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ENSET MOHAMMEDIA:

GECSI-1 & SEER-1

REPRÉSENTATION D’ÉTAT DES SYSTÈMES


LINÉAIRES CONTINUS
CHAPITRE1: INTRODUCTION

M. BAHATTI
Représentation d’état

 PLAN GÉNÉRAL
 Chapitre 1: Introduction à la représentation d’état
 Chapitre 2: Réponse temporelle (Résolution de l’équation d’état)
 Chapitre 3: Liens entre fonction de transfert et Représentations d’état
 Chapitre 4: Commande par retour d’état
Chapitre1:
Introduction à la Représentation d’état

Plan :
Introduction à la représentation d’état.
Rappel: Fonction de transfert
Représentation d’état (interne)
Exemple: circuit RC
Principes et avantages de la représentation d’état
Représentation d'état d'un système
Généralisation à un système multi-entrée, multi-sortie
Représentation schématique
Exemple : Circuit RLC
Exemple : Circuit RLC (Autre modèle d’état)
Application:(Exemple 2)
Choix des variables d'état
Liens entre les différentes descriptions d'un système
Introduction à la représentation d’état

 Rappel: Fonction de transfert :


 Représentation externe
 Aucune information sur le comportement interne :
 ( saturations, non linéarités, etc.)
 Représentation valable pour un Système mono-entrée sortie

 Représentation d’état (interne)


 La représentation d'état repose sur la notion d'énergie.
 Le processus est décrit par ses variables d'état.
 Ces variables d'état donnent une description interne complète de l'évolution du
système.
 La représentation est de premier ordre matricielle
 La représentation est temporelle
 L'évolution d'un processus à partir d’un instant t0 donné dépend :
- de son état initial,
- des sollicitations extérieures (commandes et perturbations ).
Introduction à la représentation d’état
 Exemple: circuit RC

Modélisation du circuit

x(t) est appelé l'état du circuit électrique


Introduction à la représentation d’état

 Principes et avantages de la représentation d’état


 L'état d’un système, représenté par x(t) , constitue la mémoire
minimale du passé nécessaire à la détermination du futur

 Par rapport à la fonction de transfert, le modèle d'état donne des


informations supplémentaires sur le comportement interne du
système qui n'apparaissent pas clairement dans la fonction de
transfert

 Tout système d'ordre n est converti dans la représentation d'état en :


• Une équation différentielle matricielle d'ordre 1, et
• Une équation statique matricielle
Représentation d'état d'un système
 Généralisation à un système multi-entrée, multi-sortie

 Variables et Matrices

 Remarques: Tout le comportement dynamique interne du système est résumé dans l'équation
d'état, notamment dans la matrice carrée A.
Représentation d'état d'un système
 Représentation schématique

 Interprétation du schéma
 Equation d'état = vue interne du système
 X(t): Vecteur des variables énergétiques
 A représente les interactions dynamiques entre les différents éléments internes du système
 B représente l'action des entrées sur l'évolution dynamique du système
 C indique les capteurs permettent d'obtenir les sorties
 D traduit le couplage direct entre les entrées et les sorties
Représentation d'état d'un système

 Exemple : Circuit RLC  Variables

 Equations du circuit
Représentation d'état d'un système
 Equations du circuits (suite)

 Représentation d’état

 Remarques
En pratique, pour avoir les sorties du système à partir des états, il faut disposer de capteurs
permettant de mesurer le flux et la charge. Sinon on change les variables d’état
Représentations d'état d'un système
 Exemple : Circuit RLC (Autre modèle d’état)

 Nouveau vecteur d’état :

 Equations :

 Nouveau modèle d'état

 Conclusion
La représentation d’état n’est pas unique
Représentation d'état d'un système:
Application:(Exemple 2)
 Schéma :  Equations électriques

 Représentation d’état
Représentation d'état d'un système:
 Choix des variables d'état
Pour les variables d'états, on choisit souvent des éléments du système susceptibles d'être
des réservoirs d'énergie

Elément Energie Etat


Inductance 1 2
𝐿𝑖
2 i(t)

Condensateur 1
𝐶𝑈 2
2 U(t)

Masse m 1 x(t)
𝑚𝑣 2
2 𝑑𝑥(𝑡)
𝑣 𝑡 =
𝑑𝑡
Ressort k 1 2
𝑘𝑥
2 x(t)

Moment J 1 2 θ(t)
𝐽
2 𝑑θ(𝑡)
ω 𝑡 =
𝑑𝑡
Liens entre les différentes descriptions
d'un système
 Rappel: Descriptions d'un système
 Equation différentielle
 Réponse impulsionnelle
 Fonction (ou matrice) de transfert H(p)
 Représentations d'état (A, B, C, D)

 Liens entre les descriptions


Exercices

Exercice 1

Un moteur à courant continu, commandé par sa tension d’alimentation u(t), est décrit par les
équations classiques suivantes :
𝑑𝑖(𝑡)
𝑢 𝑡 = 𝐾. Ω 𝑡 + 𝑅𝑖 𝑡 + 𝐿
𝑑𝑡
𝑑Ω 𝑡
𝐾𝑖 𝑡 = 𝐽 𝑑𝑡
+ 𝑓Ω 𝑡
Donner une représentation d’état du système dans chacun des cas suivants :
 La sortie est représentée par la vitesse

 La sortie est représentée par le courant

 La sortie est représentée par la vitesse et le courant


Exercices

Exercice 2

Soit le schéma de la figure 1 suivante :

Figure N°1. Circuit électrique


Donner une représentation d’état du circuit sachant que l’entrée et la sortie du système sont
respectivement u(t) et v(t)