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L’acquisition et la restitution de grandeurs mécaniques

I. Généralités sur le champ magnétique

1. Les sources de champ magnétique

a. Les aimants permanents

De formes diverses (barreaux, aimants en U), ils attirent toutes les substances ferreuses par leurs
extrémités, appelées pôles d’aimantation pole Nord et Sud.

Deux pôles de même nom se repoussent, tandis que deux pôles de noms contraires s’attirent.

Ces aimants un champ magnétique, représenté par un vecteur 𝐵 .

Direction : celle de l’axe d’une aiguille aimanté (boussole) placée au point considéré.

Sens : sens sud-nord de cette même aiguille.

L’unité du champ magnétique est TESLA (T).

Spectre magnétique :

Ligne de champ

b. Les circuits électriques

Lorsqu’un courant circule dans un fil, il va créer un champ magnétique autour de ce fil. Le sens du
champ magnétique est déterminé par le sens du courant qui traverse le fil.

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 Fil rectiligne

𝐼
Le champ crée par ce fil dans un point M est donné par a relation suivante : 𝐵 = 2. 10−7 𝑂𝑀

 Bobine longue

𝑁𝐼
Le champ crée par la bobine est donné par la relation suivante : 𝐵 = 4𝜋. 10−7
𝑙

N : le nombre de spires et l : longueur de la bobine

L’orientation du des lignes de champ (donc le sens du 𝐵 ) est donné par :

- La règle de la tire bouchon


- La main droite

2. Excitation magnétique H

Dans l’air ou le vide 𝐵 = 𝜇0 . 𝐻 L’unité de H est A/m

Dans un matériau ferromagnétique : 𝐵 = 𝜇𝑟 𝜇0 . 𝐻

𝜇0 : Perméabilité magnétique absolue du vide 𝜇0 = 4𝜋10−7

𝜇𝑟 : Perméabilité magnétique relative du matériau.

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3. Flux magnétique

𝛷 = 𝐵. 𝑆 Unité : Weber (Wb)

4. La Force de Laplace

Un barreau conducteur mobile, placé dans un champ magnétique 𝐵 , est traversé par un courant i
amené par deux rails fixes. Suivant le sens du courant, le barreau est entraîné d’un côté ou de l’autre. Il
est soumis à une force électromagnétique 𝐹 : appelée aussi force de Laplace. 𝐹 = 𝑖𝑙 ∧ 𝐵,

Pour déterminer le sens de 𝐹 , on applique la règle des trois doigts de la main droite.

5. La force électromotrice

- Lorsque l’on approche le pôle nord de l’aimant, le voltmètre indique une


tension positive,
- Lorsque l’aimant est immobile, même placé au centre, le voltmètre
indique 0 V.
- Lorsque l’on retire le pôle nord, la tension est négative.

Une tension est donc induite dans la spire, elle est appelée la force
électromotrice induite e ou f.é.m.

II. Machine à courant continu

1. Description

La machine à courant continue (MCC) est un convertisseur électromagnétique réversible :

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L’utilisation des machines à courant continue :

- Motorisation à vitesse variable


- Servomoteurs (positionnement, robotique)
- Moteur pour traction électrique (Navire, trains...)
- Entraînements industriels

2. Constitution

L’inducteur, au stator, est la partie fixe. Parfois c’est un aimant permanent, pour les petites puissances,
mais en général c’est un électroaimant constitué de deux bobines en série qui, alimentées en courant
continu, créent un pôle nord et un pôle sud.

L’induit, au rotor, est la partie tournante. C’est un cylindre ferromagnétique feuilleté constitué
d’encoches dans lesquelles sont répartis des conducteurs. C’est un enroulement fermé sur lui-même.

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3. Principe de fonctionnement

Lorsque l’inducteur est alimenté, il génère un flux magnétique dans le circuit magnétique, dirigé du
nord vers le sud. Quand l’induit est alimenté, le conducteur (1) est parcouru par un courant I et d’après
la loi de Laplace, soumis à une force 𝐹1 . Le conducteur (2), situé sous l’autre pôle, est soumis à une
force 𝐹2 de même intensité mais de sens opposé. L’ensemble de ces deux forces constitue un couple
moteur qui entraîne le rotor.

4. Les modes d’excitation

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III. MCC à excitation séparée

1. Symboles et conventions

- Fonctionnement moteur
𝑈𝑒
Arbre du rotor

𝐼𝑒 : 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑑′ 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
MCC Charge 𝑈𝑒 ∶ 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑′ 𝑒𝑥𝑐𝑖𝑡𝑎𝑡𝑖𝑜𝑛
𝐼 ∶ 𝑐𝑜𝑢𝑟𝑎𝑛𝑡 𝑑′ 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡
𝑈 ∶ 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑖𝑜𝑛 𝑑′ 𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡

2. Modèle électrique équivalent en régime dynamique

𝑑𝑖(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝑒 𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑𝑖𝑒 (𝑡)
𝑢𝑒 𝑡 = 𝑅𝑒 𝑖𝑒 (𝑡) + 𝐿𝑒
𝑑𝑡

3. Modèle électrique équivalent en régime permanent

Dans le régime permanent I= cst et Ie=cst.

𝑈𝑒 = 𝑅𝑒 . 𝐼𝑒
𝑈 = 𝐸 + 𝑅𝐼

Les pertes par effet joule :

Dans l’induit : 𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑖𝑡 = 𝑅𝐼 2

Dans l’inducteur : 𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑅𝑒 𝐼𝑒 2

La puissance électromagnétique transmise à l’induit : 𝑃𝑒𝑚 = 𝐸𝐼

4. Force électromotrice induite

𝑘: Constante liée à la structure de la machine.


E=K⋅Φ⋅Ω Φ : Le flux moyen sous un pôle en Webers Wb
Ω : Vitesse angulaire de l’induit (rad/s)
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La puissance électromagnétique Pem donne naissance au couple électromagnétique Cem :

Pem= E⋅I= Cem⋅Ω et Cem= K⋅Φ⋅I

5. Couple utile Cu

Le couple utile Cu (ou couple moteur Cm) dont on dispose sur l’arbre moteur est donné par la relation :
Cu=Cem−Cp

Avec Cp : couple de pertes (dû aux pertes ferromagnétiques et les pertes mécanique).
Il se déduit d’un essai à vide : Cp=K⋅Φ⋅I0
Comme sa valeur est très faible on peut toujours le négliger, ce qui conduit à : Cu=K⋅Φ⋅(I−I0)≈K⋅Φ⋅I

6. Bilan de puissance- rendement

+Pexc =Ue⋅Ie

𝑃𝑗𝑖𝑛𝑑𝑢𝑐𝑡𝑒𝑢𝑟 = 𝑅𝑒 𝐼𝑒 2

Puissance absorbé = puissance perdue par effet joule +pertes collectives +puissance utile

Puissance électromagnétique = Puissance absorbé - puissance perdue par effet joule


Pu
Le rendement : η = Pa

7. Caractéristiques électromécaniques

- Vitesse en fonction du courant d’induit

𝑎𝑣𝑒𝑐 𝐾𝑒 = 𝐾 𝛷

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A vide, il ne faut pas surtout pas couper le flux lorsque l’induit est sous-tension car la machine peut
s’emballer :
𝛷 → 0 ==> Ω → ∞

- Couple utile en fonction du courant d’induit

8. Démarrage de la MCC

Lors de démarrage E = 0 car Ω = 0. Le courant de démarrage est exprimé par :


𝑈−𝐸 𝑈
𝐼𝐷 = =
𝑅 𝑅
Ce courant est très grand donc on ne peut pas démarrer le moteur à courant continu à excitation
séparée directement sous tension nominale.

Identification de la plaque signalétique

Elle porte en particulier les caractéristiques nominales de la machine correspondant au fonctionnement


nominal de la machine.

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9. Fonctionnement Génératrice

a. Symbole et modèle électrique

𝑈 = 𝐸 − 𝑅𝐼

b. Bilan de puissance

c. Rendement

Pu électrique
η=
Pa mécanique

d. Génératrice Tachymétrique

On peut exploiter la MCC dans le fonctionnement génératrice comme un capteur de vitesse :


génératrice Tachymétrique. Elle délivre une tension proportionnelle à sa vitesse de rotation, son
principe domaine d’applications situé dans la régulation de vitesse d’un moteur électrique.

𝐼 𝑈 = 𝐸 − 𝑅𝐼
𝑈 = 𝑅𝑐 . 𝐼
𝑅𝑐
G 𝑈 𝐸 𝐾𝛷Ω
𝑈= = = 𝑘′Ω
𝑅 𝑅
1+ 1+
𝑅𝑐 𝑅𝑐

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IV. MCC à excitation série


𝐼 = 𝐼𝑒

𝑅𝑒
𝑅
𝑈
𝐸

𝑈 = 𝐸 + 𝑅 + 𝑅𝑒 𝐼

Cem = K ⋅ Φ ⋅ I = K. k’. I 2 = 𝑘 ′′ . I 2

Le couple est supérieur à celui de la MMC à excitation séparée. Ce moteur est utilisé pour les couples
élevés à basse vitesse : trains, démarreur de vitesse…

V. MCC à aimant permanent

Exemple

Une machine à courant continu à aimant permanents fonctionne en moteur. La tension aux bornes de
l’induit est U = 150V. La résistance des conducteurs de l’induit est égale à 0,3 Ohm et le courant
absorbé à l’induit vaut 40A.
La machine tourne à 105 rad.s-1 et les pertes collectives valent 200W.
Déterminer la puissance électromagnétique, le couple électromagnétique, la puissance et le couple
utile puis le rendement.

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TD : MCC à excitation indépendante

Exercice 1

Un système de levage palans utilise un moteur de type « courant continue ». On lit sur sa
plaque signalétique les grandeurs nominales suivantes :

Induit : U=24V, I=50A et n= 500 tr/min.

Inducteur : 𝑈𝑒𝑥𝑡 = 24𝑉, 𝐼𝑒𝑥𝑡 = 2𝐴 l’excitation indépendante assure un flux constant.

1. Donner le schéma équivalent de l'induit du moteur en précisant l'orientation du


courant et des tensions. Calculer la f.é.m. du moteur en régime nominal sachant que la
résistance de l’induit est R = 0,08 .
2. On admet la relation E = k’ dans laquelle  représente la vitesse angulaire de
l’induit en rad.s-1, et E la f.é.m. en volts. En déduire le coefficient k’.
3. Calculer le couple électromagnétique nominal Cn.
4. Calculer la puissance nominale totale Pan absorbée par le moteur (induit plus
inducteur).
5. En déduire la puissance utile nominale Pun sachant que le rendement nominal du
moteur est de 62% .
6. Calculer le couple utile nominal.
7. Calculer le couple de perte.

Exercice 2

Pour un moteur à excitation indépendante, on dispose des indications suivantes:

Inducteur : résistance r = 150  et tension d'alimentation Ue = 120 V.

Induit: R=0,5  et tension d'alimentation U = 220 V.

Lors de l'essai à vide on a relevé les valeurs suivantes: puissance absorbée par l'induit
𝑃0 = 264𝑊 et intensité du courant : 𝐼0 = 1.2𝐴.

Un essai en charge a donné pour l'induit tournant à la fréquence de rotation de 1450 tr/min:
intensité I= 18 A.

Ces deux essais sont réalisés sous les tensions nominales de l'induit et de l'inducteur. Calculer:

1. Pour l'essai en charge:


 la puissance électromagnétique;
 les pertes par effet Joule statoriques
 les pertes par effet Joule rotoriques;
 les pertes constantes;
 la puissance utile;
 le couple utile;
 le rendement du moteur;

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2. Pour l'essai à vide:


 la fém;
 la fréquence de rotation.

Exercice 3

La plaque signalétique d’une génératrice à courant continu à excitation indépendante


indique :

11,2 Nm 1500 tr/min


Induit 220 V 6,8 A
Excitation 220V 0,26 A
Masse 38 kg

1- Calculer la puissance mécanique consommée au fonctionnement nominal.


2- Calculer la puissance consommée par l’excitation.
3- Calculer la puissance utile.
4- En déduire le rendement nominal.

Exercice 4

Un moteur de rétroviseur électrique d’automobile a les caractéristiques suivantes :

 Moteur à courant continu à aimants permanents


 Tension nominale Un=12 V E = 10−3 × vitesse de rotation (n en tr/min)
 Résistance de l’induit R=3,5 Ω
 Pertes collectives 1,6 W.

Le moteur est alimenté par une batterie de 12 V, de résistance interne négligeable (voir
figure).

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1- A vide, le moteur consomme 0,20 A. Calculer sa f.e.m et en déduire sa vitesse de rotation.

2- Que se passe-t-il si on inverse le branchement du moteur ?

3- En charge, au rendement maximal, le moteur consomme 0,83 A.

Calculer : - la puissance absorbée- les pertes Joule

- la puissance utile - le rendement maximal - la vitesse de rotation

- la puissance électromagnétique - le couple électromagnétique

- le couple utile - le couple des pertes collectives.

4- Justifier que le couple électromagnétique est proportionnel au courant d’induit. Vérifier


que : Cem = 9,55⋅10−3 × I

5- Calculer le courant au démarrage. En déduire le couple électromagnétique de démarrage.

6- Le moteur tourne sous tension nominale. Que se passe-t-il si un problème mécanique


provoque le blocage du rotor ?

Exercice 5

Soit un moteur série dont les caractéristiques sont les suivantes :

Un = 500 V, Nn = 900 tr.min-1, In = 100 A,

Rinduit = 0,1  , Rexcitation = 0,3 .

Soit  = a.Ie où a est une constante et Ie le courant d'excitation (égal au courant d'induit pour
les deux premières questions).

1. Calculer le couple électromagnétique au point nominal Cemn.


2. La charge diminue et le couple vaut Cem = 0,25.Cemn (on a toujours U = Un).
a. Calculer I.
b. En déduire N la vitesse en tr.min-1.
3. On met une résistance R =1,2  en parallèle sur l'inducteur. U = 500 V, I = 50 A.
Calculer la nouvelle vitesse.

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Moteurs pas à pas

I. Introduction
1. principe

Un moteur pas à pas est un moteur dont la rotation du rotor s’effectue par déplacements angulaires
successifs sous l’action d’impulsions électriques appliquées sur les bobinages statoriques.

Un moteur pas à pas est caractérisé par sa résolution ou encore son nombre de pas par tour 𝑁𝑝 .
Il peut avoir une valeur comprise entre 4 et 400.
360°
𝑁𝑝 = 𝛼𝑝
avec : 𝛼𝑝 𝑙𝑒 𝑝𝑎𝑠 𝑎𝑛𝑔𝑢𝑙𝑎𝑖𝑟𝑒 en degré

Exemple :

La résolution d’un moteur est N = 12. Quel est son pas angulaire ?
Calculer le nouveau pas si la résolution est N = 400.

2. Utilisation

Ce sont des moteurs de faible puissance qui sont utilisés dans les imprimantes, lecteurs de disquette,
pousse-seringues, scanner, etc.

3. Différents types

Trois catégories de moteurs pas à pas :


– Les moteurs à aimants permanents où le rotor est un aimant.
– Les moteurs à réluctance variable où le rotor est un matériau ferromagnétique.
– Les moteurs hybrides qui sont une combinaison des deux précédents.

II. Moteurs à aimants permanents

1. Principe

Le rotor à aimant permanent s’aligne sur le champ magnétique tournant 𝐵 généré par le bobinage
statorique. Soit le moment magnétique 𝑀 du rotor, le couple C exercé entre le rotor et le stator a pour
expression : 𝐶 = 𝑀^𝐵  𝐶 = 𝑀. 𝐵. 𝑠𝑖𝑛𝛼

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2. Fonctionnement

On considère un moteur pas à pas dont le stator comporte deux enroulements ou phase AB et CD avec
deux bobines par phase, et dont le rotor est un aimant bipolaire.
IA
NB: cette structure élémentaire permet d’expliquer simplement le
fonctionnement du moteur, mais elle aurait en pratique une résolution
insuffisante.

On distingue trois modes de fonctionnement : IC

a. Le mode monophasé

Dans ce mode, une seule phase est alimentée à chaque pas. Le couple développé par le moteur n’est
donc pas très important.

Les positions d’équilibre se situent suivant l’axe de deux phases. On a ici 𝑁𝑝 = 4 𝛼𝑝 = 90°
IA

T/2 3T/4
t
T/4
T
-I

IC

I
T
3T/4
t
T/4 T/2

-I

Exemple :

Calculer la résolution et le pas angulaire si le rotor possède 24 pôles.

b. Le mode biphasé

Les deux phases sont alimentées simultanément. C’est le procédé qui donne le couple maximum, car
le champ résultant a une norme 2 fois plus grande que celle du champ d’une phase seule.
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Les potions d’équilibre se situent cette fois suivant les bissectrices des angles formés par les deux axes
des deux angles. Le pas toujours 𝛼𝑝 = 90°.

IA

I
T/2 3T/4
t
T/4 T

-I

IC

3T/4
t
T/4 T/2 T

-I

c. Le mode demi pas

Dans ce mode, on alimente alternativement une phase puis deux. On arrive ainsi à doubler le nombre
de pas du moteur et à augmenter la précision. Le nouveau pas : 𝛼𝑝 = 45°.
IA

I
3T/8 3T/4
t
T/8 T/4 T

-I

IC

t
T/4 T/2 3T/4 T

-I

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III. Moteurs à réluctance variable

1. Constitution

Ce moteur comporte une denture dont le pas n’est pas le même au stator et au rotor ; le rotor n’est pas
aimanté.

2. Fonctionnement

Quand on alimente les bobines AA', puis BB' et enfin C C', le rotor se place de telle façon que le flux
qui le traverse soit maximal ; la réluctance est donc minimale.

La résolution ou le nombre de pas par tour se calcule par :


𝒁𝑺 .𝒁𝑹
𝑵𝒑 = 𝒁𝑺 −𝒁𝑹
Avec : 𝑍𝑆 le nombre de plots du stator et 𝑍𝑅 le nombre de dents du rotor.

Exemple :

Calculer pour chaque moteur sa résolution 𝑁𝑝 et le pas angulaire 𝛼𝑝 .

IV. Comportement mécanique

1. Caractéristiques statiques

Le couple de maintien est le couple maximum qu’il est possible d’appliquer au rotor d’un moteur
alimenté 2 phases à la fois par un courant constant de fréquence nulle, sans provoquer toutefois une
rotation continue.

Le couple de détente est le couple maximum qu’il est possible d’appliquer au rotor d’un moteur non
alimenté sans provoquer sa rotation (décrochage).

Le couple dépend aussi du mode fonctionnement. En mode biphasé, le champ créé dans les bobines est
1,4 fois plus grand quand mode monophasé, le couple résultant est donc plus grand.

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2. Caractéristiques dynamiques

A la fin d’un pas ou d’un parcours, le moteur a tendance à osciller autour de sa valeur finale à une
fréquence dite fréquence de résonance ou fréquence naturelle du système.

Le positionnement angulaire présente une oscillation à chaque pas. Le rotor dépasse la position
souhaitée puis revient en oscillant de part et d'autre de la position. Ce défaut est gênant à certaines
vitesses.

3. Caractéristiques du couple

Les constructeurs définissent deux domaines de fonctionnement dans le plan du couple en fonction de
la fréquence des pas :

 La zone de démarrage ou le moteur peut démarrer, tourner, puis s’arrêter sans perdre de pas.
 La zone d’entrainement ou le moteur peut être entrainé en rotation continue sans perte de pas,
mais « décrochage » (perte de pas) si on l’arrête ou le démarre.

Ainsi, pour un couple résistant Cr donné, on lit sur les courbes :

𝑙𝑎 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑚𝑎𝑥 𝑑𝑒 𝑑é𝑚𝑎𝑟𝑟𝑎𝑔𝑒 𝑓𝐷


𝑙𝑎 𝑓𝑟é𝑞𝑢𝑒𝑛𝑐𝑒 𝑚𝑎𝑥 𝑑′ 𝑒𝑛𝑡𝑟𝑎𝑖𝑛𝑒𝑚𝑒𝑛𝑡 𝑓𝐸

Ces fréquences sont données en pas entiers par seconde. On obtient alors les vitesses de rotation
correspondantes du moteur par :
𝑓
𝑛 = 𝑁 . 60 f en pas/s et n en tr /min
𝑃

Exemple :

Calculer la vitesse n en (tr/min) lorsque f= 1000 pas/s et 𝑁𝑃 = 200𝑝𝑎𝑠/𝑡𝑜𝑢𝑟.

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V. L’électronique de puissance

1. moteur bipolaire

Dans un moteur bipolaire, le courant dans chaque phase circule dans les deux sens. L’inversion est
réalisée par une structure à quatre transistors par phase, dit pont en H et l’alimentation est dite
bipolaire. On change le sens de rotation du moteur en permutant l’alimentation de l’ordre des phases
ou le sens du courant.

2. moteur unipolaire

Dans un moteur unipolaire, le courant dans chaque phase circule toujours dans le même sens. Un seul
transistor par phase est suffisant et l’alimentation est dite unipolaire. L’inversion du sens de rotation
du moteur se fait en permutant l’alimentation de l’ordre des phases.

3. type de commutation et d’alimentation

Commutation symétrique : on alimente toujours le même nombre de phase.

Commutation asymétrique : on alimente différent nombre de phase, on peut alimenter une seul phase
pour un sens et deux phases pour un autre sens.

Alimentation unidirectionnelle : les bobines sont alimentées dans un seul sens.

Alimentation bidirectionnelle : les bobines sont alimentées une fois dans un sens, une fois dans l’autre
sens.

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TD : moteurs pas à pas

Exercice 1

Un moteur pas à pas à aiment permanant représenté dans la figure ci-dessous.

1. Compléter le tableau suivant relatif à un tour du rotor dans le sens horaire pour une
alimentation unidirectionnelle.

2. Indiquer le type de commutation du moteur symétrique ou asymétrique ?


3. Déterminer le nombre de phases dans le stator, le nombre de pole du rotor et le nombre de
pas par tour Np.

Exercice 2

Soit le moteur pas à pas suivant.

1. Déterminer le nombre de phases et le nombre des pôles du rotor


2. Compléter le tableau suivant.
3. Quel est le type de la commutation symétrique ou asymétrique ?
4. Déterminer le nombre de pas par tour Np.

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Exercice 3

Un moteur pas à pas à aimant permanent est commandé par des transistors qui fonctionnent en
commutation.

Transistor saturé 
interrupteur fermé

Transistor bloqué 

Interrupteur ouvert

1. Compléter les tableaux ci-dessous pour que le moteur fait un tour dans le sens horaire.

2. Etablir les organigrammes donnant l’ordre d’alimentation des phases en indiquant en


indiquant les transistors saturés.

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