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Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande par Etapes

et Transitions)

I-Introduction

1. Définition
Le diagramme fonctionnel ou GRAFCET (Graphe de Commande Etape – Transition) est un moyen
de description du cahier des charges d’un automatisme. C'est une méthode de représentation
graphique qui décrit les comportements successifs de la partie commande d’un système automatisé
(ordres à émettre, actions à effectuer, événements à surveiller).

2. Les différents Grafcet


Il y a deux types de représentation :

✓ La représentation fonctionnelle ou de niveau 1 donne une interprétation de la solution retenue


pour un problème posé, en précisant la coordination des tâches opératives. Elle permet une
compréhension globale du système.
✓ La représentation technologique ou de niveau 2 donne une interprétation en tenant compte des
choix technologique relatifs à la partie de commande de l’automatisme ; le type et la
désignation des appareillages (S1, KM, Ka…).

3. Domaine d'application
✓ Cette représentation graphique est facile à lire et aisément compréhensible par toute personne
en relation avec le système automatisé, du concepteur à l’utilisateur sans oublier l’agent de
maintenance.
✓ Utilisé industriellement, le GRAFCET est aussi enseigné dans les options techniques et
l’enseignement supérieur.

II-Langage et interprétation

1. Principe du grafcet
Pour visualiser le fonctionnement de l’automatisme, le GRAFCET utilise une succession alternée
d’ETAPES et de TRANSITIONS.

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Les actions associées à cette étape sont effectuées lorsque celle-ci est activée.

Figure 1 : Principe du grafcet

❖ Etape initiale :

• Elle caractérise l’état du système au début du fonctionnement.


• Elle se différencie de l’étape en doublant les côtés du carré.

❖ Transition :

• La transition est représentée par un trait horizontal.

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• Les transitions indiquent les possibilités d’évolutions du cycle, à chaque transition est
associée à une réceptivité.

❖ Réceptivité :
• les conditions de réceptivité sont inscrites à droite de la transition.
• La réceptivité est la condition logique pour l’évolution du grafcet. Si la réceptivité est
vraie (=1) le cycle peut évoluer.
• Les réceptivités proviennent du pupitre de commande, des fins de courses ou
d’information provenant de la partie opérative.

❖ Etape :
• chaque étape est représentée par un carré repéré numériquement.

• Les étapes sont numérotées dans l’ordre croissant.

• A chaque étape, on peut associer une ou plusieurs actions.

❖ Action(s) :
• Elles sont décrites littéralement ou symboliquement à l’intérieur d’un ou plusieurs

rectangles reliés par un trait à la partie droite de l’étape.

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• Elle est activée lorsque le cycle est arrivé sur l’étape. Il est possible de définir les
actions conditionnelles, temporisées. (électrovanne, enclenchement d’un contacteur.) .

❖ Liaisons orientées :
• indique le sens du parcours.
• Le Grafcet se lit de haut en bas, autrement il est nécessaire d’indiquer son évolution
avec des liaisons orientées constituées de flèche indiquant le sens.

2. Règles d'évolution du Grafcet

❖ Règle 1 Situation initial: Un grafcet commence par une étape initiale qui représente la
situation initiale avant évolution du cycle.

Figure 2 : Etape initiale

❖ Règle 2 Franchissement d'une transition : Une transition est soit validée ou non validée ; elle
est valide lorsque toutes les étapes immédiatement précédentes sont actives.

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Lorsque la transition est valide et que la réceptivité associée est vraie elle est alors obligatoirement
franchie.

Figure 3 : Franchissement d'une transition

❖ Règle 3 Évolution des étapes actives: Le franchissement d’une transition entraîne l’activation
de toutes les étapes immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes
immédiatement précédentes.

Figure 4 : Evolution des étapes actives

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❖ Règle 4 Transitions simultanées : Plusieurs transitions simultanément franchissables sont
simultanément franchies.
❖ Règle 5 Activation et désactivation simultanées: Si au cours du fonctionnement, une même
étape doit être désactivée et activée simultanément, elle reste activée. L’activation doit être
prioritaire sur la désactivation au niveau d’une même étape.

3. Actions associées aux étapes


Rappelons que l'ordre conditionne l'action.

a- Ordre continu

L'ordre est émis de façon continue tant que l'étape à laquelle il est associé est active

Figure 5 : ordre continu

b- Ordre conditionnel

L'ordre est émis lorsqu'en plus de l'activité de l'étape à laquelle il est associé, une condition logique
spécifiée doit être satisfaite.

Figure 6 : ordre conditionnel

c- Ordre de mémorisation de l'action

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Ces deux ordres, de mémorisation et d'effacement, permettent d'élaborer l'action de sortie du
composant :
✓ ordre de début d’action, noté : "action = 1" (set).
✓ ordre de fin d'action, noté : "action=0" (reset).

Figure 7: ordre de mémorisation

d- Ordre retardé (D)

C'est un cas particulier d'un ordre conditionnel où le temps intervient comme condition logique.

Figure 8 : Ordre retardé

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e- Ordre de durée limitée (L)

L'ordre est émis immédiatement dès l'activation de l'étape à laquelle il est associé, mais sa durée est
limitée à la valeur spécifiée

Figure 9 : ordre de durée limitée

f- Décompteur

Il faut prévoir une séquence d'initialisation (ou de remise à zéro dans le cas d'un compteur).
Après l'action, on établit une séquence de décrémentation du décompteur suivi d'une reprise de
séquence en fonction de la valeur de celui-ci.

Figure 10 : Décompteur

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4- Séquences de base

a- Grafcet linéaire (séquence unique)

Le Grafcet linéaire ci-dessous, représente un cycle fonctionnel d'une perceuse, c'est une succession d'étape
et de transitions.

Figure 11 : Grafcet linéaire

b- Divergence et convergence en "OU"


✓ Choix conditionnel entre plusieurs séquences.

✓ Un GRAFCET est généralement constitué de plusieurs séquences, c’est-à-dire de plusieurs

suites d’étapes à exécuter les unes après les autres et il est souvent nécessaire d’effectuer une

sélection exclusive d’une de ces séquences.

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Figure 12 : Divergence et convergence en "OU"

Divergence en OU : l’évolution du système se dirige vers une des branches en fonction des
réceptivités x, y, z et de leurs transitions associées.
Convergence en OU : Après une divergence en OU on trouve une convergence en OU vers une étape
commune (dans l’exemple l’étape 11).
Remarque : Une divergence entraîne automatiquement une convergence.

En pratique, l’automaticien est souvent amené à rendre des réceptivités exclusives. Il est possible

également d’introduire des priorités.

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Figure 13 : réceptivités exclusives.

c- Divergence et convergence en "ET"


Un GRAFCET peut comporter plusieurs séquences s’exécutant simultanément mais dont les

évolutions des étapes actives dans chaque branche restent indépendantes. Pour représenter ces

fonctionnements simultanés, une transition UNIQUE et deux traits parallèles indiquent le début

et la fin des séquences, c’est-à-dire l’activation simultanée des branches ainsi réalisées et leur

attente réciproque vers une séquence commune

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Figure 14 : divergence et convergence en ET.

Divergence en ET : représentation par 2 trait identique et parallèle ; lorsque la transition P est franchie
les étapes 23 et 26 sont actives.
Convergence en ET : La transition q.r sera active lorsque les étapes 25 et 29 seront actives, si la
réceptivité associé à la transition q.r est vraie alors elle est franchie et l’étape 30 devient active et
désactive les étapes 25 et 29.
Le nombre de branche peut être supérieur à 2, après une divergence en ET on trouve une convergence
en ET.

d- Saut d'étape
Le saut d’étape permet de sauter une ou plusieurs étapes en fonction de la progression d’un cycle.

Sur le grafcet ci-dessous après l’étape initiale 0 un choix entre 2 transitions A et B s’effectue :

✓ La transition t12/13 associé à sa réceptivité nous permet de continuer le cycle sur l’étape 13.

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✓ La transition t12/15 associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 15, les étapes 13 et

14 sont ignorées lors du cycle.

Figure 15 : Saut d'étape

e- reprise d’étape

La reprise d’étape permet de ne pas continuer le cycle mais de reprendre une séquence précédente

lorsque les actions à réaliser sont répétitives.

Sur le grafcet ci-dessous après l’étape 18 un choix entre 2 transitions t18/19 et t18/17 s’effectue :

✓ La transitions t18/17 associé à sa réceptivité nous permet de reprendre le cycle sur l’étape 17.

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✓ La transition t18/19 associé à sa réceptivité nous permet de passer à l’étape 19.

Figure 16 : reprise d’étape


f- Macro-étape
Le besoin de sous-programmes en informatique et en automatique relève de deux objectifs différents :

✓ un objectif de structuration, c'est-à-dire de programmation structurée, particulièrement


visé dans. On aboutit alors à une structure de GRAFCET multi graphes.
✓ un objectif d'économie d'écriture : Le GRAFCET permet évidemment de décrire ces
simplifications d'écritures.
Une Macro-étape est utilisée pour simplifier la représentation, pour la rendre plus lisible, ou pour
insister sur certaines structures sans se perdre dans les détails.

L’expansion d’une macro-étape comporte une étape d’entrée repérée E et une étape de sortie
repérée S.

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Figure 17 : Macro-étape
Remarques :

✓ Il ne peut y avoir d’action associée à une macro-étape.


✓ Une macro-étape n’est pas une étape, car elle représente un ensemble d’étapes, elle ne suit
donc pas les règles d’évolution des étapes.

g- Liaison entre grafcets


Une étape dans un grafcet peut servir comme réceptivité à une autre étape d'un autre grafcet. Cette

méthode est utilisée aussi pour synchroniser deux grafcets c'est à dire rendre l'évolution de l'un

dépendante de l'évolution de l'autre.

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Figure 18 : Liaison entre grafcets
5. Mise en équation des GRAFCETs
Avant de commencer la programmation de l’automatisation du système sous STEP7, nous devons
traduire les GRAFCETs réalisés en équation. On attribue à chaque étape une variable logique "Xn"
avec "n" est l’indice de chaque étape du GRAFCET.
Ainsi, la mise en équation doit obéir aux règles suivantes :
❖ Règle n°1 : une transition est franchissable lorsque toutes les étapes qui la précèdent
immédiatement sont activées et la réceptivité qui lui est associée est vraie.
❖ Règle n°2 : le franchissement d’une transition entraîne l’activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.
La Condition d’Activation de l’étape "n" est :

La Condition de Désactivation de l’étape "n" est :

❖ Règle n°3 : l’étape "n" reste dans son état si la CA et la CD de cette étape sont faux (c’est
l’effet mémoire).

D’après ces trois règles, on peut écrire par la suite :


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