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FANUC Robot series

R-J3i MODÈLE B
ARC TOOL

MANUEL D´OPÉRATEUR

B-81464FR-3/01-2
©FANUC, 2004
FANUC Robot series

ARC TOOL

R-J3i MODÈLE B
Manuel opérateur
B-81464FR-3/01-2

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B-81464FR-3/01-2

1 INTRODUCTION ............................................................................................. 17
1.1 PLAN DU MANUEL ..................................................................................................18
1.2 UTILISATEURS .........................................................................................................21
1.3 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ .......................................................22
1.4 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ ...............................................................................28

2 GÉNÉRALITÉS ................................................................................................ 35
2.1 LOGICIEL ARC TOOL ..............................................................................................37
2.1.1 Configuration du système ................................................................................................. 37
2.1.2 Bouger le robot manuellement .......................................................................................... 37
2.1.3 Programme ....................................................................................................................... 38
2.1.4 Opération de test (exécution de test) ................................................................................ 39
2.1.5 Opération automatique (exécution de l´opération) ........................................................... 39
2.2 ROBOT ........................................................................................................................40
2.2.1 Bras robot ......................................................................................................................... 41
2.2.2 Torche à souder ................................................................................................................ 42
2.3 CONTRÔLEUR ..........................................................................................................43
2.3.1 Teach pendant ................................................................................................................... 44
2.3.1.1 Touches sur le teach pendant ................................................................................................... 48
2.3.1.2 LEDs sur le teach pendant ....................................................................................................... 51
2.3.1.3 Écran d´affichage du teach pendant ........................................................................................ 52
2.3.1.4 Menu écran et menu de fonction............................................................................................. 53
2.3.2 Panneau opérateur ............................................................................................................ 57
2.3.3 Contrôleur déporté ............................................................................................................ 58
2.3.4 CRT/KB ............................................................................................................................ 58
2.3.5 Communication ................................................................................................................ 58
2.3.6 Entrées/Sorties (E/S) ......................................................................................................... 59
2.3.7 E/S Périphériques ............................................................................................................. 59
2.3.8 Mouvements du robot ....................................................................................................... 60
2.3.9 Dispositifs d´Arrêt d’urgence ........................................................................................... 60
2.3.10 Axes supplémentaires ..................................................................................................... 60

3 CONFIGURATION DU SYSTÈME DE SOUDURE À L´ARC ..................... 61


3.1 SIGNAUX ENTRÉE/SORTIE DE SOUDURE ..........................................................61
3.1.1 Signaux d´entrée soudure ................................................................................................. 65
3.1.2 Signaux de sortie soudure................................................................................................. 66
3.1.3 Paramétrage d´une plage de valeur de référence et d´une
plage de valeur de commande pour spécifier un signal d´entrée/sortie analogique ........ 71
3.1.4 Sélection d´alimentation de courant pour la soudure ....................................................... 73
3.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME SOUDURE À L´ARC...................................... 75
3.3 CONFIGURATION DU SYSTÈME SOUDURE À L´ARC...................................... 80
3.4 CONFIGURATION DES CONDITIONS DE SOUDURE À L´ARC .......................84
3.5 ÉCRAN CONSEIL AU DÉROULEMENT DE LA SOUDURE ...............................87
3.5.1 Conditions de traitement ................................................................................................... 91
3.6 CONFIGURATION DE LA SOUDURE À L´ARC
AVEC OSCILLATION (WEAVING) ......................................................................97
3.7 PLAN DE L´OSCILLATION ...................................................................................101
3.8 SIGNAUX ENTRÉE/SORTIE ..................................................................................104
3.8.1 E/S digitales: ................................................................................................................... 110

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3.8.2 Groupe E/S ......................................................................................................................117


3.8.3 E/S analogiques .............................................................................................................. 122
3.9 E/S ROBOT .............................................................................................................. 127
3.10 E/S PÉRIPHÉRIQUES ........................................................................................... 131
3.11 E/S PANNEAU OPÉRATEUR .............................................................................. 142
3.12 ÉCRAN LIAISON E/S ........................................................................................... 146
3.12.1 Écran liste des liaisons E/S ...........................................................................................146
3.12.2 Écran liste de l´unité MODÈLE B................................................................................ 148
3.12.3 Écran de configuration du compteur de signal .............................................................150
3.13 FONCTION DE CONNEXION E/S ....................................................................... 151
3.14 CONFIGURATION D´OPÉRATIONS AUTOMATIQUES ................................. 153
3.14.1 Demande de services robot (RSR) ................................................................................154
3.14.2 Sélection du numéro de programme (PNS) ..................................................................158
3.15 CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES............................. 163
3.15.1 Configuration d´un système de coordonnées outil ........................................................166
3.15.2 Configuration d´un système de coordonnées utilisateur............................................... 179
3.15.3 Configuration d´un système de coordonnées JOG ....................................................... 191
3.16 CONFIGURER UNE POSITION DE RÉFÉRENCE............................................. 197
3.17 ZONES DE TRAVAIL PAR AXE ......................................................................... 201
3.18 ALARME UTILISATEUR ..................................................................................... 203
3.19 ZONE DE TRAVAIL VARIABLE ........................................................................ 205
3.20 FONCTION ZONE SPÉCIALE .............................................................................. 207
3.21 MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME ................................................... 211
3.22 CONFIGURATION DES ITEMS GÉNÉRAUX ................................................... 219
3.23 AUTRES PARAMÉTRAGES ................................................................................ 220

4 STRUCTURE D´UN PROGRAMME ............................................................221


4.1 INFORMATIONS DÉTAIL DE PROGRAMME .................................................... 223
4.1.1 Nom du programme .........................................................................................................224
4.1.2 Commentaires de programme .........................................................................................224
4.1.3 Sous-type de programme ................................................................................................225
4.1.4 Groupe masque ...............................................................................................................225
4.1.5 Protection en écriture ......................................................................................................226
4.1.6 Désactivation d´interruption ...........................................................................................226
4.2 NUMÉRO DE LIGNE, SYMBOLE DE FIN DE PROGRAMME
ET ARGUMENT ..................................................................................................... 229
4.3 INSTRUCTIONS DE MOUVEMENTS .................................................................. 233
4.3.1 Structure du mouvement .................................................................................................235
4.3.2 Données de position ........................................................................................................238
4.3.3 Vitesse .............................................................................................................................248
4.3.4 Instruction de vitesse de soudure ....................................................................................251
4.3.5 Trajectoire de positionnement .........................................................................................253
4.3.6 Instructions de mouvement additionnelles .....................................................................255
4.4 INSTRUCTIONS D´ARC ........................................................................................ 271
4.4.1 Instruction de départ d´arc ..............................................................................................272
4.4.2 Instruction de fin d´Arc ...................................................................................................274
4.4.3 Weaving (Arc oscillant) ..................................................................................................277
4.4.4 Instruction TRACK {Sensor} .........................................................................................281

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4.5 INSTRUCTIONS DE REGISTRE ............................................................................283


4.5.1 Instructions de registre ................................................................................................... 283
4.5.2 Instructions de registre de position ................................................................................. 287
4.5.3 Instructions axes registre de position ............................................................................. 289
4.6 INSTRUCTIONS E/S ................................................................................................293
4.6.1 Instructions E/S digitales ................................................................................................ 294
4.6.2 Instructions E/S robot ..................................................................................................... 296
4.6.3 Instructions E/S analogiques .......................................................................................... 298
4.6.4 Instruction de groupe d´E/S............................................................................................. 299
4.6.5 Instruction E/S de soudure............................................................................................... 301
4.7 INSTRUCTIONS D´ARBORESCENCE ..................................................................303
4.7.1 Instruction de label ......................................................................................................... 303
4.7.2 Instruction de fin de programme .................................................................................... 304
4.7.3 Instructions d´arborescence inconditionnées.................................................................. 305
4.7.4 Instructions d´arborescence conditionnées..................................................................... 306
4.7.5 Arguments ...................................................................................................................... 309
4.8 INSTRUCTIONS WAIT ...........................................................................................319
4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié ........................................................................... 320
4.8.2 Instruction wait conditionnée ......................................................................................... 321
4.9 INSTRUCTION DE SAUT CONDITIONNÉ (SKIP).............................................. 325
4.10 INSTRUCTION CONDITION OFFSET ................................................................328
4.11 INSTRUCTIONS CONDITIONNÉES TOOL OFFSET ........................................ 329
4.12 INSTRUCTIONS FRAME (REPÈRES)................................................................. 330
4.13 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME .......................................332
4.13.1 Instruction HALT ......................................................................................................... 332
4.13.2 Instruction ABORT ...................................................................................................... 333
4.14 AUTRES INSTRUCTIONS.....................................................................................334
4.14.1 Instruction RSR ............................................................................................................ 334
4.14.2 Instruction alarme utilisateur ........................................................................................335
4.14.3 Instruction Timer .......................................................................................................... 335
4.14.4 Instruction Override ...................................................................................................... 336
4.14.5 Instruction Comment .................................................................................................... 336
4.14.6 Instruction Message ...................................................................................................... 337
4.14.7 Instruction Paramètres .................................................................................................. 338
4.14.8 Instructions vitesse maximale ....................................................................................... 341
4.15 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE MULTITÂCHES .......................................... 342
4.15.1 Instruction Sémaphore .................................................................................................. 342
4.15.2 Instruction d´attente Sémaphore (Semaphore wait) ..................................................... 343
4.15.3 Instruction exécution de programme ............................................................................ 343
4.16 INSTRUCTIONS GROUPE DE MOUVEMENTS ................................................344
4.16.1 Instruction groupe de mouvements asynchrones .......................................................... 345
4.16.2 Instruction groupe de mouvements synchrones ........................................................... 346

5 PROGRAMMATION ..................................................................................... 347


5.1 SUGGESTIONS POUR UNE PROGRAMMATION EFFICACE ..........................348
5.1.1 Instructions de mouvement ............................................................................................. 349
5.1.2 Positions pré-définies ..................................................................................................... 351
5.1.3 Soudure à l´arc ................................................................................................................ 352
5.2 MISE SOUS TENSION ET DÉPLACEMENT MANUEL DU ROBOT................. 353

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5.2.1 Mise sous et hors tension ................................................................................................353


5.2.2 Sélecteur des trois modes ................................................................................................355
5.2.3 Déplacer le robot manuellement ......................................................................................365
5.3 CRÉATION D´UN PROGRAMME......................................................................... 377
5.3.1 Enregistrer un programme ..............................................................................................379
5.3.2 Modifier une instruction de mouvement standard ..........................................................385
5.3.3 Apprendre une instruction de mouvement ......................................................................389
5.3.4 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire ............................................391
5.3.5 Apprendre une instruction de contrôle ............................................................................397
5.3.6 Blocage du démarrage à partir du Teach Pendant ..........................................................405
5.4 MODIFIER UN PROGRAMME .............................................................................. 407
5.4.1 Sélectionner un programme ............................................................................................ 407
5.4.2 Changer une instruction de mouvement ......................................................................... 409
5.4.3 Changer une instruction de contrôle ...............................................................................421
5.4.4 Instructions d´édition de programme ..............................................................................423
5.5 OPÉRATION DE PROGRAMME ........................................................................... 443
5.5.1 Changer des informations de programme .......................................................................443
5.6 ÉDITION EN ARRIÈRE-PLAN (BACKGROUND EDITING) .............................. 449
5.7 FONCTION DE CONTRÔLE DE POINT SINGULIER ......................................... 460

6 EXÉCUTER UN PROGRAMME ...................................................................461


6.1 HALTE ET REPRISE D’UN PROGRAMME ......................................................... 461
6.1.1 Halte par un arrêt d’urgence et reprise............................................................................ 462
6.1.2 Halte par un blocage (hold) et reprise .............................................................................463
6.1.3 Halte causée par une alarme ...........................................................................................464
6.2 EXÉCUTER UN PROGRAMME ............................................................................ 469
6.2.1 Démarrer un programme .................................................................................................469
6.2.2 Mouvement robot ............................................................................................................471
6.2.3 Reprendre un programme ...............................................................................................475
6.3 MISE À L’ESSAI ..................................................................................................... 481
6.3.1 Définir une exécution d’essai ......................................................................................... 482
6.3.2 Essai pas à pas ................................................................................................................484
6.3.3 Essai en continu ..............................................................................................................489
6.3.4 Programme de surveillance/consultation .........................................................................491
6.4 CONTRÔLE MANUEL DES ENTREÉS/SORTIES ............................................... 493
6.4.1 Sortie forcée.....................................................................................................................494
6.4.2 Entrées/Sorties simulées .................................................................................................496
6.4.3 Arrêt de la mise en attente (Standby release) .................................................................498
6.5 FONCTIONNEMENT MANUEL DE L´ÉQUIPEMENT DE SOUDURE ............. 499
6.6 FONCTIONNEMENT AUTOMATIQUE ............................................................... 501
6.6.1 Opération automatique par requête de départ robot (robot start request=RSR) ............. 503
6.6.2 Opération automatique avec sélection du numéro de programme (PNS) .......................506
6.6.3 Fonction de sélection externe de vitesse Override.......................................................... 509
6.7 MODIFICATION DE POSITION EN LIGNE ......................................................... 511
6.8 RÉGLAGE DE LA SOUDURE ................................................................................ 519

7 AFFICHAGE DES ÉTATS .............................................................................521


7.1 LEDS DU TEACH PENDANT ................................................................................ 521
7.2 ÉCRAN UTILISATEUR .......................................................................................... 522

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7.3 REGISTRES ..............................................................................................................523


7.4 REGISTRE DE POSITION .......................................................................................525
7.5 ÉTAT DE L´ARC DE SOUDURE ........................................................................... 529
7.6 POSITION COURANTE ..........................................................................................530
7.7 VARIABLES SYSTÈME ..........................................................................................533
7.8 MINUTEUR DE PROGRAMME (TIMER) .............................................................535
7.9 MINUTEUR DU SYSTÈME ....................................................................................537
7.10 HISTORIQUE DES EXÉCUTIONS........................................................................538
7.11 AFFICHAGE DE L’ÉTAT DE MÉMOIRE UTILE................................................539

8 ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER .................................................................... 541


8.1 MODULES D'ENTRÉE/SORTIE DE FICHIER ...................................................... 541
8.1.1 Carte Mémoire ................................................................................................................ 543
8.1.2 Module de mémoire externe ........................................................................................... 544
8.1.3 Adaptateur de cassette .................................................................................................... 545
8.1.4 Handy file (Fichier portable) ..........................................................................................548
8.2 RÉGLER UN PORT DE COMMUNICATION ....................................................... 553
8.3 FICHIERS ................................................................................................................. 559
8.3.1 Fichier programme ......................................................................................................... 559
8.3.2 Fichier de défauts logiques .............................................................................................. 560
8.3.3 Fichier système ............................................................................................................... 560
8.3.4 Fichier de données 561
8.3.5 Fichier ASCII ................................................................................................................. 561
8.4 SAUVEGARDE DE FICHIERS ...............................................................................562
8.4.1 Sauvegarde avec l’écran de sélection de programme ..................................................... 563
8.4.2 Sauvegarder tous les fichiers programme à l’aide de l’écran de fichier.......................... 565
8.4.3 Sauvegarde avec le menu fonction ................................................................................. 569
8.4.4 Manipulation de fichier .................................................................................................. 572
8.4.5 Sauvegarde ASCII .......................................................................................................... 574
8.5 CHARGEMENT DE FICHIERS .............................................................................. 577
8.5.1 Chargement avec l’écran de sélection de programme ..................................................... 578
8.5.2 Charger un fichier de programme spécifié avec l’écran de fichier ................................ 580
8.6 IMPRESSION DE FICHIERS ..................................................................................587
8.6.1 Imprimante ..................................................................................................................... 587
8.6.2 Imprimer des fichiers ...................................................................................................... 590
8.7 SAUVEGARDE AUTOMATIQUE ..........................................................................595
8.7.1 Présentation générale de la sauvegarde automatique ..................................................... 595
8.7.2 Cartes mémoire utilisables .............................................................................................596
8.7.3 Réglage de la sauvegarde automatique ........................................................................... 597
8.7.4 Effectuer une sauvegarde automatique ........................................................................... 599
8.7.5 Gestion des versions ....................................................................................................... 600
8.7.6 Restorer la sauvegarde .................................................................................................... 601

9 FONCTIONS SUPPLÉMENTAIRES ............................................................ 603


9.1 INSTRUCTION MACRO..........................................................................................603
9.1.1 Réglage des instructions macro ...................................................................................... 605
9.1.2 Exécuter des instructions macro ..................................................................................... 611
9.2 FONCTIONS SHIFT (DE DÉCALAGE) ................................................................. 617
9.2.1 Fonction Program shift (décalage de programme) ......................................................... 619

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9.2.2 Fonction Mirror shift .....................................................................................................625


9.2.3 Fonction Angle-input shift ..............................................................................................630
9.3 FONCTION DE DÉCALAGE PAR CHANGEMENT
DE SYSTÈME DE COORDONNÉES ................................................................... 637
9.4 FONCTION SOFT FLOAT....................................................................................... 643
9.5 FONCTION DE ROTATION CONTINUE ............................................................. 649
9.6 FONCTION D´EXÉCUTION LOOK-AHEAD DE REGISTRE DE POSITION ... 655
9.7 FONCTION DE SORTIE DIGITALE DE GROUPE D´OPÉRATION .................. 659
9.8 FONCTION D´INSTRUCTION DE PRÉ-EXÉCUTION ........................................ 661
9.9 OPÉRATIONS DISTANCE BEFORE ..................................................................... 667
9.9.1 Généralité ........................................................................................................................667
9.9.2 Spécification ...................................................................................................................667
9.9.3 Configuration ..................................................................................................................668
9.9.4 Instruction .......................................................................................................................668
9.9.5 Saisie de l’option Distance Before.................................................................................. 679
9.9.6 Avertissements et limitations.......................................................................................... 683
9.9.7 Variables Système ..........................................................................................................684
9.9.8 Codes Erreur ...................................................................................................................686
9.10 FONCTION MONITOR CONTRÔLE D’ÉTAT ................................................... 687
9.11 FONCTION AUTOMATIQUE DE REPRISE APRÈS DÉFAUT ........................ 699
9.11.1 Généralité ........................................................................................................................99
9.11.2 Profil de la fonction automatique de reprise après défaut ............................................700
9.11.3 Définir une reprise de programme ................................................................................703
9.11.4 Apprendre l’instruction RETURN_PATH_DSBL .......................................................704
9.11.5 Configurer la fonction de reprise automatique après défaut .........................................705
9.11.6 Diagramme pour la reprise d’un programme suspendu ................................................715
9.11.7 Écran d’opération manuelle de la fonction de reprise automatique après défaut .........717
9.11.8 Exécution du programme de reprise depuis le teach pendant et mode de test ..............719
9.11.9 Changement des conditions pour l´exécution du programme de reprise ......................720
9.11.10 Autres spécifications et restrictions ............................................................................721
9.11.11 Avertissements ..............................................................................................................22
9.12 CONVERSION DE LA POSITION DE LA TORCHE ......................................... 723
9.13 AJUSTEMENT DE POSITION DE LA TORCHE ................................................ 735
9.14 FONCTION TAST TRACKING ............................................................................ 741
9.14.1 Tast tracking .................................................................................................................742
9.14.1.1 Trackin latéral du plan d´oscillation (Plan XY) .................................................................. 743
9.14.1.2 Tracking du plan vertical (Plan Z) ...................................................................................... 744
9.14.2 Éléments affectant la fonction Tast Tracking ...............................................................745
9.14.3 Principes d´application TAST ......................................................................................746
9.14.4 Équipement matériel pour TAST ..................................................................................748
9.14.5 Programmation de TAST...............................................................................................749
9.14.6 Configuration du déroulement TAST ...........................................................................749
9.14.7 Fonctions spéciales .......................................................................................................756
9.14.8 Réglage de la valeur du gain .........................................................................................757
9.14.8.1 Causes de défaillance du Tracking ...................................................................................... 757
9.14.8.2 Réglage fin ........................................................................................................................... 758
9.14.9 Dépannage TAST .........................................................................................................759
9.14.9.1 Mauvaise performance Tracking ......................................................................................... 759
9.14.9.2 Aucune compensation d´avec une configuration du gain vertical ou latéral élevé ............. 759
9.14.9.3 Déroulement TAST ............................................................................................................. 760
9.14.9.4 Le robot s´éloigne de sa trajectoire ..................................................................................... 760

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9.14.9.5 La trajectoire de soudure est décalée. ................................................................................. 761


9.14.9.6 Une réponse lente ................................................................................................................ 761
9.14.9.7 La trajectoire de soudure serpente. ..................................................................................... 761
9.14.9.8 La trajectoire de soudure a changé sur une position spécifique ......................................... 761
9.14.9.9 Un changement significatif du joint de soudure .................................................................. 762
9.14.9.10 Un extrême changement de température dans la pièce de travail ..................................... 762
9.15 CONTRÔLE DE TENSION AUTOMATIQUE DU TRACKING (AVC) .............763
9.15.1 Tracking AVC .............................................................................................................. 764
9.15.2 Éléments affectant la fonction AVC Tracking ............................................................. 768
9.15.3 Équipement matériel pour AVC ................................................................................... 768
9.15.4 Configuration du déroulement AVC ............................................................................ 768
9.15.5 Programmation AVC .................................................................................................... 774
9.16 ROOT PASS MEMORIZATION ET MULTIPASS .............................................. 775
9.16.1 Root pass Memorization............................................................................................... 776
9.16.2 Multipass ...................................................................................................................... 781
9.16.3 Mouvements coordonnés avec RMP et Multipass ....................................................... 791
9.17 FONCTION DE MOUVEMENT COORDONNÉ.................................................. 795
9.17.1 Généralités .................................................................................................................... 795
9.17.2 Configuration d´un système de mouvement coordonné ................................................ 805
9.17.3 Jogging coordonné (Mode de fonctionnement par à-coups coordonné) ...................... 817
9.17.4 Mouvement coordonné dans un programme ................................................................ 824
9.17.5 Codes des alarmes principales ...................................................................................... 826
9.18 DATA MONITOR ...................................................................................................827
9.18.1 Configuration de Data Monitor .................................................................................... 829
9.18.2 Déroulement de Data Monitor ...................................................................................... 833
9.18.3 Programmation ............................................................................................................. 837
9.19 TOUCH SENSING...................................................................................................839
9.19.1 Assignement d´E/S Touch sensing ............................................................................... 840
9.19.2 Configuration de Touch sensing.................................................................................... 843
9.19.3 Programmation de Touch Sensing ................................................................................ 865
9.19.4 Équipement matériel de Touch Sensing ....................................................................... 873
9.19.5 Calibration de Touch Sensing ...................................................................................... 875
9.20 CONFIGURATION DE LA CHARGE .................................................................. 889
9.20.1 Généralités .................................................................................................................... 889
9.20.2 Écran des performances mouvement ............................................................................ 890
9.20.3 Instructions de programme ........................................................................................... 892
9.21 ESTIMATION DE CHARGE .................................................................................893
9.21.1 Généralités .................................................................................................................... 893
9.21.2 Procédure d’utilisation .................................................................................................. 893
9.21.3 Procédure d’estimation de la charge (pour un robot 6 axes) ........................................ 894
9.21.4 Procédure de calibration (Pour un robot 6 axes) .......................................................... 898
9.21.5 Autres points en relation............................................................................................... 901
9.22 DÉTECTION DE COLLISION POUR AXE AUXILIAIRE .................................903
9.22.1 Généralités .................................................................................................................... 903
9.22.2 Attention ....................................................................................................................... 904
9.22.3 Configuration initiale .................................................................................................... 904
9.22.4 Procédure d’ajustement ................................................................................................ 905
9.23 COMPENSATION DE GRAVITÉ .........................................................................907
9.23.1 Variables Système ........................................................................................................ 907
9.23.2 Écran mouvement......................................................................................................... 907
9.24 FONCTION ARC SMART RECOVERY ..............................................................909

-11-
B-81464FR-3/01-2

9.24.1 Généralités ....................................................................................................................909


9.24.2 Spécification ................................................................................................................. 909
9.24.3 Fonction Torch Guard ...................................................................................................910
9.24.4 Notes .............................................................................................................................914
9.24.5 Alarmes relatives ..........................................................................................................915
9.24.6 Fonction Torch Recovery .............................................................................................915
9.25 CONTRÔLE MULTI-ÉQUIPEMENT POUR SOUDURE À L´ARC .................. 933
9.26 SYNCHRONISATION ARC START POUR
CONFIGURATION D´ÉQUIPEMENT MULTIPLE ARC ................................. 939
9.26.1 Généralités ....................................................................................................................939
9.26.2 Réglages ........................................................................................................................940
9.26.3 Spécifications et restrictions .........................................................................................942
9.26.4 Exemple d´application ..................................................................................................944
9.27 RÉGLAGE DU FACTEUR DE CONVERSION DE SORTIE
ANALOGIQUE PAR POINTS MULTIPLES ...................................................... 945
9.27.1 Sommaire .......................................................................................................................945
9.27.2 Procédure de fonctionnement .......................................................................................946
9.28 FONCTION DE GRADUALITÉ DU PARAMÈTRE DE SOUDURE ................. 949
9.28.1 Vue d´ensemble de la fonction ..................................................................................... 949
9.28.2 Réglages ........................................................................................................................950
9.28.3 Notice d´utilisation .......................................................................................................951
9.28.4 Opération au recouvrement d´alarme ...........................................................................955
9.28.5 Utilisation simultanée de la fonction de réglage de précision de soudure ....................955
9.28.6 Utilisation simultanée avec l´Arc .................................................................................955
9.28.7 Exemple d´application 956
9.29 FONCTION DE SÉLECTION DE PROGRAMME DU SOUDEUR.................... 957
9.29.1 Vue d´ensemble de la fonction .....................................................................................957
9.29.2 Activer ou désactiver la fonction ..................................................................................957
9.29.3 Assignation des signaux de sorties de sélection du soudeur .........................................958
9.29.4 Sélection du programme d´un soudeur .........................................................................961
9.29.5 Configuration d´un programme du soudeur dans un déroulement de soudure .............962
9.30 FONCTION DE CONTRÔLE SERVO TORCH ................................................... 963
9.30.1 Profil de la fonction de contrôle Servo Torch ...............................................................963
9.30.2 Avertissements et restrictions .......................................................................................963
9.30.3 Détail de la fonction de contrôle Servo Torch ..............................................................964
9.30.3.1 Instruction de soudure à l´arc .............................................................................................. 964
9.30.3.2 Avance de fil ....................................................................................................................... 964
9.30.3.3 Fonction Air purge .............................................................................................................. 965
9.30.4 Configurations pour Servo Torch ................................................................................. 966
9.30.4.1 Configuration des axes Servo Torch.................................................................................... 966
9.30.4.2 Configuration de l´écran "Weld equipment setup" ............................................................. 968
9.30.4.3 Écran "Servo Torch setup" .................................................................................................. 969
9.31 FONCTION D´AJUSTEMENT DE PRÉCISION SERVO
TORCH POUR COMMANDE DE VITESSE DE FIL ......................................... 971
9.31.1 Touch-up six points ......................................................................................................971
9.31.2 Configuration directe ....................................................................................................976

A APPENDICE ...................................................................................................979
A.1 LISTE DES MENUS ............................................................................................... 980
A.2 TYPES D'ÉCRANS ................................................................................................. 985

-12-
B-81464FR-3/01-2

A.2.1 Types d´écrans ............................................................................................................... 991


A.2.2 Types d´écrans ............................................................................................................... 995
A.2.3 Types d´écrans ............................................................................................................... 999
A.2.4 Types d´écrans ............................................................................................................. 1003
A.3 LISTE DES INSTRUCTIONS DE PROGRAMME ..............................................1011
A.4 INSTRUCTIONS DE PROGRAMME ..................................................................1015
A.4.1 Instructions de mouvement .......................................................................................... 1015
A.4.2 Instructions de mouvement supplémentaire ................................................................ 1016
A.4.3 Registres et instructions E/S ........................................................................................ 1018
A.4.4 Instructions d´arborescence conditionnées .................................................................. 1020
A.4.5 Instruction d´attente WAIT ......................................................................................... 1021
A.4.6 Instructions d´arborescence inconditionnées............................................................... 1022
A.4.7 Instruction de contrôle de programme.......................................................................... 1022
A.4.8 Autres instructions ....................................................................................................... 1023
A.4.9 Instructions de condition Skip et Offset ...................................................................... 1024
A.4.10 Instruction Frame setup ............................................................................................. 1025
A.4.11 Instruction Macro ...................................................................................................... 1025
A.4.12 Instruction de contrôle multitâches............................................................................ 1026
A.4.13 Instruction d´exécution de lecture anticipée (Look-ahead) d´un registre de position 1026
A.4.14 Instruction Soft float .................................................................................................. 1027
A.4.15 Instructions de contrôle d’état ................................................................................... 1027
A.4.16 Instructions de groupe de mouvement ....................................................................... 1027
A.4.17 Instructions d´Arc ...................................................................................................... 1028

B APPENDICE ................................................................................................ 1029


B.1 MODE DE DÉMARRAGE .................................................................................... 1029
B.1.1 Méthode de démarrage ................................................................................................. 1029
B.1.2 Initial start .................................................................................................................... 1031
B.1.3 Démarrage contrôlé ...................................................................................................... 1032
B.1.4 Cold start...................................................................................................................... 1034
B.1.5 Hot start ........................................................................................................................ 1036
B.2 CALIBRATION ......................................................................................................1037
B.2.1 Calibration à l’outil....................................................................................................... 1039
B.2.2 Calibration à la position 0 degré. ................................................................................. 1041
B.2.3 Calibration rapide .......................................................................................................... 043
B.2.4 Calibration d’un seul axe .............................................................................................. 1046
B.2.5 Configuration des données de calibration .................................................................... 1049
B.3 VERSION SOFTWARE .........................................................................................1051
B.4 ÉTAT DES AXES ROBOT.................................................................................... 1054
B.5 ÉCRAN DE DIAGNOSTIC ................................................................................... 1061
B.5.1 Constitution .................................................................................................................. 1061
B.5.2 À propos du diagnotic de réducteur ............................................................................. 1061
B.5.3 Procédure ..................................................................................................................... 1062
B.5.4 Détails .......................................................................................................................... 1064
B.6 ORIGINE DU REPÈRE WORLD ..........................................................................1067
B.7 CONFIGURATION DU MODULE E/S ................................................................ 1068
B.8 CONFIGURATION DU POSITIONNEUR ...........................................................1075
B.9 CONFIGURATION D´UN AXE SUPPLÉMENTAIRE ....................................... 1083
B.10 PROCÉDURE DE DÉMARRAGE (NOBOT) PAR
CARTE D´AXE SUPPLÉMENTAIRE INDÉPENDANT ................................. 1090

-13-
B-81464FR-3/01-2

C iPendant FANUC ..........................................................................................1095


C.1 Généralités............................................................................................................... 1095
C.2 PRÉSENTATION ET OPÉRATIONS................................................................... 1096
C.2.1 Présentation et commutateurs ......................................................................................1096
C.2.2 Touches contact ............................................................................................................1097
C.2.3 Fenêtre d´état................................................................................................................ 1098
C.2.4 Division de l´écran .......................................................................................................1100
C.2.5 Changement de l´écran cible ........................................................................................1103
C.2.6 Écran Internet browser .................................................................................................1104
C.2.7 Menu de sélection d´écran et menus d´écran sur l´écran d´édition ..............................1107
C.2.8 Fenêtre d´état ................................................................................................................1108
C.2.8.1 Affichage de la position actuelle ......................................................................................... 1109
C.2.8.2 Affichage d´état du panneau opérateur .............................................................................. 1110
C.2.8.3 Affichage d´état du signal de sécurité ................................................................................. 1111
C.2.9 Affichage en couleur selon la sévérité de l´alarme. .....................................................1112
C.3 RESTRICTIONS .................................................................................................... 1113

D CODES ALARME .......................................................................................1115


D.1 DESCRIPTION D´UN TABLEAU DE CODE D´ALARME ............................... 1115
D.2 CODES ALARME ................................................................................................. 1127
D.2.1 Alarme ARC ( ID = 53 ) .............................................................................................1127
D.2.2 Alarme CD ( ID = 82 ) ................................................................................................1131
D.2.3 Alarme MUPS ( ID = 48 ) ..........................................................................................1134
D.2.4 Alarme RPM ( ID = 43 )..............................................................................................1135
D.2.5 Alarme TAST ( ID = 47 ) ........................................................................................... 1137
D.2.6 Alarme THSR ( ID = 60 ) ...........................................................................................1139
D.2.7 Alarme TRAK ( ID = 54 ) ..........................................................................................1143
D.2.8 Alarme WEAV ( ID = 45 ) ......................................................................................... 1145
D.2.9 Alarme SRVO (ID=11) ................................................................................................1147
D.2.10 Alarme SYST (ID=12) .............................................................................................1177
D.2.11 Alarme INTP (ID = 12) ............................................................................................. 1185
D.2.12 Alarme JOG (ID = 19) ...............................................................................................1211
D.2.13 Alarme TPIF (ID = 9) ................................................................................................1215
D.2.14 Alarme MOTN (ID = 15) ...........................................................................................1225
D.2.15 Alarme PROG ............................................................................................................1243
D.2.16 Alarme MARC (ID = 57)........................................................................................... 1247
D.2.17 Alarme MEMO (ID = 7) ............................................................................................1249
D.2.18 Alarme CMND ..........................................................................................................1263
D.2.19 Alarme COND ...........................................................................................................1265
D.2.20 Alarme DICT .............................................................................................................1266
D.2.21 Alarme LANG ...........................................................................................................1269
D.2.22 Alarme MCTL ........................................................................................................... 1271
D.2.23 Alarme PRIO ..............................................................................................................1273
D.2.24 Alarme ROUT ............................................................................................................1277
D.2.25 Alarme SCIO .............................................................................................................1279
D.2.26 Alarme SRIO .............................................................................................................1281
D.2.27 Alarme FLPY .............................................................................................................1283
D.2.28 Alarme FILE ..............................................................................................................1285
D.2.29 Alarme SSPC .............................................................................................................1289
D.2.30 Alarme CNTR ............................................................................................................1299
D.2.31 Alarme RTCP ............................................................................................................1300

-14-
B-81464FR-3/01-2

D.2.32 Alarme TAST ............................................................................................................ 1301


D.2.33 Alarme WEAV (ID = 45) .......................................................................................... 1303

E VARIABLES SYSTÈME ............................................................................. 1305


E.1 FORMAT D’UN TABLEAU DE VARIABLES SYSTÈME ................................1305
E.2 VARIABLES SYSTÈME ........................................................................................1307

-15-
B-81464FR-3/01-2

-16-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

1 INTRODUCTION
Ce chapitre explique le plan du manuel ainsi que les précautions de sécurité à observer en travaillant
avec le robot FANUC.

-17-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

1.1 PLAN DU MANUEL


Manuel opérateur ARC TOOL des Robots FANUC séries (R-J3iB CONTROLLER).
Ce manuel décrit le fonctionnement du robot FANUC, un robot compact tout usage. Il est contrôlé par
le contrôleur FANUC R-J3iB (appelé contrôleur robot dans la suite du document) contenant le logiciel
ARC Tool.

Ce manuel décrit les procédures suivantes pour manipuler les pièces embarquées avec le robot:
• Configuration du système pour la manipulation de pièces embarquées.
• Fonctionnement du robot.
• Création et modification d´un programme.
• Exécution d´un programme.
• Indications d’état.
• Codes alarmes et variables systèmes.

Utilisation de ce manuel

Chaque chapitre de ce manuel décrit une seule opération du robot. L’utilisateur peut sélectionner et
lire le chapitre décrivant les opérations souhaitées.

Chapitre 1 Décrit comment utiliser ce manuel et les précautions de sécurité à observer pour
Introduction travailler avec le robot. Tous les utilisateurs doivent lire ces précautions de
sécurité.
Chapitre 2 Donne une connaissance basique du robot. Il décrit la configuration basique du
Généralités robot et du système pour manipuler les pièces de travail.
Chapitre 3 Décrit les procédures pour la configuration du système pour la manipulation des
Configurer le système pièces de travail, entrées/sorties inclues, les systèmes de coordonnées et les
Soudure à l´arc positions de référence.
Chapitre 4
Décrit la structure du programme et la syntaxe des instructions du programme.
Structure du programme
Chapitre 5 Décrit comment agencer, créer, changer, effacer et copier un programme. Il
Création d´un décrit également les procédures pour mettre sous puissance et bouger le robot
programme par mouvements manuels.
Chapitre 6 Décrit comment exécuter et stopper un programme. Il décrit également les
Exécution d´un opérations de test, les opérations automatiques et le débogage des alarmes.
programme
Chapitre 7 Décrit comment tester les états du robot en utilisant les LEDs d’état.
Indications d’état
Chapitre 8 Décrit comment stocker, lire et imprimer un fichier de programme ou un fichier
Fichier Entrée/Sortie du système.
Chapitre 9
Décrit les fonctions utiles supplémentaires, les macros fonctions, la fonction de
Fonctions
décalage programme et la fonction miroir.
supplémentaires
Appendice Décrit la liste des menus, des écrans et des instructions de programme.
Codes alarmes et
Liste les codes alarmes et les variables systèmes.
variables systèmes

-18-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

Identification

Pour l’édition et la référence des fichiers de logiciels, lire les sections suivantes:

Item à vérifier Section


Édition du logiciel B.3 Version logicielle
N° de référence du logiciel A.1 Liste des menus

Spécifications des produits

Pour l’état de la mémoire ou la liste des options logiciels, voir les sections suivantes:

Item à vérifier Section


État mémoire 7.11 Affichage mémoire utilisée
Liste des options logicielles A.1 Liste des menus
Menu affiché quand une option est sélectionnée A.1 Liste des menus
Instructions de programme pouvant être utilisées quand A.3 Liste des instructions de
une option est sélectionnée programme

Manuels relatifs

Les manuels suivants sont disponibles:

R-J3iB MANUEL Lecteurs visés:


Controller OPÉRATEUR Opérateurs responsables pour définir, installer, utiliser et ajuster
ARC TOOL le système du robot sur le site de travail.
Sujets:
Fonctions, opérations et procédure d’utilisation du robot.
Procédure de programmation, interface et alarmes.
Utilisation:
Guide d’apprentissage, présentation et ajustement du robot sur le
site et conception de l’emploi.
R-J3iB MANUEL Sujets:
Controller DE Installation et mise en marche du système, connexion de l’unité
MAINTENANC mécanique aux équipements périphériques et maintenance du
E robot.
B-81465FR
Unité Manuel de Lecteurs visés:
mécanique maintenance Personne de maintenance, concepteur de système
Sujets:
Installation et mise en marche du robot, connexion de l’unité
mécanique au contrôleur, maintenance du robot.
Utilisation:
Guide d’installation, de mise en marche, de connexion et de
maintenance.

-19-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

Note

Ce manuel contient des instructions de sécurité contre les lésions et les dommages matériels. Ces
précautions sont nommées "AVERTISSEMENT" ou "ATTENTION" en fonction du degré
d’importance. Des explications supplémentaires sont données dans "Note".
Avant d’utiliser le robot, lire attentivement "Avertissements", "Attention" et “Note”

AVERTISSEMENT

Ne pas suivre les instructions sous "AVERTISSEMENT" peut amener de sérieuses blessures à
l’utilisateur. Cette information est indiquée en gras et encadrée, il est donc facile de la distinguer du
reste du document.

ATTENTION

Ne pas suivre les instructions sous "ATTENTION" peut amener de sérieuses blessures à
l’utilisateur. Cette information est indiquée en gras et encadrée, il est donc facile de la distinguer du
reste du document.

NOTE

L’information donnée par “Note” est une explication complémentaire qui n’est ni “avertissement”, ni
"attention".

Lire attentivement et conserver ce manuel.

-20-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

1.2 UTILISATEURS
Un robot ne peut rien faire seul. Il est opérationnel seulement après avoir été équipé d’un préhenseur
ou autre dispositif et connecté avec les équipements périphériques pour former un système.

Prendre en considération la sécurité non seulement du robot mais aussi du système complet. Pour
utiliser le robot, préparer une enceinte de sécurité et autres mesures de sécurité. FANUC détermine le
système comme indiqué ci-dessous. Choisir quel utilisateur sera formé par un cours de spécialisation
robotique.

Opérateur

Les travaux de l´opérateur sont:


• Allumer et éteindre le système.
• Démarrer et stopper les programmes.
• Remettre en route le système depuis un état d´alarme.

L´opérateur ne doit pas pénétrer l´aire entourée par l´enceinte de sécurité pour effectuer son travail.

Opérateur de programmation de trajectoire

Les travaux du programmateur de trajectoire comprennent les travaux de l´opérateur et ceux ci-après:
• Apprentissage du robot, ajustement des équipements périphériques et autres travaux qui doivent
être faits dans l´aire entourée par l´enceinte de sécurité.

L´opérateur qui bouge ou programme le robot sera formé dans un cours de spécialisation robotique.

Technicien de maintenance

Les travaux du technicien de maintenance comprennent les travaux du programmateur et ceux ci-
après:
• Réparer et effectuer la maintenance du robot.

Le technicien de maintenance sera formé dans un cours de spécialisation robotique.

-21-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

1.3 PRÉCAUTIONS GÉNÉRALES DE SÉCURITÉ


Cette partie énumère les précautions générales de sécurité. Avant de commencer à utiliser le robot,
lire ces précautions. Les parties suivantes de ce manuel indiquent d´autres précautions. Prendre en
compte chacune d´elles.

Règles générales

AVERTISSEMENT

Quand le robot est utilisé, les précautions suivantes doivent être prises. Sinon le robot et les
équipements périphériques peuvent êtres affectés ou les utilisateurs sérieusement blessés.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement inflammable.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement explosif.
• Éviter d’utiliser le robot dans un environnement chargé en radiation.
• Éviter d’utiliser le robot sous l’eau ou dans une ambiance à haute humidité.
• Éviter d’utiliser le robot pour transporter une personne ou un animal.
• Éviter d’utiliser le robot comme un escabeau. (ne jamais escalader ou s’accrocher au robot)

AVERTISSEMENT

Le personnel robotique doit porter les vêtements de sécurité suivants:


• Habillement adapté pour chaque travail.
• Chaussures de sécurité.
• Casque.

NOTE

Les équipes de programmation et de maintenance doivent êtres formées par un cours approprié chez
FANUC.

-22-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

Notes sur l’installation

AVERTISSEMENT

Le robot doit être transporté et installé conformément aux procédures recommandées par FANUC.
Un mauvais transport ou une mauvaise installation peut causer la chute du robot, et entraîner un
risque d’accident chez les opérateurs.

ATTENTION

Lors du premier essai du robot après l’installation, la vitesse doit être lente. Puis, la vitesse peut être
augmentée de façon graduelle afin de vérifier les opérations du robot.

Notes sur les essais

AVERTISSEMENT

Avant que le robot ne soit démarré, il doit être vérifié que personne ne se trouve dans la zone
délimitée par l´enceinte de sécurité. Dans un même temps, une vérification doit être faite pour
s’assurer qu’il n’y a pas de risque de situations hasardeuses. Si un risque est détecté, l’éliminer
avant les essais.

ATTENTION

L’opérateur doit être mains nues pour utiliser le panneau opérateur ou le teach pendant. L’utilisation
de gants peut provoquer des erreurs.

NOTE

Les programmes, variables systèmes et autres informations peuvent être sauvegardées sur une
disquette (option). Il sera judicieux de sauvegarder les données de façon périodique en cas de perte
de données accidentelle. (Se référer au Manuel opérateur.)

-23-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

Notes sur la programmation

AVERTISSEMENT

La programmation doit être faite, autant que possible, à l’extérieur de l’enceinte de sécurité.
Si la programmation a besoin d´être faite à l´intérieur de l´enceinte de sécurité, le programmateur
doit prendre les précautions suivantes:
• Avant d’entrer dans l´aire de l´enceinte de sécurité, s’assurer qu’il n’y a pas de risque de situation
dangereuse.
• Se préparer à appuyer sur l’arrêt d’urgence en cas de nécessité.
• Les mouvements du robots doivent être faits à faible vitesse.
• Avant de démarrer la programmation, vérifier entièrement l’état du système pour s’assurer
qu’aucune instruction à distance d’un équipement périphérique ou un mouvement puisse être
dangereux pour l’utilisateur.

ATTENTION

A la fin de la programmation, un test d’exécution doit être réalisé suivant une procédure spécifique.
(Se référer au Manuel opérateur.) Pendant l’exécution du test, l’utilisateur doit rester en dehors de
la zone dangereuse.

NOTE

Les équipes de programmation et de maintenance doivent êtres formées par un cours approprié chez
FANUC.

Notes sur la maintenance

AVERTISSEMENT

Pendant la maintenance, le robot et le système doivent être mis hors tension. Si le robot ou le
système est sous tension, l’opération de maintenance peut causer un risque de choc. Si nécessaire,
un cadenas peut être installé pour empêcher d´autres personnes de mettre sous tension le robot ou
le système. Si la maintenance nécessite une mise sous tension, le bouton d’arrêt d’urgence doit être
pressé si possible.

AVERTISSEMENT

Pour remplacer une pièce, le technicien de maintenance doit, au préalable, lire le manuel de
maintenance et apprendre les procédures de remplacement des pièces. Si une mauvaise procédure
est suivie, il peut se produire un accident, causant des dégats au robot et des blessures à l’utilisateur.

-24-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

AVERTISSEMENT

Lorqu’il entre dans la zone entourée par la barrière de sécurité, le technicien de maintenance doit
vérifier le système complet pour s’assurer qu’aucune situation dangereuse n’est présente. Si
l’utilisateur a besoin d´entrer dans l´aire de l´enceinte alors qu’une situation dangereuse est
présente, il doit être extrèmement vigilant et vérifier l’état du système actuel.

AVERTISSEMENT

Une pièce doit être remplacée par une autre pièce recommandée par FANUC. Si une autre pièce est
utilisée, un mauvais fonctionnement ou des dommages peuvent apparaître. En particulier, un
fusible non recommandé par FANUC ne doit pas être utilisé. Un tel fusible peut causer un incendie.

AVERTISSEMENT

Lorsqu’un moteur ou un frein est enlevé, le bras du robot doit être dans un premier temps supporté
avec une grue ou équipement équivalent pour ne pas tomber durant le démontage.

AVERTISSEMENT

Si un mouvement du robot est nécessaire pendant la maintenance, les précautions suivantes sont à
prendre:
• Prévoir une issue de secours. Durant la maintenance, vérifier toujours les mouvements du
système complet afin de s’assurer que l´issue de secours ne peut être bloquée par le robot ou un
équipement périphérique.
• Faire toujours attention aux risques de situations dangereuses et se préparer à appuyer sur l’arrêt
d’urgence si nécessaire.

AVERTISSEMENT

Quand un travail s’effectue sur un moteur ou toute autre charge lourde, une grue ou un équipement
équivalent doit être utilisé pour protéger le technicien de maintenance des charges excessives.
Sinon, le technicien de maintenance peut être sévèrement blessé.

ATTENTION

Chaque fois que de la graisse est renversée sur le sol, elle doit être enlevée aussi vite que possible
pour prévenir les risques de chute.

ATTENTION

Ne pas marcher sur le robot ou l´escalader durant la maintenance. Si cela arrive, le robot peut être
abîmé. De plus, un faux pas peut blesser l´utilisateur.

-25-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

ATTENTION

Les parties suivantes s’échauffent: Si un technicien de maintenance a besoin de les toucher, il doit
utiliser des gants résistants à la température ou tout autre outil de protection.
• Servo moteur
• Intérieur de l’unité de contrôle

ATTENTION

Quand une pièce est remplacée, toutes les vis et autres composants démontés doivent être remis à
leur place originale. Une vérification attentive doit être faite pour s’assurer qu’aucun composant
n’a été oublié ou mal remonté.

ATTENTION

Avant de démarrer la maintenance du système pneumatique, l’alimentation doit être coupée et la


pression dans les tuyaux ramenée à zéro.

ATTENTION

Avant de démarrer la maintenance du système pneumatique, l’alimentation doit être coupée et la


pression dans les tuyaux ramenée à zéro.

ATTENTION

Après le remplacement d’une pièce, un test d’exécution du robot doit être réalisé conformément à
une méthode prédéterminée. (Se référer au Manuel opérateur.) Durant le test, l’équipe de
maintenance doit se trouver en dehors de l´enceinte de sécurité.

ATTENTION

Après que la maintenance soit terminée, les fuites d’huile, d’eau ou les éclats de métal doivent être
enlevés du sol autour du robot ainsi qu’à l’intérieur de l´enceinte de sécurité.

ATTENTION

Quand une pièce est remplacée, faire attention à éviter l’entrée de poussières à l’intérieur du robot.

NOTE

Chaque technicien de maintenance ou de vérification doit avoir suivi une formation appropriée chez
FANUC.

-26-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

NOTE

La maintenance doit être faite avec une lumière suffisante. Faire attention que la lumière ne cause
pas de danger.

NOTE

Le robot doit être vérifié périodiquement. (Se référer au manuel de maintenance) Un oubli dans la
vérification périodique peut affecter les performances ou la durée de vie du robot et peut également
causer des accidents.

-27-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

1.4 PRÉCAUTIONS DE SÉCURITÉ


Précautions de sécurité

À la différence des machines automatiques, les robots ont un bras et un poignet qui peuvent bouger.
Un robot est assez flexible, mais il est également assez dangereux. Le robot est habituellement
connecté à des équipements périphériques pour former un système automatisé. L’utilisateur doit
prendre des précautions de sécurité pour le système complet.

Les précautions de sécurité sont expliquées ci-dessous.

Précautions de sécurité se rapportant à l’installation et aux schémas


• Utiliser des lampes d’avertissement ou autres moyens pour indiquer que le robot est en
fonctionnement.

1 Apprentissage 2 Danger
Ne pas entrer

Fig. 1.4 (a) Indication des alarmes

• Mettre une barrière de protection et une porte de sécurité autour du système pour que seul
l´opérateur puisse entrer dans la zone d´opération par la porte. Définir le système pour qu´il s´arrête
lorsque la porte est ouverte.

NOTE

Connecter le signal d’entrée de l´enceinte *FENCE à la porte de sécurité. Se référer au manuel de


maintenance pour plus d’explications sur la connexion.

NOTE

Quand le signal d’entrée *SFSPD (sécurité vitesse) est à OFF, l’unité de contrôle stoppe le robot
immédiatement.

• Placer une barrière de protection afin que l´étendue des mouvements du robot soit complètement
entourée. Mettre le contrôleur en dehors de la zone protégée par la barrière de protection.

-28-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

1 Mauvaise installation 2 Installation correcte

Fig. 1.4 (b) Barrières de protection

• Le bouton d’arrêt d’urgence doit être installé afin d’être facilement accessible à l’opérateur.

NOTE

Une fois le signal d’arrêt d’urgence reçu, le contrôleur stoppe immédiatement le robot.

1 Branchement des sécurités 3 Entrée *SFSPD


Quand la prise sécurité est enlevée, le contact est ouvert.

2 Circuit de contrôle pour stopper le robot

Fig. 1.4 (c) Branchement des sécurités

-29-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

Précautions de sécurité pour la conception du système


• Installer un joint de sécurité dans le poignet robot. Si une force externe anormale est appliquée sur
le robot, le joint de sécurité se coupe et le robot est stoppé.

NOTE

Quand le signal d’entrée main cassée (*HBK) disparaît, le contrôleur stoppe immédiatement le
robot.

• La détection main cassée peut être désactivée quand le signal d’entrée *HBK est sur OFF. Cela
peut être configuré sur l’écran de configuration du système. Voir le chapitre Menu de configuration
du système.
• Mettre à la terre tous les périphériques correctement.
• Lorsque l’aire de travail désirée est plus petite que l’aire de travail maximale du robot, celle-ci peut
être définie par paramètres.
• Le robot reçoit les signaux interlock envoyés depuis l’équipement à distance. Une fois le signal
indiquant l’état de l’équipement distant reçu, le robot peut se stopper ou se mettre en attente.
• Lorsque c’est nécessaire, un verrou peut être installé afin que seul le personnel autorisé puisse
mettre sous tension.

NOTE

Le sectionneur sur la porte de l’unité de contrôle a été prévu afin que la mise sous tension puisse
être désactivée en installant un cadenas. en installant un cadenas.

Fig. 1.4 (d) Blocage du sectioneur

-30-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

Précautions de sécurité relatives à l’inspection et la maintenance


• Avant de démarrer une inspection ou une maintenance, éteindre le contrôleur. Bloquer le
sectionneur ou placer un dispositif de protection pour éviter que quelqu’un mette sous tension.
• Avant de débrancher le système pneumatique, couper la pression d’alimentation.
• Avant de démarrer une inspection pendant laquelle une intervention sur le système électrique du
robot est nécessaire, appuyer sur le bouton d’arrêt d’urgence.
• Après avoir fini une inspection ou une intervention sur le robot, observer attentivement le
mouvement du robot. Presser immédiatement le bouton d’arrêt d’urgence dès que c’est nécessaire.

1 Bouton d'arrêt d'urgence

Fig. 1.4 (e) Bouton d'arrêt d'urgence

Précautions de sécurité relative au transport


• Lorsque le robot ou une autre unité est transporté avec une grue ou chariot élévateur, attacher
correctement le robot au moyen de transport.
• Inspecter attentivement la grue, le chariot élévateur ou tout autre équipement de transport, ainsi que
la stabilité du moyen de transport.

Fig. 1.4 (f) Transport du robot

-31-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

Précautions de sécurité relative au travail


• Tous les opérateurs robot doivent avoir suivi les cours de formation FANUC pour apprendre les
mesures de sécurité et les fonctions du robot.
• Avant de démarrer la programmation du robot, s’assurer qu’il n’y a pas de conditions anormales
ou dangereuses autour du robot et des équipements périphériques.
• Avant de travailler à l’intérieur de la zone d´opération du robot, même si le robot n’est pas en
mouvement, couper la puissance et presser le bouton d’arrêt d’urgence. Installer un surveillant afin
d’empêcher quiconque d’entrer dans la zone de travail du robot ou d’activer le robot depuis le
panneau opérateur.
• Pendant la programmation du robot à l’intérieur de sa propre zone de travail, placer un surveillant
afin de stopper immédiatement le robot en cas d’urgence.

Fig. 1.4 (g) Danger de faire contrôler le système par 2 personnes

Tab. 1.4 (a) Précautions de sécurité pour chaque intem.

Opérateur Atelier Transport et installation


Éviter les comportements Garder l´atelier propre et ordonné. Garder le chemin de transport libre de tout
dangereux. Porter des Installer des barrières de obstacle. Lorsque le robot ou une autre
vêtements de travail, protection et des panneaux unité est transporté avec une grue ou
chaussures et casques de d’informations. Prévoir une chariot élévateur, attacher correctement le
sécurité. ventilation. Ne jamais amener de robot au moyen de transport. Garder une
matériaux inflammables dans aire de travail suffisante. Faire les
l´atelier. branchements correctement.
Opération Maintenance et inspection Machine de soudure et torche
Suivre un cours de Utiliser uniquement les pièces Inspecter et contrôler les câbles. Vérifier la
formation. Maitriser les FANUC en cas de réparation. pression pneumatique. Isoler la pince du
procédures de travail. Avant de commencer la robot. Prévoir un mur de protection contre
Exclure les personnes maintenance ou l´inspection, les projections. Vérifier les fuites d´eau de
non autorisées. mettre hors tension. Fermer la refroidissement.
porte du contrôleur.

-32-
1. INTRODUCTION B-81464FR-3/01-2

Fig. 1.4 (h) Vêtements et casques de sécurité.

• Avant d’approcher le robot pour le programmer, prendre le teach pendant dans la main, appuyer
sur l´interrupteur d´homme mort et activer l´interrupteur du teach pendant.

NOTE

Si l´interrupteur d´homme mort est relâché pendant que le teach pendant est actif, le robot s’arrêtera
immédiatement.

1 Interrupteur d´homme mort 2 Interrupteur d´activation du teach pendant

Fig. 1.4 (i) Interrupteur d´homme mort et interrupteur d´activation du teach pendant

• Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement du teach pendant, observer attentivement
l’action des touches de mouvement sur le robot.
• Avant de bouger le robot avec les touches de mouvement du teach pendant, baisser suffisamment
la vitesse du robot.

-33-
B-81464FR-3/01-2 1. INTRODUCTION

-34-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2 GÉNÉRALITÉS
Ce chapitre explique la configuration basique d’un système robot FANUC et décrit brièvement les
fonctions de chaque composant.

Un Robot FANUC pour soudure à l´arc est constitué d’un logiciel pour soudure à l´arc, de l’unité
mécanique du robot lui-même (séries de robot FANUC) et de l’unité de contrôle du robot.

Le système robotique offre des performances exceptionnelles adapté pour la soudure à l´arc de
produits industriels.

Logiciel ARC Tool

Le logiciel ARC Tool (Outil de soudure à l´arc) est un ensemble logiciel désigné pour la soudure. Il
est installé dans le contrôleur du robot. L´opérateur peut exécuter une soudure par sélection des menus
et instructions depuis le teach pendant. L´outil logiciel ARC Tool contient toutes les instructions
nécessaires pour contrôler le robot, la machine de soudure, le contrôleur déporté et autres unités
périphériques.
L´outil logiciel ARC tool peut contrôler les entrées et sorties entre un robot ayant six axes basiques ou
un contrôleur et les équipements périphériques. Les équipements périphériques comprennent la cellule
de contrôle, le lecteur de disquettes et l´imprimante.

Robot

Le robot est équipé d’une torche de soudure ou autre interface d´actionneur embarqué pour le contrôle
du travail à faire. Le robot FANUC ARC Mate 100iB est idéal pour la soudure à l´arc.

Contrôleur

L’unité de contrôle du robot fournit l’alimentation pour commander l’unité mécanique.


L´outil logiciel pour la soudure à l´arc est installé dans l’unité de contrôle du robot pour commander
le teach pendant, le panneau opérateur et les périphériques extérieurs.

Les équipements périphériques, unités de contrôle déportées inclues, sont nécessaires pour configurer
le système de soudure à l´arc.
• Les unités de contrôle déportées sont utilisées pour commander l’unité de contrôle du robot.
• La fixation de la pièce de travail, le lecteur de disquettes, l´imprimante et les autres équipements
sont commandés par les E/S et les unités de communication sérielles.

-35-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

La fig. 2 montre un système robotique typique pour la soudure à l´arc. Le système est constitué d´un
robot, d´une unité de contrôle du robot et de dispositifs périphériques.

1 Contrôleur déporté 4 Robot

2 Contrôleur du robot R-J3iB 5 Convoyeur

3 Équipement de soudure

Fig. 2 Système

-36-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.1 LOGICIEL ARC TOOL


Le logiciel Arc tool a été spécialement défini pour effectuer les opérations de soudure à l´arc. Le
logiciel Arc tool est installé dans le contrôleur du robot et permet les opérations suivantes:
• Configurer le système pour les applications de soudage à l´arc
• Créer un programme
• Tester l´opération d´un programme
• Exécuter des opérations automatiques
• Visualiser les différents états
Lorsque des fonctions optionnelles (pour connecter une imprimante, un lecteur de disquette,
sélectionner un programme externe, etc..) sont incorporées, le système peut être développé et les
fonctions de gestion améliorées.

2.1.1 Configuration du système


Le logiciel Arc tool a une interface qui permet de spécifier les paramètres des opérations du système
de soudure à l´arc. (Pour savoir comment configurer le système de soudure à l´arc, voir chapitre 3)
Avec le logiciel Arc tool, la torche de soudage, la machine de soudage, le contrôleur à distance et les
autres unités extérieures peuvent être controlés. Avant que la soudure à l´arc ne commence, les points
suivants doivent être spécifiés: entrée et sortie vers la torche de soudage, machine de soudage et les
autres unités périphériques, le système de coordonnées et les opérations automatiques.

2.1.2 Bouger le robot manuellement


Bouger le robot manuellement est l´opération de déplacer le robot dans la position voulue par les
commandes manuelles comprises sur le teach pendant. Quand une instruction de mouvement dans un
programme est exécutée, le robot est bougé manuellement puis la position est enregistrée. (Pour
bouger le robot manuellement, voir chapitre 5)

-37-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.1.3 Programme
Un programme contient des instructions de mouvement, des instructions d’entrées/sorties, des
instructions de registre et des instructions d’arborescence. (pour la structure d’un programme, voir
chapitre 4). Chaque instruction est assignée à un numéro d’état. Le travail est accompli par exécution
des instructions de façon séquentielle.
Le teach pendant est utilisé pour créer ou corriger un programme.
(pour la création d’un programme, voir chapitre 5)
Un programme contient les instructions suivantes: La Fig. 2.1.3. montre un programme de base pour
une soudure à l´arc.
• Instruction de mouvement
Bouge l’outil jusqu’à la position souhaitée dans la plage de travail.
• Instruction de mouvement additionnelle
Exécute une opération de mouvement additionnelle (spécial) durant un mouvement.
• Instruction de soudure à l´arc
Contrôle la machine de soudage et la torche.
• Instruction de registre
Place (charge) une donnée numérique dans un registre.
• Instruction de registre position
Place (charge) une donnée numérique dans un registre.
• Instruction Entrées/Sorties
Envoie ou reçoit un signal vers ou d´une unité périphérique.
• Instruction d´arborescence
Change le séquencement d´un programme.
• Instruction Wait
Gèle l´exécution d´un programme.
• Instruction d´appel de routine
Appelle et exécute un sous programme.
• Macro-instruction
Appelle un programme spécifié et l’exécute.
• Instruction de fin de programme
Termine l´exécution d´un programme.
• Instruction Comment
Ajoute un commentaire au programme.
• Autres instructions

-38-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

1 Nom du programme 5 Instruction de soudure à l´arc

2 Numéro de ligne 6 Instruction Weaving (Arc oscillant)

3 Instruction de mouvement 7 Symbole de fin de programme

4 Instruction du programme

Fig. 2.1.3 Prgramme de soudage à l´arc

2.1.4 Opération de test (exécution de test)


Après avoir configuré le système et créé un programme, exécuter une opération de test en mode
exécution de test pour vérifier le programme. (Pour l’opération de test, voir chapitres 6.2 et 6.3.)
L’exécution d’un test de programme est l´une des étapes les plus importantes dans la création d’un bon
programme. Avant de démarrer en automatique, tester chaque programme.

2.1.5 Opération automatique (exécution de l´opération)


Une opération automatique (exécution de l´opération) est l’étape finale dans l’exécution d’un
programme. En mode automatique, le processus suivant est exécuté:
• Les programmes spécifiés sont démarrés les uns après les autres.
(Pour l’opération automatique, voir chapitres 3.14 et 6.6)
• Durant le mode automatique, les données de position peuvent être modifiées (correction de
position en ligne chapitre 6.7).
• Les données du déroulement du soudage peuvent être ajustées pendant le mode automatique.
(Pour des explications sur l´ajustement de la soudure, voir chapitre 6.8)
• Le traitement est mis en pause, puis arrêté ou repris.
(Pour la mise en pause d’un programme, voir chapitre 6.1)

-39-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.2 ROBOT
Un robot est une unité mécanique constituée d’axes et de bras commandés par des servo moteurs.
L’endroit sur lequel un bras est connecté est une articulation (joint) ou un axe.
J1, J2, et J3 sont les axes principaux. La configuration basique d’un robot dépend des fonctions de
chaque axe principal, soit axe linéaire, soit axe rotatif.
Les axes du poignet sont utilisés pour bouger un actionneur embarqué (outil) monté sur la flasque du
poignet. Le poignet lui-même peut bouger autour d’un axe de poignet et l´actionneur embarqué autour
d’un autre axe de poignet.

1 Axes poignet 2 Axes principaux

Fig. 2.2 Axes principaux et axes du poignet

-40-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.2.1 Bras robot


FANUC présente le robot ARC Mate 100iB.
La Fig. 2.2.1 (a) montre les robots. Le robot est un robot ayant 6 axes articulés avec trois axes basiques
et trois axes de poignet. Dans un système de soudure à l´arc, la torche est montée habituellement sur
le poignet.

Fig. 2.2.1 (a) Robot FANUC ARC Mate 100iB

Fig. 2.2.1 (b) Robot FANUC ARC Mate 120iB

-41-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.2.2 Torche à souder


Une torche de soudure à l´arc est montée sur la flasque poignet du robot. Le logiciel ARC Tool
contrôle la torche comme la machine à souder, et de cette façon, assure un soudage optimal. Consulter
différents systèmes de torche pour définir celui qui convient à votre application.

1 Torche courbe pour soudage MAG 2 Torche droite pour soudage TIG

Fig. 2.2.2 Torche à souder

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2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.3 CONTRÔLEUR
Le contrôleur de robot comprend une unité d’alimentation, un circuit d’interface utilisateur, un circuit
de contrôle de mouvement, un circuit de mémoire et un circuit entrée/sortie.

L’utilisateur doit se servir du teach pendant et du boîtier opérateur pour utiliser l’unité de contrôle.

Le circuit de contrôle des opérations contrôle le servo amplificateur qui sert à faire bouger tous les
axes robot, axes supplémentaires inclus, par l’intérmédiaire de la carte CPU.

Le circuit mémoire peut conserver les programmes et les données configurées par l’utilisateur dans
une mémoire C-MOS RAM se trouvant sur la carte main CPU.

Le circuit d’entrée/sortie (E/S) est l’interface entre le contrôleur et les périphériques, il reçoit et envoie
les signaux via câble de liaison E/S et câble des périphériques. Les signaux d’E/S déportés sont utilisés
pour la communication avec le contrôleur déporté.

1 Contrôleur R-J3i MODÈLE B 3 Sélecteur des 3 modes

2 Panneau opérateur 4 Teach pendant

Fig. 2.3 (a) Contrôleur robot

Le circuit électronique du contrôleur dépend du robot et du système qu’il contrôle. Pour plus de
détails, se référer au manuel de maintenance.

-43-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.3.1 Teach pendant


Le teach pendant fait l´interface entre le logiciel ARC tool et l´opérateur. Le teach pendant est
connecté à la carte PC dans le contrôleur par un câble, pour contrôler le robot.

Les opérations suivantes peuvent être réalisées avec le teach pendant:


• Bouger le robot manuellement
• Créer un programme
• Exécuter un test
• Faire le travail en cours
• Vérifier les états

Le teach pendant comprend également:


• Un écran cristaux liquides (LCD) de 40 caractères sur 16 lignes
• 11 LEDs comprenant trois LEDs pour ARC tool
• 61 touches comprenant trois touches pour ARC tool

ATTENTION

L’utilisateur du teach pendant ne doit pas utiliser de gants, cela pourrait causer une erreur
d´opération.

Les interrupteurs suivants sont également sur le teach pendant:

Interrupteur Cet interrupteur active ou désactive le teach pendant. Lorsque le teach pendant est
d´activation du désactivé, un mouvement manuel, une création de programme ou une exécution de test
teach pendant ne peuvent être réalisés.
Interrupteur L´interrupteur d´HOMME MORT est utilisé comme un moyen d´activer les
d´homme mort mouvements.
Lorsque le teach pendant est activé, il faut appuyer sur l´interrupteur d´homme mort
pour autoriser les mouvements. En le relâchant, le robot stoppe immédiatement.
Bouton d'arrêt Lorsque le bouton d´arrêt d´urgence est pressé, le robot s´arrête.
d'urgence

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2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

1 Interrupteur d´activation du teach pendant 3 Interrupteur HOMME MORT

2 Bouton D'ARRET D'URGENCE

Fig. 2.3.1 (a) Interrupteurs sur le teach pendant

-45-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

La Fig. 2.3.1. (b) décrit le teach pendant.

Indicateurs d’état: Indique l’état des alarmes, du cycle, Touches MAN FCTN: Utiliser cette touche pour afficher
1 15
etc. l´écran des fonctions manuelles.

Touche Return (touche PREV): Utilisée pour retourner Touches WIRE: Avance et recule le câble manuellement.
2 16
à la fenêtre précédente.

-46-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

LEDs de soudure: Affiche les états de soudure à l´arc. Touche WELD ENBL: Active et désactive les
3 17
équipements de soudure.

Interrupteur Actif/Inactif (Interrupteur ON/OFF du Touches JOG SPEED: Utiliser ces touches pour ajuster la
4 18
teach pendant): Active ou désactive le teach pendant. vitesse du robot lorsqu´il bouge.

Touche MENUS: Utiliser cette touche pour accéder aux Touche COORD (coordonnées): Utiliser cette touche pour
5 écrans de menus. 19 sélectionner le système de coordonnées ou sélectionner un
autre groupe.

Touches curseur: Utiliser cette touche pour bouger le Touches JOG: Utiliser cette touche pour bouger le robot
6 20
curseur. manuellement.

Touche STEP: Utiliser cette touche pour passer d´une Touche FWD (avancer): Utiliser cette touche pour
7 21
exécution au pas à pas à un cycle d´exécution. exécuter l´étape du programme suivant.

Touche RESET: Utiliser cette touche pour effacer une Touche HOLD: Utiliser cette touche pour stopper le robot.
8 22
alarme.

Touche BACK SPACE: Utiliser cette touche pour Touches programme: Utiliser ces touches pour
9 23
effacer le caractère ou le nombre juste avant le curseur. sélectionner des options de menu.

Touche ITEM: Utiliser cette touche pour sélectionner un Touche FCTN: Utiliser cette touche pour afficher un menu
10 24
item en utilisant son numéro. supplémentaire.

Touche ENTER: Utiliser cette touche pour entrer une Bouton d'arrêt d'urgence: Utiliser ce bouton pour un arrêt
11 25
valeur numérique ou pour sélectionner un item du menu. d´urgence.

Touche POSN: Utiliser cette touche pour afficher Touche Next page: Affiche le menu touche de fonction de
12 26
l´écran de POSITION. la page suivante.

Touche STATUS: Utiliser cette touche pour afficher Touches Fonction (F): Sélectionne un item de menu touche
13 27
l´écran des états. de fonction.

Touche MOVE MENU: Utiliser cette touche pour Écran LCD (16*40):
14 appeler un programme macro (amener le robot en 28 Affiche les programmes, les données, les diagnostiques,
position HOME). etc.

Fig. 2.3.1 (b) Teach pendant

-47-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.3.1.1 Touches sur le teach pendant


Le teach pendant comprend également les touches suivantes:
• Touches relatives aux menus
• Touches relatives aux mouvements
• Touches relatives à l´exécution
• Touches relatives à l´édition
• Touches relatives à la soudure à l´arc

Tab. 2.3.1.1 (a) Touches relatives aux menus

Touche Fonction

La touche fonction (F) sélectionne un menu de fonction à la


base de l´écran.

La touche NEXT affiche le menu de fonction de la page


suivante.

La touche MENUS affiche l´écran menu.


La touche FCTN affiche le menu de fonction.

La touche SELECT affiche l´écran de sélection de


programme.
La touche EDIT affiche l´écran d´édition de programme.
La touche DATA affiche l´écran de données de programme.

La touche MOVE MENU amène le robot à la position de


référence. Créer un programme qui bougera le robot à sa
position de référence et assigner ce programme à une macro-
instruction de manière à ce que celui-ci puisse démarrer avec
la touche MOVE MENU.

La touche SETUP affiche l´écran de configuration.

La touche STATUS affiche l´écran des états en cours.

La touche E/S affiche l´écran d´E/S.

La touche POSN affiche l´écran de la position courante.

-48-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

Tab. 2.3.1.1 (b) Touches relatives aux mouvements

Touche Fonction

La touche SHIFT est utilisée pour exécuter un


mouvement avec le robot, apprendre une donnée de
position et démarrer un programme.

Les touches JOG exécutent un mouvement manuel du


robot.

La touche de système de coordonnées manuel est


utilisée pour commuter le système de coordonnées
manuel (jog type) de JOINT à JGFRM à RECT à TOOL
à USER à PATH puis retourner à JOINT. En pressant
cette touche avec la touche SHIFT, le menu pour
changer les système de coordonnées apparaît.
La touche override (dépassement) ajuste la vitesse.
Chaque fois que cette touche est pressée, cela
sélectionne le dépassement suivant dans l´ordre:
VFINE, FINE, 1%, 5%, 50%, 100%.(changement de
1% en 5% plus ou moins)

Tab. 2.3.1.1 (c) Touches relatives à l´exécution

Touche Fonction

Les touches FWD ou BWD (+ touche SHIFT)


démarrent le programme. Lorsque la touche SHIFT est
relâchée pendant l´exécution, le programme s´arrête.

La touche HOLD arrête un programme.

La touche STEP sélectionne le mode pas à pas ou le


mode continu.

-49-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

Tab. 2.3.1.1 (d) Touches relatives à l´édition

Touche Fonction

La touche PREV rétablit l´état le plus récent.

La touche ENTER permet d´entrer des valeurs


numériques ou de sélectionner un menu.

La touche BACK SPACE efface le caratère ou le


numéro immédiatement avant le curseur.

Les touches curseurs (de direction) bougent le curseur.


Le curseur est l´élément surbrillant qui peut se déplacer
sur l´écran du teach pendant. C´est avec lui que les
diverses opérations se font sur l´écran du teach pendant
depuis les touches.

La touche ITEM bouge le curseur jusqu´à la ligne dont


le numéro est spécifié.

Tab. 2.3.1.1 (e) Touches relatives à la soudure à l´arc

Touche Fonction

La touche WELD ENBL (+ touche SHIFT)


active/désactive le soudage.

Les touches WIRE+/- (+ touche SHIFT) avance/


recule le câble manuellement.

-50-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.3.1.2 LEDs sur le teach pendant

Fig. 2.3.1.2 LEDs sur le teach pendant

Tab. 2.3.1.2 LEDs sur le teach pendant

LED Fonction

FAULT La LED FAULT indique qu´une alarme est active.


HOLD La LED HOLD indique que le bouton HOLD a été pressé.
STEP La LED STEP indique que le mode pas à pas est actif.
BUSY La LED BUSY est allumée si le robot travaille. Elle est aussi allumée lorsqu´un
programme est exécuté ou lorsque le lecteur de disquette ou l´imprimante est utilisé.
RUNNING La LED RUNNING indique que le programme est en cours d´exécution.
WELD ENBL La LED WELD ENBL, lorsqu´elle est allumée, indique que le soudage à l´arc est actif.
ARC ESTAB La LED ARC ESTAB, lorsqu´elle est allumée, indique que le soudage à l´arc est en
cours.
DRY RUN La LED DRY RUN, lorsqu´elle est allumée, indique que le mode de test d´opération,
utilisant un essai à vide, est sélectionné.
JOINT La LED JOINT est allumée quand le mouvement JOINT est sélectionné comme
système de coordonnées pour bouger le robot manuellement.
XYZ La LED XYZ est allumée quand le mouvement cartésien (JGFRM ou USER) est
sélectionné comme système de coordonnées pour bouger le robot manuellement
(jog type).
TOOL Indique que le système de coordonnées manuel est un système de coordonnées outil ou
un système de coordonnées trajectoire.

-51-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.3.1.3 Écran d´affichage du teach pendant


L´écran d´affichage à critaux liquides (LCD, liquid crystal display) affiche l´écran du logiciel Arc
Tool comme montré par la Fig. 2.3.1.3. Pour utiliser le robot, sélectionner un écran correspondant à la
fonction désirée. L´écran est sélectionné par l´écran de menu comme montré par la Fig. 2.3.1.4 (a).

1 Numéro de ligne courante 7 Menu touche de fonction


Indique le numéro de la ligne dans le programme en Indique les types de touches de fonction. Le menu dépend
cours. de l’écran sélectionné et de la position du curseur. Les [ ]
montrent que le menu de sélection est affiché lorsque son
label est sélectionné.

2 Système de coordonnées en mouvement manuel 8 Message d´indication


(jog type) Suggère à l´opérateur d´entrer une donnée. Le menu
Indique le système de coordonnée actif en manuel. dépend de l’écran sélectionné et de la position du curseur.

3 Teach Pendant forward/backward (avant/arrière) 9 Symbole de fin de programme


désactivé
FBD est affiché quand le teach pendant est activé et
qu’un départ depuis le teach pendant est prohibé.

4 État de l’exécution 10 Numéro de ligne


Indique si l´exécution est en abandon (ABORTED), en
arrêt momentané (PAUSE) ou en cours (RUNNING).

5 Consigne de vitesse 11 Programme qui va être édité


La touche Override spécifie le pourcentage par rapport à
la vitesse max.

6 Ligne courante et nombre total de ligne 12 Programme qui va être exécuté


Indique le numéro de ligne qui va être exécutée ou éditée
et le nombre total de ligne dans le programme courant.

Fig. 2.3.1.3 Écran d´édition de programme

-52-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.3.1.4 Menu écran et menu de fonction


Les menus sont utilisés pour travailler avec le teach pendant. Le menu écran est sélectionnné par la
touche MENUS. Le menu de fonction est sélectionnné par la touche FCTN.

Les Fig. 2.3.1.4 (a), 2.3.1.4 (b), et 2.3.1.4 (c) montrent respectivement les menus écran, de fonction et
rapide (quick menu).

Menu écran

Le menu écran est utilisé pour sélectionner un écran. Le menu écran liste les options ci-après. (Pour la
liste des menus, voir appendice A.1. Pour le type d’écran, voir l’appendice A.2.). Pour afficher le menu
écran, presser la touche MENUS sur le teach pendant.

1 Page 1 2 Page 2

Fig. 2.3.1.4 (a) Menu écran

-53-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

Tab. 2.3.1.4 (a) Menu écran

LED Fonction
UTILITIES L’écran UTILITIES est utilisé pour afficher des indices.
TEST CYCLE L’écran TEST CYCLE (test de cycle) est utilisé pour spécifier les données pour un
mode test.
MANUAL FCTNS L’écran MANUAL FCTNS (d´opérations manuelles) est utilisé pour exécuter des
macro-instructions.
ALARM L’écran ALARM (des alarmes) montre l’historique et le détail des alarmes.
I/O L’écran I/O (E/S -Entrées/Sorties) est utilisé pour afficher et configurer
manuellement les sorties, pour simuler les entrées/sorties et affecter des signaux.
SETUP L’écran SETUP est utilisé pour configurer le système.
FILE L’écran FILE (Fichier) est utilisé pour lire ou stocker un fichier.
USER L’écran USER montre les messages utilisateur.
SELECT L’écran SELECT (de sélection de programme) est utilisé pour lister ou créer un
programme.
EDIT L’écran EDIT (d’édition de programme) est utilisé pour corriger ou exécuter un
programme.
DATA L’écran DATA (de données de programme) montre les valeurs des registres, des
registres de position et des registres de palletisation.
STATUS Indique l´état de soudage à l´arc ou du système.
POSITION L’écran POSITION montre la position courante du robot.
SYSTEM L’écran SYSTEM (système) est utilisé pour configurer les variables système et
pour la calibration.

-54-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

Menu de fonction

Le menu de fonction est utilisé pour exécuter diverses fonctions. (pour la liste des menus, voir
Appendice, A1). Pour afficher le menu de fonction, presser la touche FCTN du teach pendant.

1 Page 1 2 Page 2

Fig. 2.3.1.4 (b) Menu de fonction

Tab. 2.3.1.4 (b) Menu de fonction

LED Fonction
ABORT (ALL) ABORT, (Abandon) force le programme qui est en cours d´exécution ou
temporairement arrêté à se terminer.
FWD/BWD désactivé FWD/BWD désactivé, active ou désactive le démarrage d´un programme
avec le teach pendant.
CHANGE GROUP Change le groupe de mouvement. Visible uniquement si plusieurs groupes
sont sélectionnés.
TOGGLE SUB GROUP TOGGLE SUB GROUP alterne les mouvements entre les axes standards et
les axes supplémentaires du robot.
TOGGLE WRIST JOG TOGGLE WRIST JOG alterne entre les mouvements linéaires et en joint du
poignet.
RELEASE WAIT Saute une instruction d´attente en cours d´exécution. Lorsque l´état d´attente
est relâché, l´exécution du programme stoppe temporairement à la ligne
suivant immédiatement l´instruction d´attente.
QUICK/FULL MENUS QUICK/FULL MENUS alterne le menu entre le menu écran usuel et un
menu Quick.
SAVE SAVE sauvegarde les données de l´écran affiché sur une disquette.
PRINT SCREEN PRINT SCREEN imprime la donnée affichée de l´écran en cours.
PRINT PRINT imprime la donnée exacte de l´écran en cours.

-55-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

Menu Quick

Lorsqu’un menu quick est sélectionné les écrans pouvant être affichés à l’aide du menu écran sont
limités à ceux ci-aprés:
• ALARM / Écran d´historique des alarmes
• UTILITIES / Écran d´indices
• SETUP / Écran de configuration
• DATA / Écran de registre
• Écran MANUAL FUNCTIONS
• Écran STATUS
• Écran I/O
• Écran POSITION

Fig. 2.3.1.4 (c) Menu Quick

NOTE
L´écran de sélection de programme peut être affiché avec la touche SELECT. Mais les seules
fonctions disponibles sont celles de sélection de programme.

NOTE

L´écran d´édition de programme peut être affiché avec la touche EDIT. Les seules fonctions
disponibles sont celles de changement de position et de valeur de vitesse.

-56-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.3.2 Panneau opérateur


Le panneau/boîtier opérateur se compose de boutons, d’interrupteurs et de connecteurs. La Fig. 2.3.2
montre le panneau opérateur de l’armoire.

Les boutons du panneau/boîtier opérateur servent à mettre sous tension et hors tension la baie, à
démarrer un programme, à acquitter les alarmes et à effectuer d’autres opérations.

ATTENTION

Ne pas porter de gants, cela peut occasionner des erreurs lors de l’utilisation de panneau opérateur.

Le panneau/boîtier opérateur possède également un port de communication RS-232C et un


emplacement pour carte mémoire.

Le tableau 2.3.2 (a) liste les interrupteurs du panneau opérateur. Le tableau 2.3.2 (b) liste les LEDs du
panneau opérateur.

Tab. 2.3.2 (a) Interrupteurs du panneau opérateur

Interrupteur Fonction

ON - Bouton de mise sous Met sous tension l’armoire de contrôle du robot. S´éclaire si la tension est
tension mise.
OFF - Bouton de mise hors Met hors tension l’armoire de contrôle du robot.
tension
Emergency stop button En pressant ce bouton, le robot s’arrête immédiatement. Tourner le bouton
d’arrêt d’urgence dans le sens des aiguilles d’une montre pour le débloquer.
Interrupteur de commande à Bascule entre les modes d´opération à distance et local.
distance (Remote)
Bouton de reset des alarmes Acquitte l´état d´alarme.
Bouton Start Lance le programme en cours. Est allumé si le programme est démarré.
Boutons User #1 et #2 Exécute les fonctions définies pour les touches utilisateurs.
Sélecteur des 3 modes Permet à l´utilisateur de choisir un mode d´opération adapté aux conditions
de travail du robot ou aux statuts de son utilisation.

Tab. 2.3.2 (b) LEDs du panneau opérateur

LED Fonction

Alarme (Erreur) Indique l´état d´alarme. Presser le bouton de reset de l´alarme pour acquitter l´état
d´alarme.

-57-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

1 Sélecteur des 3 modes 4 Bouton de mise sous tension

2 Reset d´alarme 5 Bouton Emergency stop

3 Bouton Start

Fig. 2.3.2 Boîtier opérateur

2.3.3 Contrôleur déporté


Les unités de contrôle à distance sont des équipements externes connectés au contrôleur du robot pour
former un système. Ce sont des unités pour contrôler les opérations du système créé par l´utilisateur
par l´intermédiaire des équipements périphériques et les E/S du robot.

2.3.4 CRT/KB
Le CRT/KB est une unité optionnelle. Un CRT/KB externe est connecté au contrôleur robot via un
câble RS-232-C.

Le CRT/KB peut être utilisé pour exécuter presque toute les fonctions du teach pendant à l’exception
des opérations relatives au robot. Les fonctions relatives au robot ne peuvent être exécutées que du
teach pendant.

2.3.5 Communication
Pour la communication, les interfaces suivantes sont disponibles (se référer chapitre 8.2., ports de
communication).
• Un port standard RS-232-C (externe).
• Deux ports optionnels RS-232-C (interne).

-58-
2. GÉNÉRALITÉS B-81464FR-3/01-2

2.3.6 Entrées/Sorties (E/S)


Les signaux d´entrée et de sortie (E/S) généraux et spécifiques sont utilisés pour envoyer les données
des équipements externes au logiciel de soudure à l´arc ARC Tool. Le signal général (signal défini par
l’utilisateur) est contrôlé par un programme et est utilisé pour envoyer ou recevoir des données de ou
vers les unités externes ou la main. Le signal spécialisé (signal défini par le système) est prévu pour
des utilisations spécifiques.

Les signaux Entrée/Sortie incluent:


• E/S soudure (voir chapitre 3.1.)
• E/S périphériques (voir chapitre 3.10.)
• E/S panneau opérateur (voir chapitre 3.11.)
• E/S robot (voir chapitre 3.9.)
• E/S digitales (voir chapitre 3.8.1.)
• Groupe E/S (voir sous chapitre 3.8.2.)
• E/S analogiques (voir sous chapitre 3.8.3.)
Le nombre de signaux d’E/S et leur type dépendent du matériel de contrôleur ainsi que du nombre de
modules d’ E/S sélectionnés et leur type.

Les modèles A et B d’E/S et la carte process PC d’E/S peuvent être connectés au contrôleur. La carte
process PC d’E/S a le nombre maximal de lignes de signaux d´E/S pouvant être utilisés.
(voir MANUEL DE MAINTENANCE)

2.3.7 E/S Périphériques


Les E/S périphériques sont des signaux spécialisés pour envoyer et recevoir des données de ou vers le
contrôleur à distance ou les équipements périphériques. Ainsi, les opérations suivantes peuvent être
faites.
(voir chapitre 3.10., "E/S périphériques").

Les signaux E/S périphériques permettent les actions suivantes:


• Sélectionner un programme
• Lancer et arrêter un programme
• Remettre en route le système depuis un état d´alarme
• Autres

-59-
B-81464FR-3/01-2 2. GÉNÉRALITÉS

2.3.8 Mouvements du robot


Une simple instruction de mouvement spécifie un déplacement du robot ou un mouvement du centre
outil (TCP) de la position courante jusqu’à la position cible. Le robot utilise un système de contrôle
de mouvement du chemin de l’outil, des accélération/décélération, de la position, de la vitesse et
d’autres facteurs.

L’unité de contrôle du robot peut contrôler jusqu’à 16 axes, divisés en trois groupes de mouvement
(fonction mouvements multiples). L’unité de contrôle peut contrôler jusqu’à 9 axes par groupe. Les
groupes sont indépendants les uns des autres, mais peuvent êtres synchronisés pour travailler avec le
robot simultanément.

Le robot bouge suivant les mouvements spécifiés par le teach pendant ou les instructions de
mouvement spécifiées dans un programme.

Pour exécuter un mouvement manuel avec le robot, utiliser les touches correspondantes du teach
pendant. En mode manuel, les mouvements du robot dépendent des coordonnées sélectionnées dans
le système de coordonnées du mode manuel (jog type) et du pourcentage de vitesse.

Lorsqu’une instruction de mouvement est utilisée, le mouvement du robot dépend de la donnée de


position, du type de mouvement, de la précision de position de la trajectoire, de la vitesse de
déplacement et de la vitesse définie dans l’instruction.

L´un des trois types de mouvement ---- Linéaire, Circulaire, et Joint ---- peut être sélectionné pour
bouger le robot. Lorsque Joint est sélectionné, l’outil bouge arbitrairement entre deux points spécifiés.
Lorsque Linéaire est sélectionné, l’outil bouge suivant une ligne droite entre deux points spécifiés.
Lorsque Circulaire est sélectionné, l’outil bouge en arc de cercle défini par trois points spécifiés.
Une trajectoire de positionnement peut être sélectionnée par deux options, Fine et Cnt.

2.3.9 Dispositifs d´Arrêt d’urgence


Ce robot dispose des dispositifs d´arrêt d’urgence suivants.
• Deux boutons d’arrêt d’urgence
(installés sur le panneau opérateur et le teach pendant)
• Un arrêt d’urgence externe (signal d’entrée)
Lorsqu’un bouton d’arrêt d’urgence est pressé, le robot stoppe immédiatement dans tous les cas.
L’arrêt d’urgence externe renvoie ou reçoit un signal de ou vers les équipements périphériques
(barrières de sécurité par ex). Le signal terminal est sur le contrôleur et à l´intérieur du boîtier
opérateur.

2.3.10 Axes supplémentaires


Un maximum de 3 axes dans un groupe peuvent être ajoutés aux axes standards (habituellement 6) du
robot. Le contrôleur du robot peut contrôler jusqu’à 16 axes (avec une carte servo optionnelle). Les
axes supplémentaires sont de deux types:
• Axes supplémentaires
Ils peuvent être contrôlés indépendamment du mouvement robot et uniquement en mouvement
Joint.
• Axes intégrés
Contrôlés ensembles avec le robot en linéaire ou circulaire. Utiliser ces axes pour réaliser des
opérations circulaires ou linéaires du robot.

-60-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

3 CONFIGURATION DU SYSTÈME DE SOUDURE À L´ARC


L’application ARC Tool peut être utilisée après que les données nécessaires soient définies. Ce
chapitre décrit les données à spécifier.

3.1 SIGNAUX ENTRÉE/SORTIE DE SOUDURE


Les signaux d´Entrée/Sortie de soudure (E/S) sont utilisés pour contrôler exclusivement les
équipements de soudure via carte process E/S pendant l´exécution du programme.

Les numéros des signaux d´E/S pour la soudure (WDI/WDO ou AI/AO) sont fixés sur la carte process
E/S suivant la liste ci-après.
Tab. 3.1 (a) Signaux d´entrée soudure

Signaux d´entrée soudure


Arc detect Détection d´arc WI [2]
Gas fault Alarme gaz WI [3]
Wire fault Alarme fil WI [4]
Water fault Alarme refroidissement eau WI [5]
Power fault Alarme alimentation de courant WI [6]
Voltage feed back Retour tension AI [12]
Current feed back Retour courant AI [2]
Arc enable Active la soudure DI [0]
Wire stick Détection de fil collé WS [1]

Tab. 3.1 (b) Signaux de sortie soudure

Signaux de sortie soudure


Weld start Départ soudure à l´arc WO [1]
Gas start Départ gaz WO [2]
Inch forward Avance manuelle de fil WO [4]
Inch backward Rebobinage manuel du fil WO [5]
Wire stick alarm Alarme fil collé WO [6]
Voltage Commande tension AO [1]
Current Commande courant AO [2]
Wire inch Alimentation de fil AO [2]

-61-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

1 Carte circuit imprimé pour le contrôle robot. 3 Équipement périphérique A1

2 Carte E/S process CA 4 ain *-C est la ligne de signal commun pour ain *.

Fig. 3.1 (a) Interface pour la carte E/S process CA soudure

-62-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

1 Opération robot 12 Temps de post-traitement

2 Mise en route 13 Courant spécifié

3 À l´arrêt 14 Temps de démarrage

4 Instruction de départ d´arc 15 Temps de prévention de cratère

5 Instruction de fin d´Arc 16 Détection d´arc

6 Départ gaz 17 Temps de détection d´arc

7 Temps de purge gaz 18 Délai instruction de détection fil collé

8 Temps d´admission de gaz 19 Instruction détection de fil collé (WST)

9 Temps d´écoulement du gaz 20 Délai détection de fil collé

10 Départ de soudure 21 Détection de fil collé (WDI+) (WDI-)

11 Tension spécifiée 22 Temps de détection de fil collé

Fig. 3.1 (b) Séquence de soudure (accompagnée d´une instruction de mouvement)

-63-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

1 Opération robot 12 Courant spécifié

2 Mise en route 13 Temps de démarrage

3 À l´arrêt 14 Temps de prévention de cratère

4 Instruction de départ d´arc 15 Détection d´arc

5 Instruction de fin d´Arc 16 Temps de détection d´arc

6 Départ gaz 17 Délai instruction de détection fil collé

7 Temps d´admission de gaz 18 Instruction détection de fil collé (WST)

8 Temps d´écoulement du gaz 19 Délai détection de fil collé

9 Départ de soudure 20 Détection de fil collé (WDI+) (WDI-)

10 Tension spécifiée 21 Temps de détection de fil collé

11 Temps de post-traitement

Fig. 3.1 (c) Séquence de soudure (sans instruction de mouvement)

-64-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

3.1.1 Signaux d´entrée soudure


Les signaux d´entrée soudure proviennent des équipements de soudure et des unités périphériques. Ces
signaux sont spécifiés à [5 I/O Weld] sur l´écran E/S soudure.
Tab. 3.1.1 (a) Signaux d´entrée soudure

Signal d´entrée Description


Arc detect WI [2] Lorsque le signal détection Arc est sur ON, il indique que l´arc a été généré en sortie
de la torche et que la soudure est en cours. S´il passe à OFF durant la soudure, cela
signifie une perte d´Arc. Si la fonction de détection perte d´Arc est active (écran de
système soudure), le robot stoppe immédiatement lorsque la perte d´Arc apparaît et
le programme est abandonné.
Gas fault WI [3] Le signal de défaut de gaz est habituellement connecté au commutateur de sortie de
gaz. Ce signal se présente lorsqu´un manque de gaz apparaît. Si la fonction de
détection manque de gaz (écran de système soudure) est active, le signal de défaut de
gaz génère une alarme soudure.
Wire fault WI [4] Le signal de défaut de fil se présente si un problème tel un manque de fil apparaît
dans le dévidoir pendant la soudure. Si la fonction de détection manque de fil (écran
de système soudure) est active, le signal de défaut de fil génère une alarme soudure.
Water fault WI [5] Le signal de défaut d´eau se présente si un problème dans le système de
refroidissement ou de recirculation d´eau pendant la soudure. Si la fonction de
détection manque de refroidissement (écran de système soudure) est active, le signal
de défaut d´eau génère une alarme soudure.
Power fault WI [6] Le signal de défaut d´alimentation se présente si une perte d´alimentation apparaît
durant la soudure. Si la fonction de détection perte d´alimentation (écran de système
soudure) est active, le signal de défaut d´alimentation génère une alarme soudure.
Voltage feedback Le signal de retour de tension est un signal de tension analogique qui représente la
AI [1] tension de soudure utilisée. Ce signal provient du contrôleur. La véritable tension
utilisée dépend du facteur d´échelle spécifié pour la tension d´entrée.
Current feedback Le signal de retour de courant est un signal de tension analogique représentant le
AI [2] courant de soudure à utiliser pour la soudure. Ce signal provient du contrôleur. Le
véritable courant utilisé dépend du facteur d´échelle spécifié pour le courant
d´entrée.
Arc enable DI [0] Le signal d´activation de l´arc est un signal d´entrée provenant de l´unité
périphérique pour activer/désactiver la soudure. Il ne fonctionne qu´en mode distant
(lorsque le commutateur de commande à distance du panneau opérateur est sur ON).
Le signal d´activation de l´arc est utilisé par les unités périphériques pour activer/
désactiver la soudure. La touche WELD ENBL est utilisée avec le teach pendant pour
activer/désactiver la soudure. Si le numéro du signal est 0, ce signal est inefficace.
Wire stick WS [1] Les signaux de détection de fil collé sont fixés sur la carte E/S process. Un fil collé
peut être détecté par lecture de la tension passant par le circuit de détection de
soudure (contact logiciel dans le contrôleur) en exécution. Un fil collé est pris en
compte si la tension lue est en dessous d´un certain niveau.

-65-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.1.2 Signaux de sortie soudure


Les signaux de sortie soudure sont livrés aux équipements de soudure et unités périphériques. Ces
signaux sont définis comme suit:
Tab. 3.1.2 (a) Signaux de sortie soudure

Signal de sortie Description


Weld start WO [1] Lorsque le signal de départ soudure est sur ON, il informe la machine à souder
qu´elle peut générer un arc.
Gas start WO [2] Lorsque le signal de départ gaz est sur ON, il autorise la machine de soudure à
ouvrir le gaz.
Weld output WO [3] Le signal de sortie soudure n´est, pour l´instant, pas utilisé.
Inch forward WO [4] Le signal d´avance d´un pouce est utilisé sur le teach pendant pour commander la
vitesse de fil.
Inch backward WO [5] Le signal de recul d´un pouce est utilisé sur le teach pendant pour commander le
retour de fil.
Wire stick alarm WO[6] Le signal d´alarme fil collé arrive sur la machine à souder si la fonction de
détection de fil collé est activée (écran système soudure) et qu´un fil collé est
détecté (signal sur ON). Si un reset automatique de fil collé est activé (écran
équipement soudure), un reset du défaut est réalisé pendant un temps défini. Si un
autre défaut apparaît, le signal revient.
Voltage AO [1] Le signal tension spécifique est un signal de sortie analogique de tension
représentant la tension de soudure. Il est envoyé à la machine de soudure. La
valeur de tension du signal analogique dépend du facteur d´échelle de tension.
Current or wire feed Le signal courant spécifique est un signal de sortie analogique de tension
speed AO [2] représentant le courant de soudure. Il est envoyé à la machine de soudure. Le
signal de vitesse fil est un signal de sortie analogique de tension représentant la
vitesse à laquelle le fil avance. Il est envoyé à la machine de soudure. La valeur
de tension du signal analogique dépend du facteur d´échelle de tension.
NOTE
Le nom de ce signal est automatiquement changé lorsque le modèle
d´alimentation soudure est configuré.
WST Le signal instruction de détection de fil collé est utilisé à l´intérieur du contrôleur.
Ce signal est utilisé pour commander le relais de détection de soudure dans le
contrôleur, afin de lire la différence de tension entre les signaux de détection de
fil collé. (WDI+ et WDI-)
Wire inch AO [2] Le signal alimentation de fil règle une valeur avance/recule lorsque le signal
avance/recule de fil est émis de l´unité de contrôle.

-66-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

Procédure 3-1 Paramétrage des signaux E/S soudure


Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Presser F1, [TYPE].
4. Sélectionner “Weld“. L´écran des signaux E/S soudure s´affiche.

NOTE

La zone d´affichage du signal analogique sur l´écran s´agrandit ou diminue selon le nombre de
signaux d´entrée/sortie analogiques

5. Pour basculer entre les écrans d´entrées et de sorties, presser F3 (IN/OUT).

-67-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

NOTE

La zone d´affichage du signal analogique sur l´écran s´agrandit ou diminue selon le nombre de
signaux d´entrée/sortie analogiques

6. Pour activer ou désactiver l´indicateur de simulation, placer le curseur sur l´indicateur simulation
et sélectionner la touche de fonction.

7. Pour forcer une sortie ou simuler une entrée/sortie, placer le curseur sur ON/OFF, et sélectionner
la touche de fonction.

NOTE

Forcer une sortie ou simuler une entrée/sortie ne peut être spécifié que pour des items n´ayant aucun
numéro de ligne.

-68-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

AVERTISSEMENT

Le contrôleur contrôle les unités périphériques utilisant des signaux. Forcer une sortie ou simuler
une entrée/sortie peut causer des effets nuisibles pour la sécurité du système. Ne pas forcer une
sortie ou simuler une entrée/sortie avant de comprendre la façon dont le signal est utilisé par le
système.

Augmentation/diminution des nombres de signaux d´entrée/sortie analogiques contrôlés

À l´origine, le nombre des signaux d´entrée/sortie analogiques pouvant être contrôlés est de 2 voies.
Lorsque trois signaux d´entrée/sortie analogiques contrôlés ou plus sont nécessaires, le nombre des
signaux d´entrée/sortie analogiques doit être défini.
Deux méthodes d´augmentation/diminution du nombre de signaux d´entrée/sortie analogiques
contrôlés sont possibles.
• Il y a une disquette qui contient les données d´alimentation de courant soudure comprenant le
nombre modifié des signaux d´entrée/sortie analogiques. Sélectionner une alimentation de courant
soudure sur l´écran de sélection correspondant contenu dans les données de la disquette.
Pour les données d´alimentation en courant soudure, informer FANUC à l´avance sur les items
suivants:
- Description de l´alimentation en courant soudure
- Nombre de signaux d´entrée/sortie analogiques contrôlés (AO: 1 à 6, AI: 1 à 6)
- Nom et unité de chaque signal d´entrée/sortie analogique
- Valeur et commande de référence pour chaque signal d´entrée/sortie analogique
• Le nombre des signaux d´entrée/sortie analogiques contrôlés peut être augmenté ou diminué en
changeant la valeur d´une variable système come le décrit la procédure suivante.

-69-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-2
Augmentation/diminution des signaux d´entrée/sortie analogiques contrôlés
Étape
1. Couper le courant et exécuter un démarrage de contrôle (control start). L´écran suivant apparaît.

2. Presser la touche MENUS, puis sélectionner 4 SYTEM.


3. Changer les variables paramétrées $AWECFG[1].$NUM_AO (nombre de signaux de sortie
analogiques) et $NUM_AI (nombre de signaux d´entrée analogiques) si nécessaire.
4. Pour définir les attributs de chaque signal analogue, modifier les variables systèmes suivantes dans
la variable $AWEPRR[1]:
Pour changer $NUM_AO à 3, et définir une fréquence (Hz) en AO[3], par exemple, faire les
paramétrages suivants:
a. Définir la valeur 3 en $AWEPRR[1].$CURRENT_CMD.$PORT_NUM.
b. Entrer le mot FREQUENCY dans $AWPPRR[1].$CURRENT_CMD.$NAME
(12 caractères peuvent être enregistrés).
c. Entrer le mot Hz dans $AWEPRR[1].$CURRENT_CMD.$UNITS
(6 caractères peuvent être enregistrés).
5. Presser la touche auxiliaire et sélectionner START (COLD).
6. Après un démarrage, définir les plages de valeur et de commande de référence pour chaque signal
d´entrée/sortie analogique sur l´écran E/S soudure. (voir l´écran E/S soudure.)
7. Lors d´une modification de signal d´entrée/sortie analogique, changer les variables système
suivantes conformément à $AWEPRR[1].$CURRENT_CMD décrit ci-dessus:

-70-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

3.1.3 Paramétrage d´une plage de valeur de référence et d´une


plage de valeur de commande pour spécifier un signal
d´entrée/sortie analogique
Enregistrer la correspondance entre chaque signal d´entrée/sortie analogue (valeur de référence) de
l´unité de contrôle et une valeur de sortie actuelle (valeur de commande) d´un équipement de soudure.

Entrée

Valeur de référence:
Tension d´un signal d´entrée analogique (feedback) transmis d´un équipement de soudure à l´unité
de contrôle.
Valeur de commande:
Valeur actuelle transmise par l´équipement de soudure pour la valeur de référence ci-dessus.

Sortie

Valeur de référence:
Tension d´un signal de sortie analogique transmis de l´unité de contrôle à l´équipement de soudure.
Valeur de commande:
Valeur actuelle transmise par l´équipement de soudure pour la valeur de référence ci-dessus.

-71-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-3
Paramétrage d´une plage de valeur de référence et d´une plage de valeur de
commande pour spécifier un signal d´entrée/sortie analogique
Étape
1. Sur l´écran d´entrée ou de sortie de soudure, bouger le curseur jusqu´au signal analogique devant
être modifié. Par exemple, bouger le curseur sur l´entrée AI[1].
2. Presser la touche F->, puis la touche F3 (CONFIG). L´écran suivant apparaît.

3. Bouger le curseur sur la valeur de référence (sur l´axe vertical) ou valeur de commande
(sur l´axe horizontal) devant être réglée de nouveau.
Les items suivants peuvent être modifiés:
• Valeur de référence minimale (côté inférieur sur l´axe vertical)
• Valeur de référence maximale (côté supérieur sur l´axe vertical)
• Valeur de commande minimale (côté gauche sur l´axe horizontal)
• Valeur de commande minimale (côté droit sur l´axe horizontal)
4. En pressant F3 (VERIFY), l´on peut vérifier si un type de signal assigné et un numéro actuel
existent.
5. En pressant F2 (MONITOR), l´on retourne sur l´écran de contrôle E/S soudure.

-72-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01-2

Procédure 3-4 Changement de type de signal de soudure et de numéro


Étape
1. Sur l´écran d´entrée ou de sortie de soudure, bouger le curseur jusqu´au signal digital devant être
modifié. Par exemple, bouger le curseur jusqu´au signal Enable Wels sur l´écran d´entrée soudure.
2. Presser la touche F->puis la touche F3 (CONFIG). L´écran suivant apparaît.

3. Pour changer le type de signal:


• Bouger le curseur jusqu´au champ du type de signal
• Presser la touche F4 (CHOICE).
• Choisir le type de signal désiré: WI, DI, et RI, et presser la touche ENTER.
4. Pour changer le numéro de signal:
• Bouger le curseur jusqu´au champ du numéro de signal.
• Entrer le numéro voulu.
5. En pressant F3 (VERIFY), l´on peut vérifier si un type de signal assigné et un numéro actuel
existent.
6. En pressant F2 (MONITOR), l´on retourne sur l´écran de contrôle E/S soudure.

3.1.4 Sélection d´alimentation de courant pour la soudure


Cet écran permet, selon la procédure suivante, de charger les données d´alimentation de courant pour
la soudure pouvant être utilisées d´une mémoire interne.
Cette procédure épargne les erreurs de spécification des valeurs de référence analogiques et les valeurs
d´instruction ce qui ne peut pas être évité conventionnellement. Ainsi, il est possible de démarrer la
soudure immédiatement lorsque l´unité de contrôle est mise en route.
La procédure pour charger les données d´alimentation en courant pour la soudure est la suivante.

-73-
B-81464FR-3/01-2 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-5 Sélection de l´alimentation en courant pour la soudure


Étape
1. Couper le courant et exécuter un démarrage contrôlé (controlled start). L´écran suivant apparaît:

2. Placer le curseur sur [2Manufacturer], et cliquer F4 [CHOICE]. Sélectionner le producteur


d´alimentation en courant soudure désiré.

3. Bouger le curseur sur "3 Model", puis presser F4 (CHOICE). Les options affichées à ce moment
dépendent du producteur d´alimentation en courant sélectionné à l´étape 2. Des exemples d´écrans
sont montrés ci-dessous.

4. Après avoir sélectionné l´alimentation en courant soudure, presser la touche "auxiliary" et


sélectionner 1 START (COLD).

-74-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.2 CONFIGURATION DU SYSTÈME SOUDURE À L´ARC


Pour le procédé de soudure, les items relatifs au contrôle de la machine à souder sont spécifiés dans
[6 SETUP Weld System] de l´écran de configuration du système.
Tab. 3.3 Configuration du système de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTIONS
Arc loss Spécifie si la fonction de détection de perte d´arc est activée ou désactivée. Si
cette fonction est active, une alarme soudure apparaît après le temps de
détection de la perte d´ac (écran équipement soudure) une fois que la détection
arc passe à OFF durant la soudure.
Gas shortage Spécifie si la fonction de détection de manque de gaz est activée ou désactivée.
Si cette fonction est active, une vérification est faite pour voir si le signal défaut
gaz est présent (écran équipement soudure) après que le signal de départ gaz
ait été donné. Si le signal est présent, une alarme soudure apparaît.
Wire shortage Spécifie si la fonction de détection de manque de fil est activée ou désactivée.
Si cette fonction est active, une vérification est faite pour voir si le signal défaut
de fil apparaît durant la soudure. Si le signal est présent, une alarme soudure
apparaît.
Wire stick Spécifie si la fonction de détection de fil collé est activée ou désactivée. Si cette
fonction est activée, le signal de l´instruction détection de fil collé ((WST,
signal interne) est mis à ON pour vérifier la différence de tension entre les
signaux de détection de fil collé. S´il y a une différence de tension un reset
automatique du fil collé apparaît (si activé), ou une alarme soudure apparaît.
Si la fonction de détection de fil collé est désactivée, la fonction de reset
automatique (écran équipement automatique) est automatiquement désactivé.
Power supply failure Spécifie si la fonction de détection de perte d´alimentation de tension est
activée ou désactivée. Si cette fonction est active, une vérification est faite pour
voir si le signal défaut de tension est sur ON. Si le signal est présent, une alarme
soudure apparaît.
Coolant shortage Spécifie si la fonction de détection de manque de refroidissement est activée
ou désactivée. Si cette fonction est active, une vérification est faite pour voir
si le signal défaut d´eau apparaît durant la soudure. Si le signal est présent, une
alarme soudure apparaît.

-75-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.3 Configuration du système de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTIONS
Return to path Spécifie si la fonction de retour à la trajectoire est activée ou désactivée. Si un
arrêt soudure dû à une demande d´arrêt ou un défaut arrive, la fonction de
retour trajectoire autorise le redémarrage de la soudure au point d´arrêt.
Lorsqu´il est demandé de redémarrer depuis le point d´arrêt, le robot bouge
jusqu´au point d´arrêt soudure et redémarre la soudure de ce point, dans le cas
où la soudure a été activée.

1. La soudure est arrêtée, et le robot part.


2. Lors du redémarrage, le robot revient à la distance de recouvrement du
point d´arrêt, puis redémarre la soudure.
3. Vitesse retour de trajectoire
4. La soudure est stoppée.
5. Distance de recouvrement
Overlap distance Lorsque le robot redémarre directement, il revient au point d´arrêt moins la
distance de recouvrement, puis redémarre la soudure. L´objectif est d´éviter
d´avoir un cordon de soudure cassé. Si la distance de recouvrement spécifiée
dépasse le point appris, la distance sera limitée à ce point.
Return-to-path speed Spécifies la vitesse de retour de trajectoire à laquelle le robot doit bouger au
point d´arrêt lors du redémarrage.

-76-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.3 Configuration du système de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTIONS
Scratch start Spécifie si la fonction Scratch start (récupération automatique d´erreur de
soudure) est activée ou désactivée. Si cette fonction est activée et qu´aucun arc
n´est généré au départ de soudure, le robot bouge dans la direction spécifiée
d´une distance spécifiée également. Si un arc est généré durant ce mouvement,
le robot revient au point de départ et redémarre comme spécifié dans le
programme.

1. Le robot démarre même si aucun arc n´est généré.


2. Lorsqu´un arc est généré, le robot revient à la position de départ et
redémarre.
3. Vitesse de retour de trajectoire
4. Direction de soudure.
5. Distance de départ Scratch.
Distance Spécifies la distance de mouvement du robot pour le mode de départ Scratch.
Si aucun arc n´est généré après que la distance soit dépassée, une alarme
soudure apparaît. Si une distance départ scratch est spécifiée à 0, une alarme
soudure apparaît sans exécuter un départ scratch.
Return-to-start speed Spécifie la vitesse à laquelle le robot revient au point de départ soudure si un
arc est généré durant le départ scratch.
Default speed Vitesse d´opération lorsqu´une instruction de vitesse de soudure est exécutée
sous les conditions suivantes:
- dans le mode pas à pas.
- lorsque la formulation du mouvement incluant une instruction de vitesse de
soudure est exécutée sans exécution de l´instruction Arc Start
(départ de soudure).
- lorsqu´un mouvement de marche arrière est fait.
Default unit Unité de vitesse utilisée pour une instruction de vitesse de soudure.
Weld from teach pendant Spécifie si la soudure est activée/désactivée directement depuis le teach
pendant. Plus précisément, spécifie si l´on peut générer un arc au départ du
programme (SHIFT + FWD) directement depuis le teach pendant. La
trajectoire de soudure doit être vérifiée sans utiliser d´arc durant le test fait
depuis le teach pendant. Cette fonction est utilisée pour prévenir la génération
d´arc accidentelle pendant l´opération de test.
Runin Spécifie si la fonction Runin est activée ou désactivée. Cette fonction
augmente légèrement la tension et le courant de départ pour pouvoir démarrer
la soudure doucement.

-77-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.3 Configuration du système de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTIONS
Wire burnback/retract Spécifie si la fonction post-traitement de fils (burnback/retract) est activée ou
désactivée. Cette fonction prévient le fil à souder des risques de collage à la
pièce en appliquant une tension un certain temps après que la vitesse fil soit
stoppée.

1. Départ de soudure
2. Tension spécifiée
3. Départ de tension
4. Tension de prévension de cratère
5. Tension post-traitement
6. Courant spécifié
7. Courant de prévention de cratère
8. Temps de post-traitement
9. Courant de départ
10. Détection d´arc
11. Temps de détection Arc
12. Temps de démarrage
13. Temps de prévention de cratère

NOTE

Lorsque la variable système $AWSEMGOFF.$NOFLTR_OFF est placée sur TRUE, la génération


d´arc est stoppée par sécurité si le robot continue son arrêt plus longtemps que la période spécifiée
par la variable $AWSEMGOFF.$CHK_TIME. Si l´arrêt d´arc apparaît pendant Run-in, Post-
traitement de fil ou prévention de cratère, définir le temps dont le robot a besoin pour s´arrêter dans
$AWSEMGOFF.$CHK_TIME.

-78-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-6 Configuration du système de soudure à l´arc


Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner 6 (SETUP).
3. Presser F1 [TYPE].
4. Sélectionner "Weld System."

Écran du système de soudure à l´arc

5. Pour enregistrer les valeurs, placer le curseur sur l´item cible et entrer la valeur correspondante.
Ou bien, sélectionner le menu de touches de fonction.

-79-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.3 CONFIGURATION DU SYSTÈME SOUDURE À L´ARC


Pour le procédé de soudure, les items relatifs au contrôle de la machine à souder sont spécifiés dans [6
SETUP Weld System] de l´écran de configuration du système.

Les items suivants sont configurés pour les équipements de soudure.


• Items généraux d´équipements de soudure.
• Fonctions run-in et post-traitement de fils
• Séquence de soudure.
• Fonction reset automatique de fil collé.
• Facteur d´échelle E/S analogiques.
Tab. 3.3 Configuration des équipements de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTION

Welder Cet item indique le type d´alimentation de puissance soudure habituellement


configuré.
Process Cet item indique le type de soudure à faire:
- MIG = Soudure CO2-MAG
- TIG = Soudure TIG
Process control Cet item indique le modèle de contrôle d´alimentation soudure actuellement
configuré:
- VLT + WFS = [voltage, wire speed] control
- VLT + AMP = [voltage, current] control
- AMPS = [current] control
- AMP + WFS = [current, wire speed] control
Cet item est indiqué seulement lorsque [power supply maker: General
Purpose] est sélectionné dans la configuration d´alimentation de puissance
soudure.
WIRE+ WIRE- speed Spécifie la vitesse pour l´alimentation et le rebobinage du fil manuellement en
utilisant respectivement les touches WIRE+ et WIRE sur le teach pendant.
L´unité de mesure de la vitesse spécifiée peut être mm/s, cm/min, ou IPM
(inch/min).
Wire feed speed units Sélectionne l´unité de mesure de la vitesse pour l´alimentation manuelle du fil,
le rebobinage et l´alimentation du fil en mm/s, cm/min, et IPM (inch/min).
Feed forward/backward Cette item active ou désactive la fonction du signal de rebobinage/alimentation
du fil pendant la soudure
Timing Spécifie le temps durant lequel il est vérifié si un signal de détection arc arrive.
Arc start error time Le "Arc start error time" (temps d´erreur de départ d´arc) est mesuré depuis la
présence du signal départ d´arc. Si aucun arc n´est détecté durant le temps
spécifié, une alarme soudure est générée ou un départ scratch (si activé) est
lancé. L´unité de mesure du temps spécifié est la seconde.

-80-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.3 Configuration des équipements de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTION

Timing Spécifie le temps après lequel un arc peut être considéré comme présent
Arc detect time constamment. Le temps de détection d´arc est mesuré depuis la présence du
signal d´entrée de détection d´arc. Si le signal de détection d´arc ne reste pas
de manière continue pendant ce temps, l´arc n´est pas détecté. L´unité de
mesure du temps de détection d´arc est la seconde.
Timing Spécifie le délai pendant lequel le signal de détection d´arc peut rester à OFF
Arc loss error time durant une soudure à l´arc avant d´engendrer une alarme soudure. Une alarme
soudure est générée si le signal de détection d´arc ne se présente pas de
nouveau après le temps spécifié. L´unité de mesure du temps spécifié est la
seconde.
Timing Spécifie le délai depuis la présence d´un signal de départ de gaz jusqu´à ce
Gas detect time qu´un défaut de gaz soit vu. Si un signal de défaut de gaz est présent pendant
le temps spécifié, une alarme soudure est générée. L´unité de mesure du temps
spécifié est la seconde.

1. Mise en route
2. Opération robot
3. À l´arrêt
4. Instruction de départ d´arc
5. Départ de gaz
6. Temps de détection de gaz
7. Départ de soudure
8. Temps d´erreur de départ d´arc
9. Détection d´arc
10. Temps de détection d´arc
11. Temps d´erreur de perte d´arc

-81-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.3 Configuration des équipements de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTION

Timing Spécifie le temps de sortie de gaz depuis la présence du signal de départ de gaz
Gas purge time jusqu´à ce que la position de départ de soudure soit atteinte. Le temps spécifié
est ignoré dans une séquence de soudure non accompagnée d´une instruction
de mouvement. L´unité de mesure du temps spécifié est la seconde.
Timing Spécifie le temps de sortie de gaz depuis la présence du signal de départ de gaz
Gas preflow time jusqu´à ce que la position de départ de soudure soit atteinte et qu´un signal de
départ de soudure soit présent. L´unité de mesure du temps spécifié est la
seconde.
Timing Spécifie le temps de sortie du gaz depuis le passage à OFF du signal de départ
Gas postflow time soudure jusqu´à ce que le signal de départ de gaz passe à OFF. L´unité de
mesure du temps spécifié est la seconde.
Wire stick Active ou désactive la fonction de reset automatique de fil collé. Si un collage
Reset du fil apparaît à la fin de la soudure, cette fonction brûle le fil collé en
appliquant une tension durant une fraction de seconde. Lorsque cette fonction
est activée, il est nécessaire de spécifier les paramètres de tension, temps et
essais de reset de la fonction. La fonction "wire stick detection" (détection de
fil collé) doit également être activée.
- ENABLED: La fonction de reset automatique est activée.
- DISABLED: La fonction de reset automatique est désactivée.
Wire stick Spécifie le nombre de fois qu´un reset automatique de fil collé doit être essayé.
Reset tries Si un collage est détecté, un reset de fil collé est exécuté. Si un collage est
détecté de nouveau, un reset de fil collé est répété. Après que le reset de fil
collé ait été répété le nombre de fois spécifié, si un autre fil collé survient, une
alarme soudure est générée.

-82-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-7 Configuration des équipements de soudure à l´arc


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SETUP).
3. Presser F1 [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Weld Equip.

NOTE

Les items affichés dépendent du modèle de soudeur spécifié. Par exemple, l´écran montré
ci-dessous est affiché lorsque le modèle de soudeur suivant est sélectionné:
Fabricant: DAIDEN
Modèle: 350UR/Fe1.2

5. Pour spécifier chaque item, placer le curseur sur le champ correspondant, et:
a. Presser F4 (CHOICE), pour sélectionner le menu correspondant.
b. Entrer la valeur ou sélectionner le menu de touches de fonction.
S´il est nécessaire de mettre et couper le courant après avoir spécifié un item, un message
apparaîtra en bas de l´écran.

-83-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.4 CONFIGURATION DES CONDITIONS DE SOUDURE


À L´ARC
Les conditions de soudure à l´arc ont été définies précedement. Les instructions de soudure à l´arc
dans un programme sont exécutées en spécifiant un nombre pour la condition de soudure nécessaire.

Jusqu´à 32 conditions de soudure à l´arc peuvent être définies à [3 DATA Weld Sched] sur l´écran
liste des conditions de soudure à l´arc.
Tab. 3.4 Configuration des conditions de soudure à l´arc

ITEMS DESCRIPTIONS

Command voltage Spécifie la tension de soudure. Cette tension peut aller de 0.0 à 99.9 V.
Command current or Spécifie le courant de soudure ou la vitesse de sortie du fil. Ce courant
command wire feed peut aller de 0.0 à 500.0 A. La vitesse de sortie du fil peut aller de 0.0 à
500.0 inch/min, cm/min, ou mm/s.
Travel speed Travel speed signifie vitesse de soudure. Lorsque l´instruction
WELD_SPEED est apprise entre l´instruction Arc Start et l´instruction
Arc End, la valeur définie dans cet item est utilisée comme vitesse
d´opération. Comme unité de vitesse, l´unité définie sur l´écran de
configuration du système de soudure est utilisée. Pour plus de détails sur
l´instruction WELD_SPEED, voir le chapitre sur l´instruction de vitesse
d´opération.
Delay time Spécifie le temps de prévention des cratères pour l´instruction de fin
d´arc. Le temps de prévention de cratère peut aller de 0.00 à 0.50
secondes. Cette configuration est invalide pour l´instruction de départ
d´arc. (Voir Fig. 3.1 (b).)
Feedback voltage Affiche la tension de soudure présente (V) sortant de la machine de
soudure. Elle est renvoyée au contrôleur.
Feedback current Affiche le courant de soudure présent (A) sortant de la machine de
soudure. Il est renvoyé au contrôleur.

Les items configurés augmentent ou diminuent en fonction des modèles d´alimentation en courant
soudure et du nombre des signaux d´Entrées/Sorties analogiques configurés.

-84-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-8 Configuration des conditions de soudure à l´arc


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 3 (DATA).
3. Presser F1 [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Weld Sched.

Écran liste des conditions de soudure à l´arc

5. Presser F2, (DETAIL).

Écran de détail des conditions de soudure à l´arc

NOTE

Les items affichés changent en fonction des modèles d´alimentation en courant soudure et du
nombre des signaux d´Entrées/Sorties analogiques configurés.

-85-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Pour retourner à l´écran liste, presser la touche PREV.


6. Pour ajouter un commentaire:
a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.
7. Pour spécifier un item, placer le curseur sur le champ correspondant et entrer la valeur nécessaire.
8. Pour passer au détail d´une autre condition de soudure, presser F2 (SCHEDULE), Puis entrer le
numéro de condition correspondant. L´écran de détail des conditions de soudure à l´arc
correspondant au numéro spécifié apparaît.

-86-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.5 ÉCRAN CONSEIL AU DÉROULEMENT DE LA SOUDURE


La fonction de conseil au déroulement de la soudure contient des conditions de soudure comme
information de référence sur les joints soudés, l´épaisseur de plaque, et le diamètre du fil. Noter que
cette fonction ne contient pas de valeurs utilisables directement mais seulement des données de
référence. Cette fonction ne peut pas optimaliser les conditions de soudure. Les conditions de soudure
doivent être ajustées à l´aide de la fonction réglage fin soudure.

Des débutants en soudure ne peuvent pas connaitre les valeurs appropriées des conditions de soudure.
Le but de cette fonction est de livrer les conditions de soudure initiales qui peuvent, à l´aide de la
fonction réglage fin de soudure, être optimalisées.

Les débutants en soudure ont besoin de pouvoir se rapporter à un document décrivant les conditions
de soudure. Cette fonction a cet objectif. De plus, s´il y a des conditions de soudure de référence
spécifique d´utilisation (comme une base de donnée), ces conditions peuvent être configurées sur
l´écran conseil au déroulement de la soudure au lieu d´être directement définies sur l´écran des
données soudure. Dans ce cas, configurer la variable système $AWSADVATR.$PROTECT sur
TRUE. Cette configuration protège d´un changement fait par l´utilisateur. Sans cette configuration,
des changements faits par l´utilisateur sont initialisés avant de passer à un autre écran.

Si aucune valeur propre ne peut être déterminée pour les conditions de soudure, on peut, à l´aide de
cette fonction, fournir les valeurs appropriées pour les joints soudés, le diamètre du fil, l´épaisseur de
la plaque et la valeur de la racine de l´arc. Toutefois, aucune condition de sélection précise (joint
soudé, diamètre du fil, épaisseur de la plaque et valeur de la racine de l´arc) n´est fournie. Faire les
sélections d´après des modèles similaires.

ATTENTION

Si des conditions de soudure fausses sont sélectionnées, un trou peut être fait dans la pièce de travail.

AVERTISSEMENT

Cette fonction ne livre pas les valeurs adéquates pour les conditions de soudure mais fournit
seulement des données de référence. Si de telles données de référence sont directement utilisées, des
projections peuvent se produire. Dans ce cas, vous pouvez être brûlé. Lorsqu´une soudure est
exécutée, se protéger, par exemple, avec un casque protecteur.

Cette fonction ne peut être utilisée que lorsque le système de soudure est ""MIG + current control".
Dans les autres cas, la touche F3 (ADVISE) sur l´écran ne s´affiche pas. La configuration du système
de soudure à "MIG + current control" se fait comme décrit dans l´opération 3-5 sur l´écran de
configuration des équipements de soudure.

Dans le cas contraire, vous pourriez blesser le personnel ou endommager des équipements.

-87-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-9 Configuration du système de soudure pour utiliser la fonction de


conseil au déroulement de la soudure
Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner 6 SETUP.
3. Presser F1 [TYPE].
4. Sélectionner Weld Equip.

Procédure 3-10 Affichage de l´écran conseil au déroulement de la soudure


Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner DATA.
3. Presser F1 [TYPE].
4. Sélectionner Weld Sched.

5. Presser F3 (ADVISE).

-88-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

6. Presser F4, (DETAIL).

7. Presser F3 (SELECT). Les conditions de soudure sont affichées.


Presser F5 (HELP) pour aller à l´étape 8.

8. Cet écran d´aide explique les symboles utilisés sur l´écran conseil.

-89-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-11
Affichage de l´écran conseil au déroulement de la soudure
(affiché depuis l´écran de détail du déroulement de la soudure)
Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner DATA.
3. Presser F1 [TYPE].
4. Sélectionner Weld Sched.
5. Presser F2, (DETAIL).

6. L´écran conseil peut aussi être affiché depuis l´écran de détail du déroulement de la soudure.
Presser F4 (ADVISE).

-90-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.5.1 Conditions de traitement


Sont configurées comme conditions de traitement: une condition de traitement de démarrage (startup
processing), une condition post-traitement (post-processing), une condition de dégagement de fil collé
(stick clearance), une augmentation/diminution du réglage fin (welding fine-adjustment increment/
decrement).

Le tableau ci-dessous décrit les conditions et leurs items respectifs.


Tab. 3.5.1 Conditions de traitement

ITEMS DESCRIPTION
Startup processing La fonction traitement de démarrage (startup processing) est utilisée pour
configurer les valeurs de commande de tension et de courant légèrement plus
hautes afin de démarrer la soudure doucement. Configurer les items suivants
avant de configurer cette condition.
Voltage:
Définir la tension de soudure utilisée lorsque l´équipement de soudure est
démarré. L´unité est le Volt.
Current:
Définir le courant de soudure utilisé lorsque l´équipement de soudure est
démarré. L´unité est l´Ampère.
Welding speed:
Définir la vitesse de soudure (vitesse d´alimentation du fil) utilisée lorsque
l´équipement de soudure est démarré. L´unité est le cm/min.
Processing time:
Définir le temps requis pour le démarrage de l´équipement de soudure.
L´unité est la sec.

-91-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.5.1 Conditions de traitement

ITEMS DESCRIPTION
Post-processing La fonction de post-traitement (post-processing function) est utilisée pour
appliquer une tension pendant une durée spécifiée après la fin d´alimentation
du fil de soudure afin d´éviter au fil de coller à la pièce de travail. Configurer
les items suivants avant de configurer cette condition.
Voltage:
Définir la tension de post-traitement du fil pour une soudure CO2 (MAG).
L´unité est le Volt.
Current:
Définir le courant de post-traitement du fil pour une soudure TIG. L´unité
est l´Ampère.
Welding speed:
Définir la vitesse de rebobinage du fil à la fin d´une soudure à l´arc. L´unité
est le cm/min.

1. Départ de soudure
2. Tension spécifiée
3. Courant spécifié
4. Rebobinage

Si une valeur négative est spécifiée à Wire feed sur l´écran de l´équipement de
soudure, WO[8] est présent pendant le post-traitement (retracting), comme
montré ci-dessus.
La quantité de fil devant se rebobiner est spécifiée ainsi:
• MIG contrôle de courant:
Une valeur spécifiée à “Current“ est émise.
• MIG contrôle de fil:
La valeur absolue d´une valeur spécifiée à Wire feed“ est émise.
• TIG contrôle de fil:
La valeur absolue d´une valeur spécifiée à Wire feed est émise.

-92-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.5.1 Conditions de traitement

ITEMS DESCRIPTION
Post-processing Processing time:
Définir le temps requis pour le post-traitement du fil. L´unité est la sec.

1. Départ de soudure
2. Tension spécifiée
3. Départ de tension
4. Tension de prévention de cratère
5. Tension post-traitement
6. Temps de post-traitement
7. Courant spécifié
8. Courant de prévention de cratère
9. Courant de démarrage
10. Détection d´arc
11. Temps de détection d´arc
12. Temps de démarrage
13. Temps de prévention de cratère

-93-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.5.1 Conditions de traitement

ITEMS DESCRIPTION
Stick clearance La fonction de dégagement automatique de fil collé (stick clearance function)
est utilisée pour appliquer une tension pendant une courte période de temps à
la fin de la soudure à l´arc afin de brûler le point, s´il y en a, où le fil de soudure
est collé à la pièce de travail. Configurer les items suivants avant de configurer
cette condition.
NOTE
Lors de l´utilisation de cette fonction, activer la fonction de détection de
soudure (sur l´écran du système de soudure).
Voltage: Définir une tension utilisée pour la fonction de dégagement
automatique du fil collé. L´unité est le Volt.
Current: Non utilisé. Welding speed: Non utilisé
Processing time:
Définir le temps requis pour le dégagement du fil collé. L´unité est la sec.

1. Mise en route
2. Opération robot
3. À l´arrêt
4. Instruction de fin d´arc
5. Départ gaz
6. Temps d´écoulement du gaz
7. Départ de soudure
8. Délai de reset de fil collé
9. Temps de reset de fil collé
10. Tension spécifiée
11. Temps de prévention de cratère
12. Temps post-traitement de fil
13. Courant spécifié
14. Délai instruction de détection fil collé
15. Instruction détection de fil collé (WST)
16. Délai détection de fil collé
17. Détection de fil collé (WDI+) (WDI-)
18. Temps de détection de fil collé

-94-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.5.1 Conditions de traitement

ITEMS DESCRIPTION
Welding fine-adjustment La fonction réglage de précision de soudure (welding fine-adjustment
function) permet que la tension de soudure, le courant de soudure, la vitesse
d´alimentation du fil couramment utilisés, soient augmentés ou diminués par
les touches de fonction sur le teach pendant. Définir une valeur augmentée ou
diminuée par une touche de fonction comme décrit ci-dessous.
Voltage:
Définir une tension augmentée ou diminuée par une touche de fonction sur
l´écran de réglage de précision de soudure.
Current:
Définir un courant augmenté ou diminué par une touche de fonction sur
l´écran de réglage de précision de soudure.
Welding speed:
Une vitesse d´alimentation du fil augmentée ou diminuée par une touche de
fonction sur l´écran de réglage de précision de soudure est afichée. Cette
valeur est fixée à 1 cm/min, et ne peut pas être changée.
Processing time:
Non utilisé
Procedure:
Affichage de l´écran de condition de traitement.

-95-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-12 Affichage de l´écran de conditions de traitement


Étape
1. Presser la touche DATA.
2. Presser F1, [SCREEN], puis sélectionner "Process Condition". L´écran suivant apparaît.

3. Presser F2 (DETAIL) pour afficher l´écran ci-dessous.

4. Presser la touche PREV passe l´écran affiché à l´écran liste.

NOTE

La valeur de la vitesse de soudure augmentée ou diminuée pour le réglage de précision de soudure


est fixée à 1 cm/min. Elle ne peut être changée. Lors de tentative de changement, cette valeur reste
invariable.

-96-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.6 CONFIGURATION DE LA SOUDURE À L´ARC


AVEC OSCILLATION (WEAVING)
Le terme Weaving signifie que la torche de soudure balaie de droite à gauche régulièrement, d´après
un certain angle relatif à la direction de soudure, jusqu´à l´augmentation de la largeur du cordon de
soudure pour augmenter la puissance de la soudure. (Pour plus d´information sur les types de soudures
avec oscillation, voir chapitre 4.4.3.) Une configuration pour l´oscillation peut être faite avec
[6 SETUP - Weave] sur l´écran de configuration Weaving.
Tab. 3.6 Configuration de l´oscillation

ITEMS DESCRIPTION
Weave Enable Group Cet item spécifie un groupe de mouvement pour lequel l´oscillation est activée.
Mask Définir 1 pour la partie correspondant au groupe de mouvement pour lequel
l´oscillation est activée.
Dwell delay type Cet item est utilisé pour spécifier si le robot doit s´arrêter complètement ou
stopper juste ses mouvements latéraux aux deux extrémités seulement pendant
l´oscillation. Le temps d´arrêt (dwell time) pendant lequel le robot stoppe aux
extrémités est déterminé par les valeurs définies dans R_DW et L_DW (écran
de plan d´oscillation - weave schedule screen).
- Stop:
Arrête le robot complètement aux deux extrémités de l´oscillation.
- Move:
Arrête seulement les mouvements latéraux aux deux extrémités de
l´oscillation.
Frame type Cet item est utilisé pour sélectionner un système de coordonnées pour une
détermination du plan d´oscillation.
- Tool & Path:
Formé par la direction Z du système de coordonnées outil et la direction du
mouvement.
- Tool:
Système de coordonnées outil

1. Système de coordonnées outil + direction Z


2. Intervalle
3. Vitesse de soudure
4. Fréquence
5. Plan d´oscillation
6. Direction de mouvement
7. Amplitude

-97-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.6 Configuration de l´oscillation

ITEMS DESCRIPTION
Azimuth Cet item spécifie l´angle d´inclinaison du mouvement d´oscillation sur le plan
d´oscillation (en degrés).

1. Direction d´oscillation (=0 degré)


2. Direction d´oscillation (=10 degrés)
Elevation Cet item spécifie l´inclinaison du plan d´oscillation relative au système de
coordonnées oscillation (en degrés).

1. Angle d´élévation (=0 degré)


2. Angle d´élévation (=15 degrés)
Current rise Cet item spécifie la valeur à laquelle la torche est soulevée au centre de
l´oscillation (en mm). Lors d´une soudure multi couches, cet item est défini pour
effacer la hauteur des gouttes précédentes.

1. Hauteur à laquelle la torche est soulevée au centre

-98-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.6 Configuration de l´oscillation

ITEMS DESCRIPTION
Radius Cet item spécifie l´amplitude relative à la direction de la soudure lorsqu´une
oscillation circulaire ou oscillation en forme de 8 est effectuée (en mm).

1. Amplitude
2. Radius
3. Vitesse de trajectoire
Blend weare end Cet item spécifie si les points appris de l´instruction de mouvements doivent être
ignorés pour continuer l´oscillation.
- YES: Ne suit pas les points appris mais relie un point d´extrémité d´oscillation
avec un point de départ.
- NO: Suit les points appris toutes les fois.

1. Blend weare end désactivé


2. Blend weare end activé
Group # Peak output port Cet item spécifie le numéro de signal d´un signal SDO à une extrémité
DO d´oscillation. Lorsque la torche atteint une extrémité pendant l´oscillation, un
signal de sortie SDO spécifique est émis.
"#" représente un numéro de groupe de mouvements dans une plage de 1 à 5.
L´oscillation de chaque groupe de mouvement peut être spécifiée.
Group # Peak output Cet item spécifie la largeur de l´impulsion du signal SDO à l´extrémité (en sec).
pulse "#" représente un numéro de groupe de mouvements dans une plage de 1 à 5.
L´oscillation de chaque groupe de mouvement peut être spécifiée.
Group # Peak output shift Cet item spécifie le délai de temps du signal SDO à l´extrémité (en sec).
"#" représente un numéro de groupe de mouvements dans une plage de 1 à 5.
L´oscillation de chaque groupe de mouvement peut être spécifiée.

-99-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-13 Configuration de l´oscillation


Étape
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner 6 SETUP.
3. Appuyer sur F1 [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner Weave.

5. Lors de configuration d´un item, placer le curseur sur le champ de configuration, puis
a. Presser F4 (CHOICE), pouis sélectionner le menu désiré.
b. Entrer la valeur désirée ou sélectionner un item du menu touches de fonctions.

-100-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.7 PLAN DE L´OSCILLATION


Un plan d´oscillation définit un modèle d´oscillation qui sera effectuée pendant la soudure. Une
instruction d´oscillation est exécutée par spécification d´un numéro de plan d´oscillation dans le
programme.

Un plan d´oscillation est défini par [DATA - Weave Sched] sur l´écran de plan d´oscillation. 16 plans
d´oscillation maximum peuvent être paramétrés.

-101-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.7 Configuration du plan d´oscillation

ITEMS DESCRIPTION
Fréquence Cet item spécifie le nombre de cycles d´oscillation par seconde. 0.0 à 99.9 (Hz)
Frame type Cet item spécifie la distance de la ligne de soudure à une extrémité. 0.0 à 25.0 (mm)

1. Système de coordonnées outil + direction Z


2. Intervalle
3. Vitesse de soudure
4. Fréquence
5. Plan d´oscillation
6. Direction de mouvement
7. Amplitude
Right dwell Cet item spécifie le temps d´arrêt à l´extrémité droite de l´oscillation. Lorsque
"Move" est spécifié pour "Dwell delay type", le robot se déplace dans la direction de
soudure. 00 à 1.00 (sec)
Left dwell Cet item spécifie le temps d´arrêt à l´extrémité gauche de l´oscillation. Lorsque
"Move" est spécifié pour "Dwell delay type", le robot se déplace dans la direction de
soudure. 00 à 1.00 (sec)
L pattern angle Cet item spécifie l´angle fait par les plans d´oscillation gauche et droite dans le
modèle L d´oscillation. 0 à 360 (degrés)

1. Angle d´oscillation du modèle L

-102-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-14 Configuration du plan d´oscillation


Étape
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner 3 DATA.
3. Presser F1, [TYPE].
4. Sélectionner Weave Shed.

5. Pour copier un plan configuré, placer le curseur sur le numéro du plan à copier, presser F2, (COPY)
sur la page suivante, puis entrer un numéro de plan de détermination de la copie.
6. Pour effacer un plan configuré, placer le curseur sur le numéro de plan devant être effacé, puis
presser F3, (DELETE) sur la page suivante.
7. Pour des détails, presser F2, (DETAIL).

Pour retourner à l´écran liste, presser la touche PREV.


8. Pour configurer un item, amener le curseur sur le champ voulu, puis entrer la valeur désirée.
9. Pour passer à un autre écran détail de plan de soudure, presser F2 (SCHEDULE), puis entrer le
numéro de plan désiré. L´écran détail de plan de soudure du numéro spécifié est affiché.

-103-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.8 SIGNAUX ENTRÉE/SORTIE


Les signaux d´entrée/sortie (E/S) sont des signaux électriques alloués au contrôleur pour
communiquer avec le robot, le préhenseur, les équipements externes et autre équipement périphérique
du système. Les signaux sont divisés en deux groupes : E/S à usage général et E/S spécifiques.

E/S à usage général

L´utilisateur peut définir ces signaux E/S comme il le souhaite. Le nombre de lignes de signaux Entrée/
Sortie peut être augmenté. Le nombre maximal pour chaque ligne de signaux est de 512. Noter que ce
nombre se définit en signaux E/S digitales et qu´un signal E/S analogique, par ex., utilise la même
capacité de mémoire que 16 signaux E/S digitales.

Ce groupe comporte les signaux suivants:


• E/S digitales: SDI[i]/SDO[i]
• Groupe E/S: GI[i]/GO[i]
• E/S analogiques: AI[i]/AO[i]

E/S spécifiques

L´utilisation de ces E/S spécifiques a déjà été définie. Ce groupe comporte les signaux suivants:
• Périphériques (UOP) E/S: UI[i]/UO[i]
• Panneau opérateur (SOP) E/S: SI[i]/SO[i]
• E/S robot: RDI[i]/RDO[i]
• E/S soudure: WDI[i]/WDO[i]

[i] représente le numéro logique de chaque signal E/S et groupe de signaux.


• Pour un groupe digital, analogique et E/S périphériques, les ports logiques peuvent être branchés
sur les ports physiques. Ils peuvent être redéfinis.
• Les numéros physiques des E/S du robot sont toujours les mêmes que les numéros logiques. Ils ne
peuvent pas être redéfinis.

E/S configurées

Un module E/S se compose de composants physiques suivants. Pour plus de détails, se référer au
"Manuel de maintenance R-J3iB".

Rack

Le rack indique le type de matériel composant le module E/S.


- 0 = Carte PC E/S process
- 1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B

SLOT

Le slot indique le numéro d’une partie de module E/S qui compose le rack.
• Lorsque la carte PC E/S process est utilisée, la première carte connectée est SLOT 1, la seconde
SLOT 2 et ainsi de suite.
• Lorsque l´unité E/S MODELE A ou B est utilisée, SLOT est le numéro identifiant le rack du
MODÈLE A ou B.

-104-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Carte PC E/S process

Comme pour les signaux Entrée/Sortie sur la carte PC E/S process, lorsque les E/S périphériques sont
assignées à la carte PC E/S process, 18 entrées et 20 sorties sont affectées aux E/S périphériques.
(Voir chapitre 3.10, "E/S périphériques"). Les lignes de signaux E/S, hormis les E/S périphériques,
sont affectées en E/S digitales et groupe E/S (Voir chapitre 3.8.1, "E/S digitales"et chapitre 3.8.2
"Groupe E/S").

Pour utiliser la carte PC E/S process, le contrôleur doit être de type "mount type" ou "panel-mount" et
la carte électronique pour le contrôle du robot doit être en mode "Master".

NOTE

Les quatre premieres lignes de signaux sur la carte E/S process sont connectées 24 V commun.

1 Carte E/S process PCB CA

Fig. 3.8 (a) Carte PC E/S process

1 Carte circuit imprimé pour contrôle du robot 3 Carte E/S process DA

2 Carte E/S process CA/CB 4 Équipement périphérique:


RACK 0, SLOT 1
Fig. 3.8 (b) Configuration de la carte PC E/S process

Pour plus de détails sur la carte PC E/S process, se référer au MANUEL DE CONNEXIONS.
(Se référer au manuel de maintenance)

-105-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

1 Équipement périphérique: 3 Interface d´entrées analogiques

2 Interface de soudure 4 in** et out** sont des numéros physiques.


ain*-C est la ligne de signal commun pour ain*-.

Fig. 3.8 (c) Interface de la carte PC E/S process

-106-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Unité E/S MODÈLE A

L´unité E/S MODÈLE A (Modular I/O) est le module E/S qui comporte plusieurs modules. Ces
modules peuvent être connectés dans la limite de 512 lignes de signaux pour tous les modules. L´unité
E/S MODÈLE A ne peut être utilisée qu´en mode Master. Avant de l´utiliser, contacter FANUC.

1 Unité E/S MODÈLE A 3 (Connecteur)

2 SLOT 4 (Terminal)

Fig. 3.8 (d) Unité E/S MODÈLE A

1 Carte CPU principale 4 Rack 1

2 Carte du boîtier opérateur 5 Unité de base

3 Unité d’E/S modèle A 6 Équipements périphériques

Fig. 3.8 (e) Configuration de l´unité E/S MODÈLE A

-107-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Lorsque l´unité E/S est utilisée seule, affecter 18 entrées et 20 sorties aux E/S des dispositifs
périphériques pour que les lignes soient renseignées. (voir section 3.10, ”Équipements
périphériques”).

Lorsque l´unité E/S et la carte E/S process sont utilisées simultanément, les E/S des périphériques sont
automatiquement assignées aux lignes de signaux sur la carte E/S process.

Pour plus de détails sur l´unité E/S MODÈLE A FANUC, se référer au MANUEL FANUC "Unité
E/S modèle A ". (B-61813FR)

1 CM indique la ligne de signaux communs. 2 in**, out** indiquent le numéro physique.

Fig. 3.8 (f) Interface de l´unité E/S MODÈLE A

-108-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Unité E/S MODÈLE B

L´unité E/S modèle B consiste en une unité d´interface de plus d´une unité DI/DO. Les unités DI/DO
sont utilisées pour les signaux entrée/sortie. L´unité d´interface est utilisée pour assembler les
informations E/S de l´unité DI/DO et les transférer du ou vers le contrôleur du robot.

La combinaison d´un nombre approprié d´unités DI/DO de différents types est possible en prévoyant
un nombre nécessaire de points d´entrée/sortie. Des câbles à paires torsadées sont utilisés pour
connecter les unités DI/DO avec l´unité d´interface, permettant ainsi aux unités DI/DO d´être
installées à distance de l´unité d´interface.

1 Carte CPC principale 4 Carte du boîtier opérateur

2 Unité d´interface de l´unité E/S modèle B 5 Unité basique de l´unité E/S modèle B

3 Carte d´alimentation de tension 6 Équipements périphériques

Fig. 3.8 (g) Unité E/S modèle B

Pour de plus amples détails sur l´unité E/S modèle B, se référer au Manuel de connexions
FANUC - Unité E/S MODÈLE B (B-62163FR).

-109-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.8.1 E/S digitales:


Les E/S digitales (SDI/SDO) sont un groupe de signaux généraux qui envoit ou reçoit les données d´un
équipement périphérique via carte E/S process (ou unité E/S). De plus, celui-ci peut envoyer ou
recevoir les données du Master (CNC) de la liaison E/S. Le signal digital est réglable sur ON ou OFF.

Configuration des Entrées/Sorties

Dans les E/S digitales, la configuration des signaux peut être redéfinie. Huit lignes de signaux sont
ensembles. Huit lignes de signaux de la même classe peuvent être allouées en même temps. Les items
suivants sont à paramètrer. Se référer à 3.8 pour la configuration du rack et du slot.

ATTENTION

Lorsque la carte E/S process est connectée, l´affectation standard est faite en usine. Lorsqu’aucune
carte E/S process n’est connectée et qu’une unité E/S modèle A/B est connectée, tous les signaux
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d’usine. Aucun signal d’entrée/sortie n’est affecté aux
E/S des équipements périphériques. Diviser les entrées/sorties digitales entre les E/S digitales et les
E/S des équipements périphériques et leur ré-affecter les signaux.

ATTENTION

Avant que les numéros physiques soient re-définis, l´utilisation des signaux doit être correctement
vérifiée. Autrement, des dommages ou blessures peuvent survenir.

RACK

Le rack indique le type de matériel composant le module E/S.


- 0 = Carte PC E/S process
- 1 à 16 = Unité-E/S MODÈLE A et MODÈLE B

Les Racks 1, 2 et suivants sont affectés aux unités de base des unités E/S MODÈLE A et à l’interface
unité E/S MODÈLE B dans l’ordre de leur connexion.

SLOT

Le slot indique le numéro des parties du module E/S qui compose le rack.
• Lorsque la carte PC E/S process est utilisée, la première carte connectée est SLOT 1, la seconde
SLOT 2 et ainsi de suite.
• Lorsque l’unité E/S MODÈLE A est utilisée, le numéro du slot en fond de panier dans lequel le
module est placé est la valeur de slot du module.
• Lorsque l’unité E/S MODÈLE B est utilisée, le numéro de slot de l´unité de base est spécifié par
le switch DIP dans l´unité de base.

-110-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

START PT

START PT alloue le numéro logique au numéro physique pour câbler les signaux. Le premier numéro
physique parmi les huits signaux doit être spécifié.

NOTE

Un numéro physique spécifie la broche des lignes E/S dans le module E/S. Un numéro logique est
affecté à ce numéro physique. Les huits lignes de signaux représentées dans un numéro logique et
qui sont de la même classe, sont allouées en même temps.

NOTE

Les numéros physiques, 19 pour les entrées et 21 pour les sorties, peuvent être affectés à une E/S
digitale parce que les 18 numéros d’entrées physiques (1 à 18) et les 20 numéros de sorties
physiques (1 à 20) de la carte E/S process sont affectés aux E/S des équipements périphériques.

NOTE

N’importe quel numéro physique peut être défini comme point de départ. Un signal non alloué est
automatiquement affecté à un autre numéro logique.

Polarité

La polarité sélectionne le courant qui commute sur ON ou OFF quand le signal est mis à ON.
- NORMAL = Le courant est présent quand le signal est mis sur ON.
- INVERSÉ = Le courant est présent quand le signal est mis sur OFF.

Complementarité

La complémentarité est une fonction qui met sur ON ou OFF deux signaux de sorties successifs:
Quand un signal ayant un numéro impair passe sur ON (OFF), la complémentarité met le signal pair
suivant à ON (OFF).

La configuration des E/S peut être faite avec l’écran de configuration E/S et l’écran détail E/S. Lorsque
l’affectation ou le paramétrage des E/S a changé, couper l’armoire et la rallumer pour activer les
modifications. Lorsque le type d´une carte E/S est changé pour un autre, différent, la configuration des
E/S doit être refaite.

Sortie

La valeur d’un signal de sortie digital peut être spécifiée en exécutant un programme ou en réalisant
une opération manuelle.
(Voir chapitre 4.6, Instruction E/S, et chapitre 6.4, Contrôle manuel des E/S.)

-111-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Simulation E/S

Lorsque simulation d’E/S est sélectionnée, un programme peut être testé sans envoyer ou sans recevoir
de signaux vers ou des équipements externes. (Voir Section 6.3.1, Spécification d’exécution de test)

1 Carte CPU principale 5 Numéro physique

2 Carte E/S process CA ou CB 6 Paramétrage standard E/S digitales

3 Équipements périphériques 7 Entrée digitale

4 Numéro de connecteur 8 Sortie digitale

Fig. 3.8 1 (a) Interfaces E/S digitale et groupes d’E/S

-112-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-15 Configuration E/S digitales

ATTENTION

Lorsque la carte E/S process est connectée, l´affectation standard est faite en usine. Lorsqu’aucune
carte E/S process n’est connectée et qu’une unité E/S modèle A/B est connectée, tous les signaux
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d’usine. Aucun signal d’entrée/sortie n’est affecté aux
E/S des équipements périphériques. Diviser les entrées/sorties digitales entre les E/S digitales et les
E/S des équipements périphériques et leur ré-affecter les signaux.

Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner “Digital”.
Écran de sélection E/S digitales

5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran de sortie, et inversement, presser la touche F3, IN/OUT.

6. Pour affecter une E/S, presser F2, CONFIG. Pour revenir à l´écran de sélection, presser F2,
MONITOR.

-113-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Écran de configuration E/S digitales

7. Maniement de l’écran d’affectation des E/S


a. Placer le curseur sur "Range" et spécifier la plage des signaux à affecter.
b. La division de la ligne est effectuée automatiquement conformément à la plage spécifiée.
c. Entrer les valeurs appropriées pour "Rack", "Slot", et "Start point".
d. Lorsque les valeurs entrées sont valides, l’abréviation "PEND" est affichée dans "Status".
Si une valeur entrée est invalide; l’abréviation "INVAL" sera affichée dans "Status".

Les lignes non nécessaires peuvent être effacées en pressant F4 (Delete=Efface).

Les abréviations qui peuvent apparaitre dans "Status" sont les suivantes:
ACTIV:
Cette affectation est utilisée actuellement.
PEND:
L´affectation est normale. Éteindre et rallumer l’armoire affichera "ACTIV" dans “status”.
INVAL:
Une valeur spécifiée est invalide.
UNASG:
Aucune affectation n’a été faite.

NOTE

Si une carte E/S process est connectée, les 18 signaux d’entrée et les 20 signaux de sortie de la
première carte sont connectés aux E/S périphériques avec paramétrage standard.

8. Pour revenir à l’écran liste, presser F2, MONITOR.

9. Pour paramétrer les attributs des E/S, presser la touche NEXT et presser F4; DETAIL de la page
suivante.

-114-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Écran détail E/S digitales

Pour retourner au menu de configuration, presser la touche PREV.


10.Pour ajouter un commentaire:
a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

11.Pour paramétrer cet item, bouger le curseur sur la colonne à paramétrer et sélectionner le menu
touche de fonction.
12.Pour paramétrer l’E/S digitale suivante, presser F3; NEXT.

13.Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran de sélection.

14.Couper le contrôleur. Rallumer le contrôleur pour qu’il prenne en compte les nouvelles

-115-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

informations.

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé

ATTENTION

À la première mise sous tension après la ré-affectation des E/S, la remise sous puissance ne doit être
faite que si tout est validé.

ATTENTION

Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était
fait.

15.Pour forcer une sortie ou simuler une entrée/sortie d’un signal, placer le curseur sur ON ou OFF et
presser la touche fonction correspondante.

Pour les sorties forcées et les entrées simulées, voir le Chaptitre 6, Section 6.4.

AVERTISSEMENT

Le contrôleur utilise des signaux pour contrôler les équipements périphériques. Les signaux de
sortie forcés ou les signaux d’entrée/sortie simulés peuvent affecter la sécurité du système. Vérifier
l’utilisation de ces signaux avant de forcer une sortie ou de simuler une entrée/sortie.

-116-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.8.2 Groupe E/S


Un groupe d’E/S est un groupe de signaux d´usage général qui envoie ou reçoit des données en
utilisant deux ou plus de lignes de signaux d’un même groupe.
La valeur du groupe d’E/S est représentée en décimale ou en hexadécimale. Lorsque la donnée est
envoyée, la valeur est transformée en nombre binaire.

Affectation d’un signal d’E/S


Dans un groupe d’E/S, le numéro de signal peut être défini pour un groupe. Les lignes de signaux
de 2 à 16 peuvent être définies comme un groupe. Le groupe défini peut se superposer avec les
E/S digitales.

NOTE

Cependant, le groupe défini ne peut se superposer avec des sorties digitales qui incluent des paires
complémentaires.

RACK
Le rack indique le type de matériel composant les modules E/S.
- 0 = Carte PC E/S process
- 1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B
L’unité de base d´une unité E/S MODÈLE A et l´unité d’interface E/S MODÈLE B sont définies
comme rack 1, 2, ..., conformément à la séquence de connexion.

SLOT
Le slot indique le numéro d’une partie de module E/S qui compose le rack.
• Lorsque la carte PC E/S process est utilisée, la première carte connectée est SLOT 1, la seconde
SLOT 2 et ainsi de suite.
• Lorsque l’unité E/S MODELE A est utilisée, le numéro du slot en fond de panier dans lequel le
module est placé est la valeur de slot du module.
• Lorsque l’unité E/S MODÈLE B est utilisée, le numéro de slot de l´unité de base est spécifié par
le switch DIP dans l´unité de base.

-117-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

START PT
START PT alloue le numéro logique au numéro physique pour câbler les signaux. Le premier numéro
physique parmi les huits signaux doit être spécifié. Le premier numéro physique de ce signal est
spécifié avec ce rack.

NOTE

Un numéro physique spécifie la broche des lignes E/S dans le module E/S. Un numéro logique est
affecté à ce numéro physique.

NOTE

Comme les numéros physiques pour les 18 entrées ("in 1" à "in 18") et les 20 sorties ("out 1" à
"out 20") de la première carte E/S process sur la liaison E/S sont affectées aux signaux E/S des
périphériques, les numéros physiques pour les groupes E/S sont de 19 et plus pour les entrées et 21
et plus pour les sorties. La numérotation physique peut commencer à partir chaque nombre.

NOTE

Lorsque deux ou plusieures cartes E/S sont connectées, les lignes de signaux des différentes cartes
ne peuvent être affectés à un seul groupe.

NUM PTS
NUM PTS spécifie le numéro du signal digital affecté à un groupe.

NOTE

Le nombre de signaux affectés pour un groupe est compris entre 2 et 16 points.

La configuration des E/S peut être faite avec l’écran de configuration E/S et l’écran détail E/S. Lorsque
la configuration des E/S est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour utiliser ces nouvelles
modifications.

ATTENTION

À la première mise sous tension, après que les affectations des E/S aient été modifiées, les signaux
de sorties sont tous à OFF indépendamment de savoir si traitement des pannes de courant est actif.

Exécution d’une sortie


La valeur du groupe de sortie peut être configurée en exécutant un programme ou par le contrôle
manuel des E/S. (Voir chapitre 4.6, "E/S Instruction," et chapitre 6.4, "Contrôle manuel des E/S.")

Exécution d´E/S simulées


Simuler des E/S permet de tester un programme qui utilise des E/S. Les E/S simulées ne sont pas
réellement envoyées ni reçues (Voir chapitre 6.3.1, "Spécification d´une exécution de test").

-118-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-16 Configuration d´un groupe E/S


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Group. L’écran liste des groupes E/S s’affiche.

5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran de sortie, et inversement, presser la touche F3, IN/OUT.

6. Pour affecter les E/S, presser F2, CONFIG.

Pour revenir à l’écran liste, presser F2, MONITOR.

-119-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

7. Pour configurer les E/S, bouger le curseur sur chaque item et taper la valeur.

NOTE

Le numéro physique auquel est assigné le numéro logique du groupe d´E/S peut être le même que
celui assigné aux E/S digitales.

8. Pour paramétrer les attributs des E/S, presser la touche NEXT et presser F4; DETAIL de la page
suivante.
Écran détail du groupe E/S

Pour retourner au menu de configuration, presser la touche PREV.

9. Pour ajouter un commentaire:


a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

-120-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

10.Pour paramétrer cet item, placer le curseur sur la colonne à configurer et sélectionner le menu
touche de fonction.
11.Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran de sélection.

12.Couper le contrôleur. Rallumer le contrôleur pour qu’il prenne en compte les nouvelles
informations.

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Autrement, des dommages ou blessures peuvent survenir.

ATTENTION

À la première mise sous tension après la ré-affectation des E/S, la remise sous puissance ne doit être
faite que si tout est validé.

ATTENTION

Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était
fait.

-121-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.8.3 E/S analogiques


Les signaux E/S analogiques (AI/AO) sont envoyés de et vers la machine de soudure à l´arc et les
équipements périphériques via lignes de signaux E/S de la carte E/S process (ou unité E/S). La tension
des entrées/sorties analogiques est convertie en numérique lorsqu’elles sont écrites ou lues. Donc,
elles ne correspondent pas directement à une tension d’entrée ou de sortie.

Configuration des Entrées/Sorties


Les numéros physiques pour les signaux analogiques peut être redéfinis.

NOTE

La configuration standard est paramétrée en usine. Pour utiliser une configuration différente de celle
standard, faire une re-configuration.

ATTENTION

Avant que les numéros physiques soient re-définis, l´utilisation des signaux doit être correctement
vérifiée. Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

RACK
Indique le type de matériel qui compose les modules E/S.
- 0 = Carte d’E/S process
- 1 à 16 = Unité-E/S MODELE A / B
L’unité de base d´une unité E/S MODÈLE A et l´unité d’interface de l´unité E/S MODÈLE B sont
définies comme rack 1, 2, ..., conformément à la séquence de connexion.

SLOT
Indique le numéro des modules E/S qui composent le RACK. Le numéro de slot du fond de panier
dans l’unité E/S MODÈLE A sert de numéro de slot pour le module.

CHANNEL
Affecte le numéro physique au numéro logique pour la connexion des lignes de signaux.

NOTE

Un numéro physique spécifie la broche d’E/S du module E/S. Le numéro logique est affecté à ce
numéro physique. Cette affectation peut être modifiée.

La configuration des E/S peut être faite sur l’écran de configuration E/S et l’écran détail E/S. Lorsque
la configuration des E/S est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour utiliser ces nouvelles
modifications.

ATTENTION

À la première mise sous tension, après que les affectations des E/S aient été modifiées, les signaux
de sorties sont tous à OFF indépendamment de savoir si traitement des pannes de courant est actif.

-122-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Exécution d’une sortie


La valeur d´une sortie analogique peut être paramétrée en exécutant un programme ou par le contrôle
manuel des E/S.

Exécution d´E/S simulées


Simuler des E/S permet de tester un programme qui utilise des E/S. Les E/S simulées ne sont pas
réellement envoyées ni reçues (Chapitre 6.3.1).

1 Carte pour le contrôle robot. 4 Interface de soudure

2 Carte CA E/S process 5 Interface d´entrées analogiques

3 Unité périphérique 6 ain *-C est la ligne de signal commun pour ain*.

Fig. 3.8 3 (a) Interface E/S analogiques

-123-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-17 Configuration des E/S analogiques

NOTE

La configuration standard est paramétrée en usine. Pour utiliser une configuration différente de celle
standard, faire une re-configuration des E/S.

Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 5, [I/O].
3. Presser F1 [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Analog. L’écran liste E/S analogiques s’affiche.

5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran sortie, ou vice versa, presser F3, [IN/OUT].

6. Pour affecter les E/S, presser F2, [CONFIG].


Écran de configuration E/S analogiques

-124-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Pour revenir à l’écran de sélection, presser F2, [MONITOR].

7. Pour configurer les signaux, placer le curseur sur chaque item et entrer la valeur.
8. Pour revenir à l’écran de sélection, presser F2, [MONITOR].

9. Presser la touche NEXT du menu de sélection et presser F4, [DETAIL] de la page suivante. L’écran
détail des E/S analogiques s’affiche.

Pour retourner à l´écran de configuration, presser la touche PREV.

10.Pour ajouter un commentaire:


a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

-125-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

11.Pour spécifier les attributs du signal, bouger le curseur sur le champ correspondant et sélectionner
la touche fonction.
12.Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran de sélection.

13.Éteindre le contrôleur et le rallumer de nouveau pour qu’il prenne en compte les nouvelles
informations.

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Autrement, des dommages ou blessures peuvent survenir.

ATTENTION

À la première mise sous tension après une ré-affectation d´E/S, la récupération après perte
d'alimentation ne peut se faire même si elle est activée.

ATTENTION

Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était
fait.

-126-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.9 E/S ROBOT


Les E/S robot sont des signaux digitaux.
• D’autres signaux sont utilisés comme l´E/S de l´actionneur embarqué via robot. Une E/S de
l´actionneur embarqué est reliée à un connecteur à la fin du bras robot qui active son utilisation.

Les E/S de l´actionneur embarqué sont constituées de 8 entrées et 8 sorties de signaux à usage général.
Aucun numéro de signal ne peut être redéfini pour ces signaux.

NOTE

Le nombre de signaux E/S à usage général pour les E/S de l´actionneur embarqué dépend du modèle
de robot. Se référer au manuel de maintenance de l'unité mécanique.

Signal d’entrée MAIN CASSEE, *HBK


Le signal *HBK est connecté à la main du robot et détecte une casse de l’outil. Normalement, le signal
*HBK est placé sur ON. Lorsque ce signal passe OFF, une alarme apparait et le robot stoppe
immédiatement.

NOTE

La détection de main cassée peut être désactivée dans l’écran de configuration du système. Voir
l’item d’activation et de désactivation de détection de main cassée, chapitre 3.14, "MENU DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME".

Signal d’entrée pression d’air anormale, *PPABN


Le signal *PPABN détecte une chute de pression d’air. Normalement, le signal *PPABN est placé sur
ON. Lorsqu’une chute de pression d’air apparaît, le signal *PPABN passe à OFF, une alarme est
envoyée et le robot stoppe immédiatement.

Entrée *ROT
Ce signal indique un dépassement de course (overtravel) de chaque axe de l’unité mécanique du robot.
Normalement, le signal *ROT est placé sur ON. Lorsque ce signal passe à OFF, une alarme est
générée et le robot stoppe immédiatement.
Le signal *ROT n’apparait pas sur le bornier de l´actionneur embarqué car il opère à l’intérieur de
l’unité mécanique du robot.
Tant que le signal *HBK ou *ROT est sur OFF, l’état d’alarme peut être temporairement enlevé en
maintenant appuyer la touche SHIFT et en appuyant sur la touche de reset alarme. Tant que la touche
SHIFT est appuyée, bouger l’outil dans la position appropriée manuellement.

ENTRÉE RDI [1 à 8]
SORTIE RDO [1 à 8]
Les signaux de l´actionneur embarqué, (RDI [1 à 8] et RDO [1 à 8], sont des signaux d´entrées et
sorties d´usage général.

-127-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-18 Configuration des E/S robot


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Robot.

Écran de sélection E/S robot

5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran de sortie, et inversement, presser la touche F3, IN/OUT.

6. Pour définir les attributs des E/S, presser F4, DETAIL.

-128-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

NOTE

Sur l’écran détaillé des E/S robot,


Items 1: COMMENT
Items 2: POLARITY
Items 3: COMPLEMENTARY

Pour retourner au menu de sélection, presser la touche PREV.


7. Pour ajouter un commentaire:
a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.
b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.
c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.
8. Pour paramétrer la polarité et la paire complémentaire, bouger le curseur sur la colonne à
paramétrer et sélectionner le menu touche de fonction.
9. Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran liste.

10.Couper le contrôleur. Rallumer le contrôleur pour qu’il prenne en compte les nouvelles
informations.

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

ATTENTION

Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était
fait.

-129-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

11.Pour forcer une sortie d’un signal, placer le curseur sur ON ou OFF et presser la touche fonction
correspondante.

Pour les sorties forcées, voir Chapitre 6, Section 6.4.

AVERTISSEMENT

Le contrôleur utilise des signaux pour contrôler les équipements périphériques. Une sortie forcée
peut affecter défavorablement la sécurité du système. Vérifier l’utilisation des signaux avant de les
forcer.

-130-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.10 E/S PÉRIPHÉRIQUES


Les E/S périphériques (UI/UO) sont un groupe de signaux spécialisés dont l´utilisation est décidée par
le système. Ces signaux sont connectés avec un contrôleur à distance et les équipements périphériques
via interfaces suivantes et liaison E/S, et sont utilisés pour contrôler le robot de l´extérieur.

Configuration des E/S


Les E/S des équipements périphériques sont automatiquement affectées aux 18 premières entrées et
aux 20 premières sorties de la première carte E/S process. Pour l’affectation des E/S des équipements
périphériques, voir Fig. 3.10.

ATTENTION

Lorsque la carte E/S process est connectée, l´affectation standard est faite en usine. Lorsqu’aucune
carte E/S process n’est connectée et qu’une unité E/S MODÈLE A/B est connectée, tous les signaux
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d’usine. Aucun signal d’entrée/sortie n’est affecté aux
E/S des équipements périphériques. Diviser les entrées/sorties digitales entre les E/S digitales et les
E/S des équipements périphériques et leur ré-affecter les signaux.

Condition de commande à distance


Lorsque le robot est commandé à distance, le programme peut être démarré en utilisant les signaux des
E/S périphériques (*HOLD, ENBL), qui ont une relation de sécurité toujours effective, que les
conditions de commande à distance soient satisfaites ou pas.
Lorsque les conditions suivantes sont satisfaites, le robot est en état de commande à distance:
• L’interrupteur d’activation du teach pendant est sur OFF.
• Le signal distant (SI[2]) est sur ON. (Pour savoir comment passer le signal distant sur ON ou OFF;
voir la description de la configuration Local/Distant du chapitre 3.16, ”MENU DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME”).
• Le signal d’entrée *SFSPD des E/S équipements périphériques est sur ON.
• Le signal d’entrée ENBL des E/S équipements périphériques est sur ON.
• Une valeur 0 (équipement périphérique) est mise pour la variable système $RMT_MASTER.

NOTE

$RMT_MASTER spécifie le type d’équipement à distance.


0 : Équipements périphériques
1 : CRT/KB
2 : Ordinateur hôte
3 : Aucun dispositif de commande à distance

-131-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Un programme incluant un mouvement (groupe) peut être démarré uniquement lorsque les conditions
de mode distant et les opérations suivantes sont satisfaites.
• Le signal ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• La puissance moteur est sur ON (pas d´état d’alarme).

Le signal CMDENBL indique si les conditions ci-dessus sont satisfaites. Le signal CMDENBL est
rendu lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• Les conditions de commande à distance sont satisfaites.
• Pas d´état d’alarme.
• Le mode fonctionnement continu est sélectionné (le mode pas à pas est désactivé).

NOTE

Les signaux E/S périphériques sont désactivés à l’état initial. Pour les activer, mettre TRUE à
Enable UI signals sur l’écran de configuration système.

-132-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

1 Carte CPU principale 5 Configuration des E/S équipement périphérique standard

2 Carte d’E/S Process 6 Numéro logique

3 Équipements périphériques 7 Entrée équipement périphérique

4 Numéro physique 8 Sortie équipements périphériques

Fig. 3.10 Interface E/S Périphériques

-133-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

AVERTISSEMENT

Lors de la connexion d´équipements périphériques liés aux fonctions d’arrêt d’urgence (par
exemple, barrières de protection) à chaque signal robot (arrêt d’urgence externe, barrière, etc..)
confirmer si l’arrêt d’urgence peut être utilisé pour prévenir des connexions incorrectes.

Signal d´entrée *IMSTP UI [1] (toujours actif.)


Le signal d’arrêt immédiat spécifie un arrêt d’urgence par logiciel.
Normalement, le signal *IMSTP est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se
produisent:
• Une alarme est générée et la puissance moteur est coupée.
• Les opérations robot s’arrêtent immédiatement. L’exécution du programme est stoppée également.

AVERTISSEMENT

Le signal *IMSTP est contrôlé par un logiciel. L’emploi de ce signal pour des utilisations de sécurité
critique n’est pas recommandée. Pour lier ce signal avec l’arrêt d’urgence, l´utiliser avec les signaux
EMGIN1 ou EMGIN2 de la carte panneau opérateur. Pour plus de détails, se référer au "Manuel de
maintenance".

Signal d´entrée *HOLD UI [2] (toujours actif.)


Le signal d’arrêt temporaire spécifie un arrêt temporaire depuis un équipement externe.
Normalement, le signal *HOLD est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se
produisent:
• Le robot ralentit jusqu´à l´arrêt, et l´exécution du programme est arrêtée.
• Si ENABLED est spécifié à "Brake on Hold" sur l´écran des fonctions générales, le robot est
stoppé, une alarme se déclenche et l´alimentation du servo est coupée.

-134-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Signal d´entrée *SFSPD UI [3] (toujours actif.)


Le signal de vitesse de sécurité stoppe temporairement le robot lorsqu’une sécurité porte est ouverte.
Ce signal est normalement connecté à la prise sécurité de la porte de l´enceinte de sécurité.
Normalement, le signal *SFSPD est sur ON. Lorsque ce signal passe sur OFF, les faits suivants se
produisent:
• Le robot, en cours d’exécution, décélère et s’arrête, et l’exécution du programme est arrêtée
également. À ce moment, la vitesse est réduite à la valeur spécifiée dans $SCR.$FENCEOVRD.
• Lorsque l’entrée *SFSPD est sur OFF et qu’un programme est démarré depuis le teach pendant, la
vitesse est réduite à la valeur spécifiée pour $SCR.$SFRUNOVLIM. Lorsqu’un mouvement
manuel est exécuté, la vitesse est réduite à la valeur spécifiée pour $SCR.$SFJOGOVLIM.
Lorsque *SFSPD est sur OFF, la vitesse ne peut dépasser cette valeur.

AVERTISSEMENT

Le signal *SFSPD contrôle la décélération et l’arrêt du robot par logiciel. Pour arrêter le robot
immédiatement pour des raisons de sécurité, utiliser ce signal avec le signal FENCE 1 ou FENCE2
de la carte panneau opérateur. Pour plus de détails, se référer au "Manuel de maintenance".

NOTE

Lorsque les signaux *IMSTP, *HOLD, et *SFSPD ne sont pas utilisés, shunter ces lignes de
signaux.

Signal d´entrée CSTOPI UI [4] (toujours actif)


Le signal d’arrêt de cycle termine le programme en cours d’exécution. Il libère également les
programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request).
• Lorsque FALSE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration du système,
ce signal termine le programme en cours d’exécution dès que son exécution est finie. Il libère
également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request). (par défaut)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration dusystème,
ce signal termine immédiatement le programme en cours d’exécution. Il libère également les
programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request).

AVERTISSEMENT

Lorsque FALSE est sélectionné pour CSTOPI et ABORT sur l’écran de configuration système,
CSTOPI n’arrête pas le programme en cours tant que son exécution n’est pas achevée.

Signal d´entrée reset d´alarme, RESET, UI [5]


Le signal RESET efface une alarme. Si la puissance moteur est coupée, le signal RESET remet le
courant. L´alarme émise ne s´annule pas tant ce que le courant n´est pas remis sur ON. L´alarme
s´annule à l´instant où le signal revient à son état par défaut.

-135-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Signal d´entrée d´activation, ENBL, UI [ 8 ]


Le signal ENBL permet au robot de bouger et le place dans une position de fonctionnement. Lorsque
le signal ENBL est sur OFF, le système interdit au robot un fonctionnement manuel et l´activation d´un
programme incluant un mouvement (groupe). Un programme exécuté est stoppé quand le signal
ENBL est éteint.

NOTE

Si le signal ENBL n´est pas surveillé, le connecter avec la terre.

Signaux d´entrées RSR1 à RSR8 UI [9-16] (Actifs en mode distant)


Ce sont des signaux de demande de service robot. Lorsqu’un de ces signaux est reçu, le programme
RSR correspondant est sélectionné et démarré pour exécuter l’opération automatique. Lorsqu’un autre
programme est en cours d’exécution ou en arrêt temporaire, le programme sélectionné est ajouté à la
file d’attente et démarrera dès que le programme en cours sera teminé.
(voir chapitre 3.14.1, "Demande services robot" - Robot service request)

PNS1 à PNS8 UI [9-16] PNSTROBE UI [17] (Actifs en mode distant)


[Option = sélection externe de programme]
Ce sont des signaux de sélection numéro de programme et un signal de validation (strobe) PN. Lorsque
l’entrée PNSTROBE est reçue, les entrées de PNS1 à PNS8 sont lues pour sélectionner le programme
à exécuter. Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ces
signaux sont ignorés. (Voir chapitre 3.14.2, "Sélection numéro de programme")
Lorsque les conditions de mode distant sont satisfaites, la sélection d’un programme par le teach
pendant est désactivée tant que l’entrée PNSTROBE est sur ON.

Signal d´entrée PROD_START UI [18] (Actif en mode distant)


Le signal de démarrage automatique (départ production) lance le programme sélectionné à la ligne 1.
Ce signal est pris en compte par son front descendant lorsqu’il passe de ON à OFF.
Lorsque ce signal est utilisé conjointement avec un signal PNS, il lance le programme sélectionné par
le signal PNS depuis la ligne 1. Lorsque ce signal est utilisé sans le signal PNS, il exécute le
programme sélectionné à l’aide du teach pendant depuis la ligne 1.
Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ce signal est ignoré.
(voir chapitre 3.14.2, "Sélection de numéro de programme")

-136-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Signal d´entrée START UI [6] (Actif en mode distant)


C’est un signal externe de départ cycle. Ce signal est pris en compte à son front descendant, lorsqu’il
passe sur OFF après être passé sur ON. Lorsque ce signal est reçu, les faits suivants sont réalisés:
• Lorsque FALSE est sélectionné pour START dans CONTINUE uniquement sur l’écran de
configuration du système, le programme sélectionné à l’aide du teach pendant est exécuté depuis
la ligne où se trouve le curseur. Un programme temporairement stoppé est continué. (par défaut)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour START dans CONTINUE uniquement dans l’écran de
configuration de système, un programme temporairement stoppé est continué. Lorsque le
programme n’est pas temporairement stoppé, il ne peut être démarré.

NOTE

Pour démarrer un programme depuis un équipement périphérique, les entrées RSR ou


PROD_START sont utilisées. Pour démarrer un programme stoppé temporairement, l’entrée
START est utilisée.

Signal d´entrée CMDENBL UO [1]


Le signal commande activée (command enable) est émis lorsque les conditions suivantes sont
satisfaites. Ce signal indique qu´un programme incluant une opération de mouvement (groupe) peut
être démarré depuis l’unité de contrôle à distance.
• Les conditions de commande à distance sont satisfaites.
• Les conditions de validation des mouvements sont satisfaites.
• Le mode est en opération continue (Pas à pas désactivé).

Signal de sortie SYSRDY UO [2]


SYSRDY est présent lorsque la puissance moteur est sur ON. Ce signal place le robot en état de
mouvement. Dans cet état, les déplacements manuels du robot peuvent être exécutés et un programme
incluant des opérations de mouvement peut être démarré. Le robot passe dans cet état lorsque les
conditions de validation des opérations suivantes sont satisfaites:
• Le signal d’entrée ENBL des E/S équipements périphériques est sur ON.
• La puissance moteur est sur ON (pas d´état d’alarme).

Signel de sortie PROGRUN UO [3]


PROGRUN est présent tant qu’un programme est en cours d’exécution. Il n’est plus présent lorsque
le programme est stoppé temporairement et attend d’être redémarré.

Signal de sortie PAUSED UO [4]


PAUSED est présent lorsqu’un programme est temporairement stoppé et attend d’être redémarré.

-137-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Signal de sortie HELD UO [5]


HELD est présent lorsque le bouton hold est pressé ou que le signal d’entrée HOLD est présent. Il n’est
pas présent lorsque le bouton hold est relâché.

Signal de sortie FAULT UO [6]


Le signal FAULT est présent lorsqu´une alarme apparaît dans le système. L’état d’alarme est supprimé
par le signal d’entrée FAULT_RESET. FAULT n’est pas présent lorsque c’est un avertissement
(WARN alarm) qui apparaît.

Signal de sortie ATPERCH UO [7]


ATPERCH est présent lorsque le robot est dans une position de référence définie.
Jusqu’à 3 positions de référence peuvent être définies. Ce signal est présent uniquement quand le robot
se trouve dans la première position de référence. Pour les autres positions de référence, des signaux
E/S d´usage général sont assignés.

Signal de sortie TPENBL UO [8]


TPENBL est présent lorsque l’interrupteur d’activation sur le teach pendant est mis sur ON.

Signal de sortie BATALM UO [9]


BATALM indique une alarme de baisse de tension pour les piles de sauvegarde de l’unité de contrôle
ou du codeur du robot. Mettre le contrôleur sur ON et remplacer les piles.

Signal de sortie BUSY UO [10]


BUSY est présent tant qu’un programme est en cours d’exécution ou tant qu’un travail avec le teach
pendant est réalisé. Il n’est plus présent lorsque le programme est stoppé temporairement et attend
d’être redémarré.

Signaux de sorties ACK1 à ACK8 UO [11-18]


Lorsque la fonction RSR est activée, ACK1 à ACK4 sont utilisées ensemble avec la fonction.
Lorsqu’une entrée RSR est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un
accusé de réception. La largeur de l’impulsion peut être paramétrée.
(Voir chapitre 3.14.1, "Demande services robot" - Robot service request)

Signaux de sorties SNO1 à SNO8 UO [11--18] [Option = Sélection programme externe]


Lorsque la fonction PNS est activée, SNO1 à SNO8 sont utilisées ensemble avec la fonction. Le
numéro de programme courament sélectionné (signal correspondant aux entrées PNS1 à PNS8) est
toujours présent en code binaire comme confirmation. La sélection d’un autre programme change
SNO1 à SNO8. (Voir chapitre 3.14.2, "Sélection numéro de programme")

Signal de sortie SNACK UO [19] [Option = Sélection programme externe]


Lorsque la fonction PNS est activée, SNACK est utilisée ensemble avec la fonction. Lorsqu’une entrée
PNS est reçue, une impulsion du signal correspondant est envoyée comme un accusé de réception. La
largeur de l’impulsion peut être paramétrée. (Voir chapitre 3.14.2, "Sélection numéro de programme")

-138-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-19 Configuration des E/S 1 périphériques

ATTENTION

Lorsque la carte E/S process est connectée, l´affectation standard est faite en usine. Lorsqu’aucune
carte E/S process n’est connectée et qu’une unité E/S MODÈLE A/B est connectée, tous les signaux
E/S digitales sont affectés aux E/S digitales d’usine. Aucun signal d’entrée/sortie n’est affecté aux
E/S des équipements périphériques. Diviser les entrées/sorties digitales entre les E/S digitales et les
E/S des équipements périphériques et leur ré-affecter les signaux.

Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 5 (I/O).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner UOP.
Écran de sélection E/S périphériques

5. Pour passer de l’écran entrée à l’écran de sortie, et inversement, presser la touche F3, IN/OUT.

6. Pour affecter les E/S, presser F2, CONFIG.


Écran de configuration E/S périphériques

-139-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Pour revenir à l’écran de la liste, presser F2, MONITOR.


7. Maniement de l’écran d’affectation des E/S
a. Placer le curseur sur "Range" et spécifier la plage des signaux à affecter.
b. La division de la ligne est effectuée automatiquement conformément à la plage spécifiée.
c. Entrer les valeurs appropriées pour "Rack," "Slot," et "Start point".
d. Lorsque les valeurs entrées sont valides, l’abréviation "PEND" est affichée dans "Status".
Si une valeur entrée est invalide; l’abréviation "INVAL" sera affichée dans "Status".
Les lignes non nécessaires peuvent être effacées en pressant F4 (Delete=Efface).
Les abréviations qui peuvent apparaitre dans "Status" sont les suivantes:
ACTIV: Cette affectation est utilisée actuellement.
PEND: L´affectation est normale. Éteindre et rallumer l’armoire affichera "ACTIV" dans
"status".
INVAL: Une valeur spécifiée est invalide.
UNASG: Aucune affectation n’a été faite.

NOTE

Par défaut, les broches d’entrée de 1 à 18 et les broches de sortie de 1 à 20 sont affectées aux
E/S périphériques.

8. Pour paramétrer les attributs des E/S, presser la touche NEXT et presser F4; DETAIL de la page
suivante.
Écran détail E/S périphérique

Pour retourner au menu de configuration, presser la touche PREV.

-140-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

9. Pour ajouter un commentaire:


a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

NOTE

Le commentaire pour les E/S équipements périphériques est écrit par outil logiciel et ne peut pas
être changé. Même si le commentaire est changé, la fonction ne change pas.

10.Pour paramétrer cet item, placer le curseur sur la colonne à configurer et sélectionner le menu
touche de fonction.
11.Lorsque vous avez fini, presser la touche PREV pour retourner à l’écran de sélection.
12.Couper le contrôleur. Rallumer le contrôleur pour qu’il prenne en compte les nouvelles
informations.

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Autrement, des dommages ou blessures peuvent survenir.

ATTENTION

À la première mise sous tension après une ré-affectation d´E/S, la récupération après perte
d'alimentation ne peut se faire même si elle est activée.

ATTENTION

Lorsque tous les signaux E/S ont été paramétrés, les informations configurées doivent être
sauvegardées par un moyen externe (disquette par exemple) dans le cas où ces informations
devraient être récupérées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était
fait.

-141-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.11 E/S PANNEAU OPÉRATEUR


Les E/S du panneau opérateur consistent en signaux digitaux servant à passer des données indiquant
l’état des boutons et des LEDs du boîtier/panneau opérateur. L’état de chaque signal d’entrée dépend
du bouton correspondant sur le panneau opérateur, s´il est sur ON ou OFF. Chaque signal de sortie est
utilisé pour allumer ou éteindre les LEDs correspondantes du panneau opérateur.

Pour les E/S du panneau opérateur, le numéro de signal ne peut pas être redéfini. Seize signaux
d’entrées et seize de sorties sont définis en standard. Pour la définition des signaux E/S du panneau
opérateur, voir Fig. 3.11.

Lorsque le panneau opérateur est actif, il peut être utilisé pour démarrer un programme. Tous les
signaux ayant un effet significatif sur la sécurité restent actifs.

Le panneau opérateur est actif lorsque toutes les conditions de validation suivantes sont satisfaites:
• L’interrupteur de validation du teach pendant est sur OFF.
• Le commutateur de commande à distance sur le panneau opérateur est mis en position locale.
• Le signal d’entrée *SFSPD des E/S équipements périphériques est sur ON.

Pour démarrer un programme impliquant des opérations de mouvement, les conditions suivantes
doivent être satisfaites:
• Le signal d’entrée ENBL des E/S équipements périphériques est sur ON.
• La puissance moteur est sur ON (pas d´état d’alarme).

Pour les panneaux opérateurs des unités de contrôle (armoires type B), des fonctions additionnelles
peuvent être affectées aux touches utilisateur. (SI[4] et SI[5]) du panneau opérateur en configurant les
instructions macros [option fonctions]. (Voir chapitre 9.1, "Instructions Macro").

-142-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

1 Carte CPU principale 4 Entrée panneau opérateur

2 Boîtier opérateur 5 Sortie panneau opérateur

3 Numéro logique

Fig. 3.11 (a) E/S panneau opérateur

Tab. 3.11 (a) Signaux d’entrée du panneau opérateur

Signal d´entrée Description

*HOLD Le signal d´arrêt temporaire (Hold) spécifie un arrêt temporaire du


SI [3] programme. Normalement, le signal *HOLD est sur ON. Lorsque ce
Toujours actif. signal passe à OFF:
- Le robot en cours d´exécution décélère puis s´arrête.
- Le programme en cours d´exécution est stoppé temporairement.
FAULT_RESET Le signal de reset d´alarme (fault reset) efface l´état d´alarme. Lorsque
SI [2] l´alimentation servo est sur OFF, ce signal met sur ON l´alimentation
Toujours actif. servo. Dans ce cas, l’état alarme n’est pas présent tant que
l´alimentation servo est sur ON.
REMOTE Le signal de commande à distance (remote) permet de passer du mode
SI [2] local au mode distant. En mode distant, lorsque les conditions sont
Toujours actif. satisfaites, un programme peut être démarré en utilisant les E/S des
équipements périphériques. En mode local, lorsque les conditions
d’activation du panneau opérateur sont satisfaites, un programme peut
être démarré depuis le panneau opérateur.
START Le signal de départ de cycle lance le programme courant sélectionné à
SI [6] l´aide du teach pendant depuis la ligne où se trouve le curseur ou
Actif lorsque le paneau opérateur redémarre un programme temporairement stoppé. Ce signal est pris en
est actif. compte à son front descendant, lorsqu’il passe sur OFF après être passé
sur ON.

-143-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.11 (b) Signaux de sortie du panneau opérateur

Signal de sortie Description


REMOTE Le signal distant est présent lorsque les conditions de commande
SO [0] à distance sont satisfaites.(voir conditions de commance à
distance, chapitre 3.7, "E/S équipements périphériques").
BUSY Le signal BUSY est présent tant qu’un travail tel que l’exécution
SO [1] d’un programme ou un transfert de fichier est en cours. Il n’est
Non disponible pour le boîtier plus présent lorsque le programme est stoppé temporairement.
opérateur.
HELD Le signal HOLD ("en suspens") est présent lorsque le bouton
SO [2] HOLD est pressé ou que le signal d’entrée HOLD est présent.
Non disponible pour le boîtier
opérateur.
FAULT Le signal FAULT (alarme) est présent lorsqu´une alarme apparaît
SO [3] dans le système. L’état d’alarme est supprimé par le signal
d’entrée FAULT_RESET. Ce signal n’est pas présent lorsqu´un
avertissement (WARN alarm) apparaît.
BATAL output Le signal BATAL (alarme batterie) indique une alarme tension
SO [4] faible des piles de l’unité de contrôle. Pendant que l’alimentation
Non disponible pour le boîtier de l’unité de contrôle est sur ON, remplacer les piles.
opérateur.
TPENBL output Le signal TPENBL (Teach Pendant Enable) est présent lorsque
SO [7] l’interrupteur d’activation du teach pendant est sur ON.
Non disponible pour le boîtier
opérateur.

-144-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-20 Affichage des E/S du panneau opérateur

NOTE

Les numéros de signaux pour les E/S du panneau opérateur ne peuvent pas être redéfinis.

Étape
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner "5 [I/O]."
3. Presser F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "SOP".

Écran liste d´E/S du panneau opérateur

5. Presser F3 (IN/OUT) pour passer de l’écran des entrées à celui des sorties et inversement.

NOTE

Seul l’état du signal d’entrée peut être vérifié. Les valeurs ne peuvent être changées.

-145-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.12 ÉCRAN LIAISON E/S


L’écran liaison E/S peut être utilisé pour faire des paramétrages relatifs à l’unité d’E/S FANUC
MODÈLE B et pour afficher la configuration des unités de liaison E/S.

L’écran liaison E/S est constitué des écrans suivants:


• Écran liste de liaison E/S
• Écran liste de l´unité MODÈLE B
• Écran de configuration du compteur de signal

3.12.1 Écran liste des liaisons E/S


L’écran liste des liaisons E/S affiche la liste des unités d’E/S en mode slave qui sont connectées aux
liaisons E/S. Il affiche également les numéros de rack et de slot de chaque unité.

Pour les unités d’E/S modèle A/B, il n’est affiché que les unités interface. Dans ce cas, une valeur de
0 est affichée pour le numéro de rack.

La figure suivante est un exemple d’écran liste de liaison E/S lorsqu’une carte CA E/S process, une
unité E/S modèle B et deux unités E/S modèle A sont connectées au contrôleur robot. Les noms des
unités E/S sont affichés dans l’ordre dans lequel elles sont connectées à l’unité de contrôle du robot.

Pour afficher cet écran, presser d´abord MENUS pour afficher le menu écran, puis sélectionner
"5 I/O". Presser F1 (TYPE). Le menu de changement d´écran apparaît. Sélectionner "Link Device".

-146-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Le tableau suivant liste les noms des équipements affichés sur l’écran et correspondant aux noms des
équipements actuels.

Mots sur TP Équipement

PrcI/O AA Carte E/S process AA


PrcI/O AB Carte E/S process AB
PrcI/O BA Carte E/S process BA
PrcI/O BB Carte E/S process BB
PrcI/O CA Carte E/S process CA
PrcI/O CB Carte E/S process CB
PrcI/O DA Carte E/S process DA
PrcI/O EA Carte E/S process EA
PrcI/O EB Carte E/S process EB
PrcI/O FA Carte E/S process FA
PrcI/O GA Carte E/S process GA
PrcI/O HA Carte E/S process HA
R-J2 Mate R-J2 Mate Mode Slave
Weld I/F Carte interface soudure
Autres Autre équipement d’E/S exepté ceux ci-dessus

Lorsque F3 (DETAIL) est pressé, l’écran du MODÈLE B ou l’écran de paramétrage du numéro de


port est affiché conformément au type d’unité. Lorsque F3 (DETAIL) est pressé pour les unités
suivantes, l’écran détail s’affiche. Lorsque F3 (DETAIL) est pressé pour les autres unités, pas de
changement d’écran. Chaque écran détail sera décrit plus tard.

Mots sur TP Écran détail

Modèle B Modèle B
90-30 PLC Numéro de port
I/O adptr Numéro de port
R-J2 Mate Numéro de port
Unknown Numéro de port

Sur cet écran, un commentaire peut être spécifié pour chaque unité d’E/S. Placer le curseur sur
"Comment" et presser la touche ENTER. L’écran passe en mode d’entrée de commentaire.

F5 (CLR_ASG) est décrit plus tard.

-147-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.12.2 Écran liste de l´unité MODÈLE B


L’écran liste de l´unité MODÈLE B affiche une liste d’unités d’E/S FANUC MODÈLE B. Les unités
E/S MODÈLE B FANUC ne reconnaissent pas automatiquement les unités d’E/S digitales
connectées. Sur cet écran, définir les types d’unités d’E/S digitales (DI/DO). L’adresse configurée à
l´aide des switchs DIP de chaque unité est utilisée comme numéro de ligne sur cet écran. Une unité
supplémentaire peut être connectée à chaque unité d’E/S. Cet écran peut également être utilisé pour
spécifier si l´on connecte une unité additionnelle et le type.de celle-ci.

Lorsque le curseur est positionné sur l’item "MODÈLE B" de l’écran liste des liaisons E/S, presser
F3 (DETAIL) pour afficher l’écran MODÈLE B comme montré ci-dessous.

Au début, rien n’est paramétré, comme montré ci-dessus. Pour utiliser un MODÈLE B, définir les
types d’unités sur cet écran.

Lorsque l’unité E/S digitales BOD16A1 est connectée à l’unité d’interface et que l’adresse est définie
à 1, configurer l’unité comme montré ci-dessous.

Positionner le curseur sur la position indiquée ci-dessus (colonne de base ligne 1) et presser
F4 [CHOICE]. Les options s’affichent comme montré ci-dessous:

-148-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Sélectionner BOD16A1 sur cet écran. L’unité est configurée comme ci-dessous:

Lorsque le curseur est positionné sur la colonne "Base" et que F4 [CHOICE] est pressé, un menu
apparaît. Ce menu contient les items suivants. Lorsqu’aucune unité n’est configurée, ”*******” est
affiché. ”*******” indique qu’aucune unité n’est connectée.
• BMD88A1
• BID16A1
• BOD16A1
• BOA12A1

Lorsque le curseur est positionné sur la colonne EXP et que F4 [CHOICE] est pressé, un menu
apparaît. Ce menu contient les items suivants. Lorsqu’aucune unité n’est configurée, ”*******” est
affiché. ”*******” indique qu’aucune unité n’est connectée.
• MBD88P1
• BID16P1
• BOD16P1
• BIA16A1
• BMD88Q1

Après le paramétrage d’une unité sur cet écran, l’unité d’E/S peut être utilisée en coupant
l’alimentation puis en la rallumant.
Lorsque la configuration d’une unité est changée, le traitement pour la récupération des E/S après un
défaut d’alimentation n’est pas réalisé à la prochaine mise sous tension, même si cette récupération est
active.

Pour entrer un commentaire, presser la touche ENTER avec le curseur positionné sur la colonne
COMMENT. Le commentaire est affiché suivant PRIO-100 MODÈLE B (comm fault) et est affiché
lorsque l’unité d’E/S DIGITALES est déconnectée de l’unité d’interface.

Lorsque SAVE est sélectionné sur cet écran, tant que la touche auxiliaire est maintenue, un fichier
nommé DIOCFGSV.IO est sauvegardé. Ce fichier contient les paramétrages de l’écran de liaison
E/S. Il contient également l´affectation des E/S, les commentaires et d’autres informations. De
pareilles informations peuvent être sauvegardées dans ce fichier pour d’autres écrans d’E/S et de
fichiers par la même voie.

F5 (CLR_ASG) est décrit plus tard.

-149-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.12.3 Écran de configuration du compteur de signal


Pour des unités d’E/S, comme les unités de connexion de liaison E/S et 90-30PLC, qui ne peuvent pas
être utilisées sans définir le nombre de signaux, configurer des numéros de signaux sur cet écran.

Lorsque le curseur est positionné à "90-30PLC" sur l’écran liste de liaison E/S, presser F3 (DETAIL).
Puis, l’écran de configuration des numéros de ports apparaît comme montré ci-dessous.

Placer le curseur sur le nombre indiquant le nombre de signaux et entrer une valeur numérique pour
paramétrer le nombre de signaux.

L´unité d’E/S cible peut être utilisée en coupant puis en rallumant l’alimentation, après que le nombre
de signaux ait été paramétré sur cet écran.

Lorsque le nombre de signaux d’une unité est changé, le traitement pour la récupération des E/S après
une perte d’alimentation n’est pas réalisé, même si elle était activée.

Lorsque SAVE est sélectionné sur cet écran, tant que la touche auxiliaire est maintenue, un fichier
nommé DIOCFGSV.IO est sauvegardé. Ce fichier contient les paramétrages de l’écran de liaison
E/S. Il contient également les affectations des E/S, les commentaires et d’autres informations. De
pareilles informations peuvent être sauvegardées dans ce fichier pour d’autres écrans d’E/S et de
fichiers par la même voie.

Explication de F5 (CLR_ASG)

Lorsque le nombre de signaux est paramétré pour une unité MODÈLE B ou d’E/S sur l’écran de
liaison E/S, les affectations d’E/S peuvent différer des affectations standard conformément à la
procédure de paramétrage. L’opération suivante peut configurer toutes les affectations des E/S dans la
configuration standard. Lorsqu’on paramètre le nombre de signaux pour des unités MODÈLE B ou
d’E/S pour la première fois, effectuer les opérations suivantes:

* Lorsque l’unité est utilisée sans paramétrage standard, cette opération efface les informations
d’affectations.

Presser F5 (CLR_ASG). Le message suivant apparaît.

Presser F4 (YES) pour effacer toutes les informations d’affectations. Lorsque l’alimentation du
contrôleur a été éteinte puis rallumée, les affectations sont paramétrées avec la configuration standard.

-150-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.13 FONCTION DE CONNEXION E/S


La fonction de connexion des E/S permet à l’état RDI/SDI d’être présent sur SDO/RDO pour reporter
l’état des signaux d’entrées sur des équipements externes.

Les plages d’entrée/sortie standard sont comme suit :


• RDI[mmm] -> SDO[nnn].
( 1<=mmm<=8, 0<=nnn<=256 )
• FSDI[iii] -> RDO[jjj].
( 0<=iii<=256, 1<=jjj<=8 )
• SDI[kkk] -> SDO[lll].
( 0<=kkk<=256, 0<=lll<=256 )

Explication de la fonction/configuration
Affecte des signaux et active ou désactive chaque affectation d’interconnexion.
Les trois types d’écrans suivants sont disponibles:
• DI DO Écran de configuration de connexion (RDI -> SDO)
• DI DO Écran de configuration de connexion (SDI -> RDO)
• DI DO Écran de configuration de connexion (SDI -> SDO)

DI DO Écran de configuration de connexion (RDI ->SDO)


Affecter les numéros de signaux SDI de RDO1 à RDO8. Activer ou désactiver chaque affectation peut
être fait.

DI DO Écran de configuration de connexion (SDI -> RDO)


Affecter les numéros de signaux SDI de RDO1 à RDO8. Activer ou désactiver chaque affectation peut
être fait.

DI DO Écran de configuration de connexion (SDI ->SDO)


Affecter les numéros de signaux SDI de RDO1 à RDO8. Activer ou désactiver chaque affectation peut
être fait.

Exemple:
Quand "ENABLE DI[2]->RO[3]->RDO[3]“ est configuré, l’état de SDI[2] est présent en RDO[3].

NOTE

Quand SDI[i]! ->SDO[j] est paramétré et que cette affectation est active, l’état de SDI[i] est envoyé
sur DO[j] à intervales réguliers. Ainsi, si les contenus de SDO[j] sont changés en utilisant le teach
pendant ou un programme, le changement n’est pas renvoyé.

NOTE

Activer ou désactiver chaque affectation peut être changé seulement sur l´écran de configuration,
décrit ci-dessus.

-151-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

NOTE

Lorsque des signaux d’entrée multiple différents sont affectés au même signal de sortie, l’état de
chaque signal d’entrée est renvoyé. Par exemple: supposons que le paramétrage suivant est fait:
ENABLE DI[1]->DO[1]->SDO[1]
ENABLE DI[2]->DO[1]->SDO[1]

Dans ce cas, lorsque l’état de RDI[1] est sur ON et que l’état de RDI[2] est OFF, la sortie SDO[1] sera
incertaine. (SDO[1] indiquera alternativement ON et OFF en réalité.)

Procédure 3-21 Configuration de la fonction de connexion E/S


Étape
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher le menu écran.
2. Sélectionner "5 I/O."
3. Presser F1, (TYPE) pour afficher le menu de changement d´écran
4. Sélectionner Interconnect. L’écran de configuration des connexions E/S digitales apparaît.

DI DO Écran de configuration de connexion (RDI - SDO)

5. Presser SELECT.
6. Positionner le curseur sur l’écran qui doit être affiché et presser la touche ENTER ou spécifier le
numéro d’item de l’écran en utilisant les touches numériques.
DI RO Écran de configuration de connexion (SDI - RDO)

-152-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.14 CONFIGURATION D´OPÉRATIONS AUTOMATIQUES


Une opération automatique est une fonction avec laquelle le contrôleur à distance démarre un
programme, en utilisant des E/S périphériques. Une opération automatique inclue les fonctions
suivantes:
• Les fonctions de demande de service robot (RSR) sélectionnent et démarrent un programme
conformément au signal de demande de service robot (RSR1 à RSR4 inputs). Lorsqu’un autre
programme est en cours d’exécution ou en arrêt temporaire, le programme sélectionné est ajouté à
la file d’attente et démarrera dès que le programme en cours sera teminé.
• La fonction de sélection de numéro de programme (PNS) sélectionne ou contrôle le programme en
utilisant le signal de sélection de numéro de programme( PNS1 à PNS8 PNSTROBF ) et le signal
START. Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé temporairement, ces
signaux sont ignorés.
• Le signal de démarrage des opérations en automatique(entrée PROD_START) lance le programme
courant sélectionné depuis la ligne 1. Lorsqu’un autre programme est temporairement stoppé ou en
cours d’exécution, ce signal est ignoré.
• Le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI) est utilisé pour terminer le programme courant en cours
d’exécution.
• Lorsque FALSE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration
du système, ce signal termine le programme en cours d’exécution dès que son exécution est
finie. Il libère également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service
Request). (par défaut)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour "CSTOPI for ABORT" sur l’écran de configuration
système, ce signal force l’arrêt immédiat du programme en cours d’exécution. Il libère
également les programmes en état d’attente par RSR (Robot Service Request).
• Le signal de départ externe (entrée START) est utilisé pour démarrer un programme qui est stoppé
temporairement.
• Lorsque FALSE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur le menu de
configuration du système, ce signal démarre le programme depuis la ligne courante. Ce
signal démarre également un programme stoppé temporairement. (par défaut)
• Lorsque TRUE est sélectionné pour "START for CONTINUE only" sur le menu de
configuration du système, ce signal démarre uniquement un programme temporairement
stoppé. Lorsqu’aucun programme n’est stoppé temporairement, ce signal est ignoré.

Un programme peut être démarré par l’envoi d’une E/S périphérique uniquement lorsque le robot est
en mode distant. Le mode distant est établi lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• L’interrupteur d’activation du teach pendant est sur OFF.
• Le signal distant (SI[2]) est sur ON. (Pour savoir comment passer le signal distant (SI[2]) sur ON
ou OFF; voir la description de la configuration Local/Distant du chapitre 3.16, "MENU DE
CONFIGURATION DU SYSTÈME").
• Le signal *SFSPD des E/S périphériques est sur ON.
• Le signal ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• Le commutateur de commande à distance sur le panneau opérateur est mis en mode distant.
• La variable système $RMT_MASTER est mise à 0 (Équipement périphérique).

NOTE

La valeur de $RMT_MASTER peut être mise à 0 (équipement périphérique), 1 (CRT/KB), 2


(Ordinateur hôte), ou 3 (pas d’équipement distant).

-153-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Un programme incluant un mouvement( groupe) peut être démarré lorsque les conditions de
disponibilité suivantes sont satisfaites:
• Le signal d´entrée ENBL des E/S périphériques est sur ON.
• La puissance moteur est sur ON (pas d´état d’alarme).

Le signal CMDENBL indique si les conditions ci-dessus sont satisfaites. Le signal CMDENBL est
envoyé lorsque les conditions suivantes sont satisfaites.
• Les conditions de commande à distance sont satisfaites.
• Les conditions de disponibilité sont satisfaites.
• Le mode fonctionnement continu est sélectionné (le mode pas à pas est désactivé).

NOTE

Si TRUE est spécifié à "START for CONTINUE only" sur l´écran du système de configuration, le
signal START est effectif uniquement pour un programme en attente (Hold).

3.14.1 Demande de services robot (RSR)


La demande de service robot (robot service request - RSR) démarre un programme depuis un
équipement externe. Les quatre signaux de demande de service robot (RSR1 to RSR4) sont utilisés
pour ces fonctions.

1. L’unité de contrôle utilise les entrées RSR1 à RSR4 pour déterminer si le signal d’entrée RSR est
activé. Lorsque le signal est désactivé, il est ignoré. Que RSR1 à RSR4 soient activés ou désactivés,
on les configure dans les variables systèmes $RSR1 à $RSR4 et ils peuvent être changés dans
l’écran de configuration de RSR ou en utilisant l’instruction de programme RSR.

NOTE

À l’état initial, le signal d’entrée de l’équipement périphérique (UI) est désactivé. Pour activer le
signal, sélectionner "TRUE for Enable UI" dans l’écran de configuration du système.

2. Huit numéros d’enregistrement peuvent être enregistrés pour RSR. La valeur obtenue en
additionnant le numéro de base au numéro d’enregistrement RSR est utilisée comme numéro de
programme (4 chiffres). Par exemple: lorsque RSR2 est reçu, la valeur suivante est utilisée comme
numéro de programme:
(Numéro de programme) = (Numéro d’enregistrement de RSR2) + (Numéro de base)
Le nom du programme sélectionné sera le suivant:
RSR + (Numéro de programme)

NOTE

Spécifier le nom du programme pour l’opération automatique dans le format ”RSR” + ( numéro de
programme). Entrer un numéro à 4 chiffres comme RSR0121m, et non RSR121. Sinon le robot ne
travaillera pas.

-154-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Le numéro de base est paramétré par $SHELL_CFG.$JOB_BASE et peut être changé en utilisant un
numéro de base sur l’écran de configuration RSR ou ou une instruction de paramètre programme.

3. Une impulsion de la sortie de réception de RSR (ACK1 to ACK4) correspondant aux signaux
d’entrée de RSR1 à RSR8 est envoyée. Lorsque les signaux ACK1 à ACK8 sont envoyés, l’unité
de contrôle accepte une autre entrée RSR.
4. Lorsqu’un programme est terminé, le programme sélectionné est démarré. Lorsqu’un autre
programme est en cours d’exécution ou en arrêt temporaire, la demande (job) est entrée dans la file
d’attente et le programme sélectionné sera lancé lorsque le programme en cours sera terminé.
Les Jobs (programmes RSR ) sont exécutés dans l’ordre dans lequel ils ont été rentrés dans la file
d’attente.
5. Des programmes en attente sont annulés (effacés) par le signal d’arrêt de cycle (entrée CSTOPI)
ou par un arrêt de programme forcé.

1 Pour activer ou désactiver RSR 4 Numéro de programme RSR

2 Numéro de base 5 Programme PRS

3 Numéros d’enregistrement RSR 6 1) Entrée du signal RSR2.


2) Vérifier si RSR2 est actif ou inactif.
3) Démarrer le programme RSR ayant le numéro de
programme RSR sélectionné.

Fig. 3.14.1 (a) Demande de services robot

Le démarrage d’un programme par RSR est actif en mode distant.

Le démarrage d’un programme impliquant des opérations de mouvement (groupe) par RSR est actif
lorsque les conditions de validation des opérations et les conditions du mode distant sont satisfaites.

La sortie CMDENBL est envoyée pour indiquer si les conditions ci-dessus sont satisfaites.

-155-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

1 (Les conditions de distance sont satisfaites.) 4 (Le programme est démarré au front montant.)

2 Dans les 32 msec 5 Dans les 35 msec

3 (La largeur d’impulsion est paramétrable) 6 (lorsqu’un signal d’entrée RSR vient d’arriver ou qu’un
signal de sortie ACK a été envoyé, un autre signal RSR
peut être accepté.)

Fig. 3.14.1 (b) Séquence d’une opération automatique par RSR

Paramétrer RSR dans SETUP RSR/PNS sur l’écran de configuration de RSR.


Tab. 3.14.1 (a) Items configurés pour RSR

Item Description

RSR or PNS Choisit entre les fonctions d’opération automatique RSR ou PNS. Les deux
fonctions ne peuvent être utilisées simultanément. Après le changement de
cette configuration, éteindre et rallumer le contrôleur.
RSR1 to 4 program number Spécifie si l´on active ou désactive RSR1 à RSR8 et le numéro
d’enregistrement RSR. Lorsqu’un signal RSR est désactivé, et que l’entrée
spécifiée est présente, le programme ne démarrera pas. Le paramétrage pour
activer ou désactiver chaque RSR est stocké dans les variables systèmes de
$RSR1 à $RSR8.
Base number Ajouté au numéro d’enregistrement RSR pour obtenir le numéro de
programme RSR.
Acknowledge function Définit l´envoi des signaux de réception (ACK1 à ACK8).
Acknowledge pulse width Paramètre la durée de l’impulsion de sortie (unité: msec) lorsque la sortie de
chaque signal de confirmation des RSR est actif (ACK1 à ACK8).

-156-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-22 Paramétrage RSR


Étape
1. Appuyer sur la touche MENU pour afficher le menu d´écran.
2. Choisir SETUP.
3. Presser F1, [TYPE] pour afficher le menu de changement d´écran.
4. Sélectionner "RSR/PNS." L’écran de paramétrage de RSR/PNS apparaît.
5. Positionner le curseur sur "Program select mode". Presser F4, [CHOICE] et sélectionner RSR, puis
presser F3, DETAIL.
RSR

6. Positionner le curseur sur l’item choisi et entrer une valeur.


7. Après le passage de PNS à RSR, pour activer le changement, éteindre et rallumer l’alimentation.

AVERTISSEMENT

Après que le type de fonction d’opération en automatique soit modifié, l’alimentation de l’unité de
contrôle doit être coupée puis rallumer pour activer les changements. Sinon, le paramétrage ne sera
pas accepté.

-157-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.14.2 Sélection du numéro de programme (PNS)


Le contrôleur à distance utilise la fonction de sélection du numéro de programme(PNS = Program
number selection) pour sélectionner ou assembler un programme. La spécification du numéro de
programme PNS désiré se fait par les signaux d’entrées PNS1 à PNS8.

Étape
1. L’unité de contrôle lit les signaux d’entrée PNS1 à PNS8 comme un nombre binaire à l’arrivée du
signal d’entrée PNSTROBE. Lorsqu’un autre programme est en cours d’exécution ou stoppé
temporairement, ces signaux sont ignorés. Lorsque l’impulsion PNSTROBE est là, la sélection
d’un programme depuis le teach pendant est désactivée.

NOTE

À l’état initial, le signal d’entrée de l’équipement périphérique (UI) est désactivé. Pour activer le
signal, sélectionner "TRUE for Enable UI" dans l’écran de configuration du système.

2. La donnée des signaux PNS1 à PNS8 est convertie en nombre PNS décimal. La somme entre le
numéro PNS et le numéro référence est le numéro de programme PNS (4 digits).

(Numéro de programme) = (Numéro PNS) + (Numéro de base)


Le PNS spécifié + (numéro de prog) le numéro de programme est nommé comme suit.
Lorsque zéro arrive sur les entrées PNS1 à PNS8, le système entre dans un mode dans lequel aucun
programme ne peut être sélectionné depuis le teach pendant.

NOTE

Spécifier le nom du programme pour l’opération automatique dans le format PNS + ( numéro de
programme). Entrer un numéro à 4 chiffres comme PNS0138, et non PNS138. Sinon le robot ne
travaillera pas.

Le numéro de base est paramétré par $SHELL_CFG.$JOB_BASE et peut être changé en utilisant un
numéro de base sur l’écran de configuration PNS ou une instruction de paramètre programme.

3. SNO1 à SNO8 sont présents pour indiquer un numéro de PNS comme un code binaire pour
confirmation. Une impulsion SNAKE est envoyée simultanément. Si le numéro de PNS ne peut
pas être représenté comme une valeur numérique 8 bits, SNO1 à SNO8 se mettent à 0.
4. L’unité de contrôle à distance vérifie que les valeurs de sortie de SNO1 à SNO8 sont les mêmes
que PNSO1 à PNS08 lorsque SNAKE est envoyé, puis renvoie l’entrée de démarrage
automatique.(PROD_START).
5. L’unité de contrôle reçoit l’entrée PROD_START et démarre le programme.

Le démarrage d’un programme par PNS est actif en mode distant.

Le démarrage d’un programme impliquant des opérations de mouvement (groupe) est actif lorsque les
conditions de validations des opérations et les conditions du mode distant sont satisfaites.

La sortie CMDENBL est envoyée pour indiquer si les conditions ci-dessus sont satisfaites.

-158-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

1 Numéro de base 5 Binaire

2 Numéro PNS 6 Décimal

3 Numéro de programme PNS 7 1. Le signal PNSTROBE est présent.


2. Les signaux PNS1 à PNS8 sont lus et la valeur est
convertie en nombre décimal.
3. Le programme PNS ayant le numéro de programme PNS
est spécifié.
4. Lorsque le signal PROD-START redescend, le
programme PNS sélectionné démarre.

4 Programme PNS

Fig. 3.14.2 (a) Sélection numéro de programme

-159-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

1 (Les conditions de distance sont satisfaites.) 7 (SNACK monte peu après SNO. La largeur d’impulsion est
paramétrable)

2 Au moins 0 msec 8 Au moins 0 msec

3 De l’ordre de 30 msec 9 Au moins 100 msec

4 (Après la détection du front montant de PNSTROBE, le 10 (Le programme est démarré au front descendant. Garder ce
contrôleur lit la valeur PNS deux fois ou plus à 15ms signal sur ON pendant au moins 100ms. Ce signal ne peut
d’intervale pour confirmer que les signaux sont stables, être utilisé quand il est toujours ON.)
puis sélectionne le programme.)

5 Lecture PNS (opération interne) 11 Dans les 35 msec

6 Dans les 130 msec

Fig. 3.14.2 (b) Séquence d’une opération automatique par PNS

-160-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Paramétrage de la fonction PNS


Le paramétrage de la fonction PNS se fait sur l’écran de configuration PNS [6 (SETUP). RSR/PNS].
Tab. 3.14.2 (a) Paramétrage de la fonction PNS

ITEMS DESCRIPTIONS
RSR or PNS Choisit entre les fonctions d’opération automatique RSR ou PNS. Ces
fonctions ne peuvent être utilisées simultanément. Après le changement de
cette configuration, éteindre et rallumer le contrôleur.
Base number Le numéro référence est ajouté au numéro PNS pour obtenir le numéro de
programme PNS.
Largeur de l´impulsion de Paramètre la durée de l’impulsion de sortie (unité: msec) du signal de
réception (msec) réception de PNS (SNACK).

-161-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-23 Paramétrage de la fonction PNS


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner "6 [SETUP]."
3. Presser F1, TYPE. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner RSR/PNS. L’écran de paramétrage de RSR/PNS s’affiche.
5. Placer le curseur sur "RSR or PNS" et presser F4, (PNS). L’écran de configuration PNS apparaît.
Écran de configuration PNS

6. Placer le curseur sur le champ désiré et entrer la valeur.


7. Après un changement de RSR à PNS, pour activer ce changement, éteindre et rallumer
l’alimentation.

AVERTISSEMENT

Après que le type de fonction d’opération en automatique soit modifié, l’alimentation de l’unité de
contrôle doit être coupée puis rallumer pour activer les changements. Sinon, le paramétrage ne sera
pas accepté.

-162-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.15 CONFIGURATION DES SYSTÈMES DE COORDONNÉES


Un système de coordonnées définit la position et l’attitude du robot. Le système est défini pour le robot
ou l’espace de travail. Des systèmes de coordonnées Joint et Cartésien sont utilisés.

Système de coordonnées Joint


Un système de coordonnées Joint est défini pour les articulations (ou Joints) du robot. La position et
l’attitude du robot sont définies par des déplacements angulaires relativement au système de
coordonnées Joint de la base Joint.

1 L´état du système de coordonnées, pour chaque axe dans la figure de droite, est 0.

Fig. 3.15 (a) Système de coordonnées Joint

-163-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Système de coordonnées cartésiennes


La position et l’attitude du robot dans le système de coordonnées cartésien sont définies: - par des
coordonnées x, y, et z, depuis l’origine de l’espace du système de coordonnées cartésien à l´origine
(tool tip point) du système de coordonnées cartésien de l´outil, - par des déplacements angulaires w, p
et r du système de coordonnées cartésien de l´outil contre les rotations d´axes X, Y et Z de l´espace du
système de coordonnées cartésien. La signification de (w, p, r) est montrée ci-dessous.

1 Système de coordonnées défini dans l’espace de travail 2 Système de coordonnées défini pour l’outil

Fig. 3.15. (b) Signification de (w, p, r)

Pour utiliser le robot dans un environnement utilisateur spécifique, utiliser un système de coordonnées
cartésien correspondant. Les cinq systèmes de coordonnées suivants sont disponibles:

Système de coordonnées interface mécanique (système de coordonnées fixé sur l’outil)


Un système de coordonnées cartésien standard est défini pour l’interface mécanique du robot
(surface de la flasque du poignet). Le système de coordonnées est fixé à une position déterminée par
le robot. Sur la base de ce système de coordonnées, un système de coordonnées outil est spécifié.

Système de coordonnées outil


C´est un système de coordonnées qui défini la position du point centre outil (TCP=tool center point)
et l’attitude de l’outil. Le système de coordonnées outil doit être spécifié. Si ce système de
coordonnées n’est pas spécifié, le système de coordonnées d´interface mécanique se substitue à lui.

-164-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Système de coordonnées World (Système de coordonnées fixé dans l’espace de travail)


C’est un système de coordonnées cartésien standard qui est fixé dans l’espace de travail. Le système
de coordonnées est fixé à une position déterminée par le robot. Sur la base de ce système de
coordonnées, un système de coordonnées utilisateur et un système de coordonnées jog sont spécifiés.
Le système de coordonnées World est utilisé pour spécifier une donnée de position et exécuter
l’instruction correspondante. Se référer Appendice B.6 Origine du système de coordonnées World
pour l’origine du repère World.

1 Système de coordonnées Word 2 Système de coordonnées outil

Fig. 3.15. (c) Systèmes de coordonnées World et outil

Système de coordonnées utilisateur


C’est un système de coordonnées cartésien défini par l’utilisateur dans chaque espace de travail. Il est
utilisé pour spécifier un registre de position, exécuter l’instruction de registre de position
correspondante et l’instruction de compensation de position, etc. Si ce système de coordonnées n’est
pas défini, le système de coordonnées World se substitue à lui.

AVERTISSEMENT

Si le système de coordonnées outil ou utilisateur est changé après la programmation d’un


programme, les points programmés et les plages devront être effacés. Autrement, les équipements
pourraient être endommagés.

Système de coordonnées Jog


C´est un système de coordonnées défini par l’utilisateur. Le système de coordonnées Jog est utilisé
pour bouger efficacement le robot manuellement. Vous devez tenir compte de l’origine du repère Jog,
uniquement s´il est utilisé lorsque le repère Jog est sélectionné comme système de coordonnées pour
les mouvements manuels. Si ce système de coordonnées n’est pas spécifié, le système de coordonnées
World se substitue à lui.

-165-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

3.15.1 Configuration d´un système de coordonnées outil


Un système de coordonnées outil est un système de coordonnées cartésien qui défini la position du
point centre outil (TCP) et l’attitude de l’outil. Dans ce système de coordonnées outil, le point zéro
représente habituellement le TCP et l’axe Z représente habituellement l’axe outil. Lorsque le système
de coordonnées outil n’est pas défini, le système de coordonnées d´interface mécanique se substitue à
lui.
Les coordonnées outils comportent (x, y, z) indiquant la position du centre outil et (w, p, r) indiquant
l’attitude de l’outil. Les coordonnées x,y et z indiquent la position de TCP dans le système de
coordonnées interface mécanique. Les coordonnées w, p et r indiquent l’attitude de l’outil et le
déplacement angulaire autour des axes X, Y, et Z du système de coordonnées d´interface mécanique.
Le point du centre outil est utilisé pour spécifier la donnée de position. L’attitude de l’outil est requise
pour réaliser le contrôle d’attitude de l’outil.

1 Système de coordonnées outil 3 Point du centre outil

2 Système de coordonnées d´interface mécanique

Fig. 3.15.1 (a) Système de coordonnées outil.

Le système de coordonnées outil est défini à l´aide de l´écran de configuration de coordonnées


(frame setup) ou en changeant les variables système suivantes. Dix systèmes de coordonnées outil
peuvent être définis Celui désiré peut être sélectionné.
• $MNUTOOL [ 1, i ] (Numéro repère i = 1 à 10) est la valeur configurée.
• $MNUTOOLNUM [ 1 ] est le numéro repère outil utilisé.

Le repère outil peut être défini selon les trois méthodes suivantes.

-166-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Méthode des trois points (TCP auto set) [fonction optionelle]


Utiliser la méthode des trois points pour définir un centre d’outil (TCP). Les trois points d’approche
(approach points) doivent être appris avec l’outil en touchant un point commun depuis trois positions
d’approche différentes.
Ainsi, la position du TCP est calculée automatiquement.
Pour paramétrer le TCP avec plus de précision, les trois directions d’approche doivent être différentes
le plus possible.
Dans la méthode des trois points, seul le centre d’outil (x,y,z) peut être configuré. La valeur entrée
pour l’orientation de l´outil (W, P, V) est une valeur standard (0.00.0). L’orientation de l’outil doit être
définie par la méthode des six points ou par entrée directe après que la position ait été définie.

1 Point de référence

Fig. 3.15.1 (b) Configuration automatique du TCP (TCP auto set) par méthode des trois points

-167-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Méthode des six points


Le centre d’outil peut être configuré de la même manière que dans la méthode des trois points.
Puis, définir l´attitude de l´outil (w, p, r).
Programmer le robot pour que w, p et r indiquent: un point pris dans l’espace, un point dans la direction
positive de l’axe X parallèle au système de coordonnées outil, et un point sur le plan XZ. Puis
programmer le robot à l´aide de mouvements en repère cartésien ou outil afin que l’inclinaison de
l’outil ne change pas.

1 Direction positive de l´axe Z 3 Direction positive de l´axe X

2 Origine 4 Système de coordonnées parallèle au système de


coordonnées outil.

Fig. 3.15.1 (c) Méthode des six points

-168-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Méthode d´entrée directe


Les valeurs suivantes peuvent être entrées directement. L’une est la valeur (x,y,z) de la position du
TCP. L’autre est l’angle de rotation (w,p,r), qui spécifie l’orientation du repère outil, autour des axes
x, y et z du repère mécanique.

1 Système de coordonnées d´interface mécanique 2 Système de coordonnées outil

Fig. 3.15.1 (d) Signification de (w, p, r) utilisés en méthode d’apprentissage direct

-169-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-24 Configuration automatique du TCP (Méthode des trois points)


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner "6 (SETUP)."
3. Presser F1, TYPE. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Frames.
5. Presser F3, OTHER et sélectionner Tool Frame.
L’écran liste des repères outil (Tool frame) s’affiche.

Écran liste des repères outil

6. Bouger le curseur à la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
7. Presser F2, DETAIL.
L’écran de configuration du repère outil du numéro de repère sélectionné s’affiche.

8. Presser F2, METHOD puis sélectionner Three Point (trois points).

-170-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

9. Pour ajouter un commentaire:


a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.
10. Enregistrement de chaque point d´approche:
a. Bouger le curseur sur chaque point d’approche.
b. Amener le robot à la position que vous voulez enregistrer.
c. Presser et maintenir la touche SHIFT et presser F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de la position courante comme position de référence. Une fois le point de référence appris,
RECORDED s’affiche.

NOTE

Bouger l’outil dans trois directions différentes, le bout de l’outil doit montrer un point identique.
Puis enregister les trois points de référence.

d. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s’affiche. Le repère est
paramétré.

11. Pour bouger le robot à une position enregistrée, presser et maintenir la touche SHIFT et presser
F4, MOVE_TO.

-171-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

12. Pour voir la valeur de chaque position enregistrée, bouger le curseur sur chaque position de
référence et presser ENTER. L’écran de détail des données de position s’affiche. Pour retourner à
l´écran précédent, presser la touche PREV.
13. Pour afficher l’écran liste des repères outils, presser la touche PREV. Vous pouvez voir le
paramétrage (x, y, z et commentaire) de tous les repères outil.

14. Pour utiliser le repère outil paramétré comme le repère outil effectif maintenant, presser
F5, SETIND.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser
F5, SETIND.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir le chapitre 5.2.3 Bouger le robot manuellement.

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

15. Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-172-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-25 Configuration du repère outil par la méthode des six points
Étape
1. Afficher l’écran liste des repères outil (voir méthode des trois points).

2. Bouger le curseur sur la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
3. Presser F2, DETAIL. L’écran de configuration du repère outil dont le numéro de repère a été
sélectionné s’affiche.
4. Appuyer sur F2, METHOD.
5. Sélectionner Six Point. L’écran de configuration du repère outil six points s’affiche.

Écran de configuration du repère outil (Méthode six points)

6. Ajouter un commentaire et apprendre le point de référence. Pour plus de détails, se référer à la


configuration automatique du TCP(Méthode trois points).
a. Presser et maintenir la touche SHIFT et presser F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de la position courante comme position de référence. Une fois le point de référence appris,
RECORDED s’affiche.

-173-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

b. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s’affiche. Le repère est
paramétré.

7. Presser la touche PREV L’écran liste des repères outil (Tool frame) s’affiche. Vous pouvez voir la
configuration de tous les repères outil.

8. Pour rendre effective la configuration du repère outil, presser F5 (SETIND), puis entrer le numéro
de repère.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser F5,
SETIND.

-174-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé.
Voir le chapitre 5.2.3 Bouger le robot manuellement.

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et presser
F4, CLEAR.

-175-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-26 Configuration du repère outil utilisant la méthode d’entrée directe


Étape
1. Afficher l’écran liste des repères outil (voir méthode des trois points).

2. Bouger le curseur sur la ligne du numéro de repère outil que vous voulez configurer.
3. Presser F2, DETAIL ou presser la touche ENTER. L’écran de configuration du repère outil dont le
numéro de repère a été sélectionné s’affiche.
4. Appuyer sur F2, METHOD.
5. Sélectionner Direct Entry. L’écran de configuration du repère outil Entrée directe s’affiche.

Écran de configuration du repère outil (Méthode d´entrée directe)

6. Pour ajouter un commentaire, Se référer à Configuration automatique du TCP


(Méthode trois points) pour plus de détails.

7. Entrer les valeurs des coordonnées du repère outil.


a. Bouger le curseur sur chaque composant.
b. Entrer une nouvelle valeur numérique en utilisant les touches numériques.
c. Presser la touche ENTER. La nouvelle valeur est paramétrée.

-176-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

8. Pour afficher l’écran liste des repères outils, presser la touche PREV. Vous pouvez voir la
configuration de tous les repères outil.

9. Pour rendre effective la configuration du repère outil, presser F5 (SETIND), puis entrer le
numéro de repère.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser F5,
SETIND.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir la section 5.2.3 Bouger le robot manuellement.

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

-177-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-178-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.15.2 Configuration d´un système de coordonnées utilisateur


Un système de coordonnées utilisateur est un système cartésien défini pour chaque espace de travail
par l’utilisateur. Si ce système de coordonnées n’est pas spécifié, le système de coordonnées World se
substitue à lui.

On définit un système de coordonnées utilisateur par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et par
(w, p, r) indiquant les déplacement angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coodonnées
World.

Le système de coordonnées utilisateur est utilisé pour spécifier un registre de position et exécuter
l’instruction correspondante et l’instruction de compensation de position. Pour des renseignements sur
les registres de position, voir section 7.5, "Registres de position". Pour l’exécution d’une instruction
de registre de position, voir section 4.3.2, "Données de Position". Pour l’exécution d’une instruction
de compensation de position, voir section 4.3.6, "Instructions de mouvement additionnelles".

ATTENTION

Si l’apprentissage est fait en coordonnées Joint, la modification du système de coordonnées


utilisateur n’affectera pas les variables et les registres de position. Lorsque l’apprentissage avec le
robot se fait en format cartésien et que l’option système de coordonnées n’est pas utilisée, les
variables de position ne sont pas affectées par le système de coordonnées utilisateur. Noter que les
variables et registres de position sont tous deux affectés par le système de coordonnées utilisateur
dans les autres cas.

1 Système de coordonnées Word 3 Système de coordonnées utilisateur 2

2 Système de coordonnées utilisateur 1

Fig. 3.15.2 (a) Systèmes de coordonnées World et utilisateur

-179-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Les variables systèmes suivantes sont changées en définissant le repère utilisateur depuis l’écran de
configuration des repères. Cinq repères utilisateurs peuvent être définis. Celui désiré peut être
sélectionné.
• $MNUFRAME [ 1, i ] (Numéro repère i = 1 à 5) paramètre la valeur.
• $MNUFRAMENUM [ 1 ] paramètre le numéro de repère utilisateur que vous voulez utiliser.

Le repère utilisateur peut être défini selon les trois méthodes suivantes.

Méthode trois points

Apprendre les trois points suivants: L´origine de l’axe X, le point qui spécifie la position positive de
l’axe X et le point pour définir le plan X-Y. Le point d´origine de l’axe X est utilisé comme origine du
repère.

1 Origine 3 Direction positive de l´axe Y

2 Direction positive de l´axe X

Fig. 3.15.2 (b) Méthode trois points

Méthode quatre points

Apprendre les quatres points suivants: l’origine de l’axe X parallèle au repère, le point qui spécifie la
direction positive de l’axe X, un point dans le plan x-y et l’origine du repère.

1 Origine de l´axe X 3 Direction positive de l´axe Y

2 Direction positive de l´axe X 4 Origine

Fig. 3.15.2 (c) Méthode quatre points

-180-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Méthode entrée directe

Entrer directement les valeurs suivantes: la valeur (x,y,z) qui spécifie l’origine du repère utilisateur et
qui est la valeur de coordonnées exprimées dans le repère World et l’angle de rotation(w,p,r) autour
des axes X,Y et Z du repère World.

1 Système de coordonnées Word 2 Système de coordonnées utilisateur 1

Fig. 3.15.2 (d) Définition de (w, p, r) utilisés en méthode entrée directe

-181-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-27 Configuration du repère utilisateur par la méthode des trois


points
Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner "6 (SETUP)."
3. Presser F1, TYPE. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Frames.
5. Presser F3, OTHER et sélectionner User Frame.
L’écran liste des repères utilisateur (User frame) s’affiche.
Écran liste des repères utilisateur

6. Bouger le curseur à la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
7. Presser F2, DETAIL. L’écran de configuration du repère utilisateur dont le numéro de repère a été
sélectionné s’affiche.

8. Presser F2, METHOD puis sélectionner Three Point (trois points).

-182-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Écran de configuration du repère utilisateur (Méthode trois points)

9. Pour ajouter un commentaire:


a. Placer le curseur sur la ligne "comment" et presser la touche ENTER.

b. Sélectionner la méthode d’entrée du commentaire.


c. Presser la touche fonction appropriée pour ajouter le commentaire.
d. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

10.Enregistrement de chaque point d´approche:


a. Bouger le curseur sur chaque point d’approche.
b. Amener le robot à la position que vous voulez enregistrer.
c. Presser et maintenir la touche SHIFT et presser F5, RECORD pour enregistrer la donnée
de position courante comme point d´approche. Une fois le point de référence appris,
RECORDED s’affiche.

d. Lorsque tous les points de référence ont été appris, USED s’affiche. Le repère utilisateur
est paramétré.

-183-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

11.Pour aller sur une position enregistrée, presser et maintenir la touche SHIFT et presser F4,
MOVE_TO.

12.Pour voir la valeur de chaque position enregistrée, bouger le curseur sur chaque position de
référence et presser ENTER. L’écran de détail des données de position s’affiche. Pour retourner à
l´écran précédent, presser la touche PREV.
13.Pour afficher l’écran liste des repères utilisateur, presser la touche PREV. Vous pouvez voir les
paramètres de tous les repères utilisateur.

14.Pour rendre effective la configuration du repère utilisateur, presser F5 (SETIND), puis entrer le
numéro de repère.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser
F5, SETIND.

-184-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir la section 5.2.3 "Bouger le robot manuellement".

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

15.Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-185-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-28
Configuration du repère utilisateur par la méthode des quatre points
Étape
1. Afficher l’écran liste des repères utilisateur (voir méthode des trois points).

2. Bouger le curseur sur la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
3. Presser F2, DETAIL. L’écran de configuration du repère utilisateur dont le numéro de repère a été
sélectionné s’affiche.

4. Presser F2, METHOD


5. Sélectionner Four Point. L’écran de configuration du repère utilisateur quatre points s’affiche.

Écran de configuration du repère utilisateur (Méthode quatre points)

-186-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

6. Ajouter un commentaire et apprendre le point de référence. Pour plus de détails, se référer à


Configuration automatique du TCP (Méthode trois points).

7. Presser la touche PREV L’écran liste des repères utilisateur (User frame) s’affiche. Vous pouvez
voir la configuration de tous les repères utilisateur.

8. Pour rendre effective la configuration du repère utilisateur, presser F5 (SETIND), puis entrer le
numéro de repère.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser F5,
SETIND.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir la section 5.2.3 "Bouger le robot manuellement".

-187-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

9. Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-188-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-29
Configuration du repère utilisateur par la méthode d´entrée directe
Étape
1. Afficher l’écran liste des repères utilisateur (voir méthode des trois points).

2. Bouger le curseur sur la ligne du numéro de repère utilisateur que vous voulez configurer.
3. Presser F2, DETAIL ou presser la touche ENTER. L’écran de configuration du repère utilisateur
dont le numéro de repère a été sélectionné s’affiche.
4. Appuyer sur F2, METHOD.
5. Sélectionner Direct Entry. L’écran de configuration repère utilisateur Entrée directe s’affiche.

Écran de configuration du repère utilisateur (Méthode d´entrée directe)

6. Ajouter un commentaire et entrer les valeurs des coordonnées. Pour les détails, se référer au repère
outil (méthode entrée directe)

-189-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

7. Pour afficher l’écran liste des repères utilisateur, presser la touche PREV. Vous pouvez voir la
configuration de tous les repères utilisateur.

8. Pour rendre le repère utilisateur paramétré effectif, presser F5, SETIND.

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser
F5, SETIND.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir la section 5.2.3 "Bouger le robot manuellement".

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

9. Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-190-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.15.3 Configuration d´un système de coordonnées JOG


Un système de coordonnées Jog est un système cartésien défini pour chaque espace de travail par
l’utilisateur. Il est utilisé pour déplacer efficacement le robot dans l’espace de travail avec des
mouvements cartésiens. (Voir section 5.2.3.)
On définit un système de coordonnées Jog par (x, y, z) indiquant la position du point zéro et par
(w, p, r) indiquant les déplacement angulaires autour des axes X,Y et Z du système de coodonnées
world.

NOTE

Vous ne devez pas tenir compte de l’origine du repère Jog, puisqu´il est utilisé uniquement lorsque
le repère Jog est sélectionné comme système de coordonnées pour les mouvements manuels. Le
point zéro du système de coordonnées Jog n’a pas de signification spéciale. Sélectioner n’importe
quelle position pratique pour définir le système de coordonnées Jog. De plus, il n´est pas affecté lors
de changement de repère utilisateur ou d´exécution du programme.

Fig. 3.15.3 (a) Système de coordonnées Jog

Les variables systèmes suivantes sont changées en configurant le repère Jog depuis l’écran de
configuration des repères.
• $JOG_GROUP [ 1 ] $JOGFRAME paramètre le repère Jog que vous souhaitez utiliser.
Cinq repères Jog peuvent être paramétrés et utilisés en fonction de la situation. Lorsqu´ils ne sont pas
définis, le repère World se substitue à eux.
Le repère Jog peut être paramétré selon deux méthodes.

Méthode trois points


Trois points de référence doivent être appris. Il y a le point de départ de l’axe X, la direction positive
de l’axe X et un point du plan x-y. Le point de départ de l’axe X est utilisé comme origine du repère.
Voir Figure 3.15.2 (b).

Méthode entrée directe


La position d’origine x, y et z du repère Jog dans le repère World et l’angle de rotation w, p, et r autour
des axes x, y, et z du repère World peuvent être entrés directement. Voir Figure 3.15.2 (d).

-191-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-30 Configuration du repère Jog par la méthode des trois points
Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SETUP).
3. Presser F1, TYPE. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Frames.
5. Presser F3, OTHER
6. Sélectionner Jog Frame L’écran liste des repères Jog (Jog frame) s’affiche.

Écran liste des repères Jog

7. Bouger le curseur à la ligne du numéro de repère Jog que vous voulez configurer.
8. Presser F2, DETAIL. L’écran de configuration du repère Jog dont le numéro de repère a été
sélectionné s’affiche.

9. Appuyer sur F2, METHOD.


10.Sélectionner Three Point.

-192-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Écran de configuration du repère Jog (Méthode trois points)

11.Ajouter un commentaire et apprendre le point de référence. Pour plus de détails, se référer à


Configuration automatique du TCP (Méthode trois points).

12.Presser la touche PREV L’écran liste des repères Jog s’affiche. Vous pouvez voir la configuration
de tous les repères Jog.
13.Pour afficher l’écran liste des repères utilisateur, presser la touche PREV. Vous pouvez voir les
paramètres de tous les repères utilisateur.

14.Pour rendre effective la configuration du repère Jog, presser F5 (JGFRM), puis entrer le numéro
de repère.

-193-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

ATTENTION

Pour rendre le paramétrage d’un repère effectif, bouger le curseur sur le repère désiré et presser
F5, JGFRM.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé. Voir la section 5.2.3 Bouger le robot manuellement.

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

15.Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-194-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-31 Configuration du repère Jog utilisant la méthode d’entrée directe


Étape
1. Afficher l’écran liste des repères Jog (voir méthode des trois points).

2. Bouger le curseur sur la ligne du numéro de repère Jog que vous voulez configurer.
3. Presser F2, DETAIL ou presser la touche ENTER. L’écran de configuration du repère Jog dont le
numéro de repère a été sélectionné s’affiche.
4. Appuyer sur F2, METHOD.
5. Sélectionner Direct Entry.

Écran de configuration du repère Jog (Méthode d´entrée directe)

6. Ajouter un commentaire et apprendre le point de référence. Pour plus de détails, se référer à


Configuration automatique du TCP (Méthode trois points).

-195-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

7. Presser la touche PREV L’écran liste des repères Jog s’affiche. Vous pouvez voir la configuration
de tous les repères Jog.

8. Pour rendre effective la configuration du repère Jog, presser F5 (JGFRM), puis entrer le numéro
de repère.

ATTENTION

Si vous ne pressez pas F5, JGFRM, le repère Jog ne sera pas effectif.

NOTE

Pour sélectionner le numéro du système de coordonnées à utiliser, le menu Jog peut également être
utilisé.
Voir la section 5.2.3 ”Bouger le robot manuellement”.

ATTENTION

Après avoir configuré tous les systèmes de coordonnées, les informations de paramétrage doivent
être sauvegardées sur un support externe (disquette par exemple) dans le cas où elles devraient être
rechargées. Autrement, la configuration actuelle serait perdue si un changement était fait.

9. Pour effacer les données de paramétrage d’un repère, bouger le curseur sur le repère désiré et
presser F4, CLEAR.

-196-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.16 CONFIGURER UNE POSITION DE RÉFÉRENCE


Une position de référence est une position fixe (prédéterminée) qui est utilisée fréquemment dans un
programme ou lorsque le robot est bougé manuellement. La position de référence est une position sûre,
qui est habituellement distante de la zone de travail des outils ou des équipements périphériques. Trois
positions de référence peuvent être spécifiées.

Fig. 3.16 Position de référence

Lorsque le robot est à une position de référence, un signal digital prédéterminé, SDO, est envoyé. Si
la position de référence est invalide, le signal SDO n’est pas envoyé.

Lorsque le robot est en position de référence 1, le signal de sortie de cette position (ATPERCH) de
l’équipement périphérique d’E/S est envoyé.

Pour cette fonction, la configuration de la position de référence peut être désactivée et le signal ne sera
pas envoyé.

Pour faire bouger le robot à une position de référence, créer un programme qui spécifie le chemin de
retour et exécuter ce programme. A ce moment, spécifier également l’ordre dans lequel les axes
retournent à la position de référence. Il convient de configurer le programme retour comme instruction
macro. (Voir chapitre 9.1, Instructions Macro).

Spécifier la position de référence sur l’écran de configuration position de référence


[6 (SETUP). Ref Position].

-197-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-32 Configuration d’une position de référence


Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Choisir SETUP.
3. Presser F1, TYPE.
4. Sélectionner "Ref Position". L’écran de sélection de position de référence s’affiche.

Écran de sélection positions de référence

5. Presser F3, DETAIL. L’écran des positions de référence détaillées s’affiche.

Écran des positions de référence détaillées

6. Pour entrer un commentaire, suivre ces points:


a. Placer le curseur sur la ligne comment et presser la touche ENTER.
b. Déterminer si le commentaire est entré avec des mots, des caractères alphabétiques ou
katakana.
c. Presser la touche fonction correspondante et entrer le commentaire désiré.
d. Après avoir entrer le commentaire, presser la touche ENTER.

-198-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

7. Dans la ligne "Signal definition", spécifier le signal de sortie digitale à envoyer lorsque l’outil est
dans une position de référence.

8. Pour apprendre la position de référence, placer le curseur sur les champs de paramétrage J1 à J9.
Tenir la touche SHIFT appuyée et presser la touche F5, RECORD. La position courante est
enregistrée comme position de référence.

9. Pour entrer directement une valeur numérique comme position de référence, placer le curseur sur
les champs J1 à J9 et entrer les coordonnées de la position de référence. Entrer les coordonnées
dans la colonne de gauche et les erreurs autorisées dans celle de droite. Les valeurs entrées dans le
champ d’un axe non existant sont ignorées.
* Éviter de configurer une erreur tolérée sur 0. Spécifier 0.1 ou une valeur plus grande. L´erreur
tolérée d´un axe supplémentaire est relative au rapport de réduction et autres facteurs. Après avoir
configuré l´erreur tolérée provisoire, tester les opérations à des vitesses différentes (lente, moyenne,
hautes). Puis, spécifier une erreur tolérée qui enverra toujours un signal de position de référence.

-199-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

10.Après avoir spécifié la position de référence, presser la touche PREV. L’écran de sélection des
positions de référence s’affiche.

11.Pour activer ou désactiver le signal de sortie d’une position de référence, placer le curseur sur le
champ ENABLE/DISABLE et presser la touche fonction correspondante.

-200-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.17 ZONES DE TRAVAIL PAR AXE


Le logiciel restreint la zone de travail du robot conformément à une zone de travail par axe. La zone
de travail standard du robot peut être changée en spécifiant la zone de travail par axe.

Spécifier cette zone de travail dans [6 SYSTEME Axis Limits] sur l’écran de configuration de la zone
de travail par axe.

AVERTISSEMENT

La zone de travail robot ne doit pas être contrôlée uniquement par la fonction de plage de
mouvement des axes. Les switchs de limites et les butées mécaniques doivent être utilisés ensemble
avec cette fonction. Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

AVERTISSEMENT

Les butées mécaniques doivent être ajustées par configuration logicielle. Sinon des personnes
peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

ATTENTION

Changer la plage de mouvement des axes affectera la zone de travail robot. Avant de changer cette
plage, les effets de ce changemment doivent être sérieusement étudiés afin de prévenir tout risque.
Autrement, le changement pourrait produire des résultats imprévisibles.
Par exemple : une alarme peut survenir sur une position programmée antérieurement.

UPPER
Spécifie la limite haute de la zone de travail des axes, qui est la limite de mouvement dans la direction
positive.

LOWER
Spécifie la limite basse de la zone de travail des axes, qui est la limite de mouvement dans la direction
négative.

Activer le nouveau paramétrage


Après qu’une nouvelle zone de travail ait été spécifiée, couper puis rallumer le contrôleur afin
d’activer la nouvelle configuration.

-201-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-33 Configuration de la zone de travail des axes


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SYSTEM).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Axis Limits. L’écran de paramétrage de la zone de travail des axes s’affiche.

Écran de paramétrage de zone de travail des axes

AVERTISSEMENT

La zone de travail robot ne doit pas être contrôlée uniquement par la fonction de plage de
mouvement des axes. Les switchs de limites et les butées mécaniques doivent être utilisés ensemble
avec cette fonction. Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

NOTE

La valeur 0.000 signifie que le robot n’a pas d’axe correspondant.

5. Placer le curseur sur le champ de limite d’axe choisi, et entrer une nouvelle valeur depuis le teach
pendant.

6. Répéter les étapes ci-dessus pour tous les axes.


7. Pour rendre effectives ces modifications, couper puis rallumer le contrôleur en mode démarrage à
froid. (Voir chapitre 5.2.1).

AVERTISSEMENT

L’alimentation doit être remise une nouvelle fois pour prendre en compte les nouveaux paramètres.
Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

-202-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.18 ALARME UTILISATEUR


L´écran de configuration de l´alarme utilisateur permet de paramétrer le message affiché lorsqu´une
alarme utilisateur est générée.
L’alarme utilisateur est une alarme qui est générée lorsqu´une instruction alarme utilisateur est
exécutée. (Voir Chapitre 4.14.2 Instruction alarme utilisateur)
Le paramétrage de cette alarme est fait sur l’écran configuration alarme utilisateur
[6 SETUP.User Alarm].

Procédure 3-34 Configuration de l’alarme utilisateur


Étape
1. Sélectionner la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SETUP).
3. Presser F1, TYPE. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner User Alarm. L’écran de configuration alarme utilisateur s’affiche.

5. Bouger le curseur à la ligne du numéro de l´alarme utilisateur que vous voulez configurer et presser
ENTER. Entrer le message avec les touches fonction.

-203-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

6. Lorsque le message est entré, presser la touche ENTER.


L’alarme utilsateur est configurée.

-204-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.19 ZONE DE TRAVAIL VARIABLE


Dans l’écran de configuration zone travail variable, plusieurs (jusqu’à trois) paramétrages de limites
de course peuvent être faits pour l’axe J1 et un axe additionnel.
Cette fonction permet à l’utilisateur de passer d’une configuration de limite de course à une autre
durant l’exécution d’un programme.
* Cette fonction est proposée uniquement pour un robot FANUC S-430i series.

Limite supérieure
Indique la limite supérieure de la zone de travail de l’axe. Zone de travail dans la direction positive.

Limite inférieure
Indique la limite inférieure de la zone de travail de l’axe. Zone de travail dans la direction négative.
Après un changement des limites supérieure et inférieure, couper et rallumer le contrôleur avec
démarrage à froid. Avec un démarrage à froid, les nouvelles limites supérieures et inférieures
prendront effet et la zone de travail des axes reviendra à la valeur standard.
($PARAM_GROUP.$SLMT_**_NUM).

ATTENTION

Le changement de la zone de travail des axes affecte la zone de travail du robot. Pour éviter les
problèmes, il est nécessaire de considérer complètement des effets du changement avant toute
modification.

Procédure 3-35 Configuration d’une zone de travail variable

Étape
1. Presser MENUS. L’écran menu apparaît.
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur F1 "TYPE". Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner Stroke limit. L’écran de configuration de la zone de travail variable s’affiche.

Écran de configuration de la zone de travail variable

-205-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

5. Positionner le curseur sur la zone désirée. Entrer une nouvelle valeur en utilisant les touches
numériques sur le teach pendant.
• Les limites supérieures et inférieures doivent être à l’intérieur des limites de course du
système. (Voir chapitre 3.17, "Zone de travail par axe"). Si une tentative est faite pour entrer
une valeur en dehors de cette plage, les valeurs hautes et basses seront fixées à une valeur
par défaut par le système.
• Pour passer d’un groupe d’axe à un autre, utiliser la touche F2 (group #).
• Pour paramétrer un axe additionel, presser F3 (axis #) pour aller à l’écran de configuration
des axes additionnels.
6. Pour rendre le paramétrage effectif, couper puis rallumer le contrôleur. Lorsque l’alimentation est
remise pour la première fois après un changement de configuration, un démarrage à froid est
effectué automatiquement.

Procédure 3-36 Utilisation de la zone de travail variable

Condition
Une zone a été définie et est configurée.

Étape
1. Pour passer à la zone de travail des axes configurée dans l’écran zone variable, durant l’exécution
d’un programme, utiliser un paramètre d’instruction (Section 4.14.7, "Paramètre d’instruction").
Par exemple: après que le programme suivant ait été exécuté.

2. La valeur n°1 est utilisée pour la zone de travail pour l’axe 1. Pour passer à une autre zone pour un
axe additionnel, utiliser la commande suivante:

-206-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.20 FONCTION ZONE SPÉCIALE


La fonction zone spéciale (option) est une fonction qui arrête automatiquement le robot lorsqu’une
instruction de mouvement provoque l’entrée du robot dans la zone d’interférence paramétrée. Le robot
s’arrêtera si un autre robot ou équipement périphérique est localisé dans cette zone et, après
confirmation que l’autre robot ou équipement périphérique soit sorti de cette zone, le robot pourra
redémarrer ses opérations.
La communication entre un robot et un équipement périphérique est réalisée avec une série de signaux
interlock (un signal pour chacune des entrées et sorties). Une série de signaux interlock est allouée à
une zone d’interférence. Il peut être défini jusqu’à trois zones d’interférence.
Le rapport entre les signaux interlock et le robot est décrit ci-dessous.

Signal de sortie
Le signal de sortie est OFF lorsque l´extrémité de l’outil est localisée à l’intérieur de la zone
d’interférence. Il passe à ON lorsqu’il se trouve à l’extérieur de cette zone.

État Signal de sortie

Sécurisé (L´extrémité de l’outil est en dehors de la zone) On


Dangereux (L´extrémité de l’outil est à l’intérieur de la zone) Off

Signal d´entrée
Lorsque le signal d’entrée est OFF et que le robot tente d’entrer dans la zone, le robot passe en mode
pause. Lorsque le signal d’entrée passe à ON, le robot peut quitter l’état de pause et redémarrer ses
opérations.

ATTENTION

Le robot décélère pour s’arrêter au point où la pointe de l’outil entre dans la zone d’interférence,
donc le robot s’arrête réellement à une position à l’intérieur de la zone. Plus la vitesse d’exécution
est rapide et plus la distance d’entrée du robot dans la zone sera importante. Considérer ce facteur
et d’autres, comme la taille de l’outil, pour assurer qu’une largeur de zone d’interface suffisante a
été paramétrée.

Pour paramétrer la fonction zone spéciale, utiliser la fonction "special area function".

-207-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Pour configurer les points suivants, utiliser l’écran DETAILED SCREEN/espace rectanglaire.
Tab. 3.20 (a) Items d’une fonction de zone spéciale (Area Details Screen)

Item Description

Activé/Désativé Active ou désactive la fonction. Pour changer le paramétrage des autres items, cette
fonction doit être désactivée pour la zone dont les items sont à changer.
Comment Permet à l’utilisateur d’entrer un commentaire jusqu´à 10 caractères.
Output signal Paramètre le signal de sortie.
Input signal Paramètre le signal d’entrée.
Priority Lorsque deux robots utilisent cette fonction, cet item spécifie le robot qui entre le
premier dans la zone si les deux robots essaient d’y entrer en même temps. Le robot
pour lequel "High" est paramétré entre en premier dans la zone interface. Lorsque le
robot a terminé ses opérations et est sorti de la zone d’interférence, le robot pour
lequel le paramétrage était "Low" peut entrer dans la zone d’interférence. La
configuration pour un robot doit être différente de celle de l’autre.
NOTE
Si High ou Low est paramétré pour les deux robot, et que les robots essaient d’entrer
dans la zone d'interférence en même temps, ils passeront tous les deux en état d’arrêt
(deadlock). Si ce cas se présente, suivre la procédure de récupération décrite plus bas
et vérifier que le paramétrage est correct.
1. Faire un arrêt d’urgence sur les deux robots.
AVERTISSEMENT
Si un arrêt d’urgence n’est pas réalisé sur les deux robots, l´un des robots
redémarrera automatiquement ses opérations lorsque l’autre sortira de la zone
d’interférence. Cela est très dangereux.
2. Vérifier qu’il n’y a pas d’objet que le robot puisse frapper.
3. Désactiver cette fonction.
4. Déplacer les deux robots hors de la zone d’interférence manuellement.
inside/outside Spécifie si la zone d’interférence est à l’intérieur ou l’extérieur d’un parallélépipède
rectanglaire.

Pour configurer les items suivants, utiliser l’écran Rectangular Space/SPACE SETUP.
Tab. 3.20 (b) Items d’une fonction de zone spéciale (Area Setting Screen)

Item Description

BASIS VERTEX Position du sommet du parallélépipède qui devient la référence.


SIDE LENGTH/ Si SIDE LENGTH (longueur côté) est sélectionné, spécifier la longueur des cotés du
SECOND VERTEX parallélépipède rectangle depuis le sommet de référence le long des axes X, Y, et Z
du système de coordonnées utilisateur. (Les cotés de la figure doivent être parallèles
aux axes respectifs du système de coordonnées utilisateur.) Si SECOND VERTEX
(Sommet 2) est sélectionné, la zone spécifiée ici, avec le sommet de référence et les
diagonales depuis le sommet de référence, devient une zone d’intérférence.

-208-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-37 Configuration de la fonction zone spéciale


Étape
1. Presser MENUS. L’écran menu apparaît.
2. Choisir SETUP.
3. Appuyer sur F1 "TYPE". Le menu de changement d´écran apparaît.
4. Sélectionner Space fnct. L’écran de la liste des zones apparaît.
Écran liste des zones

5. Bouger le curseur à la ligne du numéro de l´alarme utilisateur que vous voulez configurer et presser
ENTER. Entrer le message avec les touches fonction.
a. Bouger le curseur sur la ligne de commentaire désirée et presser la touche ENTER.
b. Spécifier les caractères à utiliser pour entrer le commentaire (alphabétique ou katakana).
c. Presser la touche fonction appropriée pour entrer le commentaire.
d. Lorsque le commentaire est entré, presser ENTER.

6. Pour paramétrer un item autre que Enb/Dsbl ou Comment, presser F3 (DETAIL). L'écran détail
apparaît.

-209-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

7. Positionner le curseur sur l’item désiré. Changer le paramétrage de l’item en utilisant les touches
fonctions ou numériques.
8. Pour paramétrer une zone, presser SPACE. L’écran configuration zone apparaît.

9. Le sommet de référence et la longueur des côtés ou de la diagonale du sommet peuvent être


paramétrés de deux façons :
a. Positionner le curseur sur les champs de coordonnées X, Y, et Z et entrer les coordonnées
désirées directement en utilisant les touches numériques.
b. Bouger le robot au sommet du rectangle puis lire la position courante du robot avec SHIFT
+F5 RECORD.

NOTE

Si UF (repère utilisateur ou UFRAME) ou UT (repère outil ou UTOOL) est changé, refaire


l’opération depuis le début. Par cette opération, la valeur courante de UF ou UT est sélectionnée.

NOTE

Lorsque les valeurs du système de coordonées utilisateur sont changées, la position dans l’espace
de la zone d’interférence ne change pas. Lorsque les valeurs du système de coordonnées utilisateur
ont été changées et qu’une zone d’interférence est à définir dans le nouveau système, utiliser SHIFT
+F5 RECORD.pour configurer la zone d’interférence.

10.Après le paramétrage de la zone, presser PREV. L’écran détail zone réapparaît. Pour revenir à
l’écran de sélection, presser une nouvelle fois PREV.

-210-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.21 MENU DE CONFIGURATION DU SYSTÈME


Le menu de configuration du système comporte d’importants composants devant être paramétrés pour
que le système soit prêt.

Dans le menu de configuration du système, les items suivants peuvent être rapportés ou paramétrés.
• Use HOT START (Hot Start)
• I/O power failure recovery
• Autoexec program for Cold start
Autoexec program for Hot start
• HOT START done signal
• Restore selected program
• Disable UI signals
• START for CONTINUE only
• CSTOPI for ABORT
• Abort all programs by CSTOPI
• PROD_START depend on PHSTROBE
• Detect FAULT_RESET signal
• Use PPABN signal
• WAIT timeout
• RECEIVE timeout
• Return to top of program
• Original program name (F1 to F5)
• Default logical command
• Maximum of ACC instruction
• Minimum of ACC instruction
• WJNT for default motion
• Auto display of alarm menu
• Force Message
• Hand broken
• Reset CHAIN FAILURE detection
• Remote / Local setup
• External I/O (ON : Remote)
• Allow force I/O in AUTO mode
• Allow chg. ovrd. in AUTO mode
• Signal to set in AUTO mode
• Signal to set in T1 mode
• Signal to set in T2 mode
• Signal to set if E-STOP

-211-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.21 (a) Menu de configuration du système

ITEMS DESCRIPTIONS
Use HOT START Lorsque Hot Sart est paramétré à TRUE, un démarrage à chaud est exécuté lors
(Hot Start) de la mise sous tension du contrôleur. (Config par défaut = FALSE)
I/O power fail recovery Spécifie si ou comment réaliser la récupération de l’état des E/S si Hot Start est
activé et comment réaliser la récupération des E/S simulées si la fonction Hot
Start est désactivée.
Les quatre modes de récupération sont décrit ci-dessous.
- NOT RECOVER
La récupération des E/S après perte d’alimentation n’est pas lancée même si
la fonction Hot Start est active. Toutes les sorties seront mises à OFF et le
mode simulé resetté.
- RECOVER SIM
La récupération des états simulés est réalisée même si la fonction Hot Start
est active et que l’état simulé est resetté, mais toutes les sorties actuelles et
entrées/sorties simulées sont mises à OFF
- UNSIMULATE
La récupération des E/S après perte d’alimentation est exécutée, mais tous les
états simulés sont resettés. C’est équivalent à NOT RECOVER si la fonction
Hot Start est désactivée, car les états des sorties ne sont pas récupérés.
- RECOVER ALL
La récupération des E/S après perte d’alimentation est exécutée si la fonction
Hot Start est active. Les sorties et les états simulés présents immédiatement
avant la mise hors tension sont récupérés. Si la fonction Hot Start est
désactivée, RECOVER ALL est équivalent à RECOVER SIM, car l’état des
sorties n’est pas récupéré.
ATTENTION
Même si le traitement de la perte d’alimentation est activé, le signal de sortie sera
mis sur OFF sans être récupéré dans les cas suivants:
• Lorsque l’affectation des E/S a changé avant la mise hors tension.
• Lorsque le fusible du module d’E/S a brulé, ou lorqu’un module d’E/S est
éteint.
• Lorsque la configuration des modules d’E/S a changé.
Autoexec program for Spécifie le nom du programme démarré automatiquement pour le démarrage à
Cold start chaud. Le programme spécifié est exécuté immédiatement après la mise sous
Autoexec program for tension. S’il n’est pas terminé dans les 15 secondes suivantes, il sera abandonné.
Hot start ATTENTION
Le programme exécuté automatiquement, à la mise sous tension du contrôleur,
est exécuté juste avant que la puissance moteur soit mise à ON. Par conséquent,
le robot ne peut être bougé dans ce programme. Paramétrer le programme qui
initialise les conditions de configuration et d’E/S du système. Vous devrez
définir le nom du programme devant paramétrer le système, initialiser les E/S,
etc.. De plus, les attributs doivent être paramétrés comme suit dans l’écran détail
programme:
Group Mask: [ * , * , * , * , * ]
Ignore pause: [ON]
HOT START done signal Spécifie le signal digital (SDO) qui doit être envoyé lors du démarrage à chaud.
Si le démarrage à chaud n´est pas réalisé, le signal digital est sur OFF. Cette
fonction est désactivée si 0 est spécifié.

-212-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.21 (a) Menu de configuration du système

ITEMS DESCRIPTIONS
Restore selected program Spécifie si le programme sélectionné à la mise hors tension du contrôleur sera
sélectionné après la mise sous tension du contrôleur lorsque le démarrage à froid
sera fait. Lorsqu’il est paramétré à TRUE, le programme sélectionné avant la
mise hors tension sera sélectionné après la mise sous tension. Lorsqu’il est
paramétré à FALSE, le programme ne sera pas sélectionné à la mise sous
tension. En configuration standard, il est sur TRUE.
Disable UI signals Choisit si le signal UI est valide ou invalide. Lorsqu’il est sur FALSE, les
signaux d’entrées périphériques (UI[1 to 8]) sont désactivés.
Voir chapitre 3.10, "E/S périphériques".
START for CONTINUE Si cet item est activé, le signal de départ externe (START) lance uniquement les
only programmes qui ont été mis en pause. Voir chapitre 3.3, "E/S périphériques".
CSTOPI for ABORT Si cet item est actif, les programmes qui sont en cours d’exécution sont forcés à
se terminer immédiatement dès l’entrée de CSTOPI.
Voir chapitre 3.3, "E/S périphériques".
Abort all programs by Spécifie si tous les programmes doivent être forcés à s’arrêter avec le signal
CSTOPI CSTOPI dans un environnement multitâches.
Si cet item est TRUE, le signal d’entrée CSTOPI fonctionne comme suit:
*Si RSR est sélectionné pour RSR/PNS, tous les programmes seront forcés de
se terminer.
*Si PNS est sélectionné pour RSR/PNS, le programme sélectionné sera forcé de
se terminer. Si aucun programme n’est sélectionné, cependant, tous les
programmes seront forcés de se
terminer.

1. Start
2. Est-ce que "Abort all programs by CSTOPI" est activé?
3. Le programme sélectionné est forcé à se terminer.
4. Tous les programmes sont forcés à se terminer.
5. Est-ce qu´un programme est sélectionné?
6. Le programme sélectionné est forcé à se terminer.
7. Termine de force tous les programmes.
8. Fin

Si cet item est paramétré à FALSE, le signal d’entrée CSTOPI cause uniquement
l’arrêt forcé du programme sélectionné. (Paramétrage par défaut)

-213-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.21 (a) Menu de configuration du système

ITEMS DESCRIPTIONS
PROD-START depend Si cet item est activé, l’entrée PROD_START est activée uniquement lorsque
on PHSTROBE l’entrée PNSTROBE est sur ON. En activant cet item, il est possible de prévenir
le démarrage d’un programme de façon accidentelle, dû au bruit ou à une erreur
de séquence lors de son affichage sur le teach pendant.
Detect FAULT_RESET Spécifie si le signal de reset est détecté au front montant ou descendant. Lorsque
signal cette configuration E/S est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour
utiliser ces nouvelles modifications. À ce moment, le démarrage à froid
(cold start) sera fait automatiquement. C’est le front descendant qui est détecté
en standard.
Use PPABN signal Spécifie si l’alarme de pression pneumatique (*PPABN) est détectée pour
chaque groupe de mouvements. Déplacer le curseur sur cette ligne et presser
ENTRER. L’écran de configuration de chaque groupe de mouvements
s’affichera. Lorsque le signal *PPABN n’est pas utilisé, le paramétrer invalide.
Lorsque cette configuration est changée, couper puis rallumer le contrôleur pour
utiliser ces nouvelles modifications. À ce moment, le démarrage à froid
(cold start) sera fait automatiquement.
WAIT timeout Spécifie la période de temps utilisée dans une instruction conditionnelle
d’attente (WAIT .., TIMEOUT LBL[..] ). (Variable système correspondante:
$WAITTMOUT). La période de temps est 30 secondes.
RECEIVE timeout Pour cet item, paramètrer le temps limite pour une instruction de réception de
registre.RCV R[...]LBL[...] (peut être spécifié uniquement lorsqu’une option
interface capteur est spécifiée.).
Return to top of program Cet item spécifie si le curseur doit se positionner de nouveau en début du
programme lorsque celui-ci est terminé. Si cette fonction est activée, le curseur
reste positionné en fin de programme (ne retourne pas en début de programme)
lorsque le programme est terminé.
Original program name Spécifie les mots qui sont affichés comme touche soft à la création d’un
(F1 à F5) programme.
Default logical command Il est possible d´entrer sur l´écran auquel la touche de fonction d´instruction
standard est paramètrée en poussant la touche d´entrée à la condition qu´il y ait
un curseur au paramètrage de l´instruction standard.
- Spécifie le nom qui est affiché comme titre de fonction. (Jusqu’à 7 caractères)
- Spécifie le nombre de commandes logiques enregistrées dans des touches de
fonction. Jusqu’à 4 commandes logiques peuvent être enregistrées dans une
touche fonction. Lorsque la ligne est mis à 0, la fonction d’apprentissage d’une
commande logique par défaut est invalide.
Maximum of ACC Spécifie la valeur maximale utilisée pour l’augmentation de l’option
instruction d’’accélération (ACC) des mouvements. La valeur par défaut est 150.
Minimum of ACC Spécifie la valeur minimum utilisée pour l’augmentation de l’option
instruction d’’accélération (ACC) des mouvements.

-214-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Tab. 3.21 (a) Menu de configuration du système

ITEMS DESCRIPTIONS
WJNT for default motion Ajoute l’option de mouvement WJNT à toutes les intructions de mouvements
linéaires et circulaires ou les remplace.
- Presser la touche F4 (ADD) pour ajouter les instructions de mouvements par
défaut linéaires et circulaires et changer l’écran d´affichage de DELETE
(ou ******) en ”ADD.”
- Presser la touche F5 (DELETE) pour effacer les instructions de mouvements
par défaut linéaires et circulaires et changer l’écran d´affichage de ADD
(ou ******) en DELETE.
Auto display of alarm Alterne les fonctions pour l’affichage automatique de l’écran des alarmes entre
menu FALSE et TRUE. Le paramétrage par défaut est FALSE. Si la configuration de
cet item change, couper puis rallumer le contrôleur.
*FALSE : N’affiche pas automatiquement l’écran des alarmes.
*TRUE : Affiche automatiquement l’écran des alarmes.
Force Message Spécifie si l’écran utilisateur apparaît automatiquement lorsqu’une instruction
de message est exécutée dans un programme.
Hand broken Active ou désactive la détection de main cassée (*HBK). Lorsque plusieurs
robots sont utilisés, la détection de main cassée peut être activée ou désactivée
pour deux robots. Presser la touche ENTER avec le curseur positionné sur cette
ligne. Puis l’écran pour activer ou désactiver la main cassée pour chaque robot
apparaît. Dans cet écran, bouger le curseur sur ENABLE (F4) ou DISABLE (F5)
pour activer ou désactiver la détection de main cassée.
Lorsque la détection de main cassée est activée, et que le signal *HBK est OFF,
une alarme "--SRVO--006 main cassée" apparaît.
Voir Appendice D-2, "RÉCUPERATION DE L´ALARME MAIN CASSE", et
annuler l’alarme.
Lorsque le signal *HBK est OFF, et qu’il n’est pas utilisé, désactiver la détection
main cassée.
Lorsque la détection de main cassée est désactivée, bien qu’une main soit
installée et que le signal *HBK soit utilisé, "SRVO 302 Set hand broken to
ENABLE" s’affiche si le signal *HBK est ON. Activer la détection main cassée.
Si le signal *HBK passe à OFF lorsque la détection main cassée est désactivée,
"SRVO300 Hand broken / HBK disabled" apparaît. Dans ce cas, cette alarme
peut être annulée en pressant la touche reset. Par défaut, la détection de main
cassée est activée.
Reset CHAIN FAILURE Reset une alarme d’anormalité de chaîne (servo 230 ou 231) lorsqu’elle se
detection présente. Pour des détails sur ces alarmes et pour savoir comment vérifier le
matériel, se référer au manuel de maintenance.
<Procédure de reset.>
1. Vérifier tous les problèmes de matériel.
2. Presser le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant.
(un autre signal d´arrêt d’urgence que celui généré habituellement.)
3. Tourner le bouton d’arrêt d’urgence du teach pendant pour libérer les
conditions d´arrêt d´urgence.
4. Bouger le curseur sur cette ligne, puis presser F4 (TRUE)
5. Presser le bouton reset du teach pendant.

-215-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Tab. 3.21 (a) Menu de configuration du système

ITEMS DESCRIPTIONS
Remote / Local setup Sélectionner la méthode pour paramétrer le signal distant (SI[2]) qui fait passer
le système du mode local au mode distant.
- Distant: Mettre SI[2] sur ON (mode distant) toutes les fois.
- Local: Mettre SI[2] sur OFF (mode local) toutes les fois.
- E/S externes: Réfléchir l’état du signal externe sur SI[2].
Lorsque cet item est sélectionné, spécifier un signal externe pour les E/S
externes (ON: distant) à la ligne suivante.
- Touches panneau opérateur: Lorsque le contrôleur de type R-J3iMODÈLE B
est utilisé, cet item ne peut être sélectionné.
External I/O Lorsqu’E/S externe (ON: Distant) est sélectionné dans la configuration de local/
(ON : Remote) distant ci-dessus, spécifier le signal externe qui doit être utilisé ici. Choisir entre
SDI, SDO, RDI, RDO, UI, et UO.
Allow force I/O in Active ou désactive le paramétrage du signal depuis le TP lorsque le mode
AUTO mode AUTO est actif. Par défaut, la configuration est activée.
- Yes: Active le paramètrage du signal.
- No: Désactive le paramètrage du signal.
Allow chg. ovrd. in Active ou désactive le changement des paramètres d’augmentation de valeurs
AUTO mode (vitesse par ex.) depuis le teach pendant lorsque le mode AUTO est activé. Par
défaut, le changement est activé.
- Yes: Active le changement.
- No: Désactive le changement.
Signal to set in AUTO Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode AUTO, une SDO spécifiée est
mode mise sur ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée.
Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set in T1 mode Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode T1, une SDO spécifiée est mise
sur ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée.
Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set in T2 mode Si le sélecteur des 3 modes est mis sur le mode T2, une SDO spécifiée est mise
sur ON. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction est désactivée.
Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le contrôleur.
Signal to set if E-STOP Lorsqu’un arrêt d’urgence (TP externe , panneau opérateur ) est présent, une
SDO spécifiée est envoyée. Lorsque 0 (par défaut) est paramétré, cette fonction
est désactivée. Lorsque le paramètrage est changé, couper puis rallumer le
contrôleur.

-216-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

Procédure 3-38 Paramètrage du système


Étape
1. Sélectionner la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SYSTEM) de la prochaine page.
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner Config. L’écran configuration système s’affiche.

-217-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

5. Placer le curseur sur le champ que vous voulez paramètrer et entrer la nouvelle valeur en utilisant
les touches numériques ou les touches fonction du teach pendant. Pour les champs qui doivent être
configurés avec des chaînes de caractères, amener le curseur dessus et presser la touche ENTER.
L´entrée de caractère devient alors possible.

NOTE

Pour configurer "Use PPABN signal:" ou "Default logical command:" placer le curseur sur
"<*GROUPS*> ou "<*DETAIL*>" et presser ENTER. Chaque écran de configuration sera affiché.
Presser PREV pour sortir de ces écrans.

6. Lorsque vous changez la configuration dont un démarrage à froid est nécessaire après ce
changement, le message suivant s’affiche. Dans ce cas, réaliser le démarrage à froid.
(Voir chapitre 5.2,"Mise sous tension et mouvements manuels")

-218-
3. CONFIGURATION DU SYSTÈME B-81464FR-3/01

3.22 CONFIGURATION DES ITEMS GÉNÉRAUX


[6 SETUP General] est composée des items suivants.
• Brake on hold (Freins en pause)
• Current language (Langage courant)
• Ignore Offset command (Ignorer la commande Offset)
• Ignore Tool-offset (Ignorer la fonction Offset outil)
Tab. 3.22 Paramètrage des items généraux

ITEMS DESCRIPTIONS
Brake on hold Spécifie si une alarme survient et si la puissance moteur est coupée lorsque la
touche HOLD est pressée.
- Si la fonction est désactivée (DISABLED), aucune alarme ne survient
lorsque l’exécution est mise en pause par la touche HOLD
(configuration standard).
- Si la fonction est activée (ENABLED), une alarme survient et la puissance
moteur est coupée, lorsque l’exécution est mis en pause par la touche
HOLD. Cette configuration est enregistrée dans la variable système
$SCR.$BRKHOLD_ENB.

AVERTISSEMENT
Les axes ne sont pas tous équipés de frein. La fonction "brake on hold" n’a
pas d’effet sur un axe non freiné même si la fonction est activée. Avant
d’activer cette fonction, il doit être vérifié quels axes ont un frein. Autrement,
des blessures pourront survenir.
Current language Le langage courant est paramètré en ”DEFAULT” par la configuration
(Langage courant) standard. Le changement du langage courant requiert un travail spécial.
Habituellement, c’est le langage standard qui doit être utilisé.
Ignore Offset command Spécifie si l´on doit ignorer la commande Offset
(Ignorer la commande (Voir Section 4.3.6 "Instructions de mouvement additionnelles").
Offset) - Si la fonction est désactivée (DISABLED), le robot se déplace vers la
position exécutée par la commande offset (Paramètrage standard).
- Si la fonction est activée (ENABLED), le robot se déplace vers la position
apprise (commande offset non exécutée).
Voir Section 4.3.6 "Instructions de mouvement additionnelles” pour des
détails sur la commande Offset.
Ignore Tool-offset Spécifie si l´on doit ignorer la commande Offset outil
(Ignorer la fonction Offset (Voir Section 4.3.6 "Instructions de mouvement additionnelles").
outil) - Si la fonction est désactivée (DISABLED), le robot bougera vers la position
qui a été exécuté avec la commande Offset outil (config standard).
- Si la fonction est activée (ENABLED), le robot bougera vers la position
apprise (pour laquelle la commande Offset outil n’a pas été exécutée).
Voir Section 4.3.6 "Instructions de mouvement additionnelles" pour des
détails sur la commande Offset outil.

-219-
B-81464FR-3/01 3. CONFIGURATION DU SYSTÈME

Procédure 3-39 Configuration des items généraux


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 6 (SYSTEM).
3. Presser F1, [TYPE]. Le menu de changement d´écran s´affiche.
4. Sélectionner General.

5. Placer le curseur sur le champ à modifier, et sélectionner le menu touche fonction.


6. Si la valeur pour la fonction "brake on hold" est re-paramétrée, pour rendre cette nouvelle
configuration effective, couper le contrôleur puis le rallumer en mode démarrage à froid
(cold start). Le paramètrage des autres fonctions est effectif dès qu’il est réalisé.

3.23 AUTRES PARAMÉTRAGES


Les autres paramétrages sont spécifiés dans [6 Variables SYSTEME] de l’écran variable système.
• Fonction de restitution de vitesse (Override)

Fonction de restitution de vitesse (Override)


La fonction de restitution de vitesse est une fonction qui diminue la commande de vitesse à une valeur
prescrite lorsqu’une barrière de sécurité est ouverte et que l’entrée *SFSPD passe à OFF, et restaure
cette vitesse immédiatement après la fermeture de la barrière de sécurité. Cette fonction est effective
aux conditions suivantes:
• $SCR.$RECOV_OVRD = TRUE. (Un control start est requis.)
• Le système est en mode contrôle distant.
• La commande de vitesse n’a pas été changée depuis que la barrière de sécurité s’est ouverte.

D’autres items sont à configurer dans l’écran variable système, [6 Variables SYSTEM]. Pour spécifier
des variables systèmes, voir Appendice D, "Variables Système".

-220-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME


Ce chapitre décrit les structures et instructions du programme.

Un programme d´application de soudure à l´arc se compose d´instructions utilisateurs codées servant


à exécuter des travaux de soudure à l´arc standard et d´autres informations associées. Un programme
contient des informations indiquant la façon dont un travail d´assemblage est à effectuer, ainsi que des
informations de détail de programme définissant les attributs de ce programme.

Fig. 4 (a) Écran d´information de programme

Des informations de détail de programme se composent d´items d´informations suivants:


• Informations relatives aux attributs de programme comme la date de création, la date de
modification, le nom du fichier d´origine, la présence/absence de données de position et la taille du
programme de données.
• Informations relatives à l´exécution du programme comme le nom d´un programme, le sous-type
d´un programme, les commentaires, les groupes masques, la protection en écriture, et la
désactivation d´interruption.

1 Mémoire disponible 3 Attribut

2 Nom du programme

Fig. 4 (b) Écran de sélection de programme

-221-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Nom du programme 5 Instruction de soudure à l´arc

2 Numéro de ligne 6 Instruction Weaving (Arc oscillant)

3 Instruction de mouvement 7 Symbole de fin de programme

4 Instruction du programme

Fig. 4 (c) Écran d´édition de programme

Un programme se compose d´informations suivantes :


• Un numéro de ligne qui est assigné à chaque instruction de programme.
• Des instructions de mouvement qui spécifient comment et où le robot doit bouger.
• Des instructions de programme comprenant :
- Des instructions de soudage à l´arc pour contrôler la soudure à l´arc.
- Des instructions Weaving (Arc oscillant) pour contrôler l´oscillation.
- Des instructions de capteur d´arc pour contrôler le capteur d´arc.
- Des instructions pour le stockage de données numériques dans des registres
(instructions de registre)
- Des instructions pour le stockage de données de position du robot dans des registres de
position. (instructions de registre de position)
- Des instructions E/S pour envoyer et recevoir des signaux vers et depuis des équipements
périphériques.
- Des instructions d´arborescence pour changer le déroulement du programme lorsqu´une
condition définie est satisfaite (IF, JMP/LBL, CALL/END).
- Des instructions d´attente (Wait) pour suspendre l´exécution du programme.
- Des instructions de saut (Skip) conditionnels pour laisser le robot travailler jusqu´à la
réception d´un signal. Si le signal n´est pas reçu, une ramification vers une instruction
spécifique se fait. Si le signal est reçu, l´étape suivante est exécutée, annulant l´opération.
- Commentaires de programme.
- Autres instructions
• Un symbole de fin de programme indiquant que le programme ne contient plus d´instructions.
Le détail des informations de programme est paramétré sur l´écran d´information de programme.
(Voir sous-chapitre 5.3.1 et 5.5). Un programme est enregistré sur l´écran d´enregistrement de
programme (Voir sous-chapitre 5.3.1). Un programme est créé et modifié sur l´écran d´édition de
programme. (Voir chapitre 5.3 et 5.4).

-222-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.1 INFORMATIONS DÉTAIL DE PROGRAMME


Les informations détail de programme nomment un programme et définissent ses attributs. Les
informations détail de programme se composent des éléments suivants:
• Informations relatives aux attributs de programme comme la date de création, la date de
modification, le nom du fichier d´origine, la présence/absence de données de position et la taille du
programme de données.
• Informations relatives à l´exécution du programme comme le nom d´un programme, le sous-type
d´un programme, les commentaires, les groupes masques, la protection en écriture, et la
désactivation d´interruption.

L´écran d´informations de programme est utilisé pour configurer les informations détail de
programme. L´écran d´information de programme est affiché en sélectionnant F2 (DETAIL) sur
l´écran de sélection du programme.
(Pour le paramétrage des informations détail de programme, voir sous-chapitres 5.3.1 et 5.5).

Pour entrer un commentaire de programme, définir la protection en écriture, la date de modification,


la taille de la mémoire du programme ou le fichier source, presser F5, [ATTR] pour afficher l´écran
de sélection et sélectionner l´item désiré du menu déroulant.

-223-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.1.1 Nom du programme


Un nom de programme est utilisé pour assigner un nom à un programme. Lorsqu´un nouveau
programme est créé, un nom de programme unique doit lui être assigné. Le nom du programme est
utiliser pour distinguer le programme d´autres stockés dans la mémoire du contrôleur.

Longueur
Un nom de programme doit avoir un à huit caractères. Chaque programme doit avoir un nom unique.

Caractères utilisables
Caractères: Caratères alphabétiques, Nombres: 0 à 9. Un nom de programme ne peut pas commencer
par un numéro. Symbole: Trait de soulignement (_) seulement. Les signes arobase @ et astérisque (*)
ne peuvent pas être utilisés.

Nom informatif
Un programme devrait être nommé afin que l´objet de sa fonction se laisse reconnaître.
Par exemple, nommer un programme de soudure à l´arc pour une pièce de travail n°1: WELD_1,
permet à tout le monde de deviner le contenu du programme.

NOTE

Observer les points suivants lors de l´écriture d´un programme pour des opérations automatiques
utilisant RSR ou PNS. Sinon, le programme ne fonctionnera pas.

• Un programme utilisant RSR doit être nommé RSRnnnn, nnnn étant un nombre digital de 4 chiffres.
Exemple: RSR0001.
• Un programme utilisant PNS doit être nommé PNSnnnn, nnnn étant un nombre digital de 4 chiffres.
Exemple: PNS0001.

4.1.2 Commentaires de programme


Lorsqu´un nouveau programme est créé, un commentaire de programme peut être ajouté au nom de
programme. Un commentaire de programme est utilisé pour décrire les informations additionnelles
qui sont affichées sur l´écran de sélection en même temps que le nom de programme.

Longueur
Un commentaire de programme comprendre entre 1 et 16 caractères.

Caractères utilisables
Caractères: Caratères alphabétiques, Nombres: 0 à 9 Symboles: Trait de soulignement (_), arobase @
et astérisque (*)

Commentaire informatif
Un commentaire de programme devrait décrire l´objet ou la fonction du programme.

-224-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.1.3 Sous-type de programme


Un sous-type de programme (Subtype) est utilisé pour configurer un type de programme. Les sous-
types suivants sont disponibles:
• Job (JB): Représente un programme principal qui sera démarré en utilisant un dispositif tel un teach
pendant. Des programmes process seront appelés depuis un programme principal pour être
exécutés.
• Traitement (PR): Représente un sous-programme qui sera appelé par un programme Job pour
exécution d´un travail particulier.
• Macro (MR): Représente un programme qui exécute une macro-instruction. Le sous-type d´un
programme enregistré sur l´écran de configuration des macro-instructions est automatiquement
placé sur MR.
• État: À spécifier lors de la création d´un programme conditionnel ayant l´état "state monitoring"
(fonction de surveillance) (option).

4.1.4 Groupe masque


Un groupe de mouvement paramètre un groupe d´opération d´un programme. Un groupe d´opération
représente un groupe de différents axes (moteurs) utilisés pour des robots indépendants, des tableaux
de positionnement et autres outils.

NOTE

Un groupe de mouvement doit être configuré d´être utilisé.

L´unité de contrôle du robot peut gérer jusqu´à 16 axes (lorsqu´une carte multifonction est insérée) en
trois groupes d´opérations et les contrôler simultanément. Un seul groupe peut contrôler jusqu´à neuf
axes (fonction multimotion). Si le système n´a qu´un seul groupe d´opération, le groupe de
mouvement par défaut est le groupe 1 ((1, *, *, *, *).

Un programme n´ayant aucun groupe de mouvement (c´est-à-dire, un programme n´ayant aucun


mouvement robot) doit être spécifié ainsi (*, *, *, *, *). Un programme n´ayant aucun groupe de
mouvement peut aussi être démarré lorsque le système n´est pas prêt pour opérer.

Le système est prêt à opérer lorsque les conditions suivantes sont satisfaites:
• L´E/S périphérique, entrée ENBL est ON.
• L´E/S périphérique, sortie SYSRDY, est ON (l´alimentation du servo est ON)

-225-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.1.5 Protection en écriture


La protection en écriture spécifie si le programme peut être modifié.
• Lorsque cet item est placé sur ON, aucune donnée ne peut être ajoutée au programme et celui-ci ne
peut être modifié : le programme est protégé en écriture. Lorsqu´un programme a été créé et son
opération confirmée, l´utilisateur peut placer une protection en écriture sur ON afin de prévenir le
programme de modification par l´utilisateur lui-même ou autre personne.

NOTE

Lorsque cet item est placé sur ON, les autres items d´information de détail du programme : Program
name (nom du programme), Comment (commentaires), Subtype (sous-type), Group Mask (groupe
masque), Ignore pause (pause ignorée) ne peuvent être changés.

• Lorsque la protection en écriture est placée sur OFF, le programme peut être modifié; c´est-à-dire
des instructions peuvent être ajoutées et celles existantes modifiées. La protection en écriture
standard est normalement placée sur OFF.

4.1.6 Désactivation d´interruption


La désactivation d´interruption (ignore pause) empêche un programme en cours d´exécution et n´ayant
pas de groupe de mouvement d´être interrompu par une alarme (de l´importance SERVO ou
inférieure), un arrêt d´urgence ou un arrêt. Lorsque ces signaux sont à ignorer, placer la désactivation
d´interruption sur ON

Lorsque la désactivation d´interruption est placée sur ON, un programme en cours d´exécution peut
être interrompu par une instruction d´abandon dans le programme ou une alarme d´un grade supérieur
à SERVO. (Voir sous-chapitre 4.13.2.)

AVERTISSEMENT

Lorsque la désactivation d´interruption est placée sur ON, un programme en cours d´exécution ne
peut pas être interrompu en pressant le bouton d´arrêt d´urgence ou d´arrêt sur le teach pendant ou
le panneau opérateur.

AVERTISSEMENT

Tant que la configuration de désactivation d´interruption est active, les programmes ne pourront pas
exécuter des instructions de mouvements. Sinon des blessures ou endommagements pourraient
survenir.

-226-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Procédure 4-1 Information détail de programme


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner 1 (SELECT). L’écran de sélection de programme s’affiche.
L´écran de sélection du programme peut être affiché en pressant la touche SELECT sans utiliser
les points 1 et 2 ci-dessus.

3. Commuter l´écran à l´aide d´un sous-type.


Pour spécifier le programme qui doit être affiché pour le sous-type, presser F1, [TYPE] et
sélectionner le sous-type du programme voulu.
- All: Tous les programmes sont affichés.
- Job: Seuls les programmes Job sont affichés.
- Process: Seuls les programmes de traitement sont affichés.
- Program: Tous les programmes exceptés les macro programmes sont affichés.
- Macro: Seuls les programmes Macro sont affichés.

4. Commuter l´écran à l´aide des attributs.


Pour spécifier l´attribut du programme qui doit être affiché, presser F5, [ATTR] et sélectionner le
type d´attribut du programme voulu.
- Comment: Le commentaire est affiché.
- Protection: La configuration de la protection en écriture est affichée.
- Last Modified: La dernière donnée de modification est affichée.
- Size: Le nombre de lignes et la taille du programme sont affichés.
- Copy Source: Le nom du fichier source est affiché.

-227-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

5. Écran détail du programme


Presser NEXT,> et, dans la page suivante, presser F2,DETAIL. L’écran détail du programme
s’affiche.

6. Lorsque les informations en en-tête du programme sont enregistrées, presser F1, END.

-228-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.2 NUMÉRO DE LIGNE, SYMBOLE DE FIN DE PROGRAMME


ET ARGUMENT
Numéro de ligne
Un numéro de ligne est donné automatiquement devant une instruction lorsque celle-ci est ajoutée au
programme. Lorsqu´une instruction est annulée ou changée de place, les lignes du programme sont
renumérotées en ordre croissant, c´est-à-dire : la première ligne porte le numéro 1, la seconde ligne le
numéro 2 et ainsi de suite.
Lorsqu´un programme est à modifier, le curseur peut être utilisé pour marquer une ligne ou un
ensemble de lignes qui doivent bouger ou être effacées.
L´utilisateur peut faire sauter le curseur jusqu´à un numéro de ligne voulu en spécifiant le numéro de
ligne (avec la touche ITEM).

Symbole de fin de programme


Le symbole de fin de programme ([End]) est automatiquement affiché sur la ligne suivant la dernière
instruction d´un programme. Si une nouvelle instruction est ajoutée, le symbole de fin de programme
se déplace vers le bas sur l´écran. Ainsi, il est toujours affiché sur la dernière ligne.
Lorsque l´exécution d´un programme atteint le symbole de fin de programme, après que la dernière
instruction ait été effectuée, l´exécution du programme retourne automatiquement à la première ligne.
Toutefois, si la programmation de "Return to top of program" est sur FALSE, le curseur reste sur la
dernière ligne du programme lorsque son programme est terminé.
(Voir chapitre 3.21 "Menu de configuration du système".)
Des instructions de programme requises pour créer et changer un programme sont décrites ci-après.
(Pour créer un programme, voir chapitre 5.3. Pour modifier un programme, voir chapitre 5.4)

-229-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Argument i
Un Argument i est un Index utilisé pour l´apprentissage des instructions de contrôle (Instructions de
programme autres que les intructions de mouvement). Certains arguments sont spécifiés directement,
d´autres indirectement. Lors d´une spécification directe, un nombre entier de 1 à 32767 est
habituellement spécifié. L´étendue des valeurs utilisées dépend du type d´instruction. Lors d´une
spécification indirecte, le numéro de registre d´un registre contenant une valeur est spécifié.

1 Spécification directe: Numéro. (Exemple: R[ i ]) 3 Écran du registre

2 Spécification indirecte: Utilise la valeur du registre avec


le numéro de registre i comme argument.
(Exemple: R[ R[ i ] ])

Fig. 4.2 Structure de l´argument i

-230-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Procédure 4-2 Écran d´édition de programme


Condition
Le teach pendant doit être activé.

Étape
1. Afficher l´écran de sélection de programme.
2. Placer le curseur sur le programme que vous voulez éditer et presser la touche ENTER. L’écran
d´édition de programme s’affiche.

3. Déplacement du curseur
Pour bouger le curseur, utiliser les touches de direction (flèchées) haut, bas, droite, gauche. Pour le
bouger rapidement à travers une information, presser et maintenir SHIFT et presser les touches de
direction haut ou bas.
4. Pour sélectionner un numéro de ligne, presser ITEM et inscrire le numéro de la ligne sur laquelle
le curseur doit aller.

5. Enregistrement d´une valeur numérique.


Pour enregistrer une valeur numérique, avancer le curseur sur l´argument et entrer le numéro à
l´aide des touches numériques. Lorsque vous avez fini, presser la touche ENTER.

-231-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

6. Pour utiliser l´adressage indirect à l´aide du registre, presser F3, INDIRECT.

-232-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.3 INSTRUCTIONS DE MOUVEMENTS


Une intruction de mouvement bouge l´outil du robot, à une position spécifiée, dans les limites de la
zone de travail, avec une rapidité et un mode de mouvement prédéfinis. Dans une instruction de
mouvement, les items énumérés ci-dessous doivent être spécifiés. La structure d´une instruction de
mouvement est indiquée dans la Fig. 4.3.

• Format du mouvement:
Spécifie la façon de contrôler la trajectoire déplacement jusqu´à une position donnée.
• Donnée de position:
Apprend une position vers laquelle le robot doit se déplacer.
• Vitesse:
Spécifie la vitesse du robot.
• Trajectoire de position:
Spécifie si le robot doit être positionné à un point défini.
• Instruction de mouvement additionnelle:
Spécifie l´exécution d´une instruction additionnelle tant que le robot est en mouvement.

1 Format des données de position 4 Vitesse

2 Données de position 5 Positionnement de la trajectoire

3 Structure du mouvement 6 * Un numéro de position peut être aussi grand que la


capacité de mémoire le permet.

Fig. 4.3 Instructions de mouvement

-233-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Pour l´apprentissage d´une instruction de mouvement, une instruction de mouvement standard est
sélectionnée en utilisant F1 ou la touche de fonction F5.
(Pour modifier une instruction de mouvement standard, voir sous-chapitre 5.3.2. Pour apprendre une
instruction de mouvement, voir sous-chapitre 5.3.3. Pour changer une instruction de mouvement,
voir sous-chapitre 5.4.2)

- F1 (POINT) est utilisé pour apprendre une instruction de mouvement.


- F2 (ARCSTRT) est utilisé pour apprendre des instructions de mouvement Arc contenant une
instruction de départ d´Arc.
- F3 (WELD_PT) est utilisé pour apprendre une instruction de mouvement qui spécifie un mouvement
linéaire pour un point de passage de soudure.
- F4 (ARCSTRT) est utilisé pour apprendre une instruction de mouvement Arc contenant une
instruction de fin d´Arc.
- F5 (TOUCHUP) est utilisé pour réapprendre les données de position.

-234-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.3.1 Structure du mouvement


Par la structure de mouvement, la trajectoire d´un mouvement jusqu´à une position définie est spécifié.
Trois options sont possibles: Mouvement Joint, qui n´exerce pas de contrôle sur la trajectoire et
l´attitude, mouvement linéaire et mouvement circulaire, qui exercent un contrôle sur la trajectoire et
l´attitude.
• Mouvement Joint (J)
• Mouvement linéaire (mouvement de rotation inclu) (L)
• Mouvement circulaire (C)

Mouvement Joint (J)


Le mode de mouvement Joint est le mode de base pour déplacer le robot dans une position spécifique.
Le robot accélère le long ou autour de tous les axes, bouge à une vitesse spécifiée, décélère, et s´arrête
en même temps. La trajectoire de mouvement est, habituellement, non linéaire. La structure du
mouvement est spécifiée de façon à apprendre un point final ou extrémité. Un pourcentage de vitesse
maximum est défini comme vitesse de mouvement Joint. L´attitude de l´outil bougé n´est pas
contrôlée.

1 Exemple 3 Position de destination (ou cible)

2 Position de départ

Fig. 4.3.1 (a) Mouvement Joint

-235-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Mouvement linéaire L
Le mode de mouvement linéaire contrôle la trajectoire du centre outil (TCP=Tool Center Point) par
une ligne allant d´un point de départ à un point final. La structure du mouvement est spécifiée de façon
à apprendre un point final ou extrémité. Pour la spécification de vitesse linéaire, l´option désirée doit
être choisie en mm/sec, cm/min, et inch/min. L´attitude de l´outil déplacé est commandée en
distinguant l´attitude à un point de départ de l´attitude à un point cible.

1 Exemple 3 Position de destination (ou cible)

2 Position de départ
Fig. 4.3.1 (b) Mouvement linéaire
L´opération de rotation est un procédé de mouvement par lequel l´outil est tourné autour de la pointe
du centre outil, depuis la position de départ à la position cible, en utilisant une opération linéaire.
L´orientation de l´outil pendant le trajet est contrôlée par séparation l´orientation à la position de
départ et celle de la position de destination. La vitesse est spécifiée en deg/sec. Le point est commandé
linéairement (si la pointe de l´outil dérive).

1 Exemple 3 Position de destination (ou cible)

2 Position de départ

Fig. 4.3.1 (c) Mouvement de rotation

-236-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Mouvement circulaire
Le mode de mouvement circulaire contrôle la trajectoire du centre outil depuis le point de départ
jusqu´au dernier point en passant par un point de passage intermédiaire.
Le point de passage et le point cible sont appris dans une instruction.
Pour la spécification de vitesse circulaire, l´option désirée doit être choisie en mm/sec, cm/min et
inch/min.
L´attitude d´un outil déplacé est commandée en distinguant l´attitude à un point de départ de l´attitude
à un point cible.

1 Exemple 3 Point de passage

2 Point de départ 4 Point cible

Fig. 4.3.1 (d) Mouvement circulaire

-237-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.3.2 Données de position


Les données de position comportent les positions et attitudes du robot. Lorsqu´une instruction de
mouvement est apprise, des données de position sont écrites dans le programme en même temps.
Les données de position sont classées en deux types: Un type consiste en coordonnées Joint dans un
système de coordonnées Joint. L´autre type consiste en coordonnées cartésiennes représentant les
positions et attitudes de l´outil dans une aire de travail. Les données de position standard utilisent les
coordonnées cartésiennes.

Coordonnées cartésiennes
Les données de position consistant en coordonnées cartésiennes sont définies par quatre éléments: la
position du centre outil (origine du système de coordonnées outil) dans un système de coordonnées
cartésiennes, l´inclinaison de l´axe le long duquel l´outil se déplace (système de coordonnées outil), la
configuration et une coordonnée cartésienne utilisée. Un système de coordonnées cartésiennes
pourrait être un système de coordonnées universelles (Word). La façon de sélectionner le système de
coordonnées est expliquée plus loin dans ce sous-chapitre.

1 Système de coordonnées utilisateur 4 Position

2 Numéro du système de coordonnées outil 5 Configuration

3 Position

Fig. 4.3.2 (a) Données de position (Coordonnées cartésiennes)

-238-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Position et attitude
• La position (x, y, z) représente la position en trois dimensions du centre outil (origine du système
de coordonnées outil) dans le système de coordonnées cartésiennes.
• L´attitude (w, p, r) représente les déplacements angulaires autour des axes X, Y et Z dans le
système de coordonnées cartésiennes.

1 Système de coordonnées universelles - World 3 Système de coordonnées utilisateur 1

2 Système de coordonnées outil 4 Système de coordonnées utilisateur 2

Fig. 4.3.2 (b) Système de coordonnées World /


Système de coordonnées utilisateur et système de coordonnées outil

-239-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Configuration
Une configuration représente les orientations du robot. Plusieures configurations sont disponibles qui
rassemblent les conditions des coordonnées cartésiennes (x,y,z,w,p,r). Le nombre de tours et la
position de chaque axe doivent être spécifiés.

1 Axe spécifié avec 6 Poignet "cassé" ou "non cassé"


$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[3]

2 Axe spécifié avec 7 Bras positionné à gauche ou à droite


$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[2]

3 Axe spécifié avec 8 Bras positionné vers le haut ou vers le bas


$SCR_GRP[group].$TURN_AXIS[1]

4 Profil angulaire du robot 9 Bras positionné vers l´avant ou vers l´arrière

5 Nombre de tour

Fig. 4.3.2 (c) Configuration

-240-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Position articulaire axe par axe


La position Joint spécifie la position du poignet et du bras. Cela définit sur quel côté le point de
contrôle du poignet et du bras est placé par rapport au plan de contrôle. Lorsque le point de contrôle
est placé sur le plan de contrôle, le robot sait qu´il se trouve dans une position singulière ou va y être.
Dans la position singulière, le robot ne peut pas opérer, car la configuration ne peut pas se décider pour
une valeur spécifique de coordonnées cartésiennes.
• Une opération qui se termine à un point singulier ne peut être programmée. (Dans plusieurs cas, la
configuration la plus probable peut être choisie.) Pour spécifier une telle opération, définir les
valeurs des coordonnées axiales.
• Pendant un mouvement linéaire ou circulaire, l´outil ne peut pas passer un point singulier
(le placement de l´axe ne peut être changé). Dans ce cas, exécuter un mouvement Joint. Pour passer
un point singulier sur l´axe du poignet, un mouvement Joint de poignet (Wjnt) peut être exécuté.

1 Position articulaire de l´axe J5 6 Haut

2 Position articulaire de l´axe J3 7 Bas

3 Position articulaire de J1 8 Arrière

4 "cassé" 9 Avant

5 "non cassé"

Fig. 4.3.2 (d) Position articulaire des axes

-241-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Nombre de tour
Le nombre de tour représente le nombre de tour des axes du poignet (J4, J5, J6). Chaque axe retourne
à sa position originale après un tour. On peut ainsi spécifier combien de tour ont été faits. Le nombre
de tour est à 0 lorsque chaque axe est en position 0°.
Le nombre de tour pour plus de trois axes peut être affiché. Le numéro de l´axe correspondant à chaque
champ d´action est spécifié avec la variable système $SCR_GRP[i]. $TURN_AXIS[j] (i étant un
numéro de groupe), de façon suivante:
Champ gauche : Numéro de l´axe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[1]
Champ central : Numéro de l´axe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[2]
Champ droit : Numéro de l´axe spécifié par $SCR_GRP[i].$TURN_AXIS[3]
Lors de l´exécution de mouvements linéaires ou circulaires programmés, l´outil du robot bouge
jusqu´au point cible adoptant ainsi une attitude très similaire à celle du point de départ. Le nombre de
rotations exécutées au point cible est sélectionné automatiquement. Le nombre actuel de rotations
exécutées au point cible peut différer du nombre spécifié dans les données de position.

Référence du système de coordonnées cartésiennes


En restituant une donnée de position consistuée de coordonnées cartésiennes, une référence de
système cartésien de coordonnées vérifie le numéro du système de coordonnées qui doit être utilisé.
Si le numéro du système de coordonnées (un numéro de 0 à 9) spécifié par les données de position ne
coïncide pas avec le numéro du système de coordonnées présentement sélectionné, le programme ne
sera pas exécuté par sécurité, et une alarme se déclenchera.
Un numéro de système de coordonnées est écrit dans les données de position lors de l´enseignement
des positions.
Pour changer un numéro de système de coordonnées après son écriture, utiliser la fonction SHIFT
remplacement d´outil/remplacement coordonnées.

Numéro du système de coordonnées outil (UT = User Tool)


Le numéro du système de coordonnées outil spécifie le numéro de système de coordonnées d´une
interface mécanique ou du système de coordonnées outil. Ainsi, le système de coordonnées outil est
déterminé.

• 0 : Le système de coordonnées de l´interface mécanique est utilisé.


• 1à9 : Le système de coordonnées outil d´un numéro spécifique de système de coordonnées
outil est utilisé.
• F : Le système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement
sélectionné est utilisé.

Numéro du système de coordonnées utilisateur (UF = User Frame)


Le numéro d´utilisateur du système de coordonnées spécifie le numéro du système de coordonnés
World ou utilisateur. Ainsi, le système de coordonnées de l´aire de travail est déterminé.
• 0 : Le système de coordonnée World est utilisé.
• 1 à 9 : Le système de coordonnées outil d´un numéro spécifique de système de coordonnées
outil est utilisé.
• F : Le système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement
sélectionné est utilisé.

-242-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Détail des données de position


Pour afficher le détail des données de position, placer le curseur sur le numéro de position, presser F5
(POSITION).

Commutation de la fonction de contrôle du système de coordonnées


La fonction de contrôle du système de coordonnées permet à l´utilisateur d´effectuer l´exécution
FWD/BWD plus facilement entre deux points ayant des numéros de système de coordonnées
différents. Par le changement de la configuration des variables système suivantes, cette fonction peut
commuter sur l´une des trois spécifications.

Configuration des
Description
variables système

$FRM_CHKTYP = -1 Désactive l´exécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents.
$FRM_CHKTYP = -2 Active l´exécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents.
$FRM_CHKTYP = 2 Active l´exécution FWD/BWD entre deux points ayant des numéros de
système de coordonnées différents, et change le numéro de système de
coordonnées présent ($MNUFRAME_NUM ou $MNUTOOL_NUM) en
numéro spécifié dans les données de position du programme.

La variable système est expliquée, en utilisant un programme défini comme exemple.


Exemple
1: UTOOL_NUM = 1
2: JP [1] 100% FINE (specified with P [1] UT = 1)
3: JP [2] 100% FINE (specified with P [2] UT = 2)
• Si $FRM_CHKTYP = -1
FWD: Une alarme est générée si le numéro de système de coordonnées diffère sur la troisième
ligne.
BWD: Si le numéro du système de coordonnées outil présentement sélectionné est 2, une
alarme se déclenche quand la deuxième ligne est exécutée après la réalisation de BWD sur
la troisième ligne.
• Si $FRM_CHKTYP = -2
FWD: Aucune alarme ne se déclenche sur la troisième ligne. La troisième ligne est exécutée
avec un numéro de système de coordonnées outil de 2. (l´opération est effectuée dans une
position spécifiée.)
BWD: Comme avec FWD, aucune alarme ne se déclenche.

-243-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

• Si $FRM_CHKTYP = 2
Aucune alarme ne se déclenche comme pour $FRM_CHKTYP = -2.
FWD: Aucune alarme ne se déclenche sur la troisième ligne. La troisième ligne est exécutée
avec un numéro de système de coordonnées outil de 2. Immédiatement après le démarrage
de l´opération de la troisième ligne, le numéro du système de coordonnées outil change à 2.
BWD: Aucune alarme ne se déclenche sur la seconde ligne. Immédiatement après le
démarrage de l´opération de la seconde ligne, le numéro du système de coordonnées outil
change à 1.

NOTE

Indifféremment de la valeur $FRM_CHKTYP, BWD, un mouvement entre des instructions arcs


ayant des numéros de système de coordonnées différents déclenchera une alarme.

Coordonnées Joint
Les données de position constituées de coordonnées Joint sont définies en utilisant un déplacement
angulaire se rapportant au système de coordonnées Joint à la base de chaque articulation.

1 Axes principaux 3 Axes additionnels

2 Axes poignet

Fig. 4.3.2 (e) Données de position (Coordonnées Joint)

Fig. 4.3.2 (f) Système de coordonnées Joint

-244-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Détail des données de position


Le détail des données de position est affiché en pressant F5 (POSITION).

Variable de position et registre de position


Dans une instruction de mouvement, la donnée de position est représentée par une variable de position
(P[i]) ou un registre de position (PR[i]). Habituellement, une variable de position est utilisée.

1 Exemple: 4 Direct: Numéro de registre de position

2 Numéro de position (1 à 1500) 5 Indirect: Registre

3 Numéro de groupe (1 à 5)

Fig. 4.3.2 (g) Variable de position et registre de position

-245-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Variable de position
La variable de position est la variable habituellement utilisée pour prendre une donnée de position En
apprenant une instruction de mouvement, les données de position sont automatiquement enregistrées.
Lorsque des coordonnées cartésiennes sont apprises, les systèmes de coordonnées cartésiennes et les
numéros de systèmes de coordonnées suivants sont utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées d´outil présentement sélectionné
(UT = 1 to 10).
• Système de coordonnées World (UF = 0) (Lorsque $USE_UFRAME est FALSE)
En playback, les systèmes de coordonnées cartésiennes et numéros de systèmes de coordonnées sont
utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées utilisateur présentement
sélectionné (UF = 0 à 9).
• (Lorsque $USE_UFRAME est TRUE)

NOTE

La variable système $USE_UFRAME ne peut pas être utilisée si l´option : fonction d´entrée de
système de coordonnées utilisateur n´est pas stipulée.

Lorsqu´une position est copiée,


• Système de coordonnées avec le numéro spécifique du système de coordonnées outil (UT = 1 à 10).
• Système de coordonnées avec le numéro spécifique du système de coordonnées utilisateur
(UF = 0 à 9).

Registre de position
Le registre de position fonctionne comme un registre d´usage général pour le maintien des données de
position. (Pour l´enseignement d´une position utilisant un registre de position, voir chapitre 7.4)
Lorsque les coordonnées cartésiennes sont apprises, les systèmes de coordonnées cartésiennes et les
numéros de systèmes de coordonnées suivants sont utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement sélectionné
(UT = F).
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées utilisateur présentement
sélectionné (UF = F).
En playback, les systèmes de coordonnées cartésiennes et numéros de systèmes de coordonnées sont
utilisés:
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées outil présentement sélectionné
(UT = F).
• Système de coordonnées du numéro de système de coordonnées utilisateur présentement
sélectionné (UF = F).

-246-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Numéro de position
Le numéro de position est utilisé pour référencer une variable de position. Un numéro de position est
automatiquement assigné et enregistré dans le programme chaque fois qu´une instruction de
mouvement est ajoutée. Par exemple, le numéro de la première position est P[1], le second P[2], et
ainsi de suite.
Lorsqu´une instruction de mouvement est ajoutée, le numéro de position assigné est obtenu par
incrémentation du numéro assigné à l´instruction de mouvement ajoutée avant par 1, indépendamment
de l´endroit où se trouve placée la nouvelle instruction dans le programme. Toutefois, cela n´est pas
le cas lorsque le numéro de position est changé.
Lorsqu´une position est annulée, les numéros de position des autres points appris restent inchangés.
Toutefois, cela n´est pas le cas lorsque le numéro de position est changé. (Pour changer un numéro de
position, voir chapitre 5.4 "Changer un programme".)
À chaque numéro de position et chaque numéro de registre de position peut être rajouté un
commentaire de 16 caractères maximum. Pour ajouter un commentaire, presser ENTER quand le
curseur est sur le numéro de position ou le numéro de position de registre.

Exemple
4: J P[11: APPROACH POS ] 30% FINE
5: L PR[1: WAIT POS ] 300mm/s CNT50

-247-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.3.3 Vitesse
C´est la vitesse par laquelle le robot se déplace. Pendant l´exécution d´un programme, la vitesse est
contrôlé par Override. Un taux de vitesse Override d´une valeur de 1% à 100% peut être utilisé.
L´unité utilisée pour spécifier la vitesse dépend de la structure du mouvement appris avec l´instruction
de mouvement.

NOTE

La vitesse de trajectoire programmée ne peut dépasser la plage de mouvement permise du robot. Si


la vitesse excède la plage de mouvement programmée, une alarme d´avertissement apparaît.

J P[1] 50% FINE

Lorsque le type de mouvement est Joint, la vitesse est spécifiée ainsi:


• Un pourcentage de 1 à 100 % de la vitesse maximum doit être défini.
• Lorsque l´unité de mesure est seconde, spécifier une valeur de 0,1 à 3200 sec. comme temps pris
pour un mouvement. Cette spécification est requise quand le temps pris pour un mouvement est
important.

L P[1] 100mm/sec FINE

Si la structure d´un mouvement défini est linéaire ou circulaire, spécifier la vitesse comme suit:
• Lorsque l´unité est millimètre par seconde (mm/sec), spécifier une vitesse de 1 à 2000 mm/sec.
• Lorsque l´unité est centimètre par minute (cm/min), spécifier une vitesse de 1 à 12000 cm/min.
• Lorsque l´unité est pouce par minute (inch/min), spécifier une vitesse de 0.1 à 4724.4 inch/min.
• Lorsque l´unité de mesure est seconde, spécifier une valeur de 0,1 à 3200 sec. comme temps pris
pour un mouvement.

L P[1] 50deg/sec FINE

Lorsque le mode de mouvement est rotation autour du centre outil, spécifier un déplacement angulaire
comme suit:
• Lorsque l´unité est degré par seconde (deg/sec), définir un déplacement angulaire de 1
à 272 deg/sec.
• Lorsque l´unité de mesure est seconde, spécifier une valeur de 0,1 à 3200 sec. comme temps pris
pour un mouvement.
• Lorsque l´unité de mesure est msec, spécifier une valeur de 1 à 32000 msec. comme temps pris pour
un mouvement.

-248-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Spécification de la vitesse avec un registre

La vitesse peut être spécifiée avec un registre. Cela permet à l´utilisateur de définir la vitesse pour une
instruction de travail après calcul de la vitesse utilisant un registre. La vitesse peut aussi être spécifiée
extérieurement, en utilisant un groupe d´entrée (GI) ou un transfert de données par exemple.

ATTENTION

Cette fonction permet à l´utilisateur de changer la vitesse du robot librement par configuration d´un
registre. Cela signifie que le robot peut opérer à une vitesse inattendue dépendante d´une valeur
spécifique du registre. Lorsque cette fonction est utilisée, spécifier la valeur du registre avec grande
attention lors de l´apprentissage et lors de l´opération.

La structure d´une instruction d´opération est affichée lorsque la vitesse est spécifiée avec un registre.
• Joint J P[1] R[i]% FINE
• Linéaire L P[1] R[i]mm/sec FINE
• Arc C P[1]
P[2] R[i]mm/sec FINE
• Instruction de palettisation
JPAL_1[A_1]R[i]% FINE
JPAL_1[BTM]R[i]
JPAL_1[R_1]R[i]% FINE

NOTE

L´instruction d´opération de palettisation est une option logicielle.

• Instruction de palettisation
JPAL_1[A_1]R[i]% FINE
JPAL_1[BTM]R[i]
JPAL_1[R_1]R[i]% FINE

NOTE

L´instruction d´opération de palettisation est une option logicielle.

• Instruction de groupe de mouvement


Groupe d´opération asynchrone
GP1 JP[1] R[i]% FINE
GP2 JP[1] R[i]% FINE

NOTE

L´instruction de groupe d´opération est une option logicielle multi-mouvements.

La vitesse pour une instruction d´opération standard est aussi gérée.

-249-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Fonctions Recherche/Remplacement
- Fonction Recherche (Search)
La fonction recherche n´est pas soutenue.
La recherche utilisant des items enregistrés ne peut pas être exécutée.
- Fonction Remplacement
Le remplacement est possible avec des items de modification de mode de mouvement.
Le remplacement utilisant des items de registre ne peut pas être exécuté.
La vitesse d´axe supplémentaire pour une instruction additionnelle de mouvement n´est pas gérée.
Lors de l´édition d´un programme, une vérification de plage n´est pas exécutée sur la vitesse
(valeur de registre).
La vitesse (valeur de registre) n´est pas automatiquement convertie lorsque l´unité de mesure est
changée.
Si la spécification de vitesse pour un relevé d´opération est faite à l´aide d´un registre, la lecture
anticipée (read-ahead) de l´exécution est stoppée. (L´arrêt de la lecture anticipée peut être spécifié à
l´aide d´une variable système. Voir la description plus loin.)
Si la valeur entrée dans le registre ne se situe pas entre les limites hautes et basses ou si la valeur est
d´un type autre que celui approprié pour une vitesse (integer/real), une alarme se déclenche pendant
l´exécution.

Unité Zone autorisée


% 1 à 100 Entier
sec. 0.1 à 3200.0 (*1) Réel/effectif jusqu´au premier décimal.
mm/sec 1 à 32000 (*1) Entier
cm/min 1 à 2000 (*1) Entier
inch/min 0.1 à 4724.2 (*2) Réel/effectif jusqu´au premier décimal.
deg/sec 1 à 272 (*3) Entier

La zone autorisée (valeur maximum) diffère selon le type de robot.


• *1: Variable système $MPR_GRP.$SPPEDLIM
• *2: Variable système $MPR_GRP.$SPPEDLIM/10
• *3: Variable système $MPR_GRP.$ROTSPEEDLIM * 180/3.1415

La lecture anticipée (ou avancée) peut être activée.

Si la spécification de vitesse pour un relevé d´opération est faite à l´aide d´un registre, la lecture
anticipée (read-ahead) de l´exécution est stoppée. (L´arrêt de la lecture avancée peut être spécifié en
utilisant le registre système suivant. Le réglage par défaut est FALSE (lecture avancée stoppée).
$RGSPD_PREXE = TRUE: Lecture avancée activée.
= FALSE: Lecture avancée désactivée.

NOTE

Si la lecture avancée (read-ahead) du registre de vitesse est activée avec les variables système ci-
dessus, il est possible que la nouvelle valeur ne soit pas renvoyée dans le procédé de vitesse, laissant
le robot bouger avec la valeur ancienne, cela dépend du moment où la valeur de registre a été
changée. Si la lecture avancée du registre de vitesse est activée, il est nécessaire de prendre des
mesures appropriées comme l´interconnexion (interlocking) ou le non-changement de la valeur de
registre utilisée pour la vitesse durant l´exécution du programme.

-250-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

10: R [1] = 100


11: J P[5] R[1]% FINE
12: R[1]=10
14: J P[6] R[1]% FINE
Si la lecture avancée est activée, 100 sur la ligne 10, et non 10 sur la ligne 12 sera utilisé pour le
procédé de vitesse de la ligne 14.

4.3.4 Instruction de vitesse de soudure


Cette fonction est utilisée pour spécifier la vitesse de soudure comme condition de soudure. La tension,
le courant et la vitesse de soudure peuvent tous être gérés comme conditions de soudure La vitesse de
soudure et unités n´ont pas besoin d´être codées dans le programme.
Si la configuration de vitesse de mouvement d´une instruction de mouvement est modifiée sur
WELD_SPEED, le robot travaillera à la vitesse de soudure spécifiée dans le déroulement
ARC START, exécuté avant l´instruction de mouvement.

Les unités peuvent être spécifiées depuis l´écran de configuration du système de soudure. À condition
que les conditions suivantes soient satisfaites, toutefois, le robot n´opèrera pas à la vitesse spécifiée
dans un déroulement soudure mais à la vitesse standard spécifiée dans l´écran de configuration du
système de soudure.
• Le mode pas à pas est sélectionné.
• Les instructions de mouvement comptant une instruction de vitesse de soudure sont effectuées sans
exécution de l´instruction ARC START.
• L´exécution en marche arrière est effectuée.

Exemple de programme

Les vitesses de mouvement des 13, 14 et 15eme lignes sont les vitesses de soudure spécifiées pour le
déroulement ARC START 10.

-251-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

NOTE

Si la vitesse spécifiée dans le programme suivant est ajustée depuis l´écran On-The Fly tandis que
la seconde ligne est exécutée, l´opération codée dans la troisième ligne sera effectuée à la vitesse
initiale.

AVERTISSEMENT

De la même manière que dans l´instruction de vitesse de registre, l´instruction de vitesse de soudure
est telle que la vitesse ne peut pas être vérifiée facilement par un programme car la vitesse de
mouvement est configurée depuis l´écran de déroulement de soudure. Une erreur faite dans cette
configuration peut provoquer des mouvements du robot à une vitesse inattendue. Avant de démarrer
une opération de programme, la vitesse devra être vérifiée sur l´écran de déroulement de soudure.

AVERTISSEMENT

L´unité dans laquelle une vitesse est spécifiée dans l´instruction de vitesse de soudure est définie
dans WELD SPEED FUNCTION DEFAULT UNIT sur l´écran de configuration du système de
soudure. Les unités ne peuvent pas être vérifiées facilement par le programme. Si des instructions
de mouvement comprennant une instruction de vitesse de soudure sont exécutées sans vérification
des unités utilisées pour spécifier la vitesse, le robot pourrait se déplacer à une vitesse inattendue.
Avant de démarrer une opération de programme, les unités utilisées pour spécifier la vitesse doivent
être vérifiées sur l´écran de configuration du système de soudure.

AVERTISSEMENT

À condition que les conditions suivantes soient satisfaites, l´exécution des instructions de
mouvement comprenant une instruction de vitesse de soudure provoque un mouvement du robot à
une vitesse spécifiée dans WELD SPEED FUNCTION DEFAULT SPEED sur l´écran de
configuration du système de soudure
• Le mode pas à pas est sélectionné.
• Les instructions de mouvement comptant une instruction de vitesse de soudure sont effectuées
sans exécution de l´instruction ARC START.
• L´exécution en marche arrière est effectuée.
Si l´utilisateur n´applique pas les précautions données ci-dessus, le robot pourrait se déplacer à une
vitesse inattendue.

AVERTISSEMENT

Après avoir modifié la vitesse standard ou les unités, la tension doit être coupée puis remise pour
rendre effectives les configurations. Si cela n´est pas fait, le robot se déplacera à une vitesse
inattendue.

-252-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.3.5 Trajectoire de positionnement


La trajectoire de positionnement définit la méthode avec laquelle le robot termine son mouvement
dans une instruction. Deux mode de trajectoire de positionnement sont possibles:
• Trajectoire de positionnement FINE
• Trajectoire de positionnement CNT

Trajectoire de positionnement FINE J P[i] 50% FINE


Lorsque la trajectoire de positionnement FINE est spécifiée, le robot s´arrête à un point de destination
avant de repartir jusqu´au point suivant.

Trajectoire de positionnement CNT J P[i] 50% CNT50


Lorsque la trajectoire de positionnement CNT est spécifiée, le robot s´approche du point de destination
mais ne s´arrête pas et continue jusqu´au point suivant.
La proximité à laquelle le robot doit s´approcher du point de destination peut être définie par
spécification d´une valeur de 0 à 100.
Lorsque 0 est spécifié, le robot bouge jusqu´au point de destination le plus proche puis se déplace
jusqu´au point suivant sans s´arrêter. Lorsque 100 est spécifié, le robot bouge le long de la trajectoire
la plus loin du point de destination car il ne peut pas décélérer près du point le plus proche et démarre
son mouvement tout de suite en direction du point suivant.

NOTE

Lorsqu´une instruction comme une instruction d´attente est apprise, le robot s´arrête au point cible
pour exécuter cette instruction.

NOTE

Les différentes courtes distances, mouvements à grande vitesse qui sont exécutés continuellement
avec la spécification CNT peuvent être décélérés, même si la valeur CNT est 100

-253-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Point de départ P1 3 Point suivant P3

2 Point cible P2

Fig. 4.3.5 Mouvement du robot utilisant une trajectoire de positionnement CNT

-254-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.3.6 Instructions de mouvement additionnelles


Par une instruction de mouvement additionnelle, le robot effectue un travail particulier. Les
instructions de mouvement additionnelles suivantes sont possibles:
• Instruction de mouvement poignet en Joint (Wjnt)
• Instruction d´accélération Override (ACC)
• Instruction Skip (Skip,LBL[i])
• Instruction de condition Offset (Offset)
• Condition offset direct (Offset,PR[i])
• Instruction Offset outil (Tool_Offset)
• Instruction Offset outil direct (Tool_Offset, PR[i])
• Instruction d´incrémentation (INC)
• Instruction EV simultanées (EV i%)
• Instruction EV indépendantes (Ind.EV i%)
• Instruction trajectoire (PTH)
• Instruction pré-exécution (pre-execution/post-execution)
(Voir chapitre 9.8, "Instruction de pré-exécution")
• Instruction soudure à l´arc

Lors de l´apprentissage d´une instruction de mouvement supplémentaire, placer le curseur après


l´instruction de mouvement et presser F4 [CHOICE] pour afficher la liste des instructions de
mouvement additionnelles. Sélectionner l´instruction additionnelle désirée sur la liste.

Instruction de mouvement poignet en Joint L P[i] 50% FINE Wjnt

L´instruction de mouvement poignet en Joint définit l´opération de contrôle de trajectoire qui ne


contrôle pas l´orientation du poignet (et de l´outil). (dans le mode standard, la position du poignet est
contrôlée jusqu´à la fin d´un mouvement.) L´instruction de mouvement est utilisée lorsqu´un
mouvement linéaire ou circulaire est spécifié.
Lorsque l´instruction de mouvement poignet en Joint est utilisée, la position du poignet change
pendant le mouvement. Cependant, le centre outil (TCP) peut se déplacer le long d´un trajet
programmé sans que l´axe du poignet ne soit inversé par un point singulier.

-255-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Accélération override
J P[1] 50% FINE ACC200

Cette instruction spécifie le pourcentage de vitesse d´accélération/décélération pendant un


mouvement. Lorsque l´accélération override est réduite, le temps d´accélération devient plus long
(L´accélération et la décélération sont faites lentement). Pour effectuer un travail potentiellement
dangereux comme transvaser de l´eau bouillante, utiliser une valeur ACC inférieure à 100%. Lorsque
l´accélération override est augmentée, le temps d´accélération devient court (L´accélération et la
décélération sont faites rapidement). Pour les parties où le travail doit être très lent, utiliser une valeur
ACC supérieure à 100%.
Le temps utilisé pour un mouvement allant d´un point de départ à un point de destination dépend de
l´accélération override. La plage de la valeur de l´accélération override s´étend de 0 à 150 %.
L´accélération override est programmée au point de destination.

1 Accélération 3 Vitesse programmée

2 Décélération

Fig. 4.3.6 (a) Accélération Override

ATTENTION

Si la valeur de l´accélération override est élevée, un mouvement maladroit et une vibration peuvent
survenir. Cela peut causer une alarme servo. Si cela se produit avec une instruction d´opération à
laquelle une instruction d´accélération/décélération override est ajoutée, réduire la valeur
d´accélération/décélération override ou annuler l´instruction d´accélération/décélération override.

-256-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction Skip
SKIP CONDITION [I/O] = [value] J P[1] 50 FINE Skip,LBL[3]

Une instruction Skip provoque un saut jusqu´à une ramification de programme (label) si la condition
de saut (Skip condition) n´est pas satisfaite. Si la condition Skip est satisfaite pendant que le robot
bouge jusqu´à un point de destination, le robot annule le mouvement et l´exécution du programme se
poursuit à la ligne de programme suivante. Si la condition Skip n´est pas satisfaite, l´exécution du
programme saute jusqu´à la ligne où se trouve le label après que le robot ait terminé son mouvement.
L´instruction de condition Skip spécifie, en avance, une condition pour l´exécution d´une instruction
Skip qui doit être utilisée avec elle. Avant qu´une instruction Skip (de saut) puisse être exécutée, une
instruction de condition Skip doit être exécutée. Une fois une condition Skip spécifiée, elle reste valide
jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que l´instruction de condition Skip suivante soit exécutée.
(pour les instructions d´arborescence, voir chapitre 4.7) Pour l´instruction de condition Skip,
voir chapitre 4.9.)

1 Exemple: 3 Lorsque DI[ 1 ] n´est pas présent.

2 Lorsque DI[ 1 ] est présent.

Fig. 4.3.6 (b) Instruction Skip

-257-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

High-speed skip

Description de fonction
1. Les positions du robot, lorsque les conditions Skip sont réunies, peuvent être enregistrées dans les
registres de position programmés.
2. La commande servo digitale arrête le robot rapidement en développant une force maximum sur le
moteur, lorsque le robot détecte la présence de la condition Skip.

Méthode utilisée
La fonction high-speed skip (saut à grande vitesse) peut être utilisée dans l´apprentissage d´un
programme. Il n´est pas nécessaire de configurer des variables système.
Programmation
a. Apprentissage des conditions Skip
Les conditions Skip pour la fonction high-speed skip (saut à grande vitesse) sont apprises de la
même façon qu´une fonction Skip ordinaire.
b. Apprentissage de l´instruction high-speed skip (instruction d´opération additionnelle)
Comme pour une instruction Skip ordinaire, sélectionner l´instruction high-speed Skip depuis le
menu d´instruction de mouvement additionnelle.

1 Instruction high-speed skip 2 Instruction Skip ordinaire

c. Spécification du label, registre de position et format d´enregistrement de position.

[Exemple de programme]

Explication de l´exemple d´exécution


Lorsque SDI[3] est sous tension pendant l´exécution de la ligne 11, la position présente est enregistrée
en forme de coordonnées cartésiennes.
Lorsque SDI[3] n´est pas mis sous tension pendant l´exécution de la ligne 11, une ramification vers
LBL[10] est faite après que l´exécution de la ligne 11 soit terminée. Dans ce cas, aucune donnée de
position n´est enregistrée dans PR[5].

Restrictions et remarques
<1> Erreur de lecture de position
Plus la vitesse d´opération programmée est lente, plus la précision de lecture de position sous
conditions Skip est élevée. (En principe, une erreur de 1,5 mm est produite pour 100 mm/sec. L´erreur
est proportionnelle à la vitesse.)

-258-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction OFFSET
Offset,PR[2] (UFRAME [1])
J P[1] 50% FINE Offset

L´instruction OFFSET change l´information de position programmée à la position de destination par


un décalage spécifié dans un registre de position et bouge le robot à la position modifiée.
La condition de décalage offset est définie par une instruction de CONDITION OFFSET.
L´instruction OFFSET CONDITION spécifie la valeur de décalage utilisée pour l´instruction
OFFSET à l´avance.
L´instruction OFFSET CONDITION doit être spécifiée avant que l´instruction OFFSET ne soit
exécutée. La condition offset définie reste valable jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que
l´ OFFSET CONDITION suivante soit exécutée.
Pour une condition offset, les éléments suivants doivent être spécifiés:
• Le registre de position définit la direction du décalage et la valeur du décalage.
• Losque l´information de position est représentée dans le repère joint, la valeur de décalage de
chaque axe est appliquée.
• Lorsque l’information de position est exprimée dans le système de coordonnées cartésien, le repère
utilisateur par lequel la condition de décalage se fait doit être spécifié.
(Voir chapitre 4.12, "INSTRUCTIONS SYSTÈME DE COORDONNÉES")
Lorsqu´il n´est pas spécifié, le système de coordonnées utilisateur (UF) utilisé est celui sélectionné.
(Voir chapitre 4.10, "INSTRUCTION DE CONDITION OFFSET").

ATTENTION

Si l’apprentissage est fait en coordonnées Joint, le changement de système de coordonnées


utilisateur n’affectera pas les variables et les registres de position. Si l´apprentissage est effectué en
coordonnées cartésiennes et que l´option entrée de système de coordonnées utilisateur n´est pas
utilisée, la variable de position n´est pas influencée par le système de coordonnées utilisateur. Dans
les autres cas, la variable de position et le registre de position sont influencés par le système de
coordonnées utilisateur.

-259-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Les valeurs paramétrées du numéro de repère outil (UT) et la configuration (CONF) sont ignorées.
Lorsque vous apprennez ou éditez l´information de position d´une instruction de mouvement ayant
l´option OFFSET, vous pouvez apprendre la position moins la valeur offset.
Lorsque vous apprennez ou éditez l´information de position d´une instruction de mouvement ayant
l´option OFFSET, le message court suivant s´affiche:
• Subtract offset data from current pos? (Donnée offset soustraite à la position courante?)
- Yes: L´information de position soustraite à la donnée offset est apprise.
- No: L´information de position est directement apprise.
• Entrer le PR index d´une donnée de décalage:
- Entrer le numéro du registre de position spécifié dans l´instruction OFFSET CONDITION.
• Entrer le numéro Uframe d´une donnée de décalage:
- Entrer le numéro du repère utilisateur qui est utilisé lorsque la valeur de décalage est
soustraite.

Lorsque l´information de position est éditée manuellement à l´aide des touches numériques,
l´information de position moins la valeur de décalage ne peut pas être apprise.
Même en apprennant la position par laquelle la valeur corrigée soustraite est effective, la position
actuelle sera saisie dans les cas suivants:
Le registre de position spécifié n´est pas initialisé.
"Ignore Offset command" est placé sur ENABLED.
(Voir chapitre 3.22 "Configuration des items généraux").
Lorsque "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED, la position présente est directement
apprise comme information de position (Le message court n´est pas affiché) et le robot stoppe à la
position apprise même si l´instruction OFFSET est exécutée.
Lorsque la valeur de décalage est modifiée, après un arrêt de programme pendant la réalisation d´une
instruction OFFSET, la modification sera reflétée sur le mouvement après redémarrage du
programme. Mais, lorsque le numéro du registre de position dans l´instruction OFFSET CONDITION
est changé, la modification ne sera pas refletée dans le mouvement.
Le robot se déplace jusqu´à la position décalée en marche arrière.
(Voir chapitre 6.3.2, "Test pas à pas")
Même procédé pour les explications suivantes concernant l´instruction de condition offset direct.

-260-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction de condition offset direct


J P[1] 50% FINE Offset, PR [2]

L´instruction de condition offset direct affecte l´information de position par la valeur offset
directement spécifiée dans le registre de position sans utiliser la condition offset spécifiée dans
l´instruction OFFSET CONDITION. Le repère de référence est spécifié par le numéro du repère
utilisateur présentement sélectionné.

ATTENTION

Si l’apprentissage est fait en coordonnées Joint, le changement de système de coordonnées


utilisateur n’affectera pas les variables et les registres de position. Si l´apprentissage est effectué en
coordonnées cartésiennes et que l´option entrée de système de coordonnées utilisateur n´est pas
utilisée, la variable de position n´est pas influencée par le système de coordonnées utilisateur. Dans
les autres cas, la variable de position et le registre de position sont influencés par le système de
coordonnées utilisateur.

Lorsque vous changez ou éditez l´instruction de mouvement avec l´option de condition offset direct,
vous apprenez l´information de position moins la valeur du décalage offset.
Lorsque vous apprennez ou éditez l´instruction de mouvement à l´aide d´une option de condition
offset direct, un message court s´affiche afin de s´enquérir des éléments suivants:
• Subtract offset data from current pos? (Donnée offset soustraite à la position courante?)
- Yes: L´information de position soustraite à la donnée offset est apprise.
- No: L´information de position est directement apprise.
Lorsque l´information de position est éditée manuellement à l´aide des touches numériques,
l´information de position moins la valeur de décalage ne peut pas être apprise.
De plus, même si la position apprise, par laquelle la valeur offset est soustraite, est effective, la
position courante sera apprise dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié n´est pas initialisé.
• Le numéro de registre de position utilisé par instruction de condition offset direct n´est pas
initialisé.
• "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED.
(Voir chapitre 3.22 "Configuration des items généraux")
Lorsque "Ignore Offset command" est placé sur ENABLED, la position présente est directement
apprise comme information de position (Le message court n´est pas affiché) et le robot stoppe sur la
position apprise même si l´instruction OFFSET est exécutée.

-261-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple 3 Donnée Offset

2 Repère utilisateur sélectionné.

Fig. 4.3.6 (c) Instruction Offset

-262-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction Offset outil


TOOL_OFFSET_CONDITION PR[2] ( UTOOL[1] )
J P[1] 50% FINE Tool_offset

Une instruction de décalage outil (tool offset) bouge le robot vers la position de destination décalée,
enregistrée dans la donnée de position, par le décalage spécifié dans les conditions de décalage outil.
La condition, lorsque le décalage est appliqué, est définie par une instruction de condition de décalage
outil.
Une instruction de décalage de l´outil (tool offset) spécifie la condition de décalage utilisée dans une
instruction tool offset. La condition de décalage outil doit être exécutée avant l´instruction du décalage
de loutil Une fois la condition tool offset spécifiée, elle reste effective jusqu´à ce que le programme
soit terminé ou que l´instruction de condition de décalage outil soit exécutée.

NOTE
• Le registre de position spécifie la direction vers laquelle la position doit être décallée, ainsi que
la valeur du décalage.
• Le système de coordonnées outil est utilisé pour la spécification de conditions offset.
• Lorsque le numéro du système de coordonnées outil est omis, le système de coordonnées outil
sélectionné actuellement est utilisé.

Lorsqu´une instruction de mouvement comportant une instruction de décalage est apprise ou qu´une
certaine position modifiée, la position sur laquelle l´offset n´est pas appliqué peut être apprise.
Lorsqu´une instruction de mouvement comportant une instruction offset tool est apprise ou qu´une
certaine position modifiée, le système pousse l´opérateur à réagir en entrant des données en réponse
aux messages suivants:
• Subtract tool offset data? (Soustraire les données de décalage outil?)
- En pressant YES, la donnée de décalage outil est soustraite à la donnée de position et le robot
apprend une nouvelle position.
- En pressant NO, la position présente est enregistrée comme donnée de position.
• Enter PR index of tool offset data? (Entrer le PR index d´une donnée tool offset?)
- Spécifier le numéro de registre de position défini par l´instruction de condition de décalage outil.
• Enter tool no of tool offset data? (Entrer le numéro d´outil des données offset tool?)
- Spécifier le numéro du système de coordonnées outil dans lequel la valeur de décalage est à
définir.
Lorsque la donnée de position est modifiée manuellement à l´aide des touches numériques, la position
est apprise sans soustraire la valeur de décalage.

-263-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Lorsque l´apprentissage de la position par laquelle la valeur de décalage soustraite est actif, la position
présente est enregistrée dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié n´a pas encore été initialisé.
• "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED.
(Voir chapitre 3.22 "Configuration des items généraux").
Lorsque "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED, la position présente est apprise comme donnée
de position (Aucun message n´apparaît) et le robot se déplace vers la position apprise, même si une
instruction offset tool est effectuée.
Lorsque le robot est temporairement stoppé pendant l´exécution d´une instruction offser tool et que la
distance de décalage est modifiée, cette distance modifiée sera utilisée dans le mouvement suivant.
Lorsque le numéro de registre de position spécifié dans une instruction de condition de décalage outil
(offset tool) est modifié, le numéro modifié n´est pas utilisé.
En marche arrière (Voir chapitre 6.3.2, "Test pas à pas"), le robot se déplace vers la position définie
par le décalage. Cela s´applique aussi à l´instruction décalage outil direct, décrite ci-après.

Instruction offset tool direct


J P[1] 50% FINE Tool_Offset, PR[2]

Le robot se déplace conformément aux valeurs de décalage enregistrées dans le registre de position
spécifique, ignorant les conditions de décalage outil spécifiées par l´instruction de condition de
décalage outil. Le système de coordonnées outil sélectionné présentement est utilisé.
Lorsqu´une instruction de mouvement comportant une instruction de décalage outil direct est apprise
ou qu´une certaine position modifiée, la position sur laquelle l´offset n´est pas appliqué peut être
apprise.
Lorsqu´une instruction de mouvement comportant une instruction de décalage outil direct est appris
ou qu´une certaine position modifiée, le système pousse l´opérateur à réagir en entrant des données en
réponse aux messages suivants:
Subtract tool offset data? (Soustraire les données de décalage outil?)
• En pressant YES, la donnée de décalage outil est soustraite à la donnée de position et le robot
apprend une nouvelle position.
• En pressant NO, la position présente est enregistrée comme donnée de position.
Lorsque la donnée de position est modifiée manuellement à l´aide des touches numériques, la position
est apprise sans soustraire la valeur de décalage.
Lorsque l´apprentissage de la position par laquelle la valeur offset soustraite est possible, la position
présente est enregistrée dans les cas suivants:
• Le registre de position spécifié n´a pas encore été initialisé.
• L´instruction d´offset outil direct n´a pas spécifié le numéro du registre de position.
• "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED.
(Voir chapitre 3.22 "Configuration des items généraux").
Lorsque "Ignore Tool-offset" est placé sur ENABLED, la position présente est apprise comme donnée
de position (Aucun message n´apparaît) et le robot se déplace vers la position apprise, même si une
instruction de décalage outil est effectuée.

-264-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

1 Exemple 3 Données Offset

2 Système de coordonnées outil sélectionné actuellement

Fig. 4.3.6 (d) Instruction Offset outil

-265-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Instruction d´incrémentation
J P[1] 50% FINE INC

L´instruction d´incrémentation utilise les données de position dans l´instruction de mouvement


comme valeur incrémentielle pour la position actuelle, et amène le robot à bouger jusqu´à la position
de destination qui est la position actuelle + la valeur d´incrémentation. Cela signifie que la valeur du
mouvement incrémentée depuis la position actuelle est enregistrée dans les données de position de
l´instruction de mouvement.

La condition d´incrémentation est spécifiée par les éléments suivants:


• Lorsque la donnée de position est une valeur exprimée dans le repère Joint, la valeur
d´incrémentation de chaque axe est appliquée.
• Lorsque la variable de position (P[]) est utilisée comme donnée de position, le repère utilisateur de
référence est spécifié par le numéro du repère utilisateur qui est spécifié dans la donnée de position.
Toutefois, le système de coordonnées est vérifié.
(Pour la référence du système de coordonnées cartésiennes, voir chapitre 4.3.2)
• Lorsque le registre de position est utilisé comme donnée de position, le repère de référence est le
repère utilisateur courant sélectionné.
• Lorsque l´instruction INC est utilisée avec l´instruction OFFSET, le type de donnée de position
dans l´instruction de mouvement doit correspondre au type du registre de position pour l´offset.
Dans ce cas, la valeur de décalage (offset) est utilisée comme valeur de décalage de la valeur
d´incrémentation spécifiée.

1 Exemple 3 Données de position

2 Système de coordonnées utilisateur 2 (Uframe)

Fig. 4.3.6 (e) Instruction d´incrémentation

-266-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

NOTE

À remarquer, lorsqu´une instruction d´incrémentation est apprise:


(Voir chapitre 5.3.4, "Apprentissage d´une instruction de mouvement supplémentaire")
• L´ajout de l´option INC cause la non-initialisation de la donnée de position.
• Lorsque l´instruction de mouvement avec option INC est apprise, la donnée de position est
placée sur -non-teaching- (non apprise).
• L´édition de la position dans une instruction de mouvement avec option INC supprime l´option
INC automatiquement.

Lorsque l´instruction de mouvement avec option INC est en pause et que la donnée de position est
changée, ce changement ne se réflète pas immédiatement. Pour déplacer le robot vers la position
modifiée, reprendre le programme de l´instruction de mouvement précédente.

Instruction EV simultanées
J P[1] 50% FINE EV 50%

Une instruction de vitesse d´axe additionnel (synchrone) bouge le robot en synchronisation avec les
axes additionnels.

Lorsque cette instruction est utilisée, les opérations du robot et de l´axe additionnel sont synchronisées
ainsi:
• Si le temps d´opération du robot est plus long que celui de l´axe additionnel, l´opération de l´axe
additionnel est synchronisée avec celle du robot.
• Si le temps d´opération de l´axe additionnel est plus long que celui du robot, l´opération du robot
est synchronisée avec celle de l´axe additionnel.

La vitesse d´un axe supplémentaire est spécifiée par un pourcentage (1% à 100%) de la vitesse de
trajectoire maximum pour l´axe supplémentaire.

-267-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Instruction EV indépendantes (Ind.EV i%)


J P[1] 50% FINE Ind.EV 50%

Une instruction de vitesse d´axe additionnel (asynchrone) bouge le robot en asynchronisation avec
l´axe additionnel.
Lorsque cette instruction est utilisée, le robot et l´axe additionnel démarrent en même temps mais
s´arrêtent à des moments différents parce qu´ils ne sont pas synchronisés.
La vitesse d´un axe supplémentaire est spécifiée par un pourcentage (1% à 100%) de la vitesse de
trajectoire maximum pour l´axe supplémentaire.
Si une instruction de mouvement n´est pas accompagnée avec l´un ou l´autre des instructions de
vitesse d´axe supplémentaire, cet axe supplémentaire se déplacera en synchronisation avec la vitesse
du robot.

-268-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction de trajectoire
J P[1] 50% Cnt10 PTH

Cette fonction est désignée pour améliorer la performance d´un mouvement continu (le type de
terminaison est Cnt1 à Cnt100) lorsque le robot se déplace sur une courte distance.
Dans un mouvement où le robot se déplace sur une courte distance, la vitesse du robot ne peut pas être
augmentée à celle spécifiée dans une formulation de mouvement. Pour cette raison, dans une
instruction d´opération où le format de position est "FINE", le déroulement de l´opération pour un tel
mouvement doit être basé sur "attainable speed", vitesse que peut réllement atteindre le robot, plutôt
que sur la vitesse spécifiée. (Le déroulement du mouvement impose le calcul de la trajectoire le long
de laquelle le robot doit se déplacer avant l´opération actuelle.)
En utilisant cette instruction, le déroulement de l´exécution est effectué avec "attainable speed" en
mouvement CNT.

L´utilisation de cette fonction permet, en opération normale, les effets suivants:


• Amélioration du temps de cycle
• Amélioration de la précision de trajectoire
Cette fonction est plus effective si la distance de mouvement est plus courte et la valeur CNT plus
petite (la valeur n dans Cntn est plus petite).
À remarquer, lorsque cette fonction est utilisée:
Dans les cas suivants, l´utilisation de l´instruction PTH (instruction de trajectoire) peut occasionner
un temps de cycle plus long:
Par conséquent, vérifier les effets de cette fonction avant de l´utiliser.
• Une valeur Cnt élevée est spécifiée dans une formulation de mouvement.
• Une instruction de mouvement bouge le robot sur une longue distance.
• Des instructions de mouvements Cnt successifs se présentent.

ATTENTION

Plusieures instructions de mouvements utilisant l´option PHT peuvent occasionner des à-coups ou
vibrations. Si c´est le cas, annuler l´option de mouvement PHT de la directive de mouvement.

-269-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Instruction soudure à l´arc


J P[1] 50% FINE arc Start [i]
Une instruction de soudure à l´arc est ajoutée, comme une instruction de mouvement additionnelle, à
une instruction de mouvement (instruction de mouvement arc additionnelle). Pour plus de détails sur
les instructions de mouvement arc additionnelles, voir chapitre 4, section 4.4.1.
• J P [1] 50% FINE ARC Start [1]
• J P [1] 50% FINE ARC Start [V,A]
• J P [1] 50% FINE ARC End [1]
• J P [1] 50% FINE ARC End [V, A, s]
Lorsqu´une instruction de soudure à l´arc est utilisée comme une instruction de mouvement
additionnelle en combiné avec une instruction offset ou une instruction de compensation outil,
spécifier l´instruction de soudure à l´arc après l´instruction offset ou l´instruction de compensation
outil.
O J P[1] 50 cm/min FINE Offset Arc Start[1]
X J P[1] 50 cm/min FINE Arc Start[1] Offset

-270-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.4 INSTRUCTIONS D´ARC


Des instructions d´Arc sont utilisées pour déterminer quand et comment le robot devra exécuter une
soudure à l´arc.
• Instruction de départ d´arc: Commande au robot de démarrer une soudure à l´arc.
• Instruction de fin d´arc: Commande au robot d´arrêter une soudure à l´arc.
• Instruction de départ d´oscillation: Spécifie le départ de l´arc oscillant.
• Instruction de fin d´oscillation: Spécifie l´arrêt de l´arc oscillant.
Pour programmer une instruction de mouvement Arc, presser F2 ou F4, puis sélectionner une
instruction Arc standard (voir chapitre 5.3.3).

Pour spécifier une instruction Arc particulière, sélectionner F1, INST. Un sous-menu s´affiche.
Puis sélectionner "Arc" du sous-menu (voir chapitre 5.3.5).

-271-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.4.1 Instruction de départ d´arc


L´instruction de départ d´arc est utilisée pour ordonner au robot le départ d´une soudure à l´arc. Les
deux types d´instructions de départ d´arc suivants sont soutenus:
• Arc Start [i]: Spécifie un numéro de condition de soudure.
• Arc Start [V, A]: Spécifie les conditions de soudure.
Arc Start [i]
L´instruction Arc Start [i] démarre une soudure à l´arc conformément aux conditions de soudure
prédéterminées.

1 Exemple 4 Numéro de condition de soudure

2 Numéro de condition de soudure (1 à 32) 5 Tension de soudure

3 Écran de condition de soudure 6 Courant de soudure

Fig. 4.4.1 (a) Instruction de départ de soudure (Numéro de condition spécifié)

NOTE

Lorsqu´une instruction de départ d´arc est exécutée, le temps de traitement, spécifié comme élément
de la condition de soudure, est ignoré.

-272-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Arc Start [V,A]


L´instruction Arc Start [V,A...] démarre la soudure par spécification directe des conditions de soudure
à l´arc telles que la tension de soudure et le courant de soudure (ou vitesse d´alimentation du fil). Les
types et numéros de conditions devant être spécifiés dépendent de la configuration du modèle
d´alimentation de tension de soudure et du numéro des signaux entrées/sorties analogiques.

1 Exemple 3 Tension de soudure (0.0 à 50.0V)

2 Courant de soudure (0.0 à 450.0A) 4 Vitesse d´alimentation du fil de soudure


(0.0 à 500.0 mm/sec, cm/min, inch/min)

Fig. 4.4.1 (b) Instruction de départ de soudure (Valeurs de condition spécifiées)

-273-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.4.2 Instruction de fin d´Arc


L´instruction de départ d´arc est utilisée pour ordonner au robot de stopper une soudure à l´arc.
Les deux types d´instructions de fin d´arc suivants sont soutenus:
• Arc End [i]: Spécifie un numéro de condition de soudure.
• Arc End [V, A, s]: Spécifie les conditions de soudure.

Arc end instruction [i]


L´instruction Arc End effectue une prévention de cratère, selon une condition de soudure
prédéterminée, puis arrête une soudure à l´arc.
La fonction de prévention de cratère diminue la tension et le courant à l´achèvement d´une soudure de
sorte qu´aucun cratère ne se crée lors d´une chute soudaine de tension. Pour éliminer la prévention de
cratère, définir TIME 0 comme condition de soudure.

1 Exemple 5 Tension de prévention de cratère

2 Numéro de condition de soudure (1 à 32) 6 Courant de prévention de cratère

3 Écran de condition de soudure 7 Temps de prévention de cratère

4 Numéro de condition de soudure

Fig. 4.4.2 (a) Instruction de fin de soudure (Numéro de condition spécifié)

-274-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Arc End [V, A, s]


L´instruction Arc End [V,A,sec] exécute un traitement de cratère à la fin d´une soudure à l´arc par
spécification directe des conditions de traitement de cratère telles que la tension de traitement de
cratère, le courant de traitement de cratère (ou la vitesse d´alimentation du fil) et le temps de traitement
de cratère. Les types et numéros de conditions devant être spécifiés dépendent de la configuration du
modèle d´alimentation de tension de soudure et du numéro des signaux entrées/sorties analogiques.

1 Exemple 4 Tension de prévention de cratère (0.0 à 50.0V)

2 Temps de prévention de cratère (0.0 à 9.9 sec) 5 Vitesse d´alimentation du fil de soudure
(0.0 à 500.0 mm/sec, cm/min, inch/min)

3 Courant de prévention de cratère (0.0 à 450.0A)


Fig. 4.4.2 (b) Instruction de fin de soudure (Valeurs de condition spécifiées)

NOTE

Cette instruction n´est pas supportée couramment.

-275-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Départ de soudure 8 Courant spécifié

2 Tension de soudure 9 Courant de démarrage

3 Tension de prévention de cratère 10 Courant de soudure

4 Tension spécifiée 11 Courant de prévention de cratère

5 Départ de tension 12 Détection d´arc

6 Tension post-traitement 13 Temps de prévention de cratère

7 Temps de post-traitement

Fig. 4.4.2 (c) Séquence d´un traitement de prévention de cratère

-276-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.4.3 Weaving (Arc oscillant)


L´instruction Weaving ordonne au robot d´exécuter une oscillation. Le terme "weaving" (oscillation)
se rapporte aux applications de soudure à l´arc pour laquelle la torche de soudure balaie de façon
cylindrique de droite à gauche et dont un angle défini donne la direction de soudure. Le Weaving
(oscillation) est destiné à augmenter la largeur du cordon de soudure et par ce moyen, intensifier la
puissance de soudure.
Une fois l´instruction de départ d´oscillation commencée, elle ne s´arrêtera qu´avec une instruction de
fin d´oscillation.

1 Système de coordonnées outil + direction Z 5 Plan d´oscillation

2 Intervalle 6 Direction de mouvement

3 Vitesse de soudure 7 Amplitude

4 Fréquence

Fig. 4.4.3 (a) Weaving (Arc oscillant)

Les instructions Weaving comportent:


• Instruction Weave (pattern) [i]
• Instruction Weave (pattern) [Hz, mm, sec, sec]
• Instruction Weave End (de fin d´oscillation)
Pour programmer les instructions Weaving sur le robot, cliquer F1 [INST] pour afficher le sous-menu
relatif, puis sélectionner [Weave] depuis le sous-menu (voir chapitre 5.3.5, "Programmation de
l´instruction Weaving").

-277-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

L´instruction Weaving spécifie les modèles d´oscillation suivants:


• Oscillation sinusoïde
• Oscillation circulaire
• Oscillation en forme de 8
• Oscillation en forme de L

NOTE
Les restrictions suivantes sont faites pour l´oscillation en forme de L:
• "Centerise" est désactivé.
• Il est impossible d´utiliser "TAST, AVC, RPM&MPass, MIG EYE, Soft float, Space check et
Continuous turn".

1 Point extrémité gauche 3 Point extrémité droite

2 Amplitude 4 Vitesse de trajectoire

Fig. 4.4.3 (b) Oscillation sinusoïde

1 Amplitude 3 Vitesse de trajectoire

2 Radius

Fig. 4.4.3 (c) Oscillation circulaire

-278-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

1 Amplitude 3 Vitesse de trajectoire

2 Radius

Fig. 4.4.3 (d) Oscillation en forme de 8

1 Amplitude 2 Vitesse de trajectoire

Fig. 4.4.3 (e) Oscillation en forme de L

-279-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Weave (pattern) [i]


L´instruction Weave (pattern) [i] démarre l´oscillation conformément à une condition Weaving et un
modèle spécifiés auparavant.

1 Exemple 6 Fréquence

2 Modèle d´oscillation 7 Amplitude

3 Condition Weaving (1 à 16) 8 Temps d´arrêt à l´extrémité gauche

4 Condition Weaving 9 Temps d´arrêt à l´extrémité droite

5 Numéro de condition Weaving

Fig. 4.4.3 (f) Instruction de départ d´oscillation (Weaving)

-280-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Weave (pattern) [Hz, mm, sec, sec]


L´instruction Weave (patter) [Hz, mm, sec, sec] démarre l´oscillation par spécification directe de
conditions Weaving telles que la fréquence, l´amplitude, les temps d´arrêt aux extrémités gauche et
droite.

1 Exemple 4 Angle pour le modèle d´oscillation en forme de L


(Uniquement pour oscillation en forme de L)

2 Fréquence (0.0 à 99.9 Hz) 5 Temps d´arrêt à l´extrémité droite

3 Amplitude (0.0 à 25.0 mm) 6 Temps d´arrêt à l´extrémité gauche (0.0 à 1.0 sec)

Fig. 4.4.3 (g) Instruction de départ d´oscillation (Description de condition)

Weave end
L´instruction Weave End termine l´oscillation en traitement.

4.4.4 Instruction TRACK {Sensor}


L´instruction TRACK {Sensor} spécifie le balayage à l´aide d´une sonde d´arc. La fonction de sonde
d´arc applique une compensation d´opération de manière à ce que la valeur du courant entre le fil de
soudure et la pièce de travail puisse être maintenue à un certain niveau. Ainsi, cette fonction assure
une soudure propre même si la pièce de travail s´est déplacée légèrement.
L´instruction TRACK {Sensor} est divisée en deux types:
• Instruction Track TAST [i]
• Instruction Track End
Pour programmer l´instruction TRACK {Sensor}, afficher le sous-menu en pressant F1, (INST), puis
sélectionner T. (pour la programmation de l´instruction TRACK {Sensor}, voir chapitre 5.3.5.)

-281-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Une instruction Track TAST [i] démarre un balayage à l´aide d´une sonde d´arc conformément à une
condition de sonde d´arc spécifiée auparavant.

1 Exemple 6 Gain gauche/droite

2 Numéro de condition de sonde d´arc (1 à 32) 7 Tension de référence haute/basse

3 Écran liste des conditions de sonde d´arc 8 Pré-tension haute/basse

4 Numéro de condition de sonde d´arc 9 Pré-tension gauche/droite

5 Gain haut/bas

Fig. 4.4.4 (a) Instruction Track TAST [i]

Track End
L´instruction TRACK End termine le balayage utilisant d´une sonde d´arc.

-282-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.5 INSTRUCTIONS DE REGISTRE


Les instructions de registre effectuent les opérations arithmétiques des registres. Les instructions de
registre suivantes sont possibles:

• Instructions de registre
• Instructions de registre de position
• Instructions axes registre de position
Dans les opérations de registre, les opérations polynomiales comme celles décrites ci-dessous sont
possibles:

Exemple
1:R[2]=R[3]-R[4]+R[5]-R[6]
2:R[10]=R[2]*[100/R[6]

Les restrictions suivantes sont imposées:


• Jusqu´à cinq opérateurs peuvent être écrits sur une ligne.

Exemple
1:R [2]=R[3]+R[4]+R[5]+R[6]+R[7]+R[8]
Jusqu´à 5 opérateurs
• Les opérateurs "+" et "-" peuvent être mélangés sur une ligne simple. De même, les opérateurs "*"
et "/". "+" et "-" ne peuvent pas, toutefois, être mixés avec "*" et "/".

4.5.1 Instructions de registre


Une instruction de registre effectue une opération arithmétique sur des registres. Un registre est une
variable contenant un nombre entier ou une fraction décimale. (Pour les registres, voir chapitre 7.4.)
Deux cent registres sont disponibles.

R[i] = (valeur)

L´instruction, R[i] = (valeur), charge une valeur dans un registre spécifique.

-283-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple: 12 Signal de sortie digitale du robot

2 Numéro de registre (1 à 200) 13 Signal d´entrée du panneau opérateur

3 Valeur de R[ i ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur

4 Valeur d´un élément du registre de position [ i, j ] 15 Signal d´entrée d´équipement périphérique

5 Signal de groupe d´entrées 16 Signal de sortie d´équipement périphérique

6 Signal de groupe de sorties 17 Valeur du timer de programme R[ i ]

7 Signal d´entrée analogique 18 Dépassement du timer [ i ] :


- Signe de dépassement du timer de programme [ i ].
- 0 : Le timer n´est pas dépassé.
- 1 : Le timer est dépassé.

8 Signal de sortie analogique 19 Signal d´entrée de soudure

9 Signal d´entrée digitale du système 20 Signal de sortie de soudure

10 Signal de sortie digitale du système 21 * Le signe de dépassement du timer est éliminé avec le
timer [ i ] = Instruction reset

11 Signal d´entrée digitale du robot

Fig. 4.5.1 (a) Instruction R[i] = (valeur)

-284-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

R[i] = (valeur) + (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre
spécifique.

R[i] = (valeur) - (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) - (valeur), charge la différence entre deux valeurs dans un registre
spécifique.

R[i] = (valeur) * (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) * (valeur), charge le produit de deux valeurs dans un registre spécifique.

R[i] = (valeur) / (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) / (valeur), enregistre le quotient de deux valeurs dans un registre
spécifique.

R[i] = (valeur) MOD (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) MOD (valeur), enregistre le reste du quotient (valeur après le point
décimal) de deux valeurs dans un registre spécifique.

R[i] = (valeur) DIV (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) DIV (valeur), enregistre le nombre intègre du quotient de deux valeurs
dans un registre spécifique. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

-285-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple: 12 Signal de sortie digitale du robot

2 Numéro de registre (1 à 200) 13 Signal d´entrée du panneau opérateur

3 Valeur de R[ i ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur

4 Valeur d´un élément du registre de position [ i, j ] 15 Signal d´entrée d´équipement périphérique

5 Signal de groupe d´entrées 16 Signal de sortie d´équipement périphérique

6 Signal de groupe de sorties 17 Valeur du timer de programme R[ i ]

7 Signal d´entrée analogique 18 Dépassement du timer [ i ] :


- Signe de dépassement du timer de programme [ i ].
- 0 : Le timer n´est pas dépassé.
- 1 : Le timer est dépassé.

8 Signal de sortie analogique 19 Signal d´entrée de soudure

9 Signal d´entrée digitale du système 20 Signal de sortie de soudure

10 Signal de sortie digitale du système 21 * Le signe de dépassement du timer est éliminé avec le
timer [ i ] = Instruction reset

11 Signal d´entrée digitale du robot

Fig. 4.5.1 (b) Instruction de registre arithmétique

-286-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.5.2 Instructions de registre de position


Une instruction de registre de position effectue une opération arithmétique sur des registres de
position. Une instruction de registre de position peut enregistrer une donnée de position, la somme de
deux valeurs our la différence de deux valeurs dans un registre de position spécifique. Une instruction
de registre de position utilise la même structure qu´une instruction de registre.
Un registre de position est une variable pour enregistrer les données de position (x,y,z,w,p,r).
(Pour les registres de position, voir section 7.4.)
Cent registres sont disponibles.

NOTE

Avant d´utiliser les instructions de registre de position, verrouiller les registres de position en
spécifiant LOCK PREG. Lorsque les intructions de registre de position sont utilisées avec des
registres de position non verrouillés, le mouvement devient tendu. Pour l´instruction LOCK PREG,
voir chapitre 9.6, "Fonction d´exécution LOOK-AHEAD de registre de position.

PR[i] = (valeur)
L´instruction, PR[i] = (valeur), enregistre une valeur dans un registre de position spécifique.

1 Exemple: 5 Coordonnées cartésiennes de la position présente

2 Numéro de registre de position (1 à 100) 6 Coordonnées Joint de la position présente

3 Valeur du registre de position [ i ] 7 Valeur du système de coordonnées utilisateur [ i ]

4 Valeur de la position [ i ] spécifiée dans le programme 8 Valeur du système de coordonnées outil [ i ]

Fig. 4.5.2 (a) Instruction PR[i] = (valeur)

-287-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

PR[i] = (valeur) + (valeur)


L´instruction, PR[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre
spécifique.
L´instruction, PR[i] = (valeur) - (valeur), enregistre la différence de deux valeurs dans un registre
spécifique.

1 Exemple: 5 Coordonnées cartésiennes de la position présente

2 Numéro de registre de position (1 à 100) 6 Coordonnées Joint de la position présente

3 Valeur du registre de position [ i ] 7 Valeur du système de coordonnées utilisateur [ i ]

4 Valeur de la position [ i ] spécifiée dans le programme 8 Valeur du système de coordonnées outil [ i ]

Fig. 4.5.2 (b) Instruction arithmétique PR[i]

-288-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.5.3 Instructions axes registre de position


Une instruction axes registre de position effectue une opération arithmétique sur des éléments d´un
registre de position.Le "i" de PR[i,j] représente un numéro de registre de position et "j" de PR[i,j]
représente un numéro d´élément de registre de position. L´instruction axe registre de position peut
enregistrer la valeur d´un élément de donnée de position ou la somme, différence, produit ou quotient
de deux valeurs dans un élément de registre de position spécifique. Cette instruction utilise la même
structure qu´une instruction de registre.

1 Numéro de registre de position (1 à 100) 3 Système de coordonnées cartésiennes

2 Numéro d´élément de registre de position 4 Système de coordonnées Joint

Fig. 4.5.3 (c) Structure de PR[i,j]

PR[i,j] = (valeur)
L´instruction, PR[i,j] = (valeur), enregistre la valeur de l´élément d´une donnée de position dans un
élément du registre de position .

-289-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple: 12 Signal de sortie digitale du robot

2 Numéro de registre de position (1 à 100) 13 Signal d´entrée du panneau opérateur

3 Registre [ i ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur

4 Élément du registre de position [ i, j ] 15 Signal d´entrée d´équipement périphérique

5 Signal de groupe d´entrées 16 Signal de sortie d´équipement périphérique

6 Signal de groupe de sorties 17 Valeur du timer de programme R[ i ]

7 Signal d´entrée analogique 18 Dépassement du timer [ i ] :


- Signe de dépassement du timer de programme [ i ].
- 0 : Le timer n´est pas dépassé.
- 1 : Le timer est dépassé.

8 Signal de sortie analogique 19 Signal d´entrée de soudure

9 Signal d´entrée digitale du système 20 Signal de sortie de soudure

10 Signal de sortie digitale du système 21 * Le signe de dépassement du timer est éliminé avec le
timer [ i ] = Instruction reset

11 Signal d´entrée digitale du robot

Fig. 4.5.3 (d) Instruction PR[i,j] = (valeur)

-290-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

PR[i] = (valeur) + (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) + (valeur), enregistre la somme de deux valeurs dans un registre de
position d´élément spécifique.
PR[i] = (valeur) - (valeur)
L´instruction, R[i] = (valeur) - (valeur), enregistre la différence entre deux valeurs dans un registre de
position d´élément spécifique.
PR[i] = (valeur) * (valeur)
L´instruction, R[i] = (valeur) * (valeur), enregistre le produit de deux valeurs dans un registre de
position d´élément spécifique.
PR[i] = (valeur) / (valeur)
L´instruction, R[i] = (valeur) / (valeur), enregistre le quotient de deux valeurs dans un registre de
position d´élément spécifique.
R[i] = (valeur) MOD (valeur)
L´instruction, R[i] = (valeur) MOD (valeur), enregistre le reste du quotient (valeur après le point
décimal) de deux valeurs dans un registre spécifique.

-291-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

R[i] = (valeur) DIV (valeur)


L´instruction, R[i] = (valeur) DIV (valeur), enregistre le nombre intègre du quotient de deux valeurs
dans un registre spécifique. R [ i ] = ( x - ( x MOD y ) ) / y

1 Exemple: 12 Signal de sortie digitale du robot

2 Numéro de registre (1 à 100) 13 Signal d´entrée du panneau opérateur

3 Valeur de R[ i ] 14 Signal de sortie du panneau opérateur

4 Valeur d´un élément du registre de position [ i, j ] 15 Signal d´entrée d´équipement périphérique

5 Signal de groupe d´entrées 16 Signal de sortie d´équipement périphérique

6 Signal de groupe de sorties 17 Valeur du timer de programme R[ i ]

7 Signal d´entrée analogique 18 Dépassement du timer [ i ] :


- Signe de dépassement du timer de programme [ i ].
- 0 : Le timer n´est pas dépassé.
- 1 : Le timer est dépassé.

8 Signal de sortie analogique 19 Signal d´entrée de soudure

9 Signal d´entrée digitale du système 20 Signal de sortie de soudure

10 Signal de sortie digitale du système 21 * Le signe de dépassement du timer est éliminé avec le
timer [ i ] = Instruction reset

11 Signal d´entrée digitale du robot

Fig. 4.5.3 (e) Instruction arithmétique PR[i,j]

-292-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.6 INSTRUCTIONS E/S


Les instructions E/S (signaux entrée/sortie) sont utilisées pour changer l´état d´un signal de sortie des
équipements périphériques et lire l´état d´un signal d´entrée.

• Instruction E/S digitales (système)


• Instruction E/S robot (digitale)
• Instruction E/S analogiques
• Instruction de groupe d´E/S

NOTE

Comme pour le signal E/S, le numéro logique doit être affecté au numéro physique avant d´être
utilisé.
(Pour configurer les E/S, voir chapitre 3.8.)

-293-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.6.1 Instructions E/S digitales


Le signal d´entrée (DI) digital et le signal de sortie (DO) digital sont des signaux d´entrée/sortie
pouvant être commandés par l´utilisateur.

R[i] = DI[i]
L´instruction, R[i] = DI[i] enregistre l´état d´un signal d´entrée digital (on = 1/off = 0) dans un registre
spécifique.

1 Exemple 3 Numéro de signal d´entrée digital

2 Numéro de registre (1 à 200)

Fig. 4.6.1 (a) Instruction R[i] = DI[i]

SDO[i] = ON/OFF
L´instruction, SDO[i] = ON/OFF, place le signal de sortie digital spécifié sur ON ou OFF.

1 Exemple 3 Commute le signal de sortie digital sur ON.

2 Numéro de signal de sortie digital 4 Commute le signal de sortie digital sur OFF.

Fig. 4.6.1 (b) Instruction SDO[i] = ON/OFF

-294-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

SDO[i] = PULSE,[TIME]
L´instruction SDO[i] = PULSE, [TIME] inverse l´état présent d´une sortie digitale spécifiée pour un
temps défini. Lorsqu´aucune durée n´est spécifiée, une impulsion de sortie est exécutée pour une
durée spécifiée par $DEFPULSE (0.1 seconde).

1 Exemple 3 Temps de l´impulsion (sec) (0.1 à 25.5 sec)

2 Numéro de signal de sortie digital

Fig. 4.6.1 (c) Instructions SDO[i] = PULSE,(WIDTH)

SDO[i] = R[i]
L´instruction, SDO[i]=R[i], place le signal de sortie digital spécifié sur ON ou OFF conformément à
la valeur d´un registre spécifié. Lorsque la valeur du registre spécifié est 0, le signal de sortie digital
se place sur OFF. Lorsque la valeur du registre spécifié est autre que 0, le signal de sortie digital se
place sur ON.

1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 200)

2 Numéro de signal de sortie digital

Fig. 4.6.1 (d) Instruction SDO[i] = R[i]

-295-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.6.2 Instructions E/S robot


Les signaux d´entrée (RDI) et de sortie (RDO) robot sont des signaux d´entrée/sortie pouvant être
commandés par l´utilisateur.

SR[i] = RI[i]
L´instruction, R[i] = RI[i], enregistre l´état d´un signal d´entrée robot (on = 1/off = 0) dans un registre
spécifique.

1 Exemple 3 Numéro de signal d´entrée robot

2 Numéro de registre (1 à 32)

Fig. 4.6.2 (a) Instruction R[i] = RI[i]

RDO[i] = ON/OFF
L´instruction, RDO[i] = ON/OFF, place le signal de sortie robot spécifié sur ON ou OFF.

1 Exemple 3 Commute le signal de sortie robot sur ON.

2 Numéro de signal de sortie robot. 4 Commute le signal de sortie robot sur OFF.

Fig. 4.6.2 (b) Instruction RDO[i] = ON/OFF

-296-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

RDO[i] = PULSE,[TIME]
L´instruction RDO[i] = PULSE, [TIME] inverse l´état présent d´une sortie digitale spécifiée pour un
temps défini. Lorsqu´aucune durée n´est spécifiée, une impulsion de sortie est exécutée pour une
durée spécifiée par $DEFPULSE (0.1 seconde).

1 Exemple 3 Temps de l´impulsion (sec) (0.1 à 25.5 sec)

2 Numéro de signal de sortie robot.

Fig. 4.6.2 (c) Instruction RDO[i] = PULSE,[WIDTH]

RDO[i] = R[i]
L´instruction, RDO[i]=R[i], place le signal de sortie robot spécifié sur ON ou OFF conformément à la
valeur d´un registre spécifié. Lorsque la valeur du registre spécifié est 0, le signal de sortie robot se
place sur OFF. Lorsque la valeur du registre spécifié est autre que 0, le signal de sortie robot se place
sur ON.

1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 200)

2 Numéro de signal de sortie robot.

Fig. 4.6.2 (d) Instruction RDO[i] = R[i]

-297-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.6.3 Instructions E/S analogiques


Les signaux d´entrée (AI) et de sortie (AO) analogiques indiquent un niveau comme valeur dans un
continuum. Ainsi, l´importance d´un signal représente une température, un voltage ou autre donnée.

R[i] = AI[i]
L´instruction R[i] = AI[i] enregistre la valeur d´un signal d´entrée analogique dans un registre.

1 Exemple 3 Numéro de signal d´entrée analogique

2 Numéro de registre (1 à 200)

Fig. 4.6.3 (a) Instruction R[i] = AI[i]

AO[i] = (valeur)
L´instruction AO[i] = (valeur) extrait une valeur comme signal de sortie analogique spécifié.

1 Exemple 3 Valeur d´un signal de sortie analogique

2 Numéro de signal de sortie analogique

Fig. 4.6.3 (b) Instruction AO[i] = (valeur)

AO[i] = R[i]
L´instruction AO[i] = R[i] extrait une valeur de registre comme signal de sortie analogique.

1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 200)

2 Numéro de signal de sortie analogique

Fig. 4.6.3 (c) Instruction AO[i] = R[i]

-298-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.6.4 Instruction de groupe d´E/S


R [ i ] = GI [ i ]
Le signal d´un groupe d´entrées (GI) et d´un groupe de sorties (GO) correspond à plusieurs signaux
entrées/sorties digitales groupées et contrôlées par une seule instruction.
L´instruction R[i]=GI[i], convertit la valeur binaire d´un groupe de signaux d´entrées spécifié en une
valeur décimale et instruite dans un registre spécifié.

1 Exemple 3 Numéro de groupe de signaux d´entrées

2 Numéro de registre (1 à 200)

Fig. 4.6.4 (a) Instruction R [ i ] = GI [ i ]

GO [ i ] = (valeur)
L´instruction GO [ i ] = (valeur) envoie le nombre binaire équivalent d´une valeur dans un groupe de
lignes de sorties spécifié.

1 Exemple 3 Numéro de groupe de signaux de sortie

2 Numéro de groupe de signaux de sortie

Fig. 4.6.4 (b) Instruction GO [ i ] = ( value)

-299-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

GO [ i ] = R [ i ]
L´instruction GO[i]=R[i] envoie le nombre binaire équivalent du contenu d´un registre spécifié dans
un groupe de lignes de sorties spécifié.

1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 200)

2 Numéro de groupe de signaux de sortie

Fig. 4.6.4 (c) Instruction GO [ i ] = R [ i ]

-300-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.6.5 Instruction E/S de soudure


Les signaux d´entrée (WDI) et de sortie (WO) de soudure sont des signaux d´E/S qui peuvent être
contrôlés par l´utilisateur.

R[i] = WDI[i]
L´instruction R[i] = WDI[i] enregistre la valeur d´un signal d´entrée d esoudure (On =1, Off =0) dans
un registre.

1 Exemple 3 Numéro du signal d´entrée de soudure

2 Numéro de registre (1 à 200)

Fig. 4.6.5 (a) Instruction R[i] = WDI[i]

WO[i] = On/Off
L´instruction WO[i] =On/Off commute un signal de sortie de soudure spécifié sur ON ou OFF.

1 Exemple 3 Met le signal de sortie sur ON

2 Numéro du signal de sortie de soudure 4 Met le signal de sortie sur OFF.

Fig. 4.6.5 (b) Instruction WO[i] = On/Off

-301-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

WO[i] = PULSE (time)


L´instruction WO[i] = PULSE (time) retient une sortie de soudure spécifique pour une durée définie.
Si la durée n´est pas spécifiée, l´instruction exécute une impulsion de sortie pour la durée définie avec
$DEFPULSE (0.1-second units).

1 Exemple 3 Temps de sortie d´impulsion (0.1 à 25.5s)

2 Numéro du signal de sortie de soudure

Fig. 4.6.5 (c) Instruction WO[i] = PULSE (time)

WO[i] = R[i]
L´instruction, WO[i] = R[i], place le signal de sortie de soudure spécifié sur ON ou OFF
conformément à la valeur définie dans un registre spécifié. Lorsque 0 est défini dans le registre, cette
instruction met la sortie sur OFF. Lorsqu´une valeur autre que 0 est définie dans le registre, cette
instruction met la sortie sur ON.

1 Exemple 3 Numéro de registre (1 à 200)

2 Numéro du signal de sortie de soudure

Fig. 4.6.5 (d) Instruction WO[i] = R[i]

-302-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.7 INSTRUCTIONS D´ARBORESCENCE


Une instruction d´arborescence provoque le passage d´une ligne d´un programme à une autre.
Quatre types d´instructions d´arborescence sont possibles:
• Instruction de label
• Instruction de fin de programme
• Instruction d´arborescence inconditionnée
• Instruction d´arborescence conditionnée

4.7.1 Instruction de label


LABEL[i]
L´instruction de label (LBL[i]) est utilisée pour spécifier l´endroit où doit se brancher le programme
d´exécution. Un label est défini par une instruction de définition de label.

Un commentaire peut être ajouté pour expliquer un label. Une fois le label défini, il peut être utilisé
soit pour un branchement inconditionné, soit pour un branchement conditionné. Il n´est pas possible
de spécifier le numéro de label comme adressage indirect. Pour ajouter un commentaire, placer le
curseur sur le numéro de label et presser ENTER.

1 Exemple 3 Un commentaire peut avoir jusqu´à 16 caractères, incluant


les caractères alphanumériques, astérisque (*), ligne de
soulignement (_) et arobase (@).

2 Label (1 à 32767)

Fig. 4.7.1 (a) Instruction LBL[i]

-303-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.7.2 Instruction de fin de programme


END
L´instruction de fin de programme indique la fin d´un programme. L´exécution d´un programme est
terminée par cette instruction. Si un programme est appelé d´un autre programme principal, le contrôle
retourne au programme principal.

Fig. 4.7.2 Instruction de fin de programme

-304-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.7.3 Instructions d´arborescence inconditionnées


Une instruction d´arborescence inconditionnée cause invariablement une ramification d´une ligne à
une autre dans le même programme. Deux types d´instructions d´arborescence inconditionnées sont
possibles:
• Instruction de saut (Jump): Provoque un saut vers un label ou un programme spécifié.
• Instruction Program call (Appel de programme): Provoque un saut vers un autre programme.

Instruction de saut JMP LBL[i]


L´instruction JMP LBL[i] transfère le contrôle du programme vers un label spécifié.

1 Exemple 2 Label (1 à 32767)

Fig. 4.7.3 (a) Instruction JMP LBL[i]

Instruction d´appel de programme CALL (program)


L´instruction CALL (program) transfère le contrôle du programme vers un autre programme (sous
programme) et l´exécute. Lorsque l´instruction de fin de programme (END) est exécutée dans un
programme appelé, le contrôle est retourné à l´instruction immédiatement après l´instruction d´appel
de programme dans le programme appelé (programme principal). Pour entrer le nom du programme
appelé, le sélectionner à l´aide du sous-menu automatiquement affiché ou presser F5, STRINGS, pour
entrer les caractères directement.

1 Exemple 2 Nom d´un programme à appeler

Fig. 4.7.3 (b) Instruction CALL (program)


*) Il est possible de paramètrer un argument dans l´instruction CALL et d´utiliser sa valeur dans un
sous-programme.
Voir chapitre 4.7.5, "Arguments" pour les détails.

-305-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.7.4 Instructions d´arborescence conditionnées


Une instruction d´arborescence conditionnée provoque un saut d´un emplacement dans un programme
à un autre lorsque certaines conditions sont satisfaites. Il existe deux types d´instructions
d´arborescence conditionnées.

• Instruction de comparaison conditionnée: Cause un saut vers un label ou à un programme spécifié


lorsque certaines conditions sont satisfaites. L´instruction de comparaison conditionnée de registre
et d´E/S sont disponibles.
• Instruction de sélection conditionnée: Provoque un saut vers une instruction de saut spécifiée ou
une instruction d´appel d´un sous-programme conformément à la valeur d´un registre.

Instruction de comparaison conditionnée par un registre IF R[i] (operator) (value) (processing)

Une instruction de comparaison conditionnée par un registre compare la valeur enregistrée dans un
registre avec une autre et, lorsque les conditions de comparaison sont satisfaites, exécute le procédé.

Fig. 4.7.4 (a) Instruction de comparaison conditionnée par registre

ATTENTION

Lorsque le contenu d´un registre est comparé avec la valeur réelle par l´opérateur "=", il ne
correspond pas toujours à la valeur réelle à cause de l´erreur due aux arrondissements. Pour
comparer avec la valeur réele, utiliser d´autres opérateurs que le signe égal, "=".

-306-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction comparaison conditionnée par des E/S IF (I/O) (operator) (value) (processing)

L´instruction comparaison conditionnée par des E/S compare la valeur d´un signal entrée/sortie avec
une autre valeur. Lorsque la condition de comparaison est satifaite, le traitement spécifié est exécuté.

Fig. 4.7.4 (b) Instruction 1 de comparaison conditionnée par E/S

Fig. 4.7.4 (c) Instruction 2 de comparaison conditionnée par E/S

Dans une instruction d´arborescence conditionée, de multiples conditions peuvent être spécifiées sur
une simple ligne, en utilisant les opérateurs logique ("and" et "or") (et, ou). Cela simplifie la structure
du programme, permettant une évaluation des conditions plus efficiente.

-307-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Format d´une instruction


• Produit logique (and)
IF <condition 1> etd <condition 2> and <condition 3>, JMP LBL [3]
• Somme logique (or)
IF <condition 1> or <condition 2>, JMP LBL [3]

Si les opérateurs "and" (produit logique) et "or" (somme logique) sont utilisés ensemble, la logique
devient complexe, dégradant la lecture et l´édition du programme. Pour cette raison, cette fonction
interdit l´utilisation combinée des opérateurs logiques "and" et "or".
Si plusieurs opérateurs "and" (produit logique) ou "or" (somme logique) sont spécifiés pour une
instruction sur une seule ligne, et l´un des opérateurs est changé de "and" en "or" ou de "or" en "and",
tous les autres opérateurs "and" ou "or" changent en conséquence et le message suivant s´inscrit:

TPIF-062 - Les opérateurs "AND" ont été remplacés par "OR"


TPIF-063 - Les opérateurs "OR" ont été remplacés par "AND"

Jusqu’à cinq conditions peuvent être combinées avec "and " et "or".

Exemple
IF <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and <condition 5>,
JMP LBL [3]

Instruction de sélection conditionnée:


SELECT R[i] =
(value) (processing) = (value) (processing) = (value) (processing) ELSE (processing)

L´instruction de sélection conditionnée consiste en plusieures instructions de comparaison de registre.


L´instruction de sélection conditionnée compare la valeur d´un registre avec une ou plusieures valeurs,
puis choisit une instruction qui satisfait la condition de comparaison.
• Si la valeur d´un registre spécifié est coïncide à une valeur, l´instruction de saut ou l´instruction
d´appel d´un sous-programme correspondant à la valeur est exécutée.
• Si la valeur d´un registre spécifié n´est pas conforme à l´une des valeurs, l´instruction de saut ou
l´instruction d´appel d´un sous-programme correspondant à ELSE est exécutée.

1 Exemple 2 Numéro de registre (1 à 200)

Fig. 4.7.4 (d) Instruction de sélection conditionnée

-308-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.7.5 Arguments
Par l´utilisation de "arguments" et "argument registers", il est possible de transférer des données entre
deux programmes seulement.

Exemple
Dans cet exemple, le programme principal MAIN appelle le sous-programme PROC_1 avec deux
arguments.
PROC_1 peut utiliser les valeurs des arguments avec les registres d´argument.
Le premier argument correspond à AR[1] tandis que le second correspond à AR[2].

Les arguments peuvent être utilisés dans des instructions macro de la même façon.

Types d´arguments
Les arguments suivants sont possibles:
Tab. 4.7.5 (a) Types d´arguments

Type d´argument Exemple

Constant 1, 3.5
Character string 'Perch'
Argument register AR[3]
Register R [6]

*1 Possible seulement dans les programmes KAREL.


*2 Utilisé comme registre d´argument dans des sous-programmes.

-309-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Instructions pour lesquelles des arguments peuvent être paramétrés


Tab. 4.7.5 (b) Instructions pour lesquelles des arguments peuvent être paramétrés

Instruction Exemple

Instruction d´appel de programme CALL CALL WELD (1, R[3], AR[1])


Instruction Macro CLAMP OPEN (2.5)

NOTE

Un programme appelé utilisé pour ramifier une instruction telle qu´une instruction d´arborescence
conditionnée ne peut pas utiliser d´arguments. Ce problème peut être résolu par programmation
ainsi:
(Les arguments ne peuvent pas être paramétrés)
IF R[1]=3, CALL WELD_5
(Les arguments peuvent être paramétrés)
1:IF R[5]<>2, JMP LBL[1]
2:CALL WELD_1 (1, R[1])
3:LBL[1]
[End]

Instructions pouvant utiliser des registres d´argument


Tab. 4.7.5 (c) Instructions pouvant utiliser des registres d´argument

Instruction Exemple

Côté droit d´une instruction et d´une expression R[1]=AR[1]+R[2]+AR[2]


conditionnée ayant un registre côté gauche. IF R[1]=AR[1], JMP LBL[1]
Côté droit d´une instruction sortie analogique (AO[]) AO[1]=AR[1]
et d´un groupe de sorties (GO[]) GO[1]=AR[2]
Côté droit d´une expression conditionnée ayant une IF AO[7]=AR[1], JMP LBL[1]
entrée/sortie analogique (AI[]/AO[]) ou un groupe WAIT GI[1]<>AR[1], TIMEOUT, LBL[1]
d´entrée/sorties (GI[]/GO[]) côté gauche.
Côté droit d´une instruction de sélection de système UTOOL_NUM=AR[4]
de coordonnées utilisateur et d´un système de
coordonnées outil.
Spécification d´index indirect R[AR[1]]=R[AR[2]]
SDO[AR[1]]=ON
Argument d´une instruction d´appel de programme CALL_WELD_1 (AR[5])
Argument d´une macro instruction CLAMP_ 3_OPEN (AR[1])

-310-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Restrictions des arguments


Des restrictions suivantes sont imposées aux arguments:
• 10 arguments maximum peuvent être paramétrés.
• Un argument de type chaîne de caractères peut avoir une longueur de 1 à 16 caractères.
(Un argument de 0 caractère est considéré comme non initialisé)
• Une spécification indirecte ne peut pas être utilisée pour un élément d´un index déjà indirectement
spécifié.
O R[AR[1]]
X R[R[AR[1]]]
• La valeur enregistrée dans un registre d´argument ne peut être changée dans un sous-programme.

Spécification des arguments


Lorsque une instruction d´appel de programme ou une instruction macro est spécifiée, le curseur
s´arrête en fin de ligne. Si aucun argument ne doit être spécifié, presser ENTER ou les touches de
direction "droite" ou "bas" pour bouger le curseur jusqu´à la ligne suivante.
Pour afficher le sous-menu de sélection d´argument, presser la touche de fonction F4 [CHOICE].

Spécification d´arguments de type constant


Pour spécifier un argument de type constant, presser F4, [CHOICE] et sélectionner "1 Constant" du
sous-menu (voir "Spécification d´arguments").

Spécification d´arguments de type caractère


Pour spécifier un argument de type caractère, presser F4, [CHOICE] et sélectionner "String" du
sous-menu (voir "Spécification d´arguments"). Le menu de sélection type chaîne de caractère (string)
apparaît.

-311-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Lorsqu´un type chaîne de caractères est sélectionné, le menu de sélection chaîne de caractères
apparaît.

Sélectionner une chaîne de caratères du menu. La chaîne de caractères est confirmée.


1: CALL PROC_1 ('Parts p568') Sélectionner: Parts ITEM2 du menu.
Pour entrer une chaîne de caractères directement, presser la touche de fonction STRINGS du menu de
sélection du type de caractères ou du menu de sélection de chaîne de caractères.

Presser ENTER pour confirmer la chaîne de caractères.


1: CALL PROC_1 ('Tool 12')

Pour changer une chaîne de caractères, placer le curseur jusqu´à celle-ci et presser la touche de
fonction CHANGE. Le menu de sélection type chaîne de caractère (string) apparaît.

-312-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Spécification d´arguments de type registre d´argument


Pour paramétrer un argument de type registre d´argument, presser F4, [CHOICE] et sélectionner AR[]
du sous-menu (voir "Spécification d´arguments").

1: CALL PROC_1 (AR[ ... ])


Entrer un Index.
1: CALL PROC_1 (AR[1] )

Pour permuter entre les spécifications d´index direct et indirect, presser la touche de fonction
[INDIRECT]. L´affichage change ainsi:
AR[R[...]] AR[AR[...]] AR[R[...]]

Spécification d´arguments de type registre


Pour paramétrer un argument de type registre, presser F4, [CHOICE] et sélectionner "4 R[]" du
sous-menu (voir "Spécification d´arguments").

1: CALL PROC_1 (R[ ... ])


Entrer un Index.
1: CALL PROC_1 (R[1] )

Pour permuter entre les spécifications d´index direct et indirect, presser la touche de fonction
[INDIRECT]. L´affichage change ainsi:
R[R[...]] R[AR[...]] R[R[...]]

-313-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Addition d´arguments
Bouger le curseur jusqu´à ")" en fin de ligne.
1: CALL PROC_1 (1)

Presser la touche de fonction [CHOICE] et sélectionner type d´argument du sous-menu


(voir "Spécification d´arguments") Un nouvel argument peut être ajouté à l´endroit où le curseur est
positionné.
1: CALL PROC_1 (1, Constant )

Sélectionner un type d´argument et enregistrer une valeur.


1: CALL PROC_1 (1, Constant ) Sélectionner le type constant
1: CALL PROC_1 (1, 2 ) Placer une valeur sur "2"

Insertion d´arguments
Bouger le curseur jusqu´à l´argument pour lequel un argument doit être inséré.

1: CALL PROC_1 (1, 2 )


Presser la touche de fonction [CHOICE] et sélectionner <Insert> du sous-menu
(voir "Spécification d´arguments").
Un nouvel argument peut être inséré à l´endroit où le curseur est positionné.
1: CALL PROC_1 (1..., 2)

Sélectionner un type d´argument et enregistrer une valeur, index, et ainsi de suite.


1: CALL PROC_1 (1, R[ ... ],2) Sélectionner le type constant
1: CALL PROC_1 (1, R[3], 2 ) Enregister la valeur "3"

NOTE

Un argument ne peut pas être inséré si aucun argument n´a été paramétré, et à ")" en fin de ligne. Le
même sous-menu réapparaît; sélectionner le type d´argument.

-314-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Annulation d´arguments
Positionner le curseur sur l´argument qui doit être annulé.

1: CALL PROC_1 (1, 2 , 3)


Presser la touche de fonction F4, [CHOICE] et sélectionner <None> du sous-menu
(voir "Spécification d´arguments") L´argument à la position du curseur est annulé.

1: CALL PROC_1 (1, 3 )

NOTE

Sélectionner <None> lorsqu´aucun argument n´a été enregistré et à ")", en fin de ligne, fermer
simplement le sous-menu; aucun argument n´est annulé.

Spécification de registres d´argument


L´explication suivante utilise une instruction de registre comme exemple.
Les sélections pour le côté droit d´une instruction de registre sont les suivantes:

Pour utiliser un argument avec une instruction, sélectionner AR[] dans le menu.
1: R[1]=AR[ ... ]

Spécifier l´index.
1: R[1]=AR[ 1 ]

Si la touche de fonction F3 "Indirect specification" est pressée deux fois à un élément ayant un index,
un registre d´argument peut être utilisé pour une spécification d´index indirecte.
1: WAIT R[R ... ]] Lorsque F3 est pressé une fois
1: WAIT R[AR ... ]] Lorsque F3 est pressé deux fois

-315-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Remarques sur l´utilisation d´arguments


Lors de la spécification d´arguments, noter que:
• Les contenus d´un argument ne sont pas vérifiés lorsque l´argument est spécifié. Si le type
d´argument ne coïncide pas avec le type correspondant dans le sous-programme, une erreur
apparaît pendant l´exécution.

Exemple
Dans cet exemple, bien qu´une valeur AR[1] soit assignée au registre du sous-programme PROC_1,
un argument de type chaîne de caractères est spécifié dans le programme principal. Une erreur apparaît
lorsque la ligne 5 du sous-programme est exécutée.

• Le nombre d´arguments n´est pas vérifié lorsque les arguments sont spécifiés. Même si le nombre
d´arguments est faux, aucune erreur n´apparaît si les arguments spécifiés dans le programme
principal ne sont pas utilisés dans un sous-programme.

Exemple
Dans cet exemple, un seul argument est spécifié dans le programme principal, mais deux arguments
sont utilisés dans le sous-programme PROC_1. Une erreur apparaît lorsque la ligne 6 de PROC_1 est
exécutée.

-316-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Remarques sur la spécification d´arguments pour une instruction d´appel de programme


(CALL)
• Lorsque le nom du programme est changé, les arguments enregistrés restent intacts.
• Lorsque l´instruction d´appel de programme (CALL) elle-même est re-spécifiée, non seulement le
nom du programme mais aussi tous les arguments sont effacés.

Remarques sur la spécification d´arguments pour une macro instruction


• Lorsque le nom macro est changé, les arguments enregistrés restent intacts.

Remarques sur l´exécution


Ainsi décrit dans les "Remarques sur l´utilisation d´arguments", le contenu et le nombre d´argument
passés entre le programme d´appel et le programme appelé ne sont pas vérifiés lorsqu´ils sont
spécifiés. Si un argument est mal enregistré ou mal utilisé, une erreur apparaît sur une ligne où le
conflit est détecté pendant l´exécution du programme.
• Vérifier si le nombre des arguments spécifiés dans le programme principal est le même que celui
des arguments utilisés dans le sous-programme.
• Si les arguments spécifiés dans le programme principal ne sont pas utilisés dans le sous-
programme, aucune erreur n´apparaît.
• Vérifier si les contenus des arguments spécifiés dans le programme principal coïncident avec les
types d´instructions qui utilise ces arguments dans le sous-programme.
• Vérifier que les index et valeurs des arguments spécifiés soient correctement enregistrées.

Lorsque des lignes comme celles ci-dessus sont exécutées, l´erreur "INTP-201 Unspecified
Statement" apparaît.

-317-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Variables systèmes relatives aux arguments


L´argument attaché à une fonction programme d´appel/macro instruction affiche, comme sélection,
les chaînes de caractères enregistrées comme variables système lorsqu´un argument de type chaîne de
caractères est sélectionné. Ces variables système sont données ci-dessous.
Tab. 4.7.5 (d) Variables de systèmes relatives aux arguments

Item Variable système Remarques

Type de chaîne de caractères $STRING_PRM=TRUE/FALSE (Note)


simple Valeur standard=FALSE
Chaîne deux caratères $ARG_STRING[i].$TITLE Plus de 1 et pas plus de 16
(i = 1 to 10) caractères (Note)
Chaîne trois caratères $ARG_STRING[i].$ITEMJ Jusqu’à 16 caractères (Note)
(i = 1 to 10, j = 1 to 20)
Quatre mots à l´entrée de $ARG_WORD [i] Jusqu’à 7 caractères (Note)
caractères (i = 1 to 5)

NOTE

Les arguments d´une chaîne de caractère ne peuvent être utilisés qu´avec un programme KAREL.

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4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.8 INSTRUCTIONS WAIT


Une instruction wait est utilisée arrêter l´exécution d´un programme pendant une période de temps
spécifiée ou tant qu´une condition n´est pas satisfaite. Lorsqu´une instruction Wait est exécutée, le
robot ne travaille pas. Il existe deux types d´instructions wait.

• Instruction WAIT avec temps spécifié: Arrête l´exécution du programme pour une période de
temps spécifié.
• Instruction WAIT conditionnée: Arrête l´exécution du programme tant qu´une condition n´est pas
satisfaite ou que la période de temps n´est pas écoulée.

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B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié


WAIT (TIME)
L´instruction wait avec temps spécifié stoppe l´exécution d´un programme pendant une période de
temps définie (en seconde).

1 Exemple 2 Temps d´attente

Fig. 4.8.1 Instruction WAIT avec temps spécifié

-320-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.8.2 Instruction wait conditionnée


WAIT (condition) (processing)
Une instruction wait conditionnée stoppe l´exécution du programme tant qu´une condition spécifiée
n´est pas satisfaite ou que la période de temps n´est pas écoulée. Deux méthodes de spécification de
dépassement de temps de traitement sont disponibles:
• Si aucun traitement n´est spécifié, l´exécution du programme est interrompue tant que la condition
spécifiée n´est pas satisfaite.
• Timeout, LBL[i] stoppe l´exécution du programme pour une durée spécifiée dans "14 WAIT
timeout" sur l´écran de configuration du système. La commande du programme est transférée vers
un label spécifié si la condition n´est pas satisfaite pendant le temps d´attente.

Instruction wait conditionnée par un registre


L´instruction wait conditionnée par un registre compare la valeur d´un registre avec une autre valeur
et attend tant que la condition de comparaison n´est pas satisfaite.

1 Exemple 2 Omise: Attente pendant une période illimitée.

Fig. 4.8.2 (a) Instruction wait conditionnée par un registre

Instruction wait conditionnée par des E/S


L´instruction wait conditionnée par des E/S compare la valeur d´un signal d´entrée/sortie avec une
autre valeur et attend tant que la condition de comparaison n´est pas satisfaite.

Fig. 4.8.2 (b) Instruction wait 1 conditionnée par des E/S

-321-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple 3 (Note)

2 Omise: Attente pendant une période illimitée.

Fig. 4.8.2 (c) Instruction wait 2 conditionnée par des E/S

NOTE
Off-:
Le front descendant d´un signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n’est pas satisfaite tant que le signal reste sur OFF. La condition est satisfaite lorsque le signal
passe de l’état ON à l’état OFF.
On+:
Le front montant d´un signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n’est pas satisfaite tant que le signal reste sur ON. La condition est satisfaite lorsque le signal
passe de l’état OFF à l’état ON.

-322-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction wait conditionnée par une erreur


L’instruction wait conditionnée par une erreur attend l´occurence d´une alarme ayant le numéro
d’erreur spécifié.

1 (Note) 2 Omise: Attente pendant une période illimitée.

Fig. 4.8.2 (d) Instruction wait conditionnée par une erreur

NOTE

Un numéro d’erreur est spécifié avec une alarme ID suivie par le numéro d’alarme.
Numéro d’erreur = aabbb
où aa = alarme ID
bbb = Numéro d’alarme

Pour des explications sur les ID et les numéros d’alarmes, se référer au tableau des codes alarmes dans
le manuel opérateur.

Exemple

Pour SRVO-006 HAND broken, l’ID alarme servo est 11 et le numéro d’alarme est 006. Donc, le
Numéro d’erreur est 11006
Dans une instruction wait conditionnée, de multiple conditions peuvent être spécifiées sur une simple
ligne en utilisant les opérateurs logiques ("and" et "or"). Cela simplifie la structure du programme,
permettant une évaluation des conditions plus efficiente.

-323-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

Format d´une instruction


• Produit logique (and)
WAIT <condition 1> and <condition 2> and <condition 3>
• Somme logique (or)
WAIT <condition 1> or <condition 2> or <condition 3>
Si les opérateurs "and" (produit logique) et "or" (somme logique) sont utilisés en combinaison, la
logique devient complexe, dégradant la lecture et l´aisance d´écriture du programme. Pour cette
raison, cette fonction interdit l´utilisation combinée des opérateurs logiques "and" et "or".
Si plusieurs opérateurs "and" (produit logique) ou "or" (somme logique) sont spécifiés pour une
instruction sur une seule ligne, et l´un des opérateurs est changé de "and" en "or" ou de "or" en "and",
tous les autres opérateurs "and" ou "or" changent en conséquence et le message suivant s´inscrit:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND

Jusqu’à cinq conditions peuvent être combinées avec "and" et "or".

Exemple

WAIT <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and <condition 5>

-324-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.9 INSTRUCTION DE SAUT CONDITIONNÉ (SKIP)


L´instruction de condition skip spécifie, à l´avance, une condition de saut (condition pour exécuter
l’instruction skip) utilisée avec une instruction skip. Avant qu´une instruction Skip (de saut) puisse
être exécutée, une instruction de condition Skip doit être exécutée. Une fois une condition Skip
spécifiée, elle reste valide jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que l´instruction de condition
Skip suivante soit exécutée. (Pour les instructions Skip, voir chapitre 4.3.6)

Une instruction Skip provoque un saut jusqu´à une ramification de programme (label) si la condition
de saut (Skip condition) n´est pas satisfaite. Si la condition est satisfaite, l’instruction skip provoque
un arrêt du mouvement robot en cours vers le point cible, au lieu d’exécuter l’instruction de la ligne
suivante.
Si la condition n’est toujours pas satisfaite, l’instruction skip provoque un saut vers un label
destination une fois la fin du mouvement en cours terminée.

Fig. 4.9 (a) Instruction condition Skip (Condition par registre)

Fig. 4.9 (b) Instruction condition Skip (E/S condition 1)

-325-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

1 Exemple 2 (Note)

Fig. 4.9 (c) Instruction condition Skip (E/S condition 2)

NOTE
Off-:
Le front descendant d´un signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n’est pas satisfaite tant que le signal reste sur OFF. La condition est satisfaite lorsque le signal
passe de l’état ON à l’état OFF.
On+:
Le front montant d´un signal est pris en compte comme condition de détection. La condition
n’est pas satisfaite tant que le signal reste sur ON. La condition est satisfaite lorsque le signal
passe de l’état OFF à l’état ON.

-326-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

1 (Note)

Fig. 4.9 (d) Instruction condition Skip (Condition erreur)

NOTE

Un numéro d’erreur est spécifié avec une alarme ID suivie par le numéro d’alarme.
Numéro d’erreur = aabbb
où aa = alarme ID
bbb = Numéro d’alarme

Pour des explications sur les ID et les numéros d’alarmes, se référer au tableau des codes alarmes dans
le manuel opérateur.

Exemple

Pour SRVO-006 HAND broken, l’ID alarme servo est 11 et le numéro d’alarme est 006. Donc,
Numéro d´erreur = 11006
Dans une instruction wait conditionnée, de multiple conditions peuvent être spécifiées sur une simple
ligne en utilisant les opérateurs logiques ("and" et "or"). Cela simplifie la structure du programme,
permettant une évaluation des conditions plus efficiente.

Format d´une instruction


Produit logique (and)
SKIP CONDITION <condition 1> and <condition 2> and <condition 3>
Somme logique (or)
SKIP CONDITION <condition 1> or <condition 2> or <condition 3>
Si les opérateurs "and" (produit logique) et "or" (somme logique) sont utilisés en combinaison, la
logique devient complexe, dégradant la lecture et l´aisance d´écriture du programme. Pour cette
raison, cette fonction interdit l´utilisation combinée des opérateurs logiques "and" et "or".
Si plusieurs opérateurs "and" (produit logique) ou "or" (somme logique) sont spécifiés pour une
instruction sur une seule ligne, et l´un des opérateurs est changé de "and" en "or" ou de "or" en "and",
tous les autres opérateurs "and" ou "or" changent en conséquence et le message suivant s´inscrit:
TRIF-062 AND operator was replaced to OR
TRIF-063 OR operator was replaced to AND
Jusqu’à cinq conditions peuvent être combinées avec "and" et "or".

Exemple
SKIP CONDITION <condition 1> and <condition 2> and <condition 3> and <condition 4> and
<condition 5>

-327-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.10 INSTRUCTION CONDITION OFFSET


L´instruction OFFSET CONDITION spécifie une condition de décalage spécifiée à l’avance.
L´OFFSET CONDITION (condition de décalage) doit être exécutée avant que le décalage ne soit fait.
La condition offset définie reste valable jusqu´à ce que le programme soit terminé ou que l´ OFFSET
CONDITION suivante soit exécutée. (Pour l´instruction Offset, voir chapitre 4.3.6)

• Le registre de position définit la direction du décalage et la valeur du décalage.


• Lorsque l´information de position est représentée dans le repère joint, la valeur de décalage de
chaque axe est appliquée.
• Lorsque l’information de position est exprimée dans le système de coordonnées cartésien, le
numéro du repère utilisateur par lequel la condition de décalage se fait doit être spécifié. Lorsqu’il
n’est pas spécifié, le repère utilisateur actif (en cours) est utilisé.

ATTENTION

Si l’apprentissage est fait en coordonnées Joint, le changement de système de coordonnées


utilisateur n’affectera pas les variables et les registres de position. Si l´apprentissage est effectué en
coordonnées cartésiennes et que l´option entrée de système de coordonnées utilisateur n´est pas
utilisée, la variable de position n´est pas influencée par le système de coordonnées utilisateur. Dans
les autres cas, la variable de position et le registre de position sont influencés par le système de
coordonnées utilisateur.

L´instruction OFFSET décale l´information de position programmée au point de destination par la


valeur de décalage spécifiée par un registre de position et bouge le robot à la position modifiée.
La condition de décalage offset est définie par une instruction OFFSET CONDITION.

1 Exemple 3 Numéro de repère utilisateur (1 à 9)

2 Numéro de registre de position (1 à 100)

Fig. 4.10 (a) Instruction conditionnée par offset

-328-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.11 INSTRUCTIONS CONDITIONNÉES TOOL OFFSET


Une instruction de décalage de l´outil (tool offset) spécifie la condition de décalage utilisée dans une
instruction tool offset. La condition de décalage outil doit être exécutée avant l´instruction du
décalage de loutil Une fois la condition spécifiée, elle reste effective jusqu´à ce que le programme soit
terminé ou qu´une autre instruction de condition de décalage outil soit exécutée. (Pour l’instruction
décalage de l’outil, voir chapitre 4.3.6 ”Instructions de mouvement additionnelles”)

• Le registre de position spécifie la direction vers laquelle la position doit être décallée, ainsi que la
valeur du décalage.
• Le système de coordonnées outil est utilisé pour la spécification de conditions offset.
• Lorsque le numéro du système de coordonnées outil est omis, le système de coordonnées outil
sélectionné actuellement est utilisé.
• Lorsque la donnée de position est donnée comme coordonnée, une alarme est envoyée et le
programme est stoppé temporairement.

Une instruction de décalage outil (Tool offset) bouge le robot vers la position de destination,
enregistrée dans la donnée de position, décalée de la valeur spécifiée dans l´instruction de condition
de décalage outil. La condition, lorsque le décalage est appliqué, est définie par une instruction de
condition de décalage outil.

1 Exemple 2 Numéro de repère outil (1 à 9)

2 Numéro de registre de position (1 à 100)

Fig. 4.11 Instruction de condition Tool Offset (décalage outil)

-329-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.12 INSTRUCTIONS FRAME (REPÈRES)


L’instruction FRAME est utilisée pour changer le paramétrage du système de coordonnées cartésien
avec lequel travaille le robot. Il y a deux sortes d’instructions FRAME.

• Instruction Frame setup (paramétrage du repère) - La définition du repère spécifié est changée.
• Instruction Frame select (sélection d’un repère) - Le numéro de repère en cours est changé.

Instruction Frame setup (paramétrage du repère)


L’instruction de paramétrage du repère outil change le paramétrage du repère outil spécifié par son
numéro dans cette instruction. L’instruction de paramétrage du repère utilisateur change le
paramétrage du repère utilisateur spécifié par son numéro dans cette instruction.

1 Numéro de repère outil

Fig. 4.12 (a) Instruction Tool Frame Setup (paramétrage repère outil)

1 Exemple 2 Numéro de repère utilisateur (1 à 9)

Fig. 4.12 (b) Instruction User Frame Setup (paramétrage repère utilisateur)

-330-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Instruction Frame select (sélection de repère)


L’instruction de sélection de repère outil change le numéro du repère outil actuellement actif.
L’instruction de sélection de repère outil change le numéro du repère outil actuellement actif.

1 Numéro de repère outil (0 à 9)

Fig. 4.12 (c) Instruction Tool Frame Select (sélection repère outil)

1 Exemple 2 Numéro de repère utilisateur (0 à 9)

Fig. 4.12 (d) Instruction User Frame Select (sélection repère utilisateur)

-331-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.13 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE DE PROGRAMME


L’instruction de contrôle programme contrôle l’exécution du programme.

• Instruction HALT
• Instruction ABORT

4.13.1 Instruction HALT


PAUSE
L’instruction HALT suspend l’exécution du programme, provoquant la décélération puis l’arrêt du
mouvement robot:
• Si une instruction de mouvement est en cours d”exécution, le programme s’arrêtera avant la fin du
mouvement.
• Le curseur bouge sur la ligne suivante. Lorsqu’il repart, l’exécution du programme redémarre
depuis cette ligne.
• Si le Timer programme est actif, il sera stoppé. Lorsque le programme est redémarré, le Timer de
programme sera réactivé également.
• Si une instruction de sortie d’impulsion est en cours d’exécution, le programme sera stoppé après
que l’instruction ait été exécutée.
• Si une instruction autre qu’un appel programme est en cours d’exécution, le programme s’arrêtera
après que l’instruction ait été exécutée. L’instruction d’appel programme sera exécutée au
redémarrage du programme.

Fig. 4.13.1 Instruction HALT

-332-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.13.2 Instruction ABORT


ABORT
L’instruction ABORT (abandon) arrête l’exécution du programme, provoquant la décélération puis
l’arrêt du mouvement robot:
• Si une instruction de mouvement est en cours d”exécution, le programme s’arrêtera avant la fin du
mouvement.
• Le curseur s’arrête à la ligne courante.
• Lorsqu’une instruction Abort est exécutée, l’exécution du programme ne pourra pas être continuée.
L’information contenue dans l’instruction d’appel programme à propos du programme principal
est perdue.

Fig. 4.13.2 Instruction ABORT

-333-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.14 AUTRES INSTRUCTIONS


Les instructions diverses suivantes sont disponibles:

• Instruction RSR
• Instruction alarme utilisateur
• Instruction Timer
• Instruction Override
• Instruction Comment
• Instruction Message
• Instruction Paramètres
• Instruction vitesse maximale

4.14.1 Instruction RSR


RSR [i] = (value)
L’instruction RSR active et désactive alternativement les fonctions RSR ayant un numéro RSR
spécifé.

1 Exemple 3 Fonction RSR désactivée

2 Fonction RSR activée

Fig. 4.14.1 Instruction RSR

-334-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.14.2 Instruction alarme utilisateur


UALM[i]
L’instruction alarme utilisateur affiche le message d’alarme correspondant à un numéro d’alarme
utilisateur déjà paramétré sur la ligne d’affichage des alarmes. L’instruction alarme utilisateur met en
pause le programme qui est en cours. Une alarme utilisateur est spécifiée dans l’écran de configuration
des alarmes utilisateur (voir chapitre 3.18) et ce paramétrage est enregistré dans la variable système
$UALM_MSG. Le nombre total d’alarme utilisateur peut être changé par un départ controlé
(voir chapitre 3.11, ”Mode de démarrage”).

1 Exemple 2 Numéro d´alarme

Fig. 4.14.2 Instruction Alarme utilisateur

4.14.3 Instruction Timer


timer [i] = (state)
L’instruction Timer démarre/arrête le timer de programme. L’état de ce timer peut être visualisé sur
l’écran de timer de programme STATUS PRGTIMER (option).

1 Exemple 4 arrête le timer

2 Numéro Timer 5 acquitte le timer


efface le signal de dépassement du timer

3 démarre le timer

Fig. 4.14.3 Instruction Timer

La valeur du Timer peut être référencée dans un programme, en utilisant une instruction de registre. Il
est possible de déterminer si le Timer a débordé en utilisant une instruction de registre. Il y a un
dépassement du timer de programme s´il excède les 2147483.647 secondes.
R[1]=TIMER [1]
R[2]=TIMER_OVER FLOW[1]
0:
1:

-335-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.14.4 Instruction Override


OVERRIDE = (valeur)%
L’instruction Override change le pourcentage de vitesse par rapport à la vitesse max..

1 Exemple 2 Xorrection d´avance de vitesse Override (1 à 100)

Fig. 4.14.4 Instruction Override

4.14.5 Instruction Comment


Remarque
L’instruction comment ajoute un commentaire dans un programme. Un commentaire n’a pas d’effet
sur l’exécution du programme. Un commentaire peut avoir jusqu´à 32 caractères, incluant les
caractères alphanumériques, astérisque (*), ligne de soulignement (_) et arobase (@). Pour entrer un
commentaire, presser la touche ENTER.

1 Exemple 2 Un commentaire peut avoir jusqu´à 32 caractères, incluant


les caractères alphanumériques, astérisque (*), ligne de
soulignement (_) et arobase (@).

Fig. 4.14.5 Instruction Comment

-336-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.14.6 Instruction Message


MESSAGE[message statement]

L’instruction message affiche un message spécifique sur l’écran utilisateur. (Pour l’écran utilisateur,
voir chapitre 7.2.) Un message peut avoir jusqu´à 24 caractères, incluant les caractères
alphanumériques, astérisque (*), ligne de soulignement (_) et arobase (@). Pour entrer un
commentaire, presser la touche ENTER.

1 Exemple 2 Un message peut avoir jusqu´à 24 caractères, incluant les


caractères alphanumériques, astérisque (*), ligne de
soulignement (_) et arobase (@).

Fig. 4.14.6 Instruction Message

-337-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.14.7 Instruction Paramètres


$(SYSTEM VARIABLE NAME) = (value)
L’instruction paramètre change la valeur d’une variable système. Cette instruction est utilisable
uniquement pour une variable système contenant une valeur numérique (constante) Vous pouvez
entrer le nom du paramètre après avoir pressé la touche ENTER. Il est possible d’entrer un nom de
paramètre de 30 caractères maximum sans compter le premier caractère "$".
Il y a deux types de variables système, un type variable et un type position. Une variable système de
type variable peut être affectée à un registre. Une variable système de type position peut être affectée
à un registre de position.
Les variables système de type données de position sont divisées en trois types de données: type
cartesien (XYZWPR ), type Joint (J1-- J6 type), et type matrice (type AONL ).
Lorsqu’une variable système de type donnée de position est affectée à un registre de position, le type
de donnée du registre de position est converti en type de donnée de la variable système.
Si une variable système de type position est affectée à un registre, ou si une variable système de type
variable est affectée à un registre de position, l’alarme suivante est générée durant l’exécution.
INTP-240 Incomputible datatype (Types de données incompatibles)

1 Exemple 3 (valeur numérique)

2 Nom de la variable

Fig. 4.14.7 (a) Instruction paramètre (Écriture)

1 Exemple 2 Nom de la variable

Fig. 4.14.7 (b) Instruction paramètre (Lecture)

AVERTISSEMENT

Les opérations du robot et l’unité de contrôle sont contrôlés avec les variables système. Seule une
personne connaissant en détail l’influence des modifications des variables système peut définir les
variables système. Si une personne sans connaissance détaillée tente de modifier les variables
système, le robot et l’unité de contrôle peuvent avoir des disfonctionnements.

-338-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Procédure 4-3 Spécification des instructions Paramètres


Étape
1. Dans l’écran d’édition de programme, presser la touche fonction [INST]. Sélectionner l’item
"Miscellaneous" (Divers) du menu. Puis, sélectionner l’item "Parameter name" dans le menu.

2. Sélectionner l´item 2 "... =$ ..." =$ ..."

3. Sélectionner l´item 1 "R[ ]" et entrer le numéro de registre désiré.

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B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4. Pour afficher le menu des variables système, presser la touche fonction [CHOICE].
Pour entrer une chaîne de caractère, presser la touche ENTER.

Lorsque la touche fonction F4, [CHOICE] est pressée

5. Sélectionner l´item 1 "DEFPULSE."

6. Lorsque ENTER est pressée

7. Entrer le nom de la variable système désirée.

-340-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.14.8 Instructions vitesse maximale


Une instruction vitesse maxmum spécifie la vitesse maximum des mouvements dans un programme.
Il y a deux instructions de vitesse maximum, une instruction pour spécifier la vitesse des mouvements
en Joint et une pour spécifier la vitesse de contrôle de la trajectoire. Si une vitesse dépassant la vitesse
spécifiée par l’instruction vitesse maximum est entrée, la vitesse spécifiée avec l’instuction vitesse
maximum sera utilisée.

JOINT_MAX_SPEED[i]=(value)

LINEAR_MAX_SPEED=(value)

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B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.15 INSTRUCTIONS DE CONTRÔLE MULTITÂCHES


Les instructions de contrôle multitâches contrôlent l’exécution d’un programme multitâche.
Ces instructions peuvent être spécifiées et exécutées uniquement lorsque l’option multitâche est
installée.

• Instruction Sémaphore
• Instruction d´attente Sémaphore
• Instruction exécution de programme

4.15.1 Instruction Sémaphore


Une instruction sémaphore bascule une sémaphore, spécifiée avec un numéro, entre ON et OFF. Une
sémaphore est une sorte de commutateur utilisé pour synchroniser l’exécution de tâches.
• Par exemple, si l’exécution pour une certaine étape et étapes suivantes d’un programme est
d’attendre jusqu’à ce qu’une certaine condition soit satisfaite dans un autre programme en cours
d’exécution simultanément, premièrement mettre à OFF la sémaphore dont le numéro est spécifié
et faire attendre le programme jusqu’à ce que la sémaphore passe à ON, en utilisant l’instruction
d´attente sémaphore (voir chapitre 4.15.2,"Instruction d´attente Semaphore"). Lorsque la
sémaphore est passée à ON par un autre programme en cours d’exécution simultanément, le
programme est libéré de l’état d’attente. Cela pemet l’exécution de multiples programmes avec un
temps prescrit.
• Chaque sémaphore se rapelle combien de temps elle a été mise à ON. Lorsqu’un état d’attente pour
l’attente d’une sémaphore dont le compteur de "ON" est à une autre valeur que 0 est exécuté, cette
exécution est immédiatement arrêtée, le compteur de "ON" est décrémenté de 1.
• Lorsqu’un programme utilise un état d’attente de sémaphore dont le compteur de "ON" est à zéro,
le programme entre dans l’état d’attente jusqu’à ce que la sémaphore soit mise à ON par un autre
programme.
• Lorsque la sémaphore est mise à OFF, le compteur de "ON" est mis à zéro.
• Les sémaphores numéros 1 à 32 peuvent être utilisées.

1 Numéro de Sémaphore (1 à 32)

Fig. 4.15.1 Instruction Sémaphore

-342-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.15.2 Instruction d´attente Sémaphore (Semaphore wait)


L’instruction sémaphore provoque la mise en attente du programme jusqu’à ce que la sémaphore ayant
le numéro spécifié soit mise à ON.
• Le programme est mis en état d’attente jusqu’à ce que la sémaphore spécifiée soit mise à ON par
un autre programme.
• Soit le temps est illimité (temps d’attente illimité), soit un temps d’attente à spécifier peut être
sélectionné. Le temps d’attente est spécifié dans la variable système $WAITTMOUT, de la même
façon qu’un état d’attente normal.

1 Numéro de Sémaphore (1 à 32) 2 Omise: Pour toujours

Fig. 4.15.2 Instruction Semaphore wait

4.15.3 Instruction exécution de programme


Durant l’exécution d’un programme, l’instruction exécution de programme démarre l’exécution d’un
autre programme.
• La différence avec l’instruction d’appel programme est que, par l’instruction d’appel programme,
les lignes suivant l’appel programme sont exécutées après la fin du programme appelé, alors
qu’avec l’instruction d’exécution d’un programme, le programme qui démarre l’exécution d’un
autre programme continue en même temps.
• Pour synchroniser les programmes qui sont exécutés simultanément, utiliser l’instruction
sémaphore et l’instruction d’attente sémaphore (semaphore wait instruction).
• Si un essai est fait pour exécuter un programme pour lequel le même groupe de mouvement est
spécifié, une alarme est générée. Si cela se passe, spécifier un groupe de mouvement différent.

Fig. 4.15.3 Instruction exécution de programme

-343-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.16 INSTRUCTIONS GROUPE DE MOUVEMENTS


Les instructions de groupe de mouvements activent les instructions de mouvement d’une seule ligne
suivantes dans un programme ayant de multiple groupes d’opérations:
• Spécification du format de chaque groupe de mouvement (excluant l’arc)
• Spécification de la correction d´avance de vitesse de chaque groupe de mouvements
• Spécification du format de position pour chaque groupe de mouvements
Cela permet pour chaque groupe de travailler de façon asynchrone.
Ces instructions peuvent être spécifiées et exécutées uniquement lorsque l’option multitâche est
installée.

• Instruction groupe de mouvements asynchrones


• Instruction groupe de mouvements synchrones
Avec une instruction de mouvement ordinaire pour laquelle ces instructions de groupe de mouvements
ne sont pas spécifiées, tous les groupes de mouvements sont exécutés avec le même format, même
vitesse, même format de position et sont synchronisés avec les instructions opérations additionnelles.
Le groupe de mouvements ayant le plus long temps de déplacement est celui avec lequel les autres
groupes sont synchronisés.

-344-
4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

4.16.1 Instruction groupe de mouvements asynchrones


L’instruction groupe de mouvements asynchrones contrôle les groupe de mouvements de façon
asynchrone, avec les formats de mouvement, les vitesses, et les formats de position spécifiés
séparément pour les groupes de mouvements individuels.

1 Numéro groupe de mouvements 2 Instruction de mouvement pour les groupes de


(Groupe de mouvements du programme) mouvements

Fig. 4.16.4 Instruction groupe de mouvements asynchrones

-345-
B-81464FR-3/01-2 4. STRUCTURE D´UN PROGRAMME

4.16.2 Instruction groupe de mouvements synchrones


L’instruction groupe de mouvements synchrones contrôle les groupe de mouvements de façon
synchrone, avec les formats de mouvements spécifiés séparément pour les groupes de mouvements
individuels.
• Comme avec des instructions de mouvement ordinaires, le groupe de mouvements ayant le plus
long temps de déplacement est celui avec lequel les autres sont synchronisés. Donc, la vitesse n’est
pas toujours la même que celle spécifiée dans le programme.
• Le format de position pour un mouvement avec la plus petite valeur CNT(proche deFINE) est
également appliqué à tous les autres groupes de mouvements.

1 Numéro groupe de mouvements 2 Instruction de mouvement pour les groupes de


(Groupe de mouvements du programme) mouvements

Fig. 4.16.5 Instruction groupe de mouvements synchrones

-346-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5 PROGRAMMATION
Ce chapitre décrit comment créer et modifier un programme de trajectoire robot.

Différentes instructions de programme permettent de commander les mouvements du robot et de ses


équipements. La combinaison de ces instructions permet de créer un programme appelé "sealing
application program" (programme d´application d´étanchéité). Un programme d´application
d´étanchéité permet, par exemple:
• De bouger le robot jusqu’à une position souhaitée dans l´aire de travail le long d’une trajectoire
spécifique.
• D´exécuter une soudure à l´arc.
• D’envoyer des signaux aux équipements périphériques
• De recevoir des signaux des équipements périphériques
Avant toute programmation, il faut définir la trame du programme. Cette définition requiert une
méthode fonctionnelle afin d’obtenir du robot le travail désiré. Cela permet une programmation
efficace et évite l’utilisation d’instructions inappropriées au résultat attendu.
Ces instructions seront sélectionnées à partir de menus affichés sur l’écran du teach pendant lors de la
programmation. Pour apprendre une position, il faut bouger le robot jusqu’à la position voulue
manuellement (jog feed).
Après avoir crée le programme, il est possible de le modifier si nécessaire. Pour modifier, ajouter,
effacer, copier, atteindre ou remplacer une instruction, il faut la sélectionner à partir du menu affiché
sur l’écran du teach pendant.
Ce chapitre décrit les points suivants:
• Suggestions pour une programmation efficace
• Mise sous tension et déplacement manuel du robot
• Création d´un programme
• Modification d’un programme
Pour les configurations et instructions de programme, voir le chapitre 4.

Fig. 5 Programmation par apprentissage

-347-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

5.1 SUGGESTIONS POUR UNE PROGRAMMATION


EFFICACE
Ce chapitre donne des informations pour une programmation efficace. Seront expliqués les sujets
suivants:
• Instructions de mouvement
• Positions fixes
• Soudure à l´arc

NOTE

Ce chapitre donne des informations de programmation, il ne donne pas d´indications sur le


déplacement manuel du robot.

-348-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.1.1 Instructions de mouvement


Se référer aux instructions suivantes lors de l’apprentissage des mouvements du robot.

Arc start/end = Positionnement FINE


Utiliser le positionnement FINE pour les positions de départ et de fin d´arc. L´outil s´arrête ainsi
précisément à chaque position de soudure. Si le positionnement CNT est utilisé, l´outil ne s´arrêtera
pas aux positions programmées.

Déplacement autour des pièces de travail = Positionnement CNT


Utiliser un positionnement de type CNT pour se déplacer autour des pièces de travail. Le robot se
déplacera au point suivant sans s’arrêter aux points appris. Dans le cas de déplacements proches de la
pièce de travail, ajuster la trajectoire en positionnement CNT.

Fig. 5.1.1 Ajuster une trajectoire utilisant un positionnement CNT

-349-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Réglage de la position de l’outil


Si le mouvement du robot entraîne un changement abrupt de la position de l’outil, le temps de cycle
sera plus grand. Le robot se déplace plus vite si la position de l’outil se modifie de manière graduelle
et continue. Cela signifie qu’il faut construire la trajectoire avec des points intermédiaires limitant les
écarts de position d’outil, tout en tenant compte des contraintes mécaniques du robot.
Lorsque la position de l’outil change de manière conséquente, définir un mouvement plus large en le
divisant en plusieurs mouvements plus petits.
Pour changer l´attitude du préhenseur aussi aisément que possible:
1. Amener le robot à la première position de travail de sorte qu´il ait une attitude normale et
enregistrer la position.
2. Bouger manuellement le robot à la dernière position de travail. Puis vérifier que le robot ait une
attitude normale.
3. Apprendre la dernière position.
4. En accord avec le travail, enregistrer la position entre la première et la dernière position.
5. Sélectionner un système de coordonnées cartésien (Systèmes de coordonnées World, utilisateur ou
jog) et bouger le robot manuellement jusqu´à la première position.
6. Sélectionner le système de coordonnées cartésien, bouger le robot manuellement jusqu´à la
dernière position, puis stopper le robot à la position suivante qui doit être apprise.
7. Corriger les positions apprises de manière à ce que le robot ait une attitude normale.

AVERTISSEMENT

Si l’axe J5 passe par un point singulier (proche de 0 degrés) lors du mouvement robot, il faut utiliser
la fonction de maintien de configuration ou transformer le mouvement linéaire en mouvement axe
par axe.

8. Répéter les étapes 6 et 7 pour toutes les positions restantes devant être apprises entre la première
et la dernière position.

-350-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.1.2 Positions pré-définies


La position pré-définie est utilisée dans le programme. C´est la position référencée souvent utilisée
dans un programme. Les positions pré-définies les plus utilisées sont la position d’engagement
(pounce position) et la position de replis (home position). Il est préférable de définir ces positions pour
une programmation efficace ou l’effacement du temps de cycle.
Position d’engagement (Pounce position)
La position d’engagement est la position de référence pour toutes les applications robot. C’est une
position sécurisée hors des aires de travail des machines outils et autres équipements périphériques.
Position de replis (Home(perch) position)
La position de replis, ou position perchoir (Home(perch) position), est une position sécurisée dégagée
des machines outil et des zones de transfert des pièces de travail. Le signal de sortie digitale de position
de référence est actif quand le robot est dans cette position. (Voir le chapitre 3.16, Définir une position
de référence)

NOTE

HOME est un signal d’entrée pour les équipements périphériques mais ne représente pas une
position de replis (home position). La position de replis est une des position de référence, mais il
n’est pas nécessairement utile de mettre le robot dans une position de référence.

Autres positions pré-définies


La position d’engagement, de replis ou toute autre position de référence, peut être définie comme
position pré-déterminée. Définir ces positions fréquemment utilisées dans des programmes comme
des positions pré-définies.
Pour l’utilisation d’une position fixe, on peut utiliser les registres de position (voir chapitre 7.4) ou des
instructions macro (voir chapitre 9.1).

ATTENTION

Si la variable de position et le registre de position sont appris en type joint, ils ne seront pas affectés
si le repère utilisateur est changé. Si la variable de position est apprise suivant le type rectangulaire,
et que l’option d’entrée du repère utilisateur n’est pas utilisée, la variable de position est
indépendante du repère utilisateur. Dans tous les autre cas, chaque variable de position et chaque
registre de position seront affectés par une modification du repère utilisateur.

NOTE

Pour amener le robot dans la même position lorsqu´un registre de position est une partagé par deux
programmes, chacun des deux programmes devra utiliser le même repère outil et le même repère
utilisateur.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

5.1.3 Soudure à l´arc


Lors de la programmation d´instructions de soudure à l´arc, faire particulièrement attention aux points
ci-après:
• Pour amener l´outil à un point de départ de soudure à l´arc, utiliser un mouvement Joint et un
positionnement FINE pour l´instruction de mouvement.
• Pour amener l´outil à un point de passage de soudure à l´arc, utiliser un mouvement linéaire et un
positionnement CNT pour l´instruction de mouvement.
• Spécifier l´orientation correcte de la torche conformément à la pièce de travail devant être soudée.
• Utiliser les conditions de soudure adéquates. Pour plus de détails, se référer aux descriptions de
soudure à l´arc.

-352-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.2 MISE SOUS TENSION ET DÉPLACEMENT MANUEL


DU ROBOT

5.2.1 Mise sous et hors tension


La mise sous tension démarre automatiquement le système robot. La mise sous tension déclenche
normalement un processus interne appelé démarrage à froid ou démarrage à chaud, à partir duquel le
système se met en marche. Pour recourir à un démarrage de type "control start" ou "initial start", une
manipulation particulière est requise. (Voir Section B.1, START MODE).

ATTENTION

Certains équipements nécessitent un contrôle avant la mise sous tension du robot. Pour leur bon
fonctionnement et leur sécurité, ces équipements doivent être vérifiés avant la mise sous tension du
robot.

Démarrage à chaud
Vous pouvez choisir si un démarrage à chaud doit être effectif lors du lancement du système robot. Le
démarrage à chaud permet la sauvegarde de la configuration du système juste avant la mise hors
tension, et permet de la restituer lors de la prochaine mise sous tension.
(Voir section 3.21, "Menu de configuration du système")
• Si le démarrage à chaud est désactivé ($SEMIPOWERFL=FALSE), le système procédera
systématiquement à un démarrage à froid. Lors d’un démarrage à froid, la configuration software
de l’armoire de contrôle robot se ré-initialise au démarrage. Pour changer la configuration du
système, telle que la configuration des Entrées/Sorties, il faut procéder à un démarrage à froid.
• Si le démarrage à chaud est actif ($SEMIPOWERFL=TRUE), le système démarre en mode
démarrage à chaud. Lors d’un démarrage à chaud, la configuration logicielle de l’armoire de
contrôle robot se ré-initialise au démarrage.

HOT START done signal


Il est possible de définir qu’une sortie digitale (DO) soit activée quand le démarrage à chaud est
terminé. Cette fonction est définie sur l’écran de configuration du système.[6 SYSTEM. Config].
(Voir chapitre 3.14, "Menu de configuration du système")

Programme de démarrage automatique


On peut définir un programme de démarrage automatique. Ce programme démarrera automatiquement
à la mise sous tension. Si des instructions concernant la limitation de vitesse ou d’autres paramètres
sont décrit dans le programme, cela modifiera la configuration standard du système lors de son
démarrage.
• Avec un programme type Autoexec dans le menu de configuration de système du démarrage à
froid, l’enregistrement d’un programme peut être automatiquement démarré à condition que la
mise hors tension manuelle soit désactivée. Un tel programme, s’il n’est pas spécifié, n’est pas
démarré.
Le programme de démarrage automatique ne concerne pas les mouvements robot. Cette fonction est
utilisée pour la configuration du système, l’initialisation de l’état des Entrées/Sorties, etc.
(Voir chapitre 3.21, “Menu de configuration du système”)

-353-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Sélection de programme après mise sous tension


Les conditions de sélection d´un programme après mise sous tension sont les suivantes:
• Si le démarrage à chaud est désactivé, cela dépend de la variable système ,$DEFPROG_ENB. On
peut définir $DEFPROG_ENG dans le menu de configuration du système.
TRUE : Le programme qui était sélectionné lors de la mise hors tension le restera.
FALSE : Aucun programme n’est sélectionné.
• Si le démarrage à chaud est activé, un programme sélectionné lors de la mise hors tension, le
restera.
Conditions du système
Le tableau ci-dessous liste les réglages des modes de démarrage différents.

Tab. 5.2.1 États du système suivant les modes de démarrage

Démarrage à chaud
Démarrage à chaud
Désactivé
Activé
(configuration par défaut)
Contenu du registre A A
Override A C [10%]
Programme de sélection A B (NOTE 3)
Ligne d´éxécution A C [première ligne]
État des Entrées/Sorties A (NOTE 1) C [toutes OFF]
Écran du teach pendant B (NOTE 2) C [écran d´indices]

A. Toutes les valeurs courantes à la mise hors tension sont sauvegardées et restituées à la mise sous
tension
B. Seules quelques valeurs courantes à la mise hors tension sont restituées à la mise sous tension.
C. Aucune valeur courante n’est sauvegardée à la mise hors tension. À la mise sous tension, le systèm
reprend les valeurs par défaut.

NOTE

1. En général, la configuration à la mise hors tension est restituée à la mise sous tension, mais les
sorties digitales (SDO), qui sont assurées par des impulsions passent à 0 à la mise hors tension.
Pour restorer l’état des Entrées/Sorties, définir l’état désiré dans [6 SYSTEM Config]
(voir chapitre 3.21). Même si l’interruption manuelle est active, aucun signal de sortie n’est
réactivé, mais tous les signaux de sortie sont éteints dans les cas suivants:
• Les allocations d’entrée/sortie ont été modifiées avant la mise hors tension.
• Les fusibles des cartes d’entrée/sortie ont fondu, ou les cartes d’entrée/sortie ne sont plus
alimentées.
• La configuration des cartes d’entrées/sorties a changée.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

NOTE

2. L’écran sélectionné à la mise hors tension est rétabli à la mise sous tension, mais la page, la
position du curseur et l’état des autres écrans ne sont pas restaurés. Au contraire, l’écran est restitué
suivant l’état de la page, du curseur et des autres écrans juste après le démarrage à froid.

NOTE

3. Le nom du programme principal appelant des sous programmes est conservé.

ATTENTION

Avant la mise hors tension, vérifier que la configuration de l’état du système correspond au mode
de démarrage décrit ci-dessus.

5.2.2 Sélecteur des trois modes


Le sélecteur des trois modes est un commutateur d´opération clé installé sur le panneau opérateur ou
le boîtier opérateur. Ce commutateur est utilisé pour sélectionner un mode de fonctionnement robot
optimum suivant la condition et l’état de travail du robot. Les modes de fonctionnement sont AUTO,
T1, T2. Voir Figure 5.2.2.

Fig. 5.2.2 Sélecteur des trois modes

Quand le sélecteur est utilisé pour basculer entre des modes de fonctionnement, un message apparaît
sur l’écran du teach pendant et le robot s’arrête. Si la clé est retirée du sélecteur, la position définie
peut être établie. (Suivant les normes CE et RIA, lorsque le sélecteur est défini en mode T2, la clé ne
peut pas être retirée pour bloquer cette position.)

ATTENTION
Suivant la norme RIA, si la commutation entre les mode T1 ou T2 et le mode AUTO est faite alors
que le contact “homme mort” est maintenu, une erreur système survient. Dans ce cas, la sélection
ne sera pas validée tant que l’homme mort est maintenu. Relâcher puis presser le contact “homme
mort” à nouveau.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Connexion:
Connecter le signal *FENCE à la barrière de protection. Établir une connexion de façon à ce que,
lorsque la barrière de protection est ouverte, le signal reçu par le robot soit éteint, et qu’il soit allumé
quand la barrière est fermée. Le signal *SFSPD peut être utilisé en fonction de la configuration du
système.
Ce qui suit décrit les modes de fonctionnement suivant la sélection du sélecteur des trois modes:

T1 (<250 mm/s): Essai Mode 1


Ce mode est destiné à l’apprentissage des positions de travail du robot. Il peut aussi servir au contrôle
de la trajectoire robot à vitesse réduite ou d’une séquence de programme.

Exécution du programme:
Un programme ne peut être exécuté qu’à partir du teach pendant.

Vitesse du robot en mouvement manuel


• Les vitesses au bout de l’outil et sur les rebords de la pièce sont toutes limitées à 250 mm/sec.

Vitesse du robot en exécution de programme


• La valeur de limitation de vitesse Override peut être amenée jusqu’à 100%, mais les vitesses au
bout de l’outil et sur les rebords de la pièce sont toutes limitées à 250mm/sec maximum. Par
exemple, si la vitesse apprise est de 300 mm/sec, la vitesse au bout de l’outil et sur les rebords de
la pièce est limitée à 250 mm/sec. Si la vitesse apprise est de 200 mm/sec, il n’y a pas de restriction.
Même si la vitesse apprise est de 250mm/sec ou moins, la vitesse effective sur les bords de la
surface peut excéder cette valeur sur une portion (un coin par exemple) où la position de l’outil
change. Dans ce cas la vitesse effective de l’opération en cours est limitée.
Le message d’avertissement "MOTN - 231 T1 speed limit (G:i )" survient uniquement si la vitesse
effective est limitée et que la vitesse apprise est de 250 mm/sec ou moins.
• La limitation de vitesse est calculée sur la base de la vitesse apprise avec valeur Override de 100%.
Donc, si la vitesse apprise est, par exemple, de 2000 mm/sec, la vitesse opérationnelle sera limitée
à 250 mm/sec avec une valeur Override de 100%. Toutefois, la vitesse opérationnelle peut être
descendue à 125 mm/sec en réduisant la valeur de consigne à 50%.

Barrière de protection:
Pour travailler avec la barrière de protection maintenue ouverte, il est impératif de mettre le sélecteur
des trois modes sur T1 ou T2 avant de démarrer le travail du robot.
• L’utilisation du robot n’est possible que si le teach pendant est actif et le contact "homme mort"
maintenu pressé.
• Désactiver le teach pendant met le robot en état d’arrêt d’urgence, il ne peut donc plus travailler.
• Si le teach pendant est activé mais que le contact “homme mort” est relâché, le robot est en état
d’arrêt d’urgence et ne peut plus travailler.

ATTENTION
Lors de l’essai du programme créé, s’assurer de bien suivre les règles du manuel de sécurité.

Fixer le mode opératoire:


Si le sélecteur est mis sur T1, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Dépannage
• Si le sélecteur est mis en position T1, la mise sur OFF du switch du teach pendant stoppe le robot
et génère un message d’erreur. Pour effacer cette erreur, mettre le switch du teach pendant sur ON
et presser la touche RESET.

T2 (100%): Essai Mode 2


Le mode T2 sert aux vérifications finales d’un programe crée. En mode T1, il est impossible de vérifier
la trajectoire de l’outil et le temps de cycle, la vitesse étant limitée. En mode T2, on peut le vérifier
en travaillant à vitesse réelle car elle n’est pas limitée (*).

*L’utilisation d’une vitesse sécurisée à partir du signal *SFSPD peut réduire la vitesse opérationnelle
du robot même en mode T2 en réduisant la valeur de limitation de consigne (Override).

(Reference) Si *SFSPD est sur OFF, la valeur Override est limitée par la valeur décrite dans la variable
$SCR.$SFRUNOVLIM (par défaut: 30%). 30%).

Exécution du programme:
Un programme ne peut être exécuté qu’à partir du teach pendant.

Vitesse du robot en mouvement manuel


• Les vitesses au bout de l’outil et sur les rebords de la pièce sont toutes limitées à 250 mm/sec.

Vitesse du robot en exécution de programme


• La valeur Override peut être montée jusqu’à 100%. Il n’y aucune forme de limitation.

Barrière de protection:
Pour travailler avec la barrière de protection maintenue ouverte, il est impératif de mettre le sélecteur
des trois modes sur T1 ou T2 avant de démarrer le travail du robot.
• L’utilisation du robot n’est possible que si le teach pendant est actif et le contact “homme mort”
maintenu pressé.
• Désactiver le teach pendant met le robot en état d’arrêt d’urgence, il ne peut donc plus travailler.
• Si le teach pendant est activé mais que le contact "homme mort" est relâché, le robot est en état
d’arrêt d’urgence et ne peut plus travailler.

ATTENTION
Lors de l’essai du programme créé, s’assurer de bien suivre les règles du manuel de sécurité.

Fixer le mode opératoire:


Si le sélecteur est mis sur T2, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.
(Cependant pour les normes CE et RIA, la clé ne peut être retirée sur ce mode de travail.)

Dépannage
• Si le sélecteur est mis en position T2, la mise sur OFF du switch du teach pendant stoppe le robot
et génère un message d’erreur. Pour effacer cette erreur, mettre le switch du teach pendant sur ON
et presser la touche RESET.

AUTO: Mode automatique


Le mode automatique est destiné à la production.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Exécution du programme:
Il n’y a pas de restrictions à l’exécution du programme. Le programme peut être exécuté depuis des
dispositifs extérieurs, panneau opérateur ou teach pendant. Seule la norme RIA est appliquée,
cependant il est impossible de démarrer un programme à partir du teach pendant si le sélecteur est sur
AUTO.

Vitesse du robot en mouvement manuel:


Le robot peut travailler à vitesse maximum.
Seules les normes standard CE autorisent le mouvement manuel. Avec les normes RIA tout
mouvement manuel est prohibé.
• Les vitesses au bout de l’outil et sur les rebords de la pièce sont toutes limitées à 250 mm/sec.

Vitesse du robot en exécution de programme


• Le robot peut travailler à vitesse maximum.

Équipements de sécurité:
Fermer les barrières de protection. Si une porte de protection est ouverte durant l’exécution d’un
programme, le robor réagit ainsi:

<Normes CE et RIA>
• Le robot décélère et s’arrête. Après un temps, le robot se met en état d’arrêt d’urgence. Si la
barrière de protection est ouverte alors que le robot se déplace à grande vitesse, la mise en arrêt
d’urgence peut se faire durant la décélération. Dans ce cas le robot stoppe immédiatement à ce
point.
<Spécification standard>
• Le robot s’arrête immédiatement de la même manière dès qu’un signal d’arrêt d’urgence apparaît.

Fixer le mode opératoire:


Si le sélecteur est mis sur AUTO, on peut bloquer le choix de ce mode en retirant la clé du sélecteur.

Dépannage
<Norme RIA>

Si le sélecteur est mis en position AUTO, la mise sur ON du switch du teach pendant stoppe le robot
et génère un message d’erreur. Pour effacer cette erreur, mettre le switch du teach pendant sur OFF
et presser la touche RESET.

Sélecteur des trois modes et opération de programme


Le tableau suivant liste les relations entre le réglage du sélecteur des trois modes, l’état de la barrière
de protection (signal *FENCE), l’activation/désactivation du teach pendant, l’état du signal *SFSPD,
et la vitesse de travail du programme spécifié.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[normes standard]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

AUTO Ouverte ON Activé Maintenu Arrêt d´urgence


(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort,
barrière ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(barrière
ouverte)
AUTO Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée
AUTO Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
AUTO Fermée ON Désactivé Maintenu Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
AUTO Fermée ON Désactivé Relâché Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
T1 Ouverte ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Ouverte ON Désactivé Maintenu Alarme et arrêt
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Fermée ON Désactivé Maintenu Alarme et arrêt
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

-359-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[normes standard]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

T1 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence


(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée(*3)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Maintenu Alarme et arrêt
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée
T2 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Fermée ON Désactivé Maintenu Alarme et arrêt
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

*1 État de la porte de protection


Ouverte: *FENCE est éteint.
Fermée: *FENCE est activé.

*2 Vitesse externe
Mode distant: Démarrage du programme sur le panneau de contrôle
Mode local: Bouton de démarrage sur le panneau opérateur du robot

*3 Lorsque le sélecteur des trois modes est sur T2 et que la barrière est ouverte, pour figer la vitesse
de travail du programme spécifié à l’aide de la valeur Override *SFSPD, configurer le système de
façon à ce que *SFSPD mentionné au repère *4 soit sur OFF.

NOTE
Override SFSPD: Si le programme est exécuté avec *SFSPD sur OFF, la valeur Override est limitée
par la valeur définie dans la variable $SCR.$SFRUNOVLIM (valeur par défaut: 30%).

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[Norme CE]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

AUTO Ouverte ON Activé Maintenu Arrêt d´urgence


(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort,
barrière ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Relâché Alarme et arrêt
(barrière
ouverte)
AUTO Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée
AUTO Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
AUTO Fermée ON Désactivé Maintenu Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
AUTO Fermée ON Désactivé Relâché Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
T1 Ouverte ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

-361-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[Norme CE]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

T1 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence


(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée(*3)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée
T2 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

*1 État de la porte de protection


Ouverte: *FENCE est éteint.
Fermée: *FENCE est activé.

*2 Vitesse externe
Mode distant: Démarrage du programme sur le panneau de contrôle
Mode local: Bouton de démarrage sur le panneau opérateur du robot

*3 Lorsque le sélecteur des trois modes est sur T2 et que la barrière est ouverte, pour figer la vitesse
de travail du programme spécifié à l’aide de la valeur Override *SFSPD, configurer le système de
façon à ce que *SFSPD mentionné au repère *4 soit sur OFF.

NOTE
Override SFSPD: Si le programme est exécuté avec *SFSPD sur OFF, la valeur Override est limitée
par la valeur définie dans la variable $SCR.$SFRUNOVLIM (valeur par défaut: 30%).

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[Norme RIA]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

AUTO Ouverte ON Activé Maintenu Arrêt d´urgence


(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort,
barrière ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(barrière
ouverte)
AUTO Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(barrière
ouverte)
AUTO Fermée ON Activé Maintenu Alarme et arrêt
(AUTO et Teach
Pendant activé)
AUTO Fermée ON Activé Relâché Alarme et arrêt
(homme mort)
AUTO Fermée ON Désactivé Maintenu Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
AUTO Fermée ON Désactivé Relâché Opérationnel Démarrage Vitesse
déporté (*2) programmée
T1 Ouverte ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Ouverte ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Ouverte ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Ouverte ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T1 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse mode T1
Teach Pendant
T1 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T1 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Relations entre les réglages du sélecteur des trois modes et les opérations de programme
[Norme RIA]
Teach Vitesse
Sélecteur Barrière de État du Unités
pendant/ appliquée au
des trois protection *SFSPD teach État du robot pouvant être
Homme programme
modes (*1) pendant activées
Mort spécifié

T1 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence


(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée(*3)
T2 Ouverte ON(*4) Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Ouverte ON(*4) Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Activé Maintenu Opérationnel Uniquement Vitesse
Teach Pendant programmée
T2 Fermée ON Activé Relâché Arrêt d´urgence
(homme mort)
T2 Fermée ON Désactivé Maintenu Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)
T2 Fermée ON Désactivé Relâché Arrêt d´urgence
(T1/T2 et Teach
Pendant
désactivé)

*1 État de la porte de protection


Ouverte: *FENCE est éteint.
Fermée: *FENCE est activé.

*2 Vitesse externe
Mode distant: Démarrage du programme sur le panneau de contrôle
Mode local: Bouton de démarrage sur le panneau opérateur du robot

*3 Lorsque le sélecteur des trois modes est sur T2 et que la barrière est ouverte, pour figer la vitesse
de travail du programme spécifié à l’aide de la valeur Override *SFSPD, configurer le système de
façon à ce que *SFSPD mentionné au repère *4 soit sur OFF.

NOTE
Override SFSPD: Si le programme est exécuté avec *SFSPD sur OFF, la valeur Override est limitée
par la valeur définie dans la variable $SCR.$SFRUNOVLIM (valeur par défaut: 30%).

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.2.3 Déplacer le robot manuellement


Le robot peut être déplacé par un mode de fonctionnement manuel JOG utilisant les touches de
mouvement du teach pendant. Le robot peut aussi se déplacer vers une position cible à partir d’une
instruction de programme.
Le déplacement manuel Jog dépend des deux facteurs suivants:
• Correction d´avance de vitesse Override: Vitesse de mouvement robot (jog feedrate)
• Définition du système de coordonnées: Système de coordonnées de déplacement robot
(jog feed type)

Correction d´avance de vitesse Override


La correction d´avance de vitesse Override est l´un des deux facteurs dont dépend la vitesse du robot
déplacé manuellement. La correction d´avance de vitesse Override est représenté en pourcentage(%).
La valeur courante du taux est affichée sur le coin supérieur droit de l’écran du teach pendant.
En pressant la touche de vitesse Override, une fenêtre de dialogue s’affiche dans le coin supérieur droit
de l’écran pour attirer l’attention de l’utilisateur. Cette fenêtre de dialogue disparaît automatiquement
après quelques secondes ou lorsqu´une autre touche est pressée.

1 Vitesse Override 3 Vitesse lente

2 Vitesse très lente

Fig. 5.2.3 (a) Écran d’affichage de la vitesse Override

Une correction d´avance de vitesse Override de 100% signifie que le robot se déplace au maximum de
la vitesse. Le taux d’application FINE est défini dans la variable système,
$JOG_GROUP.$FINE_DIST en mouvement linéaire.
(Standard: 0.1mm). Dans une définition standard, chaque axe effectue une rotation de 0.001degré par
pression de la touche de mouvement. La valeur du mouvement unitaire avec VFINE correspond à un
centième du mouvement unitaire obtenu avec FINE.

NOTE

En utilisant VFINE ou FINE le robot se déplace d’un mouvement unitaire à chaque pression de
touche. Pour continuer le mouvement, presser puis relacher la touche.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Le tableau 5.2.2 (a) montre la modification de la vitesse Override lorsque la touche de vitesse Override
est pressée.
Tab. 5.2.3 (a) Correction d´avance de vitesse Override

En pressant la touche de vitesse


Override

En pressant la touche de vitesse


Override
tout en maintenant appuyée la touche
SHIFT (*1)

*1 Valable uniquement si $SHFTOV_ENB est à 1

Pour modifier le taux de vitesse Override, presser la touche de vitesse correspondante. Dans le cas où
la touche du taux de vitesse est pressée en même temps que la touche SHIFT, le taux évolue
directement comme suit: FINE, VFINE, 5%, 50%, puis 100%.
Cependant, le taux ne peut être modifié de cette manière qu´uniquement si la variable système
$S HFTOV_ENB = 1.

Fig. 5.2.3 (b) Touches du taux de vitesse

Le taux de vitesse doit être reglé en fonction des conditions de la cellule robotisée, du type de
mouvement robot, et de la compétence de l’opérateur. Dans le cas d'un utilisateur inexpérimenté, le
taux de vitesse doit être faible.

NOTE

Le taux de vitesse Override peut être augmenté seulement lorsque le système de coordonnées
d´avance manuelle et la vitesse Override sont inversés sur l´écran du teach pendant.
• Pour afficher l´écran, presser la touche du système de coordonnées d´avance manuelle ou la
touche Override.
• Pour modifier la valeur de la vitesse d´avance Override, presser la touche de vitesse
correspondante.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Cette fenêtre se ferme automatiquement si les touches Override ne sont pas pressées pendant un
moment.
Si le signal de vitesse sécurisée (entrée *SFSPD) (Voir Chapitre 3.10) est OFF, la limitation de vitesse
retombe à la valeur décrite par la variable $SCR.$FENCEOVRD. Dans ce cas, la limitation de vitesse
ne peut pas aller au delà de la limite définie par la variable $SCR. $SFJOGOVLIM
(Voir Section 3.10).
Il existe une fonction permettant de restaurer la limitation de vitesse quand la barrière de sécurité est
fermée.(Voir Chapitre 3.23).

Vitesse de mouvement manuel Jog


La vitesse Jog est la vitesse à laquelle le robot est déplacé manuellement. Le taux de travail est obtenu
à partir des formules suivantes:

1 Vitesse de mouvement (joint) 8 Vitesse de mouvement (circulaire) (mm/sec)

2 Taux max de vitesse en Joint 9 Taux max vitesse circulaire

3 Taux vitesse max de chaque axe 10 Taux vitesse max de chaque axe
$PARAM_GRP.$JOGLIM_JNT[i] (%)

4 Vitesse Override 11 Jog override


$SCR.$JOGLIM (%)

5 Vitesse de mouvement (linéaire) (mm/sec) 12 Taux max de vitesse en Joint


$PARAM_GROUP.$JNTVELLIM (deg/sec)

6 Taux max de vitesse linéaire 13 Taux max de vitesse linéaire


$PARAM_GROUP.$SPEEDLIM (mm/sec)

7 Jog Override 14 Taux max vitesse circulaire


$PARAM_GROUP.$TORSPEEDLIM (deg/sec)

Fig. 5.2.3 (c) Vitesse de mouvement manuel Jog

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Système de coordonnées d´avance manuelle (Jog type)


Les systèmes de coordonnées d´avance manuelle déterminent le type de mouvement robot quand il est
conduit manuellement. Les systèmes de coordonnées d´avance manuelle sont classés en trois types:

Mouvement articulaire Joint (JOINT)


Dans un déplacement Joint, le robot déplace chaque axe indépendamment suivant leur propre système
de coordonnées Joint. Voir chapitre 3.15 pour les systèmes de coordonnées Joint.

1 Système de coordonnées Joint

Fig. 5.2.3 (d) Mouvement Joint

Mouvement cartésien (XYZ)


Dans un mouvement Cartésien, le centre outil du robot se déplace suivant les axes X, Y et Z des
repères utilisateur et mouvement. Le robot ne peut effectuer de rotation d’outil autour des axes
x-, y-, et z- des repères utilisateurs et de mouvement. (Voir chapitre 3.8.2, "Définir un système de
coordonnées utilisateur", et chapitre 3.8.3, "Définir un système de coordonnées de mouvement")

1 Système de coordonnées cartésiennes (système de coordonnées utilisateur ou de mouvement)

Fig. 5.2.3 (e) Mouvement cartésien

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Mouvement outil (TOOL)


Lors du mouvement de l’outil, le centre outil (TCP) se déplace suivant les axes X, Y and Z du système
de coordonnées outil défini pour le poignet du robot. Le robot ne peut effectuer de rotation d’outil
autour des axes x, y et z du repère outil.
(Voir chapitre 3.15.1, "Définir un système de coordonnées outil")

Fig. 5.2.3 (f) Mouvement de l’outil

Fonction du mouvement de la torche


La fonction du mouvement de la torche définit un système de coordonnées appelé système de
coordonnées de trajectoire selon une trajectoire apprise et permet au robot d´être utilisé manuellement
dans le système de coordonnées. Un système de coordonnées de trajectoire est un système de
coordonnées non Cartésien; l´axe X est une trajectoire apprise, l´axe Z une direction du système de
coordonnées outil et l´axe Y un axe perpendiculaire à ces deux axes. Avec cette fonction, une
trajectoire déjà apprise peut être modifiée facilement.

AVERTISSEMENT

Dans un mouvement torche, le robot fait des mouvements différents des opérations manuelles
usuelles car il se déplace dans un système de coordonnées de trajectoire dynamique généré depuis
une trajectoire apprise. Ainsi, lorsque la fonction de trajectoire Jog est utilisée, prendre des
précautions de sécurité suffisantes auparavant, telles diminution de la valeur Override et
vérification de la direction de mouvement.

AVERTISSEMENT

Lorsque plusieurs groupes ou sous-groupes sont inclus, vérifier quel groupe est sélectionné.

Les caractères principaux d´une fonction de trajectoire (path jog) sont listés ci-dessous:
• Lorsque la fonction de trajectoire (path jog) est utilisée, la fonction de commutation du poignet et
celle du TCP distant (remote TCP) sont désactivées.
• Un mouvement manuel de trajectoire (path jog) est déterminé par une trajectoire apprise, de sorte
que le mouvement manuel de la torche (torch jog) ne puisse être utilisé seulement quand le
programme est temporairement stoppé. Si une tentative est faite pour effectuer un mouvement de
torche manuellement après la terminaison d´un programme, la fonction (torch jog) sera désactivée
avec avertissement.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

• S´il n´y a pas de système de coordonnées de trajectoire pour une raison telle que l´absence de
distance de trajet, la fonction (torch jog) sera désactivée avec avertissement.
• Si la direction d´une trajectoire est parallèle à l´axe Z du système de coordonnées outil, la fonction
(torch jog) sera désactivée avec avertissement.
• Si un mouvement manuel de la torche est effectué après recouvrement d´une coupure de tension,
le robot travaillera dans le système de coordonnées de la torche présent avant la coupure de tension.
• La fonction de mouvement manuel de la torche (torch jog function) ne peut être utilisée que pour
des trajectoires de mouvement circulaire ou linéaire; elle ne peut pas être employée pour des
trajectoires de mouvement axial.

Mouvement manuel de trajectoire le long d´une trajectoire linéaire

Si le robot s´arrête temporairement à un point A du programme ci-dessus, le système de coordonnées


est généré comme indiqué ci-après.

1 Système de coordonnées de trajectoire

Si le robot s´arrête temporairement au point 2 pendant un mouvement de marche avant dans le


programme ci-dessus, un système de coordonnées de trajectoire est généré comme indiqué ci-dessous
par référencement à la dernière opération exécutée.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

1 Système de coordonnées de trajectoire

Si le robot s´arrête temporairement au point 2 pendant un mouvement de marche arrière dans le


programme ci-dessus, un système de coordonnées de trajectoire est généré comme indiqué ci-dessous
par référencement à la dernière opération exécutée.

1 Système de coordonnées de trajectoire

Mouvement manuel de la torche le long d´une trajectoire circulaire


Si un mouvement manuel de la torche est effectué pendant un mouvement le long d´une trajectoire
circulaire, le robot se déplace le long des directions X et Y ainsi:
Direction X:
Mouvement le long de l´arc.
Direction Y:
Mouvement le long de la ligne droite connectant le centre de l´arc et un point d´arrêt temporaire.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Codes d´alarmes
JOG -020 PAUSE Can not PATH JOG now
Cause: La direction Z coïncide avec la trajectoire apprise, de sorte que le calcul de la direction de l´axe
Y ne peut pas être fait. Le système de coordonnées de trajectoire ne peut pas être généré, le
mouvement manuel de la torche est désactivé.
Correction: Exécuter un autre type de mouvement manuel.
JOG -021 PAUSE Multi key is pressed.
Cause: Si deux touches de mouvement Jog sont pressées simultanément dans un essai d´exécution de
mouvement de torche, celui-ci ne peut pas être effectué.
Correction: Lorsqu´un mouvement de torche (torch jog) est sélectionné, ne pas presser les deux
touches de mouvement Jog en même temps.

Sélectionner un système de coordonnées d´avance manuelle


Le système de coordonnées d´avance manuelle courant s’affiche sur le coin supérieur droit de l’écran
du teach pendant.
En appuyant sur la touche COORD, un menu de dialogue s’affiche en haut à droite de l’écran principal
afin d’attirer l’attention de l’utilisateur. Ce menu disparaît après quelques secondes automatiquement
ou lorsqu´une autre touche est pressée.

1 Système de coordonnées d´avance manuelle

Fig. 5.2.3 (g) Affichage du système de coordonnées d´avance manuelle

À chaque pression de la touche COORD, le système de coordonnées d´avance manuelle change.


Lorsque le système de coordonnées d´avance manuelle est changé suivant la séquence décrite dans le
tableau 5.2.3. (b), la LED correspondante s´éclaire.
Tab. 5.2.3 (b) Séquence de sélection du type de mouvement manuel

Écran JOINT JGFRM TOOL USER PATH JOINT


d´affichage

État du voyant JOINT LED on XYZ LED on TOOL LED on XYZ LED on TOOL JOINT LED on

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Activer un mouvement Joint du poignet (wrist joint feed)


Le mouvement Joint du poignet permet de ne pas brider la position de l’outil en déplacement linéaire
(mouvement en répère cartésien) ou circulaire (mouvement en repère outil).
• Si le mouvement Joint du poignet n’est pas actif, la position de l’outil est bridée durant son
déplacement. (configuration standard)
• Si le mouvement Joint du poignet est actif, la position de l’outil durant son déplacement n’est pas
bridée. Dans ce cas de figure, "W" s’affiche sur l’écran.
- En déplacement linéaire (déplacement linéaire suivant les axes du repère Cartésien), le
centre outil se déplace linéairement tandis que le mouvement Joint du poignet est fixe.
- L’axe du poignet effectue un mouvement axial pendant que la position de l’embout de
l’outil effectue un mouvement de rotation (rotation de l’axe du poignet).

1 Mouvement Joint du poignet activé

Fig. 5.2.3 (h) Indicateur d’activation du mouvement Joint du poignet

NOTE

Si l’instruction de mouvement linéaire ou circulaire est exécutée par un programme trajectoire, le


mouvement Joint du poignet correspond à l’instruction de mouvement poignet WRIST JOINT.

Basculer sur des axes supplémentaires


En plus des axes robot standard (habituellement de 4 à 6 axes) réunis dans un groupe d’axes, il est
possible d’utiliser jusqu’à trois axes supplémentaires contrôlés par un sous groupe d’axes.

NOTE

L’utilisateur peut basculer sur ce sous groupe en utilisant le menu auxiliaire ou menu de mouvement
décrit ci-dessous.

Menu de mouvement
Avec le menu de fonction mouvement, les données propres aux opérations de mouvement peuvent être
affichées ou modifiées facilement:
• Numéro du repère utilisateur, outil, ou mouvement sélectionné
• Numéro du groupe d’axes sélectionné
• État de la sélection du sous groupe d’axes (robot ou axes supplémentaires)
Pour afficher le menu mouvement, presser la touche de système de coordonnées d´avance manuelle
tout en maintenant la touche SHIFT pressée.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Tab. 5.2.3 (c) Procédures décrivant les opérations possibles sur le menu de mouvement Jog

Opération Procédure
Ouvrir le menu Presser la touche de mouvement manuel COORD tout en maintenant
appuyée la touche SHIFT.
Fermer le menu • Presser la touche de mouvement manuel COORD tout en
maintenant appuyée la touche SHIFT.
• Presser la touche PREV.
• Modification d´une valeur à l´aide de touche numérique
(Voir la description pour modifier le numéro du repère ou pour
basculer sur un groupe d’axes.)
Déplacement du curseur Touche du curseur
Changer le numéro du repère (ou • Repère mouvement (Jog), outil ou utilisateur de 1 à 5
système de coordonnées) • Repère utilisateur de 0 à 5
Basculement sur un groupe Touche numérique (Seuls sont valides les numéros de groupes
(Uniquement pour un système existants)
multi-groupe)
Basculement sur un sous groupes Après avoir amené le curseur sur la ligne contenant Robot/Ext, le
d’axes basculement entre Robot et Ext se fait avec la touche de direction
(pour un système ayant un sous curseur droite/gauche. (La position sur fond noir se déplace.)
groupe)

AVERTISSEMENT

Une opération de basculement d´un numéro de système de coordonnées/numéro de groupe est si


simple que l´opérateur peut oublier qu´il a effectué une commutation. Dans un tel cas, le robot peut
partir dans une direction inattendue, ou un groupe d’axes inattendu peut être mis en mouvement,
pouvant générer un accident grave. S’assurer que le numéro du repère ou groupe d’axes est bien pris
en compte. Dans le cas contraire, vous pourriez blesser le personnel ou endommager des
équipements.

AVERTISSEMENT

Si le menu mouvement reste ouvert, l’utilisateur peut modifier accidentellement le numéro du


groupe ou du repère en pressant une touche numérique du teach pendant inconsciemment. Dans un
tel cas, le robot peut partir dans une direction inattendue, ou un groupe d’axes peut être mis en
mouvement, pouvant générer un accident grave. Après avoir modifé le numéro d’un groupe ou d’un
repère, s’assurer de bien fermer le menu mouvement.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-1 Bouger le robot manuellement


Condition
Ne pas pénetrer l’espace de travail du robot. Ne laisser aucun obstacle dans l’espace de travail du
robot.

ATTENTION

Avant de démarrer un mouvement manuel du robot, s´assurer que les mesures de sécurité pour l´aire
de travail soient satisfaites. Sinon des personnes peuvent être blessées ou du matériel endommagé.

Étape
1. Presser la touche COORD pour afficher le repère de déplacement manuel désiré sur le teach
pendant.

NOTE

La correction d´avance de vitesse Override se met automatiquement à 10%.

2. Presser la touche Overrided jusqu’à l’affichage de la valeur désirée sur le teach pendant.
3. Tenir le teach pendant en maintenant pressé le contact "homme mort" à l’arrière du boîtier. Le
contact homme mort doit être maintenu pressé durant le mouvement robot.
4. Mettre le commutateur d’activation du teach pendant sur ON.

NOTE

Si l’homme mort est relâché alors que le commutateur d’activation du teach pendant est sur ON, une
alarme est déclenchée. Pour annuler cette alarme, presser et maintenir le contact homme mort puis
presser la touche RESET du teach pendant.

NOTE

Si l’utilisateur n’est pas accoutumé à l’utilisation du robot ou n’est pas sûr du mouvement à opérer,
mettre la vitesse Override à une valeur réduite.

ATTENTION

Le robot va débuter son mouvement dès la prochaine étape. Si le mouvement robot doit être stoppé
par un arrêt d’urgence pour prévenir un danger, l’utilisateur peut, soit relâcher le contact homme
mort, soit presser le bouton d’arrêt d’urgence.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

5. Pour déplacer le robot manuellement, presser la touche de déplacement correspondant au


mouvement robot désiré, tout en maintenant appuyée la touche SHIFT. Si la touche SHIFT est
relachée, le robot s’arrête instantanément.

NOTE

Dans le cas d’une vitesse Overrride FINE ou VFINE, le robot ne se déplace que d’un pas à chaque
pression de la touche de mouvement.

Basculer sur le mouvement Joint du poignet


6. Presser la touche FCTN. Le menu fonction s’affiche.
7. Sélectionner 5, TOGGLE WRIST JOG. La lettre "W" s’affiche pour confirmer le mode
mouvement Joint du poignet. Pour quitter ce mode, sélectionner de nouveau 5, TOGGLE WRIST
JOG.

Basculer sur un axe auxiliaire


8. Presser la touche FCTN. Le menu fonction s’affiche.
9. Sélectionner 4, TOGGLE SUB GROUP. Le contrôle du mouvement manuel bascule des axes
standard robot à un axe auxiliaire. Le rebasculement sera fait à la fin de l’opération.

10.Pour terminer un mouvement manuel robot, mettre le commutateur d’activation du teach pendant
sur OFF et relâcher l’homme mort.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3 CRÉATION D´UN PROGRAMME


Pour créer un programe, suivre la procédure ci-après:
• Enregistrer un programme et définir les informations qui y correspondent.
• Modifier des instructions standard (instructions de mouvement et instructions d´arc standard)
• Apprendre des instructions de mouvement
• Apprendre des instructions de soudure à l´arc et autres instructions de contrôle.

1 Créer un nouveau programme. 5 Modifier les instructions de mouvement standard.

2 Enregistrer le programme. 6 Apprendre des instructions de mouvement.


Corriger les instructions.

3 Modifier un programme existant. 7 Fin

4 Sélectionner un programme.

Fig. 5.3 Créer et modifier un programme

Enregistrer un programme
Créer un programme avec un nouveau nom.
Définir une information de programme
Définir les attributs du programme.
Modifier les instructions de mouvement standard
N’utiliser que les instructions standard appropriées lors de l’apprentissage d’instructions de
mouvement.
Apprendre les instructions de mouvement
Apprendre une instruction de mouvement d´arc, une instruction de mouvement, une instruction de
mouvement supplémentaire et une instruction de mouvement de scellement.
Apprendre les instructions de contrôle
Apprendre des instructions de contrôle incluant une instruction de scellement et des instructions de
soudure à l´arc.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Utiliser le teach pendant pour créer et corriger un programme existant. Pour cela, le teach pendant
doit être activé avant la manipulation.

Le commutateur d’activation du teach pendant doit être sur ON.

Pour prévenir tout démarrage accidentel du programme, inhiber le démarrage programme du teach
pendant durant la création ou modification du programme.
(Voir Figure 2.3.1.4 (a), Menu fonction)

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.1 Enregistrer un programme


Entrer le nom d’un programme et l’enregistrer. Le nom d’un programme est constitué de huit
caractères alphanumériques incluant aussi des symboles permettant de différencier chaque
programme. Pour les noms de programme, voir chapitre 4.1.1.
Enregistrer un programme sur l’écran d’enregistrement de programme

ATTENTION

Quand un nouveau programme est crée, le programme courant est stoppé.

Entrer le nom d’un programme


Il y a trois méthodes pour entrer le nom d’un programme:
• Mots: Jusqu’à cinq mots pré définis à sept caractères maximum peuvent être utilisés pour nommer
un programme. Entrer à l’avance l’un de ces noms pré définis, tels que PRG, MAIN, SUB, et
TEST, dans $PGINP_WORD[1 TO 5] (Voir chapitre 3.14, Menu de configuration système)
• Lettres minuscules ou majuscules: Toutes les lettres de l’alphabet peuvent être utilisées pour un
nom de programme. Un nom de programme peut aussi être la combinaison de lettres, numéros et/
ou de symboles.

ATTENTION

Ne pas utiliser d’astérisques (*) et d’arobases (@) dans le nom d’un programme.

Options
Lors de réglages optionnels, on peut entrer les nouveaux caractères soit en écrasant les caractères
existants, soit en les insérant aux caractères existants, on peut aussi effacer une chaîne de caractères.
• En mode d’écrasement, chaque nouveau caractère efface et remplace l’existant.
• En mode d’insertion, chaque nouveau caractère est inséré devant celui pointé par le curseur. Dans
ce cas, tous les caractères à droite du nouveau sont décalés vers la droite. INSERT ou
OVERWRITE s’affiche sur l’écran.
• Tous les caractères noircis par le curseur sont effacés.

NOTE

Le nom d’un programme ne doit pas commencer par un numéro.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Enseigner les informations d’un programme


Enseigner les informations suivantes à partir de l’écran d’information de programme. Voir section 4.1.
• Nom du programme
• Sous-type de programme
• Commentaires: Un programme peut être accompagné d’un commentaire. On peut utiliser 16
caractères alphanumériques du même type que ceux utilisés pour un nom de programme. Les
commentaires ne sont pas obligatoires.
• Groupe masque: Définit le groupe de mouvement contrôlé par le programme. Vous pouvez aussi
définir un programme n´ayant aucun groupe de mouvement.
• Protection en écriture: Empêche un programme d’être modifié.
• Interruption désactivée: Permet à un programme sans mouvement robot de ne pas être stoppé par
une alarme de type WARN, PAUSE, STOP, et SERVO, l’arrêt d’urgence, et HOLD. Cependant,
ce réglage ne s’applique pas aux alarmes générées par ce programme.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-2 Enregistrer un programme

Condition
Le teach pendant doit être activé.

Étape
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner SELECT.
Autrement, l’écran de sélection de programme suivant peut aussi être affiché en pressant la touche
SELECT.

3. Presser la touche F2 (CREATE). L’écran de menu d’enregistrement de programme s’affiche.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

4. Sélectionner le mode d’entrée du nom de programme (noms pré définis ou lettres) à l’aide des
touches de curseur.

5. Entrer le nom du programme à l’aide des touches de fonction correspondant aux caractères de nom
de programme. Le menu touches de fonction affiché dépend de la méthode sélectionnée à l´étape
4. Pour entrer une lettre, presser la touche de fonction correspondant au caractère voulu et répéter
la pression jusqu’à affichage de ce dernier dans le champ d’écriture du nom; pour entrer la lettre P,
presser 4 fois la touche F4. Presser la touche NEXT pour déplacer le curseur d’un caractère sur la
droite. Répéter cette manipulation jusqu’à affichage complet du nom.

NOTE

Pour créer un programme utilisant RSR ou PNS lors d’opérations automatiques, suivre la procédure
ci-dessous. Sinon, le programme ne fonctionnera pas.
• Un programme RSR doit être déclaré comme RSRnnnn, où nnnn représente une valeur digitale à
quatre chiffres. RSR0001 par exemple.
• Un programme PNS doit être déclaré comme PNSnnnn, où nnnn représente une valeur digitale à
quatre chiffres. PNS0001 par exemple.

6. Après avoir entrer le nom du programme, presser la touche ENTER.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

7. Pour éditer le programme créé, presser la touche F3, (EDIT). L’écran d’édition du programme
enregistré s’affiche.

8. Pour entrer des informations de programme, presser la touche F2, (DETAIL)


(ou la touche ENTER). L’écran d’information de programme s’affiche.

9. Spécifier les informations de programme suivantes:


• Pour changer le nom du programme, déplacer le curseur sur le champ à modifier, changer le nom
du programme, puis presser la touche ENTER.
• Pour changer un type de programme (voir chapitre 4.1.3), presser la touche F4, (CHOICE) pour
afficher le menu des types de programme. Puis sélectionner None, Job, Process, ou Macro. JOB
ou PROCESS ne peuvent être sélectionnés que si la variable système $JOBPROC_ENB est mise
à 1.
• Pour entrer un commentaire, déplacer le curseur jusqu’au champ à modifier, entrer le
commentaire, puis presser la touche ENTER (voir chapitre 4.1.2).
• Pour définir le groupe masque, déplacer le curseur jusqu’au champ àmodifier et sélectionner 1,
*. Le groupe d’axes défini est sous contrôle (voir chapitre 4.1.4).
Par sécurité, définir (*, *, *, *, *) pour des programmes ne contenant aucune instruction de
mouvement.

ATTENTION

Après avoir définit un groupe de mouvement et spécifié une instruction de mouvement dans un
programme, la configuration du groupe de mouvement du programme ne peut être changée.

NOTE

Dans le cas d’un système non défini en multi groupe d’axes, seules sont autorisées les définitions
suivantes: Le premier groupe est mis à 1; un astérisque (*) indiquant qu’aucun groupe n’est défini.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

• Pour spécifier une protection en écriture, déplacer le curseur jusqu’au champ à modifier et
sélectionner ON ou OFF (voir sous chapitre 4.1.5).
• Pour désactiver l’interruption, déplacer le curseur jusqu’au champ à modifier et presser la touche
fonction (ON ou OFF) (voir chapitre 4.1.6). Sélectionner ON pour que le programme, tel qu’une
instruction macro ou un programme à démarrage automatique, ne s’arrête pas en cas d’alarme.

NOTE

Pour retourner à l’écran de liste des informations, presser la touche PREV jusqu’à affichage de cet
écran.

10.Après avoir enseigné chaque item, presser la touche F1 (END). L’écran d’édition du programme
enregistré s’affiche.

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5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.2 Modifier une instruction de mouvement standard


Une instruction de mouvement standard spécifie les items les plus fréquemment utilisés d´une
instruction de mouvement: type de mouvement, vitesse, type de positionnement et instruction de
mouvement supplémentaire.

Instruction d´arc standard


L´instruction d´arc standard est la configuration standard d´une instruction de mouvement incluant
une instruction de soudure à l´arc comme instruction de mouvement additionnelle.
Pour modifier une instruction de mouvement standard, presser l´une des touches F1 à F4 pour afficher
le menu d´instruction de mouvement standard. Puis, presser la même touche de fonction de nouveau
pour afficher l´écran d´édition de l´instruction standard.

• Presser la touche F1, (POINT) pour afficher le menu d’instruction de mouvement standard.
• Presser la touche F2, (ARCSTRT) pour afficher le menu des instructions arc standard, comportant
les instructions de départ d´arc.
• Presser la touche F3, (WELD _PT) pour afficher le menu des instructions de mouvement standard
pour les mouvements linéaires utilisés pour apprendre les points de soudure.
• Presser la touche F4, (ARCEND) pour afficher le menu des instructions d´arc standard, comportant
les instructions de fin d´arc.

Procédure 5-3 Changer une instruction de mouvement standard


Condition
L’écran d’édition de programme doit être sélectionné.
Le teach pendant doit être activé.

Étape
1. Presser la touche F1, (POINT). Le menu d’instructions de mouvement standard s’affiche.

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B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

NOTE

Si les instructions listées dans le sous menu sont nécessaires, il ne faut pas les modifier.

2. Pour modifier une instruction de mouvement standard, presser F1, (ED_DEF).

3. Déplacer le curseur sur l’item de l’instruction à changer (mouvement, vitesse, type de


positionnement ou autre instruction de mouvement) en utilisant les touches du curseur.

4. Sélectionner les touches numériques et touches de fonction pour corriger l’item de l’instruction.
Par exemple, pour changer la vitesse, déplacer le curseur "feedrate". Entrer la nouvelle valeur à
l’aide de touches numériques puis presser la touche ENTER.

-386-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5. Si CHOICE est affiché dans le champ de définition de la touche F4, presser cette touche. De cette
manière, une autre option d’instruction peut être sélectionnée à partir du sous menu.

6. Répéter les étapes de 3 à 5 pour chaque instruction à modifier.


7. A la fin de l’apprentissage, presser la touche F5, (DONE).

-387-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-4 Changer une instruction d´arc standard


Condition
Afficher l´écran d´édition du programme.

Étape
1. Presser la touche F2, (ARCSTRT). Le menu d’instruction standard s’affiche. F2, F3 et F4 sont
utilisées respectivement pour programmer le point de départ d´arc, les points de passage de soudure
et le point de fin de soudure.

2. Pour modifier une instruction d´arc standard, presser la touche ED_DEF.

3. Déplacer le curseur vers un élément de l´instruction (type de mouvement, vitesse de trajectoire,


type de positionnement, addition de mouvement) et modifier les données.
4. Lorsque c´est fait, presser la touche F5, (DONE).

-388-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.3 Apprendre une instruction de mouvement


Une instruction de mouvement déplace le robot vers la position spécifiée dans l’espace de travail, à la
consigne de limitation de vitesse spécifiée, en utilisant le mode de mouvement spécifié. Quand
l’instruction de mouvement est apprise, les items instruction de l’instruction de mouvement ainsi que
les données sur la position sont simultanément appris.
Les items d´instruction d´une instruction de mouvement sont les suivants (voir chapitre pour
l´instruction de mouvement):
• Type de mouvement:
Contrôle la trajectoire jusqu’à la position spécifiée. (joint, linéaire, circulaire)
• Variable de position:
Stocke les données de la position vers laquelle le robot se déplace.
• Vitesse:
Spécifie la vitesse du robot en mouvement.
• Type de positionnement:
Spécifie quel type de positionnement est assuré à la position spécifiée.
• Instruction de mouvement supplémentaire:
Spécifie l´exécution d´une instruction additionnelle pendant que le robot est en mouvement.
L’apprentissage d’une instruction de mouvement se fait après la création d’une instruction standard de
mouvement. Dans ce cas, la position courante (données de position) est stockée dans la variable de
position.
• Presser l´une des touches de F1 à F4 pour afficher le menu d´instruction standard enregistré.
Sélectionner l´instruction standard qui sera apprise dans l´instruction de mouvement.
• Spécifier l´instruction standard spécifiée précédemment en pressant répétitivement l´une des
touches F1 à F4 tout en maintenant la touche SHIFT.

• Presser la touche F1, (POINT) pour afficher le menu d’instruction de mouvement standard.
• Presser la touche F2, (ARCSTRT) pour afficher le menu des instructions arc standard, comportant
les instructions de départ d´arc.
• Presser la touche F3, (WELD_PT) pour afficher le menu des instructions de mouvement standard
pour les mouvements linéaires utilisés pour apprendre les points de soudure.
• Presser la touche F4, (ARCEND) pour afficher le menu des instructions d´arc standard, comportant
les instructions de fin d´arc.
• Vérifier si oui ou non la position à programmer ne correspond pas à un point singulier du robot
(pour les points singuliers, voir Données de position dans 4.3.2). L´utilisateur peut programmer la
position à l´aide de la méthode axiale (voir fonctions de vérification de point singulier dans 5.7).

-389-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-5 Apprendre une instruction de mouvement


Étape
1. Amener manuellement le robot à la position désirée dans l’espace de travail.
2. Amener le curseur sur END.

3. Presser la touche F1, (POINT) pour afficher le menu d’instruction de mouvement standard.

4. Sélectionner l’instruction de mouvement à apprendre, presser la touche ENTER, et définir la


position désirée et l’instruction de mouvement.

5. Répéter les étapes 2 à 4 pour chaque instruction de mouvement à définir dans le programme.
6. Pour spécifier plusieures fois la même instruction de mouvement standard, presser simultanément
les touches SHIFT et F1,(POINT). Cela ajoute l’instruction de mouvement précédement spécifiée
à l’instruction standard de mouvement sélectionnée.

-390-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.4 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire


L’instruction de mouvement supplémentaire ordonne au robot un travail spécifique durant son
mouvement conformément à l’instruction de mouvement. Les instructions de mouvement
supplémentaire suivantes sont possibles
(voir chapitre 4.3.5 pour les instructions supplémentaires de mouvement):
• Instruction de mouvement Joint du poignet
• Instruction de vitesse Override accélération/décéleration
• Instruction Skip
• Instruction de compensation de position
• Instruction de compensation directe de position
• Instruction Tool offset
• Instruction Tool offset direct
• Instruction d´incrémentation
• Instruction de trajectoire
• Soft float
• Vitesse additionnelle asynchrone
• Vitesse additionnelle synchrone
• Pré-exécution
• Post-exécution
• Instruction soudure à l´arc

Pour apprendre une instruction de mouvement supplémentaire, placer le curseur derrière l’instruction
de mouvement et presser la touche F4, (CHOICE) pour afficher le menu d’instruction de mouvement
supplémentaire. Sélectionner une instruction de mouvement supplémentaire à partir du menu.
(Voir l’appendice A.3 pour le menu d’instruction de programme.)

NOTE

La disponibilité d’instruction de mouvement supplémentaire varie suivant la configuration


logicielle. Procurez vous le logiciel ayant les options nécessaires pour vos usages.

-391-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-6 Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire


Étape

1. Placer le curseur juste derrière l’instruction de mouvement.

2. Presser la touche F4, (CHOICE). Le menu d’instruction de mouvement supplémentaire s’affiche.

3. Sélectionner l’item désiré.


Par exemple, l’écran suivant apprend une instruction de limitation d’accélération.

Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.

-392-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-7 Apprendre l’instruction d’incrémentation


Étape

1. Amener le curseur sur l’espace libre à la fin de l’instruction de mouvement. L’apprentissage de


l’instruction d’instruction d’incrémentation est montré ci-après.

ATTENTION

Apprendre l’instruction d’incrémentation implique que les données de position n’ont pas
d’information de position. Entrer la valeur d’incrémentation dans les données de position.

2. Entrer directement la valeur d’incrémentation dans les données de position.

-393-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

3. Entrer directement la valeur d’incrémentation.

4. Après cela, pour entrer la donnée de position, presser F4, DONE.

-394-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-8 Apprendre une instruction d´arc


(comme instruction de mouvement suplémentaire)
Étape

1. Placer le curseur sur un point à la fin de l´instruction de mouvement.

2. Presser la touche F4, [CHOICE]. Le menu d’instruction de mouvement supplémentaire s’affiche.

3. Sélectionner ---next page---, pour afficher le menu d´instruction de soudure à l´arc. Puis,
programmer une instruction de départ d´arc.

-395-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

4. Presser F1, (REGISTER) pour spécifier indirectement une condition à l´aide d´un registre.

5. Presser F3, (VALUE) pour entrer directement les valeurs des conditions de soudure à l´arc.

-396-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.5 Apprendre une instruction de contrôle


Une instruction de contrôle est une instruction de programme qui n’est pas une instruction de
mouvement. Les instructions de contrôle sont les suivantes:
• Instruction de soudure à l´arc
• Instruction Weaving (Arc oscillant)
• Instruction de sonde d´arc
• Instruction de registre
• Instruction de registre de position
• Instruction E/S (entrée/sortie)
• Instruction d´arborescence
• Instruction d´attente
• Instruction Macro
• Instruction de fin de programme
• Instruction de commentaire
• Instruction de mouvement supplémentaire
• Autres instructions

Pour apprendre une instruction de contrôle, d’abord presser la touche F1 (INST) pour afficher le sous
menu. Puis, sélectionner l’instruction de contrôle désirée à partir du menu (voir Appendice A.3 pour
le menu d’instruction de programme).

NOTE

L’instruction de programme varie suivant la configuration logicielle. Procurez vous le logiciel ayant
les options nécessaires pour vos usages.

-397-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-9 Apprendre une instruction de registre


Condition
Le teach pendant doit être activé.
L’écran d’édition de programme doit être sélectionné.

Étape
1. Amener le curseur sur END.
2. Presser la touche F1, (INST). Le menu d’instruction de contrôle est affiché.

-398-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

3. Pour apprendre une instruction de registre, sélectionner REGISTERS.


L’écran suivant indique que la valeur du registre [1] est incrémentée de 1.

Pour le détail des instructions de registre, voir le chapitre 4.

-399-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-10 Apprendre une instruction de registre position


Étape
1. Amener le curseur sur END.
2. Presser la touche F1, (INST). Le menu d’instruction de contrôle est affiché.

3. Sélectionner REGISTERS.

4. Sélectionner PR[ ].
Apprendre l’instruction attribuant les coordonnées Cartésiennes de la position courante au registre
position sur les écrans suivants.

Pour le détail des instructions, voir le chapitre 4.

-400-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-11 Apprendre une instruction E/S


Étape
1. Amener le curseur sur END.
2. Presser la touche F1, (INST). Le menu d’instruction de contrôle est affiché.

3. Sélectionner E/S.
Sélectionner l’instruction qui active RO[1] sur les écrans suivants.

Pour le détail des instructions, voir le chapitre 4.

-401-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-12 Apprendre l´instruction Weaving


Étape
1. Amener le curseur sur END.
2. Presser la touche F1, (INST). Une liste d’instructions de contrôle s’affiche.

3. Choisir Weave sur la page suivante.


L´instruction de départ Weaving pour un contrôle d´oscillation est apprise ci-dessous.

4. Presser F1, (REGISTER) pour une spécification indirecte de registre.

-402-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5. Presser F3, (VALUE) pour entrer directement des valeurs pour des conditions Weaving
(d´oscillation).

L´instruction de soudure à l´arc et l´instruction de sonde TRACK peuvent être apprises de la même
manière. Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.

-403-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-13 Apprendre une instruction de groupe de mouvement


Étape
1. Amener le curseur sur le numéro de ligne de l´instruction de mouvement désirée
(autre qu’un mouvement circulaire).

2. Presser F1, [INST]. Une liste d’instructions de contrôle s’affiche.

3. Sélectionner Independent GP ou Simultaneous GP.


Le contenu du groupe 1 est déplacé vers un autre groupe.
Noter que dans ce cas, les données de positions restent inchangées.

4. Pour une instruction de mouvement à l’intérieur d’une instruction de groupe de mouvement, éditer
le type de mouvement, la vitesse de mouvement et le type de positionnement de la même manière
qu’une instruction ordinaire.

NOTE

Les opérations suivantes ne sont pas effectuées:


• Changer un type de mouvement en mouvement circulaire
• Spécification de donnée de position de type (R[], PR[])
• Changer un numéro de position
• Apprendre une instruction de mouvement supplémentaire (La suppression est possible.)
• Effacer/créer des groupes de mouvement
• Modifier une position à l’aide de SHIFT + TOUCHUP

Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.

-404-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.3.6 Blocage du démarrage à partir du Teach Pendant


Le contrôleur du robot peut exécuter le programme immédiatement pendant son édition. Pour
s’affranchir d’erreurs d’exécution du programme, cette fonction permet d’inhiber le démarrage du
programme en cours d’apprentissage.
En sélectionnant Disable FWD/BWD dans le menu fonction, il devient impossible de démarrer un
programme à partir du Teach Pendant.
Dans le même temps, l’affichage de "FBD" dans le coin supérieur gauche de l’écran du Teach Pendant
confirme que la touche FWD/BWD du teach pendant est désactivée.
"FBD" signifie "Forward, Backward Disabled" . Pour arrêter le mode de blocage, presser de nouveau
Disable FWD/BWD dans le menu fonction. Dès cet instant, l’indicateur "FBD" disparaît et la
limitation de vitesse redescend à la valeur définie dans la variable système $SCR.$FWDENBLOVRD,
si cette dernière est plus grande que la valeur configurée. (valeur standard: 10%)
Lorsque le teach pendant est désactivé, l’indicateur ”FBD” affiché dans le coin gauche en haut de
l´écran disparaît, "FBD" s’affiche de nouveau lors de la réactivation du teach pendant.
Presser et maintenir la touche SHIFT, et presser FWD ou BWD dans le mode de blocage. Le message
d´avertissement "Teach pendant is disabled", s´affiche instantanément sur la première ligne de l´écran.

Mouvement manuel pendant un blocage de démarrage à partir du Teach Pendant


Une variable système permet d’autoriser un mouvement manuel (jog feed) uniquement si le démarrage
programme est inhibé à partir du Teach pendant.
Pour cela, il faut recourir à la variable système $SCR.$TPMOTNENABL.
Pour autoriser cette fonction (autoriser jog feed quand le démarrage programme est inhibé à partir du
Teach pendant) passer la variable système $SCR.$TPMOTNENABL de 0 à 1 (ou de 2 à 3) sur l’écran
des variables système.
Le tableau ci-dessous décrit la relation entre la valeur de la variable système
$SCR.$TPMOTNENABL et l’activation ou non d´un mouvement manuel quand le démarrage
programme est inhibé à partir du Teach pendant.
Tab. 5.3.6 Activer Jog feed pendant un blocage du démarrage à partir du Teach Pendant

$SCR.$TPMOTNENABL TP start Jog feed

0 Activé Activé

1 Activé Désactivé

2 Désactivé Activé

3 Désactivé Désactivé

En configuration standard, cette fonction est désactivée (jog feed est active dans tous les cas où le
Teach pendant permet de démarrer un programme).

-405-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-14 Bloquer le démarrage à partir du Teach pendant


Étape
1. Presser la touche FCTN. Le menu fonction s’affiche.
2. Sélectionner 2 Disable FWD/BWD. "FBD" est affiché à l’extrémité droite de la ligne supérieure
de l’écran.

3. Pour arrêter le mode de blocage, sélectionner de nouveau "2 Disable FWD/BWD" dans le menu
fonction. "FBD" disparaît et la limitation de consigne retombe à la valeur définie par
$SCR.$FWDENBLOVRD.

Procédure 5-15 Quand l’activation/désactivation du Teach pendant est basculée


Condition
Le Teach pendant est en mode blocage. Le teach pendant est désactivé.
Étape
1. L’écran d´édition de programme suivant s’affiche.
"FBD"ne s’affiche pas sur l’état de blocage du Teach pendant car il est désactivé.

2. Activer le Teach pendant. "FBD" s’affiche à l’extrémité droite de la ligne supérieure de l’écran et
la limitation de consigne retombe au niveau défini par $SCR.$FWDENBLOVRD.

-406-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.4 MODIFIER UN PROGRAMME


Un programme existant peut être modifié chaque fois qu´il est nécessaire.
Les sous chapitres relatifs à la modification d´un programme sont décrits dans ce chapitre:
• Sélectionner un programme
• Modifier une instruction de mouvement standard
• Changer une instruction de mouvement
• Changer une instruction de soudure à l´arc ou une autre instruction de contrôle
• Éditer une instruction de programme
• Insérer une ligne blanche
• Effacer une instruction de programme
• Copier une instruction de programme
• Trouver l’item d’une instruction de programme
• Remplacer l’item d’une instruction de programme
• Renuméroter les lignes de programme

Sélectionner un programme
Sélectionner un programme à partir du menu des programmes existants.

Changer une instruction de mouvement


Changer l’item d’une instruction de mouvement. Par exemple : la donnée de position est un item
d’instruction qui peut être fréquemment changé.

Changer les autres instructions


Changer les autres instructions

5.4.1 Sélectionner un programme


En sélectionnant un programme, appeler le programme enregistré pour afficher le menu d’édition de
programme permettant l’édition, la modification et le re-déroulement du programme.
Dés qu’un programme est sélectionné, il est fonctionnel jusqu’à ce qu’un autre programme soit
sélectionné. Durant l’affichage d’un autre écran tel que l’écran donnant la position courante, le
programme en sélection courante est démarré à partir du commutateur start.
• Lorsque le teach pendant est activé
(Le programme en cours ou à l’arrêt est quitté de force par la sélection d’un autre programme.)
• Quand le Teach pendant est désactivé
Aucun autre programme ne peut être sélectionné tant que le programme est en cours d’exécution ou à
l’arrêt.
Sélectionner un programme sur l’écran de sélection de programme.

-407-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-16 Sélectionner un programme


Étape
1. Presser la touche MENUS
2. Sélectionner SELECT.
Autrement, presser la touche SELECT pour activer un programme à sélectionner. Dans ce cas, l’écran
de sélection de programme s’affiche.

3. Déplacer le curseur sur le nom du programme à corriger en utilisant les touches flèchées et presser
ENTER. L´écran d´édition du programme sélectionné s´affiche.

-408-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.4.2 Changer une instruction de mouvement


Lors d´une modification d´instruction de mouvement, modifier les items de l´instruction ou les
données de position apprises. Pour les instructions de mouvement, voir le Chapitre 4.3.

Changer les données de position


Pour changer les données de position, assigner les nouvelles données de position dans la variable de
position en pressant simultanément les touches F5, (TOUCHUP) et SHIFT.

Informations sur les données de position


Les coordonnées et la configuration des données de position peuvent être directement changées à
partir de l’écran d’information des données de position.

• F2 (PAGE): Pour passer des axes standard aux axes auxiliaires et inversement.
• F3 (CONFIG): Pour éditer les valeurs de configuration.
• F4 (DONE): Pour terminer la modification des informations des données de position.
• F5 (REPRE): Pour passer des coordonnées Cartésiennes aux coordonnées joint et inversement.

Changer l’item d’une instruction


Pour changer l’item d’une instruction, presser la touche F4, [CHOICE] afin d’afficher le menu des
items d’instruction de mouvement, puis sélectionner l´un des items de ce menu.
• Type de mouvement: Contrôle la trajectoire jusqu’à la position spécifiée. Si le type de mouvement
est modifié, l’unité de vitesse est automatiquement changée.
• Variable de position: La variable stockant les données de position et le numéro de variable sont
modifiés.
• Vitesse: La vitesse du robot en mouvement (vitesse de mouvement robot) et l’unité de la consigne
de vitesse sont modifiées.
• Type de positionnement: Le type de positionnement à la position spécifiée est modifié.
• Instruction de mouvement supplémentaire: Une instruction additionnelle à exécuter quand le robot
se déplace, est modifiée.

ATTENTION

Si l’apprentissage est fait en coordonnées Joint, le changement de système de coordonnées


utilisateur n’affectera pas les variables et les registres de position. Si la variable de position est
apprise suivant le type rectangulaire, et que l’option d’entrée du repère utilisateur n’est pas utilisée,
la variable de position est indépendante du repère utilisateur. Dans les autres cas, la variable de
position et le registre de position sont influencés par le système de coordonnées utilisateur.

-409-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-17 Modifier les données de position


Condition
Le programme à modifier doit être sélectionné.
Le teach pendant doit être activé.

Étape
1. Amener les curseur sur le numéro de la ligne dans laquelle est affichée l’instruction de mouvement
à modifier.

2. Déplacer le robot sur la nouvelle position et presser simultanément les touches F5, [TOUCHUP]
et SHIFT. La nouvelle position est enregistrée.

3. Si les nouvelles données de position sont apprises dans une instruction de mouvement contenant
l’option d’incrémentation, cette option disparaît de l’instruction de mouvement.

• YES: L’option d’incrémentation disparaît et les données de position sont apprises.


• NO: Les données de position ne sont pas apprises.

-410-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

4. Si les données de position sont apprises dans un registre position comme une variable position, les
données de position dans le registre sont modifiées par son édition.

Procédure 5-18 Changer les informations de données de position


Étape
1. Pour afficher les informations de données de position, amener le curseur sur la variable position
voulue, puis presser la touche F5, [POSITION]. L’écran d’information des données de position
s’affiche.

2. Pour modifier la position, amener le curseur sur les coordonnées des axes et entrer les nouvelles
valeurs.

-411-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

3. Pour modifier les valeurs de configuration, presser la touche F3, [CONFIG], amener le curseur sur
le champ de configuration, puis entrer les nouvelles valeurs à l’aide des touches flèchées.

4. Pour modifier un repère, presser the F5, [REPRE] et sélectionner le repère à modifier.

NOTE

L’affichage JOINT est possible si le robot est en position zéro-degré ou si une opération non
cinématique telle qu’une opération de contrôle de table est exécutée.

5. Après avoir modifié les informations de données de position, presser la touche F4, [DONE].

-412-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-19 Modifier une instruction de mouvement


Étape
1. Amener le curseur sur l’item instruction de l’instruction de mouvement à modifier.
2. Presser la touche F4, [CHOICE] pour afficher le sous menu des items d’instruction, puis
sélectionner l’item à modifier.
L’écran suivant montre comment passer du mouvement linéaire au mouvement joint:

3. L’écran suivant montre comment passer d’une variable position à un registre position.

-413-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

4. Modifier la consigne de vitesse.

5. Modifier l’unité de la consigne de vitesse.

6. Changer le type de positionnement.

-414-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-20 Changer une instruction de mouvement circulaire


Étape
1. Placer le curseur sur le type de mouvement de l’instruction de mouvement circulaire à changer.
Les écrans suivants montrent comment passer d’une instruction de mouvement circulaire à une
instruction de mouvement linéaire.

NOTE

Quand le mouvement circulaire est passé à un mouvement Joint ou linéaire, il en résulte la création
de deux instructions de mouvement. La première amène l’outil sur le point de passage du
mouvement circulaire, tandis que l’autre amène l’outil au point final.

-415-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

2. Les écrans suivants montrent comment passer d’une instruction de mouvement linéaire à une
instruction de mouvement circulaire.

NOTE

En passant d’une instruction de mouvement linéaire ou Joint à une instruction de mouvement


circulaire, les données apprises pour le point de fin d’arc sont annulées.

-416-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-21 Ajouter et effacer une instruction de mouvement supplémentaire


Étape
1. Positionner le curseur sur l’instruction de mouvement supplémentaire. Pour ajouter une condition
offset, par exemple, suivre la procédure ci-dessous:

-417-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

2. Pour effacer une condition offset, par exemple, suivre la procédure ci-dessous:

-418-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-22 Changer la vitesse de mouvement


(entre une spécification numérique et une spécification de registre)

Étape
1. Opération pour basculer d’une spécification numérique à une spécification de registre pour la
vitesse d’une instruction de mouvement.
Déplacer le curseur sur la valeur de vitesse. Presser la touche de fonction F1, (REGISTER).

2. Entrer le numéro du registre désiré (2 par exemple). Pour une définition indirecte, presser
F3, [INDIRECT]. (Pour revenir au mode de spécification directe, presser F2, [DIRECT].)

3. Opération pour basculer d’une spécification numérique à une spécification de registre pour la
vitesse d’une instruction de mouvement.

-419-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

4. Déplacer le curseur sur la valeur de vitesse. Presser la touche de fonction F1, (SPEED).

5. Entrer la valeur désirée (20 par exemple).

-420-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.4.3 Changer une instruction de contrôle


Il est possible de modifier la syntaxe, l’item ou la variable de l’instruction de contrôle.

Procédure 5-23 Changer une instruction de soudure à l´arc


Étape
1. Placer le curseur sur une instruction de soudure à l´arc.

2. Presser F1, (REGISTER) pour spécifier un numéro de condition de soudure dans un registre.

3. Presser F3, (VALUE) pour entrer directement les valeurs des conditions de soudure.

Pour le détail des instructions, voir le Chapitre 4.

-421-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-24 Changer une instruction de contrôle


Étape
1. Placer le curseur sur l´item d´instruction à changer.

2. Presser la touche F4, [CHOICE] pour afficher le menu d’instruction et sélectionner l’item à
modifier. Les écrans suivants montrent comment modifier l’instruction Wait (de mise en attente).

-422-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.4.4 Instructions d´édition de programme


Les instructions d’édition de programme sont utilisées pour éditer un programme existant.
Presser la touche F5, (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition de programme et y
sélectionner l’instruction désirée.

Insert
Insère (colle) des lignes vides, à partir du numéro de celle spécifiée, entre les lignes existantes du
programme. En insérant des lignes vides, les lignes du programme sont automatiquement
renumérotées.

Delete
Efface une série d’instructions d’un programme. Après que les instructions aient été effacées, les
lignes du programme sont automatiquement renumérotées.

Copy
Permet de copier une série d´instructions et de les insérer à un autre emplacement du programme.
Quand une série d’instructions est copiée, le groupe d’instructions sélectionnées est mis en mémoire.
Quelle que soit la série d’instructions copiée, elle peut être insérée plusieures fois à d’autres
emplacements du programme.

Find
Permet de trouver un élément spécifique du programme. Cela permet de trouver rapidement un
élément dans un programme long.

Replace
Remplace l’item d’une instruction de programme par un autre. Cette fonction est utilisée, par exemple,
quand l’assemblage des données d’un programme est modifié. (Par exemple quand les allocations
d’entrées /sorties sont modifiées, et que SDO[1] est remplacé par SDO[2] dans le programme.)

Renumber
Renumerote les lignes du programme une à une dans l´ordre croissant. Chaque fois qu’une instruction
de mouvement est apprise, le numéro de sa ligne est incrémenté en fonction de son emplacement dans
le programme. Dans le cas d’insertions et d’effacements, la numérotation des lignes n’est pas remise
à jour. La renumérotation permet cette mise à jour.
Le cours de la renumérotation est affiché lors de son exécution.

NOTE

Ne pas couper l’alimentation avant que l’indicateur de renumérotation n´affiche 100%.

-423-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

1 Indicateur de cours 3 Nombre total de lignes déjà renumérotées

2 Nombre total de numéros de lignes

Commentaire
Sur le menu d’édition de programme, l’utilisateur peut choisir soit d’afficher soit de cacher un
commentaire associé aux instructions suivantes. Noter qu’aucun commentaire ne peut être édité.
• Instruction SDI, instruction SDO, instruction RDI, instruction RDO, instruction GI, instruction
GO, instruction AI, instruction AO, instruction UI, instruction UO, instruction SI, instruction SO
• Instructions de registre
• Instructions de registre position (concerne les registres position en format de données de position
pour les instructions de mouvement)
• Instructions de soudure
• Spécifications de vitesse des registres d’instructions de mouvement

NOTE

Les instructions AI et AO sont des options logicielles d´entrées/sorties analogiques. Les instructions
de registre de position sont des options soft de registre de position.

Les instructions listées ci-après sont toujours accompagnées d’un commentaire qui ne s’affiche pas,
mais peut être édité.
• Variable position d’instruction de mouvement
• Instructions de label (pointage)
• Instructions de contrôle de puissance

NOTE

Si l’espace d’affichage du commentaire d’une instruction est trop long pour tenir sur une ligne de
l’écran, le réduire.

NOTE

Aucun commentaire ne s’affiche pour une spécification indirecte de registre.


Registre de position [registre [1]] = ...

-424-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Undo
Les opérations d’édition de programme telles que modification d’instruction, insertion de ligne,
effacement de ligne, peuvent être annulées pour revenir à la configuration précédent cette opération
d’édition. Si une opération d’annulation est déclenchée lors de l’édition d’une ligne de programme,
toutes les opérations effectuées sur cette ligne sont annulées. Par exemple, si une ligne est insérée ou
effacée, l’état précédent cette insertion ou cet effacement est récupéré.
Si une opération d’annulation est immédiatement suivie d’une autre opération d’annulation, l´état
précédent la première opération d’annulation est récupéré.

NOTE

Si une opération d’annulation est déclenchée lors de l’édition d’une ligne de programme, toutes les
opérations effectuées sur cette ligne sont annulées. Cela signifie que si une instruction est apprise
sur une ligne vierge ou sur la dernière ligne du programme, et qu’une opération d’annulation est faite
sur cette ligne durant l’édition, l’instruction apprise est effacée.

-425-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-25 Insérer des lignes vierges


Étape
1. Presser la touche (NEXT) pour afficher [EDCMD] dans le champ du nom de la touche F5.

2. Presser la touche F5, [EDCMD]. Le menu d’instruction d’édition s’affiche.


3. Selectionner Insert.

Dans l’exemple suivant, deux lignes vierges sont insérées entre les lignes 3 et 4.
4. Amener le curseur sur la ligne où les instructions doivent être insérées. Dans cet exemple, amener
le curseur sur la ligne 4.
5. Entrer le nombre de lignes vierges à insérer (deux) et presser la touche ENTER.

Les deux lignes vierges sont insérées dans le programme et toutes les lignes sont renumérotées.

-426-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-26 Effacer des instructions


Étape
1. Amener le curseur devant la ligne contenant les instructions à effacer.
(Définir la ligne à effacer avec le curseur.)
2. Presser la touche (NEXT) pour afficher [EDCMD] dans le champ du nom de la touche F5.

3. Presser la touche F5, [EDCMD] pour afficher le menu d’instruction d’édition.


4. Sélectionner Delete.

ATTENTION

Dès qu’une instruction est effacée, elle ne peut être récupérée. S´assurer, avant son effacement, que
l´instruction peut être effacée, ou des données importantes risquent d´être perdues.

5. Définir le nombre de lignes à effacer à l’aide des touches de curseur.

6. Pour annuler l’effacement des lignes sélectionnées, presser la touche F5, (NO). Pour effacer les
lignes sélectionnées, presser la touche F4, (YES).

-427-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-27 Copier et coller des instructions


Étape
1. Presser la touche (NEXT) pour afficher [EDCMD] dans le champ du nom de la touche F5.

2. Presser la touche F5, [EDCMD]. Le menu d’instruction d’édition s’affiche.


3. Sélectionner 3, Copy. L’écran suivant montre la copie des lignes 2 à 4 sur les lignes 5 à 7.

4. Sélectionner le nombre de lignes à copier.

Le résultat des étapes ci-dessus est la mise en mémoire des lignes d’instructions sélectionnées
(lignes 2 à 4 dans cet exemple).

-428-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5. Définir l’endroit où coller les lignes mises en mémoire.

6. Sélectionner la méthode de copier/coller (copie de l’original).

7. En répétant les étapes 5 à 6 ci-dessus, le même groupe d’instructions peut être recopié à tout endroit
du programme.

8. Pour terminer le collage des instructions, presser la touche PREV.

Méthodes de collage
Sont possibles les modes de copie/collage suivants:

• F2 (LOGIC):
Copie et collage des instructions de mouvement sans données de position spécifiées.
• F3 (POS-ID):
Copie et collage des instructions de mouvement en conservant les numéros de position.
• F4 (POSITION):
Copie et collage des instructions de mouvement en renumérotant les positions.
En pressant la touche de page suivante (NEXT) le menu de touches fonction ci-dessous apparaît:

-429-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Les instructions sélectionnées sont copiées dans l’ordre inverse.

F3 et F5 ont les fonctions suivantes:


• F3 (RM-POS-ID): Copie les instructions de mouvement d’origine dans l’ordre inverse sans
changer le numéro de position associées aux instructions de mouvement. Le type de mouvement,
la vitesse et ainsi de suite pour chaque instruction de mouvement, sont changés en un mouvement
complètement opposé à celui obtenu avec les instructions d’origine.
• F5 (RM-POS): Copie les instructions de mouvement d’origine dans l’ordre inverse, puis assigne
des nouveaux numéros de position. Le type de mouvement, la vitesse et ainsi de suite pour chaque
instruction de mouvement, sont changés en un mouvement complètement opposé à celui obtenu
avec les instructions d’origine.

NOTE

• La fonction de copie pour un mouvement inverse n´est pas supportée pour les instructions de
mouvements supplémentaires listées ci-dessous. Si les instructions de mouvement copiées
contiennent l’une des instructions de mouvement ci-dessous, l’appel de la fonction RM-POS-ID
ou RM-POS génère un avertissement, et seul le collage inverse des opérations sera effectué.
• Instruction d’application
• Instructions de Skip (saut) et high-speed skip (de saut à grande vitesse )
• Instruction d´incrémentation
• Instruction de rotation continue
• Instruction de pré-exécution/post-exécution
• Opération multi-groupe

Exemple : quand la touche F4, (R-POSITION) est pressée

-430-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-28 Trouver l’item d’une instruction de programme


Étape
1. Presser la touche (NEXT) pour afficher [EDCMD] dans le champ du nom de la touche F5.

2. Presser la touche F5, [EDCMD]. Le menu d’instruction d’édition s’affiche.


3. Sélectionner Find.
4. Sélectionner l´item d´instruction de programme à trouver. Les écrans suivants montrent comment
trouver l´instruction WAIT.

-431-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

5. Si l’item à trouver est un argument, entrer la valeur. Pour trouver un item autre qu’un argument,
presser la touche ENTER sans rien déclarer.

Si l’instruction spécifiée est trouvée dans le programme, le curseur stoppe à l’instruction


correspondante.
6. Pour retrouver la même instruction, presser la touche F4, (NEXT).

7. Pour terminer la recherche d’une instruction, presser la touche F5, (EXIT).

NOTE

La position d’une instruction de track/offset ou une instruction de sonde de toucher ne peut être
trouvée à l’aide de l’instruction de recherche.

-432-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-29 Remplacer l’item d’une instruction de programme


Étape
1. Presser la touche (NEXT) pour afficher [EDCMD] dans le champ du nom de la touche F5.

2. Presser la touche F5, [EDCMD]. Le menu de changement d’instruction s’affiche.


3. Sélectionner Replace.
4. Sélectionner une instruction de programme à remplacer et presser la touche ENTER.
Dans l’écran ci-dessous, la valeur de la limitation de vitesse d’une instruction de mouvement est
modifiée.

Les items de remplacement suivants sont affichés:


• Replace speed: Change la valeur de la limitation de vitesse.
• Replace term: Change le valeur du type de positionnement.
• Insert option: Insère une instruction de mouvement supplémentaire.
• Remove option: Efface une instruction de mouvement supplémentaire.
5. Sélectionner Replace speed.

-433-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

• Unspecified type: Type non spécifié: Modifie la limitation de vitesse de toutes les
instructions de mouvement
• J: Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type Joint.
• L: Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type
Linéaire.
• C: Ne modifie la limitation de vitesse que dans les instructions de mouvement de type
Circulaire.
6. Définir le type d’instruction d’opération visé.

• ALL type: Aucune vitesse n´est spécifiée.


• Speed value: Les instructions d’opération décrivant la vitesse numériquement sont
spécifiées.
• R[]: Les instructions d’opération décrivant la vitesse par un registre sont spécifiées.
• R[R[]]: Les instructions d’opération décrivant indirectement la vitesse par un registre sont
spécifiées.
7. Définir le format de vitesse visé.

8. Définir l’unité de vitesse visée.

• Speed value: L´instruction sélectionnée est transformée en une instruction décrivant la


vitesse numériquement.
• R[]: L´instruction sélectionnée est transformée en une instruction décrivant la vitesse par
un registre.
• R[R[]]: L´instruction sélectionnée est transformée en une instruction décrivant
indirectement la vitesse par un registre.
9. Définir le type de mouvement de l’instruction de mouvement pour laquelle la consigne de vitesse
doit être changée.

-434-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

10.Définir l’unité de la consigne de vitesse à changer.

11.Entrer la vitesse désirée.

Les types d´items de remplacement sont affichés.


• F2 (ALL): Remplace tous les items dans les lignes courantes et ultérieures.
• F3 (YES): Remplace l’item au niveau du curseur et trouve l’item suivant.
• F4 (NEXT): Trouve l’item suivant.

12.Sélectionner une méthode de remplacement.

-435-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

13.Pour finir les remplacements d’item, presser la touche F5, (EXIT).

ATTENTION

Le remplacement d’instruction ne permet pas de remplacer une instruction de mouvement par une
instruction de track/offset ou une instruction de capteur de toucher. Si une tentative de ce type de
remplacement est faite, une alarme d’écriture mémoire est déclenchée. Pour remplacer une
instruction de mouvement, commencer par l’effacer puis insérer l’instruction de capteur de toucher
ou de suivi.

-436-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-30 Renuméroter le numéro de position


Étape

1. Presser la touche (NEXT), puis presser F5, (EDCMD).

2. Presser F5, EDCMD. Le menu de changement d’instruction s’affiche.


3. Sélectionner Renumber.

4. Pour renuméroter les lignes de programme, presser la touche F4, (YES). Pour annuler la
renumérotation des lignes de programme, presser la touche F5, (NO).

-437-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-31 Commuter l´affichage du commentaire


Étape
1. Presser F -> pour afficher F5, (EDCMD).

2. Presser F5 (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition.

3. Sélectionner l’item 7 Comment.

4. Pour désactiver l’affichage de commentaire, re-sélectionner Comment de la touche de fonction F5,


(EDCMD).

-438-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-32 Annuler des opérations d´édition


Étape
1. Presser F-> pour afficher F5, (EDCMD).

2. Presser F5 (EDCMD) pour afficher le menu d’instruction d’édition.

3. Selectionner l’item 8 Undo.

-439-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

4. Pour effectuer une opération d’annulation, sélectionner F4, (YES). Pour annuler l’opération
d’annulation, sélectionner F5, (NO). Si F4 (YES) est sélectionnée, l’opération d’édition est
annulée.

5. Si plusieures opérations d’annulation sont faites successivement, la première opération


d’annulation peut être effacée; cela signifie que le statut juste avant la première opération
d’annulation sera restoré.

NOTE

Si une opération d’édition est effectuée après une opération d’annulation, cette dernière ne pourra
pas être annulée.

ATTENTION

Une opération d’annulation réécrit automatiquement le programme, donc les conséquences doivent
être prises en compte par l’utilisateur. Avant d’exécuter un programme après un opération
d’annulation, vérifier minutieusement le programme.

-440-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

• Cette fonction peut annuler les opérations suivantes:


a. Modifications d’instructions
b. Insertion de ligne
c. Suppression de ligne
d. Copie d´instructions de programme (lecture)
e. Copie d´instructions de programme (insertion)
f. Remplacement d’instruction de programme
g. Réassignement de numéros de position
• Une opération d’annulation efface toutes les opérations d’édition effectuées sur la ligne désignée
par le curseur, et restore l’état de cette ligne avant les opérations d’édition.
• La fonction d’annulation est désactivée si l’une des opérations suivantes est effectuée:
a. Mise hors tension
b. Sélection d’un autre programme
• La fonction d’annulation est impossible pour chacun des états suivants:
a. Le teach pendant est désactivé.
b. Le programme est protégé en écriture.
c. La mémoire de programme est insuffisante.
• Les opérations suivantes ne peuvent être annulées:
a. Apprentissage et édition d´instructions de palettisation
b. Suppression de lignes contenant des instructions de palettisation
c. Copie de lignes contenant des instructions de palettisation (lecture)
d. Copie de lignes contenant des instructions de pallettisation (insertion)
e. Remplacement dans un programme contenant des instructions de palettisation
f. Réassignement de numéros dans un programme contenant des instructions de palettisation
• Dans le cas d’une mise hors tension alors qu’une opération d’annulation est exécutée, cette
opération d’annulation est stoppée. Noter que dans ce cas, le programme peut devenir inutilisable.
• Si l’une des opérations suivantes est exécutée après une opération d’édition, la fonction
d’annulation ne peut être exécutée:
a. Instruction laser
b. Instruction de palettisation
c. Instruction de soudage par point
d. Instruction Line tracking
• Si l’une des opérations suivantes est exécutée après une opération d’édition, la fonction
d’annulation ne peut être exécutée:
a. Modification de position Online
b. Réglage fin de la vitesse de soudage

-441-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

-442-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.5 OPÉRATION DE PROGRAMME


Ce chapitre décrit les opérations de programme suivantes:
• Changer des informations de programme
• Effacer un programme
• Copier un programme
• Lire un programme
• Stocker un programme
• Imprimer un programme
• Afficher les attributs d’un programme

5.5.1 Changer des informations de programme


L’en-tête d’information de programme est changée à partir d’un écran de détail de programme
(voir chapitre 4.1). La définition sans groupe de mouvement est possible. Les items suivants peuvent
être définis:
• Nom du programme: Le nom du programme peut être changé.
• Sous-type: Le type de Sub d´un programme peut être changé.
• Commentaires: Les commentaires dans le programme peuvent être changés.
• Groupe masque: Définit le groupe de mouvement contrôlé par le programme. Vous pouvez aussi
définir un programme n´ayant aucun groupe de mouvement.
• Protection en écriture: Empêche la modification d´un programme.
• Interruption désactivée: Permet qu’un programme sans groupe de mouvement ne soit pas arrêté par
une alarme dont la sévérité est de type SERVO ou moindre, par un arrêt d’urgence ou un défaut de
type hold.

L’écran d’information du programme affiche les différents items:


• Création de date
• Modification de Date
• Nom du fichier à copier
• Positions: FALSE/TRUE
• Taille de la mémoire du programme

Effacer un programme
Un programme inutile peut être effacé.

Copier un programme
Il est possible de copier un programme sous un autre nom en conservant l’intégralité du contenu.

-443-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Affichage des attributs de programme


Les informations d’en-tête de programme suivantes peut être affichées sur l’écran de sélection de
programme:
• Comment - Le commentaire de programme est affiché.
• Protection - La configuration de "Write protect" (protection en écriture): est affiché en en-tête du
programme.
• Last Modified - L´état de "Modification Date" (date de modification): est affiché en en-tête de
programme.
• Size - Le nombre de lignes du programme et la taille de sa mémoire sont affichés.
• Copy Source - L´état de "Copy Source" (fichier origine): est affiché en en-tête de programme.

ATTENTION

Toutes les tailles de mémoire libre affichées sur l’écran directeur ne sont pas forcément utilisables
pour stocker un programme. Même si la taille de mémoire libre n’est pas 0, il peut être impossible
de créer un programme.

Procédure 5-33 Changer les informations d’un programme


Condition
Étape
Le teach pendant doit être activé.
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
Autrement presser directement la touche SELECT pour afficher cet écran de sélection de
programme.

3. Presser NEXT, ">" pour afficher la page suivante, puis presser la touche F2, (DETAIL). L’écran
d’information de programme s’affiche.

-444-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

4. Définir chaque item (voir chapitre 4.1).


Si une instruction de mouvement est apprise dans le programme, l´item 3 "Group Mask de ce
programme ne peut être défini.
5. À la fin des spécifications d’informations de programe, presser la touche F1, (END).

-445-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-34 Effacer un programme


Étape
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
L’écran de sélection de programme peut aussi être affiché en pressant la touche SELECT
au lieu d´exécuter les étapes 1 et 2 ci-dessus.

3. Amener le curseur sur le nom du programme à effacer, puis presser la touche F3, DELETE.

4. Presser la touche F4, (YES).


5. Le programme spécifié est effacé.

ATTENTION

Dès qu’un programme est effacé, il ne peut être restauré. Lorsqu´un programme est effacé, attention
de ne pas perdre des données importantes.

-446-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Procédure 5-35 Copier un programme


Étape
1. Appuyer sur la touche [MENUS] pour afficher le menu d´écran.
2. Sélectionner SELECT. L’écran de sélection de programme s’affiche.
3. Presser F1 (copy) sur la page suivante, l’écran de copie de programme s’affiche.

4. Entrer le nom du programme à copier, puis presser la touche ENTER.

5. Presser la touche F4, (YES).


6. Le programme voulu est copié vers le programme spécifié, PROGRAM1.

-447-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Procédure 5-36 Afficher les attributs d’un programme


Étape
1. Presser la touche MENUS Le menu d´écran s´affiche.
2. Sélectionner "0 -- next --". "1 SELECT" s’affiche sur la page suivante.
Il est possible d’atteindre directement l’écran de sélection de programme en pressant la touche
SELECT au lieu de suivre les étapes 1 et 2 ci-dessus.

3. Presser F5, [ATTR].


4. Sélectionner Size.
5. Le nombre de ligne et la taille d´un programme sont affichés dans le champ du commentaire.

6. Pour afficher d’autres items, sélectionner l’item voulu dans la procédure 4.

-448-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

5.6 ÉDITION EN ARRIÈRE-PLAN (BACKGROUND EDITING)


Quand le robot travaille, la fonction d’édition en arrière-plan permet d’éditer un autre programe en
arrière-plan. Avec cette fonction un autre programme peut être modifié et vérifié sans arrêter le travail
du robot en cours, ce qui permet d’accroître la productivité et l’efficacité de la maintenance.
Cette fonction est optionnelle.

AVERTISSEMENT

Cette fonction permet l’édition de programme alors que le teach pendant est désactivé. Cependant,
si le teach pendant est désactivé, toute opération d’édition exécutée par un opérateur à portée du
robot est très dangereuse. Pour garantir la sécurité de l’opérateur, s’assurer d’exécuter l’opération
d’édition hors de l’espace de mouvement du robot.

Profil de cette fonction


Cette fonction est présentée ci-dessous.
• L’édition en arrière-plan est démarrée par l’utilisation d’un nom de programme propre à l’edition
en arrière-plan quand le teach pendant est désactivé. Ce nom de programme spécifique est
"-BCKEDT-".
• Lors de l’édition en arrière-plan, les données suivantes s’affichent en haut de l’écran du teach
pendant:
- Nom du programme sélectionné en arrière-plan
- <<BACKGROUND>> pour indiquer que l’édition en arrière-plan est en cours

a. État d’exécution du programme sélectionné (état de ligne)


b. Nom du programme sélectionné en arrière-plan
c. Indication de l’état actif de l’édition en arrière-plan
• Aucune modification d’un programme édité en arrière-plan ne se répercute sur le programme
originel tant que l’édition en arrière-plan n’est pas terminée.
• Pour terminer l’édition en arrière-plan, presser la touche F5, [EDCMD] sur l’écran d’édition pour
afficher un menu, puis sélectionner End_edit à partir du menu affiché.
A ce niveau, l’utilisateur peut, soit répercuter le résultat de l’édition en arrière-plan sur le
programme d’origine, soit se débarrasser du résultat de l’édition en arrière-plan.
• On ne peut éditer plusieurs programmes en arrière-plan en même temps. L’édition d’un programme
en arrière-plan doit se terminer par l’opération End_edit avant qu’un autre programme puisse être
édité en arrière-plan.
• Si un autre programme est sélectionné avant l’exécution de la fonction End_edit les résultats de
l’édition en arrière-plan sont conservés. L’édition en arrière-plan peut être redémarrée par la
sélection du nom de programme spécifique (”-BCKEDT-”) à l’édition en arrière-plan sur l’écran
directeur des programmes.

-449-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

• Si le teach pendant est désactivé et que l’écran d’édition est affiché, l’utilisateur peut basculer entre
l’affichage du programme sélectionner en fond d’écran (ce n’est pas l’arrière-plan) et l’affichage
du résultat conservé par l’édition en arrière-plan.
• Si le teach pendant est activé, le nom de programme propre à l’édition en arière-plan peut être
sélectionné à partir de l’écran directeur des programmes, et peut être exécuté avec le teach pendant.
• Si le teach pendant est désactivé, le programme propre à l’édition en arrière-plan ne peut être ni
sélectionné ni exécuté à partir de l’extérieur.
• Si un signal de départ externe est lancé lors de l’édition en arrière-plan, le programme sélectionné
en fond sélectionné ni exécuté à partir de l’extérieur.
• Le programme démarré lors d’une opération automatique ou exécuté par l’appel d’un sous
programme est le programme d’origine sélectionné en fond d’écran.
• Même si un programme est sélectionné de l’extérieur à l’aide de la sélection de programme
extérieure (PNS) lors de l’édition en arrière-plan, l’édition en arrière-plan peut continuer sans
interruption.

Le déroulement des opérations dans les cas suivants sont expliqués à l’aide des figures
ci-dessous:
• Si l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant désactivé
• Si l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant activé
• Si un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan
• Si un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan
• Si le teach pendant est activé en cours d’édition en arrière-plan
• Si le teach pendant est désactivé en cours d’édition en arrière-plan
• Si l’écran est changé avec la touche d’édition sur le teach pendant
• Si l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant désactivé
• Si l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant activé

-450-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Si l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant désactivé


Quand un programe est sélectionné en arrière-plan, le programme sélectionné en fond d’écran n’est
pas modifié.
Même si aucun programme n’est sélectionné en fond d’écran, l’édition en arrière-plan est démarrée.

-451-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Si l’édition en arrière-plan est démarrée avec le teach pendant activé


Si le programme propre à l’édition en arrière-plan est sélectionné avec le teach pendant activé, le
programme est sélectionné en fond d’écran, et on peut tester son exécution.

Si un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan


Si un programme est sélectionné de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan (avec le teach pendant
désactivé), la ligne de statut affiche l’état du programme sélectionné.
L’état de l’édition en arrière-plan reste inchangé.

-452-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Si un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan


Si un signal de départ est envoyé de l’extérieur lors de l’édition en arrière-plan (avec le teach pendant
désactivé), le programme sélectionné en fond d’écran est démarré, et la ligne de statut affiche
RUNNING.
L’état de l’édition en arrière-plan reste inchangé.

Si le teach pendant est activé en cours d’édition en arrière-plan


Si un programme est sélectionné en fond d’écran, l’édition en arrière-plan et le programme en cours
d’exécution sont suspendus, et le programme sélectionné en fond d’écran est affiché sur le teach
pendant.
Si une alarme est déclenchée par le programme en cours d’exécution, par exemple, le point générant
l’alarme peut être immédiatement localisé et corrigé en activant le teach pendant selon cette fonction.
Pour revenir à l’édition en arrière-plan, désactiver le teach pendant, puis presser la touche d’édition ou
re-sélectionner "-BCKEDT-" à partir de l’écran directeur de programme.

1 Désactiver le teach pendant, puis


a. Presser la touche EDIT sur l’écran d’édition de programme.
b. Sélectionner ”-BCKEDT-” sur l'écran directeur de programme.

Si aucun programme n’est sélectionné en fond d’écran, le programme spécifique ("-BCKEDT-") est
sélectionné pour permettre au programme édité en arrière-plan d’être exécuté. La ligne de statut
affiche l’état de "-BCKEDT-".

-453-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Si le teach pendant est désactivé en cours d’édition en arrière-plan


Si "-BCKEDT-" est sélectionné en fond d’écran, le fond d’écran entre l’état de non-sélection du
programme quand le teach pendant est désactivé. (La ligne de statut disparaît.) Donc le programme en
cours d’édition en arrière-plan ne peut être exécuté de l’extérieur.
L’édition en arrière-plan peut être poursuivie sans modification.

Si l’écran est changé avec la touche d’édition sur le teach pendant


Si le teach pendant est désactivé, et que l’écran d’édition de programme est affiché, en pressant la
touche EDIT, l’écran bascule entre l’affichage du programme sélectionné en fond d’écran et
l’affichage de l’édition en arrière-plan suspendu.
S’il y a un programme en fond d’écran et en arrière-plan, l’affichage de l’écran bascule entre le fond
d’écran et l’arrière-plan à chaque pression de la touche d’édition, comme montré ci-dessous.

Si aucun programme n’est sélectionné en fond d’écran, la pression de la touche d’édition ne fait pas
basculer l’affichage de l’écran; l’erreur "Program is not selected" apparaît.
Si aucun programme n’est sélectionné en édition d’arrière-plan, la pression de la touche d’édition ne
fait pas basculer l’affichage de l’écran; l’erreur "Not editing background program" apparaît.
Cette erreur n’apparaît que lorsque l’option d’édition en arrière-plan est sélectionnée.

-454-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Si l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant désactivé


Quand l’édition en arrière-plan est terminée, l’écran directeur de programme apparaît. À cet instant,
l’utilisateur peut spécifier s’il veut répercuter ou non les résultats de l’édition en arrière-plan sur le
programme d’origine.

1 Sélectionner 7 End-edit 3 Executing/pausing

2 Termine l´édition en arrière-plan, rejète les 4 Termine l’édition en répercutant les modifications éditées
modifications. Le programme n’est pas modifié. dans le programme.

-455-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

Si l’édition en arrière-plan est terminée avec le teach pendant activé


Quand l’édition en arrière-plan est terminée, l’écran directeur de programme apparaît. Le programme
édité en arrière-plan est sélectionné en fond d’écran, et la ligne de statut affiche l’état du programme.

1 Termine l´édition en arrière-plan, rejète les 2 Termine l’édition en répercutant les modifications éditées
modifications. Le programme n’est pas modifié. dans le programme.

Déroulement de l'opération
Le déroulement de l'opération de cette fonction est montré à la page suivante.

-456-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

-457-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

1 Sélection 6 Teach pendant activé

2 Non sélectionné 7 Sélectionner 7 End-edit

3 NO (désactivé) 8 Executing/pausing

4 YES (activé) 9 (Fin d´édition)

5 Teach pendant activé 10 (Edition rejetée)

Notes
Pour l’usage de cette fonction, noter les points suivants.
• Si un programme est sélectionné pour l’édition en arrière-plan, le programme sélectionné est copié
en interne sur un programme spécifique à l’édition en arrière-plan. Donc, une mémoire plus grande
que la taille du programme sélectionné doit être allouée avant la manipulation.
• Si l’édition en arrière-plan d’un programme est terminée, le programme d’origine est sauvegardé,
et l’édition en arrière-plan est répercutée sur le programme d’origine. Donc, une mémoire plus
grande que la taille [(programme d’origine) + (supplément dû à l’édition en arrière-plan)] doit être
allouée avant la manipulation.
• Si l’édition en arrière-plan ne peut être terminée à cause d’une mémoire insuffisante, l’erreur
suivante et sa cause sont affichées dans les lignes d’affichage d’alarme (ligne 2 et 3) du teach
pendant:
TPIF-054 Could not end editing
MEMO-126 No more available memory
• Si l’alimentation du robot est coupée puis remise quand l’édition en arrière-plan se termine (quand
le programme d’origine est en cours de mise à jour), le programme sera stoppé en cours de route.
Pour assurer l´actualisation du programme d’origine d´un arrêt à mi-chemin, restorer le programme
d’origine à partir du programme de sauvegarde quand la puissance est revenue. Si les résultats de
l’édition en arrière-plan doivent être répercutés, vérifier les résultats de l’édition en arrière plan,
puis exécuter à nouveau une fin d’édition en arrière-plan.
Si la tentative de restoration du programme d’origine échoue, l’erreur suivante est affichée:
TPIF-055 Could not recover original program
Dans ce cas, vérifier les résultats de l´édition en arrière-plan, puis effectuer une autre opération de
fin d´édition. Si l´alimentation est coupée puis remise lorsque l´édition est terminée, vérifier l´état
du programme original avant continuer.
• Si le programme d’origine est exécuté quand l’édition en arrière-plan est terminée, le robot peut
s’arrêter, selon le temps de l’exécution. En terminant l’édition en arrière-plan, vérifier avec
précaution que le programme exécuté n’est pas le programme d’origine. Quatre cas sont pris en
compte pour la relation du temps entre la fin d’édition en arrière-plan et l’exécution du programme.
Cas 1: Le programme est en cours d’exécution quand l’édition en arrière-plan se termine.
Dans ce cas, le message “You could not implement the modification because the program
was executing or pausing” est affiché sur la partie centrale du teach pendant, et les résultats
de l’édition en arrière-plan ne peuvent être répercutés.
Cas 2: Le programme est démarré exactement lorsque les résultats de l´édition en arrière-plan
ont été répercutés. Dans ce cas, le programme répercutant les résultats de l´édition en
arrière-plan est exécuté.

-458-
5. PROGRAMMATION B-81464FR-3/01-2

Cas 3: Un essai est fait pour démarrer le programme tandis que les résultats de l´édition en
arrière-plan sont répercutés. L´une des erreurs suivantes survient et le robot s´arrête:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-004 Specified program is in use
Cas 4: Si le programme d’origine est effacé, et qu’un programme est re-créé pour répercuter
les résultats de l’édition en arrière-plan, une tentative est faite pour démarrer ce programme.
Une des erreurs suivantes est déclenchée, et le robot stoppe:
SYST-011 Failed to run task
MEMO-006 Specified line does not exist
• Si le programme d’origine est protégé en écriture (Write-protect est à ON), l´édition ne peut être
terminée. Dans ce cas, l´une des erreurs suivantes survient:
TPIF-054 Could not end editing
TPIF-008 Memory protect violation
• Une édition en arrière-plan peut être terminée même si le programme propre à l’édition en arrière-
plan est protégé en écriture.
• La ligne de statut affiche l’état d´exécution du programme sélectionné. Donc, si on force l’arrêt
d’un sous programme en cours d’exécution, et que le programme principal est sélectionné en fond
d’écran, la ligne d’état continue d’afficher le nom du sous programme.
Si une opération de démarrage de programme est initialisée ici, l’exécution du programme
principal sélectionné est démarré, et la ligne de statut affiche l’état d’exécution du programme
principal. Si la touche de désactivation du teach pendant est activée sur l´écran d´arrière-plan dans
l´état ci-dessus, l´état de ligne n´affiche pas le sous programme mais le programme sélectionné est
en fond d´écran.
• Si le teach pendant est désactivé, un programme peut être créé/effacé. Cependant, lorsqu´un
programme est créé, l´erreur suivante apparaît; aucune sélection n´est faite en fond d´écran et
aucune transition directe sur l´écran d´édition n´est faite:
TPIF-104 Teach Pendant is disabled
• Si le teach pendant est désactivé après la sélection ou l´exécution d´un programme propre à
l´édition en arrière-plan alors que le teach pendant était activé, l´état de fin est activé. Si le teach
pendant est désactivé lorsqu´un sous programme est exécuté à partir d´un programme spécial,
l´exécution est terminée et l´écran directeur de programme apparaît.
• Lorsqu´il y a un programme suspendu en fond d´écran, le programme spécifique à l´édition en
arrière-plan ("-BCKEDT-") ne peut pas être lu à partir d´une disquette. Dans ce cas, le message
suivant apparaît:
"This program is being edited" (ce programme va être édité)
Avant de lire le programme spécifique sur la disquette, terminer l´édition en arrière-plan.

-459-
B-81464FR-3/01-2 5. PROGRAMMATION

5.7 FONCTION DE CONTRÔLE DE POINT SINGULIER


Si une instruction de mouvement est apprise, ou qu’une modification de position est faite sur la base
de coordonnées rectangulaires quand le robot est proche d’un point singulier, le mouvement du robot
peut être différent du mouvement appris quand l´instruction de mouvement est exécutée.
(Voir Section 4.3.2.)

Pour s’affranchir de tout problème, la fonction de contrôle de point singulier vérifie si la position
apprise est un point singulier lors de son apprentissage. Puis la fonction apprend le type de position
suivant le type d’axe basé sur le choix de l’utilisateur.

Fonction

Pour activer cette fonction, mettre la variable système $MNSING_CHK à TRUE.

Si une instruction de mouvement est apprise avec les touches SHIFT + POINT ou qu’une modification
de position est faite avec les touches SHIFT + TOUCH UP quand le robot est sur un point singulier,
cette fonction vérifie si la position apprise est un point singulier.
Ce contrôle est fait quand les conditions suivantes sont satisfaites:
• Les instructions supplémentaires n’incluent pas d’instructions incrémentales, d’instructions de
compensation de position, ou d’instruction de compensation d’outil.
• La donnée de position du système utilisateur (numéro du système de coordonnée utilisateur) est 0.
• Le type de position enregistré est de type rectangulaire.

Si un contrôle trouve que la position apprise est un point singulier, les deux lignes en haut du teach
pendant affichent les messages d’avertissement suivants:
TPIF-060 Can't record on cartesian (G:1)
MOTN-023 In singularity
i: Move group number at a singular point

Simultanément, le message suivant est affiché sur la partie basse du teach pendant:
• Record current position on joint

À cet instant, les touches de fonction YES et NO sont affichées. Sélectionner l´une des deux touches.
• YES: Efface la donnée de position selon le type axial.
• NO: N’exécute pas l’apprentissage ou la modification de position.

La donnée de position d’un programme utilisant plusieurs groupes de mouvements, est contrôlée pour
les points singuliers dans l’ordre croissant des numéros de groupe.

Si plusieurs groupes ont un point singulier, un message d’avertissement et un message prompt seront
affichés pour chacun d’eux.

NOTE

Cette fonction n’est pas applicable à l´apprentissage de points de chargement de palettisation


typique et points de passage.

-460-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

6 EXÉCUTER UN PROGRAMME
Ce chapitre décrit les essais de programme et les opérations automatiques.

6.1 HALTE ET REPRISE D’UN PROGRAMME


La halte d’un programme correspond à la mise en arrêt d’un programme en cours d’exécution.

Une halte de programme est causé par :


• Une alarme déclenchée accidentellement quand le programme s’exécute.
• Un arrêt intentionnel par l’opérateur du programme en cours d’exécution.

L’opération du robot stoppe selon l’un des cas suivants :


• Arrêt rapide : Le robot décélère rapidement jusqu’à l’arrêt.
• Arrêt lent : Le robot décélère lentement jusqu’à l’arrêt.
Les états d’arrêt de programme sont classés en deux types :
• Arrêt forcé (fin) : L’exécution d’un programme est terminée. ABORTED s’affiche sur l’écran du
teach pendant.
Si le programme principal est terminé alors qu’un sous programme est en cours d’exécution, les
informations seront perdues lors du retour au contrôle du programme principal.

• Halte (arrêt temporaire) : L’exécution d’un programme est provisoirement stoppée. PAUSED
s’affiche sur l’écran du teach pendant.
Le programme provisoirement arrêté peut être redémarré. Le sous programme appelé par une
instruction d’appel de programme revient sous le contrôle du programme principal.

Pour démarrer d’une autre ligne dans le même programme, ou d’un autre programme, abandonner le
programme pour libérer l’état de pause.

Il y a trois méthodes pour arrêter un programme intentionnellement :


• Presser le bouton d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur machine ou
relâcher le contact homme mort.
Carte Entrée/Sorties périphérique entrée *IMSTP
• Presser le bouton HOLD sur le teach pendant ou utiliser le signal d’entrée *HOLD sur le
périphérique Entrée/Sortie : Ces entrées arrêtent l’exécution du programme.
• Sélectionner 1 ABORT(ALL) à partir du menu d’instructions diverses (miscellaneous). Carte
Entrée/Sorties périphérique entrée *CSTOPI. Cette méthode abandonne le programme.

-461-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

6.1.1 Halte par un arrêt d’urgence et reprise


Pour stopper immédiatement le robot, presser le bouton d’arrêt d’urgence sur le panneau/boîtier
opérateur ou sur le teach pendant.
Lorsque le bouton d´arrêt d´urgence est pressé, une alarme d´arrêt d´urgence survient.
Presser l’arrêt d’urgence a les conséquences suivantes :
• Le robot stoppe immédiatement son travail et le programme est en halte.
• Une alarme est déclenchée et les servomoteurs sont hors tension.

Procédure 6-1 Arrêt d’urgence et reprise


Procédure d’arrêt d’urgence

Étape
1. Presser le bouton d’arrêt d’urgence sur le teach pendant ou sur le panneau/boîtier opérateur de la
machine. Le programme en cours est arrêté, PAUSED s’affiche sur le teach pendant.
Le bouton d’arrêt d’urgence est bloqué pour le maintenir pressé (état activé). Le message d’arrêt
d’urgence s’affiche sur le teach pendant. Le voyant FAULT s’allume.

1 Bouton Emergency stop

-462-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Procédure de reprise
2. Éliminer la cause de l’arrêt d’urgence. Par exemple, corriger le programme.
3. Tourner le bouton d’arrêt d’urgence dans le sens des aiguilles d’une montre pour le débloquer.

4. Presser la touche RESET du teach pendant (ou du panneau/boîtier opérateur). Le message d’alarme
disparaît de l’écran du teach pendant, et le voyant FAULT s’éteint.

6.1.2 Halte par un blocage (hold) et reprise


Pour décélérer lentement le robot jusqu’à son arrêt, presser la touche HOLD du teach pendant.
Presser la touche HOLD a les conséquences suivantes :
• Le robot décélère lentement jusqu’à son arrêt (le programme est en halte).
• On peut définir une alarme mettant hors tension les servomoteurs. Pour faire cette définition,
sélectionner SETUP General sur l’écran des items généraux. (Voir Chapitre 3.12.)

Procédure 6-2 Blocage et reprise


Procédure de blocage (Hold)

Étape
1. Presser sur la touche HOLD sur le teach pendant. Le programme en cours d’exécution est arrêté,
et PAUSED s’affiche sur le teach pendant.
Le message d’alarme ne s’affiche que lorsque l’alarme est active.

Procédure de reprise
2. Pour effacer l’état d’arrêt, redémarrer le programme.

-463-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

Procédure 6-3 Forcer la fin (l’abandon) d’un programme


État de pause relâché

Étape
1. Pour quitter l’état de pause et procéder à l’abandon d’un programme, presser la touche de fonction
pour afficher le menu de fonction.
2. Sélectionner ABORT(ALL). L´état de pause est relâché.

6.1.3 Halte causée par une alarme


Une alarme est activée si une faute est détectée ou si un signal d’arrêt d’urgence ou autre signal
d’alarme vient d’un équipement périphérique, alors que l’opérateur apprend ou ré-exécute un
programme. Si une alarme est générée, cela est indiqué sur le teach pendant, et appliqué de façon à ce
que l’opération du robot et l’exécution du programme soient stoppés pour garantir la sécurité.

Afficher une alarme


L’opérateur peut vérifier si une alarme a été déclenchée en regardant le voyant FAULT du teach
pendant et en regardant les deux premières lignes sur l’écran du panneau opérateur.
Le type d’alarme est reconnaissable par un code alarme. La cause et l’action corrective de l’alarme
peuvent être connues par le code de l’alarme.(Voir Appendice C.1)

1 Code alarme
INTP-224
ID No.
Détail du code alarme
MEMO-027

Fig. 6.1.3 (a) Affichage et indication d’une alarme

-464-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Historique des alarmes


Pour afficher l’historique des alarmes, sélectionner l’écran d’historique des alarmes [4 ALARM].
(voir Appendice C1, Codes alarmes).

NOTE

L’historique des alarmes WARN n’est pas enregistré si la variable système $ER_NOHIS = 1.

Information détaillée de l’alarme


L’alarme a une information détaillée. Pour afficher l’information détaillée de l’alarme, presser F5,
HELP dans l’écran d’historique des alarmes [4 ALARM].

1 Code alarme 3 Date/heure de génération

2 Détail du code alarme 4 Sévérité de l´alarme

• Code alarme: Identifie une alarme.


• Code détail de alarme: Identifie l’alarme en détail.
• Date de génération: La date de génération de l’alarme est indiquée. (Non disponible en standard.)
• Sévérité de l’alarme: Indique la criticité de l’alarme.

-465-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

Annuler une alarme


Après avoir éliminé la cause de l’alarme, presser la touche RESET pour annuler l’alarme. L’alarme
indiquée sur les deux premières lignes du teach pendant disparaît. Les servomoteurs hors tension sont
remis sous tension.
En général, l’annulation d’une alarme réactive le robot.

Fig. 6.1.3 (b) Touche RESET

Désactiver la sortie des signaux d’alarme Entrée/Sortie périphériques


La sortie de signaux d’alarme (sortie FAULT) peut être désactivé.
• Mettre $ER_NO_ALM.$NOALMENBLE à 1 (activé).
• Spécifier dans $ER_NO_ALM.$NOALM_NUM le numéro de l’alarme dont la sortie doit être
désactivée.
• Dans les champs $ER_NO_ALM.$ER_CODE1 à $ER_NO_ALM.$ER_CODE10 spécifier le
code de l’alarme dont la sortie doit être désactivée. (Voir code alarme)

Alarme halte
La fonction alarme Halte déclenche une alarme et met le système des servomoteurs hors tension si,
l’opérateur presse la touche HOLD pour arrêter le robot.
Spécifier la fonction d’alarme Fault dans [6 SETUPGeneral] sur l’écran des items généraux
(voir Chapitre 3.22).

Sévérité de l´alarme
La sévérité de l'alarme indique la criticité de l’alarme et sa cause. Le fait qu’une exécution de
programme et qu’une opération de robot soient stoppées, et le fait que les servomoteurs soient mis hors
tension depend de la sévérité de l'alarme.

-466-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

Tab. 6.1.3 (a) Sévérité de l'alarme

Puissance des
Programme Opération robot Zone
servomoteurs

NONE aucun aucun aucun -----


WARN aucun aucun aucun ----
PAUSE.L pause freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
PAUSE.G pause freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
STOP.L pause freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
STOP.G pause freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
SERVO pause stoppe le robot Eteinte Global
immédiatement.
ABORT.L abandonné freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
ABORT.G abandonné freine le robot aucun Local
lentement jusqu´à son arrêt. Global
SERVO2 abandonné stoppe le robot Eteinte Local
immédiatement. Global
SYSTEM abandonné stoppe le robot Eteinte Local
immédiatement. Global

Zone Indique la plage dans laquelle une alarme est déclenchée quand plus d'un programme est exécuté
(fonction multi tâche).
Local - L'alarme s'applique uniquement sur le programme qui l'a générée.
Global - L'alarme s'applique à tous les programmes.

NOTE

Certaines alarmes ne suivent pas les règles ci-dessus.

-467-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

Tab. 6.1.3 (b) Description des sévérités d’alarme

Sévérité Description

WARN Une alarme WARN averti l’opérateur d’une faute mineure ou non importante. L’alarme
WARN n’affecte pas l’opération du robot. Si une alarme WARN apparaît, aucun voyant
correspondant ne s’allume sur le teach pendant ou sur le panneau opérateur. Pour prévenir
une faute future, mieux vaut prendre en compte cette alarme.
PAUSE Si une alarme PAUSE apparaît, l’exécution du programme est en halte, et l’opération du
robot est stoppée. Une action appropriée doit être menée concernant l’alarme avant de
redémarrer le programme.
STOP Si une alarme STOP apparaît, l’exécution du programme est en halte, et le robot décélère
jusqu’à l’arrêt. Une action appropriée doit être menée concernant l’alarme avant de
redémarrer le programme.
SERVO Si une alarme SERVO apparaît, l’exécution du programme est en pause (ou abandonnée) et
les servomoteurs sont mis hors tension pour arrêter le robot immédiatement. La cause la
plus courante de l’alarme SERVO est un défaut de connectique ou d’équipement électrique.
ABORT Si une alarme ABORT apparaît, l’exécution du programme est terminée de force, et le robot
décélère jusqu’à l’arrêt.
SYSTEM Une alarme SYSTEM apparaît en cas de défaut majeur du système. Si une alarme SYSTEM
est déclenchée, chaque robot du système est désactivé. Contacter les services techniques
FANUC. Après avoir suivi l’action appropriée pour l’alarme, remettre sous tension.

-468-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

6.2 EXÉCUTER UN PROGRAMME


L’exécution d’un programme consiste à ré-exécuter un programme appris. Un programme appris est
ré-exécuté de la même manière qu’une cassette vidéo enregistrée est re-visionnée.

6.2.1 Démarrer un programme


Un programme peut être démarré par:
• L’utilisation du teach pendant (Touche SHIFT et touches FWD ou BWD)
• La définition du bouton START sur le panneau/boîtier opérateur:
• L’utilisation d’éléments périphériques
(entrées RSR 1 à 4, entrée PROD_START, et entrée START)

Fig. 6.2.1 (a) Démarrer un programme

Pour des raisons de sécurité, un programme ne peut être démarré qu’à partir d’un dispositif ayant le
droit de démarrer un programme.
Le droit de démarrer peut être basculé en utilisant le commutateur d’activation du teach pendant sur
le panneau opérateur, ou le commutateur de mode distant (remote mode).

-469-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

1 Interrupteur d´activation du teach pendant 6 Programme démarré du teach pendant.

2 Touche STEP 7 Opération par cycle

3 Commutateur Remote/Local 8 Programme démarré du panneau opérateur.

4 Opération pas à pas 9 Opération automatique

5 Opération continue 10 Programme démarré d’un périphérique.

Fig. 6.2.1 (b) Comment définir le droit de démarrer un programme

ATTENTION

Quand le droit de démarrage est basculé à l’aide du commutateur d’activation du teach pendant ou
du commutateur remote/Local sur le panneau opérateur, tous les programmes en cours sont
provisoirement arrêtés.

-470-
6. EXÉCUTER UN PROGRAMME B-81464FR-3/01-2

6.2.2 Mouvement robot


Le robot bouge conformément à l’instruction de mouvement du programme.
Voir Chapitre 4.3, "Instructions de mouvement".
Les paramètres suivants déterminent le mouvement du robot:
• Correction d´avance de vitesse Override: Vitesse de mouvement du robot (vitesse opérationnelle)
• Système de coordonnées cartésien: Aire de travail des mouvements robot

Vitesse Override
La vitesse Override détermine la vitesse opérationnelle. La vitesse Override est exprimée en
pourcentage de la vitesse spécifiée dans le programme (vitesse programmée).
La consigne de vitesse courante est affichée en haut à droite de l’écran du teach pendant, comme
montré dans la Figure 6.2.2 (a).
En pressant la touche de vitesse Override, une fenêtre de dialogue en vidéo inverse s’affiche dans le
coin supérieur droit de l’écran pour attirer l’attention de l’utilisateur. Cette fenêtre de dialogue
disparaît au bout de quelques secondes si aucune autre touche n’est pressée.

1 Vitesse Override 4 Incréments de 1%

2 Vitesse très lente 5 Incréments de 5%

3 Vitesse lente

Fig. 6.2.2 (a) Écran d’affichage de la vitesse Override

Une consigne de vitesse de 100% fait que le robot opère au maximum de la vitesse spécifiée dans la
configuration courante. Le tableau 6.2.2 (a) montre la modification de la vitesse Override en pressant
la touche Override.
Tab. 6.2.2 (a) Correction d´avance de vitesse Override

En pressant la touche de vitesse


Override

En pressant la touche de vitesse


Override tout en maintenant appuyée
la touche SHIFT (*1)

*1 Valable uniquement si $SHFTOV_ENB est à 1

-471-
B-81464FR-3/01-2 6. EXÉCUTER UN PROGRAMME

Pour modifier le taux de vitesse Override, presser la touche de vitesse correspondante. Dans le cas où
la touche de consigne négative est pressée en même temps que le touche SHIFT, la consigne de vitesse
décroît dans l’ordre: VFINE, FINE, 5%, 50%,100%. Cependant, la consigne ne peut être modifiée de
cette manière uniquement si la variable système $SHFT OV_ENB = 1.

NOTE

FINE et VFINE ne sont possibles que dans le cas d’un mouvement manuel. Si FINE ou VFINE est
spécifié, le robot se déplace à une consigne de vitesse de 1%.

Fig. 6.2.2 (b) Touches du taux de vitesse Override

Une vitesse Override doit être déterminée suivant les conditions de mécanisation de la cellule, le type
de mouvement robot, et la compétence de l’opérateur. Dans le cas d'un utilisateur inexpérimenté, le
taux de vitesse doit être faible.
La consigne de vitesse ne peut dépasser la valeur maximum spécifiée dans $SCR.$RUNOVLIM.
Si le signal de sécurité de vitesse (entrée *SFSPD) (Voir Chapitre 3.3) est éteint, la valeur de limitation
de vitesse tombe à la valeur de $SCR.$FENCEOVRD. Dans ce cas, la limitation de vitesse ne peut
aller plus haut que la valeur maximum spécifiée dans $SCR. $SFRUNOVLIM. Le système a une
fonction pour permettre à la limitation de vitesse d’origine d’être rétablie quand la porte de sécurité
est fermée. (Voir section 3.16.)