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1 ière Partie: VIBRATIONS

Chapitre 5: Mouvement à
plusieurs degrés de liberté

Dr Fouad BOUKLI HACENE


EPST TLEMCEN

ANNÉE 2015-2016
Objectifs:

1. Les équations différentielles d’un mouvement couplé


2. Les différentes solutions du problème
3. La notion des modes propres
4. Le phénomène du Battement
5. Le mouvement forcé à plusieurs degrés de liberté
6. Notions de « Résonance et Antirésonance »
7. Quelques Applications
 Définitions:

 On définit les systèmes à plusieurs degrés de liberté par les


systèmes qui nécessitent plusieurs coordonnées indépendantes.

 Le nombre de degré de liberté

Détermine le nombre des équations différentielles

 Les modes propres du mouvement.


 Il existe deux types de systèmes :

Systèmes à plusieurs sous systèmes découplés:


comme le montre la figure 1.5:

Figure 1.5 : Mouvement oscillatoire non couplé


à deux degrés de liberté
 On considère des petites oscillations devant la longueur
du ressort,

 Il existe deux degrés de liberté : x1 , x 2

 Le Lagrangien du système s’écrit alors:


2 2
1 1
L   mi xi2   ki xi2
i 1 2 2 i 1

 Les deux sous systèmes sont indépendants et découplés:


Le système différentiel s’exprime alors:
 d L L
  0
 dt x1 x1  m1x1  k1 x1  0
 d L  
L m2 x2  k 2 x2  0
  0

 dt x2 x2

 On obtient un système différentiel découplé qui s’exprime
comme suit:

 x1  01x1  0
2
k1 2 k1
 avec 01 
2
,02 
x2  02 x2  0
 2
m1 m1

 Les deux solutions des sous-systèmes sont indépendantes de


la forme:
 x1 ( t )  A cos( 01t  1 )

 x2 ( t )  B cos( 02t   2 )
 Pour un système forcé, on a le modèle représenté dans la
figure 2.5 comme suit:

 Les équations différentielles


du système sont données
comme suit:
 mx1  x1  kx1  F1 (t )

mx2  x2  kx2  F2 (t )

Figure 2.5 : Mouvement Forcé non


couplé à deux degrés de liberté
 Système complexe :
C’est un système constitué par plusieurs sous-systèmes couplés
comme le montre la figure 3.5:

Figure 3.5 : Mouvement oscillatoire d’un système


couplé à deux degré de liberté
 Le Lagrangien du système s’écrit comme suit:
2
1 1 1 2
L( x1 , x2 , x1 , x2 )   mi xi  k ( x1  x2 )   ki xi2
2 2

i 1 2 2 2 i1

 Le système différentiel s’écrit:


d L L
( ) 0
dt x1
 x1  m x  ( k 1  k )x1  kx 2  0
 1 1
d L L m2 x2  ( k 2  k )x 2  kx 1  0
( ) 0
dt x 2 x 2

 Les pulsations propres :


On considère les solutions du système de types sinusoïdales
 x1 ( t )  Ae j (  pt  )
 j (  p t  )
 2
x ( t )  Be
o En remplaçant les solutions dans le système différentiel,
On obtient un système linéaire suivant :

( m1 p  k1  k ) A  kB  0
2


(  m2 p  k 2  k )B  kA  0
2

o Le système admet des solutions non nulles si seulement si:


det  0

 m1 2p  k  k1 k
D’où : 0
k  m2 2p  k2  k

o L’équation paramétrique s’écrit


 4p  ( 12  22 ) 2p  1222 ( 1  K 2 )  0
o On définit les constantes suivantes comme suit:
k1 k2 k2
 
2
 
2
et K 
2

(k1  k )(k 2  k )
1 2
m1 m2

Ou K est appelée le coefficient du couplage,

o Les deux pulsations propres sont :


 2 12  22 1
 
 1p
  ( 1
2
  2 2
2 )  4 K 2
 1
2
 2
2

2 2

 2 p   2
  2
1

2 1 2
 (  2
  2 2
)  4 K 2
 2
 2


1 2 1 2
2 2
o La solution générale su système s’écrit sous la forme d’une
superposition des deux modes propres, comme suit :
 x1 (t )  A1 cos(1 p t  1 )  A2 cos(2 p t   2 )

 x2 (t )  B1 cos(1 p t  1 )  B2 cos(2 p t   2 )

o Il existe 6 constantes à déterminer:


A1 , 1 , A2 ,  2 , B1 , B2

o Afin de simplifier le nombre d’inconnu; On détermine les


rapports d’amplitudes aux modes propres:
 p  1 p , A1 / A2

 p  2 p , B1 / B2
 Il existe plusieurs types de couplage:

Figure 4.5 : Couplage équivalent, Résistance-Force de frottement

Figure 5.5 : Couplage équivalent, Capacité-Ressort


Battements :
On étudie le couplage de deux systèmes mécaniques
identiques représentés dans la figure 6,5 comme suit:

Figure 6.5 : Mouvement oscillatoire couplé


de deux sous-systèmes identiques
 Les nouvelles équations du mouvement s’écrivent comme suit:
 mx1  2kx1  kx2  0

mx2  2kx2  kx1  0

 Les solutions du système sont de types sinusoïdaux :


 x1 ( t )  Ae j (  pt  )
 j (  p t  )
 2
x ( t )  Be

 En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On


obtient un système linéaire symétrique suivant :
(m p  2k ) A  kB  0
 2



 (  m p  2k ) B  kA  0
2

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si:


det  0
D’où:  m 2p  2k k
0
k  m 2p  2k

 Alors on obtient l’équation paramétrique suivante :


( m 2p  2k )2  k 2  0

 2 k
 Après calcul, on obtient  1 p  m
 k
les deux pulsations propres : 22 p  3
 m

 Les solutions générales sont de la forme suivante:


 x1 (t )  A1 cos(1 p t  1 )  A2 cos(2 p t   2 )

 x2 (t )  B1 cos(1 p t  1 )  B2 cos(2 p t   2 )
 On étudie les rapports d’amplitude pour chaque mode propre ;
On a ainsi:

k
 Pour:  p  1 p 
m
(m12p  2k ) A1  kB1  0  A1  B1  A

Figure 7.5 : Etat du système pour le premier mode.


« En phase »
k
 Pour:  p  2 p  3
m

(m22p  2k ) A2  kB2  0  A2   B2  B

Figure 8.5 : Etat du système pour le deuxième mode.


« En opposition de phase »
 Les solutions générales deviennent alors:
 x1 (t )  A cos(1 p t  1 )  B cos(2 p t   2 )

 x2 (t )  A cos(1 pt  1 )  B cos(2 p t   2 )

 On peut réécrire les solutions générales sous la forme


matricielle:
 x1 (t )  1 1  A cos(1 p t  1 ) 
     

 2      

x (t ) 1 1 B cos( 2 p t 2 ) 
  
   
P
Avec: V

V : représente le vecteur des modes propres
P :représente la matrice de passage
 En appliquant les conditions initiales suivantes :

 x1 (t )  C x1 (t )  0

 x2 (t )  0 x2 (t )  0

 On obtient les quatre équations:

 A cos 1  B cos  2  C  A1 p sin 1  B2 p sin  2  0



 A cos 1  B cos  2  0  A1 p sin 1  B2 p sin  2  0
 On somme et on soustrait les deux membres de chaque
équation ; on aura :
 2 A cos 1  C  2 A1 p sin 1  0

2 B cos  2  C  2 B2 p sin  2  0

 C
 sin 1  0 A
D’où :  2 cos 1   C
  
 1   2  et AB
sin  2  0 B
C  2 2

 2 cos  2

 Alors la solution générale s’écrit comme suit:


  1 p t  2 p 1 p t  2 p 

x
 1 ( t ) 
C
2
cos 1 p t  B cos 2 p t   1

x (t )  C 

cos
2
t cos
2
t

  
 x2 (t ) 

C
cos 1 p t  B cos 2 p t   x (t )  C sin 1 p t  2 p t sin 1 p t  2 p t 
 
2 

2
 2 2 
 On pose les constantes 1 p t  2 p 1 p t  2 p
  et  
suivantes: 2 2

 Alors les amplitudes  x1 (t )  Ccos t cos t 



s’expriment comme suit:  x2 (t )  Csin t sin t 

 On constate que l’amplitude


est modulée.

 Ce phénomène est appelé


les battements ;

Figure 9.5 : Phénomène les battements


Où « Modulation d’amplitude »
Mouvement oscillatoire forcé à deux degrés de liberté:

 On applique une force extérieure de forme sinusoïdale au premier


sous système qui s’exprime comme suit:


F (t )  Re F0 e jt 

 Les équations différentielles du mouvement s’écrivent comme


suit :
d L L
)  F (t )
(
dt x1 x1 
mx1  2kx1  kx2  F (t )  Re F0 e jt


d L L  mx2  2kx2  kx1  0
( ) 0
dt x 2 x2
 Les solutions particulières
sont de la forme:

j ( t  )

 1
x (t )  x1p ( t )  Ae
 j ( t  )
 x
 2 ( t )  x 2p (t )  Be

~ ~
 On obtient un système 
(  m  2
 2 k ) A  kB  F0
 ~ ~
linéaire forcé suivant : 
 (  m 2
 2 k ) B  kA 0
~ ~
Avec A  Ae j B  B e j
 les modules des amplitudes sont exprimés comme suit :
 F0 k
 F0 k
0  m  2
 2 k (   2
 )
A   m m
  m  2k
2
k (  1 p )(  22 p )
2 2 2


 k  m 2  2k

  m 2  2k F0 F0 k
 k 0 2
B   m
  m  2k
2
k ( 2  12p )( 2  22 p )
  k  m  2
 2k

 On obtient deux phénomènes:


A  
 La résonance  quand   1 p   2 p
B  

 A0 k
 Anti résonance  quand 
B  cons tan te m
La figure 10.5 illustre bien les phénomènes de résonance et
d’antirésonance

Figure 10.5 : Phénomène de résonance et d’anti-résonnance


à deux degrés de liberté
 Application:
 En appliquant la force de frottement au système à deux degrés de
liberté ; on éliminera les singularités au niveau des modes
propres.

 c’est l’une des applications les plus intéressantes


en régime forcé. on peut citer comme exemple ;
l’amortisseur de FRAHM
Le modèle mécanique est donné comme suit

figure 11.5 : Modèle mécanique de


l’amortisseur de FRAHM
 Les nouvelles équations différentielles du mouvement:
d L L
( )   Fext
dt x1 x1 mx1  (k  K ) x1  Kx2  F (t )  x1
i
 
d L L  Mx2  Kx2  Kx1  0
( ) 0
dt x2 x2

mx1  x1  (k  K ) x1  Kx2  F0 cos t



 Mx2  Kx2  Kx1  0

 En régime permanent, En remplaçant la forme des solutions


particulières:

x1 p (t )  Ae i (t  ) et x2 p (t )  Be i (t  )
 En remplaçant dans le système différentiel, on obtient un système
linéaire comme suit:

 m 
ˆ
p  (k  K )  i A  KB  F0
2



  KAˆ  M  2
p  K B 
ˆ 0

 Les modules d’amplitudes des solutions particulières s’écrivent


alors comme suit:
 K
 ˆ  
2
F0 M
A  
m  2 k  K K K k K
   4
  (  )   i  (  2
 )
 
 m M M m m M
 F K
  0
 Bˆ  m M
  2 k  K K K k  K
    4
  (  )    i  (  2
 )
 m M M m m M
 La masse m est immobile lorsque la pulsation de la force
extérieure est égale à :
K
a 
2

 D’où l’amplitude A est nulle dans ce cas.

 Dans ces conditions, un tel dispositif est appelé


Un étouffeur dynamique de vibrations
 La figure illustre les phénomènes de résonance et d’antirésonance

Figure 42.5 : Phénomène de résonnance et d’antirésonance


Figure 12.5. : Application technique de
l’amortisseur de FRAHM où l’Etouffeur dynamique
 Il est efficace pour une bande de fréquence très réduite.

 En effet ; la masse m doit être plus faible que


la masse M qui doit être amortie

 On peut citer d’autres exemples d’applications :


l’oscillation des véhicules
Pour 3 degrés de liberté:
On a le système mécanique à trois degrés de liberté couplé
comme suit:

Figure 11.5 : Mouvement oscillatoire


à trois degrés de liberté

 Pour l’énergie cinétique 1 1 1


Ec  m1 xi1  m2 x2  m3 x32
2 2
on a : 2 2 2

L’énergie potentielle est 1 1


E p  k( x1  x2 )  k( x2  x3 )2
2
Calculée comme suit: 2 2
 Le Lagrangien s’exprime alors:
3
1
L( x1 , x2 , x3 , x1 , x2 , x3 )   mi xi 
    2

i 1 2

1 1
 k ( x1  x2 )  k ( x2  x3 ) 2
2

2 2
 A partir du modèle de Lagrange, le système différentiel
s’écrit comme suit :
d L L
( ) 0
dt x1 x1
d L L  mx1  kx 1  kx 2  0
( ) 0 
dt x 2 x 2  2 mx2  2 kx 2  kx 1  kx 3  0
d L L  mx3  kx 3  kx 2  0
( ) 0 
dt x 3 x3
On obtient un système différentiel couplé à trois inconnus,

On considère les solutions du système de type sinusoïdales;


 x ( t )  Ae j(  pt  )


1
j (  pt  )
 2
x ( t )  Be
 x ( t )  Ce j(  pt  )

 3

En remplaçant les solutions dans le système différentiel, On


obtient un système linéaire suivant :
 ( m 2p  k ) A  kB  0

( 2 m  p  2 k )B  kA  kC  0
2

 ( m 2p  k )C  kB  0

On peut réécrire le système linéaire sous la forme matricielle:
  m p2  k k 0  A   0 
    
 k  2m p  2k )
2
k  B    0 
 0 k  m p2  k  C   0 

 Le système admet des solutions non nulles si seulement si


det  0

 On obtient l’équation paramétrique suivante:


( m p
2
k )[( m p
2
 k ) k ] 0
2 2
 Donc les pulsations propres sont déterminés comme suit:
 2 k
 1 p  m
 2
 2 p  0
 2 2k
3 p 
 m
 Ainsi les solutions générales s’écrivent en fonction des modes
propres comme suit

 x1 (t )   A cos(t   ) 
   
 x2 (t )   . B cos(t   ) 
 x (t )  P  C cos(t   ) 
 3   
Où P est la matrice de passage qui relie les solutions générales en
fonction des modes propres,
 Les éléments de la matrice de passage sont les composantes des
vecteurs propres associés à chaque mode propres,

k
 Pour le premier vecteur propre associé à la valeur propre:  
2

  (m1 p  k ) A1  kB1  0C1  0


2
1p
m
Est: V1 
( 2 m1 p  2k ) B1  kA1  kC1 0
2

 0 A  (m 2  k )C  kB  0
 1 1p 1 1

 B1  0 1

 
 A1  C 1 V1  0 
 B 0
 1  1
 
 Pour le deuxième vecteur propre associé à la valeur propre: 2 p  0
2


Est: V2  (m22 p  k ) A2  kB2  0C2  0

( 2 m  2 p  2k ) B2  kA2  kC 2  0
2

 0 A  (m 2  k )C  kB  0
 2 2p 2 2

1
 A2  B2  
 V2 1

 B C
 2 1
2
 
2k
 Pour le troisième vecteur propre associé à la valeur propre:  2
3p 
  (m32p  k ) A3  kB3  0C3  0
m
Est: V3 
( 2 m  3 p  2k ) B3  kA3  kC 3  0
2

 0 A  (m 2  k )C  kB  0
 3 3p 3 3

1
 A3   B3  


V2   1
 B  C 1
 3 3  
 La matrice de passage s’écrit alors :
  
V1 V2 V3
 
1 1 1
 
P   0 1  1
 1 1 1 
 

 La solution générale s’écrit sous la forme d’une combinaison


linéaire des modes propres comme suit :
 x1 (t )  A cos(t   )  B cos(t   )

 x2 (t )  B cos(t   )  C cos(t   )
 x (t )   A cos(t   ))  B cos(t   )  C cos(t   )
 3
 Couplage mutuel:
Soient deux circuits identiques de résistances négligeables, figure
14.5. Le couplage par inductance mutuelle M est caractérisé par le
coefficient de couplage:
M
k
Lind

Figure 48.5 : Couplage mutuel


de deux circuits électriques L.C
 Le système a deux degrés de liberté exprimés en q1 et q2,

 Les deux équations différentielles du système s’écrivent:


 q1 di1 di2
Circuit 1   Lind M 0
 Cap dt dt
 q2 di2 di1
Circuit 2   Lind M 0

 Cap dt dt

 En introduisant M 02 
1
le couplage: k  Lind C ap
Lind


Circuit1  1   02 q1  kq
q 2  0


Circuit 2  2   02 q 2  kq
q 1  0
 On obtient un système différentiel couplé
 En posant les nouvelles variables généralisées:
 S ( t )  q1( t )  q2 ( t )

D( t )  q1( t )  q2 ( t )

 On obtient les nouvelles équations du mouvement représentées


comme suit :
  02
 S  S 0
1 k

D  2
  0 D  0
 1 k

 Il existe deux pulsations propres ’ et ’’ sont définies comme


suit:  
  0
et    0

1 k 1 k
 Les lois d’évolution des charges q2(t) et q2(t):
 k0
q
 1 ( t )  q1 cos t cos 0 t k0
2 Avec  
0

 k0
 q2 ( t )  q10 sin t sin 0 t 2
 2

 La nature du mouvement : les battements

Figure 50.5 : Phénomène :


les battements où
« Modulation d’amplitude »
 Ce qu’il faut retenir!
 Les systèmes à plusieurs degrés de liberté nécessitent plusieurs
coordonnées indépendantes
 Le nombre de degré de liberté détermine le nombre des équations
différentielles ainsi que les modes propres du mouvement.

 Il existe deux types de systèmes:


 Systèmes à plusieurs sous systèmes découplés
Les Solutions sont découplées
 Systèmes couplés par plusieurs sous systèmes
Les Solutions sont une combinaison par plusieurs modes propres
 Les Battements sont régis par deux mouvements oscillatoires
harmoniques de même direction se superposent,
 si les fréquences sont proches, la vibration résultante est un
mouvement oscillatoire non harmonique, dont l'amplitude varie
périodiquement dans le temps

 Le phénomène de résonance se manifeste lorsque la réponse


d'un système est au maximum à excitation constante

 Le phénomène d’Antirésonance se manifeste lorsque la


réponse d'un système est au minimum à excitation
constante