Grafcet Intro V2 FR

S3
S4
marche ET S1
2 DR
S2 ET cycle 1
S2 ET cycle 2 3 DL
S3
4 M
S2
5 DL
S4
6 M
S1
Note:
DR: Descente Rapide
DL: Descente Lente
M: Montée
Grafcet 243-ZC6-LL
Grafcet 243-ZC6-LL
Le GRAFCET
Le GRAFCET (ou GRAphe Commande Étape Transition) est un diagramme fonctionnel dont le
but est de décrire graphiquement les différents comportements d'un automatisme séquentiel.
Une application simplifiée va nous permettre de présenter les notions essentielles de base
utilisées dans cette représentation.
EXEMPLE 1 : Bref aperçu du grafcet avec divergence « en ou » de la porte de garage (labo 1)
À partir d’un situation initiale X1, une porte de garage montera suite à l’ordre I1. Elle cessera de
monter si elle est en haut (capteur I3). Elle ne montera pas si elle est déjà en haut.
Similairement, la porte de garage descendra suite à l’ordre I2. Elle cessera de descendre si elle
est en bas (capteur I4). Elle ne descendra pas si elle est déjà en bas.
Si la porte monte (situation X2) ou descend (situation X3), elle cessera de monter ou descendre
si on l’arrête (ordre I0), suite à quoi on retourne dans la situation initiale X1. On reste dans cette
situation si on ne demande pas de monter (ordre I1) ou de descendre (ordre I2).
Si la porte est en train de descendre, on peut la remonter immédiatement sur l’ordre I1. Par
contre si elle monte on ne peut la redescendre sur l’ordre I2. Il faut l’arrêter préalablement avec
l’ordre I0.
C.L. révisé Jean Bernier page 1

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE 2 : Grafcet de base à séquence unique, poste de perçage
Fonctionnement :
Le foret tourne en permanence. L’opérateur ayant fixé la pièce appuie sur Marche :
 Si la perceuse est en position haute (h actionné), elle se met à descendre en

grande vitesse (DR) jusqu’à ce que l’approche soit complété (B1 actionné).
 Le perçage s’effectue en petite vitesse (DL).
 Dès que le perçage est complété (B2 actionné), la broche remonte en grande
vitesse (MR) jusqu’à la position haute et s'immobilise.
 Le cycle peut alors recommencer.
Moteur
Marche b1
b2

Grafcet 243-ZC6-LL
DESCRIPTION d’un GRAFCET :
 Un automatisme séquentiel adopte au cours de son cycle de fonctionnement

plusieurs comportements différents. Chacun de ces comportements correspondent
à une “étape” dans le cycle de fonctionnement.
 On utilise un GRAFCET pour représenter le fonctionnement d’un automatisme
séquentiel.
 Dans ce graphe, chaque étape est représentée par un carré identifié par un
numéro. En addition à cette identification, un nom symbolique peut être ajouté
représentatif de la fonction principale de l'étape (ex. : attente, fin etc .).
 La ou les étapes initiales, représentant les étapes actives au début du
fonctionnement, se différencient en doublant les côtés du carré.
 La ou les actions commandées, lorsque l’automatisme est à une étape donnée de
son fonctionnement, sont décrites de façon littérale ou symbolique à l'intérieur de
un ou plusieurs rectangles de dimensions quelconques reliés à la partie droite de
l'étape par un trait.
 Des liaisons représentées par des lignes horizontales ou verticales relient les
étapes. Celles-ci montrent le sens de l'évolution possible entre les étapes (ou
comportement de l'automatisme). Par convention, le sens des évolutions
s'effectue toujours du haut vers le bas. Des flèches doivent être utilisées lorsque
cette convention n'est pas respectée ou éventuellement lorsque leur présence
peut apporter une meilleure compréhension sur le sens des évolutions.
 Une transition est représentée par un trait perpendiculaire à une liaison joignant
deux étapes.
 La condition de transition qui autorise le passage d’une étape à une autre est
inscrite à la droite de la transition. On appelle aussi cette condition de transition :
"réceptivité". La condition de transition précise les conditions logiques qui
provoquent un changement de comportement de la machine.

Grafcet 243-ZC6-LL
Représentation de la séquence à l’aide d’un GRAFCET :
Carré double = Étape initiale
Ligne = liaison 1
entre deux étapes
Haut ET Marche
2 Desc. rapide
Carré = Étape
Condition de transition de
B1 l'étape "2" à l'étape "3" (b1)
Numéro = Identification de actionné)
l'étape
3 Desc. lente
B2
4 Remontée
Haut
Action associée à l'étape 1

Grafcet 243-ZC6-LL
Quelques explications supplémentaires :
Nous pouvons définir une étape comme une situation du cycle de fonctionnement
pendant laquelle le comportement de l'automatisme de commande demeure constant.
Chaque passage d'un comportement à un autre correspond au franchissement d'une

transition.
Par exemple le passage de la position de repos (étape 1) à la descente de la perceuse

(étape 2) ne peut s'effectuer que si l'opérateur fournit l'information "Marche" et que si
la perceuse est en position haute ("Condition initiale").
Ces deux informations, "Marche" et "Condition initiale", constituent la condition de

transition appelée "réceptivité" associée à la transition de l'étape 1 à l'étape 2.
Cette condition est appelée réceptivité car elle permet de distinguer, parmi toutes les
informations disponibles, uniquement celles qui, à un instant donné, sont susceptibles
de provoquer un changement de comportement. À une étape, l'automatisme n'est
réceptif qu'à ces informations.
Un GRAFCET correspond à une succession alternée d'étapes et de transitions.
Nous associerons :
 à chaque étape, le comportement ou l'action à obtenir,
 à chaque transition, les informations permettant leur franchissement sous forme
d'une condition logique ou réceptivité.
Une étape est soit active, soit inactive. Et les actions associées à une étape ne sont
effectives que lorsque celle-ci est active.

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE 2 :
Un bras manipulateur (page suivante…) sert à transférer des plaques d'un convoyeur A
sur un tapis C. Lorsque le départ cycle est donné et qu'une plaque se trouve en A, la
pince ouvre, le bras s'avance, prend une plaque, monte, tourne, redescend et dépose la
plaque sur le tapis C. Puis revient à sa position de départ (tourne et recule
simultanément).
Les capteurs et actionneurs sur cet automatisme sont regroupés dans le tableau
suivant :
Capteurs Actionneurs
Départ cycle dcy Avance bras AV
Bras en avant av Recul bras AR
Bars en arrière ar Fermeture pince FP
Pince fermée pf Ouverture pince OP
Pince ouverte po Descente bras DB
Bras en bas b Montée bras MB
Bras en haut h Rotation droite RD
Bras à droite d Rotation gauche RG
Bras à gauche g
Plaque en A a
Plaque en C c

Grafcet 243-ZC6-LL
Représentation de la séquence à l’aide d’un GRAFCET :
Noter que l’étape 2 et 8 sont redondantes. (par souci de sécurité, on s’assure que la
pince est ouverte avant de procéder)

Grafcet 243-ZC6-LL
Traduction du Grafcet en diagramme en échelle
La fonction mémoire
Désactivation prioritaire (arrêt prioritaire)
Ce qui dé s a ct ive Ét a pe
Ce qui a ct ive
Ce qui ma int ient
Activation prioritaire (marche prioritaire)
Ét a pe
Ce qui a ct ive
Ce qui dé s a ct ive
Ce qui ma int ient
Principe
1. Chaque étape est réalisée par une fonction mémoire. En effet, la ou les conditions qui
font évoluées le Grafcet d'une étape à l'autre, sont présentes de façon temporaire ou
transitoire. Il est donc nécessaire de mémoriser cette condition.
2. Il y a donc autant de fonction mémoire que d'étapes.
3. Lorsqu'une étape est active, la bobine correspondante est actionnée.
4. Les actions seront commandées par des contacts de ces bobines.

Grafcet 243-ZC6-LL
Traduction
Rappel : Règles d'évolution
Règle 1
Une transition est validée lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes reliées à cette
transition sont actives.
Le franchissement d'une transition se produit :
 lorsque la transition est VALIDÉE,
 ET QUE la réceptivité associée à cette transition est VRAIE.
Règle 2
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes."
Règle 3
Si au cours du fonctionnement, la même étape est simultanément activée et désactivée, elle
reste active. La conséquence de cette règle oblige l'utilisation de fonctions mémoires à activation
prioritaire pour la réalisation des étapes.
Les questions qu'on doit se poser, sont donc :
1. Qu'est-ce qui active l'étape ?

Les étapes immédiatement précédentes reliées à cette transition ET la réceptivité associée à
cette transition.
2. Qu'est-ce qui désactive l'étape ?
Les étapes immédiatement suivantes.
3. Qu'est-ce qui maintient l'étape ?
L'étape elle-même.
Séquence unique
3 Ce qui active l’étape

Étape
X4
A X3 
4 X5 X4
B.C Ce qui maintient l’étape

5 Ce qui désactive l’étape

Grafcet 243-ZC6-LL
L'étape initiale
Les actions
Ét a pe 1 ( init ia l e )
X1
"S CAN ZÉRO"
1
X3 A
Marche.A
X2 X1
2
B
3 "S CAN ZERO"
DERNIER BARREAU
A
3 Montée
Haut
4 Descente Serrage
Bas
5 Montée Serrage
Mo nt ée
X3
X5
Des c ent e
X4
X4
X5 S erra g e

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE : Traduction du poste de perçage

Grafcet 243-ZC6-LL
Divergence / convergence en OU
Les séquences que nous avons étudiées jusqu'à maintenant se caractérisent par le fait que les
étapes forment une suite dont le déroulement s'effectue toujours dans le même ordre. Ces
étapes sont généralement ordonnées en ordre numérique. Il s'agissait de séquences "uniques".
Cependant une séquence peut comporter plusieurs situations où les étapes ne s'enchaîneront
pas dans leur ordre numérique. Voici trois de ces situations :
 Saut de séquence (a)

 Choix entre deux ou plusieurs séquences (b)
 Reprise de séquence (c)
1 1 1
x x x
2 2 2
Problème
y ET z m
y ET z y ET z
y ET z 3 3
3 5
m n
y ET z
m p
4 4
4 6
n y ET z
n n
5 5
p 7 p
(a) (b) (c)
Dans le cas (a), la séquence progresse normalement de l'étape 2 à l'étape 3 lorsque y est
actionné ET que z ne l'est pas. Par contre la séquence saute les étapes 3 et 4 et se poursuit
directement à l'étape 5 lorsque y et z sont actionnés.
Dans le cas (b), un choix de séquence est effectué entre la séquence 3, 4 et la séquence 5, 6
selon que y ET z sont actionnés tous les deux ou que y est actionné ET que z ne l'est pas.

Grafcet 243-ZC6-LL
Dans le cas (c), à l'étape 4 la séquence se poursuit normalement à l'étape 5 si y ET z sont

actionnés tous les deux. Mais il y "reprise" de la séquence 3, 4 si y est actionné ET que z ne l'est
pas.
On appelle "divergence en OU" un point d'une séquence celle-ci se sépare en deux ou plusieurs
branches possibles. On appelle "convergence en OU" un point d'une séquence où deux ou
plusieurs branches d'une séquence se rejoignent. NOTE : Lors d'une divergence en OU, les
choix entre plusieurs branches ou séquences devraient être mutuellement exclusifs - c'est-à-
dire qu'une seule séquence devrait être activée à la fois !
Traduction
Divergence en OU
6 Ce qui a c t ive l 'é t a pe 7

Ét a pe 7
E X6 E
X7
7 X8 X14 X7
A.B B Ce qui ma int ie nt l 'é t a pe 7
8 14
Ce qui dé s a c t ive l 'é t a pe 7
Convergence en OU
4 8 l’étape 9
E D.E X4 E
X9
Ce qui active l’étape 9 X8 D E
9
X10 X9
H
10 Ce qui maintient l’étape 9
Ce qui désactive l’étape 9

Grafcet 243-ZC6-LL
Saut de séquence
Exemple 1 :
Un poste de perçage automatique permet deux modes de
montée
descente lente
descente rapide
fonctionnements suivant l'épaisseur et la nature des pièces à
percer. Un sélecteur (S) permet de choisir le cycle désiré :
MA
 soit un cycle avec débourrage (cycle 1)

haut MB
 soit un cycle sans débourrage (cycle 2)
début Dans les deux cas, le forêt tourne en permanence…

mi-perçage
fin
Cycle avec débourrage :
1. la perceuse descend à grande vitesse jusqu'à ce que

l'approche soit terminée
2. le perçage s'effectue en petite vitesse jusqu'à la position
intermédiaire
3. elle remonte jusqu'à la position début perçage
4. elle termine ensuite le perçage
5. et remonte en position initiale
cycle sans débourrage : Note

:DR : Descente 1
Rapide
DL : Descente
1. la perceuse descend à Lente
M:
grande vitesse jusqu'à ce Montée marche ET haut
que l'approche soit DR
2
terminée
2. elle effectue le perçage début ET cycle 1
jusqu'à fin en petite vitesse
début ET cycle 2 3 DL
3. et remonte en position
initiale mi-perçage
4 M
début
5 DL
fin
6 M
haut

Grafcet 243-ZC6-LL
Choix entre deux séquences
Exemple 2 :
Un dispositif automatique destiné à trier des caisses de deux tailles différentes se compose
d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'évacuation.
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui à son tour les transfère sur le
tapis d'évacuation 2 alors que les grandes caisses sont poussées devant le poussoir 3, ce
dernier les évacuant sur les tapis 3. Un dispositif de détection placé à l'extrémité du tapis 1
permet de reconnaître le type de caisse qui se présente.
Capteurs Actionneurs
Petite caisse p Avance poussoir 1 AV1
Grande caisse g Recul poussoir 1 AR1
Poussoir 1 en arrière ar1 Avance poussoir 2 AV2
Poussoir 1 en avant Recul poussoir 2 AR2
av1tapis2
vis à vis tapis 2 Avance poussoir 3 AV3
Poussoir 1 en avant Recul poussoir 3 AR3
av1tapis 3
vis à vis tapis 3
Poussoir 2 en arrière ar2
Poussoir 2 en avant av2
Poussoir 3 en arrière ar3
Poussoir 3 en avant av3
arrivée des caisses

Poussoir 2 Poussoir 3
AV2 AV3
Tapis 1 ar2 ar3 1
AR2 p ET ar1 ET ar2 ET ar3 g ET ar1 ET ar2 ET ar3

AR3
av1tapis2 av1tapis3
ar1 2 AV1 5 AV1
av1tapis2 av1tapis3
Poussoir 1
AV1 AR1 3 AV2 AR1 6 AV3 AR1
p g
av2 av3
Tapis 2 Tapis 3
4 AR2 AR1 7 AR3 AR1
ar2 ETar1 ar3 ET ar1

Grafcet 243-ZC6-LL
Reprise de séquence
Exemple 3 :
montée Une unité de perçage automatique…(encore) permet
descente
de percer à tour de rôle un trou dans quatre pièces.
Ces pièces sont montées sur un plateau rotatif et
MA
disposées à 90 l'une de l'autre. Un moteur MA assure
la montée et la descente de la perceuse. Un second
haut moteur MB entraîne le plateau d'usinage. Le forêt
tourne en permanence.
bas Le fonctionnement est le suivant :
1. Lorsque l'ordre de départ cycle est donné par

l'opérateur et si la perceuse est en position haute et
plateau rotatif en position de perçage, la perceuse descend.
2. Une fois la pièce percée, la perceuse remonte.
position perçage 3. Le plateau tourne de 90 et les étapes 1,2 et 3 se
MB
répètent 4 fois.
1 Remise à 0 du compteur
marche ET haut Et position perçage
2 MAD
bas
3 MAM
haut
4 MB compteur + 1
pas en position perçage Est-ce que cette étape

est nécessaire ?
MB
5
position perçage ET compteur < > 4

position perçage et compteur = 4

Grafcet 243-ZC6-LL
EXERCICES :
1. Traduisez les exemples 1 et 2 de divergence et convergence en Ou précédents en

diagramme en échelle.
2. Tracez le Grafcet pour le programme présenté ici.
descente
scan zero X2
X1
X3 arrêt haut
montée
X2 X1 X3
X2
X1 marche haut
scan zero
X3 arrêt haut
X3 X2
X3
X2 bas
X1 X2 X3

Grafcet 243-ZC6-LL
Utilisation de temporisation et de compteur dans un Grafcet
Temporisation
Exemple :
Remarque :
3 Descente La temporisation est une action
commandée par l'étape 4 du Grafcet. Il
Bas s'agit d'une action interne au système de
commande. Lorsque l'on effectue la
4 Tempo 10s traduction sous forme de diagramme en
échelle, ce bloc de fonction sera regroupé
T = Tempo
T/10s/X4 Étape avec les autres actions après la section où
sont réalisées les étapes.
5 Montée
Durée
X4
X3 Bas
Traduction en "ladder" :
X5 X4
X5
X4 T/10S/X4
SECTION
ÉTAPES
X X5
?
Descente
X3
Montée
X5
SECTION
ACTIONS
T/10S/X4
X4
T

Grafcet 243-ZC6-LL
Compteur
Exemple :
Remarque :
L'étape 4 commande à un compteur d'augmenter le compte de 1 à chaque fois que

l'étape devient actionnée.
Comme pour la temporisation, un compteur est une action interne et devrait être
regroupée avec les autres actions.
P1o
3 Descente
Bas
4 Compte+1
=1 signifie que la réceptivité est
toujours vraie. Dès que l'étape 4
=1 est actionnée, l'étape 5 devient
actionnée à son tour et
désactive 4.
5 Montée
Compte<>6 ET Haut Compte=6 ET Haut
6 Compte=0

Grafcet 243-ZC6-LL
Traduction en "ladder" :
X3
X P1o
?
X5 Haut C4
X4 X3
X4
X3 Bas
X5 X4
X5
X4
X3 X6 X5
X6
X5 Haut C4
X X6
?
Descente
X3
Montée
X5
X4 C4
C
X6 C4
R

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE : Chaîne de manutention et de traitement
Sur l’ordre de « départ cycle avec trempage », à

condition qu’il y ait bien un panier (p) , les actions
suivantes s’effectuent :
 Le déplacement du chariot jusqu’à ce qu’il soit au

dessus de la cuve (C2)
 La descente du panier jusqu’à la position basse (b)
 Le trempage pendant 30 secondes
 La remontée du panier jusqu’à la position haute (h)
 L’avance du chariot à la position du déchargement (C3)
 Le retour au poste sur ordre de l’opérateur
Sur un « appel panier » du poste de p

déchargement et à condition qu’il n’y ait pas de
panier :
 Le chariot part à vide directement au poste de
déchargement (C3),
 Là, il attend un panier,
 Ce dernier présent, le chariot revient au poste de
chargement sur ordre de l’opérateur Départ sans trempage Appel panier
DCY ST app. panier
Une troisième possibilité est de ne pas effectuer Départ avec trempage Retour
de trempage et d’aller directement au poste de DCY T Retour
déchargement en donnant l’ordre « départ cycle
sans trempage ».

Grafcet 243-ZC6-LL
EXERCICE : Traduisez l’exemple 3 sur les divergences en Ou en diagramme en échelle.
Attente (mise d’un

panier)
Temporisation
30 sec.
Attente
(déchargement)

Grafcet 243-ZC6-LL
Cycle par cycle
Le cycle se fait automatiquement mais

nécessite une nouvelle intervention de
l’opérateur pour que le cycle suivant
s’exécute.
(dcy : départ cycle;
CI : conditions initiales)
Cycle unique
Le cycle ne se fait qu’une fois même si

l’opérateur maintient le bouton dcy
enfoncé.
On teste ↑dcy ou dcy
En ladder ↑dcy se traduirait par l’utilisation d’un « one-shot »

Grafcet 243-ZC6-LL
Mode auto/manuel
Un sélecteur est souvent utilisé pour choisir entre le mode Man (M) Auto (A)
auto/man.
Mode Auto : Les actions sont contrôlées par le Grafcet.

RP1 man RP2 man
Mode Man : Les actionneurs sont individuellement

contrôlés par des boutons par (à coups)
appelés en anglais « jog »
MAN
M A
MAN
AUTO
A M
SECTION
ÉTAPES
AUTO
Descente
AUTO X14
AUTO X18
SECTION
ACTIONS MAN JOG RP1
En mode AUTO, c’est le Grafcet qui a le contrôle des étapes…

Grafcet 243-ZC6-LL
Arrêts d’urgence
L’arrêt d’urgence est une sécurité importante dont il faut traiter en automatismes. On doit
prévoir des mécanismes sécuritaires dans notre programmation :
I0
On veut que ça fonctionne quand AU n’est pas
A.U. appuyé… ceci impose un contact NO dans le
I1
ladder.
I2
I3
Descente
AUTO X14 AU
AUTO X18
SECTION
ACTIONS MAN JOG RP1
Note importante : L’A.U. doit être programmé mais surtout câblé avec un
MCR (master control relay) car un défaut d’automate
est toujours possible.

Grafcet 243-ZC6-LL
L’AU doit aussi désactiver les étapes pour éviter que les capteurs (si ils sont activés) ne fasse
avancer le Grafcet.
Remarquez que si AU est activé, le grafcet est ramené à l’étape X1 (S pour SET) et les autres étapes sont
désactivées (R pour reset)
X1
AU
S
X2
R
SECTION
ÉTAPES X3
X12
Descente
AUTO X14 AU
AUTO X18
SECTION
ACTIONS MAN JOG RP1
Monte
AUTO X16 AU
MAN JOG RP1

Grafcet 243-ZC6-LL
Les Actions

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE : Manutention de produit
Une installation de manutention comporte deux trémies contenant chacune un produit

différent, P1 ou P2. Chaque produit se déverse au moyen d'un extracteur E1 ou E2 sur un
convoyeur A et de là sur un convoyeur B conduisant à un troisième convoyeur C pouvant
tourner dans les deux sens de façon à déverser le produit extrait dans le silo S1 ou S2.
De façon à limiter les pointes de courant au démarrage et tenir compte des temps de mise en
route, la séquence de démarrage doit s'effectuer dans l'ordre suivant :
 Mise en marche du convoyeur C dans le sens choisi par le sélecteur D (D=1, droite ou
silo S2; D=0, gauche ou silo 1)
 10 secondes plus tard mise en marche du convoyeur B.
 5 secondes plus tard mise en marche du convoyeur A.
 5 secondes plus tard mise en marche de l'extracteur choisi par le sélecteur P (P=0, E2
ou produit 2; P=1, E1 ou produit 1)
Note : Pendant le fonctionnement, on ne peut pas changer le produit ou le silo. La sélection

s'effectue avant d'appuyer sur Départ cycle.
L'arrêt normal s'effectue par la procédure inverse.
 Arrêt des extracteurs

 10 secondes plus tard, arrêt du convoyeur A ce qui permet de vider le convoyeur A.
 5 secondes plus tard, arrêt du convoyeur B.
 5 secondes plus tard, arrêt du convoyeur C.

Grafcet 243-ZC6-LL
Produit P1 Produit P2
Extracteur E1 Extracteur E2
Convoyeur CA
Convoyeur CB
Moteur CA
Convoyeur CC
Moteur CB
Moteur CC
Silo S2
Silo S1

Grafcet 243-ZC6-LL
On pourrait traiter ce problème en plusieurs séquences selon que c'est le silo 1 (D=1) ou le silo 2
(D=0) qui est la destination du produit; et selon que c'est le produit 1 (P=1) ou le produit 2 (P=0)
qui est sélectionné. On peut réduire la complexité de ce Grafcet à une séquence unique en
utilisant des actions conditionnelles pour choisir la direction du convoyeur C et pour choisir
l'extracteur à mettre en marche. Note : Au départ, on mémorise l'étape des deux sélecteurs D et
P de sorte que des changements à ces sélecteurs après la mise en route par DCY n'auront plus
d'effet. La condition "=1" signifie que la condition de transition est toujours vrai. Par conséquent
dès que l'étape 2 est activée, le passage à l'étape 3 est immédiat. La mise en mémoire de P et
DCY
2 D->mémoire P->mémoire
=1 Dmem=0 Dmem=1
CC CC
3 à gauche à droite tempo 10s
T1/X3/10s Dmem=0 Dmem=1
CC CC
4 à gauche à droite CB tempo 5s
CC CC
5 à gauche à droite CB CA tempo 5s
T3/X5/5s Dmem=0 Dmem=1 Pmem=0 Pmem=1
CC CC
6 à gauche à droite CB CA E2 E1
Arrêt cycle Dmem=0 Dmem=1
CC CC
7 à gauche à droite CB CA tempo 10s
8 CC CC CB tempo 5s
à gauche à droite
9 CC CC tempo 10s
à gauche à droite
T3/X9/5s
de D est une action interne et s'effectue instantanément…

Grafcet 243-ZC6-LL
Traduction :

Grafcet 243-ZC6-LL
Le Grafcet suivant est une deuxième solution du problème des 3 convoyeurs. Cette solution
utilise des actions mémorisées pour simplifier encore davantage le Grafcet. Les actions ne sont
pas répétées à chaque étape où elles s'effectuent. Mais plutôt, elles sont mises à 1 (SET) à la
première étape où elles sont commandées; et remises à 0 (RESET) à l'étape suivant la dernière
fois où elles doivent être actionnées. Attention : il ne faut pas oublier de "resetter" ces
actions ! ! !
DCY
2 D->mémoire P->mémoire
=1 Dmem=0 Dmem=1
3 s CC
à gauche
s CC
à droite
tempo 10s
T1/X3/10s
4 s CB tempo 5s
T2/X4/5s
5 s CA tempo 5s
T3/X5/5s Pmem=0 Pmem=1
6 E2 E1
Arrêt cycle
7 tempo 10s
T1/X7/10s
8 r CA tempo 5s
T2/X8/5s Dmem=0
9 r CB tempo 10s
T3/X9/5s Dmem=0
9 r CC
=1

Grafcet 243-ZC6-LL
Traduction :

Grafcet 243-ZC6-LL
EXEMPLE : Permutation circulaire de pompes

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL
Divergence / convergence en ET
(parallélisme)
53
Traduction
Divergence en ET
Ce qui active l’étape Ce qui active l’étape
Etape 7 Etape 53
X53
X6 R X17 X24 f
X10 X7 X54 X53
X20
Ce qui maintient l’étape Ce qui désactive l’étape Ce qui maintient l’étape
Ce qui désactive l’étape
Ce qui active l’étape
X7 h Etape 10

X11 X10
X7 h Etape 20

X21 X20
Ce qui désactive l’étape Ce qui maintient l’étape

Grafcet 243-ZC6-LL
Important :

Grafcet 243-ZC6-LL
Exemples :

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL
Solution : Plateau tournant

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet 243-ZC6-LL
Solution : machine à rainurer et à percer

Grafcet 243-ZC6-LL
Exercices à faire :

Grafcet 243-ZC6-LL

Grafcet Intro V2 FR

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S3

C.L. révisé Jean Bernier page 1

EXEMPLE 2 : Grafcet de base à séquence unique, poste de perçage

 Si la perceuse est en position haute (h actionné), elle se met à descendre en

C.L. révisé Jean Bernier page 2

DESCRIPTION d’un GRAFCET :

 Un automatisme séquentiel adopte au cours de son cycle de fonctionnement

C.L. révisé Jean Bernier page 3

Représentation de la séquence à l’aide d’un GRAFCET :

Carré double = Étape initiale

C.L. révisé Jean Bernier page 4

Quelques explications supplémentaires :

Chaque passage d'un comportement à un autre correspond au franchissement d'une

Par exemple le passage de la position de repos (étape 1) à la descente de la perceuse

Ces deux informations, "Marche" et "Condition initiale", constituent la condition de

Un GRAFCET correspond à une succession alternée d'étapes et de transitions.

C.L. révisé Jean Bernier page 5

C.L. révisé Jean Bernier page 6

Représentation de la séquence à l’aide d’un GRAFCET :

C.L. révisé Jean Bernier page 7

Traduction du Grafcet en diagramme en échelle

Désactivation prioritaire (arrêt prioritaire)

Ce qui ma int ient

Activation prioritaire (marche prioritaire)

Ce qui ma int ient

C.L. révisé Jean Bernier page 8

Rappel : Règles d'évolution

Les questions qu'on doit se poser, sont donc :

1. Qu'est-ce qui active l'étape ?

3 Ce qui active l’étape

B.C Ce qui maintient l’étape

C.L. révisé Jean Bernier page 9

C.L. révisé Jean Bernier page 10

EXEMPLE : Traduction du poste de perçage

C.L. révisé Jean Bernier page 11

 Saut de séquence (a)

(a) (b) (c)

C.L. révisé Jean Bernier page 12

Dans le cas (c), à l'étape 4 la séquence se poursuit normalement à l'étape 5 si y ET z sont

6 Ce qui a c t ive l 'é t a pe 7

A.B B Ce qui ma int ie nt l 'é t a pe 7

Ce qui active l’étape 9 X8 D E

Ce qui désactive l’étape 9

 soit un cycle avec débourrage (cycle 1)

début Dans les deux cas, le forêt tourne en permanence…

1. la perceuse descend à grande vitesse jusqu'à ce que

cycle sans débourrage : Note

C.L. révisé Jean Bernier page 14

Choix entre deux séquences

arrivée des caisses

AR2 p ET ar1 ET ar2 ET ar3 g ET ar1 ET ar2 ET ar3

ar1 2 AV1 5 AV1

ar2 ETar1 ar3 ET ar1

C.L. révisé Jean Bernier page 15

bas Le fonctionnement est le suivant :

1. Lorsque l'ordre de départ cycle est donné par

marche ET haut Et position perçage

pas en position perçage Est-ce que cette étape

position perçage ET compteur < > 4

C.L. révisé Jean Bernier page 16

1. Traduisez les exemples 1 et 2 de divergence et convergence en Ou précédents en

2. Tracez le Grafcet pour le programme présenté ici.

C.L. révisé Jean Bernier page 17

Utilisation de temporisation et de compteur dans un Grafcet