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2 – Degrés de liberté
Les degrés de liberté sont les mouvements possibles en ________________________ ou en _______________________
d’un solide par rapport à un autre.
Compléter avec un « 1 » quand le degré de liberté est possible ou avec un « 0 » quand le mouvement n’est pas possible
dans les cas suivant. Attention, la nature du contact doit être conservée au cours du mouvement.
⃗
⃗ T R ⃗ T R T R
⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗ ⃗ ⃗
T R T R T R
⃗ ⃗ ⃗ ⃗ ⃗
⃗
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ITEC
Schéma cinématique Première
Encastrement ou fixe
0 degré de liberté
0 translation
0 rotation
Pivot
Glissière
Hélicoïdale
Pivot glissant
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ITEC
Schéma cinématique Première
Sphérique à doigt ou
Rotule à doigt
Sphérique ou
Rotule
Appui plan
Linéaire annulaire
Linéaire rectiligne
Ponctuelle
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ITEC
Schéma cinématique Première
4 – Schématisation cinématique
La schématisation cinématique est un outil permettant une communication facile et rapide autour du fonctionnement
d’un système sans présager les solutions technique retenues. Il met en évidence les possibilités de mouvements relatifs
entre les groupes cinématiquement liés par les liaisons. Ces liaisons sont positionnées dans l'espace en situation de
fonctionnement. On ne représente ni les épaisseurs de pièces, ni les solutions technologiquement développées.
Un schéma cinématique :
est une représentation graphique fidèle et synthétique d’un système technique.
permet d’avoir une vision globale du positionnement des sous-ensembles cinématiquement équivalents les uns
par rapport aux autres.
fait ressortir la structure et les interactions entre les composants ce qui permet d’appréhender plus facilement
le fonctionnement du système étudié.
Etapes de réalisation
4.1 - Identification des classes d’équivalences
L’analyse d’une liaison se fait toujours entre deux solides ou deux classes d’équivalences.
Nom de la classe Recensement des repères de pièces Couleur sur le dessin d’ensemble
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ITEC
Schéma cinématique Première
Pour aller plus loin : Séquences > Schéma cinématique > Schématisation
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ITEC
Schéma cinématique Première
Serre joint
Le serre joint représenté page suivante, est utilisé dans la maçonnerie ou par les bricoleurs. En fonctionnement normal,
ce système est composé de 5 classes d'équivalence.
Question 1 - Compléter ces classes d’équivalence et les colorier sur toutes les vues du dessin d’ensemble avec les
couleurs indiquées ci-dessus.
Question 2 - Compléter le graphe de contact ci- dessous :
Question 3 - Déterminer les liaisons entre ces classes en complétant le tableau ci-dessous (le repère est indiqué sur le
dessin d'ensemble).
Remarque : Attention, la pièce 2 contient deux filetages, l'un à droite, l'autre à gauche.
A et B
B et C
B et D
C et D
C et E
Question 4 - Compléter l'ébauche du schéma cinématique page 51 en respectant les couleurs des classes d'équivalence.
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ITEC
Schéma cinématique Première
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ITEC
Schéma cinématique Première
Etau orientable
Ce mécanisme doit serrer, puis orienter une pièce par rapport à l'axe de perçage
fixe d'une perceuse à colonne. La pièce à percer est maintenue entre les pièces
(5) et (6). Lorsque l'étau est incliné comme sur la figure de droite, il est soutenu
par une cale qui n'est pas représenté sur le dessin d'ensemble.
Question 1 - Compléter les classes d'équivalence en n'y plaçant que les pièces
repérées sur le dessin d'ensemble, page 53, vue en coupe A-A c'est-à-dire les
pièces (1) à (18).
Question 2 - Colorier sur les deux vues ces classes d'équivalence en indiquant
auparavant les couleurs choisies
A={1}
B = { 2 , .........................................}
C = { 4 , 18 , ..................................}
D = { 6 , ........................................}
E = { 11 , ......................................}
Nomenclature
Rep Nbre Désignation
1 1 Semelle
2 1 Socle pivotant
3 1 Axe
4 1 Embase inclinable
5 1 Mors fixe
6 1 Mors mobile
7 7 Vis à tête fraisée F HC M3 10
8 1 Plaque
9 1 Coulisseau
10 1 Ecrou
11 1 Vis de manœuvre
12 1 Rondelle M10
13 1 Pallier lisse
14 1 Volant
15 1 Clavette parallèle - forme A 3x3x13
16 1 Rondelle M5
17 1 Ecrou borgne M5
18 1 Butée
19 2 Vis à tête carré Q M6 25
20 2 Ecrou hexagonal H M6
21 1 Levier de serrage
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ITEC
Schéma cinématique Première
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ITEC
Schéma cinématique Première
Robot de peinture
1 - Présentation
Le mécanisme étudié est un système qui vient se
fixer au bout d’un bras d’un robot de peinture. On
accroche un pistolet de peinture sur l’axe (12) et un
moteur électrique fait tourner celui-ci.
Le système transforme le mouvement de rotation
continu du moteur électrique en mouvement
oscillant (rotation alternative). Il est possible de
régler l’angle d’oscillation du pistolet en déplaçant
l’ensemble (32+33).
2 - Lecture de plan
Question 1 - Sur le dessin d’ensemble, repasser en bleu les plans de coupe A-A, B-B et C-C.
Question 2 - Sur toutes les vues, colorier en rouge la pièce 19, en vert la pièce 30 et en orange la pièce 34.
Question 3 - Dans le tableau ci-dessous, repérer, parmi les pièces données, celles qui sont représentées en coupe et sur
quelle(s) coupe(s). (Rayer les réponses fausses)
3 - Fonctionnement
Question 4 - Identifier le mouvement des pièces (34), (30), (23), (21), (19), (14), (13), (12) et (10) par rapport au bâti (1)
et (2).
Rotation continue → pièce(s) repère(s) :
Translation alternative → pièce(s) repère(s) :
Aucun mouvement → pièce(s) repère(s) :
Rotation alternative → pièce(s) repère(s) :
Mouvement dans le plan → pièce(s) repère(s) :
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ITEC
Schéma cinématique Première
4 - Etude cinématique
Question 5 - Compléter les classes d’équivalence du mécanisme.
Bâti : A = {1
Bielle : D = {19
Bielle : E = {23
Bielle : F = {29
Coulisse : H = {33
Question 6 - Colorier les classes d’équivalence B à H. (Vous utiliserez le rouge pour la classe D, le vert pour la classe avec
30 et l’orange pour la classe avec 34. Les autres couleurs sont libres)
Question 7 - Sur une feuille de copie, réaliser un tableau pour identifier les différentes liaisons du système. Vous pouvez
vous aider du graphe de contact ci-dessous, que vous complèterez au fur et à mesure en ajoutant le nom de la liaison
entre chaque classe d’équivalence :
Question 8 - Page 56, repasser en couleurs les traits déjà tracés, puis compléter le schéma cinématique spatial avec les
liaisons.
Question 9 - Réaliser le schéma cinématique avec Open Méca.
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Schéma cinématique Première
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