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DUT2-Alt

Automatique
IUT GEII Nîmes
Limite de stabilité d’un
système

Marges de sécurité
DUT 2
Automatique: Stabilité des systèmes n°2

Yaël Thiaux
yael.thiaux@iut-nimes.fr

Lundi 9 Décembre 2013

1
DUT2-Alt
Automatique

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

1 Limite de stabilité d’un système

2 Marges de sécurité

2
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

3
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système
Considérons un système F (p) inséré au sein d’un asservissement muni d’un
correcteur proportionnel :
Marges de sécurité

Ve (p) VsBF (p)


1 P
+ G p×(p+1)×(p+0,5)

3
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système
Considérons un système F (p) inséré au sein d’un asservissement muni d’un
correcteur proportionnel :
Marges de sécurité

Ve (p) VsBF (p)


1 P
+ G p×(p+1)×(p+0,5)

⇒ Le but ici est de déterminer dans quelles conditions se système est stable

3
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système
Considérons un système F (p) inséré au sein d’un asservissement muni d’un
correcteur proportionnel :
Marges de sécurité

Ve (p) VsBF (p)


1 P
+ G p×(p+1)×(p+0,5)

⇒ Le but ici est de déterminer dans quelles conditions se système est stable

Détermination de la FTBF :

VsBF F (p)
P
FTBF = =
Ve 1 + F (p)

3
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système
Considérons un système F (p) inséré au sein d’un asservissement muni d’un
correcteur proportionnel :
Marges de sécurité

Ve (p) VsBF (p)


1 P
+ G p×(p+1)×(p+0,5)

⇒ Le but ici est de déterminer dans quelles conditions se système est stable

Détermination de la FTBF :

VsBF F (p)
P
FTBF = =
Ve 1 + F (p)
VsBF G
P
FTBF = =
Ve G + p × (p + 1) × (p + 0, 5)

3
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

Le système en BF se comporte différemment en fonction de la valeur de G :

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

Le système en BF se comporte différemment en fonction de la valeur de G :


1 G = 0, 2 ⇒ Système stable

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

Le système en BF se comporte différemment en fonction de la valeur de G :


1 G = 0, 2 ⇒ Système stable
2 G = 0, 75 ⇒ Système juste oscillant

4
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

Le système en BF se comporte différemment en fonction de la valeur de G :


1 G = 0, 2 ⇒ Système stable
2 G = 0, 75 ⇒ Système juste oscillant
3 G = 1 ⇒ Système instable

4
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un Intéressons nous dans un premier temps à la réponse indicielle de ce système
système
en BF. Bien entendu, cette réponse dépendra de la valeur du gain du
Marges de sécurité
correcteur proportionnel :

G=0,2
G=0,75
G=1

Le système en BF se comporte différemment en fonction de la valeur de G :


1 G = 0, 2 ⇒ Système stable
2 G = 0, 75 ⇒ Système juste oscillant
3 G = 1 ⇒ Système instable

⇒ Importance du réglage du correcteur !

4
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

5
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

D(p) = G + p × (p + 1) × (p + 0, 5) = p 3 + 1, 5 × p 2 + 0, 5 × p + G
D(p) = a3 × p 3 + a2 × p 2 + a1 × p 1 + a0 × p 0

5
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

D(p) = G + p × (p + 1) × (p + 0, 5) = p 3 + 1, 5 × p 2 + 0, 5 × p + G
D(p) = a3 × p 3 + a2 × p 2 + a1 × p 1 + a0 × p 0

1 On remplit les lignes du tableau

a3 = 1 a1 = 0, 5 0
a2 = 1, 5 a0 = G 0
b1 0 0
c0 0 0

5
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

D(p) = G + p × (p + 1) × (p + 0, 5) = p 3 + 1, 5 × p 2 + 0, 5 × p + G
D(p) = a3 × p 3 + a2 × p 2 + a1 × p 1 + a0 × p 0

1 On remplit les lignes du tableau


−1 a3 a1
2 Calcul de b1 : b1 = a2 a2 a0
a3 = 1 a1 = 0, 5 0 1 0, 5
a2 = 1, 5 0 b1 = −1
= 0,75−G
a0 = G 1,5 1, 5 G 1,5
b1 = 0,75−G
1,5
0 0
c0 = G 0 0

5
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

D(p) = G + p × (p + 1) × (p + 0, 5) = p 3 + 1, 5 × p 2 + 0, 5 × p + G
D(p) = a3 × p 3 + a2 × p 2 + a1 × p 1 + a0 × p 0

1 On remplit les lignes du tableau


−1 a3 a1
2 Calcul de b1 : b1 = a2 a2 a0
a3 = 1 a1 = 0, 5 0 1 0, 5
a2 = 1, 5 0 b1 = −1
= 0,75−G
a0 = G 1,5 1, 5 G 1,5
b1 = 0,75−G
1,5
0 0 a3 a1
−1
c0 = G 0 0 3 Calcul de c0 : c0 = b1 b1 0
−1 1, 5 G
c0 = 0,75−G =G
0,75−G
1,5 1,5
0

5
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité L’application du critère de Routh va nous permettre de déterminer les limites
de stabilité de ce système. Pour cela, intéressons nous au dénominateur de la
FTBF :

D(p) = G + p × (p + 1) × (p + 0, 5) = p 3 + 1, 5 × p 2 + 0, 5 × p + G
D(p) = a3 × p 3 + a2 × p 2 + a1 × p 1 + a0 × p 0

1 On remplit les lignes du tableau


−1 a3 a1
2 Calcul de b1 : b1 = a2 a2 a0
a3 = 1 a1 = 0, 5 0 1 0, 5
a2 = 1, 5 0 b1 = −1
= 0,75−G
a0 = G 1,5 1, 5 G 1,5
b1 = 0,75−G
1,5
0 0 a3 a1
−1
c0 = G 0 0 3 Calcul de c0 : c0 = b1 b1 0
−1 1, 5 G
c0 = 0,75−G =G
0,75−G
1,5 1,5
0
4 Étude de la première colonne

5
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
Marges de sécurité

6
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
1 Condition 1 : 0, 75 − G > 0 ⇒ G < 0, 75
Marges de sécurité

6
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
1 Condition 1 : 0, 75 − G > 0 ⇒ G < 0, 75
Marges de sécurité
2 Condition 2 : G > 0

6
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
1 Condition 1 : 0, 75 − G > 0 ⇒ G < 0, 75
Marges de sécurité
2 Condition 2 : G > 0

Le critère de Routh nous permet donc de déterminer les valeurs acceptables de


G tout en assurant la stabilité.

6
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
1 Condition 1 : 0, 75 − G > 0 ⇒ G < 0, 75
Marges de sécurité
2 Condition 2 : G > 0

Le critère de Routh nous permet donc de déterminer les valeurs acceptables de


G tout en assurant la stabilité.
Cas : G = 0, 75, réponse indicielle

Sortie oscillante : limite de stabilité

6
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Exemple
Le système est stable si tous les coefficients de la première colonne sont
Limite de stabilité d’un
système
positifs :
1 Condition 1 : 0, 75 − G > 0 ⇒ G < 0, 75
Marges de sécurité
2 Condition 2 : G > 0

Le critère de Routh nous permet donc de déterminer les valeurs acceptables de


G tout en assurant la stabilité.
Cas : G = 0, 75, réponse indicielle

Sortie oscillante : limite de stabilité

⇒ Intérêt d’utiliser des marges de sécurité concernant la stabilité 6


DUT2-Alt
Automatique

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

1 Limite de stabilité d’un système

2 Marges de sécurité

7
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

8
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
Intéressons nous au diagramme de Bode de la FTBO du système pour les 3
Limite de stabilité d’un
système réglages de G envisagés :
Marges de sécurité

Diagrammes de Bode de la FTBO

8
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

9
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
Zoom sur les diagrammes de Bode de la FTBO :
Limite de stabilité d’un
système

Marges de sécurité

9
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
Zoom sur les diagrammes de Bode de la FTBO :
Limite de stabilité d’un
système

Marges de sécurité

9
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
Zoom sur les diagrammes de Bode de la FTBO :
Limite de stabilité d’un
système

Marges de sécurité

Le point critique est défini de la façon suivante :


|FTBO| = 0dB et ϕ(FTBO) = −180°

9
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
3 possibilités :
Limite de stabilité d’un
système

Marges de sécurité

10
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
3 possibilités :
Limite de stabilité d’un 1 Cas 1 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en jaune)
système
passe au dessus du point critique, le système est stable
Marges de sécurité

10
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
3 possibilités :
Limite de stabilité d’un 1 Cas 1 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en jaune)
système
passe au dessus du point critique, le système est stable
Marges de sécurité
2 Cas 2 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en rouge)

passe par le point critique, le système est en limite de stabilité

10
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
3 possibilités :
Limite de stabilité d’un 1 Cas 1 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en jaune)
système
passe au dessus du point critique, le système est stable
Marges de sécurité
2 Cas 2 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en rouge)

passe par le point critique, le système est en limite de stabilité


3 Cas 3 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en vert) passe

au dessous du point critique, le système est instable

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Limite de stabilité d’un système
Automatique Point critique
3 possibilités :
Limite de stabilité d’un 1 Cas 1 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en jaune)
système
passe au dessus du point critique, le système est stable
Marges de sécurité
2 Cas 2 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en rouge)

passe par le point critique, le système est en limite de stabilité


3 Cas 3 : Si le diagramme de Bode du module de la FTBO (en vert) passe

au dessous du point critique, le système est instable

De façon à assurer la stabilité du système, des marges de sécurité sont


utilisées :
Marge de Gain : MG
Marge de Phase : Mϕ
10
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système Visualisation des marges de stabilité sur le diagramme de Bode de la FTBO :
Marges de sécurité

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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité

12
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB

12
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1

12
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1
3 La marge de phase peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
Mϕ = 180° + ϕ(FTBO)ω1

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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1
3 La marge de phase peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
Mϕ = 180° + ϕ(FTBO)ω1
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :

12
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1
3 La marge de phase peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
Mϕ = 180° + ϕ(FTBO)ω1
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω1 = 0, 18 rad/s

12
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1
3 La marge de phase peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
Mϕ = 180° + ϕ(FTBO)ω1
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω1 = 0, 18 rad/s
2 ϕ(FTBO)ω1 = −120°

12
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système
Détermination de la marge de phase :
Marges de sécurité
1 Détermination de la
pulsation ω1 pour laquelle
|FTBO|ω1 = 0dB
2 Détermination de la phase
de la FTBO pour cette
pulsation : ϕ(FTBO)ω1
3 La marge de phase peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
Mϕ = 180° + ϕ(FTBO)ω1
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω1 = 0, 18 rad/s
2 ϕ(FTBO)ω1 = −120°
3 Mϕ =
180° + ϕ(FTBO)ω1 = 60°

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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :

13
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°

13
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2

13
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2
3 La marge de gain peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
MG = −|FTBO|ω2

13
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2
3 La marge de gain peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
MG = −|FTBO|ω2
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :

13
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2
3 La marge de gain peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
MG = −|FTBO|ω2
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω2 = 0, 7 rad/s

13
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2
3 La marge de gain peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
MG = −|FTBO|ω2
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω2 = 0, 7 rad/s
2 |FTBO|ω2 = −17 dB

13
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité Détermination de la marge de gain :


1 Détermination de la
pulsation ω2 pour laquelle
ϕ(FTBO)ω2 = −180°
2 Détermination du gain de
la FTBO pour cette
pulsation : |FTBO|ω2
3 La marge de gain peut
alors s’exprimer de la façon
suivante :
MG = −|FTBO|ω2
Pour l’exemple de la diapositive
précédente, cela donne :
1 ω2 = 0, 7 rad/s
2 |FTBO|ω2 = −17 dB
3 MG = 17 dB

13
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

Dans la pratique, les valeurs usuellement utilisées pour ces marges de sécurité
sont les suivantes :

14
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

Dans la pratique, les valeurs usuellement utilisées pour ces marges de sécurité
sont les suivantes :
1 Mϕ ∼ 45°

14
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Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

Dans la pratique, les valeurs usuellement utilisées pour ces marges de sécurité
sont les suivantes :
1 Mϕ ∼ 45°
2 MG ∼ 10dB

14
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

Dans la pratique, les valeurs usuellement utilisées pour ces marges de sécurité
sont les suivantes :
1 Mϕ ∼ 45°
2 MG ∼ 10dB
La méthode est donc inverse, il faut déterminer la valeur du gain G pour
obtenir ces marges de sécurité !

14
DUT2-Alt
Limite de stabilité d’un système
Automatique Marges de gain et de phase

Limite de stabilité d’un


système

Marges de sécurité

Dans la pratique, les valeurs usuellement utilisées pour ces marges de sécurité
sont les suivantes :
1 Mϕ ∼ 45°
2 MG ∼ 10dB
La méthode est donc inverse, il faut déterminer la valeur du gain G pour
obtenir ces marges de sécurité !

A retenir
Le gain G est inversement proportionnel aux marges de sécurité...
Le correcteur proportionnel a donc un effet déstabilisant !

14