Coef¸icient d’amortissement

Par analogie on obtient :

2ξωš =
ÄÓ .Ä<G

ž Ç
ωn =
ÄÅ .Ä
Ç

ÁÃ = −1
ξÔÕ .Ç

3 Ä

ÁÖ = ‘
I .Ç (4.53)
Ä

ÁÃ = 69 ; ÁÖ = 1055

4.3.7.2. Régulateurs de courant ÚÛÜ


Le régulateur du courant Isd fourni la tension Vsd de référence d’après l’équation (4.40),
La boucle de régulation est alors comme indiqué à la figure (4.12). La fonction de transfert du
régulateur PI est donnée par :

ÂÖ@N : = ÁÃ +
ÄÅ
Æ
(4.54)

Le schéma fonctionnel de la régulation de courant isd par un régulateur PI sera donc :

Page 81
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

igure (4.12) Régulateur de courant £:


Figu .

La fonction de transfert du rég


égulateur en boucle ouverte du système est don
onc :

= ÁÃ Lx + M
ÖBÝ ÄÅ G ÞßB
Ö ∗ BÝ ÄÓ Æ àB

(4.55)
ÞßB

Par compensation de pole :

=
ÄÅ CB
ÄÓ pAB
(4.56)

Apres compensation, on a :

=
ÖBÝ ÄÓ
Ö∗ pAB Æ
(4.57)

Donc en boucle fermée, on a :

áÓ

= = =
ÖBÝ ÞßB t G G
ÖBÝ ∗
G<
áÓ Þß
G< B Æ G<ÇÆ
(4.58)
ÞßBt áÓ

Avec :

È=
pAB
ÄÓ
; Donc :

ÁÃ =
pAB

ž Ç

ÁÖ =
ÄÓàB (4.59)
pA@

ÁÃ = 5000 ; ÁÖ = 200

Page 82
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

En procédant de la même manière que pour le régulateur de Isd on


o déterminera les
coefficients du régulateur dee courant
c Isq qui fournie la tension de référen
ence Vsq. Le schéma
de régulation du courant Isq est
es représenté sur la figure (4.13).

igure (4.13) Régulateur de courant £:


Fig

4.4. Commande vectoriel


ielle par orientation de flux rotoriquee sans capteur
La commande vectorielle de la machine asynchrone exige la mesure de la vitesse.
v
Physiquement cette mesure est réalisée au moyen d’un capteur mécaniquee montée
m en bout
D’arbre du rotor, qui malheure
reusement, contribue à augmenter la complexit
xité et le coût de
L’installation (câblage supplém
lémentaire et maintenance).

Pour ces raisons, le fonctionne


nement sans capteur mécanique de vitesse estt ddevenu une
Solution tout en utilisant des ccapteurs de grandeurs électriques et d’algorith
ithmes de calcul afin
De reconstruire la vitesse de laa machine.

4.4.1. Système adaptatif


if avec modèle de référence MRAS
Le système adaptatif avec mod
odèle de référence (MRAS), c’est une techniqu
ique, appartenant à la
catégorie de l'estimation indire
irecte de vitesse en exploitant les tensions et courants
co statoriques,
cette approche a été formulée
ée la première fois par Schauder 1989, par un système adaptatif
avec modèle de référence co
composé de deux estimateurs de flux (modè
dèle de référence et
modèle ajustable), Les deux modèles
m sont comparés, et l’erreur qui s’enn suit un mécanisme
d’adaptation (un régulateur PI) qui génère la vitesse et il doit assurer la stab
tabilité du système, et
que la valeur estimée converge
rge vers la valeur de référence.
Dans ce travail, il propose la technique
te MRAS basés sur le flux rotorique ppour l’estimation de
la vitesse mécanique, le choix
oix de deux modèles (Référence et Ajustable)
le) pour construire le

Page 83
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

flux rotorique à partir les grandeurs (tension et courant) de la machine asynchrone écrits dans
le repère statorique.

Figure (4.14) Structure de MRAS pour l’estimation de la vitesse rotorique.

4.4.2. Modèles basés sur le flux rotorique [37]


Différentes méthodes de la MRAS ont été proposées par les chercheurs, la première, est celle
qui utilise le flux rotorique de la machine, et qui se base sur le modèle en tension choisi
comme référence, et le modèle en courant qui sera le modèle ajustable.
Le modèle de la machine asynchrone exprimé dans le repère général, tournant à la vitesse (en
utilisant la notion complexe) est le suivant :

La méthode de tension:

+ = R ı̅ +
V Φ +
!!!! + jω . Φ (4.60)

!!!
Vr = R * ı̅* + !!!! + * = 0
Φ* + j ωs − ωm . Φ (4.61)

Equations des Flux :

!!!! = L ı̅ + Mã+
Φ * (4.62)

!!!!* = L* ı̅* + Mã+


Φ (4.63)

Page 84
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

L'erreur produit du décalage entre les sorties des deux estimateurs, cette dernière est appliquée
au modèle ajustable.

ä* − Φ
e! = Φ !!!!!!
*Tƒ (4.64)

4.4.2.1. Modèle de référence (tension)


Nous souhaitons estimer les composantes de ∅8by à partir de la mesure des courants
statoriques £: et des tensions statoriques {:. Pour cela, nous devons utiliser les équations
(4.60) , (4.62) et (4.63), Avec 7:=0

L’expression (4.63) permet d’identifier £8 on à :

ã+* =
G
!!!!!!
Φ*Tƒ − Mã+
>5
(4.65)

En reportant (4.65) dans (4.62), il vient :

!!!! = L ı̅ + LU
Φ
G
!!!!!!
Φ*Tƒ − LU ã+
>5
(4.66)

Ou encore :

!!!! = >[ . Φ
Φ !!!!!! + (L − [ ) ı̅
> J

> *Tƒ >


(4.67)
5 5

Avec le coefficient de dispersion σ:

σ=1−
>[ J
>5 .>

A partir de l'expression (4.67) on obtient donc :

Φ = >[ . !!!!!!
!!!! Φ*Tƒ + σ L ı̅
>
(4.68)
5

En reportant (4.68) dans (4.60) on obtient donc :

Page 85
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

+ !!!!!!
– V = R ı̅ + ( >5 . Φ*Tƒ + σ L ı̅ )
>[


+ = R ı̅ + >[ . !!!!!!
V Φ*Tƒ + σ L . ı̅
• >5
” !!!!!!
(4.69)

Φ =
>5
+ − R ı̅ − σ L . ı̅ )
. (V
“ *Tƒ > [

Donc le model de référence :

= . (V æ − R i − σ L . )
∅5å >5 Ÿ å
æ
ž
>[

= . (V è − R i è − σ L . )
∅5ç >5 Ÿ ç
(4.70)
>[

4.4.2.2. Modèle Ajustable (courant)

Pour trouver l’équation du Modèle Ajustable, nous exprimons £8 (équation (4.63) tel que:

£* = (Φ* − LU ã+)
G
>5
(4.71)

Puis nous remplaçons £ér de l’équation (4.71) dans l'équation (4.61), ainsi nous avons :

5 (Φ* − LU ã+) + Φ* − jω* . Φ* = 0


4
>
(4.72)
5

Φ* = jω* . Φ* - . Φ* + . LU ã+
45 45
>5 >5

Φ* = (jω* − 5) Φ* + 5 . LU ã+
4 4
> > 5 5

Avec : ?* =
>5
45

Donc on obtient :

Φ* = (jω* − ). Φ* + .ã
!!!
G >[
H H5
(4.73)
5

On peut tirer le modèle ajustable :

é *æ ' − ω é *è
é 5å
= %LU . £ −Φ ê *. Φ
¦ G
æ
ž
H 5

é *è ' + ω é *æ
é 5ç
= %LU . £ è − Φ ê *. Φ
¦ G
(4.74)
H5

Page 86
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

L’erreur destinée au correcteu


eur est calculée suivant le produit croisé:

é *æ . Φ*è o Φ
b¦€ Φ é *è . Φ*æ (4.75)

4.4.2.3. Mécanisme d’ada


daptation

Le mécanisme d’adaptation est


es très important car, il doit assurer la stabilité
ité du système, et que
la valeur estimée vers la valeu
eur de référence, que nous choisissions est unn régulateur PI. Pour
minimiser l’erreur entre les deu
deux modèle (Référence et Ajustable).

b¦€ Φé *α . Φ*β o Φ
é *β . Φ*α
3
ê U = (k † + ˆ) . b¦
‡ (4.76)

ω

La figure (4.15) représente lee schéma


s de Principe d’un estimateur de vitess
sse par la techniques
MRAS basé sur le flux rotoriq
ique:

Figure
re (4.15) MRAS basé sur Le flux rotorique.

4.4.3. Synthèse du correc


ecteur
L’équation (4.76) que nouss utilisons dans le mécanisme d’adaptation
ion permet de faire
converger les grandeurs estim
timées vers les valeurs exactes. On peut donc
nc supposer que les
grandeurs en régime statique sont
s identiques.

Page 87
Chapitre4 Techniques de comm
mandes et régulation

La transformée de Laplace dee l’équation (4.76) est la suivante :

= k† +
∆ω
ê[ ‡ˆ
∆À∅ ’
(4.77)

Figure
re (4.16) Synthèse du correcteur de vitesse.

En utilisant les équations (4.744) et (4.76) et après simplification nous trouvo


vons :


@< |¦5 |J
 : =
ë5
• J
(@< ) <qEÕ
(4.78)
ë5

Avec :

|Φ* |: Le module du flux.

7Dì= (7@ì –7ì ) =97@ì : Repr


présente la différence entre la pulsation des signaux
sig statoriques et
la pulsation mécanique. Ce terme
te sera d’autant plus petit que le glissemen
ent g sera proche de
zéro.

La fonction de transfert de la chaine directe s’écrit :

í : =
‡‰ <‡ˆ |¦5 |J

@< @
(4.79)
ë5

La fonction de transfert H(s) en boucle fermée, s’obtient alors sous la forme suivante
su :

Page 88
Chapitre4 Techniques de commandes et régulation

É : =
‡‰ <‡ˆ |¦5 |J

@ J <( |¦5 |.J ‡‰ <ë )@<‡ˆ .|¦5 |J
(4.80)
5

La représentation standard du dénominateur du second ordre s’écrit :

: + 2ξωš x + ωš

De sorte que, par identification, nous trouvons :


ξI‘ o
ÁÃ = |¦ |
ë5

ÁÖ = |¦ |J
I‘ J
(4.81)

ÁÃ = 3000 ; ÁÖ = 10

4.5. Conclusion
Dans ce chapitre, on a présenté les différents commande que notre variateur de vitesse les
supportes (commande scalaire, vectorielle avec et sans capteur de vitesse), on a abordé avec
détailles leurs modélisation, les lois de commande qu’on a démontré mathématiquement et
définir les schémas de bloc de chaque commande ; enfin on a calculé et synthétisé leur
régulations.
Cette étude nous a permet de faciliter la simulation, aborder dans le chapitre qui suit afin de
voir et discuter les résultats de chaque commande.

Page 89
Chapitre5 Validati
ation par simulation

Chapitre 5
Va
Validation par simulation

5.1. Introduction

Dans ce chapitre nous avons


ns présenté les différents schémas blocs et leurs résultats de
simulation; que nous avonss déjà abordés théoriquement et démontréss mathématiquement
dans les chapitres précédentes.
es.

5.2. Comportement du variateur


v de vitesse
5.2.1. Simulation du redr
dresseur

Figure 5.1 Schéma du redresseur

400
Tension redressée sans filtre(V)

300 Tension
n redressée
r

200

100

-100

-200
3tensions sinusoidaux
-300
0 0.05 0
0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0
0.35 0.4
T(S)

Figure 5.2 Tension redressée

Page 90
Chapitre5 Validati
ation par simulation

5.2.2. Simulation du filtr


ltre

ure 5.3 Schéma du redresseur avec filtre


Figur

400
T ens ion redres sée av ec filtre(V )

300 Ten
ension redressée

200

100

-100

-200
3tensions sinusoidaux
-300
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
T(S)

re 5.4 Tension redressée à la sortie du filtre


Figure

5.2.3. Simulation de l’ond


nduleur a deux niveaux

Comme nous avons vu danss le


l premier chapitre notre variateur de vitesse
se est constitue d’un
onduleur à deux niveaux à base de IGBT de trois bras, chaque bras
br comporte deux
interrupteurs. Commandé par
ar MLI sinus-triangle d’un onduleur à deux niveaux
niv se fait par la
génération d’un signal de porte
rteuse avec un le signal de référence.

Page 91
Chapitre5 Validati
ation par simulation

Figure 5.5 Schémaa de l’onduleur à deux niveaux avec MLI sinus


us-triangle

400
Tension composée sortie onduleur Vab(V)

300

200

100

-100

-200

-300

-400
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 0.4
T(S)

Figure 5.6 Form


rme de la tension composée de sortie onduleur
eur Vab

gure 5.7 Schéma bloc Mli sinus-triangle


Figu

Page 92
Chapitre5 Validation par simulation

Signal de commande Sia 0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.001 0.002 0.003 0.004 0.005 0.006 0.007 0.008 0.009 0.01
T(S)
Tension de référence, Tension porteuse(V)

400
Vp Vref
300

200

100

-100

-200

-300

-400
0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025 0.03 0.035 0.04 0.045 0.05
T(S)

Figure 5.8 Evaluation des signaux de commande pour un onduleur triphasé à deux niveaux
Commandé par la stratégie MLI sinus-triangle d’une seule porteuse avec (m=40, r=0.8)

5.2.4. Interprétations des résultats


Nous avons simulé chaque partie du variateur de vitesse à onduleur de tension à commande
MLI, sinus-Triangle ; alimenté par réseau triphasé équilibré 220/380V, f=50Hz. Les
simulations ont été effectuées sous Matlab-Simulink.
Pour le redresseur la forme de la tension redressée est illustrée dans la figure (5.2).on constate
après filtre la tension redressée est entièrement continu figure (5.4).
Pour l’onduleur de tension, la tension a été modulée de nouveau figure (5.6).et enfin les
signaux de commande Si, de la commande MLI sinus-triangle figure (5.8), qui sont introduit
vers les bases des transistors(IGBT) pour commande l’onduleur et varier la fréquence des
tensions.

Page 93
Chapitre5 Validati
ation par simulation

5.3. Simulation de la mac


achine alimentée directement par le réseau
r

ure 5.9 Alimentation directe de la MAS


Figu

1600 1500
C o u p l e é lé c t r o m a g n é t i q u e ( N . m )

Réference
1400 Couple mesuré
V it e s s e d e r o t a t io n ( t r / m )

1000
1200

1000
500
800

600 0

400
-500
200

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 -1000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S)
T
T(S)
Vitesse de rota
tation Couple élect
ctromagnétique
3000 400
T e n s io n s d " a lim e n t a t io n V a b c ( A )
C o u ra n t s ta t o riq u e is a b c (A )

300
2000
200
1000
100
0 0

-1000 -100

-200
-2000
-300
-3000 -400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
1.35 1.36 1.37 1.38 1.
1.39 1.4 1.41 1.42 1.43 1.44
T(S) T(S)

Courants statorique
ue absorbé Tension dd'alimentation

Figure 5.10 Simulation


ion à vide et en charge de l’alimentation directe
cte de la MAS

Page 94
Chapitre5 Validation par simulation

5.3.1. Interprétations des résultats


Pour ce test, nous alimentons directement la MAS à vide par le réseau triphasé 220/380 V.
A l’instant =2seconde on introduit un couple résistant = 400 . Les Grandeur observés
sont la vitesse mécanique, le couple électromagnétique ainsi que les Courants statorique et la
tension d’alimentation.
La courbe du couple électromagnétique présente au premier instant de démarrage une
pulsation très importante ; après 0.70s le couple tend vers 0. A l’instant t = 2s le couple
électromagnétique rejoint, après un régime transitoire, la valeur qui compense le couple
résistant (Cr=400N.m) appliqué.
La courbe de la vitesse présente des oscillations dans le premier instant de démarrage avec un
accroissement presque linéaire, après un temps d’environ 0.7s la vitesse rotorique s’établit à
une valeur proche de la vitesse de synchronisme. Suite à l’application d’un couple résistant on
constate la diminution de la valeur de la vitesse, chute qui revient au glissement
supplémentaire apporté par le Cr.
Pour le courant, au démarrage il y a un fort appel de courant certes bref, mais important, égal
à 7.4 fois environ le courant nominal. Ainsi qu’il y’a une augmentation après l’application du
couple de charge.

5.4. Simulation de la machine alimentée par le variateur


5.4.1. Commande scalaire
On présente dans cette partie les résultats de simulation, illustrant le comportement de la
structure de contrôle scalaire pour une machine asynchrone alimentée en tension.
Les performances de notre commande ont été testées à partir de la simulation de mode de
fonctionnement suivant :

1. Démarrage à vide : avec une vitesse de 157rd/s.


2. Démarrage avec charge variable : pour une vitesse de157rd/s on introduit une charge
de Cr=50N.m a t=2sec et pour Cr=100N.m a t=4sec.
3. Démarrage avec charge variable : pour une vitesse de157rd/s on introduit une charge
de Cr=300N.m a t=2sec et pour Cr=600N.m a t=4sec.

Le schéma de simulation de la commande scalaire de la machine asynchrone est représenté


dans la figure (5.11).

Page 95
Chapitre5 Validation par simulation

Figure 5.11 Schéma de bloc commande scalaire

5.4.1.1. Démarrage à vide


1500
C o u p le é lé c t r o m a g n é t iq u e ( N . m )

200 Référence
Couple mesuré
V it e s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150 1000

100
500

50

0
0
Référence
Vitesse mesurée
-500
-50 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S)
T(S)
Vitesse de rotation Couple électromagnétique
2000
500
T e n s io n d 'a lim e n t a t io n ( V )

1500
C o u r a n t s t a t o r iq u e is a ( A )

1000

500
0
0

-500

-1000

-1500 -500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)
Courants statorique absorbé Tension d’alimentation

Figure 5.12 Résultat de la simulation commande scalaire à vide

Page 96
Chapitre5 Validation par simulation

5.4.1.2. Démarrage avec charge variable


a. Première charge: (Cr=50 a t=2s ; Cr=100 a t=4s)
200 1500

C o u p le é lé c t r o m a g n é t iq u e ( N . m )
Référence
Couple mesuré
V ite s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150
1000

100
500
50

0
0
Référence
Vitesse mesurée
-50 -500
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)

Vitesse de rotation Couple électromagnétique


2000
Courant statoriqueisa(A)

1500

1000

500

-500

-1000

-1500
0 1 2 3 4 5 6
T(S)
Courants statorique absorbé
Figure 5.13 Résultat de la simulation commande scalaire en charge pour Cr= (50N.m et
100N.m)

b. Second charge: (Cr=300N.m à t=2s ; Cr=600N.m à t=4s)


200 1500
C o u p le é lé c tro m a g n é tiq u e (N .m )

Référence
Couple mesuré
V ite s s e d e ro ta tio n (rd /s )

150
1000

100
500
50

0
0
Référence
Vitesse de rotation
-50 -500
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)

Vitesse de rotation Couple électromagnétique


2000
Courant statorique isa(A)

1500

1000

500

-500

-1000

-1500
0 1 2 3 4 5 6
T(S)
Courants statorique absorbé

Figure 5.14 Résultat de la simulation commande scalaire en charge pour Cr= (300N.m et
600N.m)

Page 97
Chapitre5 Validation par simulation

5.4.1.3. Interprétations des résultats


Pour illustrer le fonctionnement du système, plusieurs résultats de simulation sont présentés
sur les figures : (5.12),(5.13) et (5.14).
On constate qu’au démarrage à vide Figure (5.12), la vitesse atteint rapidement la vitesse de
synchronisme avec un petit dépassement au régime transitoire, puis se stabilise,. Le couple
électromagnétique au démarrage atteint sa valeur maximale pour que la vitesse de rotation de
la machine arrive à la vitesse de synchronisme et après stabilité le couple électromagnétique
s’annulerai. Le courant statorique de phase absorbé par la machine au démarrage atteint 5 fois
le courant nominal.
On constate qu’au démarrage en charge figure (5.13) et (5.14), l’osque la charge a augmenté a
50N.m, la vitesse de rotation de la machine diminue suit avec précision la consigne, ainsi que
le couple électromagnétique atteint la consigne sans oscillations. Mais l’osque la charge a
augmenté a 600 N.m on remarque une baisse de vitesse visible, puis remonte rapidement pour
atteindre sa valeur de référence, mais avec une précision médiocre. Ainsi que le courant
statorique absorbé par la machine augmente avec la charge est qui ne dépasse pas sa valeur
nominale.
Donc on peut conclure que la commande scalaire possède les avantages et les inconvénients
suivant :
Avantage :
Rapidité et temps de réponse réduit
Régulation simple
Inconvénients :
Moins de précision fur au mesure la charge augmente.
Oscillations importante du couple au démarrage.

5.4.2. Commande vectorielle indirecte à orientation de flux rotorique


(IRFOC) avec capteur de vitesse
5.4.2.1. Schéma de principe de la commande IRFOC
A partir des équations de la machine élaborée au chapitre précédent, et les équations de
découplage on peut réaliser la commande vectorielle indirecte pour alimenter la machine
asynchrone alimenté en tension.
Le schéma de simulation de la commande vectorielle indirecte avec capteur de la machine
asynchrone est représenté dans la figure (5.15).

Page 98
Chapitre5 Validati
ation par simulation

Figure 5.15 Schémaa de bloc de la commande vectorielle indirecte


te (IRFOC)

Figure 5.116 La commande vectorielle indirecte IRFOC


C

Page 99
Chapitre5 Validation par simulation

Les différentes parties constituantes ce schéma sont :

La boucle de la régulation de vitesse.


Les boucles des régulateurs des courants I ds et Iqs.
Les transformations directe et inverse.
Calcule de l’angle électrique téta.
Calcule du flux magnétique.
Calcule du courants statorique I ds et Iqs.
Commande MLI en tension.

La vitesse est régulée à travers la boucle externe du bloc. La sortie de son régulateur est la
consigne du couple, pour calculer le courant de référence ∗
. Le courant de référence ∗

est calculé à partir du flux à imposer. La régulation des courants donne les tensions de
références ∗
et ∗
qui alimente l’onduleur MLI de tension après transformation inverse
de Park.

5.4.2.2. Représentation des résultats de simulation

Les figures (5.17) et (5.18) présentent les résultats de simulation de la commande vectorielle
indirecte pour une machine asynchrone, Les performances de notre commande ont été testées
à partir de la simulation des modes de fonctionnement suivants :

Démarrage à vide : avec une vitesse de référence de 150rd/s.


Démarrage avec une charge variable:
Une charge de Cr=300N.m à T=2s.
augmentation de charge jusqu’a Cr=600N.m à T=4s.

Page 100
Chapitre5 Validation par simulation

a. Démarrage à vide
1200
200

C o u p l e é lé c t o m a g n é t i q u e ( N . m )
Référence
1000 Couple mesuré
V it e s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150 800

600
100
400

50 200

0
0
Référence -200
Vitesse mesurée
-50 -400
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)
Vitesse de rotation Couple électromagnétique

800 800
isq
C o u r a n t s t a t o r iq u e is d q ( A )

600 600 isd


C o u r a n t s t a t o r iq u e i s a ( A )

400 400

200 200

0 0

-200 -200

-400 -400

-600 -600

-800 -800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)
Courants statorique absorbé Isabc Courants statorique absorbé Isdq

0.8 1

0.6
F lu x r o t o r iq u e p h id q ( W b )

F lu x r o t o r iq u e p h ir ( W b )

0.8
0.4

0.2 Phid
0.6
Phiq
0

-0.2 0.4

-0.4
0.2
-0.6 Phir
Référence
-0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S)
T(S)
Flux rotorique Phirdq
Flux rotorique Phir

Figure 5.17 Résultat de la simulation à vide commande vectorielle avec capteur

Page 101
Chapitre5 Validation par simulation

b. Démarrage avec charge variable

200 1200

C o u p le é lé c t r o m a g n é t iq u e ( N . m )
1000
V it e s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150
800

600
100
400

50 200

0
0 Référence
Référence -200
Couple mesuré
Vitesse mesurée
-400
-50 0 1 2 3 4 5 6
0 1 2 3 4 5 6
T(S)
T(S)
Couple électromagnétique
Vitesse de rotation

800
800 isd
C o u r a n t s t a t o r iq u e is d q ( A )

600 isq
C o u r a n t s t a t o r iq u e i s a ( A )

600
400

200 400
0

-200 200

-400
0
-600

-800
0 1 2 3 4 5 6 -200
T(S) 0 1 2 3 4 5 6
T(S)
Courants statorique absorbé Isabc
Courants statorique absorbé Isdq

1 1
F lu x r o t o r iq u e p h ir d q ( W b )
F lu x r o t o r iq u e p h ir ( W b )

0.8
0.5
Phirq
0.6
Phird
0
0.4

-0.5
0.2
Phir
Référence
0 -1
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)

Flux rotorique Phir Flux rotorique Phirdq

Figure 5.18 Résultats de la simulation en charge commande vectorielle avec capteur

Page 102
Chapitre5 Validation par simulation

5.4.2.3. Interprétations des résultats


La machine commandée vectoriellement par orientation du flux rotorique, est mise en
évidence par simulation numérique sous environnement MATLAB/ SIMULINK.

Pour évaluer les performances de réglage, nous avons simulé un démarrage à vide (vitesse
Consigne wr =150 rad/s) suivi par une application d’une charge (Cr =300 N.m) à l’instants t =
2s et (Cr=600 N.m) à l’instant t = 4s. Les résultats nous montrent clairement que la vitesse
suit sa valeur de référence avec un dépassement et un bon rejet des perturbations. En plus, le
courant est maintenu à sa valeur admissible.

La courbe de vitesse présente une chute dans sa valeur puis stabilise à sa valeur de référence
(150 rad/s) avec une précision exemplaire dans un laps de temps. Le courant statorique (isq)
suit la variation de la charge et le courant statorique (isd) constant à sa valeur nominale avant
et à prés l’application de charge. Le couple atteint la valeur de 1000 N.m au premier moment
de démarrage, puis atteinte la valeur de couple résistant avant et à prés l’application de charge
On peut remarquer que les composantes du flux rotoriques présentent un découplage et un
bon contrôle du flux.

5.4.3. Commande vectorielle indirecte a orientation de flux rotorique


(IRFOC) sans capteur de vitesse

5.4.3.1. Schéma de principe de la commande IRFOC

Le schéma de simulation de la commande vectorielle indirecte sans capteur de la machine


asynchrone est représenté dans la figure (5.19).

Page 103
Chapitre5 Validati
ation par simulation

Figure 5.19 Schéma de bloc de la commande vectorielle indirecte sans


s capteur

Page 104
Chapitre5 Validati
ation par simulation

Figure 5.20 La comm


mande vectorielle indirecte IRFOC sans capte
teur MRAS

igure 5.21 Estimateur de vitesse MRAS


Figu

Page 105
Chapitre5 Validation par simulation

5.4.3.2 Test de simulation

Afin de tester les performances de l’application de la technique MRAS sur une Machine
asynchrone sans capteur de vitesse, des séries de simulations numériques réalisées Similaires
à celles de la commande vectorielle avec capteur de vitesse ont été effectués:
a. Démarrage à vide

Vitesse de rotation Couple électromagnétique


200 2000

C o u p le é lé c t r o m a g n é t iq u e ( N . m )
Référence
Couple mesuré
V it e s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150 1500

100 1000

50 500

0 Vitesse éstimée 0
Référence
Vitesse mesurée
-50 -500
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)

800 800
isq
C o u r a n t s t a t o r iq u e i s a b c ( A )

C o u r a n t s t a t o r iq u e is d q ( A )

600 600 isd

400 400

200 200

0 0

-200 -200

-400 -400

-600 -600

-800 -800
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)

Courants statorique absorbé Isdq Courants statorique absorbé Isabc

0.6 1
F lu x r o t o r iq u e p h id q ( W b )

0.4
0.8
0.2
P h ir ( W b )

0 0.6
Phiq
-0.2 Phid
0.4
-0.4
0.2
-0.6 Phir
Référence
-0.8 0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
T(S) T(S)

Flux rotorique Phirdq Flux rotorique Phir

Figure 5.22 Résultats de la simulation à vide commande vectorielle sans capteur

Page 106
Chapitre5 Validation par simulation

b. Démarrage avec charge variable

200 2000

C o u p le é lé c t r o m a g n é t iq u e ( N . m )
Référence
Couple mesuré
V it e s s e d e r o t a t io n ( r d / s )

150 1500

100 1000

50 500

0 Vitesse mesurée 0
Référence
Vitesse mesurée
-50 -500
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)
Vitesse de rotation Couple électromagnétique

800 800
isd
C o u r a n t s t a t o r iq u e is a b ( A )

600 C o u r a n t s t a t o r iq u e is d q ( A ) isq
600
400

200
400
0

-200 200

-400
0
-600

-800 -200
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)
Courants statorique absorbé Isdq Courants statorique absorbé Isabc

1 1
F lu x r o t o r iq u e p h ir d q ( W b )
F lu x r o t o r iq u e p h ir ( W b )

0.8
0.5
Phirq
0.6 Phird
0
0.4

-0.5
0.2
Phir
Référence
0 -1
0 1 2 3 4 5 6 0 1 2 3 4 5 6
T(S) T(S)
Flux rotorique Phir Flux rotorique Phirdq

Figure 5.23 Résultats de la simulation en charge commande vectorielle sans capteur

Page 107
Chapitre5 Validation par simulation

5.4.3.2 Interprétations des résultats

L’étude des résultats met clairement en évidence que la commande par un régulateur PI de
Performance très satisfaisantes. La vitesse estimée avec un dépassement moins important et
elle suit l’évolution de la vitesse réelle au moment de la variation de la charge. La vitesse du
moteur atteint sa référence à t=0.6s après avoir fait un léger dépassement puis ce stabilise
avec une parfaite précision.

Le couple prend une valeur maximale de 1500 N.m au moment du démarrage, puis diminue
rapidement vers la valeur nominale. Il suit la trajectoire de la perturbation au moment de
l’application de la charge.

Le courant de démarrage prend une valeur maximale de 700A, puis décrois rapidement vers
sa valeur nominale. On remarque une augmentation du courant pendant l'application de la
perturbation sans dépasser le courant nominal.

5.5. Conclusion

Dans ce chapitre nous avons présenté les relations entre les deux stratégies de commande
(IRFOC) et (SC). L'avantage principal de commande (IRFOC) est permet de contrôle le flux
et le couple, par contre la commande (SC) permet de contrôler la vitesse et le couple. A partir
des résultats obtenus on a constaté que la commande vectorielle indirecte à flux rotorique est
robuste même en charge. On peut dire aussi que (IRFOC) est applicable est facile à
implémenté.

Nous avons pu introduire notre commande sans capteur MRAS. L’avantage de cette
commande est une solution potentielle pour mettre en application à des systèmes de contrôle
de haute performance, particulièrement quand des caractéristiques dynamiques d'une usine
sont mal connues. Nous avons testé par simulation, et qui nous a montré comment remplacer
le capteur mécanique par un estimateur de vitesse, ce qui le rend plus fiable avec moins
d'encombrement et de coût.

Page 108
Conclusion générale

Conclusion générale

Ce mémoire nous a offert la possibilité de choisir avec exactitude l’ensemble variateur de


vitesse moteur asynchrone à partir de la puissance de processe, afin d’exploiter le maximum
notre système électrique, et d’éviter les problèmes de sous dimensionnement et
surdimensionnement.

Dans cette étude on a pu étudier les différents technique de Contrôle (Scalaire, Vectorielle
indirecte a flux rotorique avec et sans capteur). D’abord on a commencé par rappeler le
modèle de la machine asynchrone associée à son onduleur dans un repère liée au champ
tournant en utilisant la modélisation linéarisée de Park.

Ensuite, le principe de la commande vectorielle avec orientation du flux rotorique de la


machine asynchrone a été étudié et amélioré tout en évitant les problèmes liés au capteur de
vitesse et en introduisant la technique de commande adaptative par modèle de référence
MRAS.
Les résultats de la simulation du modèle de la MAS ont montré l’efficacité de cette technique
pour l’estimation de la vitesse à partir des grandeurs électriques mesurables (tension, courant).

Notre moteur asynchrone est contrôlé avec la commande scalaire à partir de notre variateur
Micromaster 440 ; on a constaté qu’il ya une manque production, on n’atteint pas le
maximum de production lorsque la demandé des clients est très sollicités.

Enfin, et dans le but d’améliorer les performances de notre production, on propose de


configurer notre variateur de vitesse Micromaster 440 par la commande vectorielle. Comme
on a déjà vu, qu’elle est très précise et qui assure le maximum de production même en plein
charge.

Page 109
Bibliographie

Bibliographie

[1] JACQUES SCHONE: " Cahier Technique Schneider Electric ", n° 204/ page 4.

[2] Mr BENGMAIH : " Redressement non commandé ", C.P.G.E-TSI-SAFI/page11.

[3] Mr BENGMAIH : " Redressement non commandé ", C.P.G.E-TSI-SAFI/page12.

[4] Mr BENGMAIH : " Redressement non commandé ", C.P.G.E-TSI-SAFI/page13.

[5] Mr BOUZID ALLAL ALMOUBARAK : " onduleur triphasé commande par la stratégie
d’élimination d’harmonique " /page9.

[6] MICROMASTER 440: " Instructions de service ",6SE6400-5AW00-0DP0 /page19.

[7] MICROMASTER 440: " Instructions de service ",6SE6400-5AW00-0DP0 /page34.

[8] MELIN GERIN SECTION SCHNEIDER: " catalogue distribution électrique ", 2004.

[9] VACON-100-FLOW-BC00491A-:"brochure-FR".

[10]SCHNEIDER ELECTRIQUE:" Guide de conception des réseaux électriques industriels"

[11] MICROMASTER 440: " Instructions de service ",6SE6400-5AW00-0DP0.

[12]INTERSECTION: " magazine Schneider de l’enseignement technologique et


professionnelle ", juin 1998,technique de commande du moteur asynchrone.

[13] H. BENDERRADJI : "Commande d’une Machine à Induction Par la Méthode H∞"


université M’SILA, 2007.
Bibliographie

[14] R.CASIMIR: "Diagnostic Des Défauts des machines asynchrones Par Reconnaissance
Des Formes", LYON, 2003.

[15] G.OUAHID:" Commande vectorielle sans capteur d'un machine asynchrone ",
université d'Oran, 2011.

[16] K. NADJIB et M. AHMED: '' Contrebutions à la commande adaptative rudiste à la


machine asynchrone ", master, université Djilali bounaama khemis Miliana ,2017.

[17] J.CAMILLE de BARROS: " Application de la logique floue à la commande optimale de


moteur asynchrone " ,thèse de Doctorat, université Marseille, 2003

[18] A. MEROUFEL:" Contrôle de la machine asynchrone", thèse doctorat, université Sidi


Bel- Abbés " ,2009.

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