Table des matières

Les différentes type de commande des machines asynchrones.................................................................1

1. INTRODUCTION................................................................................................................................1
2. Problèmes posés par le moteur asynchrone :.....................................................................................2
3. Équations générales de la machine asynchrone triphasée :..............................................................2
1-Equations électriques :...........................................................................................................................3
2-Equation magnétiques :.........................................................................................................................3
3-Equations mécaniques :.........................................................................................................................4
4. Transformation de Park :.......................................................................................................................4
1. Choix du repère dq :............................................................................................................................6
2. Référentiel lié au champ tournant :....................................................................................................6
5. Les équations du MAS.........................................................................................................................6
1. Equations électriques :.........................................................................................................................6
2. Equations magnétiques :......................................................................................................................6
3.Equations mécaniques :........................................................................................................................7
6. Expression en modèle d'état :..............................................................................................................7
7. La commande vectorielle.........................................................................................................................8
1. Principe de la commande vectorielle :............................................................................................9
2. Principe de la commande vectorielle a flux orienté :.....................................................................9
3. Expression du couple électromagnétique :...................................................................................10
4. Structure de contrôle vectoriel :....................................................................................................11
5. Calcul des régulateurs :.....................................................................................................................11
6.Le régulateur de courant isd et isq :..................................................................................................11
7.Le régulateur de vitesse :....................................................................................................................12
1.Les résultats de la simulation.............................................................................................................16
9. Commande Scalaire de la Machine Asynchrone.................................................................................18
1. Principe de la commande scalaire :...................................................................................................18
2. Contrôle en V/f de la machine asynchrone.......................................................................................19
3. Contrôle scalaire du courant.............................................................................................................20
10. Simulink commande scalaire de la machine asynchrone..................................................................20
1. les schémas bloc..................................................................................................................................20
2. Les résultats de la simulation........................................................................................................22
Les différentes type de commande des machines asynchrones
1. INTRODUCTION
Les machines asynchrones sont très utilisées (on estime que 80% des moteurs de la planète sont
des moteurs asynchrones) car leur coût est inférieur à celui des autres machines, de plus ces
machines sont robustes.
Une machine asynchrone comprend généralement :
— un stator triphasé comportant p paires de pôles par phase, identique à celui d’une machine
synchrone ;
— un rotor constitué de conducteurs mis en circuit fermé. On rencontre deux types de rotor :
 Rotor bobiné : l’enroulement, semblable à celui du stator, comporte p paires de pôles par
phase ; les trois paires sont reliées à trois bagues qui permettent d’insérer un rhéostat dans le
circuit rotorique. Ce moteur est aussi nommé moteur à bagues.
 Rotor à cage : le rotor est constitué de barreaux de cuivre ou d’aluminium reliés aux deux
extrémités par deux couronnes conductrices. Ce modèle (en forme de cage d’écureuil) peu
coûteux et très robuste est le plus répandu.

Parmi les machines asynchrones, on peut distinguer deux types :

 Les machines d’induction.
 Les machines à collecteur.
Le moteur d’induction est tellement plus utilisé que les autres que lorsqu’on parle de moteur
Asynchrone on sous-entend d’induction. La machine d’induction est caractérisée par une armature
non alimentée (rotor), parcourue par des courants induits par l’autre armature qui est alimentée à
partir d'un réseau de fréquence (stator) fs.

2. Problèmes posés par le moteur asynchrone :

Dans le moteur asynchrone, le courant statorique sert à la fois à générer le flux et le couple, le
découplage des axes d et q qui est naturel dans la machine à courant continu n’existe pas.
D’autre part, on ne peut pas connaitre les variables internes du rotor a cage (Ir par exemple) qu’à
travers le stator. L’inaccessibilité du rotor nous amènera à modifier l’équation vectorielle rotorique
pour exprimer les grandeurs rotoriques à travers leurs actions sur le stator.
La simplicité structurelle cache donc une grande complexité fonctionnelle due aux caractéristiques
qui viennent d’être évoquées mais également aux non-linéarités, a la difficulté d’identification et
aux variations des paramètres (Rr en particulier peut
Varier jusqu'à 50%)

3. Équations générales de la machine asynchrone triphasée :

Si on considère que le moteur à induction est triphasé au stator et au rotor. Les trois types
d’équations traduisant le comportement du moteur sont :
1-Equations électriques :
Le stator est constitué de trois enroulements repartis dans l'espace, et sépares d'un angle électrique
de 120°, les mêmes propos s'appliquent au rotor qu'il soit à cage d'écureuil ou forme de trois
bobines.
Les équations de tension des trois phases statoriques et des trois phases rotoriques sont :

Pour le stator

Pour le rotor

Les grandeurs, [Vsabc], [Isabc], [ψsabc], sont des vecteurs de dimension 3x1.
Pour le stator

Et du rotor

Les matrices des résistances des enrouements statoriques et rotoriques sont définies par la même
valeur en diagonale .
2-Equation magnétiques :
Les hypothèses simplificatrices citées antérieurement conduisent à des relations linéaires entre les
flux et les courants de la machine asynchrone, ces relations s’écrivent matricielle ment comme suit
: Pour le stator

Pour le rotor

Avec
Même matrice pour Lrr

[Lmsr] = [Lmrs]t

[Lss] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases statoriques.

[Lrr] : Matrice des inductances propres et mutuelles entre phases rotoriques.
[Lmsr]: Matrice des inductances mutuelles entre phases statoriques et rotoriques.
Lms : Inductance mutuelle entre enroulements statorique.
Lmr : Inductance mutuelle entre enroulement rotorique.
M: Maximum de l'inductance mutuelle entre une phase du stator et une phase de rotor.
3-Equations mécaniques :
L’étude des caractéristiques de la machine asynchrone fait introduire de la variation non seulement
des paramètres électriques (tension, courant, flux) mais aussi des paramètres mécaniques (couple,
vitesse) :

Pour avoir un modèle complet de la machine il nécessite d’introduire l’équation du mouvemente

de la machine est exprimée comme suivant :

Avec :
J : Moment d’inertie des masses tournantes.
Cr : Couple résistant imposé à l’arbre de la machine.
Ωr : Vitesse rotorique.
Ce : Couple électromagnétique.
f : Coefficient de frottement visqueux.

4. Transformation de Park :
La transformation de Park a pour but de traiter une large gamme de machines de façon unifiée en
le ramenant à un modèle unique, Cette conversion est appelée souvent transformation des axes,
fait correspondant aux deux enroulements de la machine originale suivie d'une rotation, les
enroulements
Équivalents du point de vue électrique et magnétique. Cette transformation ainsi, pour l’objectif de
rendre les inductances mutuelles du modèle indépendantes de l’angle de rotation.

Le modèle diphase de la MAS s'effectue par une transformation du repère triphasé en un repère
diphase, qui n'est en fait qu'un changement de base sur les grandeurs physiques (Tensions, flux, et
courants), il conduit à des relations indépendantes de l'angle θ et à la réduction d'ordre des
équations de la machine. La transformation la plus connue par les Électrotechniciens est celle de
Park (1929). La figure ci-dessous met en relief l'axe direct d du référentiel de Park, et l'axe en
quadrature d'indice q.

Pour simplifier les équations, les repères de Park des grandeurs statoriques et rotoriques doivent
coïncider, ceci est possible grâce à la relation suivante :

La matrice de transformation de Park [P] est définie comme suit :

On a choisi (2/3), pour les valeurs inchangées des amplitudes des tensions, courants, et flux. Θ est
l'angle entre l'axe d et l'axe de référence dans le système triphasé.
La transformation directe est alors :

Ou, X représente les variables considérées de la machine qui sont tensions, courants ou flux. La
variable X0 représente la composante homopolaire, ajoutée pour rendre la transformation
réversible, elle est nulle lorsque le neutre n'est pas branche.
La transformée de Park inverse est nécessaire afin de revenir aux grandeurs triphasées, elle est
définie par :

1. Choix du repère dq :
Ce qui rend la transformation de Park attrayante, est que l'orientation du repère dq peut être
quelconque. Il existe trois choix importants, le repère dq peut être fixé au stator, au rotor ou au
champ tournant, Selon l’objectif de l’application :
  Repère d’axes dq fixe lie au stator ou repère stationnaire (θs=0). Les grandeurs
Électriques évoluent en régime permanent électrique a la pulsation statorique ωs. Cette méthode
sera retenue très souvent dans l’étude des observateurs.
 Repère d’axes dq lie au rotor (θsl = 0). Les grandeurs évoluent en régime permanent
Électrique a la pulsation des courants rotoriques ωsl. Elles sont de faible fréquence (Fréquence
de glissement).

 Repère d’axes dq lie à l’un des flux de la machine. Le modèle est simplifié par
L’utilisation d’équations plus simples. En régime permanent électrique les grandeurs du modèle
sont continuées. Cette méthode est souvent utilisée dans l’étude de la commande.

2. Référentiel lié au champ tournant :

Symbolise par le vecteur flux statorique, le champ tournant est le champ crée par le bobinage
statorique et qui tourne en régime permanent à la vitesse de synchronisme.
Si on choisit de fixer le repère dq lie au champ tournant alors on a :

5. Les équations du MAS

1. Equations électriques :
Les équations électriques de la MAS dans un repère de Park lie au champ tournant sont :
Pour le stator :

Pour le rotor :

2. Equations magnétiques :
Ceux des flux totaux ayant pour valeur :
Pour le stator :

Pour le rotor :

Où :
Ls=ls-Ms : Inductance cyclique statorique.
Lr=lr-Mr : Inductance cyclique rotorique.
M=(3/2)*Msr : Inductance mutuelle cyclique entre stator et rotor.
Vsd et vsq (respectivement vrd et vrq) sont les tensions statoriques (respectivement rotoriques)
d’axes d et q ;
isd et isq (respectivement ird et irq) sont les courants statoriques (respectivement rotoriques)
d’axes d et q ;
φsd et φsq(respectivement φrd et φrq) sont les flux statoriques (respectivement rotoriques)
d’axes d et q ;
w1 est la vitesse angulaire des axes d et q dans le repère statorique et w1-p Ω r la vitesse
des axes d et q dans le repère rotorique ;
Ωr est la vitesse (mécanique) de rotation de la machine asynchrone ;
Rs (respectivement Rr) est la résistance statorique (respectivement rotorique) ;
Ls (respectivement Lr) est l’inductance statorique (respectivement rotorique lr) valant
la somme de l’inductance de fuite statorique ls (respectivement rotorique lr) et de l’inductance de
magnétisation M.

3.Equations mécaniques :
Le modèle électrique doit être complète par les expressions du couple électromagnétique et de la
vitesse, décrivant ainsi le mode mécanique.
Le couple électromagnétique Te peut se mettre sous plusieurs formes :

Tel que p : le nombre de pair de pole

Kt= (3/2) *(PM/Lr)
La vitesse de rotation mécanique se déduit de la loi fondamentale de la mécanique Générale. Elle
s'écrit donc :

Avec : J est le coefficient d’inertie des masses tournantes ; ⌈r est la somme des couples résistants

6. Expression en modèle d'état :

Maintenant on va réécrire les équations de la machine en modèle d'état en vue de sa commande, en

prenant les courants statoriques isd, isq et les flux rotoriques φrq, φrd, comme variables d'états.
Pour les courants rotoriques, nous avons :

Pour les flux statoriques :

Où : σ=1-M2/Lr*Ls : est le Coefficient de dispersion.
En identifiant le system (I-23) a la forme :

On aura :
Le vecteur d'états X = [isd isq φrd φrq]t, A la matrice dynamique du système, le vecteur de
commande U= [vsd vsq], et B la matrice d'application de la commande, donc :

Avec Tr=Lr/Rr : est la constate de temps rotorique.

7. La commande vectorielle
La commande vectorielle n'a été introduite qu'au début des années 70, grâce aux avancées
technologiques de l'électronique de puissance et de traitement du signal, car elle nécessite des
calculs de la transformée de Park, évaluation de fonction trigonométrique, des intégrations, des
régulations, ce qui demande une technologie assez puissante.
1. Principe de la commande vectorielle :
Le principe dont repose la FOC est que le couple et le flux de la machine sont commandés
séparément en similitude avec la MCC à excitation séparée, où les courants statoriques sont
transformés dans un référentiel tournant aligné avec le vecteur de flux rotorique, statorique ou
celui de l'entrefer, pour produire des composantes selon l'axe d (control du flux) et selon l'axe q
(control du couple).
La technique IRFOC a été généralement préférée à la DFOC car elle a une configuration
relativement simple comparée à la DFOC qui demande des estimateurs, ou des sondes à effet Hall
pour la mesure du flux qui sont contraint aux conditions de travail excessives (température,
vibration…etc.), et encore que la mesure soit entachée de bruits dépendant de la vitesse de
rotation.
Mais sans omettre que la IRFOC dépend des paramètres de la machine et notamment la constante
de temps rotorique Tr et surtout la résistance rotorique Rr.
Ces deux méthodes citées s'appuient sur l'orientation du flux rotorique.
D’autres techniques ont été introduites telle que l'orientation du flux statorique SFOC avec les
deux formes directe et indirecte, et l'orientation du flux d'entrefer.
2. Principe de la commande vectorielle a flux orienté :
L’objectif de la commande vectorielle est de rendre la machine asynchrone capable de répondre
efficacement à des variations de consignes dans une large gamme de points de fonctionnement et
ce pour des applications nécessitant des performances dynamiques élevées.
Ce type de commande repose sur le contrôle instantané du couple et son principe consiste à rendre
le fonctionnement de la machine asynchrone analogue à celui de la machine à courant continu à
excitation indépendante où il existe un découplage naturel entre les contrôles du flux et du couple.
Un choix adéquat du repère (dq) de Park, choisi de façon à ce que l’axe d soit aligné avec la
direction du vecteur flux rotorique, permet de réaliser un tel découplage.
Nous parlons alors de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté.
C'est-à-dire, de ce type de contrôle est d’aboutir à un modèle simple de la machine asynchrone qui
rendre compte de la commande séparée de la grandeur courant I, générateur de couple.
Il s’agira donc de retrouver la quadrature entre I et ∅, naturellement découplés pour une machine à
courant continu (courant d’excitation-producteur de flux, et courant d’induit-producteur de
couple).
La difficulté va résider justement dans le fait que, pour une machine à induction, il est difficile de
distinguer le courant producteur de couple du courant producteur de flux, fortement couplés.
La méthode du flux orienté consiste à choisir un système d’axe (d,q) repère tournant biphase
orienté sur ∅r (flux rotorique) ou ∅s (flux statorique) et un type de commande qui permettent de
découpler le couple et le flux .
Où le coefficient s (défini par s =1-M2/ Lr Ls) est le coefficient de dispersion de Blondel. Ce
dernier donne une estimation globale des inductances de fuites dans la machine.
3. Expression du couple électromagnétique :
Une expression du couple électromagnétique à partir des différentes grandeurs exprimées dans le
repère (dq) peut être donnée par :

Si nous choisissons le référentiel tournant (T) tel que ∅ rt soit calé sur l’axe (d), nous
Avons ∅ rq=0 , ∅ rt =∅ rq Par la suite, nous utiliserons la notation suivante : ∅ r=∅ rd
Le couple électromagnétique est alors égale à :

4. Structure de contrôle vectoriel :

La figure ci-dessous présente une structure de contrôle vectoriel à flux rotorique orienté. Ce
schéma correspond à une commande vectorielle de type direct dans laquelle le flux rotorique est
asservi à une valeur de consigne.
Celle-ci se compose de quatre régulateurs de type PI répartis en deux boucles de contrôle rendues
indépendantes l’une de l’autre par découplage. La première boucle agit sur le flux et se compose
du régulateur de flux ainsi que d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le
courant statorique d’axe d (isd). La seconde boucle agit quant à elle sur le couple et se compose du
régulateur de vitesse et d’une boucle interne de courant dont le correcteur PI agit sur le courant
statorique d’axe q (isq).
5. Calcul des régulateurs :
Les régulateurs à action proportionnelle-intégrale PI sont très répandus dans le domaine de la
commande des machines électriques, l'action du régulateur proportionnelle P assure la rapidité de
la réponse dynamique, et l'action du régulateur intégral élimine l'erreur statique en régime
permanent. Dans notre commande il y a trois régulateurs PI, un pour la régulation de la vitesse et
deux pour les courants isd et isq.
6.Le régulateur de courant isd et isq :
En utilisons la méthode de placement de pôles, le découplage proposé permet d’écrire :

Nous souhaitons obtenir en boucle fermée une réponse de type 2éme ordre. Soit un régulateur
proportionnel-intégral classique de type :
Le système en boucle fermée peut être représenté par la figure :

Donc finalement :

7.Le régulateur de vitesse :

La chaine de régulation de vitesse peut être représentée par le schéma fonctionnel suivant :

En utilisant la méthode de placement de pôles toujours, la fonction de transfert de système en

boucle ouverte :

Donc en boucle fermée, la fonction de transfert sera :

En poursuivant la même procédure, les paramètres du régulateur de la vitesse seront

Calculés par :

8.Simulation Commande Vectorielle

Le bloc IFOC
Le bloc Park inverse

Les blocs régulateurs

Le bloc onduleur
 PWM générateur

 Rotor PWM

 Park
Le bloc MAS
 Partie électrique

 Les autres parties

Le schéma en totalité
1.Les résultats de la simulation

 Phisq

 Phird

Phirq
Phisd

isq

ird

irq
 Wr

9. Commande Scalaire de la Machine Asynchrone

1. Principe de la commande scalaire :
Dans la machine asynchrone les champs stator et rotor restent synchronisés du fait que, par
induction, la fréquence des courants rotoriques varie automatiquement avec la vitesse du rotor
pour compenser cette variation.
Le champ rotorique est mobile par rapport au stator à pulsation ωsl, contrairement au cas des
machines synchrones où la fréquence du courant d'excitation reste constante et nulle quelle que
soit la vitesse du rotor et où, par conséquence, le champ rotorique est fixe par rapport à celui-ci.
Dans les machines asynchrones il n'y a donc pas de risque de décrochage par couple moyen nul
mais seulement de blocage par couple résistant excessif, supérieur au couple maximal, qui
provoque un arrêt et un fonctionnement en court-circuit puisqu'il n'y a plus de f.e.m. de rotation
pour s'opposer à la tension statorique.
Les machines asynchrones présentent des instabilités en régime transitoire. C'est le cas lors d'une
alimentation directe en tension lorsque le filtre d'entrée présente des valeurs d'inductance et de
capacité élevées. C'est aussi le cas lors d'une alimentation directe en courant avec fréquence
statorique imposée.
2. Contrôle en V/f de la machine asynchrone
Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant. Le contrôle du couple se
fait par l'action sur le glissement. En effet, d'après le modèle établi en régime permanent, le couple
3 P Vs 2
maximum s'écrit : C= *( )
2 Nr Ws max
On voit bien que le couple est directement proportionnel au carré du rapport de la tension sur la
fréquence statorique. En maintenant ce rapport constant et en jouant sur la fréquence statorique, on
déplace la courbe du couple électromagnétique (en régime quasi-statique) de la machine asynchrone.

En fait, garder le rapport constant revient à garder le flux constant. Quand la tension atteint sa valeur
maximale, on commence alors à décroître ce rapport ce qui provoque une diminution du couple que peut
produire la machine. On est en régime de "défluxage". Ce régime permet de dépasser la vitesse nominale
de la machine, on l'appelle donc aussi régime de survitesse.
A basse vitesse, la chute de tension ohmique ne peut pas être négligée. On compense alors en ajoutant
un terme de tension V0.

Le schéma de commande ci-dessus présente la manière de réguler la vitesse de la machine en

reconstituant la pulsation statorique à partir de la vitesse et de la pulsation rotorique. Cette dernière, qui
est l'image du couple de la machine est issue du régulateur de vitesse. Souvenez-vous que :

Le couple est proportionnel à la pulsation rotorique à flux constant. Si la machine est chargée, la vitesse a
tendance à baisser, le régulateur va fournir plus de couple (donc plus de glissement) afin d'assurer cet
équilibre. La pulsation statorique est donc modifiée pour garder cet équilibre. La tension est calculée de
manière à garantir le mode de contrôle en V/f de la machine.
3. Contrôle scalaire du courant
La différence avec la commande précédente, c'est que c'est un onduleur (commutateur) de courant qui
est utilisé. On impose directement des courants dans les phases de la machine. La fréquence du
fondamental est calculée de la même manière. La valeur du courant de plateau Id (courant continu) est
égale à une constante près à la valeur efficace du courant imposé Is. Elle est imposée par régulation à
l’aide d’un pont redresseur contrôlé. Le dispositif est plus complexe qu'un contrôle scalaire de la tension.

10. Simulink commande scalaire de la machine asynchrone

1. les schémas bloc
Le bloc d’onduleur

Le bloc de la commande MLI

Les parametres du modele de MAS

La totalité du schéma
2. Les résultats de la simulation
Les tensions van et vbn et vcn

Les tensions a l’entrée du commande MLI