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DEPARTEMENT GENIE ELECTRIQUE

Année Universitaire : 2017/2018


Pr. : H.LEBBAR
GET2

AUTOMATIQUE NON LINEAIRE


CONTROLE 1
Durée : 2H00
Documents non autorisés

EXERCICE I :

Le système asservi à retour unitaire de la figure 1 contient dans la chaîne directe un


amplificateur dont la caractéristique d'entrée-sortie (sans dynamique) est représentée à la
figure 2.
e u
+ Ampli.
2 y
yc
- p (1  0.1 p ) 2

Figure 1 :
u

A
0,6A

-1 -0,4 0 0,4 1 e
-0,6A
-A
Figure 2:

1 : Déterminer l'expression littérale du gain équivalent de l'amplificateur en fonction de k 1,


k2, e0 et E1 où k1 est la pente de la caractéristique pour |e(t)|<e 0 (0,4 volts), k2 la pente pour |
e(t)|>e0 et E1 l'amplitude de e(t). (e(t)=E1 sint).

2 : Exprimer le gain équivalent de l'amplificateur en fonction du gain équivalent de la non-


linéarité "saturation".

3 : En déduire le tracé dans le plan de Black du lieu critique.

4: a : Déterminer en fonction de A la stabilité du système asservi.

b : Préciser les valeurs de A pour lesquelles il existe une oscillation limite.

c: Cette oscillation limite est - elle une auto-oscillation ?

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EXERCICE II :

On se propose d'étudier l'asservissement non linéaire présenté à la figure suivante :

0,1
+
e u 5 c

r=0
-0,1 0,1 p(1  5 p)
-
-0,1

1 : Ecrire les équations différentielles auxquelles répond l'écart e suivant les cas de non-
linéarité.

2 : Par la méthode des isoclines, tracer la trajectoire suivie par e dans le plan de phase, à
partir des conditions initiales :

e (0)=0,4 ė( 0)=0

EXERCICE III :


u
+ 10 s
2

e
p
-

L’élément non linéaire est un relais avec hystérésis (-/2 /2) commutant entre –M et +M.
Les variables d’état sont la sortie et sa dérivée.
1 : Dans le plan de phase, déterminer les droites de commutation.
2 : Dans chaque zone ainsi délimitée, indiquer les valeurs de u.
3 : Tracer les isoclines du système.

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