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COURS

D’HARMONISATION
MECANIQUE

FISA/FISE Généraliste

Version de Mars 2018

Marc DERUMAUX
Hervé RIOU
Lionel AUFFRAY
Marie-France PAUGAM
Philippe AGEORGES
Table des matières

1. Modélisation d'une action mécanique. ............................................................................................... 4


1.1. Etude de quelques cas particuliers ......................................................................................................... 4
1.1.1. Force appliquée en un point. .......................................................................................................... 4
1.1.2. Couple ............................................................................................................................................. 5
1.1.3. Un cas plus complexe ...................................................................................................................... 5
1.2. Torseur des actions mécaniques ............................................................................................................. 6
1.2.1. Définition d'un torseur .................................................................................................................... 6
1.2.2. Modélisation d'une action mécanique ........................................................................................... 6
1.3. Les liaisons et leurs torseurs associés ..................................................................................................... 7
1.4. Exercices sur les modélisations d’une action mécanique. ...................................................................... 8
1.5. Correction des exercices et problèmes................................................................................................. 10

2. Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.). .....................................................................................13


2.1. Repère galiléen - Première loi de Newton. ........................................................................................... 13
2.2. P.F.S. ...................................................................................................................................................... 13
2.3. Principe des actions réciproques - Troisième loi de Newton................................................................ 14
2.4. Exercices sur le P.F.S. ............................................................................................................................ 14
2.5. Correction des exercices et problèmes................................................................................................. 17

3. Etude de différents types d'actions mécaniques .................................................................................22


3.1. Les actions de contact. .......................................................................................................................... 22
3.1.1. Contact sans frottement ............................................................................................................... 22
3.1.2. Contact avec frottement : Modèle de Coulomb ........................................................................... 22
3.1.3. Action d'un fluide sur un solide - Théorème d’Archimède. .......................................................... 24
3.2. Les actions à distance............................................................................................................................ 25
3.2.1. Force de gravitation. ..................................................................................................................... 25
3.2.2. Force électrostatique. ................................................................................................................... 26
3.2.3. Force magnétique. ........................................................................................................................ 26
3.2.4. Calcul du torseur des actions mécaniques d'une force à distance sur un solide dans le cas
particulier du champ de pesanteur. ............................................................................................................. 27
3.3. Exercices sur les différents types d’actions mécaniques ...................................................................... 28
3.4. Correction des exercices ....................................................................................................................... 29

4. Méthode de résolution d'un problème de statique. ............................................................................32


4.1. Notion d'isolement. .............................................................................................................................. 32
4.2. Problèmes plans et problèmes unidimensionnels. ............................................................................... 33
4.2.1. Problèmes plans. ........................................................................................................................... 33
4.2.2. Problèmes unidimensionnels. ....................................................................................................... 34
4.3. Choix du système à isoler...................................................................................................................... 34
1
4.4. Choix des axes de projection. ............................................................................................................... 35
4.5. Choix du point de réduction des moments........................................................................................... 36
4.6. Méthodologie générale......................................................................................................................... 36
4.7. Exercices sur la méthode de résolution d’un problème de statique .................................................... 38
4.8. Correction des exercices ....................................................................................................................... 41

5. Statique graphique. ...........................................................................................................................46


5.1. Etude graphique d'un système soumis à deux forces........................................................................... 46
5.2. Etude graphique d'un système soumis à trois forces. .......................................................................... 47
5.3. Etude graphique d'un système soumis à n forces. ............................................................................... 48
5.4. Exercices de statique............................................................................................................................. 48
5.5. Correction des exercices ....................................................................................................................... 50

7. ANNEXE A : RAPPEL sur les VECTEURS ................................................................................................52


7.1. Grandeurs physiques et vecteurs ......................................................................................................... 52
7.2. Produit Scalaire ..................................................................................................................................... 53
7.3. Produit vectoriel.................................................................................................................................... 54
7.4. Produit mixte et double produit vectoriel ............................................................................................ 54
7.4.1. Produit mixte................................................................................................................................. 54
7.4.2. Double produit vectoriel ............................................................................................................... 54
7.5. Changement de base ............................................................................................................................ 55
7.6. Dérivation d'un vecteur par rapport au temps ..................................................................................... 55

8. ANNEXE B : TORSEURS. ......................................................................................................................57


8.1. Définition............................................................................................................................................... 57
8.2. Propriétés - Relation de changement de point. .................................................................................... 57
8.2.1. Champ antisymétrique. ................................................................................................................. 57
8.2.2. Champ équiprojectif...................................................................................................................... 58
8.3. Somme de deux torseurs. ..................................................................................................................... 58
8.4. Multiplication d'un torseur par un scalaire........................................................................................... 58
8.5. Comoment de deux torseurs. ............................................................................................................... 58
8.6. Automoment d'un torseur. ................................................................................................................... 58
8.7. Axe central d'un torseur........................................................................................................................ 59
8.8. Décomposition d'un torseur. ................................................................................................................ 59
8.8.1. Glisseur. ......................................................................................................................................... 59
8.8.2. Couple. .......................................................................................................................................... 59
8.8.3. Décomposition d'un torseur en un glisseur et un couple. ............................................................ 59

9. ANNEXE C : TABLEAU des TORSEURS ..................................................................................................60

2
3
1. Modélisation d'une action mécanique.
La statique est l'étude des actions mécaniques exercées sur les pièces d'un système de solides à
l'équilibre.
Solide : pièce supposée indéformable, de caractéristiques géométriques et massiques connues.
Système de solides : ensemble de solides liés ou en interaction.
Action mécanique : toute cause susceptible de créer ou de modifier un mouvement, de maintenir le
repos ou de déformer un corps.
Equilibre : Il existe un repère galiléen tel que toutes les pièces soient au repos dans ce repère ( 0
en tous points).

1.1. Etude de quelques cas particuliers

L’action de modélisation consiste à définir un cadre théorique afin d’étudier les phénomènes
physiques de manière qualitative.

1.1.1. Force appliquée en un point.

Exemple : passerelle.

Figure 1: Passerelle.

La corde exerce sur la passerelle de la figure 1 une force en A dont l'intensité est égale à la tension de
la corde. L'action mécanique est complètement définie par le vecteur et son point d'application.

4
1.1.2. Couple

On applique 2 forces égales et opposées aux extrémités de la clé (fig. 2).

Figure 2: Clé de serrage.

En additionnant les deux forces, on remarque que la résultante des forces est nulle. Un couple est
appliqué à la clé suivant l’axe .

1.1.3. Un cas plus complexe

Une planche est encastrée dans un mur (fig.3). Quelle est l'action mécanique exercée par le mur sur
la planche ? (Faites l'essai avec une règle maintenue par la main.)

Figure 3: Poutre encastrée.

Dans ce cas, une force et un couple s’exercent au point A.

5
1.2. Torseur des actions mécaniques

1.2.1. Définition d'un torseur

Un torseur est un modèle mathématique (comme un scalaire ou un vecteur) défini par deux vecteurs
et un point.

R est la résultante du torseur. M A est le moment en A du torseur.


Un torseur vérifie la relation de changement de point (à savoir) :

; ù ∧ 2

Pour de plus amples informations, on se reportera à l'annexe donnant les propriétés principales des
torseurs.

1.2.2. Modélisation d'une action mécanique

Définition : toute action mécanique ou somme d'actions mécaniques d'un système sur un
système S peut être modélisée par un torseur :

∑/
∑/ ! 3
,∑/

R ∑ / S est la résultante des forces de ∑ / S . M A,∑ / S est le moment des forces de ∑ / S en A.

Remarque : On utilise les mêmes termes de résultante et de moment pour désigner les
composantes du torseur (modèle mathématique) et de l'action mécanique (grandeur physique).
Gardons cette distinction à l'esprit car nous verrons, en cinématique des solides, que la vitesse est le
moment du torseur cinématique.

Retour aux cas précédents :

- Force appliquée en un point :

,∑/
#$%&'/()**'%'++' 4
-

Une force appliquée en un point est un glisseur.

6
Couple :

0
'/0/#+é 5
3
2

Un couple est représenté par un torseur couple.


Cas complexe:

,56%/7+)8#9'
56%/7+)8#9' ! 6
, 5 6%/7+)8#9'

Le torseur prend ici sa forme la plus générale.

Profitons de cet exemple pour calculer le moment en un point B d'une force F appliquée en un
point A. Le moment se calcule par la formule :

M B = BA ∧ F

En dessinant les deux points ainsi que la force appliquée en A, le moment représente l'aire hachurée
(Figure 4). Le moment est le produit de la distance par la force projetée sur la perpendiculaire à la
distance.

Figure 4 : Calcul du moment d’une force appliquée en un point

1.3. Les liaisons et leurs torseurs associés

Lors de l'étude des systèmes de solides, nous nous intéresserons souvent aux efforts transmis d'un
solide à un autre, par le biais d'une liaison. On compte environ 7 liaisons parfaites classiques qui sont
très fréquemment employées en mécanique. Le tableau des liaisons est donné en Annexe C. Une
liaison est dite parfaite lorsque l'action mécanique transmissible est strictement nulle suivant les
degrés de liberté que la liaison autorise : c'est le cas par exemple des liaisons avec frottement
négligeable.

7
1.4. Exercices sur les modélisations d’une action mécanique.

EXERCICE 1
Le rayon R d’enroulement de la courroie sur la poulie est de 100 mm, T et ; symbolisent les efforts
de tension.

1) Calculer le moment résultant en A des forces.


2) Déduire le couple disponible sur l’arbre de transmission.

EXERCICE 2

La tension du câble AB est T1 = 18.5 kN et celle du câble AC est T2 = 13 kN avec α = 45°.

1) Déterminer le torseur d’action mécanique de T1 et de T2 en A.


2) Pour quelle valeur de α, T2 est-elle minimale si la résultante du torseur d’action mécanique
conserve la même valeur ?

EXERCICE 3

1) Déterminer en B le torseur d’action mécanique résultant de l’application de la force F.


2) Déterminer ce même torseur en A.
3) Déterminer ce même torseur en O.

8
EXERCICE 4

La perspective de la figure suivante représente un robot 6 axes utilisé en manutention. Ce robot est
sollicité par une charge , de module 300N appliquée en A. Les distances sont indiquées en mm.
L’étude se fera dans le repère R(O, X , Y , Z ).

3) Exprimer dans la base de R le torseur des actions mécaniques modélisant la charge , .


4) Calculer les éléments de réduction de ce torseur en O. Sur quel axe le moment est-il le plus
important ? Quel est le risque si la charge est trop lourde ?
5) Le robot est posé sur une table et pour assurer sa stabilité, il est doté d’un socle en fonte carré de
centre O et de côté a = 0.4m, de telle sorte que la masse du robot soit M = 200kg et que son
centre de gravité soit donné par : OG = λ Z où λ est une constante donnée.
Calculer le torseur des actions mécaniques résultantes des actions de la pesanteur et de la charge au
point 0 sur le robot.
 0 
 
6) Calculer les éléments de réduction de ce torseur en B a  . Quel est le signe du moment
2
 0 
 
résultant projeté sur l’axe < ?
7) Qu’en concluez-vous ? Existe-t-il des points de l’espace pour lesquels le moment est nul ? Existe-t-
il des points de l’espace pour lesquels la résultante est nulle ?

9
1.5. Correction des exercices et problèmes

CORRECTION EXERCICE 1

= ,> = et = ,0 = ;
Les forces de tension de la courroie sont perpendiculaires au rayon donc

Les deux moments se compensent en partie donc le couple disponible


C = R(t-T) = - 80Nm

CORRECTION EXERCICE 2

T1 cos 30 x + T1 sin 30 y  18,5 cos 30 x + 18,5 sin 30 y 


1) A {τ 1 }=  =  
A  0  A 0 

T2 cos αx − T2 sin αy  13 cos 45 x − 13 sin 45 y 


A
{τ 2 }=  =  
A  0  A 0 
D’où

A
{τ 1}+ A {τ 2 }=
25 x 
  On remarque que le moment résultant en A des forces est nul.
A
0 
2) Dans ce cas T1 , T2 et α sont inconnus d’où les 2 équations liées à la somme des forces
projetées sur x et y

Sur x : (1) 25 = T1 cos 30 + T2 cos α


Sur y : (2) 0 = T1 sin 30 − T2 sin α
On déduit de ces équations la relation suivante :
(1) x sin30 - (2) x cos30 ⇒

25 sin 30 = T1 cos 30 sin 30 + T2 cos α sin 30


0 = T1 cos 30 sin 30 − T2 sin α cos 30

25 sin 30
⇒ T2 = donc T2 minimum pour sin(α + 30) = 1 soit α = 60°
sin(α + 30)
10
D’où T1 = 21.7 kN et T2 = 12.5 kN

CORRECTION EXERCICE 3

1)
 F   F cos θ .x − F sin θ . y 
{T }=
F  =  
B  B
0 0 

2)
F cos θ −L 0
M A, F = 0 + F ∧ BA = − F sin θ ∧ 0 = 0
0 0 − LF sin θ
 F cos θ 0 
D’où {TF }= − F sin θ
 
0 
 0 − LF sin θ 
A

3)

F cos θ −L 0
M 0, F = 0 + F ∧ BO = − F sin θ ∧ − h = 0
0 0 − hF cos θ − LF sin θ

 F cos θ 0   49 0 
D’où {TF }= − F sin θ
   
0 = − 39 0 
 0 − hF cos θ − LF sin θ  O  0 − 262
O

11
CORRECTION EXERCICE 4

1)
 0 0
− P  
{τ P }=  =  0 0
A
0  
A
− 300 0
2)

0 − 500mm − 270 Nm
M 0, P = 0 − P.z ∧ AO = 0 + 0 ∧ − 900mm = 150 Nm
− 300 N − 1000mm 0

 0 − 270 Nm
D’où {τ P }=  0
 
150 Nm 
− 300 N 0 
0 

La composante du moment la plus importante est celle suivant x. Le robot risque donc de basculer
suivant x si la charge est trop importante.

3) La réduction en O de l’action du poids sur le robot se calcule par :

 0 0
− P  
{τ P / robot }=  =  0 
0 car 0 est sur le support du poids du robot
O
0  
O
− 2000 N 0

 0 − 270 Nm 
D’où {τ P / robot }= 
 
0 150 Nm 
− 2300 N 0 
O 

4) La réduction en B s’écrit :

− 270 Nm 0 0 190 Nm
M B ,( F + P ) / robot = 150 Nm + 0 ∧ 0,2m = 150 Nm
0 − 2300 N 0 0

Le moment par rapport à x est positif donc le robot ne tend pas à basculer autour de l’arête du socle
⇒ il est stable

L’auto-moment du torseur est nul ⇒ il s’agit d’un glisseur donc il existe des points de l’espace pour
lesquels le moment est nul.
La résultante ne dépend pas du point : elle est toujours non nulle.
12
2. Principe Fondamental de la Statique (P.F.S.).
2.1. Repère galiléen - Première loi de Newton.

Enoncé :
Par rapport à tout référentiel privilégié R, qualifié de galiléen, tout point matériel A éloigné de tout
autre corps a un mouvement rectiligne uniforme : V = cste .
Remarque :

• Tout repère en translation rectiligne uniforme par rapport à un repère galiléen


est lui-même galiléen.
• Il existe toujours un repère galiléen tel que le point considéré soit à l'équilibre, ie
V = 0.
Exemple de repère galiléen :

• Référentiel de Copernic : Son origine est au centre du soleil, ses axes pointent
vers 3 étoiles considérées comme fixes.
• La Terre à l'échelle du laboratoire (Référentiel terrestre).
• Une voiture en translation rectiligne uniforme.

Contre-exemple : une voiture prenant un virage.

2.2. P.F.S.

Enoncé :
Il existe au moins un repère galiléen tel que pour tout ensemble matériel E en équilibre par rapport à
ce repère, la somme des actions mécaniques de l'extérieur sur E soit nulle :

? @A /@ B 0
On considère comme statique un système matériel en équilibre dans un référentiel galiléen. Le P.F.S.
est l'application de la seconde loi de Newton à la statique.
Exemple : bille sur une table (Figure 4). La somme des deux actions qui s'exercent sur la bille est
nulle.

Figure 4: Bille sur une table.

13
Remarque : Si le référentiel n'est pas galiléen (dans le cas d'un plateau placé dans une voiture qui
tourne par exemple), la bille perd l'équilibre (à moins qu'une force supplémentaire ne vienne
s'exercer). Le PFS n'est pas vérifié.

2.3. Principe des actions réciproques - Troisième loi de Newton.

Enoncé :
Si un ensemble matériel E1 exerce une action mécanique {T1→2 } sur un autre ensemble matériel E2,
alors réciproquement E2 exerce une action mécanique {T1→2 } telle que :

C→E − E→C

Exemple de la bille : R table/ bille = −R bille/ table .

2.4. Exercices sur le P.F.S.

EXERCICE 5

Le système ci-dessous est en équilibre. Le bateau est maintenu par l’action du vérin hydraulique.

Le problème est supposé plan, et les liaisons en A, B, C et D parfaites. L’action du poids sera négligée
sauf pour le bateau.

Déterminer les actions mécaniques dans les liaisons A, B, C et D.

14
EXERCICE 6

Le schéma ci-dessous montre la modélisation d’un mécanisme de transformation de mouvement. On


a deux liaisons : une rotule en P1 et une linéaire annulaire en P2 d’axe Oz.

Traduire l’équilibre de l’arbre moteur et en déduire la valeur du couple moteur Cm. Calculer la valeur
des charges axiales et radiales sur les liaisons en P1et P2.

On donne : F = − F x ; α = 15° et F = 1200N pour l’application numérique.

EXERCICE 7

Un tuyau (1) de poids P (600 daN) est soulevé par l’intermédiaire d’élingues (2 et 3) et d’un anneau
(4) dont les poids sont négligés.
On a : AB = CD

1) Déterminer la force E0/4.


2) Quelle relation y a t-il entre A1/2 et D1/3 ?
3) Quelle relation y a-t-il entre B4/2 et A1/2 d’un part et C4/3 et D1/3 d’autre part ?
4) Déterminer les forces en A, B, C et D.
5) Application numérique : α = 24°

15
EXERCICE 8

Une unité de freinage est intégrée dans une chaîne de fabrication automatisée. La force F et le couple
M schématisent les efforts de coupe sur la fraise 3 en A. La liaison entre l’arbre porte fraise 2 et le
bâti 1 est une liaison pivot de centre 0 et d’axe (O, Y), la liaison entre 1 et la semelle fixe O, une
glissière de direction X. T détermine l’action du dispositif de mise en translation intégré à la semelle
(vérin, vis…)

1) En isolant l’ensemble 1 2 3 au point B, déterminer l’ensemble des actions mécaniques


extérieures en appliquant le PFS.

EXERCICE 9

Un arbre de transmission 1 est guidé en rotation par deux roulements à bille. La liaison entre 1 et le
bâti O est une pivot d’axe (O,Y). La partie pignon conique de l’arbre supporte en A la charge telle
que : Fx = 2500N Fy = 1500 N Fz = -1000N
On néglige le poids. La distance OJ=120mm.

1) Déterminer le torseur d’action supporté par la liaison pivot en J. Pour cela, on isolera l’ordre 1
et on appliquera le PFS.
2) A l’aide de l’une des équations précédentes, déterminer le couple Cy de l’extérieur sur l’arbre
1

16
2.5. Correction des exercices et problèmes

CORRECTION EXERCICE 5

On isole l’ensemble du système. Il reste

X A 0 X D 0  0 0
A
{τ A }=  YA 0

D
{τ D }=  YD 0

G
{τ P }= − P 0
 0 0  0 0   0 0
A D D 

Réduisons ces torseurs en A pour pouvoir appliquer le Principe Fondamental de la statique

M A ( D) = M D + AD ∧ D = 0 + 1,4 x ∧ ( X D x + YD y ) = 1,4YD z

M A ( P) = M G + AG ∧ P = 0 + (2,2 x + dy ) ∧ − Py = −2,2 Pz

On écrit que la somme des forces est nulle :

Sur x : (1) X A + X D = 0 ⇒ X A = − X D

Sur y : (2) YA + YD − P = 0 ⇒ YA = P − YD

Sachant que XD = YD , étant donné l’angle de 45° et comme la somme des moments est nulle On a :

M A ( A) + M A ( D) + M A ( P) = 0

(1,4YD − 2,2 P) z = 0

D’où XD = 1.57 P
On a, en valeur absolue : XA = XD = YD = XB =YB = XA = 1.57 P

Les valeurs de Xc et de Yc sont déduites de l’équilibre du câble et celles de XB et YB de l’équilibre du


vérin.
Xc= 0 et YC =-P

D’après (2) on a YA = P- YD

17
CORRECTION EXERCICE 6

PFS appliqué à l’arbre moteur:

7E GHI 7E G7E 7C G7C 7E GJ 0

 X 1 0  X 0 − F 0 0 0 
   1 
Où τ B / A1 =  Y1 0 , τ B / A2 =  Y1 0 , τ F =  0 0 et τ Cm = 0 0 
 Z 0  Z 0  0 0 0 Cm
P  1 
1 P1  1  P  1
 P1  

Réduction en P1 (torseur présentant le plus d’inconnus en P1) :

X2 0 35Y2
M P1, B / A2 = M P 2, B / A2 + FB / A2 ∧ P2 P1 = 0 + Y2 ∧ 0 = − 35 X 2
0 35 0

−F 125 sin α 0
M P1, F = 0 + 0 ∧ − 125 cos α = − 15F
0 − 15 125 F cos α

D’où les 6 équations du PFS :

/ x X1 + X 2 − F + 0 = 0
Résultantes : / y Y1 + Y2 + 0 + 0 = 0
/ z Z1 + 0 + 0 + 0 = 0

/x 0 + 35Y2 + 0 + 0 = 0
Moments en P1 / y 0 − 35 X 2 − 15F + 0 = 0
/ z 0 + 0 + 125F cos α + Cm = 0

⇒ Cm = −125F cos α AN : Cm = −145Nm

Calcul des charges aux paliers :

15
X2 = − F = −514 N ; Y2 = 0
35
15 50
X 1 = F − X 2 = F (1 + ) = F = 1714 N ; Y1 = 0 ; Z1 = 0
35 35

18
CORRECTION EXERCICE 7

1) On isole {1 + 2 + 3 + 4} Le PFS donne :


 0 0
G
{τ }+ {τ } = {0}
P G 0/4

d’où {τ 0 / 4 }=  0

0 d’où EO/4 =P=6000N
+ 6000 N 0
G

2) A1/ 2 et D1/ 3 sont symétriques car le problème est symétrique

3) On isole {2}, Le PFS donne : 1/ 2


A + B4 / 2 = 0 (Ces forces sont //(AB))

On isole {3}, Le PFS donne : D1/ 3 + C4 / 2 = 0 (Ces forces sont //(CD))

4) On isole {1} , équation de résultante/ y :


A2 / 1 sin α + D3 / 1 sin α − 6000 = 0 et A2 / 1 = D3 / 1

3000
D’où A2 / 1 = D3 / 1 = = 7380 N
sin α

5) D’après la question 3 : B 4 / 2 = C 4 / 3 = 7380 N

A1/2 = D1/3 = B4/2 = C4/3 = 738 daN

CORRECTION EXERCICE 8

1) On isole {1 + 2 + 3}, d’après le PFS on a :


B
{τ 0 / 1}+ {τ
B T
}+ τ coupe  = {0}
B  

 0 L1  − T 0  F x 0 
{ } 
{ }
τ 0 / 1 =  Y1 M 1  τ T =  0 0 τ coupe  =  Fy M y 
    
Z N   0 0    
Où  1 1
,   ,  Fz 0 

Réduction en B :

0 Fx 0 − 120 Fy − 300 Fz
M B ,coupe = M y + Fy ∧ 300 = M y+120 Fx
0 Fz − 120 + 300 Fx

D’où les 6 équations du P.F.S.

19
/ x 0 − T + Fx = 0
Résultantes : / y Y1 + 0 + Fy = 0
/ z Z1 + 0 + F2 = 0

/ x L1 + 0 − 120 F y−300 F z= 0
Moments en B / y M 1 + 0 + ( M y + 120 Fx ) = 0
/z N1 + 0 + 300 F x= 0

T = Fx = 600 N
Y1 = − Fy = −200 N
Z1 = − Fz = +300 N
L1 = 120 Fy + 300 Fz = −66 NmNm
M 1 = −( M y + 120 Fx ) = −122 Nm
N1 = −300 Fx = −180 Nm

CORRECTION EXERCICE 9

1)
X L     0 0   F x 0
{ }
τ 0 / 1 =  Y 0  τ C = 0 C y  τ ch arg e =  Fy 0
    
 Z N   y   0 0    
F 0
J  , J  , A z 

PFS : {τ 0 / 1} + 
τ C

 + τ ch arg e  = {0}




 y  J
J
J 

Réduction en J : K,H9)%L' , ∧ M

Fx 0 30 Nm
−3
M J ,ch arg e = 0 + Fy ∧ 120 × 10 = 150 Nm
Fz − 60 × 10 −3 300 Nm

D’où les 6 équations du P.F.S.

/ x 0 − T + Fx = 0
Résultantes : / y Y + 0 + Fy = 0
/ z Z + 0 + F2 = 0

20
/ x L + 0 − 60 × 10 −3 − 120 × 10 −3 × Fz = 0
Moments en J / y 0 + Cy + 60 × 10 −3 Fx = 0
/z N + 0 + 120 × 10 −3 × Fz = 0

 − Fx (60 Fy + 120Fz ) × 10 −3   − 2500 − 30 Nm 


{ }
τ 0 / 1 = − Fy 0
 
= − 1500 0


 − Fz −3
− 120 × 10 Fx   
J   J  − 1000 − 300 Nm

2)
Cy = −60×10−3 × Fx = −150Nm

21
3. Etude de différents types d'actions mécaniques
3.1. Les actions de contact.

La loi de Coulomb est le modèle de frottement entre solides le plus simple.


Soient deux solides 1 et 2 en contact ponctuel en I, n la normale au contact et π le plan tangent
(Figure 5).

Figure 5 : Frottement de Coulomb

Le solide 1 exerce sur 2 une force ponctuelle : ,E/C ,N . P ,> où ,N est la composante normale et
F T ∈ Π , la composante tangentielle.

3.1.1. Contact sans frottement

Le contact sans frottement impose :

,E/C colinéaire à P (non frottement),


,E/C de même sens que P (condition de contact unilatéral),
Q,C/E . P 0 (condition de contact persistant) ou Q,C/E . P R 0 (condition de contact non
persistant).

3.1.2. Contact avec frottement : Modèle de Coulomb

Non glissement : VT,C/E 0


Cas de cohérence en I :

Limite sur l’action tangentielle : =,> = U V. ,N (,N R 0)

Condition de contact : VT,C/E ∈ Π


Cas du glissement en I

Action tangentielle : =,> = V. ,N (,N R 0)


Sens de l’action tangentielle : =,> = de même direction et de sens opposé à VT,C/E
22
V est le coefficient de frottement (sans unité). Il s’agit d’un coefficient mesuré expérimentalement,
qui dépend des matériaux en contact, de la qualité des surfaces et des lubrifiants présents sur les
surfaces.
Un coefficient de frottement n’est jamais très précisément connu. On admet généralement une
précision de l’ordre de 20 à 40%.

Exemple de coefficients de frottement :

Matériaux en contact Coefficients de frottement


Acier/ acier (sec) 0.2
Acier/ acier (lubrifié) 0.1
Bronze/bronze ou laiton (sec) 0.2
Acier/bronze ou laiton (sec) 0.2
Acier/bronze ou laiton (lubrifié) 0.08
Acier/téflon 0.05
Lubrification hydrodynamique 0.005
Pneu/bitume sec 0.8
Pneu/bitume humide 0.6

Le bronze est un alliage de cuivre et d’étain (et de plomb lorsqu’il est utilisé pour réduire le
frottement). Le laiton est un alliage de cuivre et de zinc. Ils présentent de bonnes propriétés de
frottement face à l’acier (en terme d’usure et de grippage), et conduisent (évacuent) très bien la
chaleur.
Le Téflon PTFE (polytétrafluoroéthylène) est un polymère possédant de très bonnes propriétés de
frottement (coefficient faible).
Les lois de Coulomb représentent le modèle le plus simple permettant de tenir compte du
phénomène de frottement. Il est bien évident que la réalité est plus complexe : souvent, ce
coefficient dépend de beaucoup d’autres paramètres comme température, la rugosité des surfaces,
la vitesse de glissement, etc...

Représentation graphique des lois de Coulomb : le cône de frottement

Les conditions de frottement peuvent se représenter graphiquement, sous la forme d’une action
tangentielle maximale proportionnelle à l’action normale, c’est à dire sous la forme d’une inclinaison

V ;YPZ, cet angle représente l’inclinaison maximale.


maximale de la force transmise au contact par rapport à la normale. Si on considère ϕ tel que

Figure 6 : Représentation graphique Figure 7 : Représentation graphique


(plane) du cône de frottement – (plane) du cône de frottement –
phase d’adhérence. phase de glissement

23
En phase d’adhérence (Figure 6), la condition de Coulomb impose que R soit ”dans le cône de
frottement” ou, à la limite du glissement, ”sur le cône”.
En phase de glissement (Figure 7), la condition de Coulomb impose que R soit ”sur le cône” et
opposé au mouvement de glissement.
Le modèle de Coulomb interdit à la force R d’être hors du cône.
Ces représentations planes sont à interpréter en trois dimensions. Le secteur angulaire est alors
effectivement un cône, de demi-angle au sommet ϕ (Figure 8).

Figure 8 : Représentation 3D du cône de frottement.

On utilise parfois deux coefficients différents selon qu’il y a adhérence ou glissement. On parle alors
de coefficient d’adhérence et de coefficient de frottement. Le coefficient d’adhérence est légèrement
supérieur au coefficient de frottement.

3.1.3. Action d'un fluide sur un solide - Théorème d’Archimède.

L'action d'un fluide sur une surface dépend de la pression du fluide. Si on appelle P la normale en M à
la surface, ds un élément de surface et p la pression du fluide en M, alors la force élémentaire du
fluide sur ds s'écrit d f = p.ds.n .

24
Figure 9: Action d'un fluide sur une paroi.

L'action mécanique totale peut s'exprimer en un point O quelconque :

[+6\&'/*6%[)#' ] ^V ] _. P. ^`
*6%[)#' *6%[)#'

3,[+6\&'/*6%[)#' ] - ∧ ^V ] - ∧ _. P. ^`
*6%[)#' *6%[)#'

C'est la somme des actions élémentaires.

Théorème d'Archimède : Dans le cas d'un solide plongé dans un fluide de masse volumique ρ
soumis au champ de pesanteur, l'action mécanique exercée par le fluide sur la surface est
égale à l'opposé du poids des fluides déplacés par le solide.

3.2. Les actions à distance.

3.2.1. Force de gravitation.

La force de gravitation est une force attractive qui s'exerce entre deux objets de masses non nulles.
Dans le cas de deux masses ponctuelles M1 et M2 (Figure 10), elle s'écrit

Figure 10: Masses ponctuelles.

25
cE . cC
,L%)a E/C −b. . eE→C
dC
Où G est la constante de gravitation : G = 6.6726.10-11 m3/kg.s²
La pesanteur terrestre.
A la surface terrestre, la distance r reste constante : elle vaut approximativement le rayon de la terre.
La masse de la terre est elle aussi constante si bien que l'expression de l'effort de la terre sur un objet
dans le laboratoire devient :

c0'%%'
,0'%%'/$fg'0 −b. . c$fg'0 . e
d0'%%'
C

e
h,
où est le vecteur issu du centre de la terre orienté vers l'objet.
De plus, si on considère que l'objet se déplace peu sur la terre, u est toujours environ égal à
vecteur vertical à l'échelle du laboratoire :

,0'%%'/$fg'0 −c$fg'0 . i. h

On trouve à Paris g = 9.81 m/s².

Remarque : Si g varie avec la latitude, c'est parce qu'il tient compte également de la force d'inertie
due à la rotation de la terre.

3.2.2. Force électrostatique.

La force électrostatique est la force attractive ou répulsive qui s'exerce entre deux objets chargés.

• Cas de deux particules chargées M 1 et M 2 de charge q 1 et q 2 (Figure 10).

1 lE. lC
,é+'#0 E/C . e
4. j. k3 d² E→C

où εo est la permittivité du vide : εo = 8.8542.10-12 F/m.

• Cas d'une particule de charge q dans un champ n.


La particule est soumise à la force : ,@+'#0 l. n

3.2.3. Force magnétique.

Une particule se déplaçant à la vitesse o dans un champ magnétique


,I)L l. o ∧
subit la force :

26
3.2.4. Calcul du torseur des actions mécaniques d'une force à distance sur un solide dans le cas
particulier du champ de pesanteur.

Dans le champ de pesanteur, un petit élément de matière dm centré au point M subit la force de

^p ^c. i
pesanteur :

L'action mécanique élémentaire est donc un glisseur passant par M de résultante ^p .

? q^p r ^p r 8
('*)80'6%/&I B q
5 - 3 - ∧ ^p

Cas d'un solide S (Figure 11) : l'action mécanique totale est l'intégrale sur le volume des actions
élémentaires.

Figure 11: Solide pesant.

D'où :
p tu ^p =tu i. ^c i. c

3,('*)80'6%/ ] - ∧ ^p ] - ∧ i. ^c v] - . ^cw ∧ i
u u u
1
On appelle G le centre de gravité défini par la relation OG = ∫ OM .dm
mV
On a alors : 3,('*)80'6%/ -b ∧ c. i -b ∧ p

L'action mécanique totale peut donc être représentée par un glisseur de résultante P = m.g ,
passant par le centre de gravité G.

27
3.3. Exercices sur les différents types d’actions mécaniques

EXERCICE 10

Soit la poutre de masse volumique ρ suivante :

1) Calculer le torseur d’actions mécaniques du poids sur la poutre.


2) Calculer le torseur d’actions mécaniques du mur sur la poutre.

EXERCICE 11

On modélise un barrage par le schéma de la figure ci-dessous. La longueur du barrage dans la


direction perpendiculaire au plan de la figure vaut L = 500m. On suppose le plan (O,x,y) d’étude dans
le plan de symétrie du barrage.

Le barrage est supposé homogène de masse volumique ρ = 2.5 kg/litre. La section est représentée
sur la figure où H = 30 m, a = 5m, b = 20 m. On considère que l’eau exerce un effort surfacique
VxYe/yYddYix ρ. i z − { x .

1) Déterminer le poids et la position du centre de gravité G du barrage.


2) On suppose que l’eau atteint le haut du barrage (hauteur H). Déterminer le torseur des
actions mécaniques de l’eau sur le barrage en O. Calculer la position de l’axe central du
torseur (point d’application de la résultante des forces de pression).
3) En faisant l’hypothèse d’une répartition linéaire de la pression normale sur le sol, déterminer le
champ de pression normale du sol sur le barrage.

28
3.4. Correction des exercices

CORRECTION EXERCICE 10
 d² 
− ρL πg y 
1) Le torseur d’action mécanique du poids est : ℑ poids / poutre = 4  car B est le centre
 0 
B

de gravité.
2) Les actions mécaniques extérieures à la poutre sont le poids et l’action du mur.

PFD ⇒ ℑ poids / poutre + ℑmur / poutre = B {0}


 d² 
 ρL 4 πg y 
En appliquant le PFS à la poutre, on obtient : ℑ mur / poutre =
L 
 mg z 
 2 A
CORRECTION EXERCICE 11

1) On décompose la section droite du barrage en deux éléments géométriques simples : un


rectangle et un triangle. Soit G1 et G2 les centres de gravité respectifs du rectangle et du triangle.

Les longueurs permettent d’écrire les coordonnées des points G1 et G2 :

a/2 a + (b − a ) / 3
G1H / 2 et G2 H /3
0 0

Les masses des éléments 1 et 2 valent respectivement : m1 = a.H .L.ρ et m2 = (b − a).H .L.ρ / 2 . La
 b−a
masse totale du barrage vaut alors : m = H .L.ρ . a +  = 4.7 × 10 kg .
8

 2 
Le centre de gravité du barrage G se calcule alors par la formule du barycentre :

(b − a)  b − a
a2 / 2 + .a +
2  3  xG = 7 m
1
m
(
OG = . m1 .OG 1 + m2 .OG 2 =
2
a+b
) a.H / 2 +
(b − a)
2
.H / 3 d’où y G = 12m
0 zG = 0

29
2) La résultant des forces de pression de l’eau sur le barrage s’écrit, si dF est la force
H
élémentaire de l’eau sur le barrage en un point M d’ordonnée y : Feau / barrage = ∫ dF
0

Sachant que dF = p.ds.x = ρ eau .g.( H − y ).L.dy.x , on calcule :


H H
[ ] 1
Feau / barrage = ∫ dF = ρ eau .g .L.x.∫ ( H − y ).dy = ρ eau .g .L.x. − ( H − y ) 2 / 2 0 = .ρ eau .g .L.H 2 .x .
0 0
H

L’application numérique conduit à : Feau / barrage = 2.25 × 109 N .

Le moment se calcule de la même manière :


H
H H  H .y 2 y3  H3
M O ,eau / barrage = ∫ 0 + OM ∧ dF = ∫ − ρ eau .g .L.( H − y ). y.dy.z = − ρ eau .g.L.z . −  = − ρ eau .g.L.z .
0 0
 2 3 0 6
L’application numérique conduit à : M O ,eau / barrage = 22.5 × 109 Nm

y H3 1
L’ordonnée A est telle que : M A, eau / barrage = 0 ⇔ − ρeau .g.L.z . + .ρeau .g.L.H 2 .x ∧ y A . y = 0 , ce qui
6 2
H
permet d’exprimer : y A = = 10 m
3

3) Le torseur d’action mécanique du sol sur le barrage peut s’écrire sous la forme :

X 0
 
Tsol / barrage =  Y 0
0 M 
O

Les composantes Y et M peuvent être calculées en fonction de la répartition de pression normale du


sol sur le barrage :
b
b  β .x 2   b2  b  b2 b3 
Y = ∫ (α + β .x).L.dx = L.α .x +  = L 
 α .b + β .  M = ∫0 x.(α + β .x ).L.dx = L α . 2 + β . 3 
 
0
 2 0  2   

L’équilibre du barrage, soumis au poids, à l’effort de l’eau et à la réaction du sol s’écrit :

Teau / barrage + Tpoids + Tsol / barrage = {0}


xG 0 m.g .zG
La réduction en O des torseurs conduit à : M O , poids = 0 + yG ∧ − m.g = 0
zG 0 − m.g .xG

L’équation résultante suivant y s’écrit : − m.g + Y = 0 ,


3
H
L’équation de moment suivant (O, z ) s’écrit : − ρ eau .g .L.z . − m.g.xG + M = 0 .
6
On en déduit un système de deux équation à deux inconnues α et β :

30
  b2 
 L  α .b + β . = A
  2  A = 4.7 × 109 N
 avec
 L α . b + β . b  = B
2 3
B = 83.6 × 10 9 Nm
  2 3 
 A  A B 
α = b.L − 3. b.L − b 2 .L  = 314 × 10 Nm
3 −2

La résolution de ce système d’équations conduit à :   


6
β = . A B  −3
−  = 15.6 × 10 Nm
3
 b  b.L b 2 .L 

31
4. Méthode de résolution d'un problème de statique.
4.1. Notion d'isolement.

Isoler un système matériel E, c'est définir un périmètre autour de E afin de caractériser les actions
mécaniques entre E et l'extérieur, sans considérer les actions mécaniques internes aux éléments de E.

La résolution d'un problème doit commencer par l'indication du système isolé et choisi pour écrire le
PFS.

Quelques exemples d'isolement (Figure 12) :

Figure 12: Table.

Si on isole le système {table}, on s'intéresse aux actions mécaniques entre la table et l'extérieur, c'est
à dire :
• Le poids.
• Les réactions aux quatre appuis sur le sol.
• L'effort du vase sur la table.
Si on isole le système {table + vase}, alors l'action du vase sur la table n'apparaît plus comme action
extérieure. Les actions à considérer ne sont plus que :

• L’action du poids sur le système {table+vase}.


• Les réactions aux quatre appuis sur le sol.

32
4.2. Problèmes plans et problèmes unidimensionnels.

4.2.1. Problèmes plans.

De manière générale, un problème de statique s'exprime en trois dimensions. Mais le contexte se


simplifie parfois quand on suppose le problème plan. Seules deux dimensions sont nécessaires à la
description du problème. Cette hypothèse est faite lorsque :

• Le système est invariant en ou présente un plan de symétrie.


• Les efforts et les moments sont dans le plan ou normaux au plan.
Exemple : La table de la (Figure 13)

Figure 13: Table.

Si le vase est dans le plan de symétrie de la table, le problème se réduit à un cas plan.
Exemple : engrenages (Figure 14).

Figure 14: Engrenages.

Selon le problème à traiter, le modèle peut être considéré comme plan de deux manières différentes.
Si on s'intéresse aux forces, le plan contenant les cercles primitifs est particulièrement adapté, tandis
que si on étudie les couples transmis, le plan contenant les axes de rotation est plus commode.

33
4.2.2. Problèmes unidimensionnels.

Un problème peut être considéré comme unidimensionnel si tous les efforts et tous les moments
sont sur le même axe .

Exemple : équilibrage axial d'un arbre (Figure 15).

Figure 15: Equilibre axial d'un arbre.

4.3. Choix du système à isoler.

Lorsqu'on résout un problème de statique, l'objectif est toujours de calculer des efforts de liaisons.
Pour cela, on applique le PFS à chaque solide afin d'extraire l'ensemble des équations d'équilibre, et
on calcule toutes les inconnues. Cette méthode est celle des logiciels de statique. Mais très souvent
on ne s'intéresse qu'à quelques-unes des actions mécaniques. Il s'agit alors de bien choisir les
équations, pour réduire les calculs.

Première méthode systématique:


• On isole chaque solide.
• On écrit le PFS pour chacun d'eux.
• On résout le système pour déterminer l'ensemble des inconnues.

Seconde méthode intelligente.


• On choisit d'isoler les systèmes comportant le minimum d'inconnues.
• On applique le PFS à ces systèmes.
• On résout le système.

34
Exemple : table (Figure 13).

Figure 13: Table.

Méthode systématique :

,0)f+'/a)*' p($\&*/a)*' 0
On isole le vase.

On isole la table :

, a)*'/0)f+' , *$+ , *$+ p ($\&*/0)f+' 0


|
/0)f+' /0)f+'

-2 ∧ , a)*'/0)f+' - ∧ , *$+ /0)f+' - ∧ , *$+ /0)f+' -b ∧ p ($\&*/0)f+' 0

Méthode intelligente : On ne s'intéresse pas à F vase/ table . On isole l'ensemble {table + vase}.

, *$+ , *$+ p ($\&*/0)f+' p ($\&*/a)*' 0


|
/0)f+' /0)f+'

- ∧ , *$+ /0)f+' - ∧ , *$+ /0)f+' -b ∧ p ($\&*/0)f+' -b ∧ p ($\&*/a)*' 0

On a éliminé ainsi une équation et une inconnue. Bien-sûr la simplification semble mineure sur un cas
aussi simple mais sur des exemples plus compliqués, le gain en calcul peut être énorme !

4.4. Choix des axes de projection.

Le choix judicieux des axes de projection permet de faire apparaître ou disparaître certaines
inconnues. Lors de la projection, les axes utilisés doivent être clairement indiqués.

Exemple : Un skieur glissant sans frottement le long d'une piste. La projection du PFD sur la tangente
t à la piste fait disparaître la réaction R .

35
4.5. Choix du point de réduction des moments.

Un choix judicieux du point de réduction peut aussi permettre de supprimer des inconnues de
liaisons : Le moment d'un glisseur par rapport à un point situé sur l'axe central est nul. La résultante
du torseur disparaît donc de l'équation de moment. Il ne faut pas oublier d'indiquer le point de
réduction quand on écrit le PFS en moment. On choisit en général comme point de réduction le
centre de la liaison présentant le plus d'inconnues de liaison.

Exemple : Table. On souhaite calculer F B mais on ne s'intéresse pas à F A . On choisit de réduire les
moments en A.

∧ , *$+ /0)f+' b ∧ p ($\&*/0)f+' b′ ∧ p ($\&*/a)*' 0


F solB/ table est la seule inconnue de l'équation.

4.6. Méthodologie générale.

Méthode systématique.
• On isole chaque solide.
• On écrit pour chacun d'eux le PFS en un point quelconque.
• On projette sur les 6 axes.
• On résout le système.
Méthode intelligente.
• On repère les inconnues et les données du problème.
• On établit un séquencement d'isolement permettant de calculer les inconnues en
fonction des données du problème.
• On choisit judicieusement les points de réduction et les axes de projections.
• On écrit les relations scalaires et on résout le système.

Les trois premiers points font appel à une réflexion qui n'est pas systématique. Il n'y a pas de calcul à
ce stade : on détermine sa propre méthode de résolution. C'est la partie principale de l'exercice. La
résolution du système final est alors souvent très réduite.

Remarque : Cas où le problème présente plus d'inconnues que d'équations indépendantes.


Dans certains cas, la résolution complète du système n'est pas possible. Le système est alors appelé
hyperstatique (Cf théorie des mécanismes). Souvent il n'y a qu'un petit groupe d'inconnues qui ne
peuvent être déterminés. Pour les calculer, les équations de la statique ne suffisent plus et il faut
alors tenir compte de la déformation des pièces. (Exemple : arbre Figure 16)

Figure 16: Arbre maintenu par 2 liaisons rotules.

36
Exemple : Table. Exemple d'application de la méthode.

Figure 13: Table.

On considère le problème plan suivant : une table de masse mtable repose sur deux pieds distants de L.
Un vase de masse mvase est posé à la distance a du centre de la table. Donner la méthode de calcul
pour trouver les réactions sur chaque pied.

Méthode 1 :

• PFS résultante / y → Equation liant F A et F B .

• PFS moment en A / h → Equation donnant F B .

Méthode 2 :

• PFS moment en A / h → Equation donnant F B .


• PFS moment en B / h →Equation donnant F A .

37
4.7. Exercices sur la méthode de résolution d’un problème de statique

EXERCICE 12

Un dispositif utilisé pour peser des marchandises est représenté sur le schéma ci-dessous.

Q
O B P
2
A λ OA = a = 2,5 m
OB = b = 0,5 m
3
BC = c = 3 m
y CD = d = 0,75 m
1

g 4 y désigne la verticale
D C
x

La marchandise de poids P est placée sur le plateau 3. Sa position est définie par le paramètre λ. A
l’extrémité A du levier, est placée une masse de poids Q équilibrant le poids P de la marchandise.
L’accélération de la pesanteur est notée g. L’objet de l’étude est de lier Q à P, afin de déterminer le
gain de l’appareil de mesure et de vérifier que la mesure Q ne dépend pas de la position de la
marchandise sur le plateau (donc Q ne dépend pas de λ).

Hypothèses :
• Le problème sera supposé plan (plan (O, x, y) ).
• La masse des différents constituants n’est pas prise en compte car le système est
équilibré à vide.
• Les liaisons pivots en O, B, C, D sont supposées parfaites.

Questions :
1) Donner l’action mécanique transmissible par chaque liaison. On mettra à zéro toutes les
composantes qui n’interviennent pas dans la modélisation plane.
2) Calculer le torseur d’action mécanique du poids sur 3 en B.
3) En isolant successivement les solides 4, 3, 2, déterminer les efforts dans les liaisons, et établir
une relation entre Q et P.
4) Vérifier que Q ne dépend pas de λ, mais uniquement du poids de la marchandise.
5) En déduire Q si P = 300 N.
6) Afin d’améliorer le dispositif, on remplace le système contrepoids Q par un capteur d’effort 5
articulé en A avec le levier 2 et en E avec le bâti. AE est verticale. Préciser le mode de travail
du capteur (traction ou compression). Préciser l’intensité de l’effort si P = 300 N.

38
EXERCICE 13

Le déchargement des matériaux d’un camion s’effectue à l’aide d’une benne 2 pouvant basculer
autour d’une articulation en A par l’intermédiaire d’un vérin 3, articulé au point C.

P1 = 50 000 N
DONNEES : . Les liaisons en A, B et C sont toutes des liaisons pivot.
P2 = 30 000 N

Les questions 1 et 2 sont indépendantes

Dans la position de la figure, on demande :

1) Etudier l’équilibre de 3 puis de 2 ; déterminer


a) La poussée du vérin 3 sur la benne 2 au point B
b) L’action de contact en A du camion 1 sur la benne 2.

2) Etudier l’équilibre du système (1 + 2 + 3) ; déterminer les actions de contact du sol sur les
roues en D et E (frein serré en E, frein desserré en D).

A 2
5 O
E
1

39
EXERCICE 14

On considère l’élévateur schématisé ci-dessous. Un vérin rotatif exerce en O un couple sur le bras 1
permettant de soulever la charge posée sur le plateau 2. On considère que le système est à l’arrêt
dans la position du dessin où θ=30°. Les barres ont toutes la même longueur L=1m et les solides sont
supposés non pesants sauf pour la charge de masse M = 40kg, centrée entre A et B. On note g
l’accélération de la pesanteur (g = 10 ms-2).
L’objectif de l’étude est de déterminer la valeur du couple exercé par le vérin.

x1
y0

2
A
B

1
y1 3 OA=AB=BC=L
θ
O x0
Cm C
0

Résolution analytique

1) Donner le torseur des liaisons pivot en A, B, C et O dans le cadre d’un problème plan (on
utilisera la base 1 pour exprimer les inconnues).
2) Donner les torseurs de l’action du poids (au centre de gravité G de la caisse) puis de l’action
du vérin rotatif en O.
3) Isoler le solide 3 et en déduire trois équations scalaires.
4) Isoler le solide 2 et en déduire trois nouvelles équations. Résoudre le système de 6 équations
et en déduire les actions mécaniques dans les liaisons en A, B et C en fonction de θ, M et g.
5) Isoler le bras 1 et en déduire 3 équations scalaires. En déduire le couple Cm exercé par le vérin
rotatif.

40
4.8. Correction des exercices

ORRECTION EXERCICE 12

1) Les torseurs d’action transmissibles par chaque liaison pivot sont

 X x + Y1/ 4 y   X x + Y4 / 3 y 
liaison L1/4 :  1/ 4  liaison L4/3 :  4 / 3 
 0 D  0 C
 X x + Y2 / 3 y   X x + Y1/ 2 y 
liaison L2/3 :  2 / 3  liaison L1/2 :  1/ 2 
 0 B  0 O

2) Au centre de gravité, le poids est un glisseur de résultante −Py . Quelle que soit la position du
centre de gravité, le moment en B du poids est −λPz . Donc le torseur d’action du poids en B
 −Py 
est   .
 −λPz B

3) On applique le PFS à 4. La résultante donne X1/4 – X4/3 = 0


Y1/4 – Y4/3 = 0
Le moment en C donne : -d.Y1/4 = 0

On applique le PFS à 3. La résultante donne X4/3 + X2/3 = 0


Y4/3 + Y2/3 – P = 0
Le moment en B donne : c.X4/3 – .P = 0

On applique le PFS à 2. La résultante donne -X2/3 + X1/2 = 0


-Y2/3 + Y1/2 – Q = 0
Le moment en O donne : a.Q - b.Y2/3 = 0

On dispose de 9 équations à 9 inconnues (Q est une inconnue). La résolution de ces équations


donne : Q = b.P/a

4) L’équation Q = b.P/a montre bien que Q ne dépend pas de λ.

5) Q = 60 N
6) On refait la même étude. L’effort Q reste inchangé. La barre est en traction.

CORRECTION EXERCICE 13

1) L’équilibre de {3} s’écrit : T1/ 3 +T2 / 3 = {0}. En exprimant les torseurs, l’équation devient :

 X 13 0  X 23 0
   
 Y13 0+  Y23 0 = {0}
 0 0 B  0 0
C

41
La réduction en C des torseurs conduit à :

X 23 LBC sin α 0
M C , 2 / 3 = 0 + Y23 ∧ LBC cos α = 0
0 0 − LBC ( X 23 cos α + Y23 sin α )

X 13 + X 23 = 0
Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors : Y13 + Y23 = 0
− LBC ( X 23 cos α + Y23 sin α ) = 0
On en déduit la relation entre X13 et Y13 : X13 = −Y13 tanα , qui donne la direction de l’effort en B
(suivant BC).

L’équilibre de {2} s’écrit : T1 / 2 + T3 / 2 + Tpoids / 2 = {0}. En exprimant les torseurs, l’équation devient :

 X 12 0  X 23 0  0 0
     
 Y12 0−  Y23 0+ − P2 0 = {0}
 0 0 B  0 0 G  0 0
A 2

La réduction en A des torseurs conduit à :

X 23 − LAB cos α 0 0 − x2 0
M A, 2 / 3 = 0 + Y23 ∧ − LAB sin α = 0 M A, poids / 2 = 0 + − P2 ∧ − y2 = 0
0 0 LAB (− X 23 sin α + Y23 cos α ) 0 0 − P2 x2

Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors :

X 12 − X 23 = 0
Y12 − Y23 − P2 = 0
− LAB (− X 23 sin α + Y23 cos α ) − P2 x2 = 0

La troisième équation de l’équilibre de 2 ainsi que l’équation obtenue de l’équilibre de 3 permettent


d’écrire :

− P2 x2 − P2 x2 cosα
( )
Y23 1 + tan 2 α LAB cosα = − P2 x2 ⇒ Y23 =
( )
1 + tan α LAB cosα
2
=
LAB

P2 x2 sin α
L’équation obtenue de l’équilibre de 3 permet de trouver X 23 : X 23 = .
LAB
La première et la seconde équation permettent d’obtenir X 12 et Y12 :
P2 x2 sin α  x cos α 
X 12 = et Y12 = P2 1 + 2 
LAB  LAB 

42
2) On isole {1+2+3}. Le PFS conduit à l’équation de torseurs : T0(/D1 ) + T0(/E1) + Tpoids / 1 + Tpoids / 2 = {0}

En exprimant les torseurs, l’équation devient :

0 0  X E 0   0 0  0 0
       
YD 0−  YE 0+ − P1 0+ − P2 0 = {0}
0 0 E  0 0 G  0 0 G  0 0
D 1 2

X E − LDE 0
La réduction en D des torseurs conduit à : M D( E,0) / 1 = 0 + YE ∧ 0 =0
0 0 LDEYE

0 x1 0
M D , poids / 2 = 0 + − P1 ∧ y1 = 0
0 0 P1 x1

0 x2 0
M D , poids / 2 = 0 + − P2 ∧ y2 = 0
0 0 P2 x2
XE = 0
Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors : YD + YE − P1 − P2 = 0
LDEYE + P1 x1 + P2 x2 = 0

XE = 0
La résolution du système conduit à : YE =
1
(P1 x1 + P2 x2 ) = 19400N
LDE
−1
YD = (P1x1 + P2 x2 ) + P1 + P2 = 60600N
LDE

CORRECTION EXERCICE 14

1) Les torseurs d’actions mécaniques des liaisons pivot s’écrivent :

 X 01 0  X 23 0  X 12 0  X 03 0
       
T0 / 1 =  Y01 0 T2 / 3 =  Y23 0 T1 / 2 =  Y12 0 T0 / 3 =  Y03 0
 0 0  0 0 R  0 0 R  0 0 R
O  R1 B 1 A 1 C 1

43
2) Les torseurs du poids et du couple du vérin s’écrivent :

 0 0 0 0 
   
Tpoids / 2 = − Mg 0 Tverin / 1 = 0 0 
 0 0 R 0 Cm 
G 0 O R
1

X 23 0 −L
3) On isole le solide {3} et on réduit les torseurs en C : M C , 2 / 3 = 0+ Y23 ∧ 0 = 0
R1
0 R 0 R
LY23
1 1

X 03 + X 23 = 0
Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors : Y03 + Y23 = 0 ⇒ Y03 = Y23 = 0
LY23 = 0

4) On isole le solide {2} et on réduit les torseurs en A :


0 − L/2 0
M A, poids / 2 = 0+ − Mg ∧ − yG = 0
R0
0 R0
0 R0
− LMg / 2

M A, 2 / 3 = 0 + X 23 x1 ∧ (− Lx0 ) = LX 23 sin θz

Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors :


 1 
X 12 − X 23 − Mg sin θ = 0 X 12 = Mg  sin θ − 
 2 sin θ 
Y12 − 0 − Mg cos θ = 0 ce qui conduit à : Y12 = Mg cos θ
− LMg − Mg
− LX 23 sin θ = 0 X 23 =
2 2 sin θ

X 12 −L 0
5) On isole le solide {1} et on réduit les torseurs en O : M O ,1 / 2 = 0+ Y12 ∧ 0 = 0
R1
0 R1
0 R1
LY12

− X 12 + X 01 = 0
Les équations scalaires du PFS s’écrivent alors : − Y12 + Y01 = 0 ⇒ Cm = LMg cosθ = 200 Nm
LY12 + 0 + Cm = 0

44
45
5. Statique graphique.

Hypothèses :
La méthode graphique ne s'applique qu'aux problèmes plans où les actions mécaniques sont
modélisées par des glisseurs dont la résultante est dans le plan.

Objectifs de ce paragraphe :

• Résoudre très rapidement des problèmes simples.


• Acquérir une intuition mécanique.

5.1. Etude graphique d'un système soumis à deux forces.

On isole un système soumis à deux glisseurs en A et B (Figure 17).


PFS résultante : F extA/ S + F extB/ S = 0

Les deux forces sont donc de même direction (AB), de même intensité et de sens opposés.

Figure 17: Solide soumis à 2 forces.

Remarque : Les inconnues en statique graphique.


Un vecteur inconnu en statique analytique se résume à trois composantes scalaires inconnues. En
statique graphique, on préfère considérer comme inconnues la direction, l'intensité et le sens de la
force.

46
5.2. Etude graphique d'un système soumis à trois forces.

On isole un solide S (Figure 18) soumis à trois glisseurs en A, B et C.

Figure 18: Solide soumis à 3 forces.

PFS résultante : F extA/ S + F extB/ S + F extC / S = 0

Cette équation se représente graphiquement par une fermeture statique.


PFS moment en P quelconque :
7,'/0 / 7,'/0 / 7,'/0 H/ 0

Si P est sur l'axe du glisseur en A, alors M P ,extA / S = 0

Si P est sur les axes des glisseurs en A et B, alors :


0
|
7,'/0 /

7,'/0 / 0

et le PFS nous indique alors que M P ,extC / S = 0 , c'est-à-dire que P est sur l'axe du glisseur en C. On en
déduit que les trois directions sont concourantes en un point.

Pour un solide soumis à trois glisseurs non parallèles, la connaissance d'un glisseur complet et de
l'axe d'un autre glisseur permet de déterminer complètement les trois glisseurs.

47
5.3. Etude graphique d'un système soumis à n forces.

L'application du PFS résultante se résume à la fermeture statique.


L'application du PFS en moment ne se fait pas facilement. Retenons que dans ce cas, il faut connaître
complètement suffisamment de glisseurs pour pouvoir se ramener à un solide soumis à trois
glisseurs.
Deux glisseurs connus sont équivalents à un glisseur résultant (Figure 19).

Figure 19 : Action mécanique résultante.

Cas particulier : méthode de Culmann pour un solide soumis à 4 forces.

5.4. Exercices de statique.

EXERCICE 15

On considère l’élévateur schématisé ci-dessous. Un vérin rotatif exerce en O un couple sur le bras 1
permettant de soulever la charge posée sur le plateau 2. On considère que le système est à l’arrêt
dans la position du dessin où θ=30°. Les barres ont toutes la même longueur L=1m et les solides sont
supposés non pesants sauf pour la charge de masse M=40kg, centrée entre A et B. On note g
l’accélération de la pesanteur (g = 10 ms-2).
L’objectif de l’étude est de déterminer la valeur du couple exercé par le vérin.

x1
y0

A 2
B

1
y1 3 OA=AB=BC=L
θ
O x0
Cm C
0
48
Résolution graphique

1) Le problème est assimilé à un problème plan. Justifiez cette proposition.


2) En justifiant votre démarche, déterminer graphiquement les efforts dans les liaisons en A, B et
C (Remarque : l’action du vérin rotatif sur 1 n’est pas une force appliquée en un point). Vous
préciserez la valeur de la norme de chaque effort sur la copie.
3) Déterminer alors la valeur du couple exercé par le vérin rotatif.

EXERCICE 16

On étudie le porte palan ci-dessous. La position en hauteur du bras est réglée par l’opérateur et ne
fait l’objet d’aucun système particulier. Seuls les deux axes en A et B maintiennent le bras.

1) Le système ci-dessus peut-il être à l’équilibre ? Si oui, comment ?


2) En utilisant une méthode graphique, faire apparaître la longueur Lo limite d’arc-boutement.
Pour cela, on considérera les actions en A et B sur le cône de frottement (limite du
glissement).

49
5.5. Correction des exercices

CORRECTION EXERCICE 15

1) Le système présente un plan de symétrie. De plus, les efforts extérieurs appliqués sont dans
ce plan et les moments extérieurs appliqués sont normaux au plan. L’hypothèse de problème
plan est donc pertinente.
2)

Le solide 3 est soumis à 2 forces donc les efforts en B et C sont parallèles à (BC).
Le solide 2 est soumis à 3 forces donc les directions des efforts sont concourantes en un point I, ce
qui permet de trouver la direction de l’effort en A, et la somme des forces est nulle, ce qui permet de
déterminer les vecteurs d’effort en A et B.
Le solide3 est soumis à 2 forces donc les efforts en B et C sont opposés, ce qui permet de déterminer
l’effort en C.
50
3) La norme du couple s’obtient en projetant d’effort en A sur la normale à la droite (OA), soit la
composante Y12 . Pour P=400 N/ 22mm, on obtient Y12 = 10 mm/180 N. On multiplie cette
composante d’effort Y12 par la longueur L et on obtient : Cm = LY12 = 180 Nm .

CORRECTION EXERCICE 16

1) Le solide n’est soumis qu’à trois glisseurs. Si les liaisons en A et B sont parfaites, le solide a
forcément une résultante non nulle sur l’axe vertical, et ne peut donc pas être à l’équilibre.
Donc les liaisons en A et B présentent du frottement.
2) D’après les lois de Coulomb, si le système est à l’équilibre, les forces sont dans les cônes de
frottement. De plus, si un solide soumis à trois glisseurs est à l’équilibre, les trois forces sont
concourantes (elles ne peuvent pas être parallèles ici).

On a donc le schéma suivant :

Ce schéma nous définit la zone dans laquelle les trois forces peuvent se couper. La longueur L0
minimale à respecter pour avoir l‘équilibre du mécanisme est donc celle indiquée sur le schéma.
D’après les paramètres du schéma de l’énoncé, on a
H d
H = (L0+d)tanϕ+L0tanϕ, avec tanϕ = f coefficient de frottement. Donc L 0 = − .
2f 2

51
7. ANNEXE A : RAPPEL sur les VECTEURS
7.1. Grandeurs physiques et vecteurs

Les théories de la mécanique utilisent des grandeurs mécaniques qui peuvent être
mathématiquement représentées par des vecteurs (vitesse, position, accélération, force...). Ces
vecteurs sont généralement des éléments d'espaces vectoriels euclidiens dans l’ensemble des réels
de dimension 3 noté ε, par conséquent munis d'une forme bilinéaire symétrique définie positive
appelée produit scalaire et d'une application bilinéaire appelée produit vectoriel notés :

ε ×ε 
→ Re els
• Produit scalaire :
(u, v)→ u.v
Remarque : on définit alors la norme d'un vecteur u : u = u.u

ε ×ε 
→ ε
• Produit vectoriel :
(u, v)→ u ∧ v
Remarque : on peut montrer que : u ∧ v = −v ∧ u et que u ∧ (α .v + β .w) = α .u ∧ v + β .u ∧ w .

D'autre part, si u et v sont normés et orthogonaux (u.v = 0) , alors (u , v, u ∧ v) forme une


base orthonormale directe.

L'association de trois vecteurs non liés forme une base B de ε. On utilisera en SI uniquement des
bases orthonormales directes ( x, y, z ) telles que :
x. y = x.z = z. y = 0 orthogonalité

x = y = z =1 vecteurs normés

x∧ y = z orientation directe

Ces bases proposent un grand nombre de bonnes propriétés mathématiques.


Tout vecteur V de ε est alors une combinaison linéaire des vecteurs de base :

Vx
V = V x .x + V y . y + V z . z = Vy
(x, y , z ) V z

Vx , V y et Vz sont les composantes de V dans la base ( x, y, z ) . On remarque pour une base


orthonormale :

52
V x = V .x
Vy = V .y
V z = V .z

On peut définir, pour tout vecteur (u, v) de ε × ε un angle θ = angle(u, v) orienté par un vecteur z
normal au plan (u, v) . L'orientation directe conduit à un angle θ positif dans le sens trigonométrique
(voir figure ci-dessous).

Figure 20 : Orientation d'un angle dans ε

7.2. Produit Scalaire

Le produit scalaire est défini par la relation entre les composantes : soit

x1 x2
u y1 , v y 2 u.v = ( x1 .x + y1 . y + z1 .z ).( x 2 .x + y 2 . y + z 2 .z )
z1 z2

u.v = ( x1 .x 2 + y1 . y 2 + z1 .z 2 )

Le produit scalaire permet de définir l'angle θ = angle(u, v) par la relation :

[
u.v = u . v . cos angle u, v ( )]
Remarque : cette relation est inutile en SI car on utilisera toujours les relations entre composantes.
Notons tout de même :

où ε = 1 si les vecteurs sont de même sens et ε = -1 si les vecteurs sont de sens opposés.

53
7.3. Produit vectoriel

Le produit vectoriel est défini par la relation :

x1 x2 y1 .z 2 − y 2 z1
u ∧ v = y1 ∧ y 2 = z1 .x 2 − z 2 x1
B
z1 B
z2 B
x1 . y 2 − x 2 y1

Pour éviter de poser les calculs en colonne, on utilisera régulièrement les propriétés :

x ∧ y = z, y ∧ x = − z
y ∧ z = x, z ∧ y = − x
z ∧ x = y, x ∧ z = − y

Ces propriétés se retrouvent vite en observant le sens directe : x, y, z


Le produit vectoriel permet de définir l'orientation directe de l'angle θ = angle(u, v) autour d'un
vecteur n normal à u et v par la relation : u ∧ v = u . v . sin θ .n

où n est un vecteur unitaire directement perpendiculaire à (u, v) . Cette définition sera inutile en SI.

7.4. Produit mixte et double produit vectoriel

7.4.1. Produit mixte

Le produit mixte est une forme tri-linéaire alternée :

Propriété : le produit mixte est invariant par permutation circulaire des vecteurs :

(u , v,w) = (v, w,u ) = ( w, u,v)

7.4.2. Double produit vectoriel

Le double produit vectoriel se calcule par une formule à retenir : soient trois vecteurs A , B et C :
A ∧ ( B ∧ C ) = B × ( A.C ) − C × ( A.B)
On remarque que le résultat est dans le plan ( B, C ) , perpendiculaire à ( B ∧ C ) .

54
7.5. Changement de base

Soient deux bases B1 et B2 de ε mobiles l'une par rapport à l'autre et V un vecteur de ε. Soit

x1
V y1 les composantes de V dans B1. Changer V de base consiste à déterminer les composantes
B1
z1
x2
de V dans B2: V y2
B2
z2

Le mouvement de B2 par rapport à B1 est caractérisé par trois rotations élémentaires. En SI, on
décompose toujours les rotations en rotations élémentaires autour d'un vecteur de la base.

Exemple : B2 en rotation d'angle θ autours de z1 par rapport à B1 . Cette définition est toujours
traduite par une figure de projection telle que sur la figure suivante, où on commence par placer les
repères comme sur la figure, puis l'axe de rotation, l'angle et enfin on complète les bases dans le sens
direct.

Figure 21: Figure de projection.

Écriture de x 2 dans la base 1 : x2 =


Écriture de y 2 dans la base 1 : y 2 =
Écriture de x1 dans la base 2 : x1 =

7.6. Dérivation d'un vecteur par rapport au temps

La dérivation des vecteurs en fonction du temps nécessite une base de dérivation. Si u (t ) un vecteur
du
fonction du temps, sa dérivée par rapport à une base Bo s'écrit : (t ) . En exprimant les
dt / Bo
composantes de u dans Bo (chacune étant une fonction du temps), on calcule la dérivée de u dans
Bo en dérivant chacune des composantes par rapport au temps :

55
.
x0 (t ) x 0 (t )
du .
u= y 0 (t ) (t )= y 0 (t )
dt / Bo .
B0
z 0 (t ) z 0 (t )
B0

Ce type de calcul nécessite cependant de projeter u dans la base Bo avant de dériver. Cette
opération peut être lourde en calculs lorsqu'il y a plusieurs bases. Pour cette raison, on n'utilisera
jamais en SI cette méthode pour dériver.

Lorsqu'un système présente plusieurs bases mobiles les unes par rapport aux autres, il est souvent
très intéressant de changer la base de dérivation (par exemple pour se déplacer dans une base où le
vecteur est fixe). On peut montrer la relation de changement de base dans la dérivation :
Soit deux bases Bo et B1. Pour tout u (t ) vecteur de l'espace,

où Ω B1 / B0 est le vecteur vitesse de rotation de B1 par rapport à Bo.

56
8. ANNEXE B : TORSEURS.
8.1. Définition.

On appelle Torseur T l'ensemble d'un champ de vecteurs anti-symétrique et d'un vecteur R


associé. R est appelée la résultante et M A le moment en A.

Pour définir complètement un torseur, il suffit de préciser sa résultante et son moment en un point
quelconque A de l'espace. Ces deux vecteurs sont alors appelés les éléments de réduction du torseur
en A. On note le torseur T comme suit :

E . xE C . xC } . x}
q r
,~ E, . xE C, . xC }, . x}

où • est la base de vecteurs • xE , xC , x} . Les coordonnées Ri et Mi A sont les coordonnées


pluckériennes du torseur T.

Le torseur nul est un torseur dont la résultante et le moment sont nuls en au moins un point M de
l'espace.

8.2. Propriétés - Relation de changement de point.

8.2.1. Champ antisymétrique.

antisymétrique de € dans€ , et deux points P et Q quelconques de l'espace ε (€} ), on a :


Un champ de vecteurs est antisymétrique si, et seulement si, pour une application L
} }

7 • ‚ ƒp

€} ,
antisymétrique de €} dans €} , il existe un vecteur
Dans cette relation s'écrit à l'aide d'un produit vectoriel car pour toute application
tel que L (U ) = R ∧ U , d'où :

7 • ∧ ƒp

C'est cette propriété des champs antisymétriques qui nous permettra de calculer les coordonnées du
torseur en différents points. Cette relation est à connaître absolument.

57
8.2.2. Champ équiprojectif.

Un champ de vecteurs est équiprojectif si, et seulement si, pour tous points P et Q de ε (€} ), on
a:

7 . pƒ • . pƒ

Le théorème de Delassus nous dit alors que : Tout champ antisymétrique est équiprojectif et
réciproquement.

8.3. Somme de deux torseurs.

Soient deux torseurs T1 et T2 tels que :

E
E
x; C
C

E, C,

Soit TS la somme des deux torseurs. Alors la résultante R S est égale à la somme des résultantes R1
et R 2 et le moment M SA exprimé en A est égal à la somme des moments M 1A et M 2 A exprimés en
A.


* E C

*, E, C,
Attention ⇒ Ajouter deux torseurs dont les éléments de réduction sont exprimés en
des points différents n'a aucun sens !

8.4. Multiplication d'un torseur par un scalaire.

Soit T1 un torseur et un réel. Alors :

….
…. E

….
C E
E,

8.5. Comoment de deux torseurs.

On appelle comoment de deux torseurs T1 et T2, la quantité scalaire :

E ⨂ C E. C, C. E,

Comme pour la somme, les moments des torseurs doivent être exprimées au même point. Le résultat
ne dépend pas du point A choisi.

8.6. Automoment d'un torseur.

On appelle automoment d'un torseur T la moitié du comoment de ce torseur par lui-même :

58
1
Ye; c cxP; ⨂ .
2
8.7. Axe central d'un torseur.

colinéaire à R . Soit : M I = α .R avec α∈ €}


On appelle axe central d'un torseur T l'ensemble des points I pour lesquels le champ est

On remarque que l'axe central est toujours une droite parallèle à R .

8.8. Décomposition d'un torseur.

8.8.1. Glisseur.

Un glisseur est un torseur dont l'automoment est nul avec R ≠ 0 .


Le moment est donc toujours perpendiculaire à la résultante et il est nul sur l'axe central.

8.8.2. Couple.

Un couple est un torseur dont la résultante est nulle : R = 0 .


Le moment est donc constant en tout point de l'espace et il n'y a pas d'axe central pour ce torseur.

8.8.3. Décomposition d'un torseur en un glisseur et un couple.

Tout torseur T peut se décomposer en la somme d'un glisseur G et un couple C :

b 2

0

L+\**'6%, 2

L'axe central du torseur est le même que l'axe central du glisseur issu de la décomposition. Le

colinéaire à la résultante, est égal au moment 2 du couple issu de la décomposition.


moment du glisseur est bien-sûr nul sur l'axe central. Le moment du torseur sur l'axe central,

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9. ANNEXE C : TABLEAU des TORSEURS
Des liaisons mécaniques usuelles

Nom Représentation Torseur


normalisée
Liaison Pivot

Liaison Glissière

Liaison Hélicoïdale

Liaison Pivot glissant

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Liaison Appui-plan

Liaison Rectiligne

Liaison Rotule

Liaison Linéaire annulaire

Liaison Ponctuelle

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