4.

2 Cas d’un robot à 6 dll comportant un poignet sphérique :

Lorsque le poignet du robot est sphérique, les origines 𝑂4 , 𝑂5 et 𝑂6 sont confondus. Dans ce cas c’est
le porteur qui pilote la position de l’OT
0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 0
[𝑂0 𝑂6 ] = [𝑂0 𝑂5 ] = [𝑂0 𝑂4 ] = [ 0𝑇1 ][ 1𝑇2 ][ 2𝑇3 ][ 3𝑇4 ] [ ]
1 1 1 0
1
𝑥
Cette dernière relation nous donne 𝑂 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
0 𝑂6 = [𝑦] = 𝑓(𝑞1 , 𝑞2 , 𝑞3 ) dans le repère de base 𝑅0 .les
𝑧
coordonnées 𝑥, 𝑦, 𝑧 étant données, on applique alors le processus itératif de Paul pour déterminer les
3 premiers variables articulaires.

𝑥 𝑥1 0
1 𝑦 𝑦1 1 2 3 0
[ 𝑇0 ] [ ] = [ ] = [ 𝑇2 ][ 𝑇3 ][ 𝑇4 ] [ ] → 𝑞1 = 𝑓(𝑞2 , 𝑞3 )
𝑧 𝑧1 0
1 1 1
𝑥1 𝑥2 0
2 𝑦1 𝑦2 2 3 0
[ 𝑇1 ] [ ] = [ ] = [ 𝑇3 ][ 𝑇4 ] [ ] → 𝑞2
𝑧1 𝑧2 0
1 1 1
𝑥2 𝑥3 0
𝑦 𝑦 0
[ 3𝑇2 ] [ 2 ] = [ 2 ] = [ 3𝑇4 ] [ ] → 𝑞3
𝑧2 𝑧2 0
1 1 1

L’orientation de l’OT est obtenue par

𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥
[ 0𝑅6 ] = [ 0𝑅3 ][ 3𝑅4 ][ 4𝑅5 ][ 5𝑅6 ] = [𝑅] = [𝑠𝑦 𝑛𝑦 𝑎𝑦 ]
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧
Où la matrice [𝑅] est donnée.
En multipliant de part et d’autre par [ 3𝑅0 ] on obtient
3 3 4 5
[ 𝑅0 ][𝑅] = [𝑅3 ] = [ 𝑅4 ][ 𝑅5 ][ 𝑅6 ]
On applique alors la méthode de Paul
[ 4𝑅3 ][𝑅3 ] = [𝑅4 ] = [ 4𝑅5 ][ 5𝑅6 ] → 𝑞4
[ 5𝑅4 ][𝑅4 ] = [ 5𝑅6 ] → 𝑞5 et 𝑞6
 4.3 Application : Robot Fanuc S430-6R-Poignet sphérique

𝟑 𝟓

𝑂3 𝟒 𝟔

𝑂4 = 𝑂5 = 𝑂6
𝑂2 𝑧2

𝑧0 𝟐

𝑂0 𝟏
𝑧1
𝑂1

𝜃𝑖 𝑑𝑖 𝑎𝑖 𝛼𝑖
𝜋
1 𝑞1 0 𝑎
𝑥2 , 𝑥3 2
𝑂3 𝜋
𝑧3 2 𝑞2 + 0 𝑏 0
𝑂2 𝑐 2
𝑥4 , 𝑥5 , 𝑥6 𝜋
3 𝑞3 0 𝑐
2
𝜋
𝑧2 𝑂4 , 𝑂5 , 𝑂6 4 𝑞4 𝑑 0 −
𝑧5 , 𝑧6 2
𝑧0 𝑏 𝜋
5 𝑞5 0 0
2
𝑧4
𝑂0 6 𝑞6 0 0 0
𝑥0
𝑎 𝑂1
𝑥1

𝑧1

𝑐1 0 𝑠1 𝑎. 𝑐1 −𝑠2 −𝑐2 0 −𝑏. 𝑠2 𝑐3 0 𝑠3 𝑐. 𝑐3

𝑠 0 −𝑐1 𝑎. 𝑠1 𝑐 −𝑠2 0 𝑏. 𝑐2 𝑠 0 −𝑐3 𝑐. 𝑠3
[ 0𝑇1 ] = [ 1 ] [ 1𝑇2 ] = [ 2 ] [ 2𝑇3 ] = [ 3 ]
0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 0 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1

𝑐4 0 −𝑠4 0 𝑐5 0 𝑠5 0 𝑐6 −𝑠6 0 0
3 𝑠 0 𝑐4 0 4 𝑠 0 −𝑐5 0 5 𝑠 𝑐6 0 0
[ 𝑇4 ] = [ 4 ] [ 𝑇5 ] = [ 5 ] [ 𝑇6 ] = [ 6 ]
0 −1 0 𝑑 0 −1 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 1
Le MGD est défini par
[𝐴0 ] = [ 0𝑇6 ]
Où [𝐴0 ] est la matrice homogène de l’OT du robot dans l’espace opérationnel. Elle est définie par
𝑠𝑥 𝑛𝑥 𝑎𝑥 𝑃𝑥
𝑠 𝑛𝑦 𝑎𝑦 𝑃𝑦
[𝐴0 ] = [ 𝑦 ]
𝑠𝑧 𝑛𝑧 𝑎𝑧 𝑃𝑧
0 0 0 1
Plus explicitement le MGD s’écrit :
𝑠𝑥 = 𝑐1 [𝑠6 𝑠4 𝑠23 − 𝑐6 (𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 )] + 𝑠1 (𝑠6 𝑐4 + 𝑐6 𝑐5 𝑠4 )
𝑠𝑦 = 𝑠1 [𝑠6 𝑠4 𝑠23 − 𝑐6 (𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 )] + 𝑐1 (𝑠6 𝑐4 + 𝑐6 𝑐5 𝑠4 )
𝑠𝑧 = 𝑐6 (𝑐5 𝑐4 𝑐23 − 𝑠5 𝑠23 ) − 𝑠6 𝑠4 𝑐23
𝑛𝑥 = 𝑐1 [𝑐6 𝑠4 𝑠23 + 𝑠6 (𝑐4 𝑠1 + 𝑠4 𝑐1 𝑠23 )] − 𝑠1 (𝑠6 𝑐5 𝑠4 − 𝑐6 𝑐4 )
𝑛𝑦 = 𝑠1 [𝑐6 𝑠4 𝑠23 + 𝑠6 (𝑠5 𝑐23 + 𝑐5 𝑐4 𝑠23 )] + 𝑐(𝑠6 𝑐5 𝑠4 − 𝑐6 𝑐4 )
𝑛𝑧 = −𝑠6 (𝑐5 𝑐4 𝑐23 − 𝑠5 𝑠23 ) − 𝑐6 𝑠4 𝑐23
𝑎𝑥 = 𝑐1 (𝑐5 𝑐23 − 𝑠5 𝑐4 𝑠23 ) + 𝑠5 𝑠4 𝑠1
𝑎𝑦 = 𝑠(𝑐5 𝑐23 − 𝑠5 𝑐4 𝑠23 ) − 𝑠5 𝑠4 𝑐1
𝑎𝑧 = 𝑐5 𝑠23 + 𝑠5 𝑐4 𝑐23
𝑥 = 𝑐1 (𝑎 + 𝑑 𝑐23 − 𝑏 𝑠2 − 𝑐 𝑠23 )
𝑦 = 𝑠1 (𝑎 + 𝑑 𝑠23 − 𝑏 𝑐2 − 𝑐 𝑠23 )
𝑧 = 𝑑 𝑠23 − 𝑏 𝑐2 + 𝑐 𝑐23
Calcul du MGI
Nous avons
𝑥 0
𝑦 0 1 2 3 0
𝑋 = [ ] = [ 𝑇1 ][ 𝑇2 ][ 𝑇3 ][ 𝑇4 ] [ ]
𝑧 0
1 1
• Etape 1 : Calcul de 𝑞1
0
0
[ 1𝑇0 ] 𝑋 = 𝑋1 = [ 1𝑇2 ][ 2𝑇3 ][ 3𝑇4 ] [ ]
0
1
𝑐1 𝑠1 0 −𝑎 𝑥 𝑐1 𝑥 + 𝑠1 𝑦 − 𝑎 𝑑 𝑐23 − 𝑏 𝑠2 − 𝑐 𝑠23
0 0 1 0 𝑦 𝑧 𝑑 𝑠 + 𝑏 𝑐2 + 𝑐 𝑐23
[ ][ ] = [ ] = [ 23 ]
𝑠1 −𝑐1 0 0 𝑧 𝑠1 𝑥 − 𝑐1 𝑦 0
0 0 0 1 1 1 1

On choisit la troisième ligne :

𝑦
𝑠1 𝑥 − 𝑐1 𝑦 = 0 ⇒ 𝑡𝑔 𝑞1 = 𝑥
𝑦
alors si 𝑥 ≠ 0 on obtient deux valeurs pour 𝑞1 : 𝑞11 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑔 𝑥
et 𝑞12 = 𝑞11 + 𝜋
• Etape 2 : Calcul de 𝑞2 et 𝑞3
0
0
[ 2𝑇1 ] 𝑋1 = [ 2𝑇3 ][ 3𝑇4 ] [ ]
0
1
−𝑠2 𝑐2 0 −𝑏 𝑥1 𝑐 𝑐3 + 𝑑𝑠3 − 𝑠2 𝑥1 + 𝑐2 𝑦1 − 𝑏 = 𝑐 𝑐3 + 𝑑𝑠3
−𝑐 −𝑠2 0 0 𝑦1 𝑐 𝑠 − 𝑑𝑐3 − 𝑐2 𝑥1 − 𝑠2 𝑦1 = 𝑐 𝑠3 − 𝑑𝑠3
[ 2 ][ ] = [ 3 ]⇒{
0 0 1 0 𝑧1 0 𝑧1 = 0
0 0 0 1 1 1 1=1
 𝑑 𝑐
Posons cos 𝛼1 = et sin 𝛼1 =
√𝐶 2 +𝑑2 √𝐶 2 +𝑑2
Les deux premières lignes deviennent
− 𝑠2 𝑥1 + 𝑐2 𝑦1 − 𝑏 = sin(𝑞3 + 𝛼1 ) √𝐶 2 + 𝑑2
𝑐2 𝑥1 + 𝑠2 𝑦1 = cos(𝑞3 + 𝛼1 ) √𝐶 2 + 𝑑2

Elevons ces deux lignes au carré et les sommons

−𝑐 2 −𝑑 2 +(𝑦12 +𝑥12 )+𝑏2
𝑐 2 + 𝑑2 = ⌈(𝑦1 𝑐2 − 𝑠2 𝑥1 ) − 𝑏⌉ 2 + (𝑐2 𝑥1 + 𝑠2 𝑦1 )2 ⇒ 𝑦1 𝑐2 − 𝑠2 𝑥1 = 2𝑏
=𝜆
𝑦1 𝑥1
Posons cos 𝛼2 = et sin 𝛼2 =
√𝑦12 +𝑥12 √𝑦12 +𝑥12
𝜆 𝜆
On obtient cos 𝛼 𝑐2 − sin 𝛼2 𝑠2 = ⇒ 𝑐(𝑞2 + 𝛼2 ) =
√𝑦12 +𝑥12 √𝑦12 +𝑥12
𝜆 𝜆
Si −1 ≤ ≤ 1 alors𝑞2 = ±𝑎𝑟𝑐 cos − 𝛼2
√𝑦12 +𝑥12 √𝑦12 +𝑥12

On revient aux deux équations de départ pour déduire

− 𝑠2 𝑥1 + 𝑐2 𝑦1 − 𝑏
sin(𝑞3 + 𝛼1 ) =
√𝐶 2 + 𝑑 2
− 𝑐2 𝑥1 − 𝑠2 𝑦1 ⇒ 𝑞3 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛2(𝑠3 , 𝑐3 ) − 𝛼1
cos(𝑞3 + 𝛼1 ) =
{ √𝐶 2 + 𝑑 2