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MODÉLISATION ET SIMULATION DU MOTEUR BLDC APPLICATION:

COMMANDE PRÉDICTIVE MODÉLISATION ET SIMULATION DU MOTEUR BLDC
APPLICATION: COMMANDE PRÉDICTIVE

Poster · December 2019

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2 authors, including:

Meriem Bousebsi
Université 20 août 1955-Skikda
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 5 ÈME CONFÉRENCE INTERNATIONALE SUR LA MAINTENANCE ET LA SÉCURITÉ
INDUSTRIELLE (CIMSI’2019).
ALGERIE/SKIKDA 2-3 DECEMBRE 2019

MODÉLISATION ET SIMULATION DU MOTEUR BLDC

APPLICATION: COMMANDE PRÉDICTIVE

M. Boussebsi, A. Medoued, M. Mordjaoui.

Département de Génie Électrique, Laboratoire LES, Université 20 Août 1955-Skikda, Algérie.

Résumé
Le moteur à courant continu sans balais (BLDC) est considéré comme étant un MSAP, et est devenue, aujourd’hui un outil indispensable dans diverses applications grâce à ses performances supérieures. C’est
pourquoi nous avons décidé d’aborder dans notre travail une nouvelle technique de commande appliquée sur ce type de moteur appelée «Commande prédictive», dont la simulation a été réalisée dans l’environnement Matlab/
Simulink.
Mots clés: Moteur BLDC, capteur à effet Hall, commande prédictive (MPC).

1. Introduction 3. Modèle mathématique du moteur BLDC

Bien que la plus ancienne des machines électriques industrielles, la machine MCC reste très utilisée et
particulièrement comme actionneur. Ceci tient au fait que son fonctionnement est d’une grande simplicité Le modèle du moteur BLDC peut être modélisé ainsi :
mais surtout ses performances statiques et dynamiques sont exceptionnelles.
La fragilité du système balais-collecteur a toujours été un grand inconvénient de la MCC, ce qui limite la
puissance et la vitesse maximale. C’est pour cette raison qu’on a cherché à les remplacer par des machines qui
utilisent un commutateur électronique à la place du commutateur mécanique: ce sont les moteur BLDC. Les
commutateurs électroniques sont replacés par des capteurs, par exemple: les capteurs de position (capteur
électromagnétique, codeur de position et le plus intéressant le capteur à effet Hall qui est la partie essentielle Figure 3. Circuit équivalent du moteur BLDC.
qui remplace le commutateur mécanique et est utilisée pour connaitre a tous moment la position du rotor). La modélisation de la BLDCM est généralement caractérisée par deux types d’équations:
équations électriques et celle mécaniques, sont données par les relations suivantes:

(1)

(2)

Figure 1. Capteur à effet Hall.

Le contrôle du moteur BLDC possède plusieurs techniques de commande telle que la commande prédictive. (3)
Cette dernière est une technique de commande avancée de l’automatique. Elle a pour objectif de commander
des systèmes industriels complexes. L’emploi de cette commande dans le domaine de génie électrique est
relativement récent.
(4)
2. Commande prédictive
La commande prédictive est une technique de commande avancée de l’automatique. Elle a pour objectif de (5)
commander des systèmes industriels complexes. Le principe de cette technique est d’utiliser un modèle 4. Résultats de simulation
dynamique du processus à l'intérieur du contrôleur en temps réel afin d’anticiper le futur comportement du
procédé.

(a) (b)
Figure 4. Caractéristiques de la vitesse pour des consignes différentes: 1500 et 1200 tr/min pour le même temps.

Figure 2. Méthodologie de la commande prédictive.

De manière générale, la loi de la commande prédictive est obtenue à partir de la méthodologie suivante :
 Prédire les sorties futures du processus sur l’horizon de prédiction défini, en utilisant le modèle de
prédiction. On dénote y(t + k / t), k = 0.......N, les sorties prédites et par N l’horizon de prédiction. Ces sorties
sont dépendantes des valeurs de sorties et d’entrées du processus à commander connues jusqu’au temps t.
 Calculer la séquence de signaux de commande, dénote par u (t + k / t), k = 0...... (N-1), en minimisant un
critère de performance afin de mener la sortie du processus vers une sortie de référence. On dénote par w(t + k
/ t), k = 0.......N, d’habitude le critère de performance à minimiser est un compromis entre une fonction
quadratique des erreurs entre y(t + k / t) et w(t + k / t) et un coût de l’effort de commande. Par ailleurs, la
minimisation d’une telle fonction peut être soumise à des contraintes sur l’état et plus généralement à des
contraintes sur la commande.
 Le signal de commande u(t) est envoyé au processus tandis que les autres signaux de commande sont
oubliés. Au temps (t + 1) on acquiert la sortie réelle y(t + 1) et on recommence au premier.
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Figure 5. Couple électromagnétique.
5. Conclusion
 Ce travail est consacré à l’application de la MPC sur la BLDC. La MPC, la modélisation et les résultats ont
été présenté.
 La caractéristique de la vitesse montre le comportement de la BLDC pour une consigne de 1500 tr/min
(figure 1.a) et pour une 2ème consigne 1200 tr/min. A partir de la figure 4, on observe de faible oscillation de la
vitesse pendant une courte durée a cause des perturbations mécaniques du moteur. La vitesse de rotation suit
parfaitement sa consigne.
 La figure 5, montre la caractéristique du couple électromagnétique. D’après cette figure, on observe des
pics du couple pendant le régime transitoire. Dans le régime établi, on constate, le couple tend vers une valeur
1.558 [N.m].
 Des résultats obtenus par simulation permettent de mettre en exergue la performance de la commande sur le
moteur BLDC.