Mécanique

PARTIE II
Dynamique des solides indéformables
 Objectifs
Étude des mécanismes
déformations négligeables ➙ solides indéformables

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 2

 Objectifs
Étude des mécanismes
déformations négligeables ➙ solides indéformables
grands déplacements / grandes rotations

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 3

 Applications
« Classiques »
robotique, automobile, (aéro)spatial

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 4

 Applications
Récentes : dynamique moléculaire
chirurgie
!

biomécanique

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 5

 Plan du cours
S8 : mouvement d’un solide indéformable
cinématique, principes fondamentaux de la
dynamique, attitude d’un solide

S9 : Liaisons entre solides indéformables

paramétrage, composition des mouvements,
liaisons parfaites et liaisons « réelles »

S10 : Chaînes de solides indéformables

étude cinématique, étude dynamique

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 6

Solides indéformables

Séance 8
Mouvement d’un solide indéformable
 Plan de la séance
Cinématique d’un solide indéformable
placement des points
champ des vitesses
champ des accélérations

Principes fondamentaux de la dynamique

équation de Newton
équation d’Euler
tenseur d’inertie

Attitude d’un solide

résolution de l’équation d’Euler
contrôle et pilotage

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 8

 Cinématique

d’un solide indéformable
Placement des points
 Rappel : placement d’un point
§1.1.1

x = f(p,t)
p = p1 i1 + p2 i2 + p3 i3
xB
pB xA (t) = f(pA ,t)
pA

Référence

Placement d’un point M : x = f(p,t)

x = f1 (p,t)i1 + f2 (p,t)i2 + f3 (p,t)i3

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 10

 Solide indéformable
§7.2.1
Placement des points d’un « corps rigide »
xA (t1 )
xA (t2 ) x = f(p,t)
pA xB (t1 )
pB
xB (t2 )
xB (t) − xA (t) = R(t)(pB − pA )
T
rotation R : matrice orthogonale R(t) R(t) = I
conservation des distances : f est une isométrie
2 ⌦ T
↵ 2
kxB (t) − xA (t)k = R(t) R(t)(pB − pA ), pB − pA = kpB − pA k

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 11

 Solide indéformable
§7.2.1
Placement des points d’un « corps rigide »
! x(t) = xA (t) + R(t)(p − pA )
Nombre de degrés de liberté (« ddl »)
placement du point A ↔ 3 ddl de translation
A peut être choisi arbitrairement dans le solide

matrice de rotation R ↔ 3 ddl de rotation

matrice 3x3 : 9 composantes
T
6 conditions pour exprimer l’orthogonalité :
 R R =I
inverse : R−1 = RT

Paramétrage des rotations ?

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 12
 Rotations
§7.1.2
Paramétrage axio-angulaire « Q(e, ϕ) »
⌦ ↵
e ∧ (e ∧ c) = e, c e − c

⌦ ↵
= e, c e
e
ϕ Rc e∧c
e ϕ
c Rc
c
⌦ ↵ ⌦ ↵
Rc = e, c e + sin ϕ e ∧ c − cos ϕ e, c e + cos ϕ c
∧
R = cos ϕ I + (1 − cos ϕ)e ⊗ e + sin ϕ
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 13
 Rotations
§7.1.2 ∧ ∧
Tenseur : c = e ∧ c, ∀c
dans une base cartésienne (i1 , i2 , i3 )
⌦ ↵
! e = e1 i1 + e2 i2 + e3 i3 e, e = 1
 
! 0 −e3 e2
∧
! =  e3 0 −e1 
! −e2 e1 0 (i1 , i2 , i3 )
produit vectoriel par e ↔ tenseur antisymétrique
double produit vectoriel par e
∧2
⌦
↵
c = e ∧ (e ∧ c) = e, c e − c = −c⊥ , ∀c

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 14

 Rotations
Ex. 7.1
Rotation autour d’un axe fixe : ek = Q(i3 , ϕ)ik
∧
Q(i3 , ϕ) = cos ϕ I + (1 − cos ϕ)i3 ⊗ i3 + sin ϕ 3
!   i2
cos ϕ − sin ϕ 0 e2
e1
Q(i3 , ϕ)! =  sin ϕ cos ϕ 0 ϕ
i1
0 0 1 i3
! (i1 , i2 , i3 )
e1 e2 e3
Relations matrice / caractéristiques
✓ ◆
Tr R − 1 ∧ 1 ! T
"
ϕ = arccos = R−R
2 2 sin ϕ
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 15
 Rotations
§7.1.2
Autres paramétrages possibles :
trois angles d’Euler

R(φ , θ , ψ) = Q(e3 , ψ)Q(c1 , θ )Q(i3 , φ )

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 16
 Rotations
§7.1.2
Autres paramétrages possibles :
trois angles de Cardan
!

!
☞ cours « Mécanique du vol »

! (option 3A Mécanique, Aéronautique, Espace)

quaternions…
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 17
 Cinématique

d’un solide indéformable
Champ des vitesses
 Dérivée temporelle
§7.1.1
Placements ➙ vitesses
définition lagrangienne : dérivée du placement
x(t) = xA (t) + R(t)(p − pA )
! . . .
x(t) = xA (t) + R(t)(p − pA )
Dérivées vectorielles et matricielles
définies comme la limite de la variation entre
deux instants infiniment proches
propriétés analogues aux dérivées scalaires

Quelle référence ?? ☞ « référentiel »

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 19
 Dérivée d’une rotation
§7.1.3
Dérivée première
. .
T T T
résultat : RR = I ➙ RR + RR = 0
définition d’un tenseur antisymétrique R
. . ⇣ .⌘ T
T T T T
R = RR = −RR = − RR =− R
! .
R = RR
Vecteur vitesse de rotation ωR
 
0 Ω12 Ω13
R = !−Ω12
 0 Ω23 ➙ ω R = −Ω23 i1 + Ω13 i2 − Ω12 i3
−Ω13 −Ω23 0
(i1 , i2 , i3 )
Calcul de ω R ?

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 20

 Vecteur vitesse de rotation
Ex. 7.2
Rotation autour d’un axe fixe ek = Q(i3 , ϕ)ik
  i2
cos ϕ − sin ϕ 0 e2
Q(i3 , ϕ) =  sin ϕ cos ϕ 0 e1
0 0 1 (i1 , i2 , i3 ) ϕ
 . .  i3 i1
. −ϕ sin ϕ −ϕ cos ϕ 0
Q(i3 , ϕ) =  ϕ cos ϕ −ϕ sin ϕ 0
. .

0 0 0
 .  
0 −ϕ 0 cos ϕ − sin ϕ 0
= ϕ
.
0 0  sin ϕ cos ϕ 0 = Q Q(i3 , ϕ)
0 0 0 0 0 1
.
ω Q = ϕi3
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 21
 Vecteur vitesse de rotation
Rotation autour d’un axe fixe Q(e0 , ϕ(t))
.
! ωQ (t) = ϕ(t)e0

Ex. 7.3 Rotation autour d’un axe mobile

. ! " . .
ω Q (t) = ϕ(t)e(t)
! + 1 − cos ϕ(t) e(t) ∧ e(t) + sin ϕ(t) e(t)
expression peu utilisée en pratique
autre expression à venir en séance 9

☞ exemple des angles d’Euler
. . .
ω R = φ i3 + θ c1 + ψe3

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 22

 Dérivée d’un vecteur
§7.1.4
Vecteur de norme constante c(t) = R(t)c0
z {! ⌦ ↵
.
2
propriété : 0 = kck = 2 c, c
.

utilisation .de la dérivée d’une rotation

.
c = Rc0 = R Rc0 = Rc
! .
c(t) = ω R (t) ∧ c(t)
Vecteur de norme variable
.
z { .
λ (t)c(t) = λ (t)c(t) + λ (t)ω
ωR (t) ∧ c(t)

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 23

 Champ des vitesses
§7.2.2
Vitesses des points d’un solide indéformable
dérivation vectorielle de c(t) = x(t) − xA (t) =
. . ! "
x(t)
!
= xA (t) +ω
ωR (t) ∧ x(t) − xA (t)
nombre de degrés de liberté
vitesse du point A ↔ 3 ddl de translation
vecteur vitesse de rotation ↔ 3 ddl de rotation

« Torseur cinématique » (non utilisé cette année)

⇢ " ⇢ "
ωR ωR
{V } = . = . .
xA A xB = xA +ω
ωR ∧ (xB − xA ) B

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 24

 Champ des vitesses
Ex. 7.4 e2 i2
Rotation autour d’un axe fixe
.
expression
 ωQ = ϕi3 e1
analogue
 ϕ
à un champ

. . i1
x = ϕi3 ∧ (x − xO ) = O
de vitesses
 . .
spatiales ) = ϕi3 ∧ (re1 ) = rϕe2
.
ϕ <0
r
.
x

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 25

 Cinématique

d’un solide indéformable
Champ des accélérations
 Dérivée d’une rotation
§7.1.3
Dérivée seconde
.
!
R = RR
.. . .
R = RR + RR
.. .
! 2
R = RR + RR
Dérivée du vecteur vitesse de rotation
 . . 
.
0 Ω12 Ω13 . . .
 . .  .
R = −Ω12 0 Ω23  ➙ ωR = −Ω23 i1 + Ω13 i2 − Ω12 i3
. .
−Ω13 −Ω23 0 (i , i , i ) dérivée vectorielle
1 2 3

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 27

 Champ des accélérations
§7.2.3
Accélérations des points d’un solide
indéformable
dérivation vectorielle de
 c(t) = x(t) − xA (t) =
avec :
.. . .
c = Rc0 = ( R + R 2 )Rc0 = ( R + R 2 )c
..

.. .. . ! "
x(t) = xA (t) + ωR (t) ∧ x(t) − xA (t)
" ⇣ ! " ⌘
) +ωωR (t) ∧ ωR (t) ∧ x(t) − xA (t)

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 28

 Champ des accélérations
Ex. 7.5 e2 i2
Rotation
..
autour d’un
.
axe
!. fixe "
..
x" = ϕi 3 ∧ (re1 ) + ϕi 3 ∧ ϕi 3 ∧ (re 1 ) e1
..
) = rϕe2 − rϕ e1
.2 ϕ
i1
ex. d’un mouvement de rotation uniformément accéléré
9
10 16 8
17

7
11 15
6

5
12
4
14
1 3
13 2

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 29

 Principes fondamentaux

de la dynamique

pour un solide indéformable
 Référentiels
§7.3.1
Référentiel = solide indéformable
observateur associé, qui décrit le mouvement
besoin d’un repère associé fixe par rapport à lui
base de temps supposé immuable

Référentiel « galiléen »
1ère loi de Newton

« il existe (au moins) un référentiel tel que le
mouvement d’un corps isolé est un mouvement
de translation rectiligne uniforme »
référentiel Ω0 « fixe », ou « du laboratoire »
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 31
 Rappel : principes fondamentaux
§2.1.1
Solide soumis à : fS surfacique
x
des forces surfaciques fS sur ∂ Ωt
des forces volumiques fV dans Ωt fV
volumique

Conservation de la quantité de mouvement

.
!
zZ { Z Z
. .
qΩ =! ρ x dVx = fV dVx + fS dSx
Ωt Ωt ∂ Ωt

Conservation du moment cinétique (O « fixe »)

.
zZ { Z Z
.Ω .
sxO = (x − xO ) ∧ ρ x dVx = (x − xO ) ∧ fV dVx + (x − xO ) ∧ fS dSx
Ωt Ωt ∂ Ωt

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 32

 Rappel : action mécanique
§2.1.2
Définition (exemple
Z d’une force surfacique)
résultante :
 c
R = fS dSx
∂ZΩt
c
moment en A : MxA = (x − xA ) ∧ fS dSx
∂ Ωt
Changement de point du moment
c c c
!
MxA = MxB + (xB − xA ) ∧ R
« torseur d’action mécanique » (non utilisé ici)
⇢ " ⇢ "
R R
{T } = =
MxA A MxB = MxA + (xA − xB ) ∧ R B

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 33

 Principes fondamentaux

de la dynamique

pour un solide indéformable
Équation de Newton
Quantité de mouvement
Expression générale :
Z
.
qΩ = ρ x dVx
! Ωt

Cas d’une cinématique de corps rigide

. .
x = xA +ω
ωR ∧ (x − xA ) A = point du solide
Z Z
avec ωR ∧ (x − xA ) dVx = ω R ∧
ρω ρ(x − xA ) dVx
Ωt ✓ΩZt ◆
x = ωR ∧ ρx dVx − mΩ xA
Ωt

=
mΩ xC ↔ définition de C
.
qΩ = mΩ xA + mΩω R ∧ (xC − xA )
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 35
 Centre d’inertie
Définition
barycentre de la répartition de la masse
Z
1 configuration

! xC (t) = ρ(x)x(t) dVx actuelle
mΩ Ωt
Propriété
C est un « point matériel » du solide
Z
1 configuration

pC = ρ0 (p)p dVp initiale
mΩ Ω0

xC (t) = xA (t) + R(t)(pC − pA )

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 36

Quantité de mouvement
Expression à l’aide
.
du centre d’inertie C
qΩ = mΩ xA + mΩω R ∧ (xC − xA )
! avec A=C :
.
qΩ = mΩ xC
Conservation de la quantité de mouvement
Z Z
fS dSx = Rext
.
qΩ = fV dVx +
! Ωt ∂ Ωt
.. ext Équation de Newton
!
mΩ xC = R
mécanique du point « suffisante » !
masse ↔ « résistance » au mouvement de translation

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 37

 Cas particulier
ext ..
Solide isolé : R = 0 ➙ xC = 0
mouvement de translation rectiligne uniforme
du centre d’inertie C
.
xC = pC + xC (0)t
position 
 vitesse 

initiale initiale

mouvement d’un satellite isolé

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 38
 Principes fondamentaux

de la dynamique

pour un solide indéformable
Équation d’Euler
 Moment cinétique
§7.3.3
Expression générale :
Z
Ω .
!
sxO = (x − xO ) ∧ ρ x dVx
Ωt

Cas d’une cinématique de corps rigide

vitesses : x = xA +ω
. .
ωR ∧ (x − xA ) A = point du solide
Z
centre d’inertie : ρx dVx = mΩ xC
Ωt
réécriture du moment cinétique :
Ω . .
sxO = mΩ (xC − xA ) ∧ xA + mΩ (xA − xO ) ∧ xC +
Z " #
C+ (x − xA ) ∧ ρ ωR ∧ (x − xA ) dVx
Ωt

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 40

 Tenseur d’inertie
§7.3.3
Z
Réécriture de (x − xA ) ∧ ρ ω R ∧ (x − xA ) dVx
" #
Z "⌦ Ωt
↵ ⌦ ↵ #
x= x − xA , x − xA ω R − x − xA , ω R (x − xA ) ρ dVx
✓!ΩZt ◆
# 2 $
= ! kx − xA k − (x − xA ) ⌦ (x − xA ) ρ dVx ω R
Ωt
Ω
= JxA ω R
Définition
Z ⇣ ⌘
Ω 2
# $ # $
JxA (t) = kx(t) − xA (t)k I − x(t) − xA (t) ⌦ x(t) − xA (t) ρ(x) dVx
Ωt !

tenseur 3x3, en kg.m2

traduit la répartition spatiale de la masse

du solide dans la configuration actuelle

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 41

 Équation d’Euler
§7.3.3
Conservation du moment cinétique
Z Z
.Ω ext
sxO = (x
!
− x O ) ∧ fV dVx + (x − xO ) ∧ fS dSx = MxO
Ωt ∂ Ωt
Ω Ω . .
avec sxO = J! xA ωR + mΩ (xC − xA ) ∧ xA + mΩ (xA − xO ) ∧ xC
. après changement de point des moments
z {
Ω .. ext ..
JxA ω R +mΩ (xC − xA ) ∧ xA = MxO − mΩ (xA − xO ) ∧ xC
ext ext ext
= MxO − (xA − xO ) ∧ R = MxA
.
z {
Ω .. ext
JxA ω R +mΩ (xC − xA ) ∧ xA = MxA
« équation d’Euler »

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 42

 Équation d’Euler
§7.3.3
En fonction du moment cinétique :
expression
Z en un point A du solide
s! Ω
.
xA= (x − xO + xO − xA ) ∧ ρ x dVx
Ωt .
Vx = sxO + (xO − xA ) ∧ qΩ = sxO + (xO − xA ) ∧ mΩ xC
!
Ω Ω .
sxA != JxA ω R + mΩ (xC − xA ) ∧ xA
.Ω . . ext
! sxA + mΩ xA ∧ xC = MxA
autres expressions :
au centre d’inertie C du solide
en
. un point B, fixe, du solide .
z { z {
.Ω Ω ext .Ω Ω ext
sxC = JxC ω R = MxC sxB = JxB ω R = MxB
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 43
 Principes fondamentaux

de la dynamique

pour un solide indéformable
Tenseur d’inertie
 Tenseur d’inertie
§7.3.3
Associé à la répartition spatiale de masse
changement de configuration :
Ω Ω T
! JxA (t) = R(t)JpA R(t)
Z "!
Ω 2
#
JpA = kp − pA k I − (p − pA ) ⌦ (p − pA ) ρ0 (p) dVp
Ω0 !

répartition spatiale de masse invariante


(changement de configuration par rotation)
calcul dans la configuration initiale

puis « transport » dans la configuration actuelle
.
z { ⇣ ⌘
Ω Ω . Ω
dérivée : xA R
J ω = J ω
xA R +ω
ω R ∧ J xA ω R
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 45
 Propriétés du tenseur d’inertie
§7.3.3
Tenseur diagonalisable (car symétrique)
vecteurs propres = « axes principaux d’inertie »
valeurs propres = « inerties principales »
Ω pA pA pA
! JpA φ k = Ik φ k
Changement de configuration
axes principaux d’inertie = axes matériels du solide
xA pA
! φk = φk
Rφ
inerties principales invariantes
pA xA A
Ik = Ik = Ik

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 46

 Calcul du tenseur d’inertie
Ex. 7.6
Parallélépipède rectangle homogène
Z
JΩ kp − pC k2 I − (p − pC ) ⌦ (p − pC ) ρ0 (p) dVp
" #
pC =
! Ω0

0Z
calcul dans un repère
Z
cartésien (C,x,y,z)
Z 1
y2 + z ρ0 dVp
2
% &
− xy ρ0 dVp − xz ρ0 dVp
B Ω0 Z Z % Ω0 ZΩ0 C
B C
2 2
&
JΩ xy ρ0 dVp x + z ρ0 dVp yz ρ0 dVp
B − C
pC =B − C
B ZΩ0 Ω0 Z Z % Ω0 C
2 2
@ & A
− xz ρ0 dVp − yz ρ0 dVp x + y ρ0 dVp
Ω0 Ω0 Ω0
 2 (ix , iy , iz )
Ly + Lz2

pC 0 0
Lz Ω mΩ  2 2
JpC = 0 Lx + Lz 0 
Lx 12 2 2
Ly 0 0 Lx + Ly
axe perpendiculaire à un plan de symétrie ➙ axe principal
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 47
 Calcul du tenseur d’inertie
Ex. 7.8
Cylindre homogène
Z H/2 Z 2π Z R "
JΩ 2 2
#
pC = (r + z )I − (rir + ziz ) ⊗ (rir + ziz ) ρ0 r dr dθ dz
! 0
−H/2 0
 2
H + 3R2

0 0
! Ω mΩ 
pC
H JpC = 0 H 2 + 3R2 0 
12
R ! 0 0 6R2
(ir , iθ , iz )
axe! perpendiculaire à un plan de symétrie ➙ axe principal
axe de symétrie ➙ axe principal

Solide axisymétrique quelconque

Ω C C
JpC = Iz iz ⊗ iz + I⊥ (I − iz ⊗ iz )
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 48
 Calcul du tenseur d’inertie
§7.3.3
Forme « quelconque »
union/différence de formes de base sans intersection
union ↔ somme des tenseurs d’inertie au même point
différence ↔ soustraction des tenseurs d’inertie (même pt)

changement de point d’expression

Ω Ω 2
!
! "
JpA = JpC + mΩ kpC − pA k I − (pC − pA ) ⌦ (pC − pA )
!

!
Théorème de Huygens
tenseur d’inertie « minimal » au centre d’inertie

(moments d’inertie minimaux)

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 49

Attitude d’un solide

Résolution de l’équation d’Euler

Résolution de l’équation
⇣
d’Euler
⌘
Équation d’Euler
R=: Ω .
JxC ω R +ω
ωR ∧ Ω
JxC ω R = ext
MxC
« inversion »⇣ ⇣ ⌘ ⌘
. Ω −1 Ω ext
ωR = JxC ω R ∧ JxC ω R − MxC
!
ω R (0) = ω 0 ! .. 1 ext
interdépendances
Newton xC = R
mΩ
tenseur
 Ω Ω T xC (0) = pC
d’inertie JxC = RJpC R
.
.
xC (0) = vC0
attitude R = RR
R(0) = R0 placement x = xC + R(p − pC )
résolution complexe !
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 51
Résolution de l’équation d’Euler
Projection sur les axes principaux d’inertie
xC xC xC
base (φ
φ1 ,φ φ3 ) =
φ2 ,φ (φ
φ1 ,φ φ3 )
φ2 ,φ
expression du moment cinétique
Ω
JxC ωR = I1 ω1φ1 + I2 ω2φ2 + I3 ω3φ3
!
.
les axes d’inertie sont matériels : φ k = ω R ∧φ
φk
projections de l’équation d’Euler sur ces axes
. ext
I1 ω 1 + (I3 − I2 )ω2 ω3 = M1
. ext
I2 ω 2 + (I1 − I3 )ω1 ω3 = M2
. ext
I3 ω 3 + (I2 − I1 )ω1 ω2 = M3
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 52
Résolution de l’équation d’Euler
Rotation autour d’un axe principal d’inertie
ext ext
solution « triviale » associée à M2 =0= M3
. ext
I1 ω 1! = M1 ω2 = ω20 = 0 ω3 = ω30 = 0
interprétation de I1 : « résistance » à la rotation
rôle équivalent à celui de la masse dans Newton
si conservation du moment cinétique

( M1ext = 0 )
te
! I1 ω1 = C
! si variation de cette inertie :
si I1 diminue, accélération
si I1 augmente, ralentissement

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 53

Nécessité d’un contrôle ?
Expérience avec une raquette de ping-pong…

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 54

 Stabilité de l’attitude
Rotation autour d’un axe principal d’inertie

(solide isolé + petite perturbation)
stable autour des axes majeur et mineur ( Ix et Iz)
instable autour de l’axe intermédiaire ( Iy )

axe majeur axe intermédiaire axe mineur

Ix > Iy > Iz

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 55

 Satellite « spinné »
Rotation stable (H>2R)

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 56

Rotation quelconque d’un cylindre isolé
Simulation

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 57

Rotation quelconque d’un cylindre isolé
Solide axisymétrique d’axe e
Ω !
JxC = Ie e ⊗ e + I⊥ (e⊥1 ⊗ e⊥1 + e⊥2 ⊗ e⊥2 )
Équation. d’Euler
!
I⊥ ω ⊥1 + (Ie − I⊥ )ω⊥2 ωe = 0
.
!
I⊥ ω ⊥2 + (I⊥ − Ie )ω⊥1 ωe = 0
ωe (t) = ωe0
.
Ie ω e = 0
Découplage des équations
(Ie − I⊥)2
.. 2
ω ⊥1 + ωe0 ω⊥1 = 0
I⊥ 2
.. 2
(Ie − I⊥ ) 2
ω ⊥2 + ωe0 ω⊥2 = 0
I⊥ 2
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 58
Rotation quelconque d’un cylindre isolé
Solution
ω⊥1 (t) = ω! ⊥10 cos(αt) − ω⊥20 sin(αt) (Ie − I⊥ )
α= ωe0
ω⊥2 (t) = ω! ⊥20 cos(αt) + ω⊥10 sin(αt) I⊥
ωe (t) = ωe0
Interprétation dans le référentiel du solide
ω tourne selon un cône
 Jxc ω
d’axe e, attaché au solide ω
ω = ω ⊥ + ωe0 e e
ω⊥ ωe

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 59

 Attitude d’un objet cylindrique
Interprétation dans le référentiel « fixe »
ω tourne aussi selon un cône d’axe

l’axe du moment cinétique
. ∗ ∗ 1
ω = ω ∧ω
ω avec ω = JxC ω
I⊥
Jxc ω
ω
e
ω⊥ ωe
-
les deux cônes roulent

sans glisser l’un sur l’autre
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 60
Attitude d’un solide

Contrôle et pilotage
 Pilotage de l’attitude
Roue de réaction
rotor dont on fait varier

la vitesse de rotation ϕ
.

r
moment d’inertie
 Ie
autour de l’axe e

satellite
ωe et Ies
conservation du moment cinétique

(+ quelques approximations…)
. r
Ie ..
ω e (t) = − ϕ(t)
Ies + Ier

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 62

 Pilotage de l’attitude
Roues de réaction
association de trois roues selon trois axes

Satellite « CubeSat »

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 63

 Pilotage de l’attitude
Roues de réaction

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 64

 Contrôle de l’attitude
Effet gyroscopique sur une roue de vélo
équations de Newton et Euler θ
..
!m.xC = −mgiz + F
z { iz e
J!xC ω = (xA − xC ) ∧ F = le ∧ F c

solution particulière
 ψ
( θ = 0 α = π/2 ψ = 0 ϕ = 0 )
.. ..

⌦ ↵ ⌦ ↵ L
xC , iz = pC , iz F
. mgl α xC
ψ0 = . ϕ l
Ie ϕ 0 e xA l
eα
S8 - Mouvement d’un solide indéformable 65
 Contrôle de l’attitude
Actionneurs gyroscopiques
rotation propre (uniforme) : ω = ω0 e
rotation imposée à l’axe :
. ∗
e =ω ∧e
équation d’Euler associée
.
z
⇣ ⌘{
Ω ∗ ext
! ω + ω0 e) = MxC
JxC (ω
solide axisymétrique
ext
JΩ
xC = (Ie − I⊥ )e ⊗ e + I⊥ I ω0 e ω ∗ MxC
! ⌦ ∗ ↵$ ∗ ext
Ie ω0 + (Ie − I⊥ ) ω , e ω ∧ e = MxC

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 66

 Contrôle de l’attitude
Actionneurs gyroscopiques

ω*∧e

ω* e

ω*
e
ω*∧e

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 67

 Contrôle de l’attitude
Actionneurs gyroscopiques

« control moment gyroscopes » sur l’ISS

☞ cours « Dynamique des satellites »


(option 3A Mécanique, Aéronautique, Espace)

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 68

Contrôle de l’attitude

S8 - Mouvement d’un solide indéformable 69

 Mécanique

PARTIE II
Dynamique des solides indéformables