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Controlo de Motores
de Corrente Contínua
FEUP-LEEC. SAM 1
FEUP-LEEC. SAM 2
O sistema Ward-Leonard (curiosidade).
Diagrama
Controlo de campo do
gerador
5
+
1 3
2
Motor CA Excitatriz
Gerador CC
-
Conjunto Ward-Leonard
-
4
Carga
Motor
accionada
controlado
+
6
Controlo de campo do
motor
FEUP-LEEC. SAM 3
O sistema Ward-Leonard.
Descrição
1. No arranque, a excitação do gerador é aproximadamente nula,
garantindo uma tensão no induzido perto de zero. Esta tensão é aplicada
ao motor controlado. A tensão de excitação do motor é colocada no seu
valor máximo (o nominal).
2. O aumento da tensão de excitação aumenta a tensão aplicada ao motor,
garantindo-se, também, controlo da polaridade.
3. O controlo de velocidade do motor é obtido a partir do controlo da
excitação do gerador.
4. O sistema possibilita a frenagem regenerativa bastando, para isso,
diminuir a tensão no induzido do motor. A corrente inverte-se e o
gerador passa a funcionar como motor. O motor CA, por seu lado, passa
a funcionar como gerador devolvendo energia à rede.
FEUP-LEEC. SAM 4
O sistema Ward-Leonard.
Descrição
• A manutenção do campo indutor do motor constante, no seu valor
máximo, permite obter o máximo binário em função da corrente. No
entanto, a máxima velocidade possível é atingida com a máxima tensão
na armadura, que é função do valor máximo do campo do gerador. Esta
velocidade máxima toma a designação de velocidade base do motor.
• No entanto, os motores são projectados para operar a velocidades
superiores a esta velocidade base, até 2 a 3 vezes.
• A redução da tensão de excitação aplicada ao motor (designada por
enfraquecimento de campo), diminui a f.e.m., permitindo que a
velocidade suba.
• Nesta zona de operação, o binário disponível diminui, já que é
proporcional quer à corrente na armadura quer ao fluxo. Trata-se de uma
operação a potência constante.
FEUP-LEEC. SAM 5
O sistema Ward-Leonard.
Características
• A utilização de conversores estáticos de potência substituíu o sistema
Ward-Leonard rotativo que, tendo um bom comportamento dinâmico,
apresenta algumas desvantagens.
• O custo do sistema (com diversas máquinas rotativas), a manutenção, e o
dimensionamento são as principais.
• O motor e o gerador do sistema devem ter um dimensionamento em
potência superior ao do motor; o espaço ocupado e a manutenção
(especialmente do gerador CC - colector e escovas), são desvantagens
importantes.
• O ruído e a vibração gerados por este sistema são desvantagens que não
existem no sistema estático.
FEUP-LEEC. SAM 6
O motor de corrente contínua (revisão).
Estrutura e circuitos
18 1
17 2
N 1 I 16 3 1 I
ω 2 2
18 1 2
17
15
16
B1 3 4 4 F1 A1
15 A1 I 5
14 5
14 I 6
A2
13 B2 7
13 12 8 6
S 11 10 9
12 7 F2 A2
11 8
10 9
FEUP-LEEC. SAM 7
FEUP-LEEC. SAM 8
O motor de corrente contínua.
Estrutura e circuitos
• Quando circula corrente num enrolamento, as forças devidas à
interacção entre a corrente e o fluxo serão iguais e opostas nos dois lados
do enrolamento. Juntas produzem o binário com que o enrolamento
contribui para o binário total.
• Os enrolamentos são ligados em série formando um circuito fechado.
• A armadura dispõe, ainda, de um comutador (colector) constituído por
um conjunto de lâminas isoladas umas das outras.
• Os terminais final de uma bobina e inicial da bobina adjacente são
ligados à mesma lâmina.
• O comutador está fixo ao rotor e roda com ele. A corrente chega às
bobinas através de um par de escovas de grafite que contactam com as
lâminas do colector. Garante-se, assim, uma corrente constante sob um
polo do estator, independentemente do movimento do rotor.
FEUP-LEEC. SAM 9
FEUP-LEEC. SAM 10
O motor de corrente contínua.
Estrutura e circuitos
• Uma característica fundamental do motor CC, responsável pelo seu bom
desempenho dinâmico, é o facto de os circuitos magnéticos do campo
indutor e da armadura estarem mutuamente desacoplados. O fluxo
criado pelo indutor não liga com os enrolamentos da armadura.
• As orientações espaciais dos fluxos
são fixas e não dependem da rotação N
P = Tω = K1ΨIω
ou seja:
K 2 ΨωI = K1ΨIω
• Assim, em regime permanente:
E = KΨ ω
T = KΨ I
FEUP-LEEC. SAM 13
200
100
FEUP-LEEC. SAM 16
Controlo de motores CC, de exc. separada.
Conversores electrónicos
F1 A1
+ If I +
Ra
Conversor
Conversor
V V da
do campo f +
Rf E armadura
-
- -
F2 A2
FEUP-LEEC. SAM 17
δ=δ2
-Tn 0 Tn T
-nn
FEUP-LEEC. SAM 19
0 1.0 ωm
(p.u.)
Zona de binário Zona de potência
constante constante
0 nn nmáx n
V ( s ) = E ( s ) + ( Ra + sLa ) I ( s )
T ( s ) = TWL ( s ) + ( B + sJ )ω( s )
sendo
E ( s ) = Kω( s ); T ( s ) = KI ( s ); ω( s ) = sθ( s )
FEUP-LEEC. SAM 22
Controlo de motores CC, de excitação separada.
Comportamento dinâmico do motor
• Associando as duas equações anteriores:
K Ra + sLa
ω( s ) = V ( s ) − T ( s)
2 WL
( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2
( Ra + sLa )( sJ + B ) + K
TWL(s)
E(s)
KE
KT e KE são iguais.
FEUP-LEEC. SAM 23
ω( s ) Ra + sLa
G2 ( s ) = =−
TWL ( s ) V ( s )=0 ( Ra + sLa )( sJ + B) + K 2
FEUP-LEEC. SAM 24
Controlo de motores CC, de excitação separada.
Comportamento dinâmico do motor
• Considerando B=0 (habitualmente pequeno e desprezável):
K 1
G1 ( s ) = =
sJ ( Ra + sLa ) + K 2 K s 2 La J + s Ra J + 1
K2 K2
• Definindo as constantes de tempo mecânica e eléctrica:
R J L
τ m = a 2 ; τe = a
K Ra
1
G1 ( s ) =
K s 2 τ m τ e + sτ m + 1( )
• Admitindo τm>>τe obtém-se:
ω( s ) 1
G1 ( s ) = ≅
V ( s ) K (sτ m + 1)(sτe + 1)
FEUP-LEEC. SAM 25
Sa Ca
Ia
Malha de corrente
Limitação
de corrente
ωf Malha de velocidade Motor
SS
If Enfraquecimento de campo
If(ref)
- Conversor
+
do campo
FW
Enfraquecimento de campo
• O enfraquecimento de campo é obtido automaticamente a partir do bloco
FW. Do ponto de vista do controlador, o sistema torna-se não linear.
Limitação de corrente
• A limitação de corrente no conversor obtém-se a partir da limitação da
saída do amplificador de erro de velocidade.
FEUP-LEEC. SAM 27
A A
S D
ia ia
Vcc B Vcc B
D ω S ω
C C
Ia
Vcc If
+
Vt Φ Vf
-
T, ω
FEUP-LEEC. SAM 29
F R F1
S A1
Conversor
Vcc Vcc
do campo
D A2
R F F2
F1
S1 D1 S3 D3
A1 A2 Conversor
Vcc do campo Vcc
S2 D2 ω S4 D4
F2
0 0
t t
Ts=1/fs
-V
Ts=1/fs
Conversores CC/CC.
Recuperação de energia para a fonte CA.
• Se o barramento CC não permite o trânsito bidireccional de potência
torna-se necessário dissipar a energia devolvida ao barramento CC.
Lf
Rb Uf
Conversor
CC/CC de 1, Motor
Vs Cf
2, ou 4 CC
Φ
quadrantes
Controlo Tb
+
T1 T3 Uf
is Ls
Conversor
vs vinv C vcc CC/CC de 1, Motor
2, ou 4 CC
Φ
quadrantes
T4 T2
-
Conversores CC/CC.
Filtro do barramento CC
• O filtro do barramento CC é utilizado para duas funções:
– Filtrar a tensão de saída de um rectificador (se existir) garantindo
uma ondulação especificada;
– Filtrar a corrente de entrada pedida pelo conversor CC/CC à fonte
CC (bateria, por exemplo).
Lf ii icc
Motor
+ + CC
is Uf
vs Conversor
CA/CC vi Cf vcc Conversor
(díodos) CC/CC Φ
- -
FEUP-LEEC. SAM 37
F1
F R
A1 A2
R F
F2 Inversão da tensão na
armadura a partir de
contactores.
1 2
Inversão do campo
indutor a partir de
rectificadores em
anti-paralelo.
n Corrente Binário
rpm descontínua nominal
1500
α =0º
1000
α =45º
Corrente
500 contínua
α =75º T
0 α =90º N.m
-500 α =105º
Exemplo (trifásico) de
-1000 α =135º
característica velocidade-
-1500 α =180º binário.
FEUP-LEEC. SAM 41
-1000 α=135º
-1500
α=180º
Va Vb Vc
N
Conversores CA/CC em anti-paralelo.
• O conversor da esquerda fornece tensão positiva e negativa (em função
de αΚ) e corrente positiva a uma carga ligada entre K e N;
• O conversor da direita fornece tensão positiva e negativa (em função de
αΝ) e corrente negativa a uma carga ligada entre A e N.
• Se os conversores forem ligados em anti-paralelo obtém-se um sistema
de quatro quadrantes.
FEUP-LEEC. SAM 43
N
Conversores CA/CC em anti-paralelo.
• Para a colocação em anti-paralelo as tensões de saída devem ser iguais, o
que se obtém fazendo:
α p + α n = 1800
• Resultando:
V AN = −Vd 0 (− cos(−α p ) ) = Vd 0 cos(α p )
FEUP-LEEC. SAM 44
Controlo de motores CC, de excitação separada.
Conversores CA/CC em anti-paralelo
vKN
Carga
va vb vc
CC
N
Saída vAN
Conversores CA/CC em anti- t1 t3 t5 t7 t9
a
b
c
a a
b b
c c
F2
A2
3
6 7 11
Ic
- + + - 10
-
+ +
+
Iref 4 5
1 2 D1
ω ref
+
-
D2
ω
8 9
If(ref)
a
b
c
Lógica Lógica
Lógica de Q
inversão Q
Circuito de sincronismo e de
geração de impulsos
FEUP-LEEC. SAM 49
ia L
S1
D A1 S2
A2
ω
FEUP-LEEC. SAM 52
Controlo de motores CC, de excitação série.
• O controlo, com realimentação do quadrado da corrente da armadura,
permite obter características de funcionamento semelhantes às obtidas
com um motor de excitação separada.
nref -
+ PI
- + ∆
ia L
n S1
S
D A1 S2
Vcc
A2 ω
FEUP-LEEC. SAM 54