Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Faculté de technologie
Département de génie électrique
3eme année : licence académique/électromécanique
Module : Asservissement
TP N°02
Etude des comportements des
systèmes
du 1er et 2ème ordre
D’apré : Enseignant :
• YAHIAOUI.SLIMANE
GROUPE : ELM01
SG 02
Pour τ=1
Pour k=1
τ 0.5 1 1.5
Temps de réponse 1.5 3 4.5
a 5%
Pour τ=1
K 1 3 10
Erreur statique 0 2 9
On a :S (p)= 𝑘 1
.E(p) avecE(p)=
1+τp 𝑝
𝑘 1𝑎 𝑏
Alors :S(p)= *=+ avec a=k etb=-kτ
1+τp 𝑝 𝑝 1+τp
−𝑡 −𝑡
Donc s(t)=(k-k𝑒 τ )=k(1-𝑒τ) avec tpositif
Alors :
−𝑡
s(t)=k(1-𝑒 τ )
La réponce de système
Pour k=1
Pour t=1
Pour k=1
τ 0.5 1 1.5
La constante de temps τ’ 0.27 0.51 0.75
Temps de réponse a 5 % 0.70 1.4 2.2
Pour τ=1
k 1 3 10
K’ (BF) 0.5 0.75 0.91
τ’ (BF) 1.45 0.25 0.09
£𝑠 𝐵𝐹 0.5 0.25 0.10
𝑆(𝑠) 𝑘 𝑘 𝑘
On a 1+𝜏𝑠 = = 𝑘+1
𝑘
1+ 1+𝑘+𝑠𝜏 𝑠𝜏
1+𝑘+1
= 𝜏𝑠
𝐸(𝑠) 𝑘
Alors∶ 𝑘𝐵𝐹 =
𝑘+1
𝜏
𝜏𝐵𝐹 =
𝑘+1
L’erreur statique
£𝑠𝑡𝑎𝑡 𝐵𝐹 1
=
1+𝑘
Système du second ordre
1 ‐ Ecriture de la fonction de transfert
Saisir la fonction de transfert précédente dans les cas suivants :
z=0.1, z=0.7, z=1 et z=2.
2 ‐ Etude de la réponse à un échelon
Déterminer la réponse à un échelon pendant 10s, Ecrire les commentaires sur la courbe,
Donner
le gain statique : K, Donner l’amortissement réduit : z, Donner la pulsation propre non
amortie :
wn, Mesurer le temps de réponse à : 5 % , Mesurer le dépassement : D % et Mesurer le
temps de
montée au premier pic : tpic.
- Tableau
K 0.14 10.14 2.14 3.14
Z 0.1 0.7 1 2
Tp 1008 0.255 0 0
4 ‐ Etude fréquentielle
a/ Bode
b/ Black
c/Nyquist