Vous êtes sur la page 1sur 22

Automatique systèmes continus

Ajustement des paramètres de réglage

1
Table des matières
AJUSTEMENT DES PARAMÈTRES DE RÉGLAGE
. Introduction . Ajustement des paramètres de
. Représentations externes réglage
. Représentations internes < Types de régulateurs
. Systèmes linéaires évolutifs < Méthodes fréquentielles très empiriques
. Systèmes linéaires permanents < Méthodes temporelles très empiriques
< Méthodes fréquentielles un peu moins
. Passages entre descriptions empiriques
internes et description externe < Méthodes temporelles un peu moins
. Composition de systèmes empiriques

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Étude de la précision < Méthodes plus élaborées

ÕÕÕÕÕÕÕÕ
. Tests normalisés
. Représentations harmoniques
. Théorèmes fondamentaux . Critères d’amortissement
. Notions de robustesse . Tracé du lieu d’Evans
. Synthèses classiques . Exemples d’application

2
Ajustement des paramètres de réglage
Types de régulateurs
L Dans cette série, nous envisageons des régulateurs de type P, PI, PID
parallèle et PID série, de transmittances :

P R ( p) = K t Notons encore que les


PID proposés sont
⎛ 1 ⎞ impropres et donc
PI R ( p) = K t ⎜ 1 + ⎟
⎝ pTi ⎠ irréalisables physiquement
⎛ 1 ⎞
PID parallèle R ( p) = K t ⎜ 1 + + pTd ⎟
⎝ pTi ⎠
⎛ 1 ⎞
PID série R ( p) = K c ⎜ 1 + ⎟ (1 + pτ d )
⎝ pτ i ⎠
Notons que nous pouvons passer d’un PID série à un PID parallèle en
posant : ⎛ τ ⎞ 1 ⎛ 1 1⎞
Kt = Kc ⎜ 1 + d ⎟ Ti = (τ i + τ d ) = ⎜ + ⎟
⎝ τi ⎠ Td ⎝ τ i τ d ⎠

3
Ajustement des paramètres de réglage
Types de régulateur
L Pour obtenir une PID à la limite de propreté et dès lors réalisable
physiquement, l’on a recours à des filtres
Filtres extérieurs Filtres intérieurs
Kt ⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 pTd ⎞
PID parallèle R( p) = ⎜1+ + pTd ⎟ R ( p) = K t ⎜ 1 + + ⎟
1 + pTA ⎝ pTi ⎠ ⎝ pTi 1 + pTA ⎠

⎛ 1 ⎞ ⎛ 1 + pτ d ⎞ ⎛ 1 ⎞⎛ pτ d ⎞
PID série R ( p) = K c ⎜ 1 + ⎟⎜ ⎟ R ( p) = K c ⎜ 1 + ⎟ ⎜1+ ⎟
⎝ pτ i ⎠ ⎝ 1 + pτ A ⎠ ⎝ pτ i ⎠ ⎝ 1 + pτ A ⎠

En règle générale les TR et τR sont pris 5 à 20 fois plus rapides que Td et τd


L’on a aussi parfois recours à des PID à plus d’un degré de liberté :
⎛ 1 ⎞
u(t ) = Kt ⎜ (b r (t ) − y (t )) + ∫t0 (r (ϑ ) − y(ϑ ))dϑ + Td dt (c r (t ) − y(t )⎟⎠
t d
⎝ Ti

4
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles très empiriques
LIl existe un certain nombre de méthodes
. très empiriques,
. très simples de mise en œuvre et
. dès lors très populaires
. mais aux résultats généralement très médiocres
LIl en est ainsi de méthodes basées sur la connaissance
. d’un et d’un seul point de la courbe de Nyquist
. le point d’intersection avec l’axe des réels
LComment obtient-on ce point ?
. l’on place le système dans une boucle fermée à rétroaction
unitaire stabilisante
. l’on augmente le gain du régulateur proportionnel jusqu’à
obtenir des oscillations
. l’on note les valeurs de ce gain ultime Ku et de la période des
oscillations Tu

5
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles très empiriques

Courbe de Nyquist
5
0 dB
4

3
2 dB -2 dB
2

4 dB -4 dB
1 6 dB -6 dB
10 dB -10 dB
0 Ku
-1 ωu
-2

-3

-4

-5
-6 -4 -2 0 2 4 6
Re(F(p))

6
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles très empiriques
L À partir de ces deux valeurs Ku et Tu, l’on consulte des tables de bonnes
pratiques, ainsi :
Ziegler Tyreus
Pessen Haalman
Nichols Luyben

P Kt/Ku 0,5 - - -

Kt/Ku 0,45 - - 0,313


PI
Ti/Tu 0,833 - - 2,2

Kc/Ku 0,6 0,375 0,235 0,455


PID série τi/Tu 0,5 0,5 1,2 2,2
τd/Tu 0,125 0,333 0,5 0,159

7
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles très empiriques

0,5
0,5

0,4
Haalman 0,4

0,3
τ d / Tu
0,3
Haalman
0,2 Td / Tu
Pessen 0,2
TL TL
0.1
0,1 Pessen
0 ZN 0 ZN
3
3
1
2 0,8 1
2 0,8
0,6
τ i / Tu
1 0,6
0,4 1
0,2
Kc / Ku Ti / Tu 0,4
0 0 0 0
0,2
Kt / Ku

8
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles très empiriques

Réponse indicielle
2,5

2
T T

1,5

1
e − pD
F ( p) ≈ K
0,5
1 + pT

0
D

-0,5
0 5 10 15
Temps (s)

9
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles très empiriques
À partir de ces trois valeurs K, D et T, l’on consulte des tables :
Chien Chien
T Ziegler Hrones Hrones
hÑ Cohen Coon
D Nichols Reswick Reswick
prudent nerveux

P KtK 1 0,3 0,7 1+h/3

KtK 0,9 0,35 0,6 0,9+h/12


PI 3%30h
Ti/D 3,3 1,2 1
20%9h

KcK 1,2 0,6 0,95 4/3+h/4


6%32h
τi/D 2 1 1,4
PID série 8%13h
4h
τd/D 0,5 0,5 0,47
2%11h

10
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques
Åström et Hägglund se basent sur la notion de sensibilité maximum MS
De quoi s’agit-il ?
C’est l’inverse de la distance euclidienne de la courbe de Nyquist au point
critique (-1 ; 0)
1,5 L’on montre que
Courbe de Nyquist

2 dB 0 dB -2 dB

4 dB -4 dB
MS 1
MG ≥ M ϕ ≥ 2 Arcsin
1

6 dB -6 dB MS − 1 2 MS
0,5
10 dB -10 dB
Ainsi
20 dB -20 dB
0
M S = 2 ⇒ M G ≥ 6 dB et M ϕ ≥ 30°
-0,5 M S = 1,25 ⇒ M G ≥ 14 dB et M ϕ ≥ 45°
M S = 1 ⇒ M G = ∞ et M ϕ ≥ 60°
-1

-1,5
-2 -1,5 -1 -0,5 0 0,5 1
Re(F(p))

11
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques
Åström et Hägglund choisissent des sensibilités maximales MS égales à 2
pour obtenir des commandes nerveuses et à 1,4 pour des commandes molles
e − pD
Ils considèrent toujours le même système F ( p) ≈ K
1 + pT
pour lequel ils modélisent les variations des paramètres de régulateurs PI ou
PID en fonction des parmètres du modèle sous la forme
a1τ + a2τ 2
f (τ ) = a 0 e
D
où ce qu’ils appellent le temps mort normalisé τ est défini par τ =
D+ T

12
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques
MS = 1,4 MS = 2
a0 a1 a2 a0 a1 a2
D
Kt K 0,29 -2,7 3,7 0,78 -4,1 5,7
T
Ti
8,9 -6,6 3,0 8,9 -6,6 3,0
D
b 0,40 0,18 2,8 0,22 0,65 0,051
MS = 1,4 MS = 2
a0 a1 a2 a0 a1 a2
D
Kt K 3,8 -8,4 73 8,4 -9,6 9,8
T
Ti
5,2 -2,5 -1,4 3,2 -1,5 -0,93
D
Td
0,89 -0,37 -4,1 0,86 -1,9 -0,44
D
b 0,81 0,73 1,9 0,44 0,78 -0,45

13
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques ∞

Méthode du gain optimum 1 + ∑ αA p A


A =1
Soit un système stable de transmittance F ( p) = K ∞
M 1+ ∑β pk
∑x
k
1+ j p j k =1
1 j =1
et un système réglant de la forme R ( p) = N
pT
1+ ∑y
i =1
i pi

Nous devons déterminer les (N+M+1) paramètres du régulateur


Pour ce faire, nous imposons que la courbe de Nyquist de la boucle ouverte
soit osculatrice au cercle de Hall de 0 dB pour ω=0
Nous trouvons n conditions de la forme :
2 n +1
1 2n
∑ ( − 1) a b
i=0
i
i 2 n + 1− i = ∑ ( − 1) j b j b2 n − j
2 j=0
où les ai bj sont les coefficients des polynômes
numérateur et dénominateur de la boucle ouverte

14
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques
Ainsi, tous calculs faits, nous trouvons pour unr premier ordre de constante
de temps T avec un temps mort de D, commandé par un régulateur PID
⎧ Ti 1 7ϑ 4 + 42ϑ 3 + 135ϑ 2 + 240ϑ + 180
⎪ D =
⎪ 15 (ϑ + 2)(ϑ 2 + 3ϑ + 6)
⎪ Td ϑ 4 + 7ϑ 3 + 27ϑ 2 + 60ϑ + 60
⎨ =
⎪ D 7ϑ 4 + 42ϑ 3 + 135ϑ 2 + 240ϑ + 180
⎪K K = 1 7ϑ 4 + 42ϑ 3 + 135ϑ 2 + 240ϑ + 180
⎪ t

16 ϑ (ϑ 3 + 6ϑ 2 + 15ϑ + 15)

où D
ϑ =
T

15
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes fréquentielles un peu moins empiriques

16
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles un peu moins empiriques
Nous pouvons introduire des critères temporels sur la réponse indicielle du
système de régulation de la forme
1 ∞ m
∫ ε
n
I (n, m) = t ( t ) dt
n 0

Ainsi, l’on définit



l’Integrated Absolue Error index : IAE = ∫
0
ε (t ) dt

l’Integrated Time Absolue Error index : ITEA = ∫ 0
t ε (t ) dt

l’Integrated Square Error index : 1 ∞ 2


ISE = ∫ ε (t ) dt
2 0
1 ∞ 2
l’Integrated Time Square Error index : ITSE = ∫ tε (t ) dt
2 0

17
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles un peu moins empiriques
La méthode de Cohen-Coon était basée sur un critère ITEA appliqué à un
système du premier ordre avec temps mort
Hazebroeck et van der Waerden ont fourni des tables de valeurs des
paramètres d’un régulateur PI pour le même système réglé en se basant sur
un critère ITSE
ISE IAE ITSE ITAE
D/T KtK Ti/D KtK Ti/D KtK Ti/D KtK Ti/D
0,1 7,77 15,5 5,97 10,0 6,73 11,6 5,28 9,99
0,2 4,03 7,61 3,00 5,09 3,46 6,02 2,64 4,99
0,5 1,81 3,26 1,31 2,34 1,54 2,68 1,10 2,12
1 1,08 1,85 0,79 1,38 0,91 1,54 0,65 1,20
2 0,73 1,16 0,53 0,88 0,62 0,98 0,43 0,75
5 0,55 0,79 0,39 0,59 0,47 0,67 0,33 0,51
10 0,51 0,68 0,36 0,51 0,44 0,59 0,31 0,47

18
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles un peu moins empiriques
Klàn et Gorez utilisent un critère ITAE avec une limitation supplémentaire
faisant intervenir la dérivée de l’écart de réglage
∞ β ∞
Ti ∫ t ε (t ) dt =
1 − β ∫0
t ε (t ) dt
0

Ils déterminent les paramètres d’un PI sous forme de la structure proposée


par Åström et Hägglund

β = 0,5 β = 0,57
a0 a1 a2 a0 a1 a2
D
Kt K 0,20 0,85 2,39 0,28 2,29 0,76
T
Ti
3,925 -2,43 0,22 7,37 -3,67 1,72
D

19
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles un peu moins empiriques
Gorez fait encore une proposition qui prend la forme

⎧ 1 T + (1 − ν ) D où γ et τ sont deux paramètres


⎪ Kt = γ d’ajustement
⎪⎪ K νD
⎨ Ti = T + (1 − ν ) D où τ est le temps mort normalisé et
⎪ N le rapport de filtrage du terme dérivée
⎪ T = ⎛⎜ 1 + N ⎞⎟ ⎛⎜ 1 + 1 − N τ ⎞⎟ τ (1 − τ ) D Tf
⎪⎩ d ⎝ 2 + N ⎠ ⎝ N 2⎠ τ = N =
D+ T Td

20
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes temporelles un peu moins empiriques
avec
⎧ ⎛ 2 ⎞
⎪ ν = min ⎜ 1; + 0,7 (1 − τ ) ⎟ pour un PI
⎪ ⎝ 3 ⎠

⎪ ν = min⎛⎜ 1 − 7 1 − N ; τ ; 2 ⎞⎟ pour un PID
⎪⎩ ⎝ 1+ N 6 N 3⎠

⎧ γ = 0,4 pour une réponse indicielle apériodique


⎪ (peu d’oscillations) mais lente
⎪⎪
⎨ γ = 0,5 pour une réponse moyennement rapide
⎪ avec dépassement d’environ 10%

⎪⎩ γ = 0,6
pour une réponse indicielle rapide
mais avec un dépassement de l’ordre de 40%
Quant au paramètre b, Gorez préconise 1 T+ D
b = 1+ −
K Kt Ti

21
Ajustement des paramètres de réglage
Méthodes plus élaborées
Nous avons vu quelques méthodes de synthèse, cette liste est très loin d’être
exhaustive
Pouvons-nous essayer de faire mieux ?
À mon estime, oui !
De multiples critères, temporels ou fréquentiels, il me semble que celui qui
donne les «meilleurs» résultats est le suivant :
«Trouver parmi les paramètres de réglage qui produisent une boucle fermée
à gain monotone décroissant en fonction de la fréquence, ceux qui assurent
une fréquence de coupure la plus élevée»

22

Vous aimerez peut-être aussi