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DUT2-Alt

Automatique
IUT GEII Nîmes
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier DUT 2 - Alternance
Séance d’Automatique n°3
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Yaël Thiaux
Précision d’un système yael.thiaux@iut-nimes.fr
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
18 Septembre 2013

1
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

Objectifs de la séance
1 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

Objectifs de la séance
1 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel
2 Savoir calculer le gain d’un correcteur proportionnel en fonction d’un
cahier des charges

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

Objectifs de la séance
1 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel
2 Savoir calculer le gain d’un correcteur proportionnel en fonction d’un
cahier des charges
3 Savoir calculer une erreur statique

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

Objectifs de la séance
1 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel
2 Savoir calculer le gain d’un correcteur proportionnel en fonction d’un
cahier des charges
3 Savoir calculer une erreur statique
4 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel intégral

2
DUT2-Alt
Séance n°3
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Déroulement de la séance (4h)
système du premier
ordre 1 Contrôle de connaissance (∼ 45 min)
Cours/TD :Correction 2 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre (∼ 1 h)
proportionnelle d’un
système du premier 3 Pause (15 min)
ordre

Précision d’un système


4 Cours : Correction d’un système du premier ordre (∼ 50 min)
asservi 5 Pause (15 min)
TP : Correction
proportionnelle 6 Cours : Précision d’un système asservi (15 min)
intégrale d’un système
du premier ordre 7 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre
(∼ 40 min)

Objectifs de la séance
1 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel
2 Savoir calculer le gain d’un correcteur proportionnel en fonction d’un
cahier des charges
3 Savoir calculer une erreur statique
4 Comprendre l’intérêt d’un correcteur proportionnel intégral
5 Parfaire sa connaissance du logiciel SCILAB

2
DUT2-Alt
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
1 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
proportionnelle d’un
système du premier
ordre 2 Cours/TD :Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
3 Précision d’un système asservi
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre 4 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre

3
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
proportionnel (un simple gain G) :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre Ve VCMDE 3 Vs
Correcteur
Cours/TD :Correction + 1+4×p
proportionnelle d’un −
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

4
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
proportionnel (un simple gain G) :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre Ve VCMDE 3 Vs
Correcteur
Cours/TD :Correction + 1+4×p
proportionnelle d’un −
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre Réaliser ce système sous SCILAB, le schéma réalisé devra ressembler à
celui ci-dessous :

4
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Simuler le comportement de ce système pour un correcteur de gain
système du premier G = 1, G = 5, G = 10 et G = 100.
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Simuler le comportement de ce système pour un correcteur de gain
système du premier G = 1, G = 5, G = 10 et G = 100.
ordre

Précision d’un système Pour chacun de ces 4 essais, déterminer la constante de temps en boucle
asservi fermée (τBF ) et l’écart entre entrée et sortie en régime permanent (∞ ).
TP : Correction
proportionnelle ve (t), vsBF (t)
intégrale d’un système
du premier ordre

1V

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Simuler le comportement de ce système pour un correcteur de gain
système du premier G = 1, G = 5, G = 10 et G = 100.
ordre

Précision d’un système Pour chacun de ces 4 essais, déterminer la constante de temps en boucle
asservi fermée (τBF ) et l’écart entre entrée et sortie en régime permanent (∞ ).
TP : Correction
proportionnelle ve (t), vsBF (t)
intégrale d’un système
du premier ordre

1V
∞

63% × Vs∞

t
τBF

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Simuler le comportement de ce système pour un correcteur de gain
système du premier G = 1, G = 5, G = 10 et G = 100.
ordre

Précision d’un système Pour chacun de ces 4 essais, déterminer la constante de temps en boucle
asservi fermée (τBF ) et l’écart entre entrée et sortie en régime permanent (∞ ).
TP : Correction
proportionnelle ve (t), vsBF (t)
intégrale d’un système
du premier ordre

1V
∞

63% × Vs∞

t
τBF

Regrouper tous les résultats dans un tableau

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier Au vu de la constante du système, choisir une durée de simulation
ordre
appropriée
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Simuler le comportement de ce système pour un correcteur de gain
système du premier G = 1, G = 5, G = 10 et G = 100.
ordre

Précision d’un système Pour chacun de ces 4 essais, déterminer la constante de temps en boucle
asservi fermée (τBF ) et l’écart entre entrée et sortie en régime permanent (∞ ).
TP : Correction
proportionnelle ve (t), vsBF (t)
intégrale d’un système
du premier ordre

1V
∞

63% × Vs∞

t
τBF

Regrouper tous les résultats dans un tableau


Conclusion ?

5
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

6
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Courbes :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

6
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Courbes :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Valeurs mesurées :
G τBF ∞ %
1 1s 25%
5 0, 3 s 6%
10 0, 12 s 3%
100 0, 013 s 0, 3%

6
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Courbes :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Valeurs mesurées :
G τBF ∞ %
1 1s 25%
5 0, 3 s 6%
10 0, 12 s 3%
100 0, 013 s 0, 3%
Intérêt du correcteur proportionnel :

6
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Courbes :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Valeurs mesurées :
G τBF ∞ %
1 1s 25%
5 0, 3 s 6%
10 0, 12 s 3%
100 0, 013 s 0, 3%
Intérêt du correcteur proportionnel :
1 Plus G %, plus τBF &
⇒ Le correcteur proportionnel augmente la rapidité de l’asservissement

6
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Courbes :
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Valeurs mesurées :
G τBF ∞ %
1 1s 25%
5 0, 3 s 6%
10 0, 12 s 3%
100 0, 013 s 0, 3%
Intérêt du correcteur proportionnel :
1 Plus G %, plus τBF &
⇒ Le correcteur proportionnel augmente la rapidité de l’asservissement
2 Plus G %, plus ∞ &
⇒ Le correcteur proportionnel améliore la précision de l’asservissement
6
DUT2-Alt
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
1 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
proportionnelle d’un
système du premier
ordre 2 Cours/TD :Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
3 Précision d’un système asservi
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre 4 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre

7
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.


Mettre celle-ci sous la forme généralisée suivante :

KBF
FTBF (p) =
1 + τBF × p

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.


Mettre celle-ci sous la forme généralisée suivante :

KBF
FTBF (p) =
1 + τBF × p

Que vaut la constante de temps τBF ?

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.


Mettre celle-ci sous la forme généralisée suivante :

KBF
FTBF (p) =
1 + τBF × p

Que vaut la constante de temps τBF ?


Que vaut le gain statique KBF ?

8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique Après avoir observé les avantages du correcteur proportionnel en simulation,
nous allons démontrer théoriquement ses intérêts. Reprenons le même
TP : Correction
proportionnelle d’un asservissement, en généralisant le système :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier
+ G 1+τ ×p
ordre

Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Exercice :

Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée du système.


Mettre celle-ci sous la forme généralisée suivante :

KBF
FTBF (p) =
1 + τBF × p

Que vaut la constante de temps τBF ?


Que vaut le gain statique KBF ?
Application : pour un gain G = 5, représenter la réponse indicielle du
système à un échelon de 1V.
8
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Solution :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

9
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Solution :
système du premier
ordre
Fonction de transfert en boucle fermée :
Cours/TD :Correction G×K
proportionnelle d’un 1+τ ×p G ×K
système du premier FTBF (p) = GK
=
ordre 1 + 1+τ ×p
1+G ×K +τ ×p
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

9
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Solution :
système du premier
ordre
Fonction de transfert en boucle fermée :
Cours/TD :Correction G×K
proportionnelle d’un 1+τ ×p G ×K
système du premier FTBF (p) = GK
=
ordre 1 + 1+τ ×p
1+G ×K +τ ×p
Précision d’un système
asservi Forme généralisée :
TP : Correction
proportionnelle G ×K 1 KBF
intégrale d’un système FTBF (p) = × τ =
du premier ordre G × K + 1 1 + G×K +1
× p 1 + τBF × p

9
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Solution :
système du premier
ordre
Fonction de transfert en boucle fermée :
Cours/TD :Correction G×K
proportionnelle d’un 1+τ ×p G ×K
système du premier FTBF (p) = GK
=
ordre 1 + 1+τ ×p
1+G ×K +τ ×p
Précision d’un système
asservi Forme généralisée :
TP : Correction
proportionnelle G ×K 1 KBF
intégrale d’un système FTBF (p) = × τ =
du premier ordre G × K + 1 1 + G×K +1
× p 1 + τBF × p

Constante de temps en boucle fermée :


τ
τBF = <τ
G ×K +1

9
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
Solution :
système du premier
ordre
Fonction de transfert en boucle fermée :
Cours/TD :Correction G×K
proportionnelle d’un 1+τ ×p G ×K
système du premier FTBF (p) = GK
=
ordre 1 + 1+τ ×p
1+G ×K +τ ×p
Précision d’un système
asservi Forme généralisée :
TP : Correction
proportionnelle G ×K 1 KBF
intégrale d’un système FTBF (p) = × τ =
du premier ordre G × K + 1 1 + G×K +1
× p 1 + τBF × p

Constante de temps en boucle fermée :


τ
τBF = <τ
G ×K +1
Gain statique en boucle fermée :

G ×K
KBF = <1
G ×K +1

9
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

10
DUT2-Alt
Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Réponse indicielle du système en BF à un échelon de 1V :
système du premier
ordre
ve (t), vsBF (t)
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
proportionnelle 1V
intégrale d’un système
du premier ordre ∼ 0, 94V

63% × Vs∞

t
τBF = 0, 25 s

10
DUT2-Alt
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
1 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
proportionnelle d’un
système du premier
ordre 2 Cours/TD :Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
3 Précision d’un système asservi
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre 4 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre

11
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique Nous nous intéressons toujours au système asservi ci-dessous :
TP : Correction
Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier + G 1+τ ×p
ordre −
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

12
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique Nous nous intéressons toujours au système asservi ci-dessous :
TP : Correction
Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier + G 1+τ ×p
ordre −
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction Précision d’un système


proportionnelle
intégrale d’un système ⇒ Déterminer la précision d’un système revient à déterminer l’erreur en
du premier ordre
régime permanent (∞ ) entre l’entrée et la sortie du système. Pour la
déterminer, nous utiliserons le théorème suivant :

∞ = lim (t) = lim p × (p)


t→∞ p→0

12
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique Nous nous intéressons toujours au système asservi ci-dessous :
TP : Correction
Ve K Vs
proportionnelle d’un
système du premier + G 1+τ ×p
ordre −
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction Précision d’un système


proportionnelle
intégrale d’un système ⇒ Déterminer la précision d’un système revient à déterminer l’erreur en
du premier ordre
régime permanent (∞ ) entre l’entrée et la sortie du système. Pour la
déterminer, nous utiliserons le théorème suivant :

∞ = lim (t) = lim p × (p)


t→∞ p→0

ve (t), vs (t)

∞

t
12
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

1
On considère une entrée échelon d’1 V : Ve (p) = p

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

1
On considère une entrée échelon d’1 V : Ve (p) = p
Exprimer (p) en fonction de Ve (p) et de Vs (p)

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

1
On considère une entrée échelon d’1 V : Ve (p) = p
Exprimer (p) en fonction de Ve (p) et de Vs (p)
Exprimer Vs (p) en fonction d’(p)

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

1
On considère une entrée échelon d’1 V : Ve (p) = p
Exprimer (p) en fonction de Ve (p) et de Vs (p)
Exprimer Vs (p) en fonction d’(p)
En déduire l’expression d’(p)

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve  K Vs
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un + G 1+τ ×p
système du premier

ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre
Exercice :

1
On considère une entrée échelon d’1 V : Ve (p) = p
Exprimer (p) en fonction de Ve (p) et de Vs (p)
Exprimer Vs (p) en fonction d’(p)
En déduire l’expression d’(p)
A l’aide du théorème de la diapositive précédente, déterminer alors
l’erreur en régime permanent (∞ ) pour ce système asservi

13
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction (p) = Ve (p) − Vs (p)
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction (p) = Ve (p) − Vs (p)
proportionnelle d’un
système du premier Relation 2 :
ordre GK
Précision d’un système
Vs (p) = (p) ×
asservi
1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction (p) = Ve (p) − Vs (p)
proportionnelle d’un
système du premier Relation 2 :
ordre GK
Précision d’un système
Vs (p) = (p) ×
asservi
1+τ ×p
TP : Correction D’où :
proportionnelle 1 GK
intégrale d’un système (p) = − (p) ×
du premier ordre p 1+τ ×p

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction (p) = Ve (p) − Vs (p)
proportionnelle d’un
système du premier Relation 2 :
ordre GK
Précision d’un système
Vs (p) = (p) ×
asservi
1+τ ×p
TP : Correction D’où :
proportionnelle 1 GK
intégrale d’un système (p) = − (p) ×
du premier ordre p 1+τ ×p
Par suite :
GK 1
(p)(1 + )=
1+τ ×p p
GK + 1 + τ × p 1
(p)( )=
1+τ ×p p

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un Solution :
système du premier
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction (p) = Ve (p) − Vs (p)
proportionnelle d’un
système du premier Relation 2 :
ordre GK
Précision d’un système
Vs (p) = (p) ×
asservi
1+τ ×p
TP : Correction D’où :
proportionnelle 1 GK
intégrale d’un système (p) = − (p) ×
du premier ordre p 1+τ ×p
Par suite :
GK 1
(p)(1 + )=
1+τ ×p p
GK + 1 + τ × p 1
(p)( )=
1+τ ×p p
Et donc :
1+τ ×p
(p) =
p × (GK + 1 + τ × p)

14
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

15
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Erreur en régime permanent :
système du premier
ordre
1+τ ×p
Précision d’un système ∞ = lim p × (p) = lim p ×
asservi p→0 p→0 p × (GK + 1 + τ × p)
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

15
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Erreur en régime permanent :
système du premier
ordre
1+τ ×p
Précision d’un système ∞ = lim p × (p) = lim p ×
asservi p→0 p→0 p × (GK + 1 + τ × p)
TP : Correction
proportionnelle D’où :
intégrale d’un système 1+τ ×0 1
du premier ordre ∞ = =
(GK + 1 + τ × 0) GK + 1

15
DUT2-Alt
Précision d’un système asservi
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Solution :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un Erreur en régime permanent :
système du premier
ordre
1+τ ×p
Précision d’un système ∞ = lim p × (p) = lim p ×
asservi p→0 p→0 p × (GK + 1 + τ × p)
TP : Correction
proportionnelle D’où :
intégrale d’un système 1+τ ×0 1
du premier ordre ∞ = =
(GK + 1 + τ × 0) GK + 1
Par exemple, pour un gain G = 5 et un gain statique de boucle ouverte
K = 3, l’erreur en régime permanent vaudra :
1 1
∞ = = ∼ 6, 2% (cf . diapo 6)
5×3+1 16

15
DUT2-Alt
Automatique

TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
1 TP : Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
proportionnelle d’un
système du premier
ordre 2 Cours/TD :Correction proportionnelle d’un système du premier ordre
Précision d’un système
asservi

TP : Correction
3 Précision d’un système asservi
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre 4 TP : Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier ordre

16
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
ordre proportionnel intégral :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve Vs
KPI (1+τPI ×p ) 3
Précision d’un système
asservi + τPI ×p
F (p) = 1+4×p
TP : Correction

proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

17
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
ordre proportionnel intégral :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve Vs
KPI (1+τPI ×p ) 3
Précision d’un système
asservi + τPI ×p
F (p) = 1+4×p
TP : Correction

proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser ce système sous SCILAB

17
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
ordre proportionnel intégral :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve Vs
KPI (1+τPI ×p ) 3
Précision d’un système
asservi + τPI ×p
F (p) = 1+4×p
TP : Correction

proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser ce système sous SCILAB


Le correcteur PI sera réalisé avec un bloc système à temps continu, on
1+τ ×p
fixera les constantes suivantes : C (p) = KPI × τ PI×p
PI

17
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
ordre proportionnel intégral :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve Vs
KPI (1+τPI ×p ) 3
Précision d’un système
asservi + τPI ×p
F (p) = 1+4×p
TP : Correction

proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser ce système sous SCILAB


Le correcteur PI sera réalisé avec un bloc système à temps continu, on
1+τ ×p
fixera les constantes suivantes : C (p) = KPI × τ PI×p
PI
KPI = 1

17
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier On insère entre la sortie du comparateur et l’entrée du système un correcteur
ordre proportionnel intégral :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Ve Vs
KPI (1+τPI ×p ) 3
Précision d’un système
asservi + τPI ×p
F (p) = 1+4×p
TP : Correction

proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser ce système sous SCILAB


Le correcteur PI sera réalisé avec un bloc système à temps continu, on
1+τ ×p
fixera les constantes suivantes : C (p) = KPI × τ PI×p
PI
KPI = 1
τPI = τ = 4s

17
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Le système réalisé sous SCILAB doit ressembler à celui ci-dessous :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Le système réalisé sous SCILAB doit ressembler à celui ci-dessous :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser un essai indiciel

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Le système réalisé sous SCILAB doit ressembler à celui ci-dessous :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser un essai indiciel


Mesurer alors la constante de temps du système en boucle fermée (τBF )
ainsi que l’erreur en régime permanent (∞ )

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Le système réalisé sous SCILAB doit ressembler à celui ci-dessous :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser un essai indiciel


Mesurer alors la constante de temps du système en boucle fermée (τBF )
ainsi que l’erreur en régime permanent (∞ )
Que constatez-vous ?

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre
Le système réalisé sous SCILAB doit ressembler à celui ci-dessous :
Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

Réaliser un essai indiciel


Mesurer alors la constante de temps du système en boucle fermée (τBF )
ainsi que l’erreur en régime permanent (∞ )
Que constatez-vous ?
Si il vous reste du temps : calculer théoriquement ∞ .

18
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre

Cours/TD :Correction
proportionnelle d’un
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre

Précision d’un système


asservi

TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
du premier ordre

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
K
Vs (p) = (p) ×
du premier ordre τ ×p

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
K
Vs (p) = (p) ×
du premier ordre τ ×p
D’où :
1 K
(p) = − (p) ×
p τ ×p

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
K
Vs (p) = (p) ×
du premier ordre τ ×p
D’où :
1 K
(p) = − (p) ×
p τ ×p
Par suite :
τ
(p) =
K +τ ×p

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
K
Vs (p) = (p) ×
du premier ordre τ ×p
D’où :
1 K
(p) = − (p) ×
p τ ×p
Par suite :
τ
(p) =
K +τ ×p
Erreur en régime permanent :
p×τ
∞ = lim p × (p) = lim =0
p→0 p→0 K +τ ×p

19
DUT2-Alt
Correction proportionnelle intégrale d’un système du premier
Automatique ordre
TP : Correction Solution :
proportionnelle d’un
système du premier ∞ :
ordre Relation 1 :
Cours/TD :Correction
1
(p) = Ve (p) − Vs (p) = − Vs (p)
proportionnelle d’un p
système du premier
ordre Relation 2 : (KPI = 1 et τPI = τ )
Précision d’un système 1+τ ×p K
asservi Vs (p) = (p) × KPI × ×
τ ×p 1+τ ×p
TP : Correction
proportionnelle
intégrale d’un système
K
Vs (p) = (p) ×
du premier ordre τ ×p
D’où :
1 K
(p) = − (p) ×
p τ ×p
Par suite :
τ
(p) =
K +τ ×p
Erreur en régime permanent :
p×τ
∞ = lim p × (p) = lim =0
p→0 p→0 K +τ ×p

⇒ Le correcteur proportionnel intégral permet d’annuler l’erreur statique !

19