Cours de mécanique du solide Cinématique du solide

Mécanique du solide (PHY 206)

Séance Nº2
CINÉMATIQUE DU SOLIDE
Durée : 4 heures
Responsable : Dr. Kodjo ATTIPOU

Cette deuxième du cours de mécanique du solide est consacrée à l’étude de la

cinématique du solide. Après un bref rappel sur la notion de torseur, nous verrons les
différents mouvements du solide ainsi que les notions de champs de vitesses et champs
des accélérations.

Objectifs
À l’issue de cette séance, vous serez en mesure :

D’identifier les torseurs

Définir un solide

Appliquer le théorème de composition des vitesses et des accélérations

Décrire le mouvement d’un solide à l’aide des angles d’Euler

Contenu
1. Rappel sur les torseurs

2. Définition d’un solide

3. Mouvement hélicoïdal tangent

4. Vitesses et des accélérations d’un solide

5. Les angles d’Euler

6. Test des connaissance acquises

Activités
Les activités ci-dessous ont pour finalité de vous permettre d’atteindre les objectifs fixés. Vous
prendrez soin de lire les parties du cours associées à chaque activité et de répondre au
questionnaire. La dernière activité est un contrôle de connaissance pour voir si le cours a bien été
assimilé. Le support de cours est en annexe de ce document.

Activité Nº1 : Rappel sur les torseurs

Durée : 20 minutes

Instructions : Lisez les pages 8 et 9 du support de cours et répondez au questionnaire.

Quelques explications :

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Cours de mécanique du solide Cinématique du solide
Rappelez-vous de la notion de vecteurs glissants vu au cours précédent (algèbre
Vi ⃗. La résultante R ⃗ est obtenue
vectorielle). Considérons un champ de vecteurs glissants
en faisant la somme de tous les vecteurs glissants : R ⃗ = V ⃗ . Soit un point
∑ i
i

vecteurs glissants Vi ⃗ , soient OMi ⃗ . Le moment résultant ℳO ⃗ en ce point quelconque O

quelconque O . On considère les vecteurs formés par le point O et les supports Mi des

m o m e n t e n O d u v e c t e u r g l i s s a n t Vi ⃗ s ’ é c r i t OMi ⃗ ∧ Vi ⃗ . O n a d o n c :
est obtenu en faisant la somme des moments en O de chaque vecteur glissant. Le

ℳO ⃗ = OMi⃗ ∧ Vi ⃗.

ℳO′⃗ = ℳO ⃗ + OO′⃗ ∧ R .
⃗
i

Question 1. Soit O′ un point quelconque. Montrez que

Question 2. Qu’est-ce qu’un torseur ?

Question 3. Donnez les différentes équivalences des torseurs ainsi que leurs
caractéristiques.

Activité Nº2 : Définition d’un solide

Durée : 30 minutes

Instructions : Lisez les pages 9, 10 et 11 du support de cours et répondez au

questionnaire.

Question 1. Quand dit-on qu’un solide constitue un référentiel ? Qu’est-ce qu’un repère
lié à ce solide ?

Question 2. Qu’est-ce qu’un torseur cinématique ? Définissez les éléments de réduction

d’un torseur cinématique.

Question 3. Donnez la formulation fondamentale de la cinématique du solide et justifiez

votre réponse par une démonstration.

Question 4. Quel est le mouvement le plus général d’un solide à tout instant ?

Question 5. Donnez les différents types de mouvement d’un solide et justifiez vos
réponses à l’aide des éléments de réduction du torseur cinématique.

Activité Nº3 : Mouvement hélicoïdal tangent

Durée : 30 minutes

Instructions : Lisez les pages 11, 12 et 13 du support de cours et répondez au

questionnaire.

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Cours de mécanique du solide Cinématique du solide

Question 1. Comment appelle t-on le vecteur Ω ⃗ dans le mouvement hélicoïdal ?

Question 2. Pour déterminer les caractéristiques d’un mouvement hélicoïdal, que faut-il
connaître ?

dj ⃗ dk⃗
Question 3. Démontrez les relations suivantes : = Ω⃗ ∧ j ⃗ ; = Ω ⃗ ∧ k
⃗
dt dt
Question 4. Donnez les composantes du vecteur instantané de rotation et justifiez vos
réponses.

Question 5. Pour qu’un point quelconque M du solide soit sur l’axe instantané de
rotation, quelle condition faut-il vérifier ?

Activité Nº4 : Vitesses et des accélérations d’un solide

Durée : 30 minutes

Instructions : Lisez les pages 13, 14 et 15 du support de cours et répondez au

questionnaire.

Question 1. À partir de la formulation fondamentale de la cinématique, déterminez le

champ des accélérations d’un solide.

Question 2. Donnez les définitions de vitesse absolue, vitesse relative et vitesse

d’entraînement.

Question 3. Donnez le théorème de composition des vitesses.

Question 4. À partir de la relation fondamentale de la cinématique du solide, démontrez le

théorème de composition des rotations.

Question 5. À partir du théorème de composition des vitesses, démontrez le théorème de

composition des accélérations.

Activité Nº5 : Les angles d’Euler

Durée : 30 minutes

Instructions : Lisez les pages 16, 17 et 18 du support de cours et répondez au

questionnaire.

Question 1. Qu’est-ce que les angles d’Euler et que permettent t-ils de faire ?

Question 2. Définissez chaque paramètre angulaire et donnez sa formulation.

Question 3. Donnez l’expression du vecteur instantané de rotation du repère mobile par

rapport au repère fixe.

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Activité Nº6 : Test des connaissances acquises

Durée : 100 minutes

Instructions : Traitez les exercices 1, 2, 3 des pages 18 et 19 et le problème de la page 20

du support de cours. Seules les exercices d’approfondissement ci-dessous sont à
ramasser (les traiter sur du papier blanc format A4). N’oubliez pas d’inscrire vos noms et
prénoms sur votre feuille de travail.

Mécanique du solide

Exercice 4
Exercices d’approfondissement
Un cercle de centre O, de rayon R, tourne avec une vitesse a
Exercice 1 dans son plan à une distance a de O. On complète O0z0 par d

Un repère T O x { y 4}
Les éléments de réduction d’un torseur sont la résultante générale R ⃗ =
un trièdre orthonormé10 direct( T0 ) tel que à l instant initial O
6 et le moment

⃗
est lié au cercle de sorte que à l insta

{−6}
dans un repère orthonormé ℛ(O, i,⃗ j,⃗ k )⃗ . Déterminer le point I où
6 et O0x0 parallèles de même que Oz et O0z0 Soit A le point du
résultant ℳO = 3
Le point M se déplace sur le cercle à la vitesse angulaire a

l’axe central (Δ) rencontre le plan (O, k ,⃗ i ⃗).

1- Déterminer la vitesse et l accélération absolues de M
2- En déduire leurs expressions lorsque le point M pas

Solution
Exercice 2

Un cercle de centre O, de rayon R, tourne avec une 1- Vitesse absolue de M

ω0 ⃗ autour d’un
A t=0
vitesse angulaire constante axe O0 z 0
Mécanique du solide

Exercicea4de O. On complète
situé dans son plan à une distance Z0
z Z
O0 z 0 par deux axes O0 x0 et OUn0 ycercle
0 de defaçon
centre O,àde
former un
rayon R, tourne avec une vitesse angulaire autour d un axe O z situé 0 0
dans son plan à une distance a de O. On complète O z par deux axes O x et O y de façon à former
trièdre orthonormé direct (T0 ) un T ) tel O
0 0 0 0 0 0
teltrièdre
queorthonormé
à l’instant initial,
direct( que à l instant initial O sur O y .
0 0 0

soit sur O0 y0.

Un repère T O x y est lié au cercle de sorte que à l instant initial Oy et O y soient confondus, Ox
0 0

et O0x0 parallèles de même que Oz et O0z0 Soit A le point du cercle d ordonnée dans T0 ) : a+R.

Un repère T (O, x, y, z) est lié Le

aupoint
cercle de sorte que à
M se déplace sur le cercle à la vitesse angulaire autour de Ox.
Y0
O
O0 A
l’instant initial O y et O0 y0 soient 1-confondus, Ox et O0 x0 O
Déterminer la vitesse et l accélération absolues de M pour une position quelconque
2- En déduire leurs expressions lorsque le point M passe en A dans le repère T.
parallèles de même que Oz et O0 z 0. Soit A le point du
Solution X0
cercle d’ordonnée (a + R) dans (T ).

1- 0Vitesse absolue de M
x X0
A t=0 àt

Le point M se déplace sur le cercle à la vitesse angulaire

ω ⃗ autour de Ox.

Z 0 z
z Z0
constante
Vitesse relative
M y
1) Déterminer la vitesse et l’accélération absolues
A
de M pour une position quelconque dans le
repère T.
O0 Y0
O0
A
O Vitesse d entraînement Y0
x
2) En déduire leurs expressions
X0 lorsque le point M x
x
passe en A dans le repère T.

X0

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Vitesse relative

Bougarfa Latifa
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