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Automatique systèmes continus

Notions de robustesse

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Table des matières
NOTIONS DE ROBUSTESSE
. Introduction . Représentations harmoniques
. Représentations externes . Théorèmes fondamentaux
. Représentations internes . Notions de robustesse
. Systèmes linéaires évolutifs < Position du problème
. Systèmes linéaires permanents < Robustesse locale
. Passages entre descriptions < Robustesse globale
internes et description externe < Abaques de Hall et de Black
. Composition de systèmes . Synthèses classiques
. Ajustement des paramètres de
ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision
réglage

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Tests normalisés

. Critères d’amortissement
. Tracé du lieu d’Evans
. Exemples d’application

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Notions de robustesse
Position du problème
Le théorème de Nyquist tel que nous l’avons établi nous informe sur le
caractère stable ou non d’une boucle fermée connaissant le niveau
d’instabilité de la boucle ouverte
Il s’agit d’une information binaire :
le système est ou n’est pas stable en boucle fermée
Or, il serait intéressant de pouvoir établir une forme de mesure relative de
stabilité, suivant que le système est plus ou moins éloigné de la frontière qui
le fait basculer dans la zone instable
Cette forme de «stabilité relative» est ce que nous appelons la robustesse
d’un système
Comme nous le verrons, la notion de robustesse est loin d’être univoque,
nous en distinguerons cependant deux grandes familles :
- ce que nous conviendrons d’appeler robustesse locale, ou encore
sensibilité paramétrique
- ce que nous conviendrons d’appeler robustesse globale

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Notions de robustesse
Robustesse locale
Soit une boucle fermée de transmittance BF(p,h) dépendant d’un paramètre h
Supposons que nous ayons choisi une valeur h0 du paramètre h que nous
considérons comme optimale au sens d’un certain critère J(h)
Il est licite de nous poser la question de la perte de qualité de notre réglage si le
paramètre réalisé hR est différent du paramètre considéré comme optimal h0
Si hR est proche de h0, nous aurons en première approximation
∂ J (ϑ )
J (ϑ R ) ≈ J (ϑ0 ) + (ϑ − ϑ0 )
∂ ϑ ϑ =ϑ R
0

Il s’ensuit que le gradient de J(h) par rapport à h en h =h0 ,conditionne la


sensiblité de la performance demandée
Plus ce gradient est faible et moins est sensible le système à une variation
paramétrique
Comme le critère J(h) dépend de la transmittance BF(p,h) l’insensibilité de
cette dernière entraîne l’insensiblité de la première, d’où l’intérêt d’étudier
∂ BF ( p, ϑ )
∂ϑ ϑ =ϑ 0

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Notions de robustesse
Robustesse locale
Considérons la boucle fermée suivante
r(t) + u(t) y(t)
R(p) F(p)
-

S(p)

La boucle ouverte est donnée par BO( p) = S ( p) F ( p) R( p)


F ( p) R ( p)
la boucle fermée par BF ( p) =
1 + BO( p)
Si la boucle ouverte est de très grand gain BO( p) > > 1
alors la boucle fermée n’est sensible qu’aux variations de la rétroaction
1
BF ( p) ≈
S ( p)
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Notions de robustesse
Robustesse locale
Nous pouvons introduire la notion de sensibilité de la boucle fermée BF(p)
par rapport au système réglé F(p)
Par définition, il s’agit de
∂ BF ( p) F ( p)
S{ BF ( p) / F ( p)} =
∂ F ( p) BF ( p)

F ( p) R ( p) nous trouvons
Ayant BF ( p) =
1 + F ( p) R ( p) S ( p)

S{ BF ( p) / F ( p)} =
1 1
=
1 + F ( p) R( p) S ( p) 1 + BO( p)

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Notions de robustesse
Robustesse globale
Soit une boucle fermée de transmittance BF(p,h) dépendant d’un paramètre h
Supposons que nous ayons choisi une valeur h0 du paramètre h que nous
considérons comme optimale au sens d’un certain critère J(h)
Il est licite de se poser la question de savoir jusqu’où nous pouvons nous
tromper sur la réalisation de ce paramètre h0 avant de devenir instable
Soit hu une valeur ultime du paramètre qui nous place à la limite de stabilité
Toute distance entre ces deux paramètres d(h0, hu) constitue une mesure de
robustesse globale de ma boucle fermée en h = h0
Comme il peut exister plusieurs valeurs ultimes hu et que nous pouvons
prendre n’importe quelle distance d, nous constatons que la mesure de
robustesse globale est loin d’être unique
Nous allons en étudier quelques unes ci-après

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Notions de robustesse
Robustesse globale
Considérons dans un premier temps l’asservissement d’un système stable en
boucle ouverte
Dans ce cas, le théorème de Nyquist se simplifie, puisqu’il stipule
simplement que le point de coordonnées (-1,0) du plan de Nyquist doit être
extérieur (feuillet nul) à la courbe de Nyquist
Il s’ensuit que dans ce cas, toute distance entre la courbe de Nyquist du
système et le point de coordonnées (-1,0) constitue une mesure de robustesse
de la boucle fermée correspondante
T
MG = -20 log10 r
r
(-1,0)

Mn U

plan de Nyquist
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Notions de robustesse
Robustesse globale
Marges de gain et de phase se transposent aisément dans les diagrammes de
Bode La marge de gain est le gain que nous pouvons ajouter à la boucle
ouverte avant que la boucle fermée ne devienne instable
La marge de phase est la phase que nous pouvons retrancher à la
boucle ouverte avant que la boucle fermée ne devienne instable
50

0
MG
-50

-100

-150
0

-90

Mn
-180

-270
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10

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Notions de robustesse
Robustesse globale
D’un point de vue conceptuel, les marges de gain et de phase peuvent se
déterminer expérimentalement
Nous parlons d’un point de vue conceptuel car il n’est pas recommandé de
procéder de la sorte sur un processus réel vu la dangerosité de la méthode

+
C(p) BO(p)
-

Pour déterminer la marge de gain, nous prenons C(p) = K et nous


augmentons K jusqu’à devenir instable, nous avons MG = Ku (dB)
1− pT
Pour déterminer la marge de phase, nous prenons C( p) =
1+ pT
et nous augmentons T jusqu’à devenir instable, nous avons
M ϕ = 2 arctg(ω u Tu )

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Notions de robustesse
Robustesse globale
Autres mesures de robustesse globale
Nous avons vu que toute distance de la courbe de Nyquist au point de
coordonnées (-1,0) constitue une mesure de robustesse globale
Nous pourrions songer à prendre la distance euclidienne entre le point et la
courbe
T

(-1,0)
U
1
Notons que d =
max(S )
ω

plan de Nyquist

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Notions de robustesse
Robustesse globale
Remarquons que nous pouvons construire la boucle fermée BF(jω) à partir
de considérations purement géométriques dans le plan de Nyquist
T

(-1,0) 1
U

BO( jω )
plan de Nyquist BF ( jω ) =
1 + BO( jω )

Cette propriété se lit en amplitudes et en phases

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Notions de robustesse
Abaques de Hall et de Black
Considérons une boucle fermée à rétroaction unitaire, nous avons
BO( p)
Posons ⎧ BO( jω ) = X + j Y = A e j ϕ BF ( p) =
⎪ O O O
O
1 + BO( p)

⎪⎩ BF ( jω ) = X F + j YF = AF e j ϕ F
jϕ0
X + j Y A e
d’où X F + j YF = AF e j ϕ F = O O
= O

1 + X O + j YO 1 + AO e j ϕ 0
et ⎧ X 2
+ Y 2
AO
O O
⎪ AF = 2 =
2

⎪ (1 + X O ) 2
+ YO 1 + 2 AO cosϕ 0 + AO2

⎪ tg ϕ = YO sin ϕ O
=
⎪⎩ F
X O (1 + X O ) + YO2 AO + cosϕ O

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Notions de robustesse
Abaques de Hall
Le lieu des amplitudes constantes AF en boucle fermée dans le plan de
Nyquist (XO,YO) est un faisceau de cercles de rayons AF
et de centres ⎛ AF2 ⎞ 1 − AF2
⎜ 2 , 0⎟
⎝ 1 − AF ⎠
0 dB plan de Nyquist
2

+3 dB
T -3 dB

1
+6 dB -6 dB
+9 dB -9 dB
+12 dB -12 dB
0
U

-1

-2
-3 -2 -1 0 1 2

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Notions de robustesse
Abaques de Hall
Le lieu des phases constantes nF en boucle fermée dans le plan de Nyquist
(XO,YO) est un faisceau de cercles de rayons 1
et de centres ⎛ 1 1 ⎞ coséc ϕ F
⎜ − , cotg ϕ F ⎟ 2
⎝ 2 2 ⎠
plan de Nyquist
2 -150°
T

1 -120°


0

-90° U
-60°
-1

-30°
-2
-3 -2 -1 0 1 2

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Notions de robustesse
Abaques de Black
Le lieu des amplitudes constantes AF en boucle fermée dans le plan de
Nichols (GO,nO) est un faisceau de courbes d’équation
A 2
O
AF2 =
1 + 2 AO cosϕ 0 + A02 plan de Nichols
21
0 dB GO
15

9
+6 dB
3 +12 dB
-6 dB
-3 nO
-9
-12 dB

-15

-21
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

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Notions de robustesse
Abaques de Black
Le lieu des phases constantes nF en boucle fermée dans le plan de Nichols
(GO,nO) est un faisceau de courbes d’équation
sin ϕ O
tgϕ F =
A0 + cosϕ O plan de Nichols
21
GO
15

-180° 0°
9

3 -150° -30°

-3 -120° -60° nO
-90°
-9

-15

-21
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

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Notions de robustesse
Abaques de Hall

0 dB
2

+3 dB T -3 dB

1 ωc

0
U

-1

-2
-3 -2 -1 0 1 2

plan de Nyquist

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Notions de robustesse
Abaques de Black

plan de Nichols
21
0 dB GO
15
+3 dB
9

3 -3 dB

-3 nO
-9 ωc

-15

-21
-360 -315 -270 -225 -180 -135 -90 -45 0

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