Généralités

I-Tension, courant, Loi d’Ohm :

✓ Le courant I caractérise la quantité de charges électriques, qui circulent dans un
conducteur, au cours du temps:
dq
𝑖=
dt

q en Coulombs

✓ Son intensité se mesure en Ampères (A).

✓ Un conducteur « résiste » au passage du courant : il est caractérisé par sa résistance R
(en Ohms ").
✓ Une résistance R traversée par un courant I, provoque à ses bornes, une chute de
tension U=R.I (Loi d’Ohm) :

✓ La tension U est une différence de potentiels : U = potentiel du point A -

potentiel du point B (U=VA -VB (en Volts V)).

II-Les systèmes monophasés et triphasés :

1- Le monophasé :
Le signal sinusoïdale : u(t) = Umax sin(ωt)

1
Les grandeurs caractéristiques :

✓ U(t) tension instantanée en volt

✓ Umax : tension maximum ou amplitude en volt.
✓ ω :pulsation en radian par seconde
✓ T :péride en seconde.
✓ f : fréquence en hertz.

❖ Valeur moyenne et valeur efficace de la tension :

• Valeur moyenne ou Umoy

𝑇
• Valeur efficace Ueff ou simplement 𝑈 = 1/𝑇 ∫0 𝑈²(𝑡)𝑑𝑡

Pour une sinusoïde, on a démontré que :

2- le triphasé :
• Définitions :

On appelle tensions [courants] triphasées, trois tensions [courants] sinusoïdales alternatives,

de même fréquence, de même valeur efficace et régulièrement déphasées de 120°.

2
Les tensions Vi sont appelées tensions entre phase et neutre (ou tensions simples).

• Représentation temporelle :

𝑉1 = 𝑉√2 sin(ωt)

𝑉2 = 𝑉√2 sin(ωt − 2π/3)

𝑉3 = 𝑉√2 sin(ωt − 4π/3)

V désigne la valeur efficace des tensions simples.

3
• Représentation de Fresnel :

• Tensions entre phases :

Les tensions Uij sont appelées tensions entre phases (ou tensions composées).

On note U la valeur efficace des tensions entre phases.

• Relation entre U et V :

u12 = v1 - v2

u23 = v2 - v3

u31 = v3 - v1

4
III-Les actionneurs :

1-Les moteurs électriques :

Les moteurs sont des machines qui transforment l’énergie électrique (tension U, courant I) en
énergie mécanique (vitesse angulaire Ω, couple C).Il existe 3 principaux types de moteurs :

✓ Moteur asynchrone
✓ Moteur synchrone
✓ Moteur à courant continu

a-Moteur asynchrone :
Le moteur asynchrone est constitué de deux parties complètement séparées:
*Stator (inducteur) : constitué de 3 bobines décalées angulairement de 2π/3 et alimentées par
un réseau triphasé équilibré.

Chaque bobine, alimentée par une phase alternative, crée un champ magnétique variable. La
somme des 3 champs magnétiques variables donne naissance à un champ magnétique B
constant et rotatif.

5
La fréquence de rotation du champ magnétique B (vitesse de synchronisme) s’écrit : ns
(tr/s)=f(Hz)/p
ω
Ω s=p = 2πf

f : fréquence du réseau.
p : nombre des paires de pôle
*Rotor (induit):constitué généralement d’une armature métallique en forme de cage .le champ
magnétique rotatif généré par le stator (inducteur) engendre des courants de Foucault dans le
rotor. L’action combinée du champ magnétique et des courants de Foucault donne naissance à
des forces de Laplace qui entrainent en rotation le rotor.

Le glissement mesure l'écart relatif entre la vitesse de rotation de la machine et la vitesse de

synchronisme :
g=ns-n/ns= Ω s- Ω / Ω s

6
• Exemple :

Soit un réseau triphasé (f = 50 Hz) alimentant un moteur à trois paires de pôles (p = 3) :

n S = 50/3 = 16,7 tr/s = 1000 tr/min

A la charge nominale, ce moteur tourne à 950 tr/min :
g N = (1000 - 950)/1000 = 0,05 = 5 %
A vide (pas de charge), n ≈ 1000 tr/min :
g vide ≈ 0 %
Au démarrage (n = 0) :
g = 1 (100 %)

• Remarques :

En fonctionnement normal, le glissement n'excède pas quelques pour cent. A vide, un moteur
asynchrone tourne pratiquement à la vitesse de synchronisme.

b-Moteur synchrone :
*stator : Au stator, nous avons l'induit (circuit de puissance). Ce sont trois enroulements
décalés de 120°.

7
*rotor : Au rotor, nous avons l'inducteur (ou excitation). C'est un aimant ou un électroaimant
alimenté en courant continu par l'intermédiaire de balais. L'inducteur crée un champ tournant.

* Synchronisme :

Le champ tournant du stator accroche le champ inducteur solidaire du rotor. Le rotor ne peut
donc tourner qu’à la vitesse de synchronisme.

b-Moteur à courant continu :

La machine à courant continu est constituée de trois parties principales :

*l'inducteur

* l'induit

*le dispositif collecteur / balais

❖ Le stator ou inducteur C'est un électro-aimant ou un aimant permanent. Il possède

deux pôles fixes N et S (Nord et Sud).Son circuit est appelé : circuit d'excitation.

❖ Le rotor ou induit est constitué d'un noyau métallique avec un bobinage de cuivre, le
stator comporte des aimants permanents qui engendrent un champ magnétique dont le
flux traverse le rotor. L'espace étroit entre le rotor et le stator est nommé entrefer.

❖ le dispositif collecteur / balais : permet de transmettre l'énergie électrique au rotor.

❖ Le moteur à courant continu est formé d'un stator qui crée un champ magnétique fixe.
Dans ce champ magnétique, le rotor est alimenté à travers le système de contact balais
- collecteur et le courant qui le traverse lui donne son mouvement de rotation.

8
 ❖ Champ magnétique inducteur B + courant d'induit I ⇒ forces électromagnétiques
(forces de Laplace) ⇒ couple électromagnétique ⇒ rotation du rotor

2-les vérins :

a-Vérins pneumatiques :
Ils utilisent de l’air comprimé, 2 à 10 bars . Très simple à mettre en œuvre, ils sont très
nombreux dans les systèmes automatisés.

b-Vérins hydrauliques :
Ils utilisent l’huile sous pression jusqu’à 350 bars Par rapport aux vérins pneumatiques ils
sont plus couteux et développent des efforts beaucoup plus important. Les vitesses de tige
sont plus précises.

c-Vérins électriques :
Ils utilisent l’énergie électrique (12V à 230V). Ils sont surtout utilisés dans les applications
domestiques (portail,…)

✓ Caractéristiques des vérins :

On distingue les vérins simples effet et les vérins double-effet.

Vérin simple Effet Vérin Double Effet

La sortie de la tige est obtenue par
injection d’air dans la chambre arrière du
vérin
La rentrée de la tige est obtenue grâce au
ressort de rappel
Le vérin ne produit un effort qu’en phase
de sortie de tige. Il peut uniquement «
POUSSER »
La sortie de la tige est obtenue par
injection d’air dans la chambre arrière du
vérin
La rentrée de la tige est obtenue par
injection d’air dans la chambre avant du
vérin
Le vérin produit un effort en phase de
sortie de tige et de rentrée de tige. Il peut
« POUSSER » et « TIRER »