Bus Terrain

Réseaux Les Réseaux Locaux Industriels
Réseaux
Locaux
Industriels
(Initiation, étude d'un réseau d'automate)
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Qu'est-ce qu'un réseau local industriel ?

L'automatisation, puis l'informatisation des systèmes de production ont montré que pour
l'amélioration de la productivité et de la diversité de la production, il ne suffisait pas de maîtriser la
gestion de production, ou d'avoir une machine-outil à commande numérique sophistiquée, ou
encore un système de contrôle-commande évolué et quelques capteurs et actionneurs autour. Encore
faut-il faire communiquer tous ces éléments constitutifs d'un système de production dans sa
globalité. Faire communiquer c'est permettre d'échanger des informations de natures différentes et
ce parfois nécessairement en temps réel.
Un nouvel outil informatique apparaît alors, avec sa problématique scientifique : le réseau local
industriel. Son rôle est donc de faire dialoguer des équipements nombreux et divers, en intégrant
une caractéristique importante, celle de fournir des services contraints par le temps.
Ces réseaux locaux industriels, parfois appelés abusivement réseaux de terrain, s'inscrivent donc à
différents niveaux au sein de la pyramide CIM1 classique (figure 1), qui de par l'émergence des
technologies de communication (industrielles notamment) donne lieu à une organisation de
fonctions autour de réseaux (figure 2).
1. Pyramide CIM
Ces réseaux ont pour objectif de faire dialoguer de nombreux équipements selon trois niveaux
hiérarchiques (classiques au sein de la pyramide CIM).
Au plus haut, niveau 3, ils relient les calculateurs de gestion et les systèmes de contrôle-commande
temps réel (classiquement appelé réseau d'usine). Au niveau 2, celui de l'atelier, ils relient les
systèmes de contrôle-commande et les cellules de production (classiquement appelé réseau de
cellule). Au niveau 1, les réseaux de terrain font communiquer les capteurs, les actionneurs et les
automates programmables. Ces trois réseaux requièrent une sécurité de fonctionnement supérieure à
celle des réseaux informatiques utilisés dans le cadre de la bureautique. Ils doivent tolérer les
pannes tout en assurant l'acheminement des données avec un haut degré de fiabilité.
1
Computer Integrated Manufacturing
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Alors que cette description laisse apparaître une classification assez claire entre les différents
réseaux, nous verrons par la suite qu'il en est tout autrement et qu'un réseau d'un profil donné peut
être utilisé à différents niveaux dans l'architecture.
(source : industries et techniques 1996)
2. Organisation autour des réseaux

Au-delà de la transmission de variables numériques, analogiques ou binaires issues d'acquisitions de
capteurs ou destinées à l'application sur des actionneurs, ces réseaux sont amenés à transmettre des
informations de plus haut niveau telles que des fichiers ou des requêtes paramétrées issus par
exemple d'un superviseur et destinés à un coordinateur de cellule. Ceci est induit par la
décentralisation des fonctions classiques d'un système de contrôle-commande, que sont la
commande locale, la coordination, la surveillance et la supervision (décentralisation facilitée par
l'émergence des équipements intelligents).
Les réseaux sont donc amenés à véhiculer des données de natures et tailles différentes, et surtout
dont les contraintes temporelles de transfert sont différentes. Echanges périodiques temps-réel et
apériodiques cohabitent donc sur de nombreux réseaux ... réseaux dits "généralistes".
Il existe différentes familles de réseaux locaux industriels comme nous le verrons à travers la
section 2. Précisons avant tout que certains de ces réseaux ne se limitent pas aux systèmes de
production mais trouvent également comme champs d'application le produit lui-même.
1. Les bus de terrain ... au-delà des systèmes de production.

La diversité des domaines industriels (l'industrie dans son ensemble) laisse apparaître des
besoins, des exigences et des intérêts divers. Derrière le terme industrie on peut s’imaginer une
fabrique de production de véhicules, une usine agro-alimentaire, un site de production d'énergie,
etc. Toutes sont concernées par le phénomène des bus de terrain. Cependant, l’approche des bus de
terrain doit tenir compte de leurs différences.
Ceci dit, l'utilisation d'un bus de terrain ne se limite pas à l'industrie au sens système de
production mais s'applique également au niveau du "produit" lui-même.
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Voici quelques exemples figurant dans les systèmes de transport motorisés que sont la voiture
et le bus, mais d'autres exemples sont possibles : l'avion, l'ascenseur, le train, les engins agricoles,
etc.
(source : site CAN 1999)
3. Illustration : Bus CAN dans une voiture Volvo.
4. Illustration : Bus CAN dans un bus "hybride" Neoplan/BMW
Le bus est chargé du transfert d'informations issues de capteurs/actionneurs autour de fonctions

telles que l'ABS, le verrouillage centralisé, la boîte de vitesse automatique, les rétroviseurs
extérieurs, l'accélération contrôlée (anti-dérapage), etc.
Pour insister sur la diversité des champs d'application des bus de terrain citons encore quelques
exemples dont la domotique dans le bâtiment et les applications médicales.
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5. Illustration : Bus CAN dans un poste de radiographie
Les données issues de l'endoscope, du capteur ultrasons, du poste laser, etc. sont échangées avec un
PC de contrôle par le biais d'un bus de terrain.
(source : site Echelon 1999)
6. Illustration : Bus LONWORKS dans un hôpital
Le bus supporte, dans cet exemple proche de la domotique, le transfert des données et commandes
de systèmes de chauffage, de systèmes de sécurité incendie, des ascenseurs, des climatiseurs, etc.
2. Les réseaux locaux industriels : du bus d'atelier au bus de capteurs.
2.1 Classification possible mais difficile
Derrière le terme de réseaux locaux industriels, il existe en fait plus d'une cinquantaine de
spécifications de réseaux différentes qu'il serait possible de classer en trois grandes familles de bus,
correspondant chacune à différents besoins, principalement en terme de fonction à réaliser, de
données à transmettre et de temps de réponse.
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7. grandes familles de réseaux de terrain

Encore plus près du procédé, pour un traitement des données au plus près de leur source afin de
réagir plus vite et ainsi de mieux contrôler le procédé de fabrication ; voici une des motivations
principales des réseaux locaux industriels de bas niveau (Sensor Bus). Ce positionnement du bus au
plus près des capteurs/actionneurs illustre la tendance à la décentralisation de l' "intelligence", i.e. à
la décentralisation de certaines fonctions du système de contrôle-commande. L'émergence de
capteurs et actionneurs intelligents capables de signaler, de leur "propre initiative", un éventuel
problème de fonctionnement (auto-surveillance de l'étalonnage d'un capteur ou tout autre
dysfonctionnement détectable localement) a favorisé l'utilisation de ce type de réseaux avec pour
avantage de réduire de manière conséquente les arrêts de production (puisque les
dysfonctionnements sont automatiquement signalés, identifiés et localisés).
8. Champs d'application (position) de réseaux de capteurs et d'actionneurs
Le bus d'équipement (Device Bus) permet de raccorder les organes de commande tels que les APIs,
PCs, CNNs (Contrôle Commande Numérique), aux blocs de capteurs et actionneurs (modules
déportés), aux lecteurs code barre, aux cellules photoélectriques, aux variateurs de vitesse, etc. La
position de ce type de bus le situe entre les bus capteurs/actionneurs et les réseaux de terrain dits
généralistes.
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Il y a donc recouvrement des positions (i.e. champs d'application) de ces différents types de bus. La
tentative de classification résumée à travers le tableau ci-dessous, montre la difficulté de classement
même en s'appuyant sur des critères tels que la longueur, le débit et les applications typiques.
9. Classification (critères techniques) des principaux réseaux de terrain
2.2 Fonctions de quelques réseaux de terrain dits généralistes

La capacité des réseaux à couvrir les différentes fonctions d'un système de contrôle-commande
permet de caractériser son domaine d'application, car un réseau même dit généraliste ne couvre pas
nécessairement l'ensemble de ces fonctions.
10. Les fonctions de réseaux généralistes
2.3 Standardisation
Chaque Comité National de Normalisation valide une norme qui est ensuite approuvée par le
Comité Européen : le Cenelec. Ensuite c'est l'IEC (International Electrotechnical Commission),
instance suprême avec près de 80 pays votants, qui décide au niveau mondial. Les enjeux étant
considérables, ce ne sont pas nécessairement les considérations scientifiques qui dominent.
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3. Apport et Marché des réseaux locaux industriels
3.1 Apport des réseaux locaux industriels

L'apport de la mise en place d'un réseau local industriel s'évalue au niveau des différentes phases
d'un projet d'automatisation : la phase d'études, la phase d'installation et la phase d'exploitation.
L'impact doit être pris en compte dès la phase d'études et les avantages/inconvénients qui en
découlent se mesurent au niveau de la phase d'exploitation.
11. Impact de l'utilisation d'un réseau local industriel sur un projet d'automatisation
Il n'y a pas "une" solution capable d'assurer une communication totale au sein d'un système
automatisé, les réseaux sont typés. Par conséquent, le choix d'un réseau plutôt qu'un autre doit
également intégrer l'évolution potentielle du système d'automatisation. L'extension d'une installation
peut requérir l'utilisation d'un réseau d'un autre type et de ce fait la compatibilité entre réseaux, dont
la prolifération des standards complique la tâche, devient une caractéristique importante. Même si
des interfaces spécialisées existent pour connecter des réseaux différents entre eux, la tâche n'est pas
toujours possible ni facile... il s'agit du problème d'interopérabilité des réseaux.
Il faut noter toutefois que face à cette hétérogénéité et au vu de l'essor du monde PC (performances,
compatibilité, prix, etc.), l'évolution va vers le contrôle-commande par PC, de la commande locale
qui était assurée par l'automate à la supervision qui est déjà souvent supportée par un PC. Qui plus
est, avec l'essor des réseaux haut débit (via celui d'Internet/Intranet notamment) on parle de plus en
plus d'une structuration des hauts niveaux du contrôle-commande autour de bus de type LAN
(Local Area Network) comme Ethernet...
3.2 Le marché des réseaux locaux industriels

Les industries qui utilisent le plus les réseaux locaux industriels appartiennent au secteur
automobile qui couvre près d'un quart des installations. Les autres "gros marchés" reposent sur
l'industrie électrique/électronique, la mécanique et l'agro-alimentaire.
Voici à titre d'information la position sur le marché des principaux réseaux locaux industriels,
répartitions établies par différentes sociétés d'étude de marché selon des critères qui sont parfois
différents... d'où l'obtention de positions différentes pour un même réseau sur les graphiques ci-
dessous.
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(source : Cimax - Edition Terrain 1997)
12. Répartition des parts de marché en Europe.
4. Différents réseaux locaux industriels

Il existe plus d'une cinquantaine de spécifications de réseau locaux industriels (RLI) différentes,
dont la comparaison peut reposer sur de nombreux critères techniques (a) et stratégiques (b) tels
que:
• Critères temporels (a) : vitesse de transmission des données, temps de réaction minimum avant
transmission dans un système multi-maîtres, temps de cycle (i.e. temps de mise à jour de toutes
les variables), ...
• Critères topologiques (a) : longueur maximale avec répéteurs, distance maximale entre
équipements (i.e. sans répéteurs), topologie du réseau (i.e. structure du câblage), etc.
• Autres critères (a) : modes d'accès au réseau, modèle de coopération (client/serveur,
producteur/consommateur, etc.), gestion des priorités, efficacité du protocole (longueur data
utile / longueur totale trame), reprise (reconfiguration automatique en cas de défaillance), ...
• Critères stratégiques divers (b) : position par rapport aux standards, disponibilité (fournisseurs),
évolutivité, domaine d'application typique, compatibilité ou existence de passerelles avec
d'autres réseaux, maintenance, ...
Avant de présenter quelques bus, définissons les principaux types de coopération entre les stations
connectées à un RLI, plus exactement les types de coopération entre les processus d'application
s'exécutant sur les différentes stations connectées au RLI.
4.1 Différents types de coopération entre processus d'application sur un RLI

Une des caractéristiques des RLI est le type de coopération possible entre les processus
d'application (i.e. indirectement entre les nœuds ou stations connectées au RLI) ; un modèle de
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coopération décrit comment ont lieu les échanges entre ces processus. Il est possible de distinguer
quatre modèles principaux :
1. Client(s) / Serveur,
2. Client / Multiserveur,
3. Producteur / Consommateur(s),
4. Producteur(s) / Distributeur / Consommateur(s).
• Le modèle Client(s) / Serveur (& Client / Multiserveur) (1&2)

Principe :
Il s'agit d'un modèle bipoint où seulement deux processus sont en relation. Le client émet une
requête de service et le serveur, selon ses possibilités et ses ressources, traite la requête et répond au
client.
Remarque :
- La durée de l'échange est imprévisible (sauf hypothèses).
Limites :
- Le temps n'est pas explicitement pris en compte.
- S'il y a plusieurs clients demandeurs, leurs requêtes sont traitées en séquence par le serveur ...
les réponses risquent donc d'être différentes. A titre d'exemple, considérons plusieurs demandes
d'une mesure issue d'un capteur particulier (le capteur est ici le serveur) : ces demandes étant
traitées en séquence, les mesures retournées peuvent être différentes puisque lues à des instants
de temps légèrement espacés. Si ce type d'accès de plusieurs fonctions de l'application
(processus) à une même mesure (même objet) est une nécessité, le modèle clients/serveur
s'avère non adapté.
- Pour le modèle Client / Multiserveur, un client peut demander des services différents à plusieurs
serveurs mais de manière séquentielle ... donc tous les événements induits doivent être
considérés simultanés dans l'intervalle de temps nécessaire à l'exécution des demandes de
services émises.
• Le modèle Producteur / Consommateur(s) (3)

Principe :
Il s'agit d'un modèle multipoint au sein duquel le producteur émet une donnée vers plusieurs
consommateurs simultanément. L'émission peut être multipoint, la liste des abonnées est spécifiée à
l'émission, ou à diffusion auquel cas chaque abonné "consommateur" se reconnaît sans être
explicitement adressé par le producteur.
Remarques :
- Il permet de pallier au problème du modèle clients/serveur concernant l'obtention simultanée
d'une même mesure par plusieurs clients.
- L'émission est assurée par le producteur mais elle peut être déclenchée par un consommateur.
• Le modèle Producteur(s) / Distributeur / Consommateur(s) (4)

Principe :
Il s'agit d'une extension du modèle Producteur / Consommateur afin de maîtriser le temps, en
particulier pour gérer les différents producteurs (analogie : plusieurs serveurs produisant les
données). Les initiatives des émissions et des synchronisations sont confiées au distributeur,
permettant ainsi d'ordonner les échanges afin de garantir le respect des contraintes temporelles de
l'application. Le distributeur est donc responsable du transfert des données des producteurs vers les
consommateurs... ce qui permet aussi bien de découpler les processus de production , de distribution
et de consommation, que de les coordonner de façon étroite (périodicité stricte par ex.).
Idées directrices :
- Fournir des services d'échange de valeur de variables,
- Servir en temps contraint plusieurs consommateurs... rôle de la distribution,
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- Les mesures étant considérées à durée de vie limitée, il n'y a pas de file d'attente pour stocker les
mesures reçues mais un mécanisme d'écrasement des anciennes valeurs par les nouvelles (i.e.
dernières reçues).
Remarques :
- FIP2 est à modèle Producteur-Distributeur-Consommateur. Il est doté en plus d'un mécanisme
de validation temporelle des valeurs d'objets (mesures par ex.) en datant l'original (produit) et
les copies (distribuées)... FIP est ainsi parfois assimilé à un système réparti de gestion de base
de données de terrain.
- Analogie avec le modèle Client/Serveur : le serveur est un consommateur (de requêtes) et un
producteur (de réponses) et le client est également un producteur (de requêtes) et un
consommateur (de réponses). La différence se situe dans la fait que plusieurs clients peuvent
être consommateurs de la réponse d'un serveur (i.e. le producteur) à la requête d'un seul client
(i.e. consommateur).
Sans rentrer dans une présentation exhaustive des bus existants - CAN, LON, Profibus-FMS/PA,
WorldFip, Interbus, Profibus-DP, AS-Interface, Bitbus, Arcnet, Sercos, Modbus Plus, P-net, FAIS,
EIBus, VAN, PLAN, Sibus, Batibus, Hart, Modbus/Jbus, Bus DIN, et encore bien d'autres - voici
les caractéristiques principales de quelques bus parmi les plus usités.
4.2 Le bus CAN

Initialement conçu par Bosch et Intel (puis Philips) pour les applications automobiles, Mercedès-
Benz a été le premier constructeur automobile à équiper ses véhicules du CAN. Actuellement,
implémenté par de nombreux fournisseurs (Siemens, Motorola, NEC, SGS, Texas Instrument,
Hitachi, etc.), très utilisé par de nombreux constructeurs et en expansion... il est parmi les leaders
sur le marché de l'automatisme.
4.2.1 Topologie
Il utilise une topologie bus. Longueur max. de 40m pour un débit de 1Mbits/s, pouvant atteindre
1000m avec un débit de 50kbit/s.
4.2.2 Protocole
CAN est un réseau multi-maîtres de type producteur/consommateur, au sein duquel des
informations de priorités différentes sont transmises selon le principe de diffusion (broadcasting).
L'arbitrage est assuré selon le mode CSMA/CR (Carrier Sense Multiple Access / Collision
Resolution).
Lorsque le bus est libre toute station3 peut commencer à émettre une information en transmettant
l'entête de trame (données de 0 à 8 octets). Cette entête contient l'identificateur associé à cette
information. L'arbitrage ne concerne que cet identificateur, il repose sur la notion de priorité entre
informations (i.e. indirectement de priorité instantanée entre nœuds).
Lorsque deux stations tentent d'émettre en même temps, les bits récessifs (bits à 1) de
l'identificateur de l'information issue du nœud moins prioritaire sont remplacés par les bits
dominants (bits à 0) de l'identificateur de l'information issue de la station plus prioritaire.
Chaque émetteur écoute le bus et passe en réception dès qu'il détecte un bit dominant alors qu'il
émet un bit récessif. L'information émise est alors celle de la station ayant "gagné" l'arbitrage, i.e.
l'accès au bus. La station ayant "perdu" l'arbitrage tente un nouvel accès automatiquement.
2
FIP : Factory Instrumentation Protocol... a évolué vers le réseau WorldFIP.
3
indifféremment appelé station ou nœud
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L'information la plus prioritaire est donc celle ayant un identificateur le plus faible (codage sur 11
bits) : sur la figure le maître 1 émet l'identificateur -000 0010 0011- (35 en binaire) plus prioritaire
que l'identificateur émis par le maître 3 -000 0010 1001- (41 en binaire).
Il y a 2032 priorités différentes, i.e. 2032 objets ou informations adressables (plus sur le CAN
étendu où l'identification est sur 28 bits), et la priorité est décroissante.
(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)
13. Principe d'accès au bus CAN

En cas de tentative d'accès au bus d'une information prioritaire alors qu'une information circule déjà
sur le bus, le temps de propagation de celle présente constitue le retard maximal avant émission
d'une nouvelle information (temps de latence maximum). Cependant en cas de forte charge du bus,
les informations moins prioritaires risquent de ne pas pouvoir accéder au bus.
4.2.3 Complément
• CAN dispose d'une grande sécurité de transmission (arbitrage, filtrage des infos, détection et
évitement d'erreurs, acquittement)
• Outils de haut niveau disponibles pour configurer et paramétrer le réseau (distribuer les
identificateurs notamment) afin de répondre aux contraintes temporelles des applications temps-
réel.
• Passerelles vers ASI et Arcnet.
• Domaines d'applications : automobile, médical, avionique, automatismes industriels, machines
outils, machines textiles, bâtiments, distribution automatique, etc.
4.2.4 Conclusion
• Il permet une transmission efficace des données d'entrées/sorties (les trames n'ont pas forcément
à être demandées par un maître),
• Il permet une transmission fiabilisée (traitements d'erreurs),
• Sa gestion décentralisée induit un temps de réaction très court,
• CAN n'est pas adapté à des transmissions longues distances.
• CAN est non-déterministe.
4.3 Le bus PROFIBUS - FMS/PA et DP

Profibus (Process FieldBus) est initialement issu d'un projet allemand regroupant entre autres,
Bosch, Klockner-Moeller et Siemens. Il existe des variantes de Profibus, FMS et DP. Profibus FMS
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(Field Message Specification) et PA (Process Automation) s'appuient sur les mêmes services de
niveau 2 (i.e. couche Liaisons du modèle OSI).
Profibus-FMS est surtout utilisé au niveau cellule, sa progression sur le marché est faible (coût
élevé et complexité) sauf pour Profibus-DP capable d'accéder au niveau capteurs/actionneurs.
4.3.1 Topologie
Profibus-FMS, Profibus-PA et Profibus-DP ont une topologie bus.
Pour Profibus-FMS, la vitesse de transmission est de 1.5 Mbits/s pour une longueur max de 400m
(sans répéteurs) ; il est possible d'atteindre 1000m avec un débit de 187.5 kbits/s.
Pour Profibus-PA, la vitesse de transmission a été réduite à 93.75 kbits/s voire à 31.25 kbits/s (si
dédié à l'implantation en zone dite explosible, l'amplitude du signal étant alors réduite).
Pour Profibus-DP, la vitesse de transmission peut être haut débit à 12Mbits/s pour un longueur max
de 200m (1000m avec 4 répéteurs).
14. Topologie Profibus-FMS/PA
4.3.2 Protocole
Profibus FMS et PA sont des systèmes multi-maîtres/multi-esclaves basés sur une structure
d'anneau logique. Le mode d'accès au médium se fait par passage de jeton entre les stations
maîtres. La station détenant le jeton est le maître actif à un instant donné. Le nombre d'esclaves
connectés peut atteindre 127 (avec 3 répéteurs), l'adressage des équipements étant codé sur 1 octet
(0 à 126, 127 réservé au broadcast).
• Profibus-FMS
L'accès au bus est régi par un mécanisme hybride combinant le passage d'un jeton tournant entre les
maîtres et la scrutation (polling) maître-esclave ; donc gestion décentralisée pour une
communication maître-maître et gestion centralisée pour une communication maître-esclave.
Un télégramme jeton est transmis, selon un anneau logique, d'un nœud maître au maître suivant.
Chaque maître détient le jeton pendant un intervalle de temps prédéfini (à la configuration) durant
lequel il peut communiquer avec les autres nœuds connectés, qu'il soient maîtres ou esclaves. Seul
le maître actif a le droit d'initier un échange.
Les messages/informations prioritaires sont traités dès que le maître a reçu le jeton. Le maître assure
l'échange des données cycliques et traite ensuite les données acycliques demandées par
l'application.
La plupart des services spécifiées par le protocole Profibus nécessitent une confirmation ou une
réponse (à l'exception du message broadcast). Profibus gère plusieurs types de télégrammes pour
lesquels la longueur des données utiles peut atteindre 246 octets. La couche application FMS est un
sous-ensemble de MMS (Manufacturing Message Specification).
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Plusieurs profils (de configuration) ont été définis selon le domaine d'application et ses contraintes ;
par exemple afin d'accroître les performances du bus dans le domaine des systèmes à variation de
vitesse, seulement une partie de la norme est utilisée et il n'y a pas de configuration multi-maîtres
afin de raccourcir la durée du cycle.
15. Passage du jeton sur Profibus-FMS

• Profibus-PA
L'accès au bus est analogue à FMS. Les caractéristiques du protocole sont semblables à Profibus-
DP et une extension a été réalisée avec le service de communication apérodique SRD (Send and
Request Data). Le SRD normal impose à un esclave interrogé de répondre directement au maître qui
l'interroge ; le SRD du Profibus-PA impose à l'esclave de répondre par un message de type
diffusion et de mettre ainsi ses informations à disposition de tous les abonnés.
16. Méthode d'échange sur Profibus-PA

• Profibus-DP
Profibus-DP présente une capacité bien supérieure pour les échanges rapides de données
d'entrées/sorties périodiques contrairement à Profibus-FMS. Il est d'ailleurs dédié aux échanges
rapides de données périodiques entre des installations d'automatismes centralisées et des
équipements périphériques simples (esclaves). Dans le cas de plusieurs maîtres, c'est le principe du
passage de jeton qui est utilisé comme pour Profibus-FMS ; les différents maîtres forment alors des
sous-systèmes indépendants d'esclaves, mais peuvent partager certains esclaves. Cependant, les
sorties ne peuvent être écrites (appliquées) que par un seul maître désigné à la configuration et le
mode broadcast n'existe pas.
La communication se fait en trois temps : cycle de lecture des données d'entrées, cycle pour
l'automate (i.e. le maître) pour le traitement, cycle pour l'écriture des sorties (i.e. vers les esclaves).
La possibilité de modes de communication acycliques le "rapproche" de Profibus-FMS.
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17. Méthode d'échange sur Profibus-DP
4.3.3 Compléments FMS-PA

• Afin de synchroniser les informations, un système d'horloge est installé au niveau de l'esclave.
Ce système d'horloge est synchronisé au niveau de tous les esclaves par le Time Manager que
gère le maître. Synchronisation par diffusion de type broadcast de haute priorité.
• Deux niveaux de priorité (haute et basse).
• Réaction sur occurrence d'erreurs (répétition de télégrammes erronés, 4 tentatives de transfert de
jeton au nouveau maître puis transfert à autre maître si pb, régénération de jeton si perte) et sur
défaillance d'équipements (interrogation cyclique d'esclaves).
• Passerelle vers ASI, MAP.
• Domaines typiques d'applications :
- FMS : automatismes industriels, applications capteurs/actionneurs à faibles contraintes
temporelles.
- PA : automatisation des processus.
- DP : applications capteurs/actionneurs.
4.3.4 Conclusion
• FMS :
- adapté aux communication de haut-niveau,
- vitesse de transmission réduite et importantes manipulations de télégrammes en font un bus
destiné à des installation nécessitant peu d'échanges ou à contraintes temps-réel modérées.
• DP :
- Il est assimilable à une sous-famille de Profibus-FMS,
- Optimisé pour les échanges périodiques.
4.4 Le bus INTERBUS

Développé par la société Phoenix Contact dans l'objectif de mettre à disposition des utilisateurs
d'automates programmables un réseau de terrain à entrées/sorties numériques (réduction du
câblage), il est le leader du marché en Allemagne. Plusieurs constructeurs automobiles ont choisi ce
bus dans leurs installations de production... il est en pleine expansion.
4.4.1 Topologie
Interbus a une topologie en anneau (selon une seule ligne ou câble physique comprenant les lignes
aller/retour). Il y a une distinction entre les bus inter-stations, les bus périphériques et le bus
Interbus-Loop (cf. figure 18).
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18. Topologie Inter-bus

Le bus inter-stations relie plusieurs bus périphériques à l'aide de connexions qui servent également
de répéteurs (256 points de connexion max.). La vitesse de transmission sur ce bus est de 500kbits/s
sur un segment de longueur de 400m max.
Le bus périphérique relie plusieurs modules d'entrées/sorties (8 modules max.). Sa vitesse de
transmission est de 300kbits/s sur un segment de 10m de longueur max (utilisé à l'intérieur
d'armoires de commande par ex.).
L'Interbus-Loop est dédié à la connexion directe de capteurs et actionneurs numériques ou
analogiques (max. 64 éléments connectés mais plusieurs boucles (loop) peuvent être insérées dans
le bus inter-stations). Sa vitesse de transmission est de 500kbits/s sur une longueur de 100m max.
Cette topologie a pour avantage une localisation et isolement faciles des parties en
dysfonctionnement.
4.4.2 Protocole
Interbus est un système Mono-maître/Multi-esclaves optimisé pour la transmission numérique
d'entrées/sorties TOR. Le réseau est organisé comme un registre à décalage où chaque équipement
est représenté par un (ou plusieurs) mot(s) d'entrées/sorties de 16 bits. Son télégramme est composé
de plusieurs mots :
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• d'un mot appelé loop-back (caractérisant la fin du télégramme),

• des mots entrées/sorties de 16 bits (arrangés successivement selon la disposition des nœuds
physiques, un identificateur unique par station ou nœud),
• d'un mot de CRC (pour détection d'erreur),
• d'un mot d'erreur (pour indication d'erreur).
Le maître fait circuler par décalage l'unique télégramme au sein de l'anneau. A la fin du cycle
chaque mot atteint sa position dans le module correspondant (fin de décalage du registre). Les mots
de sorties sont enregistrés dans sa mémoire (module), les données d'entrées contenues dans la
mémoire sont écrites sur le bus.
En cas de détection d'une erreur (mécanisme CRC) toutes les données du cycle sont rejetées par le
maître (16 tentatives avant arrêt du bus), les données du prochain cycle seront alors utilisées par les
esclaves.
19. Structure du télégramme

Pour la communication de données apériodiques de haut niveau (paramètres d'un service par ex.), le
mécanisme PCP (Peripherical Communication Protocol) transmet des télégrammes à l'aide d'une
pile. Les mots de cette pile sont insérés séquentiellement à chaque cycle de diffusion du
télégramme, à travers un champ paramètre du télégramme (champs vide à défaut). Ce mode de
communication est faiblement utilisé (plusieurs cycles nécessaires pour transmettre toute la pile).
La synchronisation est assurée par un signal d'horloge interne au bus.

4.4.3 Complément
• Passerelles vers ASI, LON, CAN, Profibus,
• Domaines d'application typiques : niveau process, industrie automobile, industrie alimentaire,
industrie du conditionnement (manufacturier en général).
4.4.4 Conclusion
• Interbus est un système performant, assez facile de mise en œuvre (la carte maître se comporte
comme une carte d'entrées/sorties interne, sans programmation4),
• Evolution vers une structure en arbre de 16 niveaux, avec possibilité de communication
transversale entre esclaves, utilisation en mode synchrone,
• Faible pour les transmissions de haut niveau quant aux temps de transmission.
4.5 Le bus WORLDFIP

Afin de converger vers le standard Fieldbus, le réseau FIP (Factory Instrumentation Protocol) a
évolué vers le réseau WorldFIP. La grande majorité des produits autour de ce réseau provient de
France.
4
cycle d'identification à l'initialisation
andreu@lirmm.fr 17
4.5.1 Topologie
• Il utilise une topologie bus (max 4000m avec 3 répéteurs) ; l'utilisation de répéteurs et autres
éléments de raccordement permet l'obtention de structures en étoile ou arborescentes.
• Débit de transmission caractéristique de 1 Mbits/s, pouvant aller jusqu'à 5Mbits/s pour des
applications spécifiques.
20. Topologie et accès au bus
4.5.2 Protocole
L'analogie Maître/Esclave ne s'applique pas à WorldFIP. Son modèle est un modèle
Producteur/Distributeur/Consommateur dont le fonctionnement repose sur un mécanisme de
diffusion (broadcasting). Le contrôle d'accès au réseau est assuré par une fonction centralisée
appelée "arbitre de bus" implanté dans une station dédiée. Le mode d'accès est du type time slice
multiplexing (IEEE 802.2 LLC).
Les stations connectées peuvent être définies comme producteur et/ou consommateurs
d'informations (figure 20). Une information (une variable) n'est produite que par un SEUL
producteur et est référencée par un identificateur unique.
L'accès au réseau suit un cycle de fonctionnement qui se décompose en trois phases :
1. Trafic périodique de variables (long. 53 à 1069 bits)

L'arbitre de bus prélève dans la table de scrutation l'identificateur de la variable et l'émet sur le
réseau (identificateur unique ID-DAT). La station qui se reconnaît comme producteur de cette
variable (grâce à l'identificateur) diffuse immédiatement une trame réponse contenant la valeur de
cette variable (valeur RP-DAT). Toutes les stations la reçoivent mais seuls les consommateurs
l'exploitent5. Concept d' adressage source qui s'appuie sur les identificateurs des objets et non pas
sur les adresses des stations (pas de destinataire explicite, à chacune de se reconnaître).
La durée du cycle élémentaire fixe la plus petite période avec laquelle une variable peut-être
diffusée. La période de circulation d'une variable peut être adaptée aux contraintes temporelles de
l'application en inscrivant celle-ci dans la table de scrutation tous les n cycles élémentaires. Un
macro-cycle (périodique) est constitué de x cycles élémentaires.
5
le principe de base de FIP étant de garantir la cohérence spatiale (même vue de l'état du système où que se situe le
processus d'application) et temporelle (état de même date).
andreu@lirmm.fr 18
21. Cycles sur WorldFip
2. Trafic apériodique de variables (long. 53 à 1069 bits)

La station qui veut acquérir une variable de façon apériodique doit rattacher à une trame réponse
périodique une demande de requête apériodique. Celle-ci sera alors mémorisée par l'arbitre suivant
le niveau de priorité requis (2 niveaux possibles : urgent ou normal) dans une des deux files
d'attente de type FIFO.
Dans la fenêtre temporelle apériodique, l'arbitre de bus interroge les stations ayant effectué ce type
de demande afin d'obtenir l'identificateur de la variable désirée. Puis l'arbitre gère la diffusion de la
valeur de cette variable selon un fonctionnement identique au trafic périodique.
3. Trafic apériodique de messages (long. 101 à 2141 bits)

Le trafic apériodique de messages suit un fonctionnement identique à celui du trafic apériodique de
variables. Une demande de requête de message est rattachée à la trame réponse d'une variable
périodique. L'arbitre informe la station concernée qu'elle peut émettre, dans la fenêtre apériodique.
Lorsque l'arbitre de bus reçoit la fin de trame du message et il reprend la gestion du bus.
A noter que les demandes de requête d'échanges apériodiques ne peuvent se faire que dans la
fenêtre périodique. Toutes les stations désirant participer à ces échanges apériodiques doivent donc
participer également au trafic périodique (i.e. produire au moins une variable périodique).
Lors de la configuration, l'utilisateur doit définir :

• Le temps de cycle (cycle élémentaire)
• La durée de chacune des phases
• La liste des variables qui doivent circuler selon un trafic périodique et les identifier dans la table
de scrutation.
4.5.3 Complément
• Codage de Manchester assurant ainsi la transmission simultanée des données et de l'horloge.
• Passerelles vers Ethernet, AS-I et HART.
• Domaines d'application typiques : niveau cellule, procédés continus, distribution d'énergie,
transports, industrie automobile, industrie alimentaire.
4.5.4 Conclusion
• Réseau flexible permettant des échanges périodiques et apériodiques,
• Débit de transmission élevé (sur de courtes longueurs),
• Le trafic périodique fait de WorldFIP un réseau déterministe (i.e. garantissant la cohérence
temporelle de l'information).
andreu@lirmm.fr 19
4.6 Le bus LON

LON (Local Operating Network) est un système de communication développé (par la société
Echelon) pour les applications réparties telles que l'automatisation des bâtiments, la productique, le
stockage, le convoyage, etc., ainsi que pour les systèmes de distribution en eau, en gaz et en
électricité.
LON est la technique la plus répandue, en Amérique du Nord, de tous les bus de capteurs
implémentés dans l'industrie. Il est également assez utilisé en Europe. Il est quasiment leader du
marché en gestion technique de bâtiment et domotique... en forte croissance.
En fait, LON ne peut pas être directement assimilé à un bus de niveau capteur/actionneur, ni à un
bus de niveau supérieur entre cellules. Il a pour objectif de répartir des tâches de commande en
tâches à exécuter sous forme décentralisée de façon comparable au client/serveur (selon ce principe,
certaines décisions sont donc prises dans différents nœuds du réseau sans affecter la charge
calculateur supérieur). Ce type de communication est souvent appelé système "d'automatisation
intelligente décentralisée" ; LON assure dans ce cadre la répartition et la gestion des variables. Il est
logiquement un système multi-maîtres.
4.6.1 Topologie
LON permet la transmission de données sur des médias organisés selon des topologies diverses, de
ce fait le débit et la longueur du réseau varient fortement. Il permet donc de former des structures de
réseaux hiérarchisées comprenant des domaines, des sous-réseaux, et des nœuds de réseau. Il
propose différents modes d'adressage (nœuds d'un domaine, nœuds d'un sous-réseau, nœuds d'un
groupe, nœud particulier). Il est le seul bus de terrain à mettre en œuvre les 7 couches du modèle
OSI.
22. Structure hiérarchique de LON

Longueur max. de 6.1 km (extensible avec répéteurs) avec un débit de 5kbits/s. Le débit peut
atteindre 1.25 Mbits/s (habituellement 78kbits/s).
4.6.2 Protocole
L'accès au bus répond au protocole LonTalk selon le modèle CSMA/CA (Carrier Sense Multiple
Access / Collision Avoidance) prédictif. Prédictif au sens où chaque nœud a connaissance du trafic
réseau engendré par sa réponse à un message.
La gestion de l'accès au bus s'appuie sur une gestion dynamique du nombre de time-slots selon la
charge du bus (16 à 1024), i.e. selon le nombre de nœuds concernés par les échanges. Par exemple,
si un nœud envoie un message multicast un trafic réseau important est alors attendu.
LonTalk est optimisé pour les applications de commande par une transmission rapide de petits
paquets de données (optimisé pour moins de 20 octets, mais possible jusqu'à 228 octets max).
L'échange de données importantes peut être géré par le protocole de transfert de fichiers (maximum
232 octets).
andreu@lirmm.fr 20
Pour respecter le caractère temps-réel, des nœuds peuvent être configurés pour l'émission de
messages prioritaires.
23. Répartition des time-slots
4.6.3 Complément
• Domaines d'application typiques : automatisation de processus manufacturiers et continus,
convoyage/stockage (40%), automatisation de bâtiments, domotique, distribution d'énergie (40
%), gestion de la circulation, aéronautique, médecine (20%).
• La synchronisation est possible par broadcast ou multicast.
• Il existe différents niveaux de priorités pour les messages.
• Passerelles vers Ethernet, CAN, Profibus, Bitbus, Modbus, Suconet, etc.
• Outils de haut niveau disponibles pour l'installation et la gestion du réseau (sous Windows
notamment).
4.6.4 Conclusion
• Son utilisation nécessite une formation importante comparativement aux autres bus.
• Il est prévu de développer une interface permettant d'utiliser indifféremment (i.e. sans
modification) des applications Interbus ou LON.
4.7 Quelques autres bus

4.7.1 Le bus ASI
AS-I (Actuator Sensor Interface) est un réseau issu d'un développement commun de onze fabricants
de capteurs/actionneurs et de systèmes de commande et de deux instituts universitaires. Ce réseau
ne travaille qu'au niveau capteur/actionneur (niveau le plus bas de la pyramide CIM).
Le réseau ASI, mono-maître/multi-esclaves, autorise une topologie en arbre, en étoile ou en
ligne et permet la connexion de 31 esclaves (soit 124 informations TOR) sur une longueur max. de
100m (300m avec répéteurs).
ASI supporte la transmission des données et de l'énergie (énergie supplémentaire véhiculée par
adjonction de câbles auxiliaires) et nécessite donc une alimentation spécifique à partir de laquelle
les données numériques sont transmises par modulation du courant d'alimentation des abonnés. Le
débit de transmission est de 167 kbits/s pour un débit utile d'environ 53.3 kbits/s.
Le protocole de communication repose sur un maître qui interroge les esclaves par scrutation
cyclique (polling), dont la durée est fonction du nombre d'esclaves consultés (5ms pour 31
esclaves). Le contenu de la trame, d'une longueur très courte de 14 bits, dépend de la requête du
maître : données, paramètres, adressage, commandes.
Son utilisation peut être combinée avec Profibus-DP et ainsi répondre aux besoins usuels en
automatisation de systèmes. Il existe de nombreuses passerelles vers Interbus, Profibus-DP,
Profibus-FMS, Suconet, CAN, Modbus Plus, Device Net, etc.
andreu@lirmm.fr 21
4.7.2 Le bus ARCNET

Le réseau ARCNET est initialement un concurrent, dépassé aujourd'hui, d'Ethernet. Il est utilisé
dans le domaine des systèmes automatisés (bus de terrain) mais également comme réseau local
informatique (bureautique).
De par sa vitesse de transmission à 2.5 Mbits/s, ARCNET est utilisé dans un nombre croissant
d'applications industrielles car il est capable de travailler en temps-réel. Parmi ces applications se
trouvent essentiellement, au niveau cellule, l'industrie automobile et les machines d'imprimerie ; il
est également appliqué dans les processus continus, le domaine médical et le bâtiment.
Un réseau ARCNET peut avoir une topologie de bus, étoile ou anneau ; ces topologies pouvant être
combinées par le biais de coupleur actifs (hubs). Il existe des passerelles vers Profibus-DP, Interbus
et CAN.
L'accès au médium, selon une structure en anneau logique (255 nœuds max. et auto-configuration
même dynamiquement), se fait selon la méthode du jeton tournant. ARCNET est un réseau
déterministe pouvant échanger des informations d'une longueur utile (données) allant jusqu'à 507
octets.
24. Architecture typique ARCNET
4.7.3 Le bus SERCOS

SERCOS (Serial Real Time Communication System) est un bus temps-réel développé à l'origine
pour la communication entre la commande et le contrôle des machines outils (moteurs, servo-
contrôleurs, etc.). Organisé selon une topologie en anneau, il est un système mono-maître/multi-
esclaves. Sa vitesse de transmission est de 2 Mbits/s ; le temps de cycle peut varier de 62 µs à 65 ms
(typiquement 1ms).
Le protocole SERCOS fait une distinction entre les données périodiques temps-réel (données des
processus) circulant sur le canal des données et les informations apériodiques (communication avec
le niveau supérieur) circulant sur le canal de service : le transfert périodique est prioritaire et les
informations apériodiques sont séquentiellement insérées à chaque cycle à raison d'un mot de 16
bits par cycle. L'interprétation des informations est effectuée à partir des numéros d'identification,
i.e. les informations s'appuient sur un "catalogue" de 32000 fonctions ayant un identificateur associé
(i.e. 32000 fonctions répertoriées). D'autres numéros d'identification sont disponibles pour des
applications spécifiques.
En cas d'erreur les données périodiques ne sont pas répétées car l'actualisation est faite en temps-
réel. Les informations apériodiques sont répétées en cas d'erreur.
Un nouveau canal a été ajouté, il est dédié aux entrées/sorties périodiques classiques (i.e. échanges
ne relevant pas de fonctions déjà répertoriées).
andreu@lirmm.fr 22
25. Architecture typique SERCOS
4.7.4 Le bus Modbus Plus

Modbus Plus est dédié aux applications de terrain. Il propose un débit de 1Mbits/s, sur une
topologie bus de longueur max. 450m (1800m avec répéteurs). Le mode d'accès au médium se fait
par passage de jeton entre maximum 32 abonnés (64 avec répéteurs) ; l'échange de données d'une
longueur maximale de 512 bits, s'effectue avec acquittement. Les données et l'identificateur de
l'émetteur, échangés à travers la trame jeton, sont stockés dans une base de données globale propre
à l'anneau et consultable uniquement par les abonnés de l'anneau.
Il est possible de connecter plusieurs réseaux Modbus Plus par l'intermédiaires de ponts (max. 4
ponts), établissant ainsi une topologie étoile ou arborescente au sein de laquelle chaque sous-réseau
a son propre jeton circulant indépendamment des autres. Le pont est un abonné ayant deux adresses
indépendantes (une pour chaque sous-réseau connecté). Le pont mémorise la donnée à propager et
la transmet dès qu'il possède le jeton.
26. Architecture typique Modbus Plus
4.7.5 Le bus ControlNet

ControlNet est un réseau de contrôle qui permet sur un même support, le dialogue des
entrées/sorties, des automates, des PCs, des variateurs, etc. Il se situe entre les niveaux 1
(capteurs/actionneurs) et 2 (supervision-conduite).
Suivant une topologie libre (étoile, bus, anneau), il a un débit de 5Mbits/s sur une longueur de 6 km
max (avec répéteurs). Il y a une garantie du temps de transmission des informations prioritaires avec
la méthode d'accès CTDMA (Conccurent Time Domain Multiple Access) et un modèle
producteur/consommateur. Cette méthode d'accès permet le transfert de données périodiques temps-
réel et de données apériodiques.
andreu@lirmm.fr 23
Son domaine d'application se situe actuellement plutôt dans les process continus.
(source : Cimax Edition Terrain 1997 )
27. Architecture typique ControlNet
5. Etude d'un réseau d'automates... le réseau TELWAY (Télémécanique)6
5.1 Principe général

Il s'agit d'un réseau à maître flottant ; chaque nœud devient le maître à tour de rôle (Cf. § sécurité).
Il interroge les autres nœuds pour savoir s'ils ont quelque chose à émettre.
Sa topologie est celle d'un réseau à jeton (Couche Liaison-MAC du modèle OSI).
AP2
AP1 APn
28. Connexion d'automates en réseau

Il est en charge de :
• Echange de données
• Téléchargement des programmes - la console branchée en Api permet de charger APj
• Télédiagnostic - diagnostic de l’ensemble du réseau
Ses moyens de communication reposent sur :

• Données par zone mémoire commune ; chaque API «voit » les informations échangées comme
si elles étaient dans sa mémoire à une adresse commune.
• Téléchargement des programmes par fonction spéciale (zones trop petites ...)
6
exemples de concurrents : SINEC (Siemens), MODBUS (Modicon).
andreu@lirmm.fr 24
5.2 Qu'est-ce qu'on échange ? 0 15

COM00
COM01
COM02
• Les tables en mémoire COM03
COM10
Chaque API voit cette zone COMxy COM11
dans sa mémoire. COM12
COM13
L’APIn peut seul écrire dans la ...
zone COMn. ...
...
Il peut écrire dans les 4 mots : ...
COMn1, COMn2, COMn3, COMn4, COMx0
et il peut lire les autres. COMx1
COMx2
COMx3
29. Zone mémoire partagée d'un API

Pour envoyer une information de AP1 à AP3 :
AP1 écrit l’information en COM1y, AP3 la lira en COM1y.
AP1 AP2 AP3 Légende

COM01 COM01 COM01
COM02 COM02 COM02
COM03 COM03 COM03 Zone
COM04 COM04 COM04
inscriptible
COM11 COM11 COM11
COM12 COM12 COM12
COM13 COM13 COM13 Zone
COM14 COM14 COM14 lisible
COM21 COM21 COM21
COM22 COM22 COM22
COM23 COM23 COM23
COM24 COM24 COM24
30. Partage de zones mémoires entre APIs
Chaque zone est mise à jour périodiquement - (réseau à jeton)
5.3 Notions de Formatage et de Protocole

Quelle est la signification des mots reçus ? C’est l’objet du Format
Quelles sont les séquences (ordre) d’envoi et de réception ? C’est l’objet du Protocole
5.3.1 A propos des formats
Le format définit la taille et la signification des informations.
Il dépend à la fois :
• du nombre de données à échanger (nombre d'informations à échanger)
• de la trame disponible (nombre de bits de transfert disponibles)
prunet@lirmm.fr 25
données à échanger
trame disponible
Réseau
31. Constitution d'une trame

Problèmes :
• Toutes les informations envoyées aux autres API passent par la même zone. Comment savoir à
qui est destinée l’information ?
MP1 MP2 MP3
MC MC MC
32. Echange d'informations entre mémoires partagées

• où met-on chaque information dans la zone transportée ?
5.3.2 Le format - variantes
• Echange entre 2 API seulement : Echange direct de 64 bits
0 15
Ecrite COM00
par AP1 COM01 Ecrite par
COM02 AP2
COM03
Lue COM10
par AP2 COM11 Lue
COM12 par AP1
COM13
33. Accès à la mémoire partagée par deux APIs
Il n’y a aucune ambiguïté sur la destination et la provenance des informations, les zones étant
"attribuées" à la configuration.
Exemple:
0 15
COM00 Etat du convoyeur (32b) API1 API2
COM01 et du lecteur
COM02 Numéro de type de pièce
COM03
Compte-rendu d’action sur M1
COM10
COM11 Etat de la machine (16b) M.O.C.N
Convoyeur Machine-outil
COM12 pièces E/S & lecteur à commande
COM13 Numérique
34. Exemple de configuration d'une mémoire partagée
prunet@lirmm.fr 26
• Echange entre 2 API seulement : Echange de plus de 64 bits
Tous les bits ne peuvent être envoyés en même temps. On constitue donc des blocs «Identifieur-
Information»
bit0 - bit1
0 15 00 - Etat du convoyeur
(bit 2 à 15 de COM00 & COM01)
COM00
COM01
COM02 01 - Etat du lecteur
(bit 2 à 15 de COM00 & COM01)
COM03
COM10
COM11 10 - Informations pièce
COM12 (bit 2 à 15 de COM00 & COM01)
COM13
Idem pour la machine 11 - ordres

(bit 2 à 15 de COM00)
bit2 - bit3
11 00
Ensemble A d’ordres
11 10
Ensemble B d’ordres 1er niveau de structuration
11 01
Ensemble C d’ordres
2ème niveau de structuration
11 11
Ensemble D d’ordres
35. Configuration des blocs mémoire «Identifieur-Information»
• Echange entre plusieurs API
MP1 MP2 MP3
MC MC MC
36. Echange entre plusieurs APIs
On constitue des blocs « Adresse - Type - Information »
prunet@lirmm.fr 27
0 15
COM00 AdrDest TypeEtContenuPourDestinat.
COM10
COM11
COM12 Idem
COM13
...
...
...
...
COMx0
COMx1
COMx2
COMx3
37. Configuration des blocs mémoire « Adresse - Type - Information »

Pour chaque couple d’API (de APIx vers APIy) Ca diffère d’un API à l’autre
• on recense les informations à envoyer,
• on définit leur forme en les regroupant (état) ou non (ordre)
5.3.3 Synchronisation des communications
Comment savoir qu’une information est arrivée ?
Un mot système nommé SW0 existant sur chaque APIx signale la mise à jour des informations sur
l’APIx
0 SW0 15
Chaque bit est associé à une station et signale par sa mise à 1, la mise à jour des informations en
provenance des autres stations.
Exemple :
• La mise à 1 du bit 2 de SW0 de l'APIx signale que la zone COM2y provenant de API2 vient
d’être mise à jour,
• La remise à zéro doit être faite par l’APIx quand il a utilisé ces informations.
On notera SW0i le iéme bit de SW0 - Mise à jour des informations venant de la station i -
5.3.4 Notion de protocole
Le protocole est ici très rudimentaire :
• L’information arrive sur l‘APIx - le bit SW0x se met à 1,
• Le bit SW0x doit être remis à 0 après lecture.
En fonction des besoins d’une application, il pourrait être plus élaboré. (Cf. étude des couches
ISO). Il l’est sur d’autres types de réseaux...
prunet@lirmm.fr 28
5.3.5 Insertion du Réseau dans le fonctionnement de l'Automate

Comment le cycle des API prend en compte le Réseau ?
APIx APIy
Acquisit. des COM du Acquisit. des COM du

Réseau par APIx Réseau par APIy
Lecture des Entrées TOR Lecture des Entrées TOR
Exécution des programmes Exécution des programmes

Grafcet , Langage à Grafcet, Langage à contact,
contact, etc. etc.
Ecriture des Sorties TOR Ecriture des Sorties TOR
Transfert des COM du Transfert des COM du

Réseau par APIx Réseau par APIy
38. cycle d'un API incluant le transfert réseau
5.4 Exemple d’application

Un convoyeur principal amène des objets. Quand ils passent en OA, (et que la MOCN et le
convoyeur ne sont pas déjà en train de traiter une pièce), ils sont «happés » par le convoyeur
secondaire jusqu'à la MOCN, si celle-ci est opérationnelle. Le Convoyeur secondaire dispose d’un
dispositif de lecture du badge électronique de la pièce. Il transmet le type lu jusqu'à la MOCN. En
effet, le traitement subi par la pièce dépend de son type.
5.4.1 Le procédé Convoyeur secondaire - CS -
et Poste de lecture
Convoyeur
Principal - CP
MOCN - M
Lecture
Obj. en Mach : OM
Obj. en Lecture : OL
Obj. en A : OA
prunet@lirmm.fr 29
5.4.2 Architecture du système
API 1 API 2
Convoyeur
& lecteur MOCN
API 3
Conduite &
supervision
Lecture
OA OL OM
5.4.3 Principe de fonctionnement
Quand la pièce arrive en OA, API1

regarde si la MOCN est disponible. Si API 3
c’est le cas, elle déclenche le convoyeur Conduite &
secondaire qui avance vers MOCN, lit au supervision
passage le type de la pièce, et s’arrête
quand elle arrive en OM.
M2, M5
Le type de la pièce est transmis à la M3, M6
MOCN (M1) et à la supervision (M2).
Quand la pièce a été traitée par la MOCN,

celle-ci le signale à la supervision (M3) et
au convoyeur secondaire (M4) qui
ramène la pièce sur le convoyeur
principal. API 1 API 2
C&L MOCN
Quand la pièce est revenue sur le
convoyeur principal, le convoyeur
secondaire le signale à la supervision
(M5) et s’arrête, attendant une autre
M1, M4, M7
pièce.
39. Identification des messages échangés
La MOCN s’auto-teste et avertit régulièrement la supervision (API3) (M6) et le convoyeur
secondaire C&L (M7) de son état (MOK ou non)
Ces informations doivent être réparties dans les zones COMx0 à COMx3
COMx0
COMx1
COMx2
COMx3
prunet@lirmm.fr 30
5.4.4 Le détail des messages
Pour définir le besoin : l'énumération des messages
COM10
COM11 Pièce finie
COM00 COM12
COM01 COM13
Type & Numéro de pièce 0011
COM02
COM10
COM03
API 3 COM11 M.OK
Conduite & COM12
COM00
supervision COM13
COM01 Pièc.Sortie
COM02
COM03
COM00
M5 COM01 M6
Type & Numéro de pièce
COM02
M1
COM03 M3
M2 COM10 0010
0001 COM11 Pièce finie
COMx0 COM12 M4 API 2
API 1 COMx1 COM13
C&L COMx2 MOCN
COM10
M7
COMx3 COM11 M_.OK
COM12
COM13
40. Spécification des échanges : énumération des messages
5.4.5 Le format des messages
Chaque élément émet les messages correspondant à l'information qu'il peut transmettre, c'est à dire
les messages relatifs aux informations qu'il possède. C'est à partir de cette considération qu'est
élaboré le format.
Message émanant de API1 Les messages sont exclusifs (1 mot est commun.......)
• Le type de pièce
• La sortie de la pièce
Message émanant de API2 Messages non exclusifs

• Fin du traitement pièce
• Etat de MOCN (OK=1)
• CR de réception du message indiquant le type de pièce
Message émanant de API3 Aucun dans cet exemple, Format non défini pour le moment !
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Pièce sortie Bit4=1

0 1 2 3 4 5 15 1 présence du bit &
x valeur: 1=sortie, 0=non bit15=0
COM00 Adresse
Type de p. et n°
COM01 1 présence du type, 0 non bit4=0
COM02
COM03 Type de pièce et n°
Sur 3x16 bits
0 1 2 3 4 5 15 Pièce finie
COM10 Adresse 1: présence du bit
COM11 x: valeur: 1=finie, 0=non
COM12 Etat MOCN
COM13 1: présence du bit
y: valeur: 1=OK, 0=non
CR Recept. Type Pièce
Adresse du destinataire: 1: présence du bit
0001: AP1, 0010: AP2, 0011: AP3 z: valeur: 1=OK, 0=non
41. Projection des informations dans les mémoires partagées
5.4.6 Les programmes

Rappel du fonctionnement de l'API
Réception des messages
Traitement préliminaire
Equations combinatoires, tests des sécurités,
autres traitements
Filtrage des messages (Cf. plus loin)
Traitement des équations séquentielles

GRAFCET
Equations à contact
Traitement postérieur
Equations combinatoires, tests des sécurités,
autres traitements
Postage des messages (Cf. plus loin)
Envoi des messages
42. Cycle de l'API TE
prunet@lirmm.fr 32
5.4.7 Programme de l'API 1 (Lecteur-convoyeur)
Acquisition état pièce
SI SW01=1 ET COM000->3 =0001 ET COM004=1 ALORS B40= COM014, SW01=0
Acquisition Etat MOCN
SI SW01=1 ET COM000->3 =0001 ET COM005=1 ALORS B50=COM015, SW01=0
Acquisition CR Récept Type Pièce
SI SW01=1 ET COM000->3 =0001 ET COM006=1 ALORS B60=COM016, SW01=0
Arrivée Mess Présence Etat Pièce

1 Attente
OA.B50 Présence Etat MOCN

2 Avance Droite
Adresse API1
OL
3 Lecture - Type&Num->W10/11/12 RAZ SW01
fait
Bits et mémoires de travail
4 W10-W11-W12: N° et Type
B40: pièce finie
B60=1 B50: Etat MOCN
5 B60=0 B60: CR Recpt. Type Pièce
B20: pour "Type" -> API2
=1 B21: pour "Type" -> API3
...
6 Avance Droite Pour poster le message TYPE -> API2
OM Pour poster le message TYPE -> API3

7 Attend
Bit de présence Type&N°
B40
Type & Numéro
8 Avance gauche - B40=0
Adresse API2
OA
Adresse API3
Postage message Type et N° -> MOCN
SI X4=1 ALORS COM004=1,COM01,02,03=W10,11,12,COM000-3="0010"
Postage message : Type et N° -> Superviseur
SI X5=1 ALORS COM004=1,COM01,02,03=W10,11,12,COM000-3="0011"
prunet@lirmm.fr 33
5.4.8 Programme de l'API2 (MOCN)
SI SW02=1 ET COM000-3=0010 ET COM004=1 ALORS W4,5,6= COM01,02,03, SW02=0
Bits et mémoires de travail

W4-W5-W6: N° et Type
B30: Etat MOCN
i.e. W4≠0 & W5≠0 & W6≠0
B35: pour "Etat" -> API1
B36: pour "FinPièce"->API1
10 Attente périodique
OM & type≠0
11 Décodage du 1 Attente
type
t/X1/d
fait.Typ1 fait.Typ2
2 TEST
Usinage Typ1 Usinage Typ2 Res -> B30
12 13
RAZ type RAZ type fait
fait fait
3 1 -> B35
...
fait
15 1 -> B36
fait
SI B35=1 ALORS COM105=1,COM115=B30, B35=0
SI B36=1 ALORS COM104=1,COM114=1, B36=0
SI X11=1 ALORS COM106=1,COM116=1
prunet@lirmm.fr 34
5.5 Sécurité
5.5.1 Les contrôles
• Contrôle des données (parité)
• AutoTest de la connexion
- Avant de se connecter, une station émet un message et contrôle sa concordance
• Contrôle du fonctionnement général - l'API se déconnecte :
- Si son temps de cycle API est dépassé
- Si l'API n'a pas été scruté par le Maître (bien que le Réseau fonctionne - observation
de la ligne)
- Si une de ses cartes est en panne
5.5.2 Les informations de test
Plusieurs informations donnent des indications sur l'état du réseau.
Station 1 Station 2 Station n

SW0 SW0 SW0
SW2 SW2 SW2
SW3 SW3 SW3
SY12 SY12 SY12
43. Localisation des informations de tests
SW3 Chaque bit indique que le coupleur associé fonctionne correctement
0 SW3 15
Etat de chaque coupleur
SW2 contient le numéro de la station connectée sur le bornier, pour test de la bonne
localisation de la station
0 SW2 15
Numéro de la station
SY12 Réseau en bon fonctionnement (teste le coupleur de la station) - test global

5.5.3 La reprise
Comment ne pas bloquer le Réseau si un API tombe en panne ?
C'est le principe du Maître flottant qui va résoudre ce problème
• Quand le système se met en route, la station 00 devient Maître. Les autres deviennent
Esclave.
• Elle fait circuler un "jeton". Si une station ne reçoit pas le jeton au bout d'un temps Tmax
elle devient le maître et fait circuler un jeton
prunet@lirmm.fr 35
• Pour que 2 stations ne deviennent pas Maître en même temps, le Tmax dépend de son
numéro : Tmax = ( n° Station + 1 ) . DT
avec DT délai de transmission d'une station à l'autre.
5.5.4 Temps maximum de transfert
Il est d'autant plus grand qu'il y a de stations connectées. Pour un temps de cycle API de 25
ms il est compris entre 200 et 700 ms (700 pour 16 stations connectées)
5.6 Complément au réseau d'automates TELWAY

Le réseau d'entrées/sorties déportées FIPIO (Télémécanique), destiné à diminuer le coût de
câblage, est une extension des E/S d'automates. Il répond à une approche "constructeur" et
donc sa combinaison avec le réseau TELWAY offre une approche homogène.
6. Conclusion et évolution
Les réseaux de terrain sont devenus quasiment "incontournables" dans la conception d'une
architecture de contrôle-commande d'un système de production automatisé (pour des
installations de taille conséquente) et leur évolution en terme de services et performances peut
remettre en question l'organisation du flux d'informations au sein de cette architecture.
La multitude et l'hétérogénéité de réseaux de terrain, encore nécessaire afin de couvrir

l'ensemble des besoins fonctionnels d'un système automatisé, est facteur de complexité au
niveau de la conception. L'architecture réseau ne saurait être construite comme des "légos"
que l'on empile, une vision globale est nécessaire autour d'un schéma directeur d'intégration.
Il est vrai cependant que l'évolution actuelle tend vers des solutions plus homogènes par
l'intermédiaire de réseaux dits généralistes (i.e. capables de couvrir plusieurs niveaux au sein
de la pyramide CIM) autour d'un contrôle-commande distribué.
La tendance est, d'après des propos de divers spécialistes (issus de différentes revues) :
• Les bus maître/esclaves sont condamnés à l'avenir.
• Les bus permettant un contrôle distribué (possible selon un modèle
producteur/consommateur par ex.) sont d'avenir. Ethernet et son modèle TCP/IP est, dans
ce cadre, un bus fédérateur vers lequel les constructeurs offrent des passerelles.
Retenons que les termes de réseaux de terrain, réseaux industriels ou encore réseaux temps-
réel créent d'une part une certaine confusion autour des RLI et d'autre part ne sous-entendent
pas que ces réseaux sont toujours capables de fournir des services contraints par le temps... il
est préférable de parler de profil temps-réel ou non d'un réseau. Un réseau n'a pas un
comportement purement déterministe mais il peut permettre, selon l'application et
l'installation, de faire communiquer des applications (tâches) réparties sur des machines en
respectant, avec une certaine probabilité, les contraintes de temps imposées.
Les réseaux locaux industriels sont variés du point de vue des services qu'ils sont capables de
supporter. Le choix d'un RLI doit nécessairement s'appuyer sur les caractéristiques
(essentielles) des échanges qu'il doit assurer, donc sur son profil, plutôt que sur l'utilisation
usuelle des différents réseaux. Parmi les principales caractéristiques rappelons : la taille des
données ou messages, la sécurité requise (acquittement, contrôle de flux, etc.), la périodicité
(indirectement débit), la règle d'émission (spontanée ou sur requête), le type de coopération
(point à point, multicast, boradcast), la capacité à répondre aux caractéristiques de la
coopération entre applications réparties et les contraintes temporelles (délai d'émission, de
réception, temps de latence, priorités, etc.).
andreu@lirmm.fr 36
ANNEXE SYNTHESE ...
Quelques définitions
Procédure d'échange
• Maître : Station qui peut prendre de sa propre initiative, le contrôle du support de
transmission pour émettre, sans attendre d'autorisation. Cette station particulière est
appelée Maître, Central ou encore Arbitre de bus (Protocole MAC7 centralisé), une
variante possible est celle du Maître Flottant (un seul maître et ça change dans le temps).
• Esclave : Station qui ne peut pas prendre, de sa propre initiative, le contrôle du support
pour émettre. Elle doit attendre une autorisation pour le faire (elle émet à la demande du
maître et généralement acquitte les messages reçus). Cas du Delegated Token.
• Maître/Esclave : Un maître interroge cycliquement ses esclaves. Il peut y avoir un seul
maître (centralisé) ou plusieurs maîtres (multimaître).
• Multimaître : Plusieurs maîtres sont présents sur le réseau, c'est souvent une méthode
d'accès à compétition qui permet alors de prendre le contrôle du support (CSMA par
exemple). Le plus rapide prend le contrôle et émet, les autres doivent attendre que le
support soit libre pour essayer d'en prendre le contrôle.
Type de coopération
• Scrutation cyclique : Type d'interrogation du maître qui questionne ses esclaves de façon
cyclique sur une période de temps donnée.
• Requête/Réponse : La station qui utilise la donnée en fait la demande à la station qui la
génère afin qu'elle lui soit transmise (Lonworks). Une donnée n'est donc transmise que si
elle est demandée.
• Modèle Client /Serveur : Des requêtes sont envoyées par le client en direction du serveur
qui répond alors en retournant les données demandées.
• Modèle Producteur / Consommateur : La station qui émet sur le bus, envoie une
information reconnue par son identificateur. Toutes les stations qui utilise cette donnée
peuvent la lire en même temps.
• Modèle Producteur / Distributeur / Consommateur : Il s'agit d'une extension du modèle
Producteur / Consommateur afin de maîtriser le temps. Les initiatives des émissions et des
synchronisations sont confiées au distributeur, permettant ainsi d'ordonner les échanges
afin de garantir le respect des contraintes temporelles de l'application.
Méthode d'accès
• CSMA (Carrier Sense Medium Acces) : méthode aléatoire d'accès au support. Une station
essaie de parler, si le support n'est pas libre elle attend un temps déterminé avant de
recommencer. Pour éviter de recommencer trop fréquemment, on utilise le CSMA/CA
(Collision Avoidance) ou écoute du support pour éviter les collisions (i.e. attente ligne
libre).
• Jeton : Message particulier que l'on passe de station en station. La station qui souhaite
émettre doit attendre d'être en possession du jeton. Son message envoyé, elle remet le
jeton dans le "circuit".
7
Medium Acces Control (couche 2)
andreu@lirmm.fr 37
Topologie
• Anneau physique : Les stations sont réparties sur un anneau physique, généralement cette
topologie est associée à l'usage du jeton. L'anneau se parcourt dans un sens déterminé
(Token Ring).
• Bus : C'est un médium linéaire sur lequel sont connectées les stations. L'information s'y
propage dans les deux sens : un message émis est immédiatement reçu par toutes les
stations connectées (Ethernet, CAN).
• Anneau sur bus (anneau logique) : Il s'agit d'un bus sur lequel on donne un ordre logique
de transfert du jeton. C'est donc un anneau logique sur un bus (Profibus).
• Arborescente : C'est un bus sur lequel il est possible de greffer des branches par extension.
Il est possible ainsi de rajouter un ensemble de stations sur le réseau.
andreu@lirmm.fr 38
ANNEXE SYNTHESE ...
Positionnement des RLI
(source : Pôle Infos, Pôle Productique Rhône-Alpes, 1996)
44. Les trois grandes familles de réseaux locaux industriels
(source : Pôle Infos, Pôle Productique Rhône-Alpes, 1996)
45. Champs d'application de quelques réseaux locaux industriels
andreu@lirmm.fr 39
REFERENCES
Sources bibliographiques
Articles
• J.P. Thomesse. "Réseaux Locaux industriels : Typologie et caractéristiques". Techniques
de l'Ingénieur, traité Mesures et Contrôle, R7574.
• J.P. Thomesse. "Réseaux Locaux industriels : Les normes". Techniques de l'Ingénieur,
traité Mesures et Contrôle, R7575.
• J.P. Thomesse. "Réseaux Locaux industriels : Principaux Profils". Techniques de
l'Ingénieur, traité Mesures et Contrôle, R7576.
Ouvrages
• Groupe de travail CIAME. "Réseaux de Terrain : description et critères de choix".
Editions Hermès, Paris, 1999.
Sources Sites WEB
Orientés Réseaux et Télécommunications

• http://www-sv.cict.fr/httr/pedagogie/ (cours, exercices, bibliographie, liens)
• http://cb.iutbeziers.univ-montp2.fr/Cb/Cours/Reseaux/ (cours, travaux pratiques)
• http://www.unige.ch/seinf/jfl/elem/index.htm (cours, etc., et nombreux liens)
• http://www.cit.ac.nz/smac/winnt/ (concepts, topologies, etc.)
• http://www.eppet.pt/data/linkserv/telei/m1_10.html (cours, etc.)
Orientés Réseaux Locaux Industriels (sites d'associations d'utilisateurs et de constructeurs)

• http://cran.esstin.u-nancy.fr/CRAN/Cran/ESSTIN/FieldBus (liens bus de terrain)
• http://www.can-cia.de (Bus: CAN, Standard: ISO 11898)
• http://www.ibsclub.com (Bus: Interbus-S, Standard: DIN 19258)
• http://www.lonworks.echelon.com (Bus: LONWORKS)
• http://www.profibus.com/data/membinfo/pnoger.html (Bus: PROFIBUS, Std: DIN 19245)
• http://www.worldfip.org/ (Bus: WorldFIP, Standard: EN50170)
andreu@lirmm.fr 40

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Réseaux Les Réseaux Locaux Industriels

(Initiation, étude d'un réseau d'automate)

Qu'est-ce qu'un réseau local industriel ?

(source : industries et techniques 1996)

2. Organisation autour des réseaux

1. Les bus de terrain ... au-delà des systèmes de production.

(source : site CAN 1999)

3. Illustration : Bus CAN dans une voiture Volvo.

(source : site CAN 1999)

4. Illustration : Bus CAN dans un bus "hybride" Neoplan/BMW

Le bus est chargé du transfert d'informations issues de capteurs/actionneurs autour de fonctions

(source : site CAN 1999)

5. Illustration : Bus CAN dans un poste de radiographie

(source : site Echelon 1999)

6. Illustration : Bus LONWORKS dans un hôpital

2. Les réseaux locaux industriels : du bus d'atelier au bus de capteurs.

2.1 Classification possible mais difficile

(source : industries et techniques 1996)

7. grandes familles de réseaux de terrain

(source : industries et techniques 1996)

8. Champs d'application (position) de réseaux de capteurs et d'actionneurs

(source : industries et techniques 1998)

9. Classification (critères techniques) des principaux réseaux de terrain

2.2 Fonctions de quelques réseaux de terrain dits généralistes

10. Les fonctions de réseaux généralistes

3. Apport et Marché des réseaux locaux industriels

3.1 Apport des réseaux locaux industriels

3.2 Le marché des réseaux locaux industriels

(source : Cimax - Edition Terrain 1997)

12. Répartition des parts de marché en Europe.

4. Différents réseaux locaux industriels

4.1 Différents types de coopération entre processus d'application sur un RLI

• Le modèle Client(s) / Serveur (& Client / Multiserveur) (1&2)

• Le modèle Producteur / Consommateur(s) (3)

• Le modèle Producteur(s) / Distributeur / Consommateur(s) (4)

4.2 Le bus CAN

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

13. Principe d'accès au bus CAN

4.3 Le bus PROFIBUS - FMS/PA et DP

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

14. Topologie Profibus-FMS/PA

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

15. Passage du jeton sur Profibus-FMS

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

16. Méthode d'échange sur Profibus-PA

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

17. Méthode d'échange sur Profibus-DP

4.3.3 Compléments FMS-PA

4.4 Le bus INTERBUS

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

18. Topologie Inter-bus

• d'un mot appelé loop-back (caractérisant la fin du télégramme),

19. Structure du télégramme

La synchronisation est assurée par un signal d'horloge interne au bus.

4.5 Le bus WORLDFIP

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

20. Topologie et accès au bus

1. Trafic périodique de variables (long. 53 à 1069 bits)

(Source : "Réseaux de terrain" Hermès)

21. Cycles sur WorldFip

2. Trafic apériodique de variables (long. 53 à 1069 bits)

3. Trafic apériodique de messages (long. 101 à 2141 bits)

Lors de la configuration, l'utilisateur doit définir :

4.6 Le bus LON