Royaume du Maroc

Ministère de l’Education Nationale de la Formation

Professionnelle

De l’Enseignement Supérieur et de la Recherche Scientifique

Université Sultan Moulay Slimane

Ecole Supérieure de Technologie – Béni Mellal

Rapport du projet de fin d’études

Sous le thème :
Développement d’un système de localisation et de suivi des
véhicules basé sur GPS et GSM

Effectué par : Encadré par :

-Eduardo Tewa Gonga Professeur AIT EL KADI YOUSSEF

- EL KARZAZI Ali

- OUCHENE Yassin

Année universitaire : 2019-2020

 Remerciements

Avant tout, nous remercions « Allah » tout puissant de nous avoir donné le courage,
la volonté et la patience pour terminer ce travail. Nos vifs remerciements et notre
profonde gratitude s’adressent à notre encadrant M. AIT EL KADI Youssef, pour son
aide, ses orientations, sa patience et sa disponibilité. En outre nous tenions aussi à
magnifier le travail légendaire du corps professoral de l’EST de Beni Mellal qui a
favorisé et facilité le succès de ce projet. A nos mères, pères sœurs frères, en général
à la famille de sang et à celle du cœur pour leurs soutiens indéfectibles.

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 Dédicace

C’est avec profonde gratitude et sincères mots, que nous dédions ce modeste
travail de fin d’étude à nos chers parents ; qui ont sacrifié leurs vies pour notre
réussite et nous ont éclairé le chemin pars leurs conseils judicieux.

Nous espérons qu’un jour, nous pourrons leurs rendre un peu de ce qu’ils ont
fait pour nous, que ‘‘Dieu’’ leurs prête bonheur et longue vie.

Nous dédions aussi ce travail à nos frères et sœurs, nos familles, nos amis, tous
nos professeurs qui nous ont enseigné, et à tous ceux qui nous sont chers.

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 Résumé

Aujourd’hui avec les progrès scientifiques et technologiques l’automobile est devenue parmi
les moyens de transport et de loisir les plus utilisé dans le monde. Ce nombre de véhicules est en
croissance continue, et plus son nombre augmente plus les clients sont devenus plus exigeants au
niveau de la stabilité du véhicule et sécurité en tant que conducteurs et ceux de piétons ,et la
meilleure adaptation avec les consignes de la route, c’est pour cette raison qu’il est donc devenu
indispensable de s’approfondir au niveau de la performance de notre ensemble mécaniques que
assure la stabilité du véhicule sur la route en ordre de répondre aux besoins présentés.

Afin de pouvoir gérer tous les services de localisation mentionnés précédemment de manière
automatique, nous avons besoin d'un système qui puisse interconnecter tous ces services de façon
transparente sans que le code soit un frein pour le développement des services d’auto localisation
permettent de faciliter un suivi ou bien un contrôle pour les automobiles plus précisément les
Automobiles de bas prix

Le deuxième point de la problématique concerne la communication, les données peuvent

être envoyées à distance, dans un système de géolocalisation classique, via un réseau cellulaire.
L'usage du réseau cellulaire est coûteux et nous avons besoin d'autres alternatives pour assurer une
communication sans-fil à distance à moindre coût.

C’est dans ce cadre qu’on a été demande de s’approfondir sur l’implémentation des
systèmes GPS avec l’aide GMS dans l’automobile Pour assurer la localisation exacte d’automobile.

Désormais, les systèmes de géolocalisation, et plus précisément le GPS, sont utilisés dans
plusieurs domaines. Plusieurs compagnies de transport l'utilisent pour contrôler l'itinéraire de leurs
conducteurs afin d'optimiser l'utilisation du réseau routier, d'économiser la consommation d'essence,
le temps de transit.

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Table des matières
REMERCIEMENTS...................................................................................................................... 1
DEDICACE ................................................................................................................................... 2
RESUME....................................................................................................................................... 3
LISTE DES FIGURES ................................................................................................................. 6
LISTE DES TABLEAUX ............................................................................................................. 8
LISTE D’ABRÉVIATION ........................................................................................................... 9
INTRODUCTION GENERALE ................................................................................................ 10
CHAPITRE 1 : GENERALITES SUR GPS ET GMS DANS L’AUTOMOBILE........................ 11
1. INTRODUCTION .................................................................................................................. 11
2. DESCRIPTION DU SYSTEME GPS.......................................................................................... 11
2.1. La structure du système ............................................................................................. 12
2.2. LE PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU GPS..................................................................... 13
2.3. LA TRANSMISSION ET LA RECEPTION DU SIGNAL .............................................................. 15
2.4. POSITIONNEMENT PAR GPS ............................................................................................ 16
Les fonctions du GPS sont multiples : ................................................................................... 16
3. PRINCIPE DE FONCTIONNEMENT DU GPS POUR VOITURE ...................................................... 17
3.1. LES DIFFERENTS MODELES ET LES DIFFERENTES OPTIONS DE GPS POUR VOITURE ............. 17
L'équipement d'origine .................................................................................................. 17
Le modèle adaptable ..................................................................................................... 17
Les applications Smartphones ....................................................................................... 17
4. LA DESCRIPTION DU GSM .................................................................................................. 17
4.1. NOTION DE RESEAUX CELLULAIRES ................................................................................ 18
4.2. LE TRANSFER INTERCELLULAIRE .................................................................................... 18
4.3. ARCHITECTURE DU RESEAU GSM ................................................................................... 19
5. GSM ET GEOLOCALISATION ............................................................................................... 21
5.1. LA GEOLOCALISATION .................................................................................................... 22
CHAPITRE 2 : ÉTUDE ET DEVELOPPEMENT D’UN SYSTEME DE LOCALISATION
ET DE SUIVI DES VEHICULES BASE SUR GPS ET GSM .................................................. 26
INTRODUCTION .......................................................................................................................... 26
CAHIER DE CHARGES SOUHAITE .......................................................................................... 26
1. ETUDE DE LA STRUCTURE MATERIELLE ............................................................................... 26
................................................................................................................................................. 26
1.1. La carte à microcontrôleur ........................................................................................ 27
1.2. Le Module GPS (Global Position System) .................................................................. 28
Application ........................................................................................................................... 29
1.3. Le module GSM : SIM900A : ..................................................................................... 32
1.4. Explication du circuit ................................................................................................ 34
2. ÉTUDE DE LA PARTIE LOGICIELLE........................................................................................ 35
2.1. Logiciel Arduino........................................................................................................ 36
2.2. Organigrammes de fonctionnement du système de localisation .................................. 37

4|Page
 ................................................................................................................................................. 38
CONCLUSION ............................................................................................................................. 38
CHAPITRE 3 : SIMULATION DU FONCTIONNEMENT D’UN SYSTEME DE
LOCALISATION ET DE SUIVI DES VEHICULES BASE SUR GPS ET GSM ................... 39
INTRODUCTION : ........................................................................................................................ 39
1. PARTIE CONFIGURATIONS ARDUINO IDE ......................................................................... 39
2. LOGICIEL ISIS PROTEUS : ............................................................................................... 41
3. L’APPLICATION APP INVENTOR : ......................................................................................... 43
3.1. définition ................................................................................................................... 43
3.2. Fenêtres proposées pendant le développement : ........................................................ 44
3.2.1 La fenêtre de la création de l’interface…………………………………………………..45
3.2.2.La fenêtre de programmation graphique .…………………………………………………….46
3.3. Création d’une application dans App inventor .…………………………………………...46
3.3.1. Partie de la réception d’un SMS ………………………………………………………...46
3.3.2.Partie localisation et suivie par les coordonnés dans App inventor :…………………….48
3.3.3.Simulation de l’application sur smartphone Android ……………………………………50
CONCLUSION ........................................................................................................................... 51
WBIBLIOGRAPHIE .................................................................................................................. 52
ANNEX ....................................................................................................................................... 53

5|Page
 Liste des figures
Figure 1 :Les coordonnées des satellites ........................................................................................ 11
Figure 2: Calcul du point .............................................................................................................. 13
Figure 3 : Localisation par GPS avec un seul satellite ................................................................... 13
Figure 4: Localisation par GPS avec deux satellites ...................................................................... 13
Figure 5: Localisation par GPS avec trois satellites ....................................................................... 14
Figure 6: Positionnement absolu et ponctuel ................................................................................. 15
Figure 7: La description du GSM .................................................................................................. 17
Figure 8:Une cellule ..................................................................................................................... 17
Figure 9: Architecture du réseau GMS .......................................................................................... 18
Figure 10:Les contrôleurs de stations ............................................................................................ 19
Figure 11: L'installation de modules GPRS par rapport au GSM ................................................... 21
Figure 12: Trame générée ............................................................................................................. 22
Figure 13:Trame générée + trame reçue ........................................................................................ 22
Figure 14: Trame générée + trame reçue ....................................................................................... 22
Figure 15: Technique de localisation par adressage IP. .................................................................. 23
Figure 16:Schéma du principe de principale système de localisation et de suivi des véhicules basé
sur GPS et GSM ........................................................................................................................... 25
Figure 17 : Description de la carte ARDUINO .............................................................................. 27
Figure 18: Le Module U-BLOX NEO-6M. ................................................................................... 27
Figure 19: Module GSM/GPRS SIM 900. ..................................................................................... 32
Figure 20: Interface d’Arduino...................................................................................................... 34
Figure 21: Les boutons de l’interface Arduino .............................................................................. 34
Figure 22: Les boutons de l’interface Arduino .............................................................................. 35
Figure 23 : Organigramme illustrant le fonctionnement du programme du GPS. ........................... 36
Figure 24: Organigramme illustrant le fonctionnement du programme du GPS. ............................ 36
Figure 25: Organigramme de la fonction principale de système de localisation et de suivi ............ 36
Figure 26:code arduino ................................................................................................................. 36
Figure 27:code arduino ................................................................................................................. 36
Figure 28:Liaison entre l’Arduino et le GPS sur ISIS .................................................................... 36
Figure 29:Liaison entre l’Arduino et le module GSM sur ISIS ...................................................... 36
Figure 30:La fenêtre de l’interface ................................................................................................ 36
Figure 31:La fenêtre de la création de l’interface .......................................................................... 36
Figure 32:La fenêtre de programmation graphique ........................................................................ 36
Figure 33:terface screen 1 ............................................................................................................. 36
Figure 34:interface screen 2 .......................................................................................................... 36
Figure 35:fenêtre de programmation de screen 1 ........................................................................... 36
Figure 36:fenêtre de programmation de screen 2 ........................................................................... 36
Figure 37: simulation sur GSM ..................................................................................................... 36
Figure 38:interface screen 2 .......................................................................................................... 36
Figure 39:: fenêtre de programmation(block) de screen 2 .............................................................. 36
Figure 40:simulation , screen1 ...................................................................................................... 36
Figure 41:simulation ,screen 2 ...................................................................................................... 36

6|Page
 Liste des tableaux

Tableau 1:Ondes porteuses sinusoïdales ........................................................................................ 14

Tableau 2:codes de pseudo-distance et le message de navigation .................................................. 15

Tableau 3:les avantages et les inconvénients de chaque technique. ................................................ 24

7|Page
 Liste d’abréviation
GPS: Global Positioning System

GSM: Global System Mobile Communication

QPSK: Quadrature Phase Shift Keying

BPSK: Binary Phase Shift Keying

BTS: Base transceiver station

BSC: base station controller

SDMA : Space Division Multiple Access

SIM: Subscriber Identity Module

IMSI : International Mobile Subscriber Identity

BSS: Base Station Subsystem

MSC: Mobile Switching Center

NSS : Network Station Subsystem

HLR: Home Location Register

VLR : Visitor Location Register

EIR : Equipement Identity Register

AUC : Autentication Center

Wi-Fi: Wireless Fidelity

RFID: radio frequency identification

IP: Internet Protocol

EEPROM: Electric Ecrasable Programmable Read Only Memory

RAM: Random Access Memory

ROM: Read-Only Memory

UART: Universal Asynchronous Receiver Transmitter

SIM: Subscriber Indentity Module

IDE: Integrated Development Environment

Tx, Rx : Transmission, Reception

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 Introduction générale

Depuis plusieurs années, les systèmes de localisation et d'identification des objets géo localisables
(personnes, voitures ou autres) deviennent de plus en plus accessibles au large public et ne cessent
de s'améliorer. Nous devons cette amélioration aux progrès technologiques comme la mise en
œuvre de nouveaux satellites avec des signaux plus précis pour le calcul des positions . Les
équipements géo: localisables permettent de suivre les déplacements d'un objet géo-localisable à
n'importe quel moment et dans n'importe quel lieu. Les systèmes de localisation deviennent de plus
en plus indispensables pour améliorer notre mode de vie d'où la nécessité de la mise en place des
services de suivi ou de contrôle d'objets localisables opérant à distance.

Le Global Positioning System (GPS) (en français : « Système mondial de positionnement», est un
système de positionnement par satellites appartenant mis en place par le département delà Défense
des États-Unis à des fins militaires à partir de 1973. Les signaux transmis par les satellites peuvent
être reçus et exploités par des systèmes de téléphonie mobile tels que le système GSM. L'utilisateur,
qu'il soit sur terre, sur mer ou dans les airs, peut connaître sa position à toute heure et en tout lieu
sur la surface ou au voisinage de la surface de la terre avec une précision sans précédent, dès lors
qu'il est équipé d'un récepteur GPS et du logiciel nécessaire au traitement désinformations reçues. A
cet effet, la localisation par GSM à l’avantage d’être opérable dans des environnements non couvert
ou mal couvert par le GPS.

Le travail présenté dans notre Project est motivé par des situations critiques que l'on vit en société,
d’où un système de localisation d’automobile efficace qui permet d'apporter une aide précieuse.

L’installation d’un système GPS dans l’automobile assure que les conducteurs et employés sache
la localisation ou l’endroit exact de son véhicule pour des trajets uniquement professionnels. Dès
lors, on considère que le gain apparaît à ce niveau là où on constate une baisse remarquable des
kilométrage parcourus et de consommation de gasoil ce qui prouve qu’on utilise le véhicule de
service uniquement à des fins professionnelles. Toutes ces informations enregistrées par le GPS et
affichés par la solution amènent à avoir une réflexion sur le contrôle de nos moyens. Auparavant la
technologie GPS servait essentiellement d’aide à la navigation pour les automobilistes, se bornant à
indiquer la position et le trajet à suivre.

9|Page
 Chapitre 1 : Généralités sur GPS et GMS dans L’Automobile

1. Introduction

La géolocalisation est une technologie qui permet de déterminer la localisation de façon plus ou
moins précise d’un objet ou d’une personne par le biais d’un système de positionnement, elle
permet également de fournir des informations en fonction de la position géographique de
l’utilisateur à partir d’un terminal de communication électronique par conséquent, le service de
géolocalisation est réalisé par un réseau de télécommunication. Or d’une autres manière la
géolocalisation ou géo référencement est un procédé permettant de positionner un objet (une
personne) sur un plan ou une carte à l’aide de ses coordonnées géographiques cette opération est
réalisée à l’aide d’un terminal capable d’être localisé (grâce à un récepteur GPS ou a d’autre
techniques) et de publier (en temps réel ou de façon différée) ses coordonnée géographique
(latitude/longitude), les positions enregistrées peuvent être stockée au sein du terminal et être
extraites postérieurement, ou être transmises en temps réel ver une plateforme logicielle de
géolocalisation. La transmission en temps réel nécessite un terminal équipé d’un moyen de
télécommunication de type GSM/GPRS, radio ou satellite lui permettant d’envoyer les positions à
des intervalles réguliers. Ceci permet de visualiser la position du terminal au sein d’une carte à
travers une plateforme de géolocalisation le plus souvent accessible depuis internet.

Les technologies de l’information et de la télécommunication (TIC) y contribuent d’ores et déjà, en

rendant les véhicules plus intelligents, plus communicants, en proposant des services télématiques
de plus en plus élaborés, notamment par l’alliance des technologies GPS et GSM. Naguère, le GPS
(Global Positioning System) servait essentiellement d’aide à la navigation pour les automobilistes,
se bornant à indiquer la position et le trajet à suivre. Son association avec le GSM (Global System
for Mobile communication) permet la communication vers l’extérieur des informations relatives à la
position des véhicules, et donc la gestion d’une flotte de véhicules.

2. Description du système GPS

Mis en œuvre dès les années 1970 par l’armée américaine, le GPS est un système de positionnement
par satellites capable de donner une position n’importe où sur le globe, absolue, instantanée, en
temps réel, avec une précision de quelques mètres, de jour comme de nuit, et quelles que soient les
conditions météorologiques. Que ce soit sur terre, sur mer, dans les airs ou dans l’espace, ses
performances excellentes et le faible coût du récepteur en font un instrument de navigation très
prisé. Mais son signal ne traverse pas les murs ; il est donc impossible de se localiser dans un
tunnel, par exemple. De plus, certaines zones géographiques ne sont pas couvertes.
La partie visible est un petit boîtier électronique (votre récepteur gps ), qui quel que soit l' heure et
le lieu, indique: l' endroit exact, l' altitude, la vitesse, l' heure, et ce avec avec rapidité et précision.

 Principe
Le récepteur GPS va donc capter les signaux d'au moins quatre satellites et calculer sa position en
fonction des informations reçues.

10 | P a g e
L'utilisation de cette technique nécessite l'installation d'un module GPS, dans le mobile ce qui est
plus coûteux que les autres moyens utilisés pour la géolocalisation, mais la localisation est d'une
grande précision. Cependant capter le signal du satellite dans les bâtiments ou dans les grandes
agglomérations, peut y avoir des problèmes de plus le temps de localisation est un peu plus long. Le
GPS n'est qu'un système de réception c'est à dire qu'il permet juste d'être localisé et non d'envoyer
ses coordonnées.

Le GPS offre une précision allant de 15 à 100 mètres pour les applications civiles.

2.1. La structure du système

Le système GPS est composé de trois « segments »

Figure 1 :Les coordonnées des satellites

 Le segment spatial

Il comprend au moins 24 (31 actuellement) satellites Navstar de 500 à 800 kg répartis sur 6 orbites
(≈ 26 600 km de rayon, déphasées de 60°, inclinées à 55° sur le plan équatorial) à une altitude de 20
184 km. Il y a 4 satellites équidistants par plan orbital, et chacun fait le tour de la terre en 11 h 58
min à la vitesse de 3 km/s. Chaque satellite possède une horloge (énergie et précision). Les horloges
de l’ensemble de la constellation sont parfaitement synchronisées (précision de 100 ns). Cette
répartition spatiale garantit la visibilité en permanence d’au moins 6 satellites, en tout point du
globe.

 Le segment de contrôle

11 | P a g e
Il surveille et maintient l’état de chaque satellite. Il est composé de 5 stations de surveillance au sol
dont le rôle est de suivre les satellites pour estimer leur orbite, d’ajuster les éphémérides (tables
donnant les positions des planètes chaque jour), de modéliser la dérive des horloges et de mettre à
jour les paramètres du message de navigation que les satellites diffusent. La station de contrôle
maîtresse, située à Colorado Springs aux États-Unis, traite toutes les informations diffusées par les
satellites, y compris les informations de télémesure. Elle calcule les éphémérides et la dérive des
horloges des satellites (référence temporelle). De plus, elle estime les temps de propagation
ionosphérique, et calcule les paramètres du modèle de correction. Ces informations sont ensuite
transmises aux satellites de la constellation.

 Le segment utilisateur

Il rassemble l’ensemble des utilisateurs. Il est formé par les récepteurs GPS, qui reçoivent,
décodent et traitent les signaux émis par les satellites. Les utilisateurs disposent ainsi d’un
moyen unique pour leurs applications de localisation, de navigation, de référence de temps, de
géodésie…

2.2. Le principe de fonctionnement du GPS

Le principe de fonctionnement du GPS est très proche du principe de triangulation, la vitesse de

transmission des signaux émis par les satellites est égale à celle de la lumière, chaque signal intègre
une éphéméride avec son heure de départ avec une mesure de la distance entre l’utilisateur et un
certain nombre de satellites, de positions connues grâce au temps qu'e mis chaque signal à parvenir
jusqu'au GPS. On définit ainsi des sphères centrées sur des satellites et dont l’intersection donne la
position.

Le récepteur GPS est capable d’identifier le satellite qu’il utilise à l’aide du signal pseudo aléatoire
émis par chaque satellite, il charge à l’aide de ce signal les informations sur l’orbite et la position du
satellite, Pour mesurer la distance qui sépare le satellite du GPS on mesure le temps T mis par le
signal pour aller de l’un vers l’autre.

12 | P a g e
 Figure 2: Calcul du point

 Premier satellite

Figure 3 : Localisation par GPS avec un seul satellite

 Deuxième satellite

Figure 4: Localisation par GPS avec deux satellites

13 | P a g e
  Troisième satellite

Figure 5: Localisation par GPS avec trois satellites

Le terminal reçoit une onde électromagnétique d'un premier satellite la vitesse de cette onde est de
299792 km/s, le terminal peut en déduire la distance qui le sépare du satellite. A la réception
du signal d'un deuxième satellite, on peut savoir que le terminal se trouve à l'intersection de deux
cercles, avec un troisième satellite on sait que le terminal se trouve à l'intersection des trois cercles,
ce qui permet d'en déduire deux points possibles

2.3. La transmission et la réception du signal

Les satellites émettent simultanément deux ondes radio (ondes porteuses) délivrées par les horloges
atomiques sur une fréquence fondamentale de 10,23 MHz. En multipliant cette fréquence par 154
ou 120, on élabore deux fréquences élevées en bande L : L1 = 1 575,42 MHz et L2 = 1 227,60 MHz
. Le choix de la bande dépend en partie du fait que les pertes de propagation en espace libre sont
croissantes en f 2 et que la complexité, donc le coût des matériels, croît également avec la
fréquence. QPSK (Quadrature Phase Shift Keying) et BPSK (Binary Phase Shift Keying) sont des
modulations de phase. Ces fréquences ne traversent ni le béton ni un feuillage dense. Il est donc
nécessaire que le récepteur soit dans une zone dégagée.

 Les satellites émettent chacun 2 ondes porteuses sinusoïdales L1, L2

Porteuse Facteur ( Fréquence [MHz] Longueur d’onde [cm]

L1 154 1 575,42 19,0
L2 120 1 227,60 24,4
Tableau 1:Ondes porteuses sinusoïdales

 Ces porteuses sont modulées par des codes de pseudo-distance et le message de

navigation:

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code Porteuse Nombre de bits Durée Répétition
C /A L1 1023 1ms 1,023 Mbps
P L1+L2 2,3527.10 1semaine 10,23 Mbps
L2C L2 767250 1,5s 1,023 Mbps
M L1+L2 ? ? 5,115 Mbps

Tableau 2:codes de pseudo-distance et le message de navigation

2.4. Positionnement par GPS

On distingue 2 modes de positionnement Positionnement absolu ou ponctuel :

 La position du récepteur est déterminée de manière directe à partir des observations et de la

position des satellites Positionnement relatif ou différentiel.
 La position du récepteur est déterminée par mesure du vecteur (ligne de base) séparant le
récepteur et une ou plusieurs stations de référence est estimé.

Figure 6: Positionnement absolu et ponctuel

Les fonctions du GPS sont multiples :

 La navigation, qui permet de suivre un itinéraire, informe le conducteur de la direction à

suivre ; elle propose plusieurs options d'itinéraires (le plus court en km, le plus rapide, par
autoroute avec ou sans péage, le plus économique…), avec des vias (points d'étapes
intermédiaires) ;
 Le calcul du temps nécessaire et de l'heure d'arrivée est recalculé constamment, prenant en
compte le trafic en temps réel.

 L'affichage de la vitesse du véhicule, avec alerte de dépassement de vitesse autorisée, ainsi que
le signalement de « points dangereux », est une prude traduction des contrôles de vitesses fixes
(radars).
 Interactivité avec les alertes communautaires type Bison Futé, où chacun informe les autres
utilisateurs d'une zone de danger (accident, travaux, véhicule en panne, état des routes, etc.).
15 | P a g e
 Répertoire de tous les lieux touristiques, hôtels, restaurants, stations-service, ou tout autre
commerce.

 Son écran, de 3 à 7 pouces, peut intégrer la fonction de caméra de recul.

3. Principe de fonctionnement du GPS pour voiture

En tout endroit, 5 à 6 satellites sont accessibles par le signal GPS. Ces derniers, dont la position
précise est connue, permettent de calculer la distance du point par rapport à chacun d'eux, et de
déterminer précisément les coordonnées de longitude et de latitude de ce point. C'est ainsi que la
géolocalisation d'un point en temps réel est réalisée par la couverture terrestre des satellites.

Très vite, le GPS a été adopté en automobile, reproduisant sur une carte virtuelle la position du
véhicule, il permet de guider visuellement et oralement, à l'aide d'une fonction vocale, et après avoir
rentré la destination finale, le conducteur.

3.1. Les différents modèles et les différentes options de GPS pour voiture

 L'équipement d'origine

À l'achat du véhicule, l'option « navigation » est toujours possible, son avantage est son intégration
et sa visibilité, quand l'inconvénient, ce sont ses mises à jour payantes et coûteuses et son manque
d'évolution, pouvant le rendre désuet après quelques années.

 Le modèle adaptable

Se branchant sur l'allume-cigares, il est fixé par un support ventousé au pare brise ou agrafé au
tableau de bord ; son intérêt est d'être amovible, placé au meilleur endroit et interchangeable.

 Les applications Smartphones

Pour qui veut un GPS de base, ces applications se chargent sur le Smartphone, fixé par un support ;
leurs grands avantages sont de ne pas provoquer de surcoût et de limiter les équipements connectés
dans le véhicule.

4. La description du GSM

Le réseau GSM (Global System for Mobile communications) constitue au début du 21ème siècle, le
standard de téléphonie mobile le plus utilisé en Europe. Il s'agit d'un standard de téléphonie dit « de
seconde génération » (2G) car, contrairement à la première génération de téléphones portables, les
communications fonctionnent selon un mode entièrement numérique, en Europe le standard GSM
utilise les bandes de fréquences 900 MHz et 1800 MHz.

La norme GSM autorise un débit maximal de 9,6 kbps, ce qui permet de transmettre la voix ainsi
que des données numériques de faible volume, par exemple des messages textes (SMS, pour Short
Message Service) ou des messages multimédias (MMS, pour Multimedia Message Service).

16 | P a g e
 Figure 7: La description du GSM

4.1. Notion de réseaux cellulaires

Les réseaux de téléphonie mobile sont basés sur la notion de cellules dans les domaines de
télécommunications, le développement de réseau cellulaire joue un rôle très important. La
technologie de cellule est la base des communications mobiles elle est la technologie fondamentale
pour les téléphones portables, les systèmes de communications personnelles.

Le réseau cellulaire est formé par plusieurs cellules chaque cellule est réservées une bande de
fréquences et servi par une station de base ou BTS constitué d’un émetteur, un récepteur et une
unité de contrôle.

Figure 8:Une cellule

En fait, la station de base utilise une seule antenne centrale pour émettre et recevoir.

Les cellules voisines sont affectées par les fréquences différentes pour éviter le phénomène
d’interférence, pourtant les cellules qui ne sont pas adjacents peuvent utiliser la même fréquence la
capacité du système se dépend du nombre de cellules et de leur taille.

4.2. Le Transfer intercellulaire

Lorsqu’on téléphone à partir d’un mobile GSM, le mobile transmet par radio la communication vers
la station de base de sa cellule, la conversation est ensuite acheminée de façon plus classique (câble,
fibre optique ...) vers le Correspondant s’il est raccordé au réseau téléphonique filaire, ou à sa

17 | P a g e
station de base s’il est Équipé d’un mobile cette station de base transmet finalement la conversation
par radio au correspondant.

Même si deux personnes se trouvent dans la même cellule et se téléphonent, la conversation ne

passe jamais directement d’un GSM à l’autre. Au cours d’un déplacement, il est possible qu’on
sorte d’une cellule il est nécessaire alors de changer sa station de base tout en maintenant la
communication, c'est le transfert intercellulaire ou handover. Pour gérer ce transfert le téléphone
GSM mesure en permanence la force du signal radio reçu de la station de base et écoute aussi
régulièrement les stations de base des cellules voisines. Lorsqu’il constate qu’il reçoit mieux une
autre station de base que celle avec laquelle il échange les signaux, il en informe sa station de base.

La station de base décide alors de passer le relais à la station de base voisine et met en œuvre la
procédure de handover ce processus oblige tous les mobiles GSM à écouter les stations de base des
cellules voisines en plus de la station de base de la cellule dans laquelle il se trouve.

Cette localisation dépend donc fortement de la densité d'antenne, si un récepteur est dans plusieurs
champs différents, on commence à pouvoir de localiser de manière précise. En ville l'on peut
repérer un portable à 250 mètres près, en zone rurale on peut arriver à une précision de seulement
10 km.

4.3. Architecture du réseau GSM

L’architecture d’un réseau GSM peut être divisée en trois sous-systèmes :

o Le sous-système radio contenant la station mobile, la station de base et son contrôleur.

o Le sous-système réseau ou d’acheminement.
o Le sous-système opérationnel ou d’exploitation et de maintenance

18 | P a g e
Figure 9: Architecture du réseau GMS
  BTS : Base Transceiver station
 BSC : Base station Controller
 VLR : Visitor location Register
 MSC : Mobile switching center
 HLR : Home Location Register
 AuC : Authentication center
 OMC : operation and Maintenance center

Dans un réseau GSM, le terminal de l'utilisateur est appelé station mobile. Une station mobile est
composée d'une carte SIM (Subscriber Identity Module), permettant d'identifier l'usager de façon
unique et d'un terminal mobile, c'est-à-dire l'appareil de l'usager (la plupart du temps un téléphone
portable).

Les terminaux (appareils) sont identifiés par un numéro d'identification unique de 15 chiffres
appelé IMEI (International Mobile Equipment Identity). Chaque carte SIM possède également un
numéro d'identification unique (et secret) appelé IMSI (International Mobile Subscriber Identity).
Ce code peut être protégé à l'aide d'une clé de 4 chiffres appelés code PIN.

La carte SIM permet ainsi d'identifier chaque utilisateur, indépendamment du terminal utilisé lors
de la communication avec une station de base. La communication entre une station mobile et la
station de base se fait par l'intermédiaire d'un lien radio, généralement appelé interface air (ou plus
rarement interface Um).

Figure 10:Les contrôleurs de stations

L'ensemble des stations de base d'un réseau cellulaire est relié à un contrôleur de stations (en
anglais Base Station Controller, noté BSC), chargé de gérer la répartition des ressources.
L'ensemble constitué par le contrôleur de station et les stations de base connectées constituent
le sous-système radio (en anglais BSS pour Base Station Subsystem).

19 | P a g e
 Enfin, les contrôleurs de stations sont eux-mêmes reliés physiquement au centre de commutation du
service mobile (en anglais MSC pour Mobile Switching Center), géré par l'opérateur téléphonique,
qui les relie au réseau téléphonique public et à internet. Le MSC appartient à un ensemble
appelé sous-système réseau (en anglais NSS pour Network Station Subsystem), chargé de gérer les
identités des utilisateurs, leur localisation et l'établissement de la communication avec les autres
abonnés.

Le MSC est généralement relié à des bases de données assurant des fonctions
complémentaires :

 Le registre des abonnés locaux (noté HLR pour Home Location Register): il s'agit d'une base de
données contenant des informations (position géographique, informations administratives, etc.)
sur les abonnés inscrits dans la zone du commutateur (MSC).
 Le Registre des abonnés visiteurs (noté VLR pour Visitor Location Register): il s'agit d'une base
de données contenant des informations sur les autres utilisateurs que les abonnés locaux. Le VLR
rapatrie les données sur un nouvel utilisateur à partir du HLR correspondant à sa zone
d'abonnement. Les données sont conservées pendant tout le temps de sa présence dans la zone et
sont supprimées lorsqu'il la quitte ou après une longue période d'inactivité (terminal éteint).
 Le registre des terminaux (noté EIR pour Equipement Identity Register) : il s'agit d'une base de
données répertoriant les terminaux mobiles.
 Le Centre d'authentification (noté AUC pour Autentication Center) : il s'agit d'un élément chargé
de vérifier l'identité des utilisateurs.

Le réseau cellulaire ainsi formé est prévu pour supporter la mobilité grâce à la gestion du handover,
c'est-à-dire le passage d'une cellule à une autre.

Enfin, les réseaux GSM supportent également la notion d'itinérance (en anglais roaming), c'est-à-
dire le passage du réseau d'un opérateur à un autre.

Le sous-système réseau
Le sous-système réseau, appelé Network Switching Center (NSS), joue un rôle essentiel dans un
réseau mobile. Alors que le sous-réseau radio gère l’accès radio, les éléments du NSS prennent
en charge toutes les fonctions de contrôle et d’analyse d’informations contenues dans des bases
de données nécessaires à l’établissement de connexions utilisant une ou plusieurs des fonctions
suivantes : chiffrement, authentification ou roaming. Le NSS est constitué de :

– Mobile Switching Center (MSC)

– Home Location Register (HLR) / Authentication Center (AuC)

– Visitor Location Register (VLR)

– Equipment Identity Register (EIR)

5. GSM et géolocalisation

Le moyen le plus simple de localiser un terminal GSM est d’identifier l’antenne relais à laquelle il
est connecté, donc la cellule dans laquelle il se trouve (système cell-ID,identification de cellule).
20 | P a g e
 Par ce principe, un abonné est toujours localisable tant que son téléphone est allumé, et ce, même
dans des endroits fermés, avec une précision qui va de quelques centaines de mètres en ville à
plusieurs kilomètres en campagne. Des technologies plus sophistiquées, procédant notamment par
triangulation, permettent de s’approcher de la précision du GPS, mais elles ne sont pas d’actualité
chez les opérateurs français. Grand avantage du GSM en termes de localisation, c’est aujourd’hui le
seul système indoor (utilisable dans les espaces fermés, immeubles, gares, aéroports…). De plus, il
est à la portée des PME pour un coût peu élevé et pour une mise en œuvre simple : les terminaux et
les cartes SIM existants suffisent.

Figure 11: L'installation de modules GPRS par rapport au GSM

5.1. La géolocalisation

Les transports routiers représentent un secteur clé de l’économie, à la croissance ininterrompue

indissociable de celle de l’économie et de l’internationalisation des échanges, notamment au sein de
l’Union européenne. Mais cela ne va pas sans poser de problèmes, de plus en plus préoccupants à
mesure que s’intensifie-le.

La géolocalisation ou géo référencement est un procédé permettant de positionner un objet (une

personne, un véhicule … etc.) sur un plan ou une carte à l'aide de ses coordonnées géographiques ;
cette opération est réalisée à l'aide d'un terminal capable d'être localisé (grâce à un système de
positionnement par satellites et un récepteur GPS par exemple). Les positions enregistrées peuvent
être stockées au sein du terminal et être extraites postérieurement, ou être transmises en temps réel
vers une plateforme logicielle de géolocalisation. La transmission en temps réel nécessite un
terminal équipé d'un moyen de télécommunication de type GSM, GPRS, radio ou satellite lui
permettant d'envoyer les positions à des intervalles réguliers. Ceci permet de visualiser la position
du terminal au sein d'une carte à travers une plateforme de géolocalisation le plus souvent
accessible depuis internet

 Les techniques de la géolocalisation

21 | P a g e
La géolocalisation existe dans des différentes technologies, touchant aux domaines d’activités
complémentaires. Dans la partie suivante on va visualiserles plus importantestechniques de la
géolocalisation

 La géolocalisation par satellite

Le système est basé sur la mesure de la distance entre le récepteur est le satellite en orbite. Pour cela
le concept global: distance=temps * vitesse. La vitesse correspond à la célérité des ondes
transmises, c'est à dire très proche de celle de la lumière = 3*108 m/s. Le plus difficile est de
déterminer le temps précis. En effet nous aurons affaire à des temps très petits pour détecter un écart
d'un kilomètre, ce qui est un écart important par rapport à la précision du système GPS, le récepteur
doit pouvoir mesurer un écart de temps égal à 1/300 000=3,33*10-6 soit environ 3 millionièmes de
secondes. Le satellite et le récepteur génèrent au même moment une trame pseudo-aléatoire unique.
Le récepteur reçoit cette même trame mais décalé.

Figure 12: Trame générée

Figure 13:Trame générée + trame reçue

Figure 14: Trame générée + trame reçue

22 | P a g e
Les horloges des satellites sont très précises, en effet il s'agit d'horloges atomiques au Césium.
Cependant les horloges des récepteurs sont beaucoup moins précises, nous verrons que cela
conduira à utiliser un satellite supplémentaire.

 La géolocalisation par adressage IP

La Géolocalisation par adressage IP et implicitement à l’aide des réseaux d’internet par Wifi
découle de la manière d’implémentation de l’Internet à l’heure actuelle. Pour comprendre le
fonctionnement, il faut tout d’abord savoir comment on a fait jusqu’à présent pour repartir les
adresses IP.

Chaque pays se voit attribué une certaine tranche des adresses IP, pouvant être ensuite utilisé par les
fournisseurs d’accès à l’Internet du pays respectif. Ensuite, à l’aide d’une base des données, on peut
savoir la « nationalité » d’une adresse IP. Il existe plusieurs sites pour géolocaliser, qui utilise la
technique d’adressage IP.

Figure 15: Technique de localisation par adressage IP.

Hostip.info est un site communautaire qui génère une base de données de géolocalisation. Les
données sont issues des membres qui en s’inscrivant et en soumettant leurs propre adresses postales
et adresse IP, renseignent la base. Celle-ci compte déjà plus de 8 millions d’entrées. Le site propose
une API de type REST qui se veut simple et facile à intégrer. Le service fournit différents types de
données comme les noms des villes et les coordonnées géographiques (latitude, longitude)

 Lagéolocalisation par Wi-Fi

De la même façon qu'un terminal GSM peut se localiser par la méthode du Cell ID sur un réseau
GSM, un terminal Wi-Fi peut utiliser la même méthode en se basant sur les identifiants des bornes
Wi-Fi (adresses MAC) qu'il détecte. Il existe des bases de données recensant une multitude de
bornes d'accès Wi-Fi ainsi que leur position géographique. Ces bases peuvent appartenir à des
23 | P a g e
entreprises privées ou à des communautés qui les publient gratuitement. Ces bases de données sont
construites en utilisant la méthode appelée WarDriving, qui consiste à parcourir les rues des villes
en voiture avec un ordinateur portable équipé du Wi-Fi et relié à un récepteur GPS, afin de recenser
un maximum de points d'accès Wi-Fi [1].

 La géolocalisation par RFID

La technologie RFID « Identification par Radio Fréquence » permet l’identification des objets,
d’en suivre le cheminement et d’en connaître les caractéristiques à distance grâce à une étiquette
émettant des ondes radio, attachée ou incorporée à l’objet. A l’aide de cette technologie, on peut
réaliser la lecture des étiquettes même sans ligne de vue directe et le passage par de fines couches
de matériaux (peinture, neige, etc.). Ainsi, grâce aux « lecteurs RFID », on peut accéder aux donnes
mémorisées sur des marqueurs appelés « étiquettes radiofréquences » .

 Les techniques hybrides

Aucune technique n’est absolue,chacune a son propre défaut, généralement accordée à leur
dépendance à un certain réseau.La géolocalisation par GPS est impossible à utiliser à l’intérieur. La
géolocalisation par GSM a une couverture géographique limitée. Enfin, la géolocalisation par Wi-Fi
souffre, quant à elle d’une dépendance à la présence de bornes d’accès Wi-Fi, plus complexe en
milieu rustique. Il existe certains dispositifs qui combinent ces trois techniques pour limiter leurs
faiblesses. Par exemple, de géolocaliser un individu à l’extérieur en utilisant le GPS et de garder sa
trace à l’intérieur grâce aux techniques GSM et Wi-Fi.

Les avantages et les inconvénients de chaque technique

Les Techniques Les avantages Les inconvénients

GPS Bonne précision Extérieur uniquement
Difficultés milieu urbain

GSM Tout le monde à un téléphone Précision dépendent de la

densité des relais GSM

WIFI Bonne précision Calibrage logiciel clients à

Utilise réseau existant déployer
Terminaux compatibles

RFID Tage RFID passif peu cher Déploiement matériel de

capteur

IP Gratuit Précision ville, nécessite base

de données géographique des
IPS

Tableau 3:les avantages et les inconvénients de chaque technique.

24 | P a g e
Chapitre 2 : Étude et Développement d’un système de
localisation et de suivi des véhicules basé sur GPS et GSM
Introduction

Au cours des dernières années, les technologies de localisation ont connu un essor important avec le
développement de la radio émission. Ainsi, l’homme a cherché à développer des technologies de
l’espace offrent à l’homme un moyen de positionnement extrêmement efficaces et précis pour en
faciliter la vie.

Ce second chapitre portera sur une étude théorique des principaux composants et logiciels utilisés
pour la réalisation de notre système. Le système réalisé est un système de localisation et de suivi des
véhicules basé sur GPS et GSM d’arrosage et l’éclairage intelligent. Il doit suivi le mouvement et la
position du véhicule et qui informe les propriétaires des voitures la position de voiture en temps réel
et lui informer via le smart phone.

Dans ce cadre on se propose d’étudier un système de localisation et qui va faire le suivi du et

identifier et enregistrer la position du véhicule à une période constante, et regarder où il a été en
utilisant Google Maps, et aussi la localisation sous demande qui consiste à n'envoyer l'information
qu'en cas de demande de l’utilisateur par un SMS.

 Cahier de charges souhaité

Apres l’étude de notre projet, le cahier des chargeset défini ainsi :

 Le suivi de la véhicule et localisation sous demande.

 L’identification et l’enregistrement de la position de véhicule dans une carte mémoire à une
période constante.
 L’affichage de la localisation de véhicule utilisant Google Maps.
 L’envoi de l'information en cas de demande de l’utilisateur par un SMS.

1. Etude de la structure matérielle

Module
Module GPS Microcontrôleur GSM

Antenne
Antenne phone
phone Véhicule

Smart phone

Figure 16:Schéma du principe de principale système de localisation et de suivi des véhicules basé sur GPS et GSM

25 | P a g e
 1.1. La carte à microcontrôleur

La carte microcontrôleur est un circuit imprimé qui exécute des instructions et coordonne tous les
composants du système. C'est lui qui va traiter les informations provenant de module GPS et le
module GSM et qui va donner la position exacte du véhicule.

Le microcontrôleur est composé de quatre parties :

 Un microprocesseur qui va prendre en charge la partie traitement des informations et

envoyer des ordres. Il est lui-même composé d'une unité arithmétique et logique(UAL) et
d'un bus de données. C'est donc lui qui va exécuter le programme embarqué dans le
microcontrôleur.

 Une mémoire de données ( ou EEPROM) dans laquelle seront entreposées les données
temporaires nécessaires aux calculs. C'est en fait la mémoire de travail qui est donc volatile.

 Une mémoire programmable (ROM), qui va contenir les instructions du programme pilotant
l'application à laquelle le microcontrôleur est dédié. Il s'agit ici d'une mémoire non volatile
puisque le programme à exécuter est à priori toujours le même. Il existe différents types de
mémoires programmables que l'on utilisera selon l'application. Notamment :

- OTPROM : programmable une seule fois mais ne coute pas très cher.

- UVPROM : on peut la réefacéer plusieurs fois grâce aux ultraviolets.

- EEPROM : on peut la réefacéer plusieurs fois de façon électrique comme les mémoires
flash.

 La dernière partie correspond aux ressources auxiliaires. Celles-ci sont généralement :

- Ports d'entrées / sorties parallèle et série.

- Des timers pour générer ou mesurer des signaux avec une grande précision temporelle.

- Des convertisseurs A/N pour traiter les signaux analogiques.

Pour notre cas on a choisie d’utiliser la carte microcontrôleur « Arduino » pour réaliser ce système

Les cartes Arduino possèdent un microcontrôleur facilement programmable ainsi que de

nombreuses entrées-sorties. Plusieurs cartes Arduino existent et qui se différencient par la puissance
du microcontrôleur ou par la taille et la consommation de la carte. Le choix du type de carte
Arduino s'effectue en fonction des besoins de votre projet.
La carte ARDUINO UNO : C’est la carte idéale pour découvrir l’environnement ARDUINO. Elle
permet à tout débutant de se lancer dans tous ses premiers petits projets, comme si la carte la plus

26 | P a g e
utilisée, il est très facile de se référer aux tutoriels très nombreux sur le net et ainsi de ne pas rester
seul dans son exploration.
Sa simplicité devient par contre un handicap lorsqu’il s’agit de multiplier les péripheriques, de
manipuler des algorithmes lourds ou d’interagie avec les OS Android pour lesquels d’autres cartes
Arduino sont plus adaptées.

Schéma des ports

Figure 17 : Description de la carte ARDUINO

1.2. Le Module GPS (Global Position System)

Le système de positionnement global (GPS) est un système de navigation par satellite composé d'au
moins 24 satellites. Le GPS fonctionne quelles que soient les conditions météorologiques, partout
dans le monde, 24 heures sur 24, sans frais d’abonnement ni de configuration. Le module GPS U-

BLOX NEO-6M est donc un système de positionnement par satellites qui utilise la triangulation
pour se localiser. Cette fonctionnalité lui permet de connaître sa situation, mais aussi de facilement
se repérer pour aller d'un point à un autre. Le GPS permet de déterminer en tout point du globe la
position avec une précision < 5 m l’heure exacte avec une certaine précision.

Figure 18: Le Module U-BLOX NEO-6M.

27 | P a g e
Application
Le Module GPS NEO-6M est particulièrement utile, car il permet de :

 Détecter la position.
 D’être appliqué au navigateur pour connaitre la route dans le cas où on risque de Se
perdre

Caractéristiques

Le module GPS NEO-6M présente plusieurs caractéristiques :

 Composants uBlox/u-blox
 Module avec antenne céramique intégré qui
reçoit un signal fort
 Une EEPROM pour enregistre les données de configuration lorsqu’elles sont mises
hors tension.
 Indicateur de signal LED

Trames NMEA :

NMEA est à l'origine de nombreux standards et en particulier du Standard NMEA-0183. Dans ce

qui suit, le Standard NMEA est défini "simplement" et uniquement comme étant le protocole de
transmission des données entre les instruments et équipements électroniques liés au GPS.

DEFINITION DU STANDARD NMEA-0183

Sous ce standard, toutes les données sont transmises sous la forme des caractères ASCII, tous
imprimables, ainsi que les caractères [CR] Retour Chariot et [LF] Retour à la ligne, à la vitesse de
transmission de 4800 bauds.

Les données sont transmises sous forme de trames (sentences, phrases).

Chaque trame commence par le caractère $ Suivi par un groupe de 2 lettres pour l'identifiant du
récepteur. (Non limitatif) :

 GP pour Global Positioning System.

 LC Loran-C receiver.
 OM Omega Navigation receiver.
 II Integrated Instrumentation (eg. AutoHelm Seatalk system).

Puis un groupe de 3 lettres pour l'identifiant de la trame.

 GGA : pour GPS Fix et Date.

 GLL : pour Positionnement Géographique Longitude - Latitude.
 GSA : pour DOP et satellites actifs.
 GSV : pour Satellites visibles.
 VTG : pour Direction (cap) et vitesse de déplacement (en noeuds et Km/h).
28 | P a g e
  RMC : pour données minimales exploitables spécifiques.

Suivent ensuite un certain nombre de champs séparés par une "virgule". Le rôle de la virgule est
d'être le séparateur de champs, qui permet la dé-concaténation des données dans le programme de
traitement des données, calculateur, navigateur.

Et enfin un champ optionnel dit checksum précédé du signe *, qui représente le OR exclusif de tous
les caractères compris entre $ et * (sauf les bornes $ et *), certaines trames exigent le checksum.

Suit la fermeture de la séquence avec un [CR][LF].

Un total de 82 caractères maximum pour une trame.

Les types des trames NMEA :

 La trame : GGA

Données d'acquisition du FIX – GPS.

$GPGGA,123519,4807.038,N,01131.324,E,1,08,0.9,545.4,M,46.9,M, , *42

123519 = Acquisition du FIX à 12:35:19 UTC

4807.038,N = Latitude 48 deg 07.038' N

01131.324,E = Longitude 11 deg 31.324' E

1 = Fix qualification : (0 = non valide, 1 = Fix GPS, 2 = Fix DGPS)

08 = Nombre de satellites en poursuite.

0.9 = DOP (Horizontal dilution of position) Dilution horizontale.

545.4,M = Altitude, en Mètres, au dessus du MSL (mean see level) niveau moyen des Océans.

46.9,M = Correction de la hauteur de la géoïde en Mètres par rapport à l'ellipsoïde WGS84 (MSL).

(Champ vide) = nombre de secondes écoulées depuis la dernière mise à jour DGPS.

(Champ vide) = Identification de la station DGPS.

*42 = Checksum

 La trame : GLL

Position Géographique - Longitude / Latitude – GPS

$GPGLL,4916.45,N,12311.12,W,225444,A

4916.46,N = Latitude 49 deg. 16.45 min. Nord

2311.12,W = Longitude 123 deg. 11.12 min. West (ouest)

29 | P a g e
225444 = Acquisition du Fix à 22:54:44 UTC

A = Données valides

Pas de checksum

 La Trame : GSA

Satellites actifs - DOP dilution de précision –GPS

$GPGSA,A,3,04,05,,09,12,,,24,,,,,2.5,1.3,2.1*39

A= Sélection Automatique 2D ou 3D du FIX (M=Manuel)

3 = Fix 3D

04,05... = PRNs (N° d'Id) des satellites utilisés pour le FIX (maximum 12 satellites)

2.5 = PDOP (dilution de précision)

1.3 = Dilution de précision horizontale(HDOP)

2.1 = Dilution de précision verticale (VDOP)

*39 = Checksum

Note : La DOP, dilution de précision est une indication de l'effet de la géométrie des satellites sur la
précision du Fix.

 La trame : GSV

Satellites en vue – GPS

$GPGSV,2,1,08,01,40,083,46,02,17,308,41,12,07,344,39,14,22,228,45*75

2 = Nombre de trames GSV avec les données complètes.

1 = Trame 1 de 2 trames (jusqu'à 3 trames)

08 = Nombre de satellites visibles (SV).

01 = N° d'identification du 1er Satellite.

40 = Elévation en degrés du 1er Satellite.

083 = Azimut en degrés du 1er Satellite.

46 = Force du signal du 1er Satellite (Plus grand=meilleur)

(Cette séquence se répète jusqu'à 4 satellites par trames. On peut donc avoir jusqu'à 3 trames GSV
dans une transmission (12 satellites), Ce qui explique la limitation à 12 satellites des GPS grand
public

30 | P a g e
*75 = cheksum

 La trame : VTG

Cap (direction) et vitesse sol GPS

$GPVTG,054.7,T,034.4,M,005.5,N,010.2,K

054.7,T = cap réel en Degrés , T (True track made good)

034.4,M = cap vrai magnétique en Degrés (Magnetic track made good)

005.5,N = Vitesse du déplacement par rapport au sol en Noeuds (N)

010.2,K = Vitesse du déplacement par rapport au sol en Kilomètres heure. (K)

 La Trame RMC

Données minimales recommandées de spécification GPS

$GPRMC,225446,A,4916.45,N,12311.12,W,000.5,054.7,191194,020.3,E*68

225446 = Heure du Fix 22:54:46 UTC

A = Alerte du logiciel de navigation ( A = OK, V = warning (alerte)

4916.45,N = Latitude 49 deg.16.45 min North

12311.12,W = Longitude 123 deg.11.12 min West

000.5 = vitesse sol, Nœuds

054.7 = cap (vrai)

191194 = Date du fix 19 Novembre 1994

020.3,E = Déclinaison Magnétique 20.3 deg Est

*68 = checksum obligatoire

Ces données "minimales", sont le plus souvent utilisées dans les programmes de navigationGPS
simples

1.3. Le module GSM : SIM900A :

31 | P a g e
Le module SIM900A de SIMCom permet au microcontrôleur de communiquer en utilisant le réseau
GSM en envoyant des commandes AT à l'UART (le port Série RS232), avec ce module on peut
contrôler le microcontrôleur juste avec l’envoie d’un SMS, comme il peut nous informer sur l’état
de notre système en nous envoyant un SMS. Il est compatible avec les microcontrôleurs tels le
ATméga.

Figure 19: Module GSM/GPRS SIM 900.

Applications

Le bouclier GSM GPRS est particulièrement utile, car il permet de [8] :

 Se connecter à internet via le réseau GPRS.

 Envoyer et recevoir des SMS.
 Passer et recevoir des appels téléphoniques.

Ses capacités le rendent parfait pour les projets avec la carte Arduino comme par Exemple :

 Contrôle à distance des appareils électroniques – envoi d’un SMS pour activer quelque
Chose
 Recevoir des notifications – envoyer des SMS sur un téléphone portable si un mouvement
Est détecté dans la maison
 Recevoir des données de capteur – envoyé des SMS périodiques à un téléphone portable
Avec des données météorologiques quotidiennes.

Caractéristiques

Le module SIM900 présente plusieurs caractéristiques :

 Compatible avec Arduino et les clones.

 Basé sur le module SIM900 de SIMCOM.
 Permet d’envoyer des SMS, MMS, GPRS et audio via UART en utilisant les Commandes
AT.
 Il a 12 GPIO, 2PWM et ADC bruit-dans le module SIM900.
 Quad bande : 850, 900, 1800, et 1900MHZ, il devrait donc fonctionner dans tous les Pays
avec des réseaux GSM (2G).
 Contrôle via les commandes AT.
 Support de carte SIM et antenne GSM-présents à bord.
 Faible consommation d’énergie (1.5mA).

32 | P a g e
  Prend en charge RTC (Figure 3.4) (horloge temps réel) – il a un support pour une Batterie
3V CR120 à l’arrière.

Les Commandes AT :

Le microcontrôleur commande le module GSM en utilisant des commandes AT. Les commandes
AT (ou commandes de Hayes) constituent un langage de commande développé afin de commander
les modems, ce langage est développé à l'origine pour le modem Hayes Smartmodem 300. Ce jeu
de commandes s'est ensuite retrouvé dans tous les modems produits. Toutes les commandes doivent
être précédées de AT. Par exemple, ATA signifie "répondre". Certaines commandes, comme ATA,
sont communes à tous les modems, d'autres sont variables selon le modèle spécifique, comme
l'affichage de la configuration peuvent varier selon l'équipement. Il faut donc se reporter à la
documentation de son modem. Suivant le cahier des charges, on aura besoin des commandes AT
suivantes :

 ATD : Envoi d’un appel vocal ou autre.

 ATA : Décroche la ligne lors d’un appel en cours.
 AT+CMGF : Sélection du format des messages.
 AT+CMGS : Envoi de messages
 AT+CMGR : Lecture des messages.
1.4. Explication du circuit
Le 5 Volt est l’alimentation du module GPS. Les broches Tx et Rx du module GSM sont
directement reliés à la broche Rx et Tx de Arduino. Le Module GSM est également alimenté par 5
volts. Arduino est utilisé pour contrôler l'ensemble du processus avec un module récepteur GPS et
GSM. Récepteur GPS est utilisé pour détecter les coordonnées du véhicule, le module GSM est
utilisé pour envoyer les coordonnées à l'utilisateur par SMS ou dans une base de donné.

Arduino lit et extraire le message principal de l'ensemble du message. Et puis le comparer avec un
message prédéfini dans Arduino. Si un match se produit alors Arduino lit les coordonnées en
extrayant $ GPGGA chaîne à partir des données du module GPS l'envoyer à l'utilisateur en utilisant
le module GSM. Ce message contient les coordonnées de l'emplacement du véhicule.

2. Étude de la partie logicielle

2.1. Logiciel Arduino
Le logiciel Arduino est un espace de développement intégré (IDE) qui nous permet d’écrire,
de compiler et d’envoyer du code sur le circuit imprimé du même nom (carte Arduino). Son
interface se présente de manière simple et structurée.

33 | P a g e
 Figure 20: Interface d’Arduino

1- Ce sont les options de configuration du logiciel.

2- Les boutons qui vont nous servir lorsque l’on va programmer la carte.
3- Ce bloc va contenir le programme que nous allons créer.
4- Il est important, car il va nous aider à corriger les fautes dans notre programme.

Nous allons parler des fonctions des différents boutons du logiciel Arduino que nous avons
encadrés et nommés avec des chiffres de 1 à 6.

Figure 21: Les boutons de l’interface Arduino

1- Permet de vérifier le programme, il actionne un module qui cherche les erreurs dans votre
programme.
2- Charge (téléverse) le programme dans la carte.
3- Crée un nouveau fichier.
4- Ouvre un fichier Bouton.
5- Enregistre le fichier.
6- Ouvre le moniteur série.

34 | P a g e
On est besoin d’intégrer la librairie TinyGPSspécifiquepour la communication avec le module GPS

Figure 22: Les boutons de l’interface Arduino

1- En click sur croquis

2- Après en click sur inclure une bibliothèque
3- On ajoute le bibliothèque TinyGPS

2.2. Organigrammes de fonctionnement du système de localisation

2.2.1. Organigramme de fonctionnement du programme du GPS

Voilà l’organigramme qui montre le fonctionnement de module GPS avec le microcontrôleur :

35 | P a g e
 Début

Configuration de module GPS

NON

Connexion au
satellite

OUI

Affiches les cordonner altitude

et longitude
Figure 23 : Organigramme illustrant le fonctionnement du programme du GPS.

2.2.2. Organigramme de fonctionnement du programme du GSM

Voilà l’organigramme qui montre le fonctionnement de module GSM avec le microcontrôleur :

Début

Configuration de module GSM

NON

Information
reçu ?

OUI

Envoi d’un message

Figure 24: Organigramme illustrant le fonctionnement du programme du GPS.

36 | P a g e
 2.2.3. Organigramme de fonctionnement du programme de système de localisation et de
suivi
C’est l’organigramme de la fonction principale de système de localisation et de suivi :

Lire la chaine de
GPS

Extraire la
position et l
Enregistres
dans SD a date
CARD NON
Lire buffer GSM

Demande de
position

OUI

Envoyé coordonnées
Figure 25: Organigramme de la fonction principale de système de localisation et de suivi

Conclusion

La carte Arduino proposée permet l’estimation de la position en commençant tout d’abord par
détecter le signal en utilisant le réseau GPS/GSM. Pour cela, les parties transmissions et réceptions
des modules GPS et GSM sont connectés avec la carte Arduino. Le module GPS permet de localiser
un corps mobile ou d'avoir une aide à la navigation, et, de ce fait, géolocaliser un terminal mobile,
ce qui est indispensable pour la prédiction de la mobilité. Les résultats de simulations obtenus sont
très encourageants pour entamer la réalisation pratique.

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Chapitre 3 : Simulation du fonctionnement d’un système de
localisation et de suivi des véhicules basé sur GPS et GSM
Introduction :

Après avoir fait, précédemment une description théorique sur les dispositifs que nous allons utiliser,
nous proposons dans ce chapitre, la réalisation pratique du système de localisation et de suivi des
véhicules basé sur GPS et GSM selon un cahier des charges que nous avons mis au point.

Deux opérations font alors l’objectif de ce travail : la localisation du véhicule en temps réel à
l’instant quand l’utilisateur demande l’information, et le suivi de trajet et les passages des véhicules.

1. Partie configurations ARDUINO IDE

Déclaration

Figure 26:code arduino

 Déclaration des librairies :

 #include <TinyGPS.h> Cette librairie La bibliothèque TinyGPS d’Arduino analyse les
données reçues et les "traduit" en données GPS compréhensibles telles que la longitude
et la latitude.
 #include <SoftwareSerial.h> Cette librairie permet au microcontrôleur Atmega de la
carte Arduino de recevoir des communications série même lorsqu'il travaille à d'autres
tâches, tant qu'il y a de la place dans les 64 octets de buffer de l'UART (le buffer est
reçoit les données entrantes et les stocke en attendant qu’elles soient lues).

 Déclaration des broches :

 SoftwareSerial SIM900(7, 8) : déclaration de la broche 7 comme RX et la broche et la
broche 8 comme TX pour que la communication avec le module GSM ça passe via c’est
broches.

38 | P a g e
  TinyGPS gps; : en déclare cette instance pour convertir les données de positionnement
global au format NEMA en variables faciles à utiliser pour la latitude, la longitude,
l'heure et d'autres informations.

 void setup() :
 Serial.begin(9600); : c’est pour initialiser la communication série à 9600 bits par
seconde.
 SIM900.begin(9600); l’initialisation de la communication série de module GSM
avec la carte Arduino à 9600 bits par seconde.

Figure 27:code arduino

39 | P a g e
  void loop()
Déclaration des variables : bool, unsigned long, unsigned short, char, float.
On a créé une boucle « for » pour un delay d’une seconde qui va lire le contenu de moniteur
série Serial.read() et qui va le transformer se forme d’une trame NMEA gps.encode(c).
Si la boucle précédente existe « new Data = true, » on doit obtenir la position, où la latitude et la
longitude sont des variables de type flottant, « gps.f_get_position(&flat, &flon, &age); » . Les
types flottants sont plus faciles à utiliser, mais entraînent un code plus volumineux et plus lent.
La variable d'âge doit être de type long non signé.
On configure le mode SMS dans le module GSM « SIM900.print("AT+CMGF=1\r"); », en suite
on doit ajouter le numéro de la GSM « SIM900.println("AT + CMGS = \"+212643379303\""); »
pour la réception de message qui va être de cette format : Latitude =XXXX Longitude
=XXXX.
SIM900.println((char)26); : destiné à être utilisé comme caractère de contrôle de transmission
pour indiquer que des caractères tronqués ou invalides avaient été reçus.

2. Logiciel ISIS PROTEUS :

Développé par la société Labcenter Electronics, Proteus est une suite logicielle destinée à
l’électronique. Le fameux logiciel ISIS de Proteus est principalement connu pour éditer des
schémas électriques. Par ailleurs, le logiciel permet également de simuler nos schémas ce qui
permet de déceler certaines erreurs dès l’étape de conception. Par défaut ISIS inclut plusieurs
bibliothèques des composants électroniques tel que les microcontrôleurs, Afficheurs, circuits
analogique ou numérique, des actionneurs … etc, mais l’Arduino n’en fait pas partie. Nous allons
donc ajouter la bibliothèque Arduino à ISIS, afin de pouvoir simuler notre système.

2.1. Les étapes de la simulation :

 Une fois que le logiciel ISIS PROTEUS lancé, on procède comme suit :
 Tout d’abord, on commence par télécharger la librairie Arduino pour Proteus et celle des
modules SIM900 et GPS.
 Une fois ces fichiers téléchargés, on procède à leur ajout dans la librairie propre à Proteus,
afin de pouvoir utiliser ces trois composants.
 Ensuite, on construit notre montage : pour ce faire, nous avons utilisé un terminal série pour
voir l’affichage des résultats.
 Dans les fichiers du module SIM900 et GPS, on exporte le fichier HEX (hexadécimal) dans
les modules.
 Pour exécuter la simulation, on aura besoin de programme développé auparavant grâce à
l’IDE. Pour cela, on le charge aussi dans l’IDE Arduino de Proteus.

2.2. .La simulation de module GPS et la carte Arduino

40 | P a g e
Le TX du GPS est relié au RX de la carte, le TX de la carte est relié au RX du terminal Série,
l’arduino reçoit les coordonnées de Module GPS et pour qu’on peut voir les coordonnées de GPS en
utilise ici un écran LCD.

Figure 28:Liaison entre l’Arduino et le GPS sur ISIS

Donc, suivant le fonctionnement et le programme élaboré sur l’Arduino, le GPS capte des signaux
d’au moins quatre satellites ensuite il est en mesure de calculer sa propre latitude, longitude et
altitude à un instant ‘t’. Pour notre réalisation, nous nous sommes limités à seulement deux
variables. Soient la latitude et la longitude.

2.3. La simulation du GSM, GPS et Arduino

41 | P a g e
 Figure 29:Liaison entre l’Arduino et le module GSM sur ISIS

Le TX du GPS est relié au RX de la carte, le RX de Module GSM SIM900D relié à la broche 8 de

arduino, TX de Module GSM SIM900D relié au RX du terminal Série LCD.

Le module GSM que nous avons utilisé est le SIM900, c’est un module puissant qui démarre
automatiquement et recherche automatiquement le réseau. Il permet d’échanger des SMS, de passer
des appels mais aussi de récupérer des données en GPRS 2G+.

La fonction principale du GSM dans notre cas est d’envoyer les coordonnées de la géo localisation
de notre voiture sous forme de message donnant les coordonnées (latitude et longitude de la
position actuelle).

3. l’application App inventor :

3.1. définition
App inventor est un logiciel en ligne qui permet de créer des applications pour appareils Android à
travers une interface purement visuelle et de configurer les actions de l’application par un système
de blocs logiques.

La plateforme de développement est offerte à tous les utilisateurs possédant un compte Gmail. Elle
rappelle certains langages de programmation simplifiés des années 80 et s’inspire des travaux d’une
étudiante en thèse au MIT,

La programmation est réalisée sans taper une seule ligne de code, mais simplement en associant et
en paramétrant des briques logicielles toutes faites.

Rendez-vous sur le site suivant avec votre compte Google : http://ai2.appinventor.mit.edu

Sélectionnez la version en Français, cela sera plus simple …

42 | P a g e
 Figure 30:La fenêtre de l’interface

3.2. Fenêtres proposées pendant le développement :

- Une pour la création de l’interface homme machine : ce sera l’allure de votre application ;

- Une pour la programmation par elle-même : elle permettra, par l’assemblage de blocs de créer le
comportement de l’application ;

- Et une pour l’émulateur qui permettra de tester l’application. L’émulateur permet de remplacer un
terminal réel pour vérifier le bon fonctionnement du programme. La connexion d’un terminal réel
sous Android permettra ensuite d’y télécharger le programme pour un test réel. Ce terminal pourra
aussi bien être un téléphone qu’une tablette, le comportement du programme sera identique.

43 | P a g e
3.2.1. La fenêtre de la création de l’interface :

Figure 31:La fenêtre de la création de l’interface

44 | P a g e
 3.2.2. La fenêtre de programmation graphique :

L’émulateur pour tester le programme :

Figure 32:La fenêtre de programmation graphique

3.3. Création d’une application dans App inventor :

3.3.1. Partie de la réception d’un SMS .
- après la création d’un nouveau projet et ouvrir (Designer) sélectionner les composants dans
l’interface screen 1 (button1) et dans screen 2 (sms- label2 -Label1)

Figure 33:terface screen 1

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 Figure 34:interface screen 2

- Ensuite ouvrir (blocks) la fenêtre de programmation graphique pour procéder comme la suite ;
pour screen1 :
- Quand le button1 est appuie la page suivante screen2 va ouvrira .

Figure 35:fenêtre de programmation de screen 1

pour screen 2 :
- initialiser le variable (numeros) .
- affecter instruction sms.1
- mettre le messageText à Label1 quand le sms est reçu .
- simulation sur GSM mobile coordonnées reçu l’altitude et longitude (34 .680297 ,-1.903831) .
- .ReceivingEnabled à 2 pour l’activité quand le screen 2 initialisé .

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 Figure 36:fenêtre de programmation de screen 2

Figure 37: simulation sur GSM

3.3.2. Partie localisation et suivie par les coordonnés dans App inventor :
- Cette partie permet d’établir une localisation sur le maps de app inventor par la saisie des
coordonnés reçu ainsi permet l’utilisateur de renseigner sur la localisation de ça voiture et avoir
l’idées sur le trajet où c’était trouvé , dans n’importe quel temps où il a reçu le sms , il suffit de saisir
les coordonnés et appuyer le Button (tarck it) .

Figure 38:interface screen 2

Additionner sur a 1ere partie les composant : HorizontalArrangement2 ,laltitude,longitude.
HorizontalArrangement1,track_it_button,Clear_button ,Map1 ,SMS1 et backgroudimage .

47 | P a g e
- Initialiser les variables (lat,log,marker).

Figure 39:: fenêtre de programmation(block) de screen 2

- l’appuie sur track_it_button provoque les instructions suivantes :

- Cacher le clavier dans la fenêtre screen2 .
- mettre le Texte saisie (laltitude) au variable( Lat) .
- mettre le Texte saisie (longitude) au variable( long) .
- créerun marqueur .createMarker sur le map1 et le mettre dans la variable globalmarker .
- initialiser les textes (laltitude)et (longitude).
- centrer le map en récupérant les valeurs de longitude et laltitude et ajuster le niveau de zoom 🔎 .
- l’appuie sur le Clear.button provoque les instructions suivantes :
- Cacher le clavier dans la fenêtre screen2 .
- Initialiser la fenêtre du map1.

48 | P a g e
 3.3.3. Simulation de l’application sur smartphone Android :
- Apres la téléchargement de l’application sur un smartphone Android et l’ouverture de la deuxième
fenêtre , on saisie les coordonnés reçu ou les coordonnés reçu précédemment et on appuie sur le
Button (tarckit) on obtenue la localisation d’un ou de plusieurs coordonnes ce qui nous permettions
de renseigner sur la localisation de la véhicule et avoir l’idées sur le trajet où c’était trouvé , dans
n’importe quel temps où on a reçu le sms .

Figure 40:simulation , screen1 Figure 41:simulation ,screen 2

49 | P a g e
 Conclusion
Au terme de ce stage d’après l’étude fait on a inférer que l’implémentation d’un système de
localisation et de suivi des véhicules basé sur GPS et GSM joue un rôle très important dans notre
quotidien sachant que il assure une surveillance sure du notre véhicule. Pour ce faire, il s’est avéré
nécessaire de dresser un aperçu général des principaux systèmes de localisations existants et des
différentes applications visées en se focalisant sur les différentes techniques de localisation
existantes dans les transports guidés.

Nous pouvons considérer que ce travail de fin d’études, s’est articulé autour de deux volets
principaux.

Le 1er volet concerne l’étude et la conception système de localisation et de suivi des véhicules basé
sur GPS et GSM qui respecte le cahier des charges. Il nous a fallu, d’abord, choisir une solution
respectant les prescriptions et les normes en vigueur. Plusieurs propositions ont été étudiées à l’aide
du logiciel Proteus.

Le 2ème volet concerne la réalisation de l’application mobile, dans cette partie, nous avons d’abord
savoir la méthode de réaliser une application mobile dans app inventor, avec laquelle on va réaliser
une application mobile qui permet de savoir la localisation du véhicule et suivi leur trajet d’un part,
et envoi les cordonné de localisation d’un autre part.

La réalisation de ce projet a été très bénéfique pour nous, il nous a permis une amélioration dans les
domaines de l’électronique et l’informatique, de découvrir les modules GPS et GSM, des nouvelles
commandes de communication, des nouvelles fonctions sur de la cartes Arduino et bien d’autres.
Mais également d'être confrontés aux problèmes que posent la conception et l'intégration d'un tel
projet.

50 | P a g e
WBibliographie
http://ai2.appinventor.mit.edu

https://www.gps.gov/systems/gps/french.php

https://www.gps.gov/multimedia/presentations/2013/04/croatia/fisher.pdf

https://www.gps.gov/technical/ps/2020-SPS-performance-standard.pdf

http://www.univ-

bejaia.dz/jspui/bitstream/123456789/8399/1/Etude%20de%20la%20g%C3%A9olocalisation

%20dans%20le%20r%C3%A9seau%20GSM.pdf

http://oa.upm.es/51311/

http://www.scielo.org.co/scielo.php?script=sci_abstract&pid=S0123-921X2015000500009

http://repositorio.roca.utfpr.edu.br/jspui/bitstream/1/4068/1/PB_COENC_2014_1_04.pdf

https://repositorio-aberto.up.pt/bitstream/10216/62070/1/000149627.pdf

https://core.ac.uk/download/pdf/15563773.pdf

http://bomsom.com/manual_2015.pdf

https://eduscol.education.fr/sti/sites/eduscol.education.fr.sti/files/ressources/techniques/1326

/1326-165-p52.pdf

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 Annex
Le programme IDE qui nous permet d’obtenir les coordonnées de la position de véhicule :

#include <TinyGPS.h>

#include <SoftwareSerial.h>

SoftwareSerial SIM900(7, 8);

TinyGPSgps;

void setup()

Serial.begin(9600);

SIM900.begin(9600);

void loop()

bool newData = false;

unsigned long chars;

unsigned short sentences, failed;

// For one second we parse GPS data and report some key values

for (unsigned long start = millis(); millis() - start < 1000;)

while (Serial.available())

char c = Serial.read();

//Serial.print(c);

if (gps.encode(c))

newData = true;

}
52 | P a g e
 if (newData)

float flat, flon;

unsigned long age;

gps.f_get_position(&flat, &flon, &age);

SIM900.print("AT+CMGF=1\r");

delay(400);

SIM900.println("AT + CMGS = \"+212643379303\"");// recipient's mobile number with country

code

delay(300);

SIM900.print("Latitude = ");

SIM900.print(flat == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0.0 : flat, 6);

SIM900.print(" Longitude = ");

SIM900.print(flon == TinyGPS::GPS_INVALID_F_ANGLE ? 0.0 :flon, 6);

delay(200);

SIM900.println((char)26);

delay(200);

SIM900.println();

Serial.println(failed);

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