Animation Prototypes Laboratoire Small

Animation
de prototypes de laboratoire
Damien Chablat
Institut de Recherche en
Communications et Cybernétique
de Nantes
Damien.Chablat@irccyn.ec-nantes.fr
1 1/10/2008 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens

Contexte des travaux présentés
z Équipe Méthodes de Conception en Mécanique de

l’IRCCyN
– Philippe Wenger, Fouad Bennis,
Stéphane Caro, Anatol Pashkevich
z Équipe robotique de l’IRCCyN
– Wisama Khalil, Frédéric Boyer
z Service technique de l’IRCCyN
– Gaël Branchu, Serge Bellavoir, Paul Molina, Michaël Canu
(EMN), Philippe Lemoine, Fabrice Brau
z Collaborations internationales
– Jorge Angeles, Clément Gosselin, Ilian Bonev (Canada)
2 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

De l’idée vers le prototype
z Pourquoi faire de la simulation ?

– Lors de la création de nouveaux mécanismes ;
– Outils pour partager des idées ;
– Vérifier la faisabilité de nouveau concepts ;
– Utiliser les avantages des outils CAO sans développer des
programmes importants.
z Différences avec l’approche assemblage ?

– Création de liaisons d’assemblage ;
– Création de liaisons motorisées ;
– Création de mouvement pas des lois de commande ;
– Analyse par éléments finis dans plusieurs postures.

Supports pour la présentation
z Exemples:
– Robot Scara (exemple de cours)
– Projet Orthoglide (3 axes et 5 axes)
– Projet Anguille (vertèbre et tête, projet ANR Raamo)
– Machine Verne (Fatronik)
– Machine IFW (Projet européen Next)

Problématique
z Introduire une méthodologie permettant de simuler avec

CATIA V5 tous les mécanismes que l’on étudie.
z Probléme rencontrée :
– Les mouvements souhaités sont définies soit par des lois de
déplacement au niveau des moteurs, soit par le déplacement de
l’outil (organe terminal).
z Solution « magique » :
– Création des mécanismes virtuels pour « piloter » l’outil
z Exemple simple : un robot scara

Création d’un Robot Scara
z Création de deux pivots et une cylindrique

(4 dof, x, y, z, θ)
Attention, ne pas créer le robot bras tendu: singularité du MGI !

Création du mécanisme (DMU Kinematics)
z Insérer les pièces dans un assemblage

– Menu «Insertion», «Composant existant»
z «Robot_Link_0.CatPart»
z Insérer une pièce fixe «Robot_Link_0.CatPart»

z Créer un mécanisme que l’on nomme «Scara»
z Créer deux pivots commandés en angle
z Créer une cylindrique entre «Robot_Link_2.CatPart» et
«Robot_Link_3.CatPart» commandé en angle et
longueur

Affichage des propriétés du mécanisme
z Activer la visualisation des joints
– Note: Il est possible de sauvegarder sous Excel la définition des

articulations

Animation du « Scara »
z Simulation cinématique:
– Immédiat
– À la demande

Création de lois de mouvement
z Ajouter des formules associées aux articulations

– Sélectionner le mécanisme « Scara »

Création de formule
z Utiliser le timer associé au robot « Scara » (0 à 10s)

z Écrire la formule en respectant les unités

Visualisation de l’animation
z Le timer varie entre 0 et 10s

z Le nombre de pas peux être changé
z L’activation de capteur permet de faire
des courbes sur les articulations
motorisées (et passives)
z Autre lois de mouvement

Création d’une simulation
z Simulation
– Par les commandes
– Par les lois
z Édition de la simulation
– Ajouter l’option « Insertion
automatique » pour créer
l’expérience

Création d’un film ou d’une vidéo
z Génération d’un film « interne »

z Génération d’un fichier « avi » ou « mpeg »
– Attention: définir les options de format d’enregistrement
z Modifier le nombre d’image par second (virtual dub)

Animation (25 images/s)

Déplacement de l’outil
z Création d’un mécanisme virtuel

– Trois prismatiques orthogonales (X, Y, Z)
– Une liaison pivot autour de Z
z Insérer les pièces
– X.CatPart,
– XY.CatPart,
– YZ.CatPart,
– Z.CatPart
– Rot_ZY.CatPart

Déplacement de l’outil
z Encastrement entre les pièces Robot_link0 et X

z Contraintes pour les prismatiques
– Contrainte de coïncidence sur les axes
z Ligne X entre X et XY, Ligne Y entre XY et YZ et Ligne Z
entre YZ et Z
– Contrainte de coïncidence sur les plans
z Plan XY entre X et XY, Plan XY entre XY et YZ et Plan ZY
entre YZ et Z
z Contrainte pour le pivot
– Contrainte de coïncidence sur l’axe Z
z Ligne Z entre Z et Rot_ZY
– Contrainte de coïncidence sur l’origine
z Point « Zero » entre Z et Rot_ZY
z Encastrement entre les pièces Rot_ZY et Robot_link3

Conversion de contraintes d’assemblage 1/4
z Nouveau mécanisme
pivot
pivot
cylindrique
encastrement
Prismatique suivant X
Prismatique suivant Y
Prismatique suivant Z
Pivot autour de l’axe Z
encastrement
z Création d’un nouveau mécanisme
Cartésien
z Création automatique
Résultat !

z Choix des degrés de liberté commandés pour MGI
pivot
prismatique
z Renommer le nom des

commandes

z Détruire le premier mécanisme « Scara »

z Créer un nouveau mécanisme « Scara »
z Choix des degrés de liberté commandés pour MGD
pivot
pivot
cylindrique
z Renommer le nom des

commandes
(Theta 1, Theta 2, Theta 3, Z)

Visualisation des liaisons
z 9 Liaisons, 4 commandées, 3 passives et 2

encastrements pour le mécanisme MGD

Liaison vers un fichier Excel
z Définir un fichier décrivant un carré dans le plan XY

z 5 colonnes, X, Y, Z, Theta et le nombre de lignes (Max)
z Pas d’unité… car Catia lit des réels

z Création de paramètres
– Pourquoi ?
z Permettre l’association avec le fichier Excel (X, Y, Z, Theta)
z Voir l’évolution de la position de l’outil (XX, YY, ZZ, THETA)
z Nombre de lignes dans le fichier Excel (Max)
– Attention
z Créer les paramètres avec le bon type (longueur et angle).

z Création d’une table de paramétrage

Nom de la
table
z Sélectionner le fichier Excel

z Associer les colonnes de la table aux paramètres du
produit

z Constituer les paires de paramètres et faire « associer »

z Création de formule lisant dans le fichier Excel

– Attention:
z pas de fonction pour connaître le nombre de ligne
z Le timer varie entre 1 et 10 secondes
– Création de commandes pour le « mécanisme »
Définition des
unités

Affichage de la trace de la trajectoire
z Définition du point à « observer »

Élément à observer
Nouvelle pièce

Animation

Application à un robot Staubli
z Montrer les 12 solutions au modèle géométrique inverse

Le projet Orthoglide (1)
z Contexte UGV : comment augmenter les vitesses de

travail des machines-outils?
– en améliorant les composants des machines actuelles
– en changeant radicalement d’architecture de machine :
ARCHITECTURE SERIELLE => ARCHITECURE
PARALLELE
X
Y

Le projet Orthoglide (2)
• Mécanisme sériel :
• faible charge, vitesse et accélérations limitées,
• débattements importants
• Mécanisme parallèle :
• fortes charges, dynamique élevée,
• débattements limités,
• fortes variations des performances (singularités)
θ θ
1 2
θ3

Bref historique (1)
1938
1949 1968
Appareil contrôlé en Plate-forme de STEWART reprend l’idée de GOUGH

position pour la peinture GOUGH, machine à pour en faire un simulateur de vol
automobile (Willard tester les pneus
POLLARD)
Bref historique (2)
1980
Première apparition en robotique : le robot 1994
DELTA de R. Clavel (Brevet EPFL,
Suisse) Première machine-outil, salon de
Chicago : la Variax (Gidding&Lewis)

Autres applications
Syntaxeurs à retour d’effort (CERT,

Toulouse)
Équitation
(École
Télescopes
Nationale
Médecine (Vertex RSI, Allemagne)
supérieure
(surgiscope, Suède)
d’équitation)

Machines outils parallèles existantes
Tricept 805
Mikromat 6x
Ingersoll Dynamil
Tornado 2000
Urane SX
Quickstep HexaM
Hexaglide

Pourquoi le projet orthoglide ?
z Inconvénients des machines parallèles

– espace de travail limité et compliqué
– non linéarités des déplacements
– grande variation des performances dans l’espace de travail
z Proposer une nouvelle architecture parallèle

– avec un espace de travail régulier
– avec des performances homogènes

Cahier des charges de l’Orthoglide
z 3-axes, 5-axes (brevets FR2850599, EP1597017),

z Mécanisme assurant une bonne raideur cinématique,
z Espace de travail régulier avec performances uniformes,
z Architecture simple (symétrie),
z Ni cardan ni rotule (grands débattements, robustesse),
z Actionneurs fixes de type glissière (utilisation possible de
moteurs linéaires, moins de pièces en mouvement,
meilleure dissipation thermique),

Prototype Orthoglide 3 axes




Projet ROBEA Anguille
z Équipe pluridisciplinaire :
MNHN, IRCCyN, LAG, LIRMM, LMF de Nantes
z Sous-marins rigides avec peu de ddl internes
manœuvrables mais peu efficaces (gros systèmes)
efficaces mais peu manœuvrables (torpilles)
z Solution : reproduire les performances des poissons
– « Robotique bio-mimétique »
– Pour la manœuvrabilité : optimum naturel : « l’anguille »
z Suite: ANR RAAMO

Robotiques bio-mimétiques (1/2)
z Objectifs
– Mimer la vie, imiter les systèmes biologiques et concevoir de
nouvelles technologies en se basant sur les résultats de ces
études
z Pour nager, deux modes de locomotion
– La nage carangiforme
(les thons, les maquereaux)
– La nage anguilliforme (anguille, lamproie, ..)

Robotiques bio-mimétiques (2/2)
z À partir de l’observation de l’anguille européenne,

– La vitesse d’avance, la fréquence, l’amplitude et la courbure
locale de l’anguille
– Étude de la nage
z À partir d’étude hydrodynamique
– Les autres variations angulaires sont données par les équations
de Navier-Stokes equations.
Pitching Yaw Rolling

Contraintes bio-mimétiques et simplifications (1/3)
z Solution axes parallèles

zm A1 Motors A2
O
O
C1 xm ym B1 C1 B2 C2
C2 (a)
e
c d
θ3
A1
θ1 A2
θ2
B1 z
x
B2
y

z Solution axes orthogonaux Motors

zm
A1 O A2
C1 O
xm ym C2 B1 C1 B2 C2
(b)
c e
d
θ3
θ1 θ2
B1 A 1 A2 B2
z
x y

z Autre solution:
– Non isotope mais optimale pour les contraintes bio-mimétiques
zm
O Motors
C1 xm ym A1 A2
C2 O
e
c d B1 C1 B2 C2
θ3
A1
θ1 A2
θ2
B1 z
x
B2
y
Deux moteurs pour la nage
Projet Anguille (corps)
z Architecture des vertèbres



Projet Anguille (tête)

Machine Verne

Machine Verne

Machine IFW
z 2 degrés de liberté:
– 2 actionneurs linéaires
– 3 articulations passives
z 2 solutions au modèle
géométrique direct
z 4 solutions au modèle y z
x
géométrique inverse
z Objectif:
– Étude de la rigidité dans
tous l’espace de travail Position (x, y)

Méthodologie
z 9 postures étudiées
z 7 cas d’étude pour chaque
posture
– Influence de la gravité
– 3 forces unitaires
– 3 couples unitaires
z Analyse du champ de
déplacements sous
Matlab

Résultats
z Étude du déplacement de l’outil sous l’influence de la

gravité
[mm] Entre ρ1=900, ρ2=0
0.035
z et ρ1= 0, ρ2=900
0.03
Première fréquence propre

0.025
autour de 93 Hz: trop faible !
0.02
0.015
0.01
x
0.005
-0.005
y
-0.01
-0.015
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

Résultats
z Analyse de la matrice de rigidité

– Propriété: Symétrie
K = 1.0e-004
⎡ 0.0002098600 0.0000444420 -0.0000073996 -0.0004249679 0.0027118102 -0.0001414777 ⎤
⎢ 0.0000444420 0.0001599406 -0.0001399344 -0.0021058714 0.0003921496 -0.0001314021 ⎥
⎢ -0.0000073994 -0.0001399340 0.0003921769 0.0006351611 0.0000465037 0.0000239123 ⎥
⎢ -0.0004249703 -0.0021058803 0.0006351838 0.0989124896 -0.0145955474 0.0044976805 ⎥
⎢ 0.0027117843 0.0003921456 0.0000464970 -0.0145953960 0.1300777063 -0.0063113248 ⎥
⎢⎣ -0.0001415037 -0.0001314023 0.0000239137 0.0044977712 -0.0063115480 0.0910871244 ⎥⎦

Résultats
z Décomposition en valeurs singulières des termes de

translation et rotation
[m/N] [rad/(N.m)]
-8 -5
x 10 x 10
5 1.4
4.5
1.3
4
3.5 1.2
1.1
2.5
2 1
1.5
0.9
1
0.5 0.8
1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 2 3 4 5 6 7 8 9


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1 1/10/2008 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens

z Équipe Méthodes de Conception en Mécanique de

2 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Pourquoi faire de la simulation ?

z Différences avec l’approche assemblage ?

3 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

4 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Introduire une méthodologie permettant de simuler avec

z Exemple simple : un robot scara

5 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Création de deux pivots et une cylindrique

Attention, ne pas créer le robot bras tendu: singularité du MGI !

z Insérer les pièces dans un assemblage

z Insérer une pièce fixe «Robot_Link_0.CatPart»

7 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Activer la visualisation des joints

– Note: Il est possible de sauvegarder sous Excel la définition des

8 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

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11 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Le timer varie entre 0 et 10s

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z Génération d’un film « interne »

z Modifier le nombre d’image par second (virtual dub)

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15 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Création d’un mécanisme virtuel

16 D. Chablat - 9e Rencontre Nationale des Mécaniciens 1/10/2008

z Encastrement entre les pièces Robot_link0 et X

z Encastrement entre les pièces Rot_ZY et Robot_link3

z Création d’un nouveau mécanisme

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z Choix des degrés de liberté commandés pour MGI

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z Création d’une table de paramétrage

z Sélectionner le fichier Excel

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z Constituer les paires de paramètres et faire « associer »

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z Création de formule lisant dans le fichier Excel

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z Définition du point à « observer »

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z Montrer les 12 solutions au modèle géométrique inverse

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z Contexte UGV : comment augmenter les vitesses de

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